Mecanismo

UNIVERSIDAD DE CARABOBO
FACULTAS DE INGENIERA
ESCUELA DE INGENIERA MECNICA
DPTO. DISEO MECNICO Y AUTOMATIZACIN
MANUAL TERICO PRCTICO PARA LA

EVALUACIN CINEMTICA DE MECANISMOS
A TRAVS DE MTODOS GRFICOS
ASIGNATURA: MECANISMOS
CDIGO: DA5M03
Prof.: Carlos Morales
Rev.: Dic. 2.006
FACULTAD DE INGENIERA
MANUAL DE MECANISMOS
GENERAL
PGINA: 1-G 1 de 5
INTRODUCCIN
Este manual tiene como objeto servir de referencia para la comprensin y aplicacin de los mtodos
grficos en el estudio y diseos de mecanismos. El manual est centrado en el estudio cinemtico de
mecanismos articulados que presentan movimientos coplanares; evaluando para ello sus movimientos,
velocidades y aceleraciones. As mismo se estudia la sntesis de levas y el diseo bsico de engranes.
El manual abarca las siguientes reas de estudio:
Movilidad
Definicin
Terminologa
Mecanismo de Cuatro Barras
Grados de Libertad. GDL.
Leyes de Grashof
Velocidad
Centros Instantneos. CI
Teora de Kennedy
Polgono de Velocidades
ndice de Mritos
Razn de Velocidades Angulares

Teorema de Freudenstein
Ventaja Mecnica
ngulo de transmisin
Aceleracin
Polgono de Aceleracin
Diferencia de Aceleracin
Aceleracin de Coriolis
Polgono de Aceleraciones
Engranes
Tipos de Engranes
Ley Fundamental del Engranaje
Proporcionalidad
Interferencia
Trenes de engranes
Trenes de Engranes Simples

Trenes de Engranes Compuestos
Trenes de Engranes Planetarios
Levas
Clasificacin
Curvas de Desplazamiento
Sntesis de Perfiles de Levas
CDIGO: DA5M03
Rev.: Enero 2.006
GENERAL
PGINA: 1-G 2 de 5
NDICE GENERAL
MECANISMOS
M.1
Definicin de Mecanismos ................................................................................ 2-M 4
M.1.1
Movimiento ......................................................................................................... 2-M 5
M.2
Terminologa ...................................................................................................... 2-M 6
M.3
Mecanismo de Cuatro Barras ............................................................................
2-M 8
M.4
Mecanismos Equivalentes .................................................................................
2-M 9
M.4.1
Mecanismo con Polea y Correa ......................................................................... 2-M 9
M.4.2
Mecanismo con Contacto de Leva ..................................................................... 2-M 9
M.4.3
Mecanismo con Resortes ..................................................................................
M.5
Grados de Libertad. GDL. .................................................................................. 2-M 10
M.6
Leyes de Grashof ............................................................................................... 2-M 12
M.6.1
Mecanismos Frontera ........................................................................................ 2-M 12
2-M 9
REFERENCIAS ................................................................................................. 2-M 13

VELOCIDAD
V.1
Definicin ...........................................................................................................
3-V 4
V.1.1
Perfil de Velocidad. P.V. ....................................................................................
3-V 5
V.2
Centro Instantneo de Velocidad. CI. ................................................................
3-V 6
V.2.1
Teora de Kennedy ............................................................................................
3-V 7
V.2.2
Diagrama de Crculos ........................................................................................
3-V 8
V.3
Anlisis de Velocidad ......................................................................................... 3-V 10
V.3.1
Razn de Velocidades Angulares ...................................................................... 3-V 10
V.3.2
Perfil de velocidades .......................................................................................... 3-V 11
V.3.3
Proyeccin Ortogonal ........................................................................................ 3-V 11
CDIGO: DA5M03
Rev.: Enero 2.006
GENERAL
PGINA: 1-G 3 de 5
V.4
Velocidad por CI ................................................................................................. 3-V 12
V.5
Polgono de Velocidades .................................................................................... 3-V 16
V.5.1
Velocidad Relativa / Diferencia de Velocidad ..................................................... 3-V 16
V.5.2
Velocidad Relativa / Velocidad Deslizante .......................................................... 3-V 17
V.5.3
Polgono de Velocidades .................................................................................... 3-V 18

REFERENCIAS ................................................................................................. 3-V 20
NDICE DE MRITOS
I. 1
Razn de Velocidades Angulares (RT) ..............................................................
4-I 3
I. 2
Teorema de Freudenstein ..................................................................................
4-I 3
I. 3
Ventaja Mecnica () ..........................................................................................
4-I 3
I. 4
ngulo de Transmisin .......................................................................................
4-I 4
REFERENCIAS ................................................................................................
4-I 5
ACELERACIN
A.1
Polgono de Aceleracin .....................................................................................
5-A 5
A.1.1
Aceleracin Relativa / Diferencia de Aceleracin ...............................................
5-A 5
A.1.2
Aceleracin Relativa / Aceleracin de Coriolis ...................................................
5-A 6
A.2
Polgono de Aceleraciones. Ejercicio ................................................................. 5-A 12

REFERENCIAS
5-A 13
ENGRANES
E.1
Ruedas de friccin ..............................................................................................
6-E 5
E.2
Tipos de Engranes .............................................................................................
6-E 6
E.3
Estandarizacin ..................................................................................................
6-E 8
E.4
Ley Fundamental del engranaje .........................................................................
6-E 8
E.5
Terminologa y definiciones [AGMA] {ISO} .........................................................
6-E 9
CDIGO: DA5M03
Rev.: Enero 2.006
GENERAL
PGINA: 1-G 4 de 5
E.6
Ley Fundamental del engrane ........................................................................... 6-E 13
E.6.1
Paso Diametral / Mdulos .................................................................................
6-E 14
E.7
ngulo de Presin .............................................................................................
6-E 14
E.8
Proporcionalidad ................................................................................................ 6-E 14
E.8.1
Proporcionalidad ................................................................................................ 6-E 15
E.9
Interferencia ....................................................................................................... 6-E 17
E.9.1
Aumentar la distancia entre centros ..................................................................
E.9.2
Aumentar el paso diametral ............................................................................... 6-E 20
E.9.3
Aumentar el dimetro del pin ......................................................................... 6-E 21
E.9.4
Aumentar el ngulo de presin ..........................................................................
E.9.5
Engranes no convencionales de addendum largo y corto ................................. 6-E 22

REFERENCIAS ...............................................................................................
6-E 19
6-E 22
6-E 23
TRENES DE ENGRANES
T.1
Trenes de engranes ..........................................................................................
7-T 4
T.2
Trenes de Engranes Simples ............................................................................
7-T 5
T.3
Trenes de Engranes Compuestos .....................................................................
7-T 6
T.4
Trenes de Engranes Invertidos / Revertidos .....................................................
7-T 7
T.5
Trenes de Engranes Planetarios / Epicclicos ...................................................
7-T 8
T.5.1
Caja de velocidades con Planetarios ................................................................
7-T 9
T.5.2
Diferencial de transmisin .................................................................................
7-T 10
T.5.3
Reductor de velocidad axial ..............................................................................
7-T 11
REFERENCIAS ...............................................................................................
6-T 12
LEVAS
L.1
Clasificacin ......................................................................................................
CDIGO: DA5M03
8-L 5
Rev.: Enero 2.006
GENERAL
PGINA: 1-G 5 de 5
L.1.1
Clasificacin de la leva segn la geometra .......................................................
8-L 5
L.1.2
Clasificacin del seguidor segn el tipo de contacto ..........................................
8-L 6
L.1.3
Clasificacin del seguidor segn el tipo de movimiento .....................................
8-L 6
L.2
Diseo de levas ..................................................................................................
8-L 7
L.3
Diagrama de desplazamiento .............................................................................
8-L 8
L.4
Curvas de desplazamiento .................................................................................
8-L 8
L.4.1
Movimiento de Velocidad Constante ..................................................................
8-L 9
L.4.2
Movimiento de Aceleracin Constante / Parablico ........................................... 8-L 10
L.4.3
Movimiento armnico simple .............................................................................. 8-L 11
L.4.4
Movimiento cicloidal ............................................................................................ 8-L 12
L.5
Sntesis Grfica de Perfiles de Levas ................................................................. 8-L 13
L.5.1
Sntesis Grfica de Perfiles de Levas de disco .................................................. 8-L 14
L.5.2
Sntesis Grfica de Perfiles de Levas de disco con seguidor radial ................... 8-L 15
L.5.3
Sntesis Grfica de Perfiles de Levas de disco con seguidor excntrico de rodill 8-L 20
L.5.4
Sntesis Grfica de Perfiles de Levas de disco con seguidor pivotado de rodillo 8-L 26
REFERENCIAS .................................................................................................. 8-L 31
BIBLIOGRAFA
9-B 1
EJERCICIOS
M.E
MOVILIDAD .............................................................................................. 10-M.E 1...13
V.E
VELOCIDAD ............................................................................................. 11-M.V 1...16
A.E
ACELERACIN ........................................................................................ 12-M.A 1...10
E.E
ENGRANES (Ley Fundamental) .............................................................. 13-M.E 1...18
T.E
TRENES DE ENGRANES ........................................................................ 14-M.T 1...14
L.E
LEVAS ...................................................................................................... 15-M.L 1...19
CDIGO: DA5M03
Rev.: Enero 2.006
MOVILIDAD
CDIGO: DA5M03
Rev.: Dic. 2.006
MOVILIDAD
PGINA: 2-M 1 de 13
INTRODUCCIN
La movilidad es la caracterstica principal del estudio cinemtico de los mecanismos. El
enfoque grfico de este manual limita el estudio cinemtico a los movimientos planos o
bidimensionales. Debido al enfoque cinemtico, la hiptesis de la rigidez permite darle
poca importancia a las formas reales de los elementos o barras; y por ende, no son
considerados los efectos de las fuerzas sobre los cuerpos.
Los trminos y definiciones presentados en este captulo servirn como bases para el
estudio y comprensin de los diferentes aspectos con contempla el manual. As mismo,
el glosario de trminos presentado busca familiarizar al lector con el vocablo utilizado
en las bibliografas que servirn como apoyo para la profundizacin de los temas
tratados. Se debe destacar que los mecanismos de cuatro barras representan la
configuracin ms simple y ms utilizada, por lo que su anlisis es de gran valor en la
cinemtica.
CDIGO: DA5M03
Rev.: Dic. 2.006
MOVILIDAD
PGINA: 2-M 2 de 13
NDICE
MECANISMOS ............................................................................................................................................... 4
M.1
M.1.1
Definicin de Mecanismos ..................................................................................................... 4

Movimiento .................................................................................................................... 5
M.2
Terminologa ......................................................................................................................... 6
M.3
Mecanismo de Cuatro Barras ................................................................................................. 8
M.4
Mecanismos Equivalentes...................................................................................................... 9
M.4.1
Mecanismo con Polea y Correa ....................................................................................... 9
M.4.2
Mecanismo con Contacto de Leva ................................................................................... 9
M.4.3
Mecanismo con Resortes................................................................................................ 9
M.5
Grados de Libertad. GDL. .................................................................................................... 10
M.6
Leyes de Grashof ................................................................................................................ 12
M.6.1
Mecanismos Frontera ................................................................................................... 12
REFERENCIAS .......................................................................................................................................... 13
CDIGO: DA5M03
Rev.: Dic. 2.006
MOVILIDAD
PGINA: 2-M 3 de 13
Lista de figuras
Figura. M.1
Tipos de barras articuladas segn el nmero de pares .............................................
Figura. M.2
Mecanismo de 4 barras .............................................................................................
Figura. M.3
Mecanismo manivela-biela-corredera ........................................................................
Figura. M.4
Mecanismo leva-seguidor ..........................................................................................
Figura. M.5
Mecanismo leva-seguidor ..........................................................................................
Figura. M.6
Mecanismo con polea y correa ..................................................................................
Figura. M.7
Mecanismo con contacto de leva ..............................................................................
Figura. M.8
Mecanismo con resortes ............................................................................................
Figura. M.9
Movimiento coplanal de una barra .............................................................................
10
Figura. M.10
Movimiento coplanal de dos barras ...........................................................................
11
Figura. M.11
Par cinemtico de Revoluta .......................................................................................
11
Figura. M.12
Par cinemtico de Traslacin ....................................................................................
11
Figura. M.13
Par cinemtico de contacto de Leva ..........................................................................
11
Figura. M.14
Mecanismo de Grashof ..............................................................................................
12
Figura. M.15
Mecanismo doble manivela .......................................................................................
12
Figura. M.16
Mecanismo manivela balancn ...............................................................................
12
Figura. M.17
Mecanismo doble balancn ........................................................................................
12
Figura. M.18
Mecanismos frontera .................................................................................................
12
CDIGO: DA5M03
Rev.: Dic. 2.006
MOVILIDAD
PGINA: 2-M 4 de 13
MECANISMOS
M.1
Definicin de Mecanismos
Se entiende como Mecanismos a los dispositivos mecnicos que tienen como propsito transferir
movimientos y/o fuerzas desde una fuente hasta una salida. Los mecanismos estn compuestos de
cuerpos rgidos; ensamblados de tal manera que sus movimientos sean predecibles.
Las Mquinas estn compuestas de un mecanismo o conjunto de mecanismos, teniendo como objetivo
primario la transmisin fuerzas significativas y potencias apreciables.
En el diseo de las mquinas se pueden diferenciar tres ramas principales:
La Esttica, que estudia las fuerzas y momentos, separado de los movimientos.
La Cinemtica, que trata el estudio de los movimientos relativos, separado de las fuerzas.
La Cintica, que contempla la accin de las fuerzas sobre los cuerpos en movimientos.
La combinacin de la cinemtica y la cintica se conoce como Dinmica.
Por lo antes expuesto, se puede definir como Mecanismos al rea del Diseo de Mquinas que estudia el
comportamiento cinemtico de los mecanismos; en especial de barras articuladas, levas, engranes y
trenes de engranajes.
Un mecanismo consta de miembros individuales que pueden estar unidos entre s de diferentes maneras.
En la mayora de los casos son partes de mquinas rgidas, que bajo la accin de fuerzas no sufren
deformaciones perjudiciales.
Los elementos individuales son denominados Barras o Eslabones, los cuales son considerados
generalmente como cuerpos indeformables y sin masa. Las barras estn acopladas entre s a partir de
Juntas o Pares que permiten transmitir movimientos de forma definida. Por ejemplo, juntas articuladas a
partir de pasadores.
CDIGO: DA5M03
Rev.: Dic. 2.006
M.1.1
MOVILIDAD
PGINA: 2-M 5 de 13
Movimiento
Los movimientos se pueden definir a partir de los tipos de desplazamientos que desarrollan los
mecanismos, los cuales se pueden clasificar como:
Movimiento plano
Traslacin rectilnea
Cuando el cambio de la posicin de cada punto genera lneas rectas que son paralelas entre s.
Rotacin / Revoluta
Cuando todos los puntos de un cuerpo rgido tienen movimientos giratorios continuos a distancias
constantes de un eje fijo.
Oscilacin
Cuando todos los puntos de un cuerpo rgido tienen movimientos de vaivn a distancias
constantes de un eje fijo.
Curvilneo.
Cuando un cuerpo rgido tiene movimiento complejo producto de la combinacin de movimientos
de rotacin y traslacin.
Movimiento helicoidal
Cuando un cuerpo se mueve de manera que cada punto gira alrededor de un eje fijo y al mismo
tiempo tiene una traslacin paralela al eje.
Movimiento esfrico
Cuando un cuerpo se mueve en el espacio de manera que cada punto se mueve alrededor de un
punto fijo.
Movimiento espacial
Cuando un cuerpo se mueve alrededor de tres ejes no paralelos y se traslada en direcciones
independientes.
CDIGO: DA5M03
Rev.: Dic. 2.006
M.2
MOVILIDAD
PGINA: 2-M 6 de 13
Terminologa
A continuacin se resean algunos trminos que permiten establecer el lenguaje tcnico empleado en el
estudio de los mecanismos.
Pares / Juntas / Nodos
Se denominan Pares a las configuraciones geomtricas por medio de las cuales se unen
permanentemente los miembros de un mecanismo; de manera que los movimientos relativos entre ellos
sean consistentes (ejp.: uniones articuladas).
Barras / Eslabones
El trmino Barras se refiere a cuerpos rgidos que tienen por lo menos dos o ms pares (ver figura. M.1)
elementos de apareamiento por medio de los cuales se pueden conectar a otros cuerpos; con la
finalidad de transmitir movimientos o fuerzas.
Binarias:
Cuando tienen dos pares cinemticos
Ternarias:
Cuando tienen tres pares cinemticos
Cuaternarias: Cuando tienen cuatro pares cinemticos
Polinarias:
Cuando tienen ms de cuatro pares cinemticos

Figura. M.1. Tipos de barras articuladas segn el nmero de pares
A las barras tambin se le asignan denominaciones o nombres de acuerdo a sus caractersticas fsicas y
tipos de movimientos:
Referencia / Tierra
Barra respecto a la cual se observan los movimientos del mecanismo. Barra en la cual la
velocidad absoluta es cero. Tambin se puede denominar como Marco de referencia o barra
fija.
Manivela
Una barra que efecta revoluciones completas (revoluta completa) y est conectada al marco de
referencia.
Balancn
Una barra que tiene rotacin oscilatoria (vaivn) y esta conectada al marco de referencia.
Acoplador / Biela
Una barra que tiene movimiento complejo (rotacin-traslacin) y no est conectado al marco de
referencia.
CDIGO: DA5M03
Rev.: Dic. 2.006
MOVILIDAD
PGINA: 2-M 7 de 13
Corredera / Collarn
Barra que desliza a travs de una superficie determinada generando un movimiento consistente y
un contacto permanente entre ambos cuerpos.
Portador
Barra que define el movimiento de una corredera que se desliza a travs de ella generando un
movimiento consistentes y un contacto permanente entre ambos cuerpos.
Leva
Dispositivo adecuado para trasformar un movimiento en otro. Las levas suelen ser curvas y
giratorias; y trabaja en conjunto con un seguidor. La leva transforma un movimiento, usualmente
giratorio en otro de translacin o de oscilacin.
Seguidor
Elemento mecnico que trabaja en conjunto con la leva. Tiene como objeto transformar el
movimiento de la leva generalmente de rotacin en uno de traslacin o rotacin (oscilacin).
Rueda de friccin
Barra que rota sobre otra superficie sin presentar deslizamiento o movimientos relativos en su
punto de contacto.
Cadena cinemtica
Un ensamblaje de barras y pares, interconectados de modo que proporcionen un movimiento de
salida controlado en respuesta a un movimiento de entrada.
Mecanismo
Una cadena cinemtica en la cual se ha fijado o sujetado una barra al marco de referencia (barra fija o
tierra), el cual puede estar en movimiento.
Factor de Tamao. Ks
Factor que permite relacionar las dimensiones reales del mecanismo con dimensiones utilizadas para su
representacin en el papel. El KS al no ser una escala formal o normalizada no tiene que ser
necesariamente adimensional.
Dis tan cia
Re al
Dis tan cia
Papel
Factor de Velocidad y de Aceleracin. Kv - Ka

Factor que permite relacionar las magnitudes de los vectores del mecanismo con dimensiones utilizadas
para la representacin en el papel. Ya que el KV y el KA no son factores de escalas (dimensionales), las
unidades no tienen que ser necesariamente consistentes.
Velocidad
Re al
Dis tan cia
Papel
CDIGO: DA5M03
Aceleracin
Re al
Dis tan cia
Papel
Rev.: Dic. 2.006
M.3
MOVILIDAD
PGINA: 2-M 8 de 13
Mecanismo de Cuatro Barras
El estudio cinemtico abarca muchas formas de mecanismos como las levas, engranes, bandas, cadenas,
pistones, correderas o simplemente barras. Todas estas son de hecho variantes de una clase comn de
eslabonamientos que se componen de barras y juntas.
El mecanismo de cuatro barras representa la configuracin primaria de
los mecanismos y de uso ms difundido en las mquinas. ste consta
de cuatro barras y cuatro pares cinemticos. Ver figura M.2.
El mecanismo puede estar formado por manivelas, bielas y balancines.
Una derivacin del mecanismo de cuatro barras puede ser el uso de
correderas, para lo cual se reemplaza el balancn por una superficie
curva (ver figura M.3.a); y su respectivo acople, por una corredera. As
mismo se puede reemplazar la corredera curva de radio finito por Figura. M.2. Mecanismo de 4 barras
una de radio infinito(ver figura M.3.b);. Este ltimo es una
representacin simplificada de mecanismo manivelabielacorredera.
Figura. M.3. Mecanismo manivela-biela-corredera
De la corredera mostrada en la figura M.3.a pueden derivarse otros tipos de mecanismos de uso comn.
La leva est representada por un mecanismo donde tanto la barra de la superficie curva como el seguidor
pueden rotar respeto a la referencia. Ver figura M.4.
Figura. M.4. Mecanismo leva-seguidor
El comportamiento de la leva se puede representar tambin a partir de un portador ver figura M.5 - el
cual trabaja en conjunto con una corredera que puede deslizarse siguiendo la superficie del portador.
Figura. M.5. Mecanismo leva-seguidor
CDIGO: DA5M03
Rev.: Dic. 2.006
M.4
MOVILIDAD
PGINA: 2-M 9 de 13
Mecanismos Equivalentes
Los mecanismos equivalentes son modelos que permiten evaluar la movilidad de mecanismos complejos,
reemplazando la forma de stos sin afectar su comportamiento en un instante dado.
M.4.1
Mecanismo Con polea y correa

El mecanismo equivalente est formado por barras binarias que sustituyen las secciones tensas
de la correa y una barra ternaria que reemplaza a la polea (un par corresponde al centro de
rotacin y los otros dos a pos puntos de tangencia de la correa). Ver figura M.6
Figura. M.6.
M.4.2
Mecanismo con Contacto de Leva

En un contacto de leva se reemplazan dos barras (levas) por tres barras binarias. La direccin de
la barra de acople que sustituye al contacto corresponde a la normal comn del punto de
contacto.
Figura. M.7.
M.4.3
Mecanismo con Resortes

En este tipo de mecanismo se reemplazan los resortes por pares de barras binarias.
Figura. M.8.
CDIGO: DA5M03
Rev.: Dic. 2.006
M.5
MOVILIDAD
PGINA: 2-M 10 de 13
Grados de Libertad. GDL.
Se entiende por grados de libertad al nmero de entradas independientes requeridas para definir la
posicin o movimiento de una barra o mecanismo.
Como se puede observar en la figura M.9, para definir la posicin de una barra aislada se requieren tres
parmetros independientes o GDL. Si se desea cambiar la posicin de la barra, es necesario modificar
tres parmetros independientes. Las coordenadas evaluadas en la barra mostrada son el ngulo de
inclinacin y las coordenadas XA y YA.
.
Figura. M.9. Movimiento coplanal de una barra.
Para determinar los GDL de un mecanismo se debe tomar en cuenta el nmero total de barras y juntas,
as como el tipo de movimiento que hay entre ellos.
Si se considera que estn presentes n nmeros de barras, y que cada barra tiene 3 GDL. El total de GDL
es igual a:
GDL = 3n
(ec.m. 1.a)
Debido a que los mecanismos se definen como cadenas cinemticas en la que existe por lo menos una
barra inmvil que representa al marco de referencia y sta no tiene movilidad (GDL=0) , a la cantidad
total de grados de libertad del conjunto de barras se le debe restar los tres grados de la referencia.
GDL = 3n 3
De lo anterior se tiene:
GDL = 3(n-1)
(ec.m. 1.b)
CDIGO: DA5M03
Rev.: Dic. 2.006
MOVILIDAD
PGINA: 2-M 11 de 13
Como se observa en la figura M.10, cuando se unen permanentemente dos barras con una junta o par
cinemtico de un grado de libertad, slo se requieren cuatro parmetros independientes para definir su
posicin en el espacio (ejp.: XA, YA, 1 Y 2).
Figura. M.10.Movimiento coplanal de dos barras
Las juntas que representan los pares cinemticos con un grado de libertad se denominan pares de Clase
I o Tipo I (P1). Entre los pares cinemticos en los que un comportamiento est definido por un slo tipo
de movimiento se encuentran.
Par cinemtico de Revoluta: Cuando una barra slo puede rotar respecto a la otra se dice que
el par que representa a la unin es de Clase I o Tipo I (P1).
Figura. M.11.
Par cinemtico de Deslizamiento: Cuando una barra se traslada o desliza respecto a la otra
con una direccin definida se dice que el par que representa a la unin es de Clase I o Tipo I.
Figura. M.12.
Par cinemtico de contacto de Leva: Cuando una barra puede tener dos movimientos independientes
respeto de la otra barra se dice que el par que representa a la unin es de Clase II o Tipo II (P2). En
este caso el movimiento entre las dos barras puede ser de rotacin, traslacin o con los dos movimientos
combinados.
Figura. M.13.
Considerando lo antes expuesto, los grados de libertad (GDL) de un mecanismo se pueden determinar a
partir de la siguiente ecuacin:
GDL = 3(n1) 2P1 P2 : Ecuacin de GRBLER
CDIGO: DA5M03
(ec.m. 2)
Rev.: Dic. 2.006
M.6
MOVILIDAD
PGINA: 2-M 12 de 13
Leyes de Grashof
Grashof desarroll unos enunciados que permiten evaluar la movilidad de los mecanismos articulados de
cuatro barras.
1ra Ley: La barra ms corta (C) de un mecanismo de cuatro barras da vueltas completas respecto de
todas las dems, si se verifica que la suma de la barra ms larga (L) y de la ms corta (C) es menor que la
suma de las otras dos (B1 y B2). Ver figura M.14. Las barras que no estn acopladas a la ms corta slo
podrn oscilar unas respecto a las otras.
(ec.m. 3)
Figura. M.14.
da
Ley: Si un mecanismo de cuatro barras cumple con la 1ra Ley de Grashof, se tiene que:
Dejando fija la barra ms corta,

el mecanismo es de doble
manivela
Dejando fija una barra contigua

a la ms corta, el mecanismo
es de manivela balancn
Figura. M.15.
Figura. M.16.
M.6.1
Dejando fija la barra opuesta a

la ms corta, el mecanismo es
de doble balancn
Figura. M.17.
Mecanismos Frontera
En los mecanismos donde se cumple la igualdad (L+C = B1+B2) todas las combinaciones sern doblemanivela o manivela-balancn. En estos mecanismos se pueden presentar puntos de muertos cuando las
barras quedan en posicin colineal; lo cual puede provocar una inversin en el sentido de giro de la barra
movida si no se cuenta de un medio para evitarlo.
Un caso particular de los mecanismos frontera es donde dos barras dan vueltas completas respecto a las
dems. En stos dos barras deben ser las ms cortas y, por tanto, deben ser iguales. Entre las
configuraciones se destacan tres tipos: Cometa, Paralelogramo y Antiparalelogramo.
Figura. M.18.
CDIGO: DA5M03
Rev.: Dic. 2.006
MOVILIDAD
PGINA: 2-M 13 de 13
REFERENCIAS
Se debe destacar que an cuando todos los libros de mecanismos son idneos para
abordar y profundizar el contenido de este captulo, a continuacin se resean algunas
recomendaciones. Para complementar lo referente a la movilidad y a los mecanismos
de cuatro barras se recomienda consultar el Shigley (4) y el Norton (3). Si el inters es
profundizar lo referente a la fase de diseo de mecanismos se recomienda consultar el
Erdman (2). Por otro lado, para el anlisis matemtico de los mecanismos el Mabie (5)
es una buena opcin. Para la revisin y complementacin de trminos, definiciones y
conceptos los Apuntes de Torrealba (1) presentan en sus primeros cuatro captulos
tpicos que abarcan temas asociados con cantidades vectoriales, cinemtica de los
mecanismos, conceptos cinemticos bsicos, curvas de movimientos y movilidad.
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VELOCIDAD
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Rev.: Dic 2.006
VELOCIDAD
PGINA: 3-V 1 de 20
INTRODUCCIN
El estudio de las velocidades en los mecanismos articulados coplanares se puede
abordar ya sea por mtodos analticos o por mtodos grficos. En este captulo se
desarrolla dos herramientas grficas para determinar las velocidades: Los Centros
Instantneos (CI) y los Polgonos de Velocidades.
Los Centros Instantneos (CI) son una herramienta prctica y relativamente fcil de
aplicar en mecanismos articulados. El teorema de Kennedy se utilizar como
instrumento fundamental para ubicar todos los CI presentes en los mecanismos. Para
la aplicacin prctica se researan diferentes mtodos vectoriales para el anlisis de
velocidades, entre los que se destacan el perfil de velocidades y la proyeccin
ortogonal. Por otro lado, los CI son la base para determinar alguno ndices de Mritos
(eficiencia) de los mecanismos. La principal limitante de los CI es que no pueden
utilizarse para mecanismos con dos grados de libertad, ni para determinar las
aceleraciones que experimentan los mecanismos.
A partir de los Polgonos de Velocidades se pueden avaluar tanto las velocidades
absolutas como las relativas presentes en los pares cinemticos de los mecanismos.
Esta condicin es fundamental para la evaluacin grfica de las aceleraciones. La
secuencia de pasos empleados para resolver los polgonos de Velocidades suele
indicar el camino (secuencia de pasos) a seguir para determinar aceleraciones a partir
de polgonos.
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VELOCIDAD
PGINA: 3-V 2 de 20
NDICE
VELOCIDAD ................................................................................................................................................... 4
V.1
Definicin ........................................................................................................................................... 4
V.1.1
V.2
V.3
Perfil de Velocidad. P.V. ....................................................................................................... 5
Centro Instantneo. CI ...................................................................................................................... 6

V.2.1
Teora de Kennedy................................................................................................................ 7
V.2.2
Diagrama de Crculos ........................................................................................................... 8
Anlisis de Velocidad....................................................................................................................... 10
V.3.1
Razn de Velocidades Angulares....................................................................................... 10
V.3.2
Perfil de velocidades ........................................................................................................... 11
V.3.3
Proyeccin Ortogonal.......................................................................................................... 11
V.4
Velocidad por CI .............................................................................................................................. 12
V.5
Polgono de Velocidades ................................................................................................................. 16

V.5.1
Velocidad Relativa / Diferencia de Velocidad ..................................................................... 16
V.5.2
Velocidad Relativa / Velocidad Deslizante ......................................................................... 17
V.5.3
Polgono de Velocidades .................................................................................................... 18
REFERENCIAS ......................................................... ............................................................................... 20
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VELOCIDAD
PGINA: 3-V 3 de 20
Lista de figuras
Figura. V.1
Velocidad angular y lineal ..........................................................................................
Figura. V.2
Velocidad Relativa ......................................................................................................
Figura. V.3
Perfil de Velocidades ..................................................................................................
Figura. V.4
Centro Instantneo por observacin ..........................................................................
Figura. V.5
Centro Instantneo por inspeccin de vectores de velocidad ....................................
Figura. V.6
Centro Instantneo. Lnea de Kennedy ......................................................................
Figura. V.7
Centro Instantneo por observacin. Diagrama de Crculos .....................................
Figura. V.8
Centro Instantneo por lneas de Kennedy. Diagrama de Crculos ...........................
Figura. V.9
Centro Instantneo. Diagrama de Crculos ................................................................
Figura. V.10
CI. Razn de Velocidades angulares .........................................................................
10
Figura. V.11
CI. Perfil de Velocidades ............................................................................................
11
Figura. V.12
CI. Proyeccin Ortogonal ..........................................................................................
11
Figura. V.13
Perfil de Velocidades utilizando los CI 12, 16 y 26 ....................................................
12
Figura. V.14
Perfil de Velocidades utilizando los CI 12, 15 y 25 ....................................................
13
Figura. V.15
Proyeccin Ortogonal utilizando los CI 12, 16 y 26 ....................................................
14
Figura. V.16
Proyeccin Ortogonal utilizando los CI 12, 15 y 25 ....................................................
15
Figura. V.17
Velocidad Relativa / Diferencia de Velocidad .............................................................
16
Figura. V.18
Velocidad deslizante. Portador recto ..........................................................................
17
Figura. V.19
Velocidad deslizante. Portador curvo .........................................................................
17
Figura. V.20
Mecanismo de 6 barras................................................................................................
18
Figura. V.21
Polgono de velocidades en el punto A........................................................................
18
Figura. V.22
Perfil de velocidad de la barra 4 y polgono de velocidades en la barra 5...................
19
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VELOCIDAD
PGINA: 3-V 4 de 20
VELOCIDAD
Entre los objetivos principales de los mecanismos se destacan la transmisin de movimientos y fuerzas. El
estudio de velocidades nos sirve como base para determinar la energa cintica almacenada en un cuerpo
en movimiento (MV2/2) y como primer paso para determinar fuerzas dinmicas presentes a partir de las
aceleraciones.
V.1
Definicin
La velocidad se define como la razn de cambio de la posicin respecto del tiempo de un punto o partcula
que pertenece a un cuerpo.
Cuando una barra rota al rededor de un punto fijo, la razn del cambio del ngulo de denomina velocidad
angular ; cuando el movimiento es de traslacin, la razn del cambio de posicin se denomina velocidad
lineal V. Ver figura V.1.
Figura. V.1. Velocidad angular y lineal
Las velocidades, al igual que las aceleraciones y las fuerzas, se comportan como vectores y para
definirlas hay que especificar su mdulo, direccin y sentido. Este aspecto es la base para el estudio
cinemtico de los mecanismos y la herramienta utilizada para su anlisis grfico.
Cuando la velocidad est referida a la tierra (sistema de referencia) se denomina velocidad absoluta; en
cambio, cuando la velocidad est referida a un observador que pudiera estar en movimiento se denomina
velocidad relativa. En la figura V.2 se puede observar las velocidades absolutas de los puntos A y B y
la velocidad relativa existente entre los dos puntos.
VA = Velocidad absoluta del punto A

observado desde la referencia
VB = Velocidad absoluta del punto B
VB/A= Velocidad relativa del punto B
observado desde el punto A
Figura.
Relativa
V.2.
Velocidad
Por definicin se tiene que:
VB
V A V B/A
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(ec.v. 1)
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V.1.1
VELOCIDAD
PGINA: 3-V 5 de 20
Perfil de Velocidad. P.V.
Para una barra que se encuentra rotando con una velocidad angular , la velocidad V en cualquier punto
del cuerpo se puede determinar a partir de la siguiente ecuacin.
VP
Zu R
(ec.v. 2)
Como la velocidad angular es igual en toda la barra, el mdulo de la velocidad es directamente

proporcional al radio de rotacin de la barra R (distancia medida desde el punto P hasta el centro de
rotacin). La Direccin del vector velocidad siempre es perpendicular al radio de rotacin (tangente a la
trayectoria) y su sentido corresponde al de la velocidad angular (Ver figura V.3). Las Magnitudes de los
vectores de velocidad estn representadas en la recta denominada Perfil de Velocidades (P.V.)
De lo anterior se tiene que:
V1
R1
Vi
Ri
(ec.v. 3.a)
Vi
V1 u
Ri
R1
(ec.v. 3.b)
Figura. V.2. Perfil de Velocidades
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V.2
VELOCIDAD
PGINA: 3-V 6 de 20
Centro Instantneo. CI.
Los Centros Instantneos son puntos coincidentes de dos barras en movimiento en un instante dado,
donde las partculas de ambas barras tendrn velocidades idnticas respecto a una referencia. Los CI son
as mismo considerados puntos coincidentes de dos barras en torno a los cuales una de stas tiene una
rotacin aparente en relacin con la otra.
Por sus caractersticas los CI son unos de los conceptos ms interesentes de la cinemtica, ya que
permiten evaluar los movimientos instantneos de dos cuerpos rgidos que forman parte de un
mecanismo, an cuando estos no estn directamente relacionados.
Como puede observarse en la figura V.4, resulta fcil reconocer que los puntos Q y R son CI, ya que en
stos las barras 2 y 4 rotan en torno a ellos, respectivamente. De manera similar se puede observar que
los puntos A y B (que pertenecen a la barra 3) son CI en los cuales dos barras estn unidas
permanentemente y que la velocidad respecto a tierra de las dos barras son iguales.
Figura V.4. Centro Instantneo por observacin
Como los CI representan puntos coincidentes de dos barras, por convencin se hace referencia a ellos
indicando las barras que estn asociadas. De acuerdo con la definicin debe existir un CI 13 en el cual la
barra 3 debe rotar respecto a la referencia o barra 1. En este CI, los vectores de velocidad de los puntos A
y B deben ser perpendiculares a su radio de rotacin. Como se ve en la figura V.5, el CI 13 se puede
ubicar extendiendo dos lneas perpendiculares a los vectores hasta que se intercepten.
Figura V.5. Centro Instantneo por inspeccin de vectores de velocidad
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V.2.1
VELOCIDAD
PGINA: 3-V 7 de 20
Teora de Kennedy
El teorema de Kennedy establece que para tres barras independientes en movimiento plano general, los
tres centros instantneos que relacionan a las tres barras (ya sea que estn o no conectadas) se
encuentran en una recta comn.
De acuerdo con el teorema, para las barras 1, 2 y 4 de la figura V.6, los CI 12, 14 y 24 se deben encontrar
en una lnea recta comn.
Como el CI 24 no presenta una ubicacin definida, se debe establecer otra lnea que cumpla con el
teorema y que contenga el CI 24. En este caso la lnea corresponde a los CI 23, 34 y 24.
Figura V.6. Centro Instantneo de Velocidad. Lnea de Kennedy
El CI 24 para el mecanismo mostrado en la figura representa un punto en el cual la velocidad absoluta de

la barra 2 es igual a la velocidad absoluta de la barra 4. Est velocidad est representada por el vector
V 24 .
Para determinar el nmero de CI que estn presentes en un mecanismo se puede emplear la siguiente
ecuacin, la cual slo depende de la cantidad de barras que forman al mecanismo.
CIV
n u (n 1)
2
(ec.v. 4)
Como se muestra a continuacin, el nmero de centros aumenta rpidamente con el nmero de barras:
n Barras
CI
10
15
21
28
36
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V.2.2
VELOCIDAD
PGINA: 3-V 8 de 20
Diagrama de Crculos
Para facilitar y administrar la ubicacin de los CI en mecanismos se puede emplear como herramienta el
Diagrama de Crculos. Los nmeros de las barras se representan con divisiones equidistantes ubicadas
en la periferia del crculo y las cuerdas que unen los nmeros representan a cada CI. Ver figura V.7.
Cuando estn presentes pares cinemticos formados por correderas, el CI del par se encuentra en un
punto normal a la superficie de contacto donde una barra rota respecto a la otra. Para correderas rectas
el radio de curvatura del portador es infinito y su CI se encuentra perpendicular a la superficie (en el
infinito). Para representar este tipo de CI, se traza una lnea segmentada en direccin del CI (16 y 34).
En el siguiente mecanismo de la figura V.7 de seis barras se representan los CI que pueden ser
identificados por observacin y se registran los CI encontrados en un Diagrama de Crculos.
Figura V.7. Centro Instantneo por observacin. Diagrama de Crculos
Los CI 12, 14, 23, 45 y 56 se encuentran en conexiones unidas por pernos o pares de rotacin. Por otro
lado, los CI 16 y 34 se encuentran en el infinito ya que la barra 3 se encuentra en traslacin respecto a la
barra 4; y la barra 6, respecto a la barra 1.
Debido a que se conocen las direcciones de los puntos B y C que pertenecen a la barra 5, se puede
determinar la ubicacin del CI 15. De esta forma, se pueden localizar ocho CI por observacin.
Basado en el teorema de Kennedy, se puede decir que en cada CI existen lneas que relacionan a las dos
barras que lo forman con una tercera barra. En el Diagrama de Crculos la lnea de Kennedy se representa
con la unin consecutiva y cerrada de tres cuerdas o lazos. Como se puede observar en el mecanismo,
los lazos que forman las cuerdas 1656 y 1445 con la cuerda 15, permite ubicar al CI 15.
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VELOCIDAD
PGINA: 3-V 9 de 20
Empleando el Diagrama de Crculos y el teorema de Kennedy se puede encontrar el CI 13 de la figura V.8.

Primero se traza una lnea que pase por los CI 12 y 23; representados en el Diagrama con las cuerdas 1
23. Seguidamente, se traza una lnea paralela a la direccin del CI 34 que pase por el CI 14; con el
objeto de representar las cuerdas 143. Se debe destacar que los CI con radio infinito se pueden
representar con lneas paralelas a estos en cualquier posicin.
De manera anloga se localiza el CI 24 empleando las cuerdas 214 y 234.
Figura V.8. Centro Instantneo por lneas de Kennedy. Diagrama de Crculos
Repitiendo el procedimiento descrito se pueden ubicar los CI restantes hasta completar los quince (15) del
mecanismo. A continuacin se puede observar la ubicacin de los CI del mecanismo estudiado.
Figura V.9. Centro Instantneo.

Diagrama de Crculos
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V.3
VELOCIDAD
PGINA: 3-V 10 de 20
Anlisis de Velocidad
El anlisis grfico es una herramienta que permite comprobar los resultados obtenidos a partir de algn
programa diseado para el estudio cinemtico de los mecanismos. An cuando fue desarrollado para la
resolucin de problemas cuando se careca de calculadoras programables, su estudio sigue siendo de
gran importancia ya que permite comprender visualmente los principios fundamentales de la cinemtica.
Los problemas de velocidad se pueden evaluar principalmente a partir de dos mtodos: Velocidad por
Centros Instantneos (CI) y a partir de Polgono de Velocidades.
En los CI la evaluacin se realiza a partir de proyecciones de las velocidades absolutas en cada barra. Las
direcciones y sentidos de los vectores de velocidades absolutas estn definidas por los centros de
rotacin de cada barra respecto al sistema de referencia o tierra; y su magnitud depende del radio de giro
de cada punto perteneciente a una barra.
Si se tiene un punto A de una barra n que rota respecto a la referencia (barra 1), la velocidad de un punto
cualquiera B, perteneciente a la misma barra, se puede determinar a partir de los siguientes mtodos:
V.3.1
Razn de Velocidades Angulares

Este mtodo se basa en la relacin, por definicin, existente entre la velocidad de un punto, el
radio de rotacin y la velocidad angular de la barra. Ver figura V.10.
VP
Zn u R P
(ec.v. 5)
VA
A 1n
VB
(ec.v. 6)
B 1n
VB
VA u
B 1n
A 1n
(ec.v. 7)
Figura V.10. CI. Razn de Velocidades angulares
An cuando esta herramienta no es del todo grfica, es muy sencilla de aplicar y la base de los
dems mtodos grficos.
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V.3.2
VELOCIDAD
PGINA: 3-V 11 de 20
Perfil de velocidades
Se define como el lugar geomtrico en donde se representan todas las magnitudes de los
vectores de velocidad que pertenecen a una misma barra. En los perfiles de velocidades los
vectores tienen la misma direccin y sentido. Ver figura V.11.
Si consideramos que todos los puntos de una barra que se encuentren a la misma distancia del
centro de rotacin (radio de giro) tienen la misma magnitud y sentido; se puede determinar
grficamente la velocidad de un punto cualquiera B a partir de un punto conocido A.
Figura V.11. CI. Perfil de Velocidades
V.3.3
Proyeccin Ortogonal
Este mtodo consiste en utilizar la similitud de tringulos para determinar la velocidad de un
punto cualquiera B a partir de un punto conocido A. Para ello se realiza una proyeccin ortogonal
del vector de velocidad del punto A sobre su radio de rotacin (Ver figura V.12). Posteriormente
se traza en el extremo de la proyeccin una lnea paralela a la unin de los dos puntos (A y B).
Como los radio de rotacin de los puntos son proporcionales a los segmentos de las velocidades
proyectadas, la velocidad del punto
B se determina devolviendo la proyeccin a la direccin del
)&
vector de velocidad requerido ( V B ).
Figura V.12. CI. Proyeccin Ortogonal
Los mtodos antes descritos se pueden aplicar a cualquier par de barras de las cuales se
conozca sus Centros Instantneos y un punto comn a ambas barras.
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V.4
VELOCIDAD
PGINA: 3-V 12 de 20
Velocidad por CI
A continuacin se presentan ejemplos donde se pueden observar y analizar las posibles
secuencias a seguir para determinar la velocidad del punto B, que pertenece a las barras 5 y 6, a
partir del punto A2 que pertenece a las barras 2 y 3. Los CI del las figuras 13, 14, 15 y 16
corresponden a los ubicados en la figura V.9.
Para indicar la secuencia a seguir se muestra, para su distincin, una numeracin encerrada en
crculos.
En este ejemplo se determina la velocidad del punto B utilizando el CI 26. Para determinar la
velocidad del CI 26 se utiliza un perfil de velocidades de la barra 2 (P.V.2) que incluye los CI 12,
26 y A2 (Pasos 1, 2, 3 y 4).
En el paso final (5) se puede observar que el CI 26 pertenece a la barra 6 y que su velocidad es
la igual en mdulo, direccin y sentido a la del punto B, ya que la barra 6 se est trasladando
respecto a la referencia.
Figura V.13. Perfil de Velocidades utilizando los CI 12, 16 y 26
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VELOCIDAD
PGINA: 3-V 13 de 20
En este ejemplo se determina la velocidad del punto B utilizando el CI 25. Para determinar la
velocidad del CI 25 se utiliza un perfil de velocidades de la barra 2 (P.V.2) que incluye los CI 12,
25 y A2 (Pasos 1, 2, 3, 4 y 5).
A partir de la velocidad del CI 25 se procese a determinar la velocidad del punto B, desarrollando
para ello un perfil de velocidades para la barra 5 (P.V.5) que incluye los CI 15, 25 y B (Pasos 6,
7, 8 y 9).
.
Figura V.14. Perfil de Velocidades utilizando los CI 12, 15 y 25
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VELOCIDAD
PGINA: 3-V 14 de 20
En este ejemplo se determina la velocidad del punto B utilizando mtodo de proyeccin ortogonal
y el CI 26. Para determinar la velocidad del CI 26 se utiliza el CI 12. (Pasos 1, 2, 3, 4, 5 y 6).
En el paso final (6) se puede observar que el CI 26 pertenece a la barra 6 y que su velocidad es
la misma en mdulo, direccin y sentido del punto B, ya que la barra 6 se est trasladando
respecto a la referencia.
Figura V.15. Proyeccin Ortogonal utilizando los CI 12, 16 y 26
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VELOCIDAD
PGINA: 3-V 15 de 20
En este ejemplo se determina la velocidad del punto B utilizando el CI 25.

La secuencia consiste en determinar la velocidad ortogonal del CI 25 utilizando el CI 12 (pasos 2,
3 y 4) y seguidamente utilizar este vector para determinar la proyeccin ortogonal del vector de
velocidad del punto B utilizando el CI 15 (pasos 5, 6 y 7). Finalmente se determina la velocidad
del punto B devolviendo la proyeccin del vector (pasos 8 y 9); para lo cual se debe prestar
atencin al sentido de giro de las barras 2 y 5.
Figura V.16. Proyeccin Ortogonal utilizando los CI 12, 15 y 25
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V.5
VELOCIDAD
PGINA: 3-V 16 de 20
El mtodo de Polgono de Velocidades es una herramienta que permite evaluar grficamente las
velocidades en un mecanismo, con el uso limitado de ecuaciones. Su aplicacin requiere el conocimiento
del comportamiento de las barras que componen al mecanismo y la comprensin de los movimientos
relativos de las partculas en los mecanismos.
V.5.1
Velocidad Relativa / Diferencia de Velocidad
Hasta ahora se han evaluado el comportamiento de las barras visto por un observador desde la tierra o
barra de referencia, por lo que las velocidades observadas son absolutas. La Diferencia de Velocidad se
define como la velocidad se que observara desde un punto que se encuentra en movimiento junto con la
barra. Las barras son considerados cuerpos rgidos, por lo que la distancia que separa a las partculas
(radio) es constante.
En la figura V.17 La Velocidad Relativa (B respecto a A o B/A) se obtiene restando a la velocidad absoluta
del punto observado (B) la velocidad absoluta del observador (A). Ya que la barra se considera rgida,
todos los puntos observados desde la misma barra presentaran un movimiento de rotacin y en
consecuencia las velocidades relativas son perpendiculares al radio medido desde el punto observado (B)
hasta el observador (A).
V relativa
VB/ A
VB VA
VB
VA VB/ A
(ec.v. 8)
Figura V.17. Velocidad Relativa / Diferencia de Velocidad
Se debe destacar que la velocidad angular Z de un cuerpo es nica, es decir, se aplica a cualquier punto
de una barra. Esta propiedad establece la ecuacin fundamental para el estudio de los mecanismos
empleando los Polgonos de Velocidad.
VA
VA
Zu R AQ
VB
VB
Zu R BQ
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VB / A
VB / A
Z u R AB
(ec.v. 9)
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V.5.2
VELOCIDAD
PGINA: 3-V 17 de 20
Velocidad Relativa / Velocidad Deslizante
La Velocidad Deslizante se inscribe en el anlisis empleado para la Velocidad Relativa o Diferencia de

Velocidad; es decir, es la velocidad de un punto respecto a otro.
La Velocidad Deslizante es la velocidad a la cual un observador ubicado en una barra o portador percibira
el movimiento de una corredera que se desliza en su superficie. En estos casos los dos puntos no
pertenecen a la misma barra, pero ambos ocupan el mismo lugar (puntos coincidentes) y tienen
movimiento consistente (par cinemtico). Ver figura V.18.
Si bien la direccin de la Velocidad Deslizante se reconoce con facilidad como paralela al portador, su
definicin se puede ampliar al referirse a una direccin tangente a la superficie del portador. Al referirse a
desplazamiento tangencial extiende la definicin de Velocidad Deslizante a superficies curvas. Ver Figura
V.19.
V Deslizante
V CORREDER / PORTADOR
V CORREDERA V PORTADOR V A 3
V A2 V
(ec.v. 10)
Figura V.18. Velocidad deslizante. Portador recto.
Figura V.19. Velocidad deslizante. Portador curvo
El trmino de Velocidad Relativa es ampliamente utilizado para referirse a la velocidad de un punto

respecto a otro, indistintamente si se trata de una misma barra o dos puntos coincidentes de una junta de
deslizamiento. Sin embargo, Velocidad Deslizante se suele reservar a la velocidad relativa de una
corredera (radio variable) respecto al portador (radio fijo).
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V.5.3
VELOCIDAD
PGINA: 3-V 18 de 20
A continuacin se presenta un ejemplo para mostrar la aplicacin de los polgonos de velocidades en la

resolucin de un problema. Para ello se describe una secuencia (numeracin encerrada en crculos de la
figura V.21) para determinar la velocidad del punto B del mecanismo indicado en la figura, a partir de la
velocidad conocida del punto A2.
Figura V.20 Mecanismo de 6 barras
a) En primer lugar se debe definir un polo para desarrollar los polgonos de velocidades. Una de las
caractersticas principales de los polos de velocidad es que todos los vectores de las velocidades
absolutas salen polo y los vectores de velocidad relativa salen y llegan a los extremos de las
velocidades absolutas.
b) Una vez ubicado el polo de velocidad (paso 1 de la figura V.21.a) se procede a dibujar el vector
conocido, tomando en cuenta el valor del Kv del mecanismo seleccionado (paso 2 de la figura
V.21.a).
c) Para facilitar la resolucin de problemas de
velocidad se puede representar la suma
vectorial de la velocidad relativa como dos
sistemas de ecuaciones. Una ecuacin
representa las magnitudes o mdulos de los
vectores (M); y la otra ecuacin, las direcciones
(D). Paso 2 de la figura V.21.a.
VA4
VA2
VA4 / A2
a)
Figura V.21. Polgono de velocidades en el punto A
b)
d) El desarrollo de esta ecuacin vectorial permite reconocer con facilidad cual informacin es
desconocida. Si en el sistema slo se tiene dos incgnitas, es posible resolver simultneamente
las ecuaciones a partir del polgono de velocidades y obtener las dos incgnitas.
e) En el polgono de velocidades el sentido de las velocidades relativas lo indican las ecuaciones
vectoriales planteadas (pasos 4 y 5 de la figura V.21.b).
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VELOCIDAD
PGINA: 3-V 19 de 20
f)
Cuando se requiere determinar la velocidad de un punto en una barra en la que se conoce su

centro instantneo respecto a la referencia, se puede emplear el perfil de velocidades o la razn
de velocidades angulares. Pasos 6, 7 y 8 de la figura V.22.a.
)&
g) El vector obtenido del perfil de velocidades ( V C ) se representa en el polgono de velocidad. Ver
figura V.22.b.
h) Se obtiene la velocidad de B requerida, empleando las ecuaciones de velocidad relativa; pasos 9
y 10 de la figura V.22.c (similar a los pasos c, d y e).
a)
VB
VC
VB / C
c)
b)
Figura V.22 Perfil de velocidad de la barra 4 y polgono de velocidades en la barra 5
NOTAS:
I. Se debe establecer la proporcin entre la dimensin real y
la distancia de papel (Ks).
Velocidad
Re al
Dis tan cia
Papel
Dis tan cia
Re al
Dis tan cia
Papel
Kv
II. Se debe establecer la relacin entre el mdulo de la

velocidad y la distancia de papel (Kv).
III. Cada polo tiene asociado un valor de Kv.
IV. El desarrollo de los polgonos se basa en operaciones
vectoriales.
ks
V. Las velocidades absolutas siempre parten de los polos.

VI. Las velocidades relativas salen y llegan a los extremos de
las velocidades absolutas.
VII. La razn de velocidades angulares o perfil de velocidades
se puede utilizar cuando el vector conocido y el requerido
pertenecen a una barra y se conoce el centro de rotacin
al cual estn referidos los vectores.
VIII. La ecuacin de velocidad (V=Zur) relaciona magnitudes
reales, por lo que deben incorporarse los valores de Ks y
Kv al trabajar
con las representaciones de los
mecanismos y los polgonos.
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Z>rad s@ Z>rpm@
V Re al
Papel
2Srad 1min
1rev 60s
Z u R Re al
u Kv
Z u R Papel u Ks
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VELOCIDAD
PGINA: 3-V 20 de 20
REFERENCIAS
La revisin analtica de la derivacin del vector de posicin para obtener el vector de
velocidad y la demostracin de la ecuacin de la velocidad relativa se puede realizar
en la gua de Ojeda (6).
Los centros Instantneos (CI) y los perfiles de velocidades se pueden estudiar
utilizando cualquiera de las bibliografas. El mtodos de proyeccin ortogonal se
puede encontrar en los apuntes de Torrealba (1) y en la gua de Ojeda (6).
Los polgonos de velocidades son desarrollados por todas la bibliografas reseadas
en este trabajo, sin embargo en el Erdman (2) y el Mabie (5) en el desarrollo del tema
se ajusta ms al enfoque adoptado por el manual (suma vectorial como sistema de
ecuaciones). El anlisis de la velocidad deslizante se puede profundizar en el Norton
(3); sin embargo, en ste no se restringe la definicin a la relacin corredera respecto
al portador utilizada en el manual.
El ejemplo utilizado para desarrollar los mtodos de velocidad lo podemos encontrar
en el Mabie (5) para aplicar los centros Instantneos do Velocidad; y el en Erdman (2),
para la aplicacin de los polgonos de velocidades.
CDIGO: DA5M03
Rev.: Dic 2.006
NDICES DE
MRITOS
CDIGO: DA5M03
Rev.: Abril 2.006
NDICE DE MRITOS
PGINA: 4-I 1 de 5
INTRODUCCIN
Para evaluar la eficiencia de un mecanismo dado es necesario obtener un parmetro
que permita relacionar la entrada y salida del mecanismo. Los ndices de Mritos son
parmetros que se pueden utilizar como referencia para valorar la efectividad de un
mecanismo. Su idoneidad depende de los criterios de diseo prevalezcan en el
proyecto. Los centros Instantneos son la herramienta principal para la evaluacin de
los mecanismos. En este captulo se describen brevemente tres ndices de mritos: la
relacin de velocidades angulares, la ventaja mecnica y el teorema de Freudenstein.
CDIGO: DA5M03
Rev.: Abril 2.006
NDICE DE MRITOS
PGINA: 4-I 2 de 5
NDICE
NDICE DE MRITOS .................................................................................................................................... 3
I. 1
Razn de Velocidades Angulares (RT)............................................................................................ 3
I. 2
Teorema de Freudenstein............................................................................................................... 3
I. 3
Ventaja Mecnica ()....................................................................................................................... 3
I. 4
ngulo de Transmisin (J)............................................................................................................... 4
REFERENCIAS ........................................................................................................................................... 5
Lista de figuras
Figura. I.1
Razn de velocidades angulares ....................................................................................... 3
Figura. I.2
Teorema de Freudenstein .................................................................................................. 3
Figura. I.3
ngulo de Transmisin ...................................................................................................... 4
CDIGO: DA5M03
Rev.: Abril 2.006
NDICE DE MRITOS
PGINA: 4-I 3 de 5
NDICE DE MRITOS
I. 1 Razn de Velocidades Angulares (RT)
La razn de velocidades angulares de dos cuerpos cualesquiera (2 y 4) en movimiento plano, en relacin
con un tercer cuerpo (1), es inversamente proporcional a los segmentos (1424 y 1224) en los que el
centro instantneo comn (24) corta a la lnea de los centros (12 y 14). Ver figura I.1.
RT
Q 24
14 24
Q 24
12 24
Figura. I.1. Razn de velocidades angulares
I. 2 Teorema de Freudenstein
La razn de la velocidad angular en un mecanismo de
cuatro barras alcanza un valor mximo cuando el eje
de colineacin es perpendicular al eslabn acoplador.
El eje de colineacin es la lnea que une al CIR del
acoplador (13) con el punto comn de la barra de
entrada y salida (CIR 24) . Ver figura I.2.
I. 3 Ventaja Mecnica ()
La ventaja mecnica es la relacin que existe entre el
momento de torsin de la barra de salida y el
momento de torsin de la barra impulsora.
T4
Figura. I.2. Teorema de Freudenstein

T2
Si se considera que en un mecanismo las fuerzas de friccin en los acoples son despreciables, en
comparacin con el momento de torsin de entrada y salida, la potencia de entrada es igual a la de salida.
Al representar la potencia como una relacin entre el momento de torsin y la velocidad angular se tiene:
Potenciaentrada
Potenciasalida
Pot 2
Pot 4
Z 2 u T2
Z 4 u T4
Combinando esta ecuacin con la relacin de velocidades se tiene:

H
Z2
Z4
T4
T2
R 14 24
R 12 24
De est ecuacin se obtiene que la ventaja mecnica se puede definir como la relacin entre la fuerza en
entrada y la de salida en un mecanismo.
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Rev.: Abril 2.006
NDICE DE MRITOS
PGINA: 4-I 4 de 5
I. 4 ngulo de Transmisin (J)

El ngulo de Transmisin se define como el ngulo medido entre el acoplador (biela) y el seguidor (barra
de salida). Una regla de diseo comn es que el ngulo de transmisin (ya sea J 180J) no debe ser
menor de 45 50. . Ver figura I.3.b.
Los valores extremos del ngulo de transmisin se alcanzan cuando la barra impulsora (entrada) est
alineada con los ejes fijos del mecanismo. Ver figura I.3.a.
a)
b)
Figura. I.2. ngulo de Transmisin
La ventaja mecnica puede evaluarse a partir de los ngulos que se forman entre las barras y el acoplador
(E y J).
T
T
4
2
Z
Z
2
4
R
R
14 34
12 23
u sen(J )
u sen( E )
En la ecuacin se observa que la relacin de pares de torsin se incrementa en la medida que J tiende a
90 y E tiende a 0. Se debe destacar que la relacin tericamente tiende a infinito cuando E es igual a 0
y 180; y sucede dos veces por ciclo.
Cuando el ngulo E tienda a 0 o 180 se dice que el mecanismo adopta una posicin de volquete o punto
muerto. Esta posicin es ampliamente aprovechada en el diseo de mecanismos ya que la ventaja
mecnica tiende a infinito. Considere ejemplos como: mquinas trituradoras de piedras o alicates de
presin.
CDIGO: DA5M03
Rev.: Abril 2.006
NDICE DE MRITOS
PGINA: 4-I 5 de 5
REFERENCIAS
Para profundizar ms sobre los ndices de mritos se recomienda el Erdman (2) como
primera opcin, ya que en ste se le da un enfoque ms extenso y practico a la ventaja
mecnica. Los apuntes de Torrealba (1), utilizan el concepto de ventaja mecnica para
evaluar las ubicaciones favorables de los centros instantneos en el diseo mecnico.
Se debe destacar que slo el Erdman (2) y Shigley (4) hacen referencia al teorema de
Freudenstein, en adicin a la relacin de velocidades angulares y la ventaja. Por otro
lado, el Mabie (5) nicamente hace mencin de la relacin de velocidades angulares,
sin hacer referencia de ste como un parmetro para evaluar la efectividad de un
mecanismo.
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Rev.: Abril 2.006
ACELERACIN
CDIGO: DA5M03
Rev.: Dic 2.006
ACELERACIN
PGINA: 5-A 1 de 16
INTRODUCCIN
El estudio de las aceleraciones en los mecanismos articulados coplanares se puede

abordar ya sea por mtodos analticos o por mtodos grficos. Este captulo se
determinar las aceleraciones para cualquier punto de un mecanismo haciendo uso del
mtodo grfico de los Polgonos de Aceleracin. Para su comprensin y desarrollo es
necesario el conocimiento y dominio de los polgonos de velocidades. La complejidad
de este tema se debe principalmente a la incorporacin de nuevos conceptos, como la
aceleracin de Coriolis,
y la necesidad de trabajar con sistemas de ecuacin
vectoriales ms complejas que las utilizadas en los polgonos de velocidades. Este

ltimo aspecto se deriva del requerimiento de desglosar los vectores de aceleracin en
dos componentes para cada punto (normal y tangencial). A diferencia del anlisis
grfico de velocidad, los centros instantneos de aceleracin no sern tratados en este
manual por su poca incidencia en los estudios cinemticos de los mecanismos.
CDIGO: DA5M03
Rev.: Dic 2.006
ACELERACIN
PGINA: 5-A 2 de 16
NDICE
ACELERACIN .............................................................................................................................................. 4
A.1
A.2
Polgono de Aceleracin ................................................................................................................. 5

A.1.1
Aceleracin Relativa / Diferencia de Aceleracin ................................................................. 5
A.1.2
Aceleracin Relativa / Aceleracin de Coriolis ..................................................................... 6
Polgono de Aceleraciones. Ejercicio............................................................................................ 12
REFERENCIAS ......................................................................................................................................... 13
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Rev.: Dic 2.006
ACELERACIN
PGINA: 5-A 3 de 16
Lista de figuras
Figura. A.1
Aceleracin normal y tangencial ................................................................................
Figura. A.2
Aceleracin Relativa ...................................................................................................
Figura. A.3
Perfil de Aceleraciones ...............................................................................................
Figura. A.4
Aceleracin de Coriolis ...............................................................................................
Figura. A.5
Direccin de la Aceleracin de Coriolis. Corredera curva ...........................................
Figura. A.6
Polgono de aceleraciones. Corredera curva .............................................................
Figura. A.7
Direccin de la Aceleracin de Coriolis. Corredera recta ............................................
10
Figura. A.8
Polgono de aceleraciones. Corredera recta ..............................................................
10
Figura. A.9
Mecanismo equivalente al portador curvo ..................................................................
11
Figura. A.10
Polgono de velocidades del mecanismos de 6 barras ...............................................
12
Figura. A.11
Polgono de aceleraciones en el punto A del mecanismos de 6 barras ......................
13
Figura. A.12
Perfil de aceleraciones en la barra 4 del mecanismos de 6 barras .............................
14
Figura. A.13
Polgono de aceleraciones de la barra 5 del mecanismos de 6 barras........................
14
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Rev.: Dic 2.006
ACELERACIN
PGINA: 5-A 4 de 16
ACELERACIN
En el estudio de los mecanismos la aceleracin representa un parmetro bsico para la evaluacin de las
fuerzas de inercia. Al igual que en la velocidad, la aceleracin puede determinarse a partir de mtodos
analticos y por mtodos grficos. Si bien los mtodos grficos tienen sus limitaciones, su estudio es de
gran importancia para la comprensin cinemtica de los mecanismos y sirve como herramienta para la
verificacin de resultados obtenidos a partir de ecuaciones.
La aceleracin se define como la razn de cambio de velocidad respecto del tiempo de un punto o
partcula que pertenece a un cuerpo.
La aceleracin, como la velocidad, es una cantidad vectorial; y se define como la derivada de la velocidad
respecto del tiempo.
La aceleracin angular se representa como D y la aceleracin lineal como A, donde:
dZ
dt
dV
dt
(ec.a. 1)
A diferencia de la velocidad, la aceleracin de una partcula que rota respecto a un punto tiene dos
componentes; la aceleracin normal o radial y la aceleracin tangencial o transversal. Ver figura A.1.
A A
(ec.a. 2)
Figura. A.1. Aceleracin normal y tangencial

n
La aceleracin normal A se presenta debido a la direccin cambiante del vector de velocidad cuando un
punto rota. La direccin es siempre radial y su sentido va desde el punto que se encuentra en movimiento
hacia el centro de rotacin de referencia. La magnitud de la aceleracin normal depende de la velocidad
de la particula y del radio de rotacin y viene dada por las siguientes ecuaciones:
2
Z uR
2
V
uR
R

V
R
(ec.a. 3)
Un caso especial de la aceleracin normal es cuando la barra se encuentra en traslacin pura. Cuando un
cuerpo se traslada el radio de rotacin tiende a infinito y la aceleracin normal es igual a cero (R=
An=0).
t
La aceleracin tangencial A se define como la razn del cambio de la aceleracin angular. La direccin
es tangencial a la trayectoria (90 de la An) y el sentido est dado por la aceleracin angular. La magnitud
de la aceleracin tangencial depende de la aceleracin angular y del radio de rotacin y viene dada por la
siguiente ecuacin:
DuR
(ec.a. 4)
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Rev.: Dic 2.006
ACELERACIN
PGINA: 5-A 5 de 16
A.1 Polgono de Aceleracin

A diferencia de la velocidad, para la aceleracin slo se puede emplear el polgono de aceleraciones como
mtodo grfico para resolver problemas.
Para la aplicacin del polgono de aceleraciones se requiere la comprensin del movimiento relativo entre
dos partculas.
A.1.1 Aceleracin Relativa / Diferencia de Aceleracin

Cuando la aceleracin est referida a la tierra (sistema de referencia) se denomina aceleracin absoluta.
En cambio, cuando la aceleracin esta referida a un observador que pudiera estar en movimiento se
denomina aceleracin relativa. La diferencia de aceleracin est referida al movimiento relativo entre dos
partculas que pertenecen a un cuerpo rgido (barra). Ver figura A.2.
AA
= aceleracin absoluta del punto A

AB
= aceleracin absoluta del punto B

AB/A= aceleracin relativa del punto B

observado desde el punto A
Por definicin se tiene que:
AB
A A A B/A (ec.a. 5)
Figura. A.2. Aceleracin Relativa
La ecuacin de diferencia de aceleracin se puede expresar de la siguiente forma

n
AB AB
AA AA AB/ A AB/ A
(ec.a. 6)
Perfil de Aceleraciones (P.A.)

Como las partculas que pertenecen a una barra tienen la misma velocidad y aceleracin angular cuando
stas estn rotando, las dos componentes de la aceleracin (An y At) son directamente proporcionales al
radio de rotacin. Como se observa en la figura A.3, la direccin del vector de aceleracin siempre
mantiene la misma inclinacin respecto al radio y su sentido corresponde al de la aceleracin angular.
Figura. A.3. Perfil de Aceleraciones
Se define perfil de aceleraciones como el lugar geomtrico donde se representan todas las magnitudes de
los vectores de aceleracin que pertenecen a una misma barra. En los perfiles de aceleracin los vectores
tienen la misma direccin y sentido.
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Rev.: Dic 2.006
ACELERACIN
PGINA: 5-A 6 de 16
A.1.2 Aceleracin Relativa / Aceleracin de Coriolis

Un caso especial es el movimiento relativo entre dos puntos coincidentes en barras distintas. En este caso
se va a considerar el movimiento deslizante entre dos eslabones. La aceleracin relativa est compuesta
por tres vectores: La aceleracin normal, la aceleracin deslizante (equivalente a la tangencial) y la
aceleracin de Coriolis. Ver figura A.4.a.
a) Corredera curva
b) Corredera recta
Figura. A.4. Aceleracin de Coriolis
Aceleracin normal: Esta aceleracin no representa la componente usual de dos puntos en el mismo
cuerpo. El mdulo de la aceleracin normal se puede calcular a partir de la siguiente ecuacin
VS
An
(ec.a. 7)
Donde VS es el mdulo de la velocidad deslizante (velocidad relativa entre dos puntos coincidentes) y R es
el radio de curvatura instantneo de la trayectoria de la corredera respecto al portador. Un caso particular
es el mostrado en la figura A.4.b, donde el movimiento entre las dos superficies es lineal, es decir el
portador se representa con una barra recta; en este caso R = f An = 0.
La direccin y sentido de la aceleracin normal de dos puntos coincidentes (deslizantes) va desde el punto
en movimiento C hacia su centro relativo de rotacin X.
Aceleracin Deslizante: Este componente representa la derivada de la velocidad deslizante y su
direccin coincide con la de la velocidad deslizante (tangente a la superficie deslizante o perpendicular a
la componente normal). La magnitud y sentido de la componente deslizante se obtiene de la resolucin
grfica del polgono de aceleracin.
Aceleracin de Coriolis: Esta aceleracin se produce cuando un punto est girando y simultneamente
cambiando su radio de rotacin respecto a un punto de referencia. El mdulo de la aceleracin de Coriolis
se determina a partir de la siguiente ecuacin:
A Coriolis
2 u ZPortador u V
(ec.a. 8)
Como se puede observar la aceleracin se presenta cuando simultneamente la partcula est rotando
(Portador) y est cambiando la distancia del centro de rotacin VS. Si alguno de los dos componentes es
igual a cero la aceleracin de Coriolis desaparece (Ac = 0).
La direccin y sentido de la aceleracin de Coriolis se establece de acuerdo al siguiente enunciado: La
aceleracin de Coriolis est 90 de la velocidad deslizante en sentido de la velocidad angular del Portador.
CDIGO: DA5M03
Rev.: Dic 2.006
ACELERACIN
PGINA: 5-A 7 de 16
Polgono de Aceleraciones / Aceleracin de Coriolis con Portador curvo

En el mecanismo de cuatro barras que se muestra a continuacin se aprecia como se puede desarrollar la
ecuacin y el polgono de aceleracin cuando hay presente una corredera que genera un deslizamiento no
lineal respecto al portador. El anlisis considera como variables conocidas la velocidad y aceleracin
angular del portador.
La ecuacin tiene como premisa que el polgono de velocidades se ha desarrollado con antelacin y se
procede a determinar la aceleracin angular de la corredera (componente de aceleracin tangencial).
APortador ACorredera / Portador
ACorredera
AP AC / P
AC
(ec.a. 9)
Como el portador presenta una curvatura de radio conocido es necesario incorporar a la aceleracin
relativa la componente normal; en adicin a las componentes deslizante y de Coriolis.
n
AC AC
AP AP AC / P AC / P AC / P
(ec.a. 10)
Para desarrollar la ecuacin vectorial del polgono de aceleraciones se debe analizar separadamente los
mdulos y las direcciones como si se tratara de dos ecuaciones. Si el anlisis arroja dos incgnitas, ya
sean mdulos o direcciones, la ecuacin tiene resolucin vectorial.
Para el anlisis suele ser conveniente expresar la aceleracin angular en funcin de vectores de velocidad
conocidos de las barras, en lugar de la velocidad angular.
AC
VC
AC
AP
VP
CQ
CoQ
A CQ
PR
AP
D P u PR +
+
PoR +
A PR
AC / P
?
A PX

// V
AC / P
VC / P
PX
AC / P
2 u ZP u V C / P
PoX +
// PX
A V
s
En el polgono de aceleracin se desarrolla la suma vectorial de cada lado de la igualdad desde el polo,
comenzando por los vectores conocidos (mdulo y direccin) y dejando para el final de cada sumatoria los
vectores desconocidos.
Para la figura A.5, el lado derecho de la ecuacin se inicia con el vector de aceleracin normal del punto C
y finaliza con la direccin de la componente tangencial del mismo punto.
Para el lado derecho se inicio la suma vectorial con las componentes tangencial y normal del punto P,
seguido de la componente normal y de Coriolis de la aceleracin relativa y al final se indic la direccin de
la componente deslizante de la aceleracin relativa (C/P).
El sentido de la aceleracin tangencia
A P corresponde al sentido de la aceleracin angular del portador.
CDIGO: DA5M03
Rev.: Dic 2.006
ACELERACIN
PGINA: 5-A 8 de 16
Como se observa en la figura A.5, el sentido de la aceleracin de Coriolis se determina girando el vector
de la velocidad deslizante 90 en sentido de la velocidad angular del Portador.
Figura. A.5. Direccin de la Aceleracin de Coriolis. Corredera curva
El orden de la sumatoria de vectores en el polgono de aceleraciones de la figura A.6 se puede alterar en

caso que se desee evitar la superposicin de los vectores; sin embargo, lo ms adecuado es mantener la
secuencia indicada en la ecuacin vectorial.
Figura. A.6. Polgono de aceleraciones. Corredera curva
Como se puede observar en el polgono de aceleracin de la figura A.6, la solucin al sistema de

ecuaciones se obtiene cuando ambos lados sistema se igualan. La solucin corresponde a la intercepcin
de la direccin de la aceleracin deslizante (lado derecho de la igualdad) con la direccin de la aceleracin
tangencial de la corredera (lado izquierdo de la igualdad). Una vez identificados todos los vectores se
pueden obtener grficamente las magnitudes de las aceleraciones.
A partir de la aceleracin tangencial AtC se obtiene la aceleracin angular DC.
DC
CDIGO: DA5M03
AC
CQ
Rev.: Dic 2.006
ACELERACIN
PGINA: 5-A 9 de 16
Polgono de Aceleraciones / Aceleracin de Coriolis con Portador recto

En el mecanismo de cuatro barras que se muestra a continuacin se puede apreciar como se desarrolla la
ecuacin y el polgono de aceleracin cuando el portador es recto (radio infinito). El anlisis considera
como variables conocidas la velocidad y aceleracin angular del portador.
La ecuacin tiene como premisa que el polgono de velocidades se ha desarrollado con antelacin
(Velocidad Relativa V.3.2) y se procede a determinar el componente de aceleracin tangencial de la
corredera.
Al ser recto el portador, el radio de curvatura de la trayectoria es infinito y la componente normal igual a
cero. De lo anterior se obtiene como componentes de la aceleracin relativa la aceleracin deslizante y la
aceleracin de Coriolis.
A Portador A Corredera / Portador
A Corredera
AP AC / P
AC
0
n
C
A A
t
C
n
P
t
P
A A A
s
C/P
A
n
C/P
AC / P
Para desarrollar la ecuacin vectorial del polgono de aceleraciones se debe analizar separadamente los
mdulos y las direcciones como si se tratara de dos ecuaciones. Si el anlisis arroja dos incgnitas, ya
sean mdulos o direcciones, la ecuacin tiene resolucin vectorial.
Para el anlisis suele ser conveniente expresar la aceleracin angular en funcin de vectores de velocidad
conocidos de las barras, en lugar de la velocidad angular.
V
M
D
AC
VC
AC
AP
VP
A CQ
PoR
CQ
CoQ
AP
AC / P
AC / P
D P u PR
2 u ZP u V C / P
A PR
// V
A PR
PR
En el polgono de aceleracin se desarrolla la suma vectorial de cada lado de la igualdad desde el polo,
comenzando por los vectores conocidos (mdulo y direccin) y dejando para el final de cada sumatoria los
vectores desconocidos.
Para la figura A.6, el lado derecho de la ecuacin se inicia con el vector de aceleracin normal del punto C
y finaliza con la direccin de la componente tangencial del mismo punto.
Para el lado derecho se inici la suma vectorial con las componentes tangencial y normal del punto P,
seguido de la aceleracin de Coriolis y al final se indic la direccin de la componente deslizante de la
aceleracin relativa.
El sentido de la aceleracin tangencia
A P corresponde al sentido de la aceleracin angular del portador.
CDIGO: DA5M03
Rev.: Dic 2.006
ACELERACIN
PGINA: 5-A 10 de 16
Como se observa en la figura A.7, el sentido de la aceleracin de Coriolis se determina girando el vector
de la velocidad deslizante 90 en sentido de la velocidad angular del Portador.
Figura. A.7. Direccin de la Aceleracin de Coriolis. Corredera recta.
El orden de la sumatoria de vectores en el polgono de aceleraciones de la figura A.8 se puede alterar en

caso que se desee evitar la superposicin de los vectores; sin embargo, lo ms adecuado es mantener la
secuencia indicada en la ecuacin vectorial.
Figura. A.8. Polgono de aceleraciones. Corredera recta
Como se puede observar en el polgono de aceleracin, la solucin al sistema de ecuaciones se obtiene

cuando ambos lados de la igualdad se igualan. La solucin corresponde a la intercepcin de la direccin
de la aceleracin deslizante (lado derecho de la igualdad) con la direccin de la aceleracin tangencial de
la corredera (lado izquierdo de la igualdad). Del polgono se puede obtener grficamente las magnitudes
de las aceleraciones antes sealadas.
A partir de la AtC se obtiene la DC.
DC
AC
CQ
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Rev.: Dic 2.006
ACELERACIN
PGINA: 5-A 11 de 16
Mecanismo de cuatro barras equivalente al portador curvo.

Para mecanismos donde estn presentes correderas con centros de curvatura conocidas se pueden
emplear mecanismos equivalentes que permiten estudiar el comportamiento cinemtico. Como se puede
ver en la figura A.9, estos mecanismos se obtienen reemplazando el portador y la corredera por dos
barras binarias. El portador es sustituido por una barra que va desde su punto de pivote hasta el centro de
curvatura de la superficie del portador. El par cinemtico de deslizamiento se reemplaza por una barra
binaria que va desde el acople de la corredera hasta el centro de curvatura del portador. En caso de que
la curvatura sea variable se debe utilizar el centro instantneo de velocidad de la corredera respecto al
portador.
Figura. A.9. Mecanismo equivalente al portador curvo
CDIGO: DA5M03
Rev.: Dic 2.006
ACELERACIN
PGINA: 5-A 12 de 16
A.2 Polgono de Aceleraciones. Ejercicio.

A continuacin se presenta una secuencia para determinar la aceleracin del punto B del mecanismo
indicado en la figura A.10, a partir de la velocidad conocida del punto A2. El polgono de velocidad ya
desarrollado se muestra en el lado derecho del mecanismo (Polgono de velocidades V.3.3). Se debe
destacar que cuando no se hace referencia a la aceleracin angular de la barra motriz barra 2 se
infiere que la velocidad angular es constante y por ende la aceleracin angular es igual a cero.
Figura. A.10. Polgono de velocidades del mecanismos de 6 barras
1. El primer paso consiste en determinar todas las aceleraciones normales y de Coriolis presentes
en el mecanismo. La direccin y sentido de los componentes normales van desde el punto de
estudio hacia el centro de rotacin respectivo. Todos los mdulos son conocidos si se ha
completado con antelacin los polgonos de velocidades, ya que estos estn en funcin de la
velocidad y del radio.
2. Para la barra 2 barra motriz o de entrada la aceleracin tangencial es cero debido que la
aceleracin angular de la barra es igual a cero (velocidad angular constante).
3. Para determinar la aceleracin del punto B se debe primero determinar la aceleracin del punto
A4 (portador) a partir de la aceleracin conocida el punto A2 (corredera). La ecuacin vectorial se
debe desarrollar planteando la aceleracin relativa en funcin de la deslizante: corredera respecto
al portador. Al aplicar la ecuacin de aceleracin relativa en las correderas se debe prestar
atencin que sta se corresponda con la velocidad deslizante de la figura A.9 (relacin
corredera/portador).
A A 4 A A2 / A4 ( A A2 / A4 l V A2 / A4 )
A A2
n
A A2 A A2
A A4 A A4 A A2 / A4 A A2 / A4 A A2/ A4
4. Como el portador es recto, la magnitud de la aceleracin relativa normal en la corredera es cero.
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Rev.: Dic 2.006
ACELERACIN
PGINA: 5-A 13 de 16
5. Al desglosar la ecuacin en mdulo y direccin (dos ecuaciones) se puede observar que el

sistema se puede resolver ya que slo existen dos incgnitas; que corresponden a los mdulos de
la componente tangencial del punto A4 y de la aceleracin deslizante A2/A4.
A A2
A A4
A A4
AC / P
AC / P
S
V A2
AP
VA4
2 u 4 u V A2/A4
AQ
V A4
2u
AQ
u V SA2/A4
AoP
AoQ
A AQ
// V A2/A4
// AQ
A AQ
6. La solucin vectorial se observa en la figura A.11, donde primero se representaron los vectores
conocidos desde el polo (paso 1) y posteriormente se representaron las direcciones de los
vectores desconocidos (paso 2). La interseccin de las dos direcciones representas la solucin del
sistema; siendo los segmentos los mdulos de los vectores de aceleracin de la componente
tangencial del punto A4 y de la aceleracin deslizante A2/A4 (AS).
Figura. A.11. Polgono de aceleraciones en el punto A del mecanismos de 6 barras
7. Para determinar el vector de aceleracin del punto A4 se procede sumar vectorialmente sus
componentes normal y tangencial como se indica en el paso 3 de la figura A.109.
CDIGO: DA5M03
Rev.: Dic 2.006
ACELERACIN
PGINA: 5-A 14 de 16
8. El siguiente paso consiste en determinar la aceleracin del punto C, para ello se desarrolla un
perfil de aceleracin (P.A.) en la barra 4 como se muestra en la figura A.12 (pasos 4, 5 y 6).
Figura. A.12. Perfil de aceleraciones en la barra 4 del mecanismos de 6 barras
9. Con la aceleracin del punto C se procede a determinar la aceleracin del punto B. Como se
observa en la ecuacin, se puede obtener vectorialmente la aceleracin de B junto con la
componente tangencial de la aceleracin relativa a partir de la aceleracin de C.
V
M
D
AB
AC
AB/ C
AB / C
A BC
VB / C
// Sup. =
BoC
BC
10. En la figura A.13 se observa la solucin vectorial del sistema de ecuaciones planteado el cual da
como resultado el mdulo, la direccin y el sentido del vector de aceleracin de B (pasos 7, 8 y 9).
Figura. A.13. Polgono de aceleraciones
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ACELERACIN
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NOTAS:
I. Se recomienda, en caso de no tener el valor de KA, determinar todas las aceleraciones normales y
de Coriolis requeridas para resolver el problema.
II. Se debe establecer la relacin entre el mdulo de la aceleracin y la
distancia de papel (KA) tomando en cuenta los valores de aceleracin
calculados. Cada polo de aceleracin tiene asociado un valor de KA.
Ka
Aceleracin Real
Distancia Papel
III. Al aplicar la ecuacin de aceleracin relativa en las correderas se debe prestar atencin que sta
se corresponda con la velocidad deslizante (relacin corredera/portador).
IV. Si la barra es recta, la magnitud de la aceleracin normal en la corredera es cero.
V. Todas las magnitudes, direccin y sentido de los vectores de aceleracin normal y de Coriolis son
conocidos.
VI. Para facilitar el desarrollo de los polgonos de aceleracin es importante desarrollar los sistemas
de ecuaciones. Estos nos permiten verificar que se tiene suficiente informacin para resolver el
sistema de ecuaciones (dos ecuaciones M y D y dos incgnitas ?)
VII. Las ecuaciones de las aceleraciones normales y de Coriolis se pueden desarrollar para ser
calculadas a partir de los mdulos de los vectores y no de las velocidades angulares.
VIII. Se debe tener presente que las ecuaciones de aceleracin estn expresada en funcin de valores
reales. Para la incorporacin de magnitudes de papel de deben tomar en cuenta los factores
KS, KV y KA.
IX. Las aceleraciones de las partculas de una barra se pueden obtener empleando perfiles de
aceleraciones cuando el centro de rotacin es constante en el tiempo rotacin a partir de un par
cinemtico de rotacin y est referido a la tierra u otra barra.
X. Cuando dos puntos pertenecen a una misma barra y su centro de rotacin no es constante se
debe resolver a travs del polgono de aceleraciones para diferencia de aceleraciones.
XI. Cuando el portador es la barra de referencia (tierra) no hay Coriolis, ya que la velocidad angular
del portador es cero (1=0).
XII. Se debe tener presente que los CIV no pueden ser empleados para resolver problemas de
aceleraciones, ya que estos no representan a los Centros Instantneos de Aceleracin.
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ACELERACIN
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REFERENCIAS
La revisin analtica de la derivacin del vector de velocidad para obtener los vectores
de aceleracin se puede realizar en la gua de Ojeda (6); sin embargo, en ste el
anlisis slo contempla las correderas rectas.
Se debe destacar que an cuando todos los libros de mecanismos son idneos para
abordar y profundizar el contenido de este captulo, a continuacin se resean algunas
recomendaciones. En los apuntes de Torrealba (1), en el Erdman (2) y en el Mabie (5)
el desarrollo del tema se ajusta ms al enfoque adoptado por el manual (suma vectorial
como sistema de ecuaciones). El estudio de la aceleracin de Coriolis tomando en
correderas no rectas (curvas) slo es abordado por los apuntes de Torrealba (1), el
Shigley (4) y el Mabie (5), siendo este ltimo el que hace referencia a los mecanismo
de cuatro barras equivalente al portador curvo. Por otro lado, en el manual se adopt el
trmino deslizante empleado en el Norton (3) para referirnos al componente
tangencial de la aceleracin relativa entre puntos coincidentes.
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ENGRANES
LEY FUNDAMENTAL
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ENGRANES
PGINA: 6-E 1 de 23
INTRODUCCIN
Los engranes son los elementos o barras utilizados por excelencia para la transmisin
de movimiento rotacional y momentos de torsin. El diseo de estos elementos se
basa en el cumplimiento de la Ley Fundamental de los engranes. En este captulo se
estudia como aplicar la Ley fundamental en el diseo y evaluacin de parejas de
engranes cilndricos. Los trminos y definiciones presentados en este captulo servirn
como bases para el estudio tanto para los engranes como para los trenes de engranes.
As mismo, el glosario de trminos presentado busca familiarizar al lector con los
smbolos utilizados en las bibliografas que trabajan con el sistema americano (normas
AGMA) o con el sistema internacional (normas ISO).
An cuando la mayora de las ecuaciones y parmetros de proporcionalidad
corresponden a las normas americanas, en este captulo se presentan parmetros de
diseo que corresponden a las normas del sistema internacional; como por ejemplo las
inglesas y alemanas.
Debido que el cumplimiento de la ley fundamental es primordial para el estudio y
diseo de los engranes, en este captulo se muestran mtodos disponibles para
eliminar la interferencia (incumplimiento de la Ley fundamental).
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ENGRANES
PGINA: 6-E 2 de 23
NDICE
ENGRANES.................................................................................................................................................... 5
E.1
Ruedas de friccin ............................................................................................................................. 5
E.2
Tipos de Engranes............................................................................................................................. 6
E.3
Estandarizacin ................................................................................................................................. 8
E.4
Ley Fundamental del engranaje ........................................................................................................ 8
E.5
Terminologa y definiciones [AGMA] {ISO}........................................................................................ 9
E.6
Ley Fundamental del engrane ......................................................................................................... 13

E.6.1
Paso Diametral / Mdulos ..................................................................................................... 14
E.7
ngulo de Presin............................................................................................................................ 14
E.8
Proporcionalidad .............................................................................................................................. 15
E.8.1
E.9
Proporcionalidad.................................................................................................................... 15
Interferencia ..................................................................................................................................... 17
E.9.1
Aumentar la distancia entre centros ...................................................................................... 19
E.9.2
Aumentar el paso diametral................................................................................................... 20
E.9.3
Aumentar el dimetro del pin............................................................................................. 21
E.9.4
Aumentar el ngulo de presin.............................................................................................. 22
E.9.5
Engranes no convensionales de addendum largo y corto .................................................... 22
REFERENCIAS ......................................................................................................................................... 21
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Lista de figuras
Figura. E.1
Rueda de friccin ...................................................................................................
Figura. E.2
Transmisin con bandas ..........................................................................................
Figura. E.3
Engranes Cilndricos ................................................................................................
Figura. E.4
Engranes Cnicos ...................................................................................................
Figura. E.5
Curva envolvente ......................................................................................................
Figura. E.6
Curvas envolventes conjugadas ..............................................................................
Figura. E.7
Terminologa de los engranes. Identificacin de los dimetros ................................
11
Figura. E.8
Terminologa de los engranes. Identificacin de los pasos ......................................
12
Figura. E.9
Contacto de engranes con interferencia ...................................................................
17
Figura. E.10
Socavado de engranes por interferencia ..................................................................
18
Figura. E.11
Aumento de distancia entre centros ........................................................................
19
Figura. E.12
Separacin entre dientes .........................................................................................
19
Figura. E.13
Aumento del paso diametral ....................................................................................
20
Figura. E.14
Aumento del dimetro del pin ..............................................................................
21
Figura. E.15
Aumento del ngulo de presin ...............................................................................
22
Figura. E.16
Addendum largo y corto ...........................................................................................
22
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Lista de tablas
Tabla. E.1
Ecuaciones de proporcionalidad ..............................................................................
13
Tabla. E.2
Pasos diametrales y mdulos ..................................................................................
14
Tabla. E.3
Proporciones de los dientes de engranes rectos de involuta ..................................
15
Tabla. E.4
Mdulos ..................................................................................................................
16
Tabla. E.5
Nmero mnimo de dientes para acoplamiento con cremallera ..............................
16
Tabla. E.6
Nmero mnimo de dientes del pin ......................................................................
16
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ENGRANES
E.1 Ruedas de friccin
El medio ms simple de transmisin de movimiento giratorio es a travs de ruedas de friccin. Las ruedas
de friccin permiten trasmitir la potencia desde el eje motriz hasta otro eje. En la transmisin del
movimiento se pueden obtener cambios en las velocidades angulares y en el sentido de giro de cada
rueda; y como consecuencia, cambios en el par de torsin en cada eje. Por definicin se tiene que la
potencia es el producto del par de torcin por la velocidad angular:
Pot
T uZ
T1 u Z1
T2 u Z2
T1
T2
Z2
Z1
(ec.e. 1)
Como se puede observar en la figura, en el punto de contacto P la

velocidad de ambas ruedas es igual. Esta condicin es fundamental para la
definicin de las ruedas de friccin, ya que la desigualdad en la velocidad
implicara un deslizamiento entre las dos superficies.
Siendo la velocidad igual para ambas ruedas se tiene que
Vp
Z1 u r1 Z 2 u r2
Z1
Z2
D2
D1
(ec.e. 2)
De donde se deduce que la relacin entre las velocidades angulares es

inversamente proporcional a la relacin de dimetros. Estos dimetros D
los denominaremos dimetros de pasos y el punto de contacto P punto de
paso.
Figura. E.1. Rueda de friccin
La ruedas de friccin son funcionales en la medida que la fuerza transmitida no supere la friccin entre las
dos superficies, por lo que su uso es limitado.
La transmisin a partir de bandas es una variacin de las ruedas de friccin en la cual la superficie de
contacto se extiende por el permetro de la rueda que est en contacto con la banda o correa. La
diferencia bsica al aplicar poleas de friccin radica en una mejora en la capacidad de transmitir pares de
torsin, flexibilidad en la distancia entre ejes y facilidad de instalacin.
Figura. E.2. Transmisin con bandas
En sistemas donde la sincronizacin es necesaria, la incorporacin de bandas dentadas puede resultar

una solucin viable, an cuando su capacidad de transmisin de momentos de torsin es limitada.
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E.2 Tipos de Engranes

Para satisfacer la necesidad en la industria de transmitir fuerza elevadas con movimientos sincronizados a
travs de ejes se desarrollo la transmisin a partir engranes. Los engranes pueden ser de diferentes tipos
y su seleccin depende de las condiciones de operacin y de factores econmicos.
Entre los tipos de engranajes se pueden destacar los engranes cilndricos (figura E.3) y cnicos (E.4):
Engranes Cilndricos
a) Engrane cilndrico recto
b) Engrane cilndrico recto
c) Engrane cilndrico helicoidal

con ejes paralelos
d) Engrane cilndrico helicoidal con

ejes cruzados
e) Engrane cilndrico helicoidal

espina de pescado
f) Engrane cilndrico recto con

cremallera
g) Engrane sin fin o gusano
h) Engranes internos y externos

Planetarios
Figura. E.3. Engranes Cilndricos
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Engranes cnicos
b) Engrane cnico recto

a) Engrane cnico recto
d) Engrane cnico espirales
c) Engrane cnico espirales
e) Engrane cnico hipoidales
Figura. E.4. Engranes Cnicos
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E.3 Estandarizacin
En vista de la gama de aplicaciones de los engranajes se hizo necesario la estandarizacin de su diseo.
Esta estandarizacin se agrupa en dos normas: el SI (sistema internacional) y la SA (sistema americano o
ingls). Siendo los principios bsicos aplicables a ambos sistemas, y nuestra rea geogrfica ampliamente
influencia por el sistema ingles, las unidades que se aplicarn en este manual ser la del SA.
E.4 Ley Fundamental del engranaje

El aspecto fundamental de la transmisin de movimiento a travs de engranes es que la relacin de
velocidad angular entre los dos engranes debe ser constante. Para lograr este objetivo se debi
desarrollar una superficie conjugada en los perfiles de los dientes de los engranes que permitiera
satisfacer esta condicin. La Cicloide y la involuta son las curvas ms idneas para tal fin, siendo la
involuta la superficie ms utilizada en la industria.
La superficie involuta o envolvente se pude obtener desenrollando un trazador de un cilindro base. La
curvatura trazada en la figura E.5 genera una superficie en donde la normal en cada punto de la curva es
siempre tangente a cilindro base.
Figura. E.5. Curva envolvente
Si se disea un dispositivo como el indicado en la figura E.6,

constituido por dos cilindros unidos con una cuerda cruzada
similar a una transmisin con bandas cruzada y se coloca
un trazador en un punto de la cuerda, la curva que se obtiene
sobre una lmina que gira junto con el cilindro corresponde a
una involuta. Puesto que esta superficie se puede generar
para ambos cilindros, la transmisin de movimiento entre los
cilindros se puede reemplazar dos perfiles (dientes de
engranes) generados con estas curvas de involuta.
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Figura. E.6. Curvas envolventes conjugadas
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E.5 Terminologa y definiciones [AGMA] {ISO}

Pin
Engrane ms pequeo de una pareja de engranes.
Engranes externos
Engranajes en los que los dientes se encuentran del lado externo; engranes convencionales.
Engrane Internos/Anulares
Engranajes en los que los dientes se encuentran del lado interno
Cremallera
Engrane don los radios son infinitos.
Nmero de dientes [N] {z}
Cantidad de dientes que posee un engrane
Circunferencias de Paso o Primitiva [D] {d}
Crculos equivalentes a las ruedas de friccin con la misma razn de velocidad de la pareja de
engranes. Circulo terico a partir del cual se basan todos los clculos.
Lnea de centros
Lnea que une los centros de los crculos de la pareja de engranes.
Distancia entre centros [C] {a}
Suma de los radios de paso de los engranes
Punto de Paso [P]
Punto de contacto de los crculos de paso localizado en la lnea de centro.
Circunferencia Base [Db] {db}
Crculos a partir de los cuales se desarrollan las involutas de los engranes.
Lnea de Presin
Lnea tangencial a las circunferencias bases que interfecta a lnea de centros en el punto de
paso.
ngulo de Presin [] {}
ngulo que se forma entre la lnea de presin y la tangente comn de las circunferencias de
paso.
Adendo / Addendum / Aumento / Cabeza [a] {ha}
Distancia radial medida desde el borde exterior del diente del engrane hasta el crculo de paso.
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Dedendo / Dedendum / Reducn / Raz [b]{hf}

Distancia radial medida desde el borde interior del diente hasta el crculo de paso.
Altura / Profundidad de total [ht] {h}
Suma del addendum y el dedendum
Profundidad de trabajo [hk]
Suma de los addendum.
Claro
Diferencia entre el dedendum y el addendum
Circunferencia Addendum [Da] {da}
Circunferencia exterior del engrane (circunferencia primitivo ms el addendum).
Circunferencia Dedendum [Dd]
Circunferencia interior del engrane (circunferencia primitivo menos el dedendum).
Paso Circular [PC]
Distancia, en pulgadas, medida sobre el crculo de paso, que va desde un punto de la cara de un
diente hasta un punto de una cara correspondiente adyacente.
Paso Base [Pb]
Distancia, en pulgadas, medida sobre el crculo base, que va desde un punto de la cara de un
diente hasta un punto de una cara correspondiente del diente adyacente.
Paso Diametral [Pd]
Nmero de dientes del engrane por pulgada de dimetro de paso.
Mdulo [m]
Es el recproco del Paso Diametral y se expresa como la razn del dimetro de paso y el nmero
de dientes, medidos en milmetros. Equivalente al paso sin embarbo represente al tamao
estndar el diente en el SI.
Lnea de accin [Z] {g}
Seccin de la lnea de presin contenida entre las circunferencias addendum de ambos
engranes.
Relacin de Contacto [mP] {a}
Nmero medio de dientes que se encuentran simultneamente en contacto entre dos engranes
acoplados.
Relacin de Transmisin [RT]
Relacin entre la velocidad angular del engrane de motriz (pin) y la velocidad angular del
engrane movido (engrane o rueda).
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Terminologa (AGMA)
Figura. E.7. Terminologa de los engranes. Identificacin de los dimetros.
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Terminologa (AGMA)
Figura. E.8. Terminologa de los engranes. Identificacin de los pasos
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E.6 Ley Fundamental del engrane

La Ley Fundamental de los engranes tiene como objeto garantizar que la relacin de velocidades entre
dos engranes acoplados sea constantes; es decir, que no se presenten fluctuaciones.
La normal comn de los perfiles de dientes entre dos puntos de contacto dentro del engranado debe pasar
siempre por el Punto de Paso ubicado en la Lnea de Centros.
La relacin de velocidades angulares es una constante definida por la relacin de radios medidos desde el
punto de paso.
El diseo adecuado de engranes se basa en la aplicacin de ecuaciones y estndares que rigen el
dimensionamiento y seleccin para fabricacin. Esto permite el emparejamiento y la intercambiabilidad
entre engranes fabricados en serie. A continuacin se listan las principales ecuaciones y seguidamente los
principales parmetros de diseo.
Tabla E. 1. Ecuaciones de proporcionalidad
Pd
PC u Pd
N
D
Pb
D
N
PC u cos I
PC
Pb
D u cos I
Db
S uD
S u Db
mP
Z
Pb
PC u
Db
D
Z u Pd
S u cos I
D D D D2
Da1 Db1
a2 b2 1

u senI
2 2 2
2 2
RT
Zmot .
Zmov.
Z pin
Zrueda
Z1
Z2
RT
D2
D1
N2
N1
Las ecuaciones presentadas en esta tabla se complementan con los parmetros y ecuaciones de
proporcionalidad de las Normas AGMA y Europeas que se indican en las siguientes tablas.
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E.6.1 Paso Diametral / Mdulos

En las siguientes tablas se presenta una muestra, de acuerdo al SA y el SI, de los pasos diametrales y los
mdulos estandarizados que se emplean para el diseo y fabricacin de engranes.
Tabla E. 2. Pasos diametrales y mdulos
Paso diametral [plg-1] (AGMA) *
Paso grueso
1
1
1
2
2
3
3
4
5
6
7
8
9
10
12
14
16
18
Paso fino
20
22
24
26
28
30
32
36
40
42
48
50
64
72
80
96
120
Mdulos mtricos [mm] **

Norma Britnica
1
1,25
1,5
2
2,5
3
4
5
6
8
10
12
16
20
25
32
40
50
Norma Alemana
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
1,25
1,5
1,75
2
2,25
2,5
2,75
3
3,35
3,5
3,75
4
4,5
5
5,5
6
6,5
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
18
20
22
24
27
30
33
36
39
42
45
50
55
60
65
70
75
AGMA: American Gear Manufacturers Association (Asociacin Americana de Fabricantes de Engranes)

* Los valores estn tomados del Mabie (5), tablas A 4.5 y A 4.6.
** Los valores estn tomados del Norton (3), tabla 9-2.
E.7 ngulo de Presin.

Al igual que el paso diametral, el ngulo de presin se encuentra normalizado y su magnitud se encuentra
limitado a los siguientes valores: 14, 20, 22 y 25. El ms utilizado en la actualidad es 20 ya que
con ste se presenta menos socavacin que con 14. En general se emplean 20 y 25 para engranes
de paso grueso (1 19,99 Pd) y 20 para paso fino (Pd t 20). Los ngulos de presin de 22 y 25 son
utilizados en la industria aeroespacial.
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ENGRANES
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E.8 Proporcionalidad
Para la fabricacin de engranajes normalizados existe una proporcionalidad entre las dimensiones y el
paso diametral (o mdulo), la cual depende del ngulo de presin y de la norma empleada. Los valores
tabulados a continuacin no tienen como objeto restringir la libertad del diseador; su finalidad es permitir
la intercambiabilidad y la disminucin de los costos de los cortadores.
Proporcionalidad
En las siguientes tablas se resean los parmetros principales de proporcionalidad de las normas AGMA y
Europeas.
Tabla E. 3. Proporciones de los dientes de engranes rectos de involuta
Proporciones para engranes segn normas AGMA
= 20 25 (*)
= 20 (*)
= 14 (**)
= 20 (**)
Profundidad total
Paso Grueso
(119,99 Pd)
Profundidad total
Paso Fino
(Pd t 20)
Profundidad total
Con escote
Addendum
1,000
Pd
1,000
Pd
1,000
Pd
0,800
Pd
Dedendum
1,250
Pd
1,200
0,002(min)
Pd
1,157
Pd
1,000
Pd
Claro
0,250
Pd
0,200
0,002(min)
Pd
0,157
Pd
0,200
Pd
Radio del
filete
0,300
Pd
0,209
Pd
0,304
Pd
1,5708
Pd
1,5708
Pd
Espesor del
diente
1,5708
Pd
1,5708
Pd
* Los valores estn tomados del Erdman (2), tabla 7.1.

** Los valores estn tomados del Mabie (5), tabla 4.1.
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ENGRANES
PGINA: 6-E 16 de 23
Tabla E. 4. Mdulos
Proporciones para engranes segn SI
Norma britnica
Norma Alemana
= 20
= 20
Addendum
1,000 u m
1,000 u m
Dedendum
1,250 u m
1,157 u m 1,167 u m
Los valores estn tomados del Mabie (5), seccin 4.6, pg. 171.
Tabla E. 5. Nmero mnimo de dientes para acoplamiento con cremallera

Nmero mnimo de dientes del pin para acoplamiento con cremallera
= 14
= 20
= 20
= 25
Profundidad total
Profundidad total
Con escote
Profundidad total
32
18
14
12
Los valores estn tomados del Mabie (5), tabla 4.9.
Tabla E. 6. Nmero mnimo de dientes del pin

Nmero mnimo de dientes del pin ( = 20 profundidad completa)
Pin
13
14
15
16
17
Engrane
16
26
45
101
1309
Los valores estn tomados del Norton (3), tabla 9-5.
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ENGRANES
PGINA: 6-E 17 de 23
E.9 Interferencia
La interferencia ocurre cuando se encuentran en contacto dos superficies de dientes que no son
conjugadas no se cumple la Ley Fundamental de Engranes y como consecuencia se puede producir
entre los engranes fluctuaciones de velocidad, impactos, socavacin e inclusive atascamiento.
En el diseo adecuado de engranes debe considerar o cuidar los siguientes aspectos bsicos:
x
La relacin entre dimetros debe satisfacer la relacin de transmisin requerida.
El nmero de dientes que se determine a partir de ecuaciones debe ser entero (no redondeado).
El paso diametral o mdulo debe estar normalizado.
El ngulo de presin debe estar normalizado. Si el diseo es nuevo la primera opcin debe ser 20.
Se debe descartar una posible interferencia.
La relacin de contacto debe ser mayor a los parmetros recomendados (mP > 1,6).
En engranajes cilndricos rectos externos la interferencia ocurre cuando la lnea de accin se extiende
fuera de los puntos de tangencia de la lnea de presin con los crculos bases. Ver figura E.9.
Figura E.9. Contacto de engranes con interferencia
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ENGRANES
PGINA: 6-E 18 de 23
Debido a la imposibilidad de extender la envolvente hacia el interior de crculo base (lnea segmentada),
en el rea de interferencia (entre la lnea de interferencia y la de rebaje) se produce la socavacin del
flanco. La opcin de fabricar un rebaje en el flanco del diente, para evitar el contacto entre dos superficies
no conjugadas, no suele ser conveniente ya que el mismo requerir una disminucin del espesor del
diente y por ende disminucin de su resistencia. Ver figura E.10.
Figura E.10. Socavado de engranes por interferencia
Existen diferentes formas de disear engranes evitando la interferencia. La seleccin del mtodo ms
idneo depende de la disponibilidad de herramientas de fabricacin; es decir, la disponibilidad
herramientas de corte normalizadas o la fabricacin de especfica de engranes. Entre los mtodos que se
emplean para eliminar las interferencias se destacan:
x
Aumentar la distancia entre centros (aumento del ngulo de presin de operacin)
Aumentar el paso diametral (disminuir el addedum)
Aumentar el dimetro del pin
Aumentar el ngulo de presin
Fabricar engranes no estndar de addendum largo y corto
CDIGO: DA5M03
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ENGRANES
PGINA: 6-E 19 de 23
E.9.1 Aumentar la distancia entre centros

El incremento de la distancia entre centros tiene como objetivo aumentar el ngulo de presin de
operacin y con esto disminuir la interferencia. Esto se logra ya que los dimetros bases de cada engrane
se mantiene invariables, al igual que las secciones de los dientes y los crculos addendum y dedendum. Al
aumentar la distancia entre dientes se generan nuevos crculos primitivos para la pareja de engranes. Ver
figura E.11.
Figura E.11. Aumento de distancia entre centros
La limitante de esta prctica es que se

incremente la separacin entre los
dientes (e) y se disminuye la lnea de
accin. Ver figura E.12.
La separacin entre los ejes es
tolerable con la limitante que no es
posible una inversin del sentido de
giro de los engranes ya que ste puede
ocasionar impactos no deseados entre
los dientes.
An cuando la razn de contacto pueda
ser inferior a los valores recomendados
(mP > 1,6) su valor lmites es de 1; es
decir que la lnea de accin sea igual al
paso base.
Figura E.12. Separacin entre dientes
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Rev.: Dic 2.006
ENGRANES
PGINA: 6-E 20 de 23
E.9.2 Aumentar el paso diametral

En la fase de diseo y seleccin de engranes una de las opciones ms viables para eliminar la
interferencia consiste en la disminucin del addendum o aumento del paso diametral. La disminucin del
addendum hasta la intercepcin del crculo addendum con la lnea de presin permite eliminar la
interferencia sin modificar los dimetros de paso de los engranes o el ngulo de presin. Ver figura E.13.
Figura E.13. Aumento del paso diametral
Al disminuir el addendum para pasar de un dimetro Da a un dimetro menor Da se deben tomar en

cuenta que el paso diametral debe estar normalizado (deseable por razones de costo) y que la cantidad
de dientes que se deriven de los clculos deben ser enteros y no aproximaciones.
En el caso que se obtenga una fraccin del producto del paso diametral por el dimetro primitivo se debe
adoptar como base de diseo la cantidad de dientes inmediatamente superior o incrementar el paso
diametral hasta que el producto del Pd y el D de cmo resultado un nmero de dientes enteros para ambos
engranes.
En diseos donde la relacin de transmisin no requiere ser precisa, es viable ajustar el dimetro de paso
a partir del nmero de dientes y el paso diametral.
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ENGRANES
PGINA: 6-E 21 de 23
E.9.3 Aumentar el dimetro del pin

El cambio del dimetro del pin se presenta como una opcin para el diseo cuando se tiene como
restriccin la disponibilidad de engranes piezas prefabricadas o la cantidad de herramientas de cortes
para la fabricacin de los engranes.
Como se puede observar en la figura E.14 en los casos donde existe interferencia la condicin crtica se
presenta en el punto de tangencia de la lnea de presin con el crculo base del pin. El incremento del
dimetro de paso del pin, manteniendo el ngulo de presin y el paso diametral, permite aumentar la
longitud de la lnea de presin eliminando la interferencia.
Esta solucin al ser aplicada slo al pin afecta la relacin de transmisin entre los engranes. De no ser
posible admitir esta variacin es necesario considerar el cambio de dimetro de ambos engranes.
Otro punto de atencin es que los cambios implican aumento en la distancia entre ejes.
Figura E.14. Aumento del dimetro del pin
Cuando se incrementa el dimetro de la rueda se debe verificar que el aumento del dimetro del crculo
addendum no genere una nueva interferencia.
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ENGRANES
PGINA: 6-E 22 de 23
E.9.4 Aumentar el ngulo de presin

El incremento del ngulo de presin permite
aumentar la longitud de la lnea de presin sin
modificar el paso diametral o los dimetros
primitivos de los engranes. El efecto directo del
ngulo de presin se aprecia en la disminucin de
los dimetros bases de los engranes. Ver figura
E.15.
La restriccin de esta opcin es que
comercialmente slo se utiliza 20 como ngulo de
presin y con usos limitados 22 y 25. La
seleccin de un ngulo de presin no normalizado
se aplicara en diseos ctricos que ameriten la
fabricacin especfica de la herramienta de corte.
Figura E.15. Aumento del ngulo de presin
E.9.5 Engranes no convencionales de

addendum largo y corto
Una de las maneras ms idneas de eliminar la
interferencia es la designacin particular del
addendum del pin y del engrane (rueda); el
resultado es un par de engranes donde los
addendum son distintos (Ver figura E.16). El
aumento del addendum del pin debe ser
proporcional a la disminucin del addendum del
engrane (rueda) y la altura total en ambos dientes
debe se igual. De acuerdo con la AGMA esta
variacin deben ser de r25% r50%, para ser
considerados estndares.
Desde el punto de vista operacional esta opcin es
la mejor, ya que permite maximizar la relacin de
transmisin y mejorar el desempeo mecnico de
los engranes.
Figura E.16. Addendum largo y corto
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ENGRANES
PGINA: 6-E 23 de 23
REFERENCIAS
El Shigley (4) es el ms idneo para profundizar en el estudio de los engranes, de la
Ley Fundamental y los mtodos disponibles para eliminar la interferencia. El Mabie (5)
es de gran ayuda en la revisin de las diferentes normas, ecuaciones, parmetros y
procesos de fabricacin (tanto del sistema americano, como del sistema intencional)
utilizados para la produccin de engranes. El Norton (3) provee al lector de tablas de
uso prctico para la fase de diseo y una excelente resea de los diferentes tipos de
engranes.
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Rev.: Dic 2.006
TRENES DE
ENGRANES
CDIGO: DA5M03
Rev.: Dic. 2.006
TRENES DE ENGRANES
PGINA: 7-T 1 de 13
INTRODUCCIN
Los trenes de engranes se dividen bsicamente en dos tipos: simples y compuestos.
Sin embargo, para el estudio de los trenes de engranes compuestos se estudiaran por
separado los trenes de engranes revertidos y los planetarios. Los trenes revertidos se
caracterizan por tener ejes paralelos y los trenes planetarios, a diferencia de los dems
tipos, por tener dos grados de libertad. Para visualizar la versatilidad de los trenes de
engranes planetarios se exponen tres casos emblemticos de este tipo de tren: La caja
automtica, el diferencial del carro y un reductor de velocidad axial (destornillador
elctrico).
En este manual se abordar el mtodo de la frmula para evaluar los trenes de
engranes planetarios por su similitud con el enfoque dado a los otros trenes: Se debe
destacar que existen otros mtodos con los que se pueden estudiar los trenes
planetarios; entre los que se destacan el mtodo de los centros instantneos y el
mtodo del tabulador.
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Rev.: Dic. 2.006
TRENES DE ENGRANES
PGINA: 7-T 2 de 13
NDICE
TRENES DE ENGRANES .............................................................................................................................. 4
T.1
Trenes de engranes........................................................................................................................... 4
T.2
Trenes de Engranes Simples: ........................................................................................................... 5
T.3
Trenes de Engranes Compuestos: .................................................................................................... 6
T.4
Trenes de Engranes Invertidos / Revertidos: .................................................................................... 7
T.5
Trenes de Engranes Planetarios / Epicclicos: .................................................................................. 8

T.5.1
Caja de velocidades con Planetarios .................................................................................... 10
T.5.2
Diferencial de transmisin ..................................................................................................... 11
T.5.3
Reductor de velocidad axial .................................................................................................. 12
REFERENCIAS ......................................................................................................................................... 13
CDIGO: DA5M03
Rev.: Dic. 2.006
TRENES DE ENGRANES
PGINA: 7-T 3 de 13
Lista de figuras
Figura. T.1
Rueda de friccin .......................................................................................................... 4
Figura. T.2
Tren de Engrane Simple ............................................................................................... 5
Figura. T.3
Tren de Engranes Compuesto ...................................................................................... 6
Figura. T.4
Tren de Engrane Revertido ........................................................................................... 7
Figura. T.5
Planetario ...................................................................................................................... 8
Figura. T.6
Tren de Engrane Planetario .......................................................................................... 8
Figura. T.7
Tren de engranes con planetario
Figura. T.8
Tren de engranes de una caja automtica ................................................................... 10
Figura. T.9
Diferencial de engranes cnicos ................................................................................... 11
Figura. T.10
Diferencial de engranes cnicos ................................................................................... 11
Figura. T.11
Reductor Planetario ...................................................................................................... 12
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Rev.: Dic. 2.006
TRENES DE ENGRANES
PGINA: 7-T 4 de 13
TRENES DE ENGRANES
T.1
Trenes de engranes
Los trenes de engranes son mecanismo que tienen como objetivo primario la transmisin de movimiento
rotacional a partir de la combinacin de ms de dos engranes. La relacin entre la velocidad de giro ()
del eje de entrada motriz y la de salida impulsado se denomina relacin de transmisin (RT).
RT =
entrada
salida
(ec. t.1)
Siendo la velocidad en el punto de paso P (VP) de la figura T.1 igual para

ambos engranes, la relacin de velocidades RT es inversamente
proporcional a la relacin de dimetros primitivos (D = 2uR) de los
engranes.
entrada
salida
RT
1
2
VP
VP
D2
D1
R1
R2
RT =
D2
D1
(ec. t.2)
Figura T.1. Ruedas de friccin
Ya que los pasos diametrales (Pd) son iguales en las parejas de engranes, se tiene que la relacin de
velocidades RT es inversamente proporcional a la relacin de nmeros de dientes de los engranes (N).
RT
D2
D1
N2
N1
Pd
N2
N1
Pd
RT =
1 D 2 N 2
=
=
2 D1 N1
(ec. t.3)
La ecuacin t.3 no se puede aplicar directamente para engranes que no sean rectos, ya que la misma
puede ser afectada por otros parmetros de diseo.
En la mayora de los casos los diseos de trenes de engranes estn referidos a cajas reductoras; donde la
velocidad de entrada es mayor que la de salida. La relacin de transmisin para reductores es mayor que
la unidad; RT > 1.
Los motores de combustin o elctricos representan la principal fuente de movimientos para los
mecanismos y mquinas. Las velocidades de rotacin suelen ser superiores a 1.800rpm. Las cajas
reductoras son ampliamente utilizadas para reducir la velocidad de giro de los motores hasta las
magnitudes requeridas.
La transmisin del par de torsin siempre est asociado a la velocidad de giro. La potencia por definicin
es igual al producto de la velocidad angular () por el par de torsin (T); de manera que si se disminuye la
velocidad se incrementa proporcionalmente el par de torsin.
Pot.=T
TEntrada Entrada =TSalida n Salida p
(ec. t.4)
Los trenes de engranes se pueden agrupar en tres tipos:

x
Trenes de Engranes Simples
Trenes de Engranes Compuestos
Trenes de Engranes Planetarios
CDIGO: DA5M03
Rev.: Dic. 2.006
T.2
TRENES DE ENGRANES
PGINA: 7-T 5 de 13
Trenes de Engranes Simples:
Los trenes de engranes simples, como el de la figura T.2, son aquellos donde la transmisin de
movimiento entre dos engranes se realiza por contacto directo entre los dientes y slo tienen un engrane
por eje.
Figura T.2. Tren de Engrane Simple
La relacin de transmisin en un tren de engranes se puede determinar como el producto de las

relaciones de transmisin de los pares de engranes que lo forman.
RT =
entrada
= R T =R T1R T2 R T3
salida
(ec. t.5)
Donde:
RT =
entrada 1 2 3 1
=

=
salida 2 3 4 4
RT =
entrada D 2 D3 D 4 D 4
=
=
salida D1 D 2 D3 D1
(ec. t.5.a)
Como se puede observar en los trenes de engranes sencillos la relacin de transmisin slo depende de
las caractersticas geomtricas del engrane de entrada y de salida.
Los engranes intermedios pueden tener como objeto invertir el sentido de giro del engrane de salida o
modificar las distancia entre los ejes. Los engranes intermedios son denominados engranes Locos, ya
que su presencia no incide en la relacin de transmisin del tren de engranes sencillo.
Una limitante de los trenes de engranes sencillos son las relaciones mximas que se pueden alcanzar. Ya
que la relacin de transmisin slo depende de los dimetros del primer y ltimo engrane, su magnitud
est limitada por parmetros geomtricos.
Un criterio de diseo utilizado es que la relacin de dimetros entre los engranes no debe ser mayor de
10; por lo que la relacin de transmisin mxima recomendada en los trenes simples es de 10. Un caso
especial de son los engranes sin fin en donde la relacin de transmisin puede ser mayor de 100.
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Rev.: Dic. 2.006
T.3
TRENES DE ENGRANES
PGINA: 7-T 6 de 13
Trenes de Engranes Compuestos:
Los trenes de engranes compuestos son aquellos donde la transmisin se obtiene de la combinacin en
serie de parejas de engranes. Trenes de engrane en donde existen dos o ms engranes en uno o ms
ejes. Ver figura T.3.
La relacin de transmisin en un tren de
engranes compuesto se puede determinar como
el producto de las relaciones de transmisin de
los pares de engranes en contacto que lo
forman.
RT =
entrada
= R T =R T1R T2 R T3 (ec. t.6)
salida
Donde:
RT =
entrada 1 3 5
=
salida 2 4 6
(ec. t.7)
Figura T.3. Tren de Engranes Compuesto
La relacin de transmisin entre los engranes E2 y E3 no se considera ya que los dientes de stos no
estn en contacto y la velocidad angular para ambos es la misma.
Al reemplazar la relacin de velocidades por la relacin de nmeros de dientes de cada engrane se tiene
RT =
entrada N 2 N 4 N 6
=

salida N1 N 3 N 5
(ec. t.8)
Como se puede observar para trenes de engranes la relacin de transmisin es igual al producto de los
nmeros de dientes de los engranes impulsados entre producto de los nmeros de dientes de los
engranes motrices.
RT =
Producto de los Nmeros de Dientes de los Impulsados

N IMPULSADOS
o RT =
Producto de los Nmeros de Dientes de los Motrices
N MOTRICES
CDIGO: DA5M03
(ec. t.9)
Rev.: Dic. 2.006
T.4
TRENES DE ENGRANES
PGINA: 7-T 7 de 13
Trenes de Engranes Invertidos / Revertidos:
Los trenes de engrane invertidos o en reversin son aquellos donde el primer y el ltimo engrane se
encuentran alineados (ver figura T.4). Los trenes invertidos son de uso amplio en cajas reductoras y su
configuracin implica la coincidencia en el sentido de giro de los ejes de entrada y salida. Este tipo de tren
de engranes se utiliza generalmente para transmisiones manuales de automviles.
Figura T.4. Tren de Engrane Revertido
En trenes de engranes donde el paso diametral es el mismo para todos los engranes se cumple que la
suma de los nmeros de dientes de ambas parejas debe ser iguales; esta condicin garantiza que la
distancia entre los centros sea igual para ambas parejas de engranes.
R1 +R 2 =R 3 +R 4
D1 D 2 D3 D 4
+
=
+
2
2
2
2
N1
N2

Pd u 2 Pd u 2
N1 +N 2 =N 3 +N 4
N3
N4

Pd u 2 Pd u 2
(ec. t.10)
CDIGO: DA5M03
Rev.: Dic. 2.006
T.5
TRENES DE ENGRANES
PGINA: 7-T 8 de 13
Trenes de Engranes Planetarios / Epicclicos:
Los trenes de engranes planetarios son aquellos donde existe por lo menos un engrane con movimiento
planetario; es decir, que un engrane gire alrededor de su propio eje y que ste a su vez rote en torno a
otro eje.
En los planetarios es importante
componentes bsicos, ver figura T.5:
identificar
tres
Sol o engrane central:

Son engranes que slo pueden girar alrededor
de su eje. Los soles pueden ser engranes
externos o anulares (dientes internos) y pueden
estar en movimiento o fijos.
Planeta o satlite:
Son engranes que giran alrededor de su eje y al
rededor del eje del sol.
Brazo o portador:
Barra que rota alrededor del eje del sol y sirve
como soporte de los planetarios.
Figura T.5. Planetario
La relacin de transmisin en los trenes planetarios se determina al igual que los trenes de engrane
simples y compuestos (ec. t.6) a partir de la relacin del producto de los engranes impulsados y motrices.
RP =
N
N
IMPULSADOS
MOTRICES
La RP se debe multiplicar
por -1, por cada engrane
anular presente.
Para determinar la relacin de transmisin a partir de las

velocidades angulares se deben tomar en cuenta la
velocidad de giro del primer sol (entrada), del ltimo sol
(salida) y del brazo, ver figura T.6.
Un aspecto importante en el clculo de la relacin del
planetario es el sentido de giro de cada componente. Para
reflejar esta condicin en la ecuacin, se debe establecer
una convencin de signos; por ejemplo, positivo para
sentido horario y negativo para el antihorario.
Brazo
R P = PimerSol
ltimoSol Brazo
Figura T.6. Tren de Engrane Planetario
(ec. t.11)
El primero y ltimo engrane debe ser siempre un engrane central; ya sea sol (externo) o corona (anular).
Nunca debe colocarse un satlite (planetario) o un brazo como primero o ltimo engrane; an cuando la
velocidad de los engranes centrales sea igual a cero.
Se puede observar en el planetario que si el brazo no se mueve, el tren de engranes corresponde a un
tren compuesto en reversin.
CDIGO: DA5M03
Rev.: Dic. 2.006
TRENES DE ENGRANES
PGINA: 7-T 9 de 13
Se pueden utilizar diferentes aspectos para identificar y evaluar a los planetarios

Para establecer los engranes que
pertenecen al tren planetario se deben
identificar los que estn relacionados
directamente con el brazo. Cada tren
planetario slo puede tener un solo
brazo.
Planetarios
Se debe destacar que en los brazos

slo pueden estar montados los
planetarios o satlites. Estos engranes
pueden girar sobre su propio eje y
alrededor de los ejes de los soles.
Los soles que pertenecen al tren
planetario tienen que estar en contacto
directo (contacto de los dientes de los
engranajes) con los planetarios que
estn montados sobre el brazo del tren.
Soles
Figura T.7. Tren de engranes con planetario
Para determinar la relacin de transmisin del tren en funcin del nmero de dientes se puede emplear
el siguiente artificio: Se asume una velocidad del brazo igual a cero (ZBRAZO = 0) y se calcula la relacin de
transmisin como si fuese un tren compuesto; donde el primer sol representa la entrada y el ltimo, la
salida).
Se debe tener cuidado que en diferenciar la relacin de transmisin geomtrica del TREN planetario,
relacionada con los nmeros de dientes, y la relacin de velocidades angulares de la CAJA reductora o
amplificadora.
RP =
RP =
N
N
IMPULSADOS
MOTRICES
PimerSol Brazo
ltimoSol Brazo
(ec. t.12)
PimerSol Brazo
z R T = Entrada
ltimoSol Brazo
Salida
(ec. t.13)
NOTA: Cuando se calcula la relacin total de una caja de engranes de deben multiplicar todas las
relaciones de transmisiones parciales (RT i). Un error comn es incluir en este clculo la relacin
geomtrica del planetario Rp.
An cuando en un tren planetario se pueden tener dos entradas (primer sol y brazo) los diseos
convencionales contemplan una solo entrada para una salida.
Brazo
Brazo
PimerSol
Entrada
Entrada
Entrada
PimerSol
ltimoSol =Salida
PimerSol =Entrada
ltimoSol =Salida
CDIGO: DA5M03
Brazo =Salida
ltimoSol =0
Rev.: Dic. 2.006
T.5.1
TRENES DE ENGRANES
PGINA: 7-T 10 de 13
Caja de velocidades con Planetarios
El desarrollo de las cajas automticas, como el de la figura T.7, se basan en el empleo de los engranes
planetarios ya que no requieren interrupcin en la transmisin de fuerza y su configuracin es compacta.
Para ilustrar el funcionamiento de los planetarios en las cajas, a continuacin se muestra la caja del Ford
Modelo T. Ver figura T.7.
x
La entrada desde el motor es el brazo 2.
El engrane central 6 forma parte del eje de salida que impulsa a las ruedas.
Las bandas B1 y B2 estn fijas a la caja o marco de referencia.
El embrague C permite acoplar el eje de entrada con el de salida.
Retroceso (RT = 1: 4)
Se fija el engrane 8 aplicando el freno de la
banda B1. El embrague C no est accionado.
Primera Baja (RT = 1: 2.75)
Se fija el engrane 7 aplicando el freno de la
banda B2. El embrague C no est accionado.
Segunda Alta (RT = 1: 1)
El embrague C acopla el eje de entrada con el
de salida. Los frenos de las bandas B1 y B2 no
estn accionados.
Engrane
# dientes
27
33
24
27
21
30
Figura T.8. Tren de engranes de una caja automtica
Ejemplo del clculo de la relacin de velocidades para el retroceso:

El engrane 6 corresponde al sol de salida; el eje 2 representa al brazo de entrada; el engrane 8
corresponde al sol (donde Z8 o 0) y los engranes 3 y 5 son los planetarios. La relacin de transmisin
se calcula con los nmeros de dientes correspondientes:
RP =
N 5 N 6 4
=
N8 N 3 5
RT
ZSalida
ZEntrada
RP =
8 2
6 2
0 Entrada
Salida Entrada
ZSalida
ZEntrada
R P 1
RP
-1
4
-1
4
CDIGO: DA5M03
Rev.: Dic. 2.006
T.5.2
TRENES DE ENGRANES
PGINA: 7-T 11 de 13
Diferencial de transmisin
El diferencial es un dispositivo que tiene como finalidad compensar la diferencia de velocidad de rotacin
de las ruedas de un vehculo que est cruzando o girando. En esta condicin la rueda que se encuentra
en el radio mayor debe girar ms rpido que la que se encuentra en el radio menor.
El engrane 2 gira entorno al eje y impulsado por el motor (caja de velocidades) y ste a su vez hace girar
al engrane 3 alrededor del eje x.
Cuando est en una recta los engranes 4, 5 y 6 giran en conjunto con el engrane 3 entorno al eje x.
Al cruzar el vehculo los ejes de los engranes 5 y 6 (ejes de las ruedas) deben girar con velocidades
distintas. En este caso la diferencia entre las velocidades de los engranes 5 y 6 es absorbida por los
engranes 4, ya que pueden rotar al rededor de su propio eje (y) mientras son movidos al rededor del eje
x por el engrane 3.
El engrane 3 es el portador, los engranes 4 son satlites y los engranes 5 y 6 son los soles.
Figura T.9. Diferencial de engranes cnicos
Figura T.10. Diferencial de engranes cnicos
CDIGO: DA5M03
Rev.: Dic. 2.006
T.5.3
TRENES DE ENGRANES
PGINA: 7-T 12 de 13
Reductor de velocidad axial
Para algunas herramientas los planetarios representan la solucin ms idnea por su configuracin
compacta y carente de esfuerzos radiales sobre los ejes.
Un caso tpico son los destornilladores elctricos, donde la caja reductora est compuesta por dos
planetarios en serie, ver figura T.10.
En esta herramienta la carcasa o cuerpo forma el engrane central anular o corona el cual tiene 48 dientes.
Los satlites o planetarios son engranes de 19 dientes.
Los engranes centrales o soles de 6 dientes.
En esta configuracin el primer sol corresponde al engrane central; el ltimo sol corresponde a la
corona (donde Z o 0) y el brazo representa la salida.
Figura T.11. Reductor planetario
Clculo de la relacin de velocidades:

La barra B es el brazo; el engrane S corresponde al sol de entrada; el engrane C corresponde a sol de
Salida (donde Z o 0) y los engranes P son los planetarios. La relacin de transmisin se calcula con los
nmeros de dientes:
RP
RP =
NP u NC
NS u N P
S B
C B
(1) u 8
Se debe destacar que la presencia de un engrane anular la

relacin de transmisin se debe multiplicar por -1.
Entrada Salida
0 Salida
RT
ZSalida
ZEntrada
-1
R P 1
1
9
Para el conjunto de planetarios se tiene que:
ZSalida
Z Entrada
RT ( primera
etapa )
u RT ( segunda
etapa )
1 1
u
9 9
1
81
Para una velocidad en el motor (entrada) de 10.000 rpm, la velocidad de la punta del destornillador
(salida) es de 123 rpm.
CDIGO: DA5M03
Rev.: Dic. 2.006
TRENES DE ENGRANES
PGINA: 7-T 13 de 13
REFERENCIAS
El Norton (3) representa una buena opcin para el estudio de los trenes de engranes
ya que presenta una clasificacin acorde con los tipos descritos en este capitulo, y
complementa la lectura con reseas de las transmisiones y los diferenciales.
El Shigley (4) es adecuado para iniciar el estudio de los trenes planetarios, sin
embargo, para profundizar en su estudio se recomienda el Erdman (2). En el Erdman
se pueden estudiar los planetarios a partir de los tres mtodos (la frmula, los centros
instantneos y el tabulador) y adicionalmente se puede complementar el estudio la
sntesis de trenes planetarios.
CDIGO: DA5M03
Rev.: Dic. 2.006
LEVAS
CDIGO: DA5M03
Rev.: Dic 2.006
LEVAS
PGINA: 8-L 1 de 31
INTRODUCCIN
Para la sntesis de los perfiles de las levas se han desarrollado diversos mtodos
analticos, sin embargo en este captulo al igual que en resto del manual los
mtodos que se describen contemplan la aplicacin de mtodos grficos. La ventaja de
estos mtodos es que permiten corroborar los resultados de un programa en su fase
de diseo y son fciles de desarrollar para diseos preliminares. Para el desarrollo de
la sntesis se estudiar en primer lugar los tipos de movimientos o desplazamientos
que se pueden obtener en el seguidor. Los tipos de movimientos descritos estn
limitados a la posibilidad de reproducirlos a travs de mtodos grficos. Asimismo el
captulo se centrar en las levas de tipo disco que trabajen en conjunto con seguidores
de traslacin (radial y excntrico) o de rotacin (pivotado). Los procedimientos de
sntesis se desarrollarn, en lo posible, de forma simplificada de manera que el lector
pueda complementarlos a partir del anlisis de cada fase del procedimiento
presentado.
CDIGO: DA5M03
Rev.: Dic 2.006
LEVAS
PGINA: 8-L 2 de 31
NDICE
LEVAS ............................................................................................................................................................ 5
L.1
Clasificacin ............................................................................................................................ 5
L.1.1
Clasificacin de la leva segn la geometra ............................................................................ 5
L.1.2
Clasificacin del seguidor segn el tipo de contacto............................................................... 6
L.1.3
Clasificacin del seguidor segn el tipo de movimiento.......................................................... 6
L.2
Diseo de levas ....................................................................................................................... 7
L.3
Diagrama de desplazamiento ................................................................................................... 8
L.4
Curvas de desplazamiento ....................................................................................................... 8
L.5
L.4.1
Movimiento de Velocidad Constante ....................................................................................... 9
L.4.2
Movimiento de Aceleracin Constante / Parablico.............................................................. 10
L.4.3
Movimiento armnico simple ................................................................................................. 11
L.4.4
Movimiento cicloidal............................................................................................................... 12
Sntesis Grfica de Perfiles de Levas ...................................................................................... 13

L.5.1
Sntesis Grfica de Perfiles de Levas de disco ..................................................................... 14
L.5.2
Sntesis Grfica de Perfiles de Levas de disco con seguidor radial ..................................... 15
L.5.3
Sntesis Grfica de Perfiles de Levas de disco con seguidor excntrico de rodillo .............. 20
L.5.4
Sntesis Grfica de Perfiles de Levas de disco con seguidor pivotado de rodillo................. 26
REFERENCIAS ......................................................................................................................................... 31
CDIGO: DA5M03
Rev.: Dic 2.006
LEVAS
PGINA: 8-L 3 de 31
Lista de figuras
Figura. L.1
rbol de Levas ...........................................................................................................
Figura. L.2
Clasificacin de la leva segn la geometra ...............................................................
Figura. L.3
Clasificacin del seguidor segn el tipo de contacto ..................................................
Figura. L.4
Clasificacin del seguidor segn el tipo de movimiento .............................................
Figura. L.5
Ciclo de combustin de un motor de cuatro tiempos .................................................
Figura. L.6
Diagrama de desplazamiento .....................................................................................
Figura. L.7
Velocidad Constante ..................................................................................................
Figura. L.8
Movimiento Parablico ...............................................................................................
10
Figura. L.9
Perfil del Movimiento Parablico ................................................................................
10
Figura. L.10
Movimiento Armnico .................................................................................................
11
Figura. L.11
Movimiento Cicloidal ..................................................................................................
12
Figura. L.12
Nomenclatura de las Levas ........................................................................................
13
Figura. L.13
Diagrama de desplazamiento. Velocidad constante ..................................................
15
Figura. L.14
Sntesis de Leva con seguidor radial.

Representacin del seguidor en su posicin inicial .....................................................
Figura. L.15

Representacin del trazador en cada lnea de accin.................................................
Figura. L.16
Figura. L.18
17

Representacin del seguidor en cada posicin del trazador........................................
Figura. L.17
16
18

Dibujar el perfil de la leva ............................................................................................
19
Diagrama de desplazamiento. Armnico simple ........................................................
20
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Rev.: Dic 2.006
Figura. L.19
LEVAS
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Sntesis de Leva con seguidor excntrico.

Figura. L.20

Representacin del trazador en cada lnea de accin ................................................
Figura. L.21
22

Representacin del seguidor en cada posicin del trazador .......................................
Figura. L.22
21
23

24
Figura. L.23
Seguidor excntrico y seguidor radial ........................................................................
25
Figura. L.24
Diagrama de desplazamiento. Parablico
26
Figura. L.25
Sntesis de Leva con seguidor pivotado

Figura. L.26
Sntesis de Leva con seguidor pivotado.

Representacin del trazador en cada lnea de accin.................................................
Figura. L.27
28

Representacin del seguidor en cada posicin del trazador........................................
Figura. L.28
27
29

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30
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PGINA: 8-L 5 de 31
LEVAS
Las levas son elementos mecnicos ampliamente utilizados en las maquinarias para transformar un
movimiento en otro; (como rotacin en traslacin). Su versatilidad se debe a dos caractersticas primarias:
pueden transformar el tipo de movimiento (rotacin / traslacin) y pueden ser diseadas para realizar
repetidamente movimientos especficos.
En toda la industria se emplean ampliamente los mecanismos de levas como
elementos de generadores de movimientos. El ejemplo ms emblemtico del uso
de las levas son los motores de combustin interna, donde las vlvulas de
admisin y escapes son sincronizadas a partir del rbol de levas mostrado en la
figura L.1, el cual sincroniza la apertura y cierre de las vlvulas con el giro del
cigeal del motor.
Figura L.1. rbol de
l
L.1 Clasificacin
Los mecanismos de levas se clasifican a partir de sus elementos primarios: la leva y el seguidor.
La leva es el elemento motriz del mecanismo y su clasificacin se deriva de su geometra (figura L.2). El
seguidor es el elemento mecnico de salida y se clasifican de acuerdo al tipo de contacto con la leva
(figura L.3) y al tipo de movimiento (figura L.4).
L.1.1 Clasificacin de la leva segn la geometra
a) Leva de disco o placa
b) Leva de cua
c) Leva cilndrica o tambor
d) Leva de cara
Figura L.2. Clasificacin de la leva segn la geometra
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L.1.2 Clasificacin del seguidor segn el tipo de contacto
a) Seguidor de cuchilla /
cua / punta de aguja
b) Seguidor de rodillo /
carretilla
c) Seguidor plano
d) Seguidor Esfrico /
zapata curva / hongo
Figura L.3. Clasificacin del seguidor segn el tipo de contacto.
L.1.3 Clasificacin del seguidor segn el tipo de movimiento

e
a) Seguidor de traslacin
b) Seguidor de traslacin
excntrico / compensacin
c) Seguidor pivotado /
oscilacin
Figura L.4. Clasificacin del seguidor segn el tipo de movimiento
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L.2 Diseo de levas

El diseo de las levas se realiza a partir de la sntesis del movimiento del seguidor, para lo cual se debe
establecer el tipo de leva y de seguidor requerido, as como el tipo de contacto entre ambos elementos.
Una vez establecido las caractersticas geomtricas de la leva se debe definir las caractersticas de
movimiento que tendr el seguidor durante la secuencia de avance y retorno.
Por ejemplo en la figura L.5 se muestra la secuencia de un motor de cuatro tiempos. En cada ciclo de
combustin (admisin, compresin, expansin y escape) cada vlvula admisin y escape debe
permanecer cerrada durante las tres cuartas partes () del ciclo y abrir y cerrar en una cuarta parte ().
Para lograr esta condicin la leva cuenta con una seccin cilndrica (radio constante) en 270 y un cambio
en el radio en una seccin de 90.
El diseo del perfil de la leva a partir del movimiento requerido en el seguidor, se denomina sntesis de la
leva.
Figura L.5 Ciclo de combustin de un motor de cuatro tiempos
En la sntesis de los perfiles de levas se requiere definir los siguientes puntos:

x
Caractersticas geomtricas de la leva, del seguidor y del tipo de contacto
Tipo de movimiento de desplazamiento del seguidor (avance y retorno).
Posicin del seguidor en cada fase del ciclo de la leva (sntesis del perfil de la leva).
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L.3 Diagrama de desplazamiento

Por lo general el objetivo primario de las levas es producir una secuencia de movimientos en el seguidor a
partir del movimiento de rotacin del la leva. La secuencia de estos eventos a lo largo de un ciclo se
muestra en un diagrama de desplazamiento como el de la figura L.6, en el cual la abscisa representa un
ciclo de movimiento de entrada (una revolucin en el caso de una leva de disco) el cual se dibuja a una
escala conveniente. La ordenada represente el recorrido o carrera del seguidor.
Los movimientos presentes en un ciclo de denominan:
Avance o ascenso: en el movimiento el seguidor se aleja del centro de la leva.
Retorno o descenso: en el movimiento el seguidor se aproxima al centro de la leva.
Reposo o detencin: el seguidor mantiene la distancia al centro de la leva.
En la representacin de un ciclo se debe tomar en cuenta la relacin existente entre el tiempo trascurrido
para cada movimiento y la posicin de la leva correspondiente. Por ejemplo, s una leva gira a razn de
2,0 rpm, se infiere que en cada segundo la leva girar 12; es decir, 12 grados/s.
En el siguiente diagrama se muestra un ciclo en el cual el seguidor permanece en reposo 12 s para luego
ascender en 6 s, detenerse durante 6 s y finalmente retornar a su posicin inicial en 6 s.
Figura L.6 Diagrama de desplazamiento
La seleccin del tipo de movimiento de ascenso o descenso depende del comportamiento del seguidor
durante su desplazamiento. Entre los tipos de curvas de desplazamientos se encuentran:
L.4 Curvas de desplazamiento

x
x
x
x
x
x
x
Velocidad constante
Aceleracin constante / Parablica
Movimiento armnico simple
Movimiento cicloidal / aceleracin senoidal
Aceleracin trapezoidal
Aceleracin trapezoidal modificada
Poligonales
Para el diseo grfico de las levas slo se evaluarn en este manual los primeros cuatro tipos curvas
movimientos, los cuales servirn como base para la sntesis de levas tipo disco.
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L.4.1 Movimiento de Velocidad Constante

El movimiento de velocidad constante represente el comportamiento ms simple del seguidor; en el cual,
la curva de desplazamiento corresponde a una lnea recta. La desventaja de este perfil son los picos de
aceleracin infinita presentes al inicio y al final del movimiento, los cuales producen grandes fuerzas
inerciales, ver figura L.7.a. Esta condicin limita el uso de este perfil para velocidades bajas.
Para evitar los efectos de discontinuidad en la curva de aceleracin se puede desarrollar una curva de
velocidad constante modificada en la que cambios de velocidad se suavizan por medio de una curvatura
de radio igual a la carrera del seguidor, ver figura L.7.b. Esta modificacin no es muy atractiva ya que
presentan sobreaceleraciones o jerk infinitos que ocasionan vibraciones, ruidos y desgastes.
b) Velocidad Constante Modificada
a) Velocidad Constante
Figura L.7 Velocidad Constante
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L.4.2 Movimiento de Aceleracin Constante / Parablico

El movimiento parablico se presenta como una alternativa para perfiles de levas que operen con
velocidades moderadas, ya que en ste las magnitudes de las aceleraciones son finitas y constantes. Si
bien sta caracterstica disminuye los esfuerzos inerciales, los picos infinitos en la sobreaceleracin,
derivados de los escalonamientos en la curva de aceleracin producen vibraciones, ruidos y desgastes.
Para determinar los valores picos de las grficas es necesario conocer la velocidad angular de la leva
Z, el ngulo de rotacin de la leva E para cada movimiento y la magnitud de la carrera del seguidor.
Para desarrollar el perfil parablico se debe dividir el eje
de las abscisas (tiempo) en 6 divisiones iguales como
se puede ver en la figura L.8. As mismo se debe dibujar
una lnea auxiliar arbitraria con divisiones consecutivas
de segmentos impares, como se indica en la siguiente
tabla:
Divisiones de lnea auxiliar:
Abscisas
Ordenadas
6
1
Abscisas
Ordenadas
Abscisas
10
Ordenadas
En la grfica se puede observar un ejemplo en donde se

ha utilizado seis divisiones.
Figura L 8 Movimiento Parablico
Para proyectar los segmentos de la lnea auxiliar en la

ordenada del diagrama se une la ltima divisin con una
lnea al extremo de la ordenada y los puntos restantes
con lneas paralelas a la primera. Las intersecciones
con la ordenada se extienden horizontalmente hasta las
abscisas correspondientes.
Estas intersecciones son puntos sobre la curva
parablica.
Un mtodo ms simple para desarrollar el perfil de movimiento parablico se puede deducir con facilidad
de los diagramas que se presentan en la figura L.9.
Figura L.9 Perfil del Movimiento Parablico
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L.4.3 Movimiento armnico simple

El perfil del movimiento armnico simple se obtiene de un semicrculo el cual es dividido en su permetro
en partes iguales con la misma cantidad de segmento de la abscisa, ver figura L.10.a. Las prolongaciones
horizontales de las divisiones del arco se interceptan en la vertical con las divisiones de las abscisas en
los puntos que pertenecientes a la curva armnica. An cuando este perfil presentas puntos de
sobreaceleraciones infinitos, son llamativos ya que:
1. Presentan menos cantidad de puntos de sobreaceleracin infinitos (Jerk o f) que el
movimiento parablico.
2. Los valores mximos de velocidad son inferiores a los de movimiento parablico
3. Son ms fciles de fabricar.
60
30
1)
30
60
2)
a)
b)
3)
Figura L.10 Movimiento Armnico
Para determinar los valores picos de las grficas es necesario conocer la velocidad angular de la leva
Z, el ngulo de rotacin de la leva E para cada movimiento y la magnitud de la carrera del seguidor.
En la figura L.10.b se muestra una secuencia para dividir grficamente la semicircunferencia en seis
partes iguales con la ayuda de un comps. R represente el radio de la semicircunferencia y la apertura
del comps.
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L.4.4 Movimiento cicloidal

La curva cicloidal representa uno de los movimientos ms idneos para el desarrollo de perfiles de levas.
A pesar de presentar aceleraciones superiores a las obtenidas con los movimientos parablicos y
armnicos, la carencia de picos infinitos en la sobreaceleracin hace que el perfil cicloidal sea el mejor de
los expuestos para aplicaciones de altas velocidades.
El desarrollo grfico de la curva cicloidal se
logra dibujando al inicio o final de la curva un
crculo con radio igual L/2S, como se muestra
en la figura L.11a. Posteriormente se divide el
crculo en el mismo nmero de partes que
divisiones sobre las abscisas y se proyectan
horizontalmente las divisiones desde el
permetro hasta la una lnea vertical que pasa
por el centro del crculo.
Posteriormente se traza una lnea diagonal al
grfico la cual corresponde a los puntos 0, 3
y 6 de la curva y de dibujan lneas paralelas
a sta que partan de los puntos proyectados 12 y 4-5 del crculo. La intercepciones de las
lneas con las verticales de las abscisas
correspondientes representan puntos sobre la
curva cicloidal. Ver figura L.11.b.
a)
Para determinar los valores picos de las

grficas es necesario conocer la velocidad
angular de la leva Z, el ngulo de rotacin de
la leva E para cada movimiento y la magnitud
de la carrera del seguidor.
b)
Figura L.11 Movimiento Cicloidal
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L.5 Sntesis Grfica de Perfiles de Levas

La sntesis de perfiles de levas consiste en la reproduccin de cada posicin del seguidor, respecto al
tiempo, en los ngulos de rotacin correspondientes de la leva. Para el desarrollo de la sntesis se debe
tener previamente definido las caractersticas geomtricas de cada elemento del mecanismo (leva,
seguidor y tipo de contacto) y el diagrama de desplazamiento del seguidor.
En el desarrollo de la sntesis de levas se deben conocer las siguientes nomenclaturas:
Punto de trazo o trazador: Este punto corresponde a la punta del seguidor de cuchilla; un punto
de la superficie del seguidor plano; el centro del rodillo o el centro de la punta de esfera.
Curva de paso: Lugar geomtrico generado por el punto trazador a lo largo del desarrollo del
perfil de la leva.
Crculo primario: Crculo de menor dimetro que se puede representar con centro en el eje de
rotacin y tangente a la curva de paso.
Crculo base: Crculo de menor dimetro que se puede representar con centro en el eje de
rotacin y tangente al perfil de la leva.
Crculo de excentricidad: Crculo cuyo radio es igual a la magnitud de la excentricidad.
Carrera: Desplazamiento del seguidor al completar un movimiento de avance o retorno. En los
seguidores pivotados la carrera viene dada por la cuerda que se genera en la rotacin del
seguidor.
Figura L.12 Nomenclatura de las Levas
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PGINA: 8-L 14 de 31
L.5.1 Sntesis Grfica de Perfiles de Levas de disco

La sntesis de levas de disco consiste bsicamente en representar al seguidor en cada una de las
posiciones ngulo de rotacin de la leva. Para sintetizar el perfil de la leva, es necesario invertir el
mecanismo, de manera que la leva se mantenga estacionaria mientras que el seguidor gira en torno a
sta en sentido opuesto a la rotacin de la leva.
El procedimiento consiste en ejecutar los siguientes pasos:
1. Representar al seguidor en su posicin inicial respecto al centro de rotacin de la leva.
2. Identificar en el seguidor, de acuerdo al diagrama de desplazamiento, las diferentes
posiciones de avance y retorno del trazador.
a. Rotular el diagrama de desplazamiento representando en la ordenada la carrera del
seguidor y en la abscisa los movimientos del seguidor para un ciclo.
i. El origen del diagrama debe coincidir con la posicin inicial del trazador y el valor
mximo de la ordenada con la magnitud de la carrera.
ii. Identificar en la abscisa las fases significas del movimiento de la leva con nmeros
correlativos (inicio y fin de los reposos y posiciones intermedios de los avances y
retornos).
iii.
Representar los reposos con segmentos cortos horizontales, indicando para el

inicio y el final el correlativo correspondiente (tiempo o ngulo de rotacin de la leva
correspondiente).
iv. Dibujar la curva de desplazamiento del seguidor

b. Proyectar en el seguidor las diferentes posiciones del trazador, de acuerdo con la curva
de desplazamiento.
i. Se puede identificar en un lado de las lneas de desplazamiento del trazador las
posiciones correspondientes al avance del seguidor; y en el otro, las del retorno.
3. Dibujar, en sentido opuesto al movimiento de la leva, la lnea de accin del seguidor para
cada ngulo de rotacin de la leva identificado en el diagrama de desplazamiento.
4. Marcar en cada lnea de accin del seguidor las posiciones del trazador.
5. Representar el seguidor, de acuerdo al tipo de contacto, en la ubicacin del trazador de
cada posicin.
6. Dibujar el perfil de la leva de manera tal que sea tangente a todos las superficies de
contacto de los seguidores representados.
El perfil de la leva debe ser tangente a las superficies de todos los seguidores; y por ende,
todos los seguidores deben quedar fuera del permetro de la leva.
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L.5.2 Sntesis Grfica de Perfiles de Levas de disco con seguidor radial

A continuacin se presenta la sntesis para una leva tipo disco que gira a 2,5 rpm, con seguidor centrado de punta
de aguja. El seguidor cambia su posicin con velocidad constante de acuerdo con la siguiente secuencia:
Leyenda:
Fase
Posicin
10
Tiempo
[seg]
11
13
16
18
20
22
24
ngulo
[]
75
105
135
165
195
240
270
300
330
360
Avance
Retorno
Como se explico en la seccin L.4.1 (Movimiento de Velocidad Constante) la curva de desplazamiento se

representa en la figura L.13 como una lnea recta que va desde la posicin inicial del movimiento (posicin
1) hasta la final (posicin 5). Este comportamiento se representa de manera similar para el descenso
iniciando el movimiento en la posicin 6 y completndolo en la posicin10.
Las intercepciones de las posiciones del seguidor (abscisas) con la curva de desplazamiento
corresponden a las fases de avance y retorno del trazador (ordenada) para cada ngulo indicado en la
leyenda.
Figura L.13 Diagrama de desplazamiento. Velocidad constante
La sntesis del perfil de la leva se desarrollar en cuatro fases. Para cada fases se enunciarn los pasos
listados en el punto L.5.1 y el lector podr observar y analizar en cada etapa del procedimiento a seguir
hasta obtener el perfil de la leva..
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Pasos a seguir en la figura 14.1, de acuerdo al procedimiento L.5.1:

1. Representar al seguidor en su posicin inicial.
2. Identificar en el seguidor las posiciones de avance y retorno del trazador.
Figura. L.14 Sntesis de Leva con seguidor radial.

Representacin del seguidor en su posicin inicial.
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3. Dibujar, en sentido opuesto al movimiento de la leva, la lnea de accin del seguidor.
4. Marcar en cada lnea de accin del seguidor las posiciones del trazador.

Representacin del trazador en cada lnea de accin.
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LEVAS
PGINA: 8-L 18 de 31

5. Representar al seguidor en la ubicacin del trazador de cada posicin.

Representacin del seguidor en cada posicin del trazador.
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Rev.: Dic 2.006
LEVAS
PGINA: 8-L 19 de 31

6. Dibujar el perfil de la leva de manera tal que pase por todos las superficies de contacto de los
seguidores

Dibujar el perfil de la leva.
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Rev.: Dic 2.006
LEVAS
PGINA: 8-L 20 de 31
Sntesis Grfica de Perfiles de Levas de disco con seguidor excntrico de rodillo

El siguiente procedimiento de sntesis corresponde a una leva tipo disco que trabaja con un seguidor de rodillo en
traslacin que presenta una excentricidad e respecto al centro de giro de la leva.
Los seguidores de traslacin excntricos, denominados tambin de compensacin, tienen como objeto disminuir
el ngulo de presin que se forma entre la normal comn de la leva y el seguidor y la lnea de accin del seguidor.
Debido que la mayor incidencia del ngulo de presin sobre el seguidor ocurre cuando el seguidor avanza la
leva empuja al seguidor la excentricidad debe colocarse en direccin opuesta al sentido de rotacin de la leva.
La sntesis de la leva se desarrollar con un movimiento armnico simple en el seguidor; sin reposo tanto para el
avance como para el retorno. Para la representacin de los movimientos armnicos del seguidor se utilizarn 12
divisiones de 30 en la leva.
Leyenda:
10
11
12
210
240
270
300
330
360
90
60
180
30
150
ngulo
[]
Posicin
Retorno
120
Avance
Fase
Para este caso la curva de desplazamiento se obtiene del procedimiento indicado en la seccin L.4.3
(Movimiento Armnico). El avance del seguidor se inicia en la posicin 0 para completarse la mitad del
ciclo (posicin 6). Para el retorno el comportamiento es simtrico, iniciando el movimiento en la posicin 6
y completndolo en la posicin12.
Las intercepciones de las posiciones del seguidor (abscisas) con la curva de desplazamiento
corresponden a las fases de avance y retorno del trazador (ordenada) para cada ngulo indicado en la
leyenda. Ver figura L.15.
Figura. L.18 Diagrama de desplazamiento. Armnico simple
La sntesis del perfil de la leva se desarrollar en cuatro fases. Para cada fases se enunciarn los pasos
listados en el punto L.5.1 y el lector podr observar y analizar en cada etapa del procedimiento a seguir
hasta obtener el perfil de la leva..
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Figura. L.19 Sntesis de Leva con seguidor excntrico.

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Rev.: Dic 2.006
LEVAS
PGINA: 8-L 22 de 31

3. Dibujar, en sentido opuesto al movimiento de la leva, la lnea de accin del seguidor.
4. Marcar en cada lnea de accin del seguidor las posiciones del trazador de acuerdo al diagrama de
desplazamiento.
CDIGO: DA5M03
Rev.: Dic 2.006
LEVAS
PGINA: 8-L 23 de 31


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Rev.: Dic 2.006
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PGINA: 8-L 24 de 31

6. Dibujar el perfil de la leva de manera sea tangente a todas las superficies de contacto de los seguidores

CDIGO: DA5M03
Rev.: Dic 2.006
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En el diseo de levas se debe tener presente que la excentricidad del seguidor se debe establecer previo
a la sntesis del perfil. Cuando se tiene el perfil fabricado, no se debe modificar en la leva la posicin del
seguidor ya que el comportamiento de ste resultara inapropiado y errneo. A continuacin se muestra la
sntesis de una leva en lnea con las mismas caractersticas fsicas y de movimiento utilizado en el
ejemplo anterior y se presenta una superposicin de los perfiles (en lnea y excntrico).
6
5-7
4-8
3-9
2-10
1-11
0-12
Seguidor excntrico
Seguidor en lnea
10
9
4
5
Figura. L.23 Seguidor excntrico y seguidor radial
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Rev.: Dic 2.006
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PGINA: 8-L 26 de 31
L.5.3 Sntesis Grfica de Perfiles de Levas de disco con seguidor pivotado de

rodillo
El siguiente procedimiento de sntesis corresponde a una leva tipo disco que trabaja con un seguidor de rodillo
pivotado.
Los seguidores de pivotados, denominados tambin de oscilacin, permiten disminuir la friccin y los momentos
que se producen en la gua del seguidor de traslacin como consecuencia del empuje de la leva. Para este tipo
de seguidor el sentido de giro de la leva no presenta restricciones como en el caso del seguidor excntrico; sin
embargo, el sentido de rotacin de avance preferente en el seguidor es la opuesta a la rotacin de la leva.
La siguiente sntesis contempla una oscilacin de 25 en el seguidor con movimiento parablico, tanto para el
avance como para el retorno, con perodos 90 en la leva, y un reposo de 180 en la posicin inferior. Para la
representacin de los movimientos parablicos del seguidor se iniciar el avance cuando la leva haya rotado 90 y
el resto del reposo se colocar al final del ciclo. Para representar tanto el avance como el retorno se utilizaran 6
divisiones de 15.
Leyenda:
10
11
12
210
225
240
255
13
8
195
270
180
4
150
3
135
180
2
120
ngulo
[]
Retorno
165
Posicin
105
Avance
90
Fase
En este caso la curva de desplazamiento se obtiene del procedimiento indicado en la seccin L.4.2
(Movimiento Parablico). El avance del seguidor se inicia en la posicin 1 y completa en la mitad del ciclo
(posicin 6). Para el retorno el comportamiento es simtrico, iniciando el movimiento en la posicin 7 y
completndolo en la posicin 13. El seguidor permanecer en reposo desde los 270 hasta los 90,
pasando por los 0. Esta condicin particular podra estar asociada al movimiento del seguidor respecto a
la chaveta de la leva. En la sntesis de levas es optativo emplear dos dgitos para discriminar en final del
avance y el inicio del retorno, an cuando no hay reposo entre los dos movimiento (posiciones 6 y 7).
Figura. L.24 Diagrama de desplazamiento. Parablico
En el diagrama de desplazamiento la ordenada corresponde al giro del seguidor, representado por la

proyeccin en una cuerda del arco de movimiento del seguidor; y la abscisa corresponde a las posiciones
o ngulo de rotacin de la leva. Ver figura L.19.1.
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Rev.: Dic 2.006
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El movimiento del seguidor se representa en una cuerda y se proyecta sobre el arco del movimiento del
trazador.
Figura. L.25 Sntesis de Leva con seguidor pivotado.

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3. Dibujar, en sentido opuesto al movimiento de la leva, la lnea de accin del seguidor (arco del pivote).
Se ubica el pivote en cada posicin del seguidor (ngulo de rotacin) y se dibuja el arco de movimiento
del trazador.
4. Marcar en cada lnea de accin del seguidor (arco) las posiciones del trazador de acuerdo al diagrama
de desplazamiento.

Representacin del trazador en cada lnea de accin.
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PGINA: 8-L 29 de 31


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LEVAS
PGINA: 8-L 30 de 31

6. Dibujar el perfil de la leva de manera sea tangente a todas las superficies de contacto de los seguidores

CDIGO: DA5M03
Rev.: Dic 2.006
LEVAS
PGINA: 8-L 31 de 31
REFERENCIAS
Para la sntesis de levas a partir de mtodos grficos se recomienda utilizar como
literatura de apoyo los apuntes del Torrealba (1), el Erdman (2), Shigley (4) y el Mabie
(5). En el Erdman (2) se indican las ecuaciones para determinar las magnitudes
mximas para el desplazamiento, la velocidad, la aceleracin y la sobreaceleraciones
(jerks o tirn) para cada movimiento. Se debe destacar que en las dems bibliografas
las magnitudes de los valores antes citados son referenciales ya que no toman en
cuenta la velocidad angular de la leva. En el caso del Mabie (5) no se hace referencia
de la sobreaceleracin para ningn tipo de movimiento del seguidor. Por otro lado el
Norton (3), an cuando no se describen mtodos grficos, presenta una buena
descripcin de los tipos de movimientos del seguidor y de criterios de diseo para los
perfiles de levas.
CDIGO: DA5M03
Rev.: Dic 2.006
BIBLIOGRAFA
CDIGO: DA5M03
Rev.: Abril 2.006
BIBLIOGRAFAS
PGINA: 9-B 1 de 1
BIBLIOGRAFA
La biografa de consulta utilizada como referencia para el desarrollo del manual se listan a continuacin:
1.
PROF. TORREALBA J (1973). Apuntes de Mecanismos. Venezuela: Universidad de Carabobo.
2.
ERDMAN A. (1998). Diseo de Mecanismos, anlisis y sntesis (3 ed.) . Mxico: Prentice Hall.
3.
NORTON R (2000). Diseo de mquinas. (2 ed.) . Mxico: McGraw Hill.
4.
SHIGLEY J. (2001). Teora de mquinas y mecanismos. (2 ed.). Mxico: McGraw Hill.
5.
MABIE H. (2001). Mecanismos y dinmica de mquinas. (2 ed.). Mxico: NoriegaLimusa.
6.
PROF. OJEDA D (2003). Guia de Mecanismos. Venezuela: Universidad de Carabobo.
Cada ttulo tiene un aspecto que lo destaca de los dems, en algunos casos presentan aspecto de inters
acadmico que no son abordados por todos los autores, por ejemplo: La aceleracin de Coriolis en
portadores curvos slo es reseado por Mabie y los centros instantneos de aceleracin slo lo menciona
el Shigley. Los parmetros de proporcionalidad para el diseo de engranes en el Sistema Internacional
(Britnicos y Alemanes) slo lo muestra el Mabie y la cantidad mnima de dientes en piones y ruedas
slo los tabula el Norton.
CDIGO: DA5M03
Rev.: Abril 2.006

Mecanismo

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UNIVERSIDAD DE CARABOBO

MANUAL TERICO PRCTICO PARA LA

Prof.: Carlos Morales

Rev.: Dic. 2.006

Razn de Velocidades Angulares

Trenes de Engranes Simples

Prof.: Carlos Morales

Rev.: Enero 2.006

Definicin de Mecanismos ................................................................................ 2-M 4

Movimiento ......................................................................................................... 2-M 5

Terminologa ...................................................................................................... 2-M 6

Mecanismo de Cuatro Barras ............................................................................

Mecanismos Equivalentes .................................................................................

Mecanismo con Polea y Correa ......................................................................... 2-M 9

Mecanismo con Contacto de Leva ..................................................................... 2-M 9

Mecanismo con Resortes ..................................................................................

Grados de Libertad. GDL. .................................................................................. 2-M 10

Leyes de Grashof ............................................................................................... 2-M 12

Mecanismos Frontera ........................................................................................ 2-M 12

REFERENCIAS ................................................................................................. 2-M 13

Perfil de Velocidad. P.V. ....................................................................................

Centro Instantneo de Velocidad. CI. ................................................................

Teora de Kennedy ............................................................................................

Diagrama de Crculos ........................................................................................

Anlisis de Velocidad ......................................................................................... 3-V 10

Razn de Velocidades Angulares ...................................................................... 3-V 10

Perfil de velocidades .......................................................................................... 3-V 11

Proyeccin Ortogonal ........................................................................................ 3-V 11

Prof.: Carlos Morales

Rev.: Enero 2.006

Velocidad por CI ................................................................................................. 3-V 12

Polgono de Velocidades .................................................................................... 3-V 16

Velocidad Relativa / Diferencia de Velocidad ..................................................... 3-V 16

Velocidad Relativa / Velocidad Deslizante .......................................................... 3-V 17

Polgono de Velocidades .................................................................................... 3-V 18

Razn de Velocidades Angulares (RT) ..............................................................

Teorema de Freudenstein ..................................................................................

Ventaja Mecnica () ..........................................................................................

ngulo de Transmisin .......................................................................................

Polgono de Aceleracin .....................................................................................

Aceleracin Relativa / Diferencia de Aceleracin ...............................................

Aceleracin Relativa / Aceleracin de Coriolis ...................................................

Polgono de Aceleraciones. Ejercicio ................................................................. 5-A 12

Ruedas de friccin ..............................................................................................

Tipos de Engranes .............................................................................................

Ley Fundamental del engranaje .........................................................................

Terminologa y definiciones [AGMA] {ISO} .........................................................

Prof.: Carlos Morales

Rev.: Enero 2.006

Ley Fundamental del engrane ........................................................................... 6-E 13

Paso Diametral / Mdulos .................................................................................

ngulo de Presin .............................................................................................

Proporcionalidad ................................................................................................ 6-E 14

Proporcionalidad ................................................................................................ 6-E 15

Interferencia ....................................................................................................... 6-E 17

Aumentar la distancia entre centros ..................................................................

Aumentar el paso diametral ............................................................................... 6-E 20

Aumentar el dimetro del pin ......................................................................... 6-E 21

Aumentar el ngulo de presin ..........................................................................

Engranes no convencionales de addendum largo y corto ................................. 6-E 22

Trenes de engranes ..........................................................................................

Trenes de Engranes Simples ............................................................................

Trenes de Engranes Compuestos .....................................................................