Sergio David Lobo Bolao 201218661 Universidad de Los Andes

Departamento de Ingeniera Mecnica

Anlisis Cinemtico de una Rueda de Ginebra
La rueda de Ginebra es un mecanismo que permite convertir movimiento continuo en movimiento
intermitente. Para hacer esto, es necesario que cumpla con ciertas restricciones geomtricas. A
continuacin se muestra un diagrama de la rueda:

Figura1. Rueda de Ginebra en dos momentos distintos [1]


Anlisis de Posicin:
Debido a que el objetivo principal es determinar el comportamiento de la salida, y esta es una barra
apinada con movimiento completamente rotacional, har el anlisis usando un mtodo directo y no
relativo.

Figura2. Esquema del mecanismo

En la posicin inicial el tringulo mostrado es issceles con = = /4. Para la posicin de
entrada de P a la ranura, a y b son iguales y b(t) es mximo. Notando que el ngulo entre a y bes de
90, se tiene que:
=

= sin/4

Sergio David Lobo Bolao 201218661 Universidad de Los Andes
Departamento de Ingeniera Mecnica
En mi caso, l =161mm por lo cual:
=

= 113.844
Ahora, b(t) puede calcularse de acuerdo al teorema del coseno como sigue:
() =
2
+
2
2 cos
Ntese adems que para cualquier instante t (mientras ambas ruedas estn en contacto), se cumple
que:

= sin(

4
) =
As que de esta manera,
() =
2
+1 2 cos
Ahora, el punto P pertenece a ambas barras, a la ranura y a la manivela a, por lo cual los vectores
correspondientes a cada barra comparten siempre la componente en y. Esto se refleja en:
sin = () sin
sin =
sin
()
=
sin

2
+1 2 cos
=
sin

2
+1 2 cos

Por lo cual:
= sin
1
[
sin

2
+1 2 cos
] +2

Donde el 2 (con ) es debido a que sin
-1
(x) es una funcin multivaluada. Ya que el ngulo
que se pide es y no , de la figura 2 es posible ver que = por lo que
() = (1 2) sin
1
[
sin

2
+1 2 cos
]
Para la condicin de frontera que tenemos ((0) = ) es necesario que n sea 0, por lo cual
() = sin
1
[
sin

2
+1 2 cos
]

En la siguiente grfica se muestra el comportamiento de la funcin


Figura3. Angulo de Salida ()
Sergio David Lobo Bolao 201218661 Universidad de Los Andes
Departamento de Ingeniera Mecnica
Se evala el intervalo [, ] ya que en este intervalo se cumple la condicin de que sea
una revolucin entera y adems se estudia la interaccin entre la manivela (a) con el mismo
riel durante toda la revolucin. Si se usa el intervalo [0,2] se evaluar mitad de la
interaccin de la manivela con una ranura y mitad de la interaccin de la manivela con la
ranura siguiente.
Anlisis de Velocidad
Para encontrar la velocidad angular de la rueda se deriva la ecuacin de () con respecto al
tiempo:

(sin
1
[
sin

2
+1 2 cos
])

([
sin

2
+1 2 cos
])
1 [
sin

2
+1 2 cos
]
2
[derivada de sin
-1
x]
Primero se realiza la derivada del numerador:

cos
2
+1 2 cos

2
sin
2

2
+ 1 2 cos
(
2
+1 2 cos )

=
cos (
2
+1 2 cos )
2
sin
2

(
2
+1 2 cos )
3
2

=
cos +
3
cos 2
2
cos
2

2
(1 cos
2
)
(
2
+1 2 cos )
3
2

(1 cos )
2
(1 cos )
(
2
+1 2 cos )
3
2
=
(1 cos )( cos
2
)
(
2
+1 2 cos )
3
2


Ahora, simplificamos el denominador:

(
2
+1 2 cos )
2
(1 cos
2
)
(
2
+1 2 cos )

=
1 +
2
2 cos
2
+
2
cos
2

(
2
+1 2 cos )
=
(1 cos )
2
(
2
+1 2 cos )

=
1 cos
(
2
+1 2 cos )


Juntando ambas partes se tiene que:

=
(1 cos )( cos
2
)
(
2
+1 2 cos )
3
2

(
2
+1 2 cos )
1 cos


Sergio David Lobo Bolao 201218661 Universidad de Los Andes
Departamento de Ingeniera Mecnica

=
(cos )

2
+1 2 cos

Por ende, la velocidad angular es:

=
(cos )

2
+1 2 cos

Ntese que la relacin es lineal entre la salida y la entrada para un alfa fijo. La grfica de velocidad
se muestra a continuacin:

Figura4. A la izquierda se muestra la grfica de velocidad vs ngulo de entrada. A la derecha est la misma
grfica pero en el intervalo de interaccin ([

4
,

4
])
Se observa que el mximo de la grfica es exactamente 2.41 veces la velocidad de entrada, este
valor se puede obtener al evaluar la funcin en cero. Adems, el mximo ocurre en cero, esto se
debe a que es el momento en que ms torque se transmite puesto que la fuerza de contacto es
perpendicular a la ranura.

Anlisis de Aceleracin
De manera similar, procedemos a derivar la velocidad para calcular la aceleracin:
=

2

=

2
[
(1
2
)
(
2
+1 2 cos )
2
]
La aceleracin se observa en las grficas de Matlab. Los valores son muy altos puesto que la rueda
cambia bruscamente de velocidad. Adems, la aceleracin es discontinua pues al momento de salir
P de la ranura, esta no es cero. De hecho, es necesario ponerle un seguro al mecanismo de verdad
para que este guarde su posicin una vez la interaccin acaba.

A continuacin se muestra la tabla con los valores cada 20. Se comienza en 18 y se va bajando
puesto que de esta manera es ms natural ver el recorrido del sistema.

Entrada [] Posicin [rads] Posicin [] Velocidad[rad/s] Aceleracin [rad/s^2]
180 2.3562 135.00 0 0
160 2.3562 135.00 0 0
140 2.3562 135.00 0 0
120 2.3562 135.00 0 0
100 2.3562 135.00 0 0
Sergio David Lobo Bolao 201218661 Universidad de Los Andes
Departamento de Ingeniera Mecnica
80 2.3562 135.00 0 0
60 2.3562 135.00 0 0
40 2.3604 135.24 27.8728 -1.02E+05
20 2.5171 144.22 267.8909 -3.20E+05
0 3.1416 180.00 672.7431 0
-20 3.7661 215.78 267.8909 3.20E+05
-40 3.9228 224.76 27.8728 1.02E+05
-60 3.927 225.00 0 0
-80 3.927 225.00 0 0
-100 3.927 225.00 0 0
-120 3.927 225.00 0 0
-140 3.927 225.00 0 0
-160 3.927 225.00 0 0
-180 3.927 225.00 0 0

Referencias

[1] V. Oleg, Fundamentals of Kinematics and Dynamics of Machines and Mechanisms, CRC Press
LLC, 2000.