CAPTULO 3

DISEO Y CONSTRUCCIN DEL PROTOTIPO

3.1 FUNCIONAMIENTO DEL SISTEMA PROTOTIPO

Existen tres entidades en cualquier sistema de localizacin: los dispositivos a localizar,
un algoritmo de posicionamiento y un sistema de visualizacin. Los dispositivos
sensores miden alguna propiedad de la seal recibida de radio frecuencia que relaciona
la distancia entre ellos y un punto de referencia fijo. Como se revis en el captulo 2,
las propiedades de seal normalmente usadas para posicionar son la intensidad de seal
recibida (RSS), tiempo de recepcin de seal o tiempo de llegada (TOA) y su variacin
que es la diferencia de tiempo de llegada (TDOA), y la direccin en la que se recibe la
seal ngulo de llegada (AOA). La caracterstica de la seal que se mide en el sistema
prototipo es la intensidad de seal recibida, escogida por las razones expuestas tambin
en el captulo 2.
El algoritmo de posicionamiento procesa las mediciones reportadas para estimar
las coordenadas de la localizacin de los dispositivos. El sistema de visualizacin
muestra la posicin del dispositivo mvil al usuario. La Figura 33 muestra el diagrama
de bloques de un sistema de posicionamiento.

Sensor de
localizacin
Algoritmo de
posicionamiento
Sistema de
visualizacin
Sensor de
localizacin
.
.
.
Seal RF
recibida
Propiedades
de seal
medidas
Coordenadas
de
localizacin
(x, y)

Figura 33 Diagrama de bloques de un sistema de posicionamiento

El sistema de localizacin en tiempo real planteado consta bsicamente de tres
elementos: los mdulos remotos, la infraestructura de red y el programa de localizacin
que incluye el algoritmo de posicionamiento y el sistema de visualizacin. Apoyndose
en esos tres pilares, la implantacin del sistema se realiza siguiendo un proceso que
consta de dos fases: puesta en marcha mediante un entrenamiento del sistema, y la
localizacin mediante la lectura de los valores de RSSI y el clculo de la posicin. Un
diagrama del sistema se muestra en la Figura 34.
AP1
AP2
AP3
AP4
MDULOS
SENSORES
PROGRAMA DE
POSICIONAMIENTO
APLICACIONES
LECTURAS
DE RSS
ESTIMACIN DE
LA POSICIN
PASO 1: ENTRENAMIENTO
PASO 2: LOCALIZACIN
(LECTURA Y CLCULO)

Figura 34 Tcnica de posicionamiento del sistema de localizacin

Para la ubicacin de los mdulos, el sistema utiliza el mtodo de Huella digital de
radio frecuencia que como se revis en el captulo 2, consiste en generar un mapa de
intensidad de seal recibida del rea de inters, anotando el valor de intensidad de seal
por cada punto de acceso para las diferentes posiciones en el mapa, esto constituye el
entrenamiento del sistema. Debido a la naturaleza del mtodo, nicamente sobre dichas
posiciones medidas sern ubicados los mdulos en el programa de localizacin.
Los mdulos remotos miden los valores de potencia de los puntos de acceso
inalmbricos de la red y envan esta informacin al computador que contiene el
algoritmo de posicionamiento que al momento de hacer la localizacin realiza una
aproximacin matemtica buscando la posicin con los valores de potencia ms
parecidos a los obtenidos en el levantamiento del sistema mediante el entrenamiento,
acercando as la locacin de los mdulos hacia la posicin ms cercana de las obtenidas
en la fase inicial. Finalmente las coordenadas de esta posicin son mostradas
grficamente en un plano del rea dibujado en el sistema de visualizacin.
A partir de la obtencin del estimado de la posicin de los mdulos se puede
realizar la aplicacin de control de acceso como restriccin de zonas y movimiento de
activos.

3.2 INFRAESTRUCTURA

La infraestructura consiste en una red inalmbrica ya establecida y debidamente
configurada, sobre la cual los mdulos inalmbricos se comunicarn con el software de
aplicacin de localizacin en un computador, a fin de ubicar dicho mdulo sobre un
plano de la zona en la cual se va a trabajar.
Dicha infraestructura est formada por una red Wi-Fi 802.11b/g y un servidor
que centraliza las operaciones del software de localizacin.
La red Wi-Fi que forma parte de la infraestructura del sistema RTLS debe
disponer de una densidad de puntos de acceso que permita un posicionamiento preciso,
al menos tres puntos de acceso para realizar la localizacin y las etiquetas deben estar
dentro de la cobertura de ellos. Se incrementa el nmero de stos para mejorar la
precisin. El sistema consta de cuatro puntos de acceso como se aprecia en la Figura
35.
La inclusin del sistema de localizacin no repercute en alteracin alguna al
rendimiento de la infraestructura existente, ya que el consumo del ancho de banda de la
red Wi-Fi es mnimo. De esta manera la red puede trabajar normalmente para el fin
original para el que fue instalada, se pueden incluir otras funciones que aprovechasen
esa red Wi-Fi como por ejemplo va de acceso a Internet, voz sobre IP.


Figura 35 Infraestructura del sistema de localizacin

3.3 MDULO REMOTO

Los mdulos remotos etiquetas Wi-Fi son dispositivos compactos que peridicamente
notifican su posicin al servidor; son autnomos, es decir, cuentan con su propia fuente
de alimentacin que consiste en una batera. Las etiquetas posibilitan la localizacin de
cualquier persona o activo al que se adjunten, dentro de la cobertura de la red Wi-Fi. Se
ha diseado de manera que tenga tamao moderadamente reducido por la caracterstica
de portabilidad que se requiere en el sistema.

3.3.1 DISEO Y CONSTRUCCIN DEL MDULO REMOTO

El componente principal del mdulo remoto lo constituye el mdulo inalmbrico
WiFly GSX RN-131G 802.11G de Roving Networks al cual se le ha adicionado
hardware para facilitar su conexin y configuracin.

Figura 36 Mdulo WiFly GSX 802.11G
Fuente RN-131G, Roving Networks, www.rovingnetworks.com
El mdulo WiFly GSX, que se puede observar en la Figura 36, es un mdulo integrado
de red inalmbrica 802.11 b/g (2.4 GHz), de bajo consumo de energa (10uA en modo
sleep, 50mA en recepcin y 100mA en transmisin) que incorpora un procesador, una
pila TCP/IP, crypto acelerador, reloj de tiempo real para cambiar de modo sleep a activo
y viceversa y para las marcas de tiempo, est cargado con un software que permite
programarlo y controlarlo con lenguaje de comandos ASCII.
Tiene una antena cermica integrada y dispone adems de un conector U.FL
para antena externa, cuenta con 8 Mbit de memoria flash, 128 KB de memoria voltil
RAM, 2MB de ROM, CPU de 32 bits, interfaz serial UART, SPI y SDIO tanto para
control como para intercambio de datos. Adems tiene puertos para propsito general
GPIO, sensor de temperatura, convertidor analgico-digital ADC, y su propio cdigo de
producto electrnico EPC que lo hace nico. Puede trabajar con alimentacin regulada
de 3.3V de batera de 2V a 3V, la Tabla 2 contiene las caractersticas elctricas
completas obtenidas de la hoja de datos del mdulo. Soporta conexiones en modo
Adhoc y es certificado por Wi-Fi Alliance para WPA2-PSK; en la Figura 37 se observa
el diagrama de bloques del mdulo WiFly GSX,

Tensin de alimentacin Mnimo Tpico Mximo Unidad
VDD 3.0 3.3 3.7 VDC
VBATT 2.0 3.0 3.3 VDC

Consumo promedio
Sleep 4 uA
Standby - 15 - mA
Conectado (idle, RX) 40 mA
Conectado (TX) 140 212 mA
Tabla 2 Caractersticas elctricas del mdulo WiFly GSX 802.11G

El mdulo es compatible con los estndares de seguridad WEP-128, WPA-PSK (TKIP),
WPA2-PSK, EAP-TLS para WPA1 & WPA2 Enterprise. En la Tabla 3 se muestran las
caractersticas de radio frecuencia del mdulo.
En el ANEXO 1 se encuentra la hoja de datos del mdulo WiFly GSX.

Figura 37 Diagrama de bloques del mdulo WiFly GSX 802.11G
Fuente RN-131G, Roving Networks, www.rovingnetworks.com

Parmetro Especificaciones
Frecuencia 2402 ~ 2480MHz
Modulacin DSSS(CCK-11, CCK-5.5, DQPSK-2, DBPSK-1)
Intervalos de canal 5MHz
Canales 1-14
Tasa de transmisin 1 11Mbps for 802.11b / 6 54Mbps for 802.11g
Sensitividad -85dBm typ.
Ingreso RF mximo
a conector U.FL
10 dBm
Tabla 3 Caractersticas de radio frecuencia del mdulo WiFly GSX 802.11G

El mdulo puede trabajar dentro del rango de temperatura de -30C a 80C y una
humedad relativa 90%.
A este mdulo se le han agregado componentes para conformar el mdulo
remoto para el sistema de localizacin. La tarjeta electrnica cuenta con conectores y
scalos para la alimentacin tanto de batera como para la tensin regulada, sus
respectivos filtros, jumpers para cambiar la configuracin de la fuente, un integrado
para la comunicacin serial y un led de sealizacin para indicar el estado del mdulo,
ste oscila a baja frecuencia cuando se encuentra conectado a la red inalmbrica y no
est transmitiendo datos, oscila a mayor frecuencia cuando s lo hace y se mantiene
encendido sin oscilar cuando no est asociado a la red. Las dimensiones del mdulo
remoto son 64mm x 48mm. La vista frontal del mdulo remoto se observa en la Figura
38a, mientras que la posterior en la b, el diagrama de conexiones se encuentra en el
ANEXO 2, donde se ven los elementos mencionados, y el esquema PCB de la tarjeta en
el ANEXO 3.

a b
Figura 38 Mdulo remoto Wi-Fi para el sistema de localizacin; a) vista frontal, b) vista posterior

3.3.2 CONFIGURACIN DEL MDULO REMOTO

Como se mencion en la seccin anterior, el mdulo WiFly GSX se configura y
controla con lenguaje de comandos ASCII, y se lo puede realizar de dos maneras:
Usando el modo de red con Telnet
A travs de la interfaz UART

Para utilizar el primer modo se requiere configurar la red inalmbrica con los valores
por defecto cargados en el mdulo desde la fbrica, para as poder conectar de manera
inalmbrica al mdulo con la computadora. Estos parmetros son:
Autenticacin 0=deshabilitada
Canal 1
SSID roving1
Tasa de transmisin 1 Mbit
Mscara de subred 255.255.255.0
Puerto remoto 2000
DHCP 1=habilitado

Una vez asociado el mdulo a la red, se debe abrir una sesin TCP mediante Telnet en
el puerto 2000. ste responder con *HELLO*, entonces se ha establecido la
comunicacin con el mdulo y est listo para poder pasar del modo de transferencia de
datos al modo de comando.
El segundo mtodo, a travs de la interfaz UART, requiere la conexin fsica de
los pines de transmisin, recepcin y tierra del mdulo con los de la computadora
mediante un MAX232 y un DB9. Se configura el hyperterminal de la computadora con
los parmetros por defecto del mdulo para la comunicacin serial, stos son:
Baudrate 9600
Paridad none
Control de flujo 0=desabilitado

De igual manera que en el modo anterior, una vez comunicada la computadora con el
mdulo, ste devolver el mensaje *HELLO*, y tambin est listo para entrar en modo
de configuracin.
Cuando se ha establecido la comunicacin con el mdulo, de cualquiera de las
dos maneras descritas, se ingresan los caracteres $$$ y el mdulo entra en modo de
comando respondiendo con CMD, mientras se encuentre en este modo el dispositivo
acepta los bytes ASCII como comandos. Una de las categoras de las instrucciones es la
de configuracin, las cuales tienen efecto inmediatamente y permanentemente una vez
guardada sta. Cuando el sistema inicia, toda la informacin de configuracin se carga
en las variables RAM desde el archivo llamado config. Los comandos de
configuracin se clasifican en subcategoras:
Parmetros IP
Parmetros de difusin
Parmetros de sistema
Parmetros UART
Parmetros WLAN
Parmetros opcionales

A continuacin se encuentran los comandos utilizados de cada una de estas categoras,
junto con los valores con los que se ha cargado, y la descripcin del comando.


3.3.2.1 PARMETROS IP

Son los parmetros con los que el mdulo remoto accede a la red y se comunica bajo el
protocolo TCP/IP.
set ip address 192.168.0.11, establece la direccin IP del mdulo remoto.
set ip dchp 0, deshabilita el modo DHCP.
set ip gateway 192.168.0.1, establece la direccin IP de la puerta de enlace.
set ip host 192.168.0.1, establece la direccin IP del host remoto.
set ip localport 2000, establece el nmero de puerto local.
set ip netmask 255.255.255.0, establece la mscara de subred.
set ip protocol 3, establece el protocolo IP a Servidor & cliente TCP y UDP.
set ip remote 2000, establece el puerto del host remoto.
set ip ftp 208.109.78.34, establece la direccin IP del servidor ftp de
actualizacin de Roving Networks.
set ftp remote 21, establece el nmero de puerto del servidor ftp remoto.

3.3.2.2 PARMETROS DE DIFUSIN

Son los parmetros que controlan el envo de los mensajes de difusin en protocolo
UDP.
set broadcast address 230.255.255.255, establece la direccin a la cual es
enviada el mensaje UDP.
set broadcast interval 59, establece el intervalo de tiempo al cual el mensaje
UDP es enviado, se especifica en segundos.
set broadcast port 50000, establece el nmero de puerto al cual el mensaje
UDP se enva.

3.3.2.3 PARMETROS DE SISTEMA

Son parmetros para configurar los contadores de tiempo.
set sys sleep 10, establece el tiempo para el modo de bajo consumo de energa,
en segundos
set sys wake 50, establece el tiempo para el modo de activo, en segundos
set comm idle 30, establece el tiempo en el que se desconecta si no se recibe o
transmite datos, en segundos.

3.3.2.4 PARMETROS UART

Son los parmetros para la comunicacin serial con la computadora.
set uart parity n, establece la paridad UART, n=ninguna.
set uart baud 115200, establece la tasa de transmisin UART.
set uart flow 0, establece el modo de control de flujo, 0=desactivado.

3.3.2.5 PARMETROS WLAN

Son los parmetros de la red a la que se conecta el mdulo.
set wlan antenna 0, determina cul antena usar, 0= antena integrada
set wlan channel 0, establece el canal WLAN, valor de 0 implica que escanear
todos los canales segn la mscara de canal.
set wlan ssid RTLS1, establece el nombre de SSID de la WLAN con la que se
asocia.
set wlan rate 0, establece la tasa de transferencia a 1Mbit, para as no saturar la
red, adems que a mayor tasa disminuye el alcance.
set wlan join 1, determina que el mdulo al iniciar se asocie automticamente
con los puntos de acceso que coincidan con el SSID configurado.

3.3.2.6 PARMETROS OPCIONALES

Aqu se configura el nombre del mdulo que es enviado como parte del mensaje de
difusin UDP.
set opt deviceid device_01, se establece la identificacin del mdulo, el tamao
mximo es de 32 bytes
Una vez realizada la configuracin, se debe guardar sta mediante el comando save que
graba la configuracin en el archivo config por defecto.

Los comandos de accin pertenecen a la otra categora de instrucciones ASCII, stos
ejecutan alguna tarea el momento de que se los ingresa al mdulo mientras est en
modo de comando. A continuacin se describen los principales:
close, desconecta una conexin TCP.
exit, abandona el modo de comando. El mensaje EXIT es devuelto.
factory RESET, carga los valores por defecto de fbrica en la configuracin
RAM.
leave, desconecta al mdulo del punto de acceso al que se encuentra asociado.
ping <direccin>, realiza un ping a un host remoto a la direccin especificada.
reboot, realiza un reinicio del mdulo, similar a un ciclo de encendido.
scan <tiempo>, realiza un escaneo de los puntos de acceso en los 13 canales,
devuelve la direccin MAC, intensidad de seal, SSID, modo de seguridad de
cada uno, como se observa en la Figura 39. El tiempo de escaneo por defecto es
de 200 ms por canal; <tiempo> es un parmetro opcional que indica el tiempo
en ms a escanear por canal.

<2.15>
SCAN:Found 1
Num SSID Ch RSSI Sec MAC Address Suites
1 RTLS1 01 -55 Open 00:14:bf:05:97:21 100 0
Figura 39 Respuesta del mdulo al comando scan 20

3.3.3 ESTABLECIMIENTO DE LA COMUNICACIN ENTRE EL MDULO Y
EL COMPUTADOR MEDIANTE PUNTOS DE ACCESO

Los mdulos estn programados para enviar difusiones de tramas en formato UDP en
intervalos de 1 minuto y si no tiene respuesta a dicha difusin pasan a trabajar en modo
de bajo consumo sleep desconectndose de la red y permaneciendo inactivo hasta
culminar el intervalo luego de lo cual pasa a estado de actividad conectndose a la red y
enviando nuevamente la difusin en UDP. El programa de localizacin escucha
dichas difusiones en UDP.
Los mdulos poseen cualquier tipo de identificacin en la trama UDP, el
momento que una trama de este tipo llega, en el archivo devices.txt se agrega cada
mdulo diferente de acuerdo a la etiqueta o identificacin que se le asigne a dicho
mdulo, y se incrementa un contador de minutos con cada trama UDP recibida dentro
de dicho archivo.
nicamente en el momento que el contador de minutos llegue a su valor
previamente definido en el mismo archivo, inicializa en 0 el contador y abre una sesin
bajo el protocolo TCP/IP realizando la medicin de potencias de los diferentes puntos
de acceso, dichos valores son enviados al programa de localizacin en la misma sesin
de TCP/IP y dependiendo de los valores de compensacin se realiza la localizacin.
Luego de esto el mdulo pasa a estado de inactividad durante el tiempo
configurado, culminado ste cambiar a estado activo repitiendo el ciclo descrito.

3.3.4 FORMATO DE IDENTIFICACIN DE CADA MDULO REMOTO

El mdulo WiFly, como se indic en la seccin anterior, est programado para
transmitir paquetes de difusin en formato UDP en una direccin y puerto
determinados.
Dentro de esta trama se incluyen varios campos de informacin como se aprecia
en la Figura 40, uno de ellos es el denominado Device ID identificacin del
dispositivo, en donde se puede almacenar el nmero de serie, el nombre del producto, el
tipo del dispositivo u otra informacin. En este caso se utiliza para el nombre del
dispositivo con el fin de poderlo distinguir cuando se realice la localizacin.

Figura 40 Trama de difusin UDP del RN-131G
Fuente WIFLY GSX RN-131G & RN-134, User Manual and Command Reference, Roving Networks, Inc.

Cabe indicar que los mdulos cuentan con la direccin MAC que es nica para cada
dispositivo, y a cada mdulo se le asigna un nombre correspondiente a la MAC, de
manera que no existan conflictos en la identificacin en el software de localizacin.
Para el prototipo este campo se configura con el nombre de device_xx. La
versin a la que se encuentra actualizado el mdulo es la 2.15.

3.4 PROGRAMA DE LOCALIZACIN

Como se mencion anteriormente, el programa de localizacin consta del algoritmo de
posicionamiento y del sistema de visualizacin. Esto es para la fase de localizacin en
s, pero previa a esta fase se debe ejecutar el entrenamiento del sistema para lo que se
deben medir las potencias por cada punto de referencia y almacenar esa informacin
para que la utilice el programa de localizacin. A continuacin se describen los dos
programas, tanto para el levantamiento como para la localizacin.

3.4.1 DESARROLLO DEL PROGRAMA SI TE SURVEY PARA LA FASE DE
ENTRENAMIENTO DEL SISTEMA

En la fase inicial de entrenamiento del sistema, se requiere hacer un levantamiento de
todos los puntos de referencia en donde se miden las potencias de los puntos de acceso
de la red en el rea donde su cobertura est establecida.
Para realizar este procedimiento se ha desarrollado un programa en LabView
7.1, con el que obtiene de manera efectiva y simplificada los valores de potencia de
todos los puntos de acceso para cada par ordenado dentro del plano sobre el que se hace
el levantamiento. Toda esta informacin se almacena en un archivo que es utilizado por
el programa de localizacin.
La Figura 41 muestra el panel principal del programa de levantamiento
denominado Site Survey, ah se puede apreciar el plano de la primera planta de una casa,
indicadores de las coordenadas sobre las que se ubica el puntero del ratn, un control
para la escala de visualizacin, botones para crear un nuevo proyecto, para editar los
mdulos compensadores, para agregar un punto de referencia y para detener el
programa.
Al crear un nuevo proyecto el programa solicita dar clic sobre el origen (x=0,
y=0) en el plano, para tomarlo como referencia (Figura 42a); luego pide dar clic sobre
un punto inicial y un punto final de los cuales extrae la abcisa, Figura 42b y 42c, obtiene
la diferencia en pxeles y luego de que el valor correspondiente en metros es ingresado
por peticin del programa (Figura 43), ste ltimo obtiene una constante que relaciona
los pxeles a su equivalente en metros. De esta manera los valores de coordenadas
observados en los indicadores representarn a los reales del plano en metros.

Figura 41 Panel principal del programa de levantamiento


(a) (b) (c)
Figura 42 Mensajes de peticin desplegados por el programa Site Survey


Figura 43 Mensaje de peticin de distancia en metros

Una vez configurado lo concerniente a la interfaz grfica, el programa solicita que sean
ingresadas las direcciones MAC de todos los puntos de acceso que pertenecen a la
infraestructura de la WLAN del sistema (Figura 44). El programa slo acepta
direcciones MAC vlidas.

Figura 44 Mensaje de peticin de direccin MAC de los puntos de acceso

Todos estos parmetros obtenidos son grabados en un archivo de configuracin
config.txt, que es consultado por el programa de localizacin.
De esta manera se configura e inicializa el sistema, el siguiente paso es realizar
el levantamiento de los puntos de referencia, para esto se ingresa en la opcin de
Agregar Punto y se ubica un punto en el plano, el programa grafica el punto y solicita
el ingreso de los parmetros para la medicin: direccin IP del mdulo con el que se
realiza el levantamiento, puerto TCP/IP, repeticiones de medicin y el tiempo de
medicin en milisegundos por canal (Figura 45).

Figura 45 Ingreso de parmetros para el levantamiento de un punto de referencia

El programa entonces establece la sesin de comunicacin en TCP/IP con el mdulo
remoto ubicado en la posicin indicada en el plano; y le enva la instruccin de que
escanee la red segn los parmetros ingresados por el usuario. Finalizada la medicin,
el programa calcula el promedio de las muestras para obtener un nico valor de potencia
por punto de acceso, el nmero de muestras depende del valor ingresado en el
parmetro REPETICIONES de la Figura 45. La potencia resultante ser guardada en el
archivo site.txt junto con las coordenadas seleccionadas.
Este procedimiento se realiza por cada punto de referencia, y estos puntos se
escogen con un espaciamiento de 3 m en ambos ejes coordenados.

3.4.2 ALGORITMO PARA LA UBICACIN DEL MDULO REMOTO

Parte fundamental del sistema de localizacin lo constituye el algoritmo de
posicionamiento, pues es el encargado de realizar el clculo de la aproximacin de la
posicin de los mdulos remotos. Este clculo lo hace en base a los valores de potencia
de cada punto de acceso, medidos por el mdulo remoto y enviados al computador que
contiene el programa.
Para que el algoritmo pueda realizar una aproximacin correcta, es necesario que
los valores de potencia que le llegan sean los reales. Esto no se da en todos los casos
cuando se realiza una nica medicin, pues la propagacin de la seal de radio en
ambientes interiores es muy complicada debido a la atenuacin por la distancia, a las
prdidas por penetracin a travs de paredes y pisos, y al efecto de la propagacin
multitrayectoria, donde las seales llegan al receptor con diferentes amplitudes y fases
sumndose constructivamente o destructivamente como una funcin de la frecuencia; la
interferencia proveniente de otras seales en la misma banda de frecuencia de 2.4 GHz
es tambin un problema, por ejemplo los hornos microondas, dispositivos Bluetooth y
telfonos inalmbricos. Adems, la orientacin de la antena receptora, la ubicacin y
movimiento de las personas dentro del lugar pueden afectar la intensidad de seal
significativamente.
En la Figura 46 se ilustra la respuesta del mdulo al enviar un comando de scan
20 para que obtenga las lecturas de RSSI, el valor de 20 indica en milisegundos el
tiempo de escaneo en cada canal. Se puede observar que en a no obtuvo ninguna
lectura, en b obtuvo lectura de tres de los APs del sistema, en c tan slo de dos del
sistema y uno ajeno, en d se consigui al fin una lectura completa, luego en e se tienen 3
APs del sistema y otro ajeno. Adems se puede notar que las lecturas para un mismo
AP cambian entre mediciones consecutivas, todo esto dificulta la toma de muestras para
el sistema de localizacin, impidiendo que se pueda localizar con tan slo una medicin.
scan 20
<2.15>
SCAN:Found 0
Num SSID Ch RSSI Sec MAC Address Suites
(a)
scan 20
<2.15>
SCAN:Found 3
Num SSID Ch RSSI Sec MAC Address Suites
1 RTLS1 01 -55 Open 00:14:bf:05:97:21 100 0
2 RTLS1 01 -58 Open 00:1d:0f:eb:18:ca 2100 6
3 RTLS 11 -63 Open 00:14:d1:64:2a:51 104 2
(b)
scan 20
<2.15>
SCAN:Found 3
Num SSID Ch RSSI Sec MAC Address Suites
1 RTLS1 01 -61 Open 00:1d:0f:eb:18:ca 2100 6
2 RTLS1 01 -56 Open 00:14:bf:05:97:21 100 0
3 mmartinez 06 -76 WEP 00:21:91:4d:eb:38 1104 0
(c)
scan 20
<2.15>
SCAN:Found 4
Num SSID Ch RSSI Sec MAC Address Suites
1 RTLS1 01 -56 Open 00:14:bf:05:97:21 100 0
2 RTLS1 01 -56 Open 00:1d:0f:eb:18:ca 2100 6
3 RTLS1 01 -55 Open 00:21:27:ef:04:4c 2100 6
4 RTLS 11 -62 Open 00:14:d1:64:2a:51 104 2
(d)
scan 20
<2.15>
SCAN:Found 4
Num SSID Ch RSSI Sec MAC Address Suites
1 RTLS1 01 -55 Open 00:14:bf:05:97:21 100 0
2 RTLS1 01 -61 Open 00:1d:0f:eb:18:ca 2100 6
3 RTLS1 01 -57 Open 00:21:27:ef:04:4c 2100 6
4 mmartinez 06 -77 WEP 00:21:91:4d:eb:38 1104 0
(e)
Figura 46 Varias respuestas del mdulo al comando scan 20
En la Figura 47 se muestra una grfica con las mediciones de intensidad de seal
recibida por un mdulo remoto durante un periodo de tiempo de 4 horas,
correspondientes a un punto de acceso. Se han tomado alrededor de 500 muestras, y se
puede apreciar que existe variacin entre ellas aunque no muy significativa como en el
caso de la Figura 48 donde se ha medido la intensidad de seal de otro punto de acceso
durante el doble de tiempo, es decir 8 horas, y se tiene cerca de 1000 muestras; aqu se
nota una variacin mayor en horas diferentes e incluso entre muestras contiguas.

Figura 47 Grfica de los valores de intensidad de seal recibida de un punto de acceso


Figura 48 Grfica de los valores de RSS de otro punto de acceso durante el doble de tiempo

Medicin de valores de RSS
-47
-46
-45
-44
-43
-42
-41
1 30 59 88 117 146 175 204 233 262 291 320 349 378 407 436
Nmero de muestra
R
S
S

(
d
B
m
)
Medicin de valores de RSS
-90
-80
-70
-60
-50
-40
-30
1 61 121 181 241 301 361 421 481 541 601 661 721 781 841 901 961
Nmero de muestra
R
S
S

(
d
B
m
)
Para mitigar estas variaciones se procede a tomar varias muestras en el mismo punto al
realizar la medicin. El diagrama de bloques de la Figura 49 muestra el procedimiento
para obtener la potencia medida de un punto de acceso, el proceso se repite
simultneamente para todos los puntos de acceso.

Muestras
m
1
,m
2
,m
n
FILTRO RELLENO
Media
1
n
k
k
m
n
VALOR
RESULTANTE
DE RSSI

Figura 49 Diagrama de bloques para la obtencin del valor de RSSI

Se ingresan los valores de intensidad de seal de cada punto de acceso, recibidos por el
mdulo, m
1
, m
2
,m
n
corresponden a un solo punto de acceso, n es la cantidad de
mediciones.
De estos valores se filtran los que se alejan de la media a la que tienden la
mayora de muestras. Es decir, se obtiene la media y se compara con cada uno de los
valores medidos, y aquellos que se separen hacia abajo hacia arriba de ella, se
descartan segn una constante f dentro del filtro. De esta manera se consigue un valor
ms real de la potencia medida en el punto de referencia, desechando las mediciones
que pudieron afectarse por interferencias externas como las antes expuestas.
Se realizaron varias pruebas para determinar qu tan alejadas dispersas deben
estar las muestras para descartarse. La constante f determina la sensibilidad del filtro, al
darle un valor alto permite pasar valores an dispersos; mientras que al disminuirla
demasiado elimina la mayora de las muestras perdiendo as el beneficio del promedio
de mediciones, debido a que en general las mediciones no devuelven valores idnticos.
Como resultado de las pruebas se obtuvo una constante f = 1.51 que asegura que la
potencia resultante es la que corresponde al punto de referencia medido.
En la Figura 50 se ilustran las grficas para 10 mediciones tomadas, tanto del
ingreso (a) como de la salida (b) del filtro con una constante f = 5, en la Figura 51 se
tiene la misma informacin para f = 1.5, y en la Figura 52 con f = 1.1.

(a)

(b)
Figura 50 Ingreso y salida del filtro de muestras para f=5

(a)

(b)
Figura 51 Ingreso y salida del filtro de muestras para f=1.5
Ingreso al filtro
-80
-60
-40
-20
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Muestras
R
S
S
I
Salida del filtro
-80
-60
-40
-20
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Muestras
R
S
S
I
Ingreso al filtro
-100
-80
-60
-40
-20
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Muestras
R
S
S
I
Salida del filtro
-56
-54
-52
-50
-48
-46
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Muestras
R
S
S
I

(a)

(b)
Figura 52 Ingreso y salida del filtro de muestras para f=1.1

Si existe alguna muestra sin valor de RSSI, sta se rellena con el valor de una muestra
adyacente para contribuir as al acercamiento de la media resultante.
En el siguiente paso se obtiene el valor medio de todas las muestras una vez que
han pasado por el filtro y que se ha realizado el relleno, obteniendo as el valor de RSSI
del punto de acceso medido para el punto de referencia en cuestin.
Este mecanismo de obtencin de muestras se utiliza tambin en el programa de
Site Survey descrito en la seccin anterior, para lograr tambin un patrn cercano a la
realidad.
Una vez obtenidos los valores de intensidad de seal mediante el proceso
anterior, stos se ingresan para buscar coincidencias con los puntos de referencia
levantados previamente, como se aprecia en el diagrama de la Figura 54. Por un lado se
comparan los valores de intensidad de seal recibidos del mdulo en ese momento con
los de todos los puntos de referencia almacenados, se calcula el error cuadrtico medio
de la diferencia entre ellos, y se calcula la sumatoria de los mismos, obteniendo as un
primer valor denominado a.
Salida del filtro
-54,5
-54
-53,5
-53
-52,5
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Muestras
R
S
S
I
Debido a que los valores de a para ms de un punto de referencia comparado
pueden ser cercanos, pudiendo as confundir el punto al que debe acercarse, se utiliza un
subproceso para minimizar el error, cuyo diagrama de flujo se ilustra en la Figura 53.
Las muestras ingresan a este subproceso, que consiste en determinar en primer
lugar cuntos valores de potencia medidos de los 4 puntos de acceso (x
1
, x
2
, x
3
, x
4
) estn
cercanos a los de los puntos de referencia (p
1
, p
2
, p
3
, p
4
) dentro de un rango de 6 dBm,
este rango se estableci experimentalmente; la cantidad de coincidencias se denota con
s. La suma de las diferencias de potencia d
i
(i es el nmero de puntos de acceso) entre la
muestra medida y cada uno de los puntos de referencia es dividida para s elevado a la
cuarta potencia, obtenindose b. De esta manera se obtienen valores de b bastante
grandes para pocas coincidencias y lo contrario para mayor nmero de coincidencias.
INICIO
d
i
= p
i
- x
i
|d
i
|< 6
s = s+1
i = i+1
i = 4
FIN
x
1
,x
2
,x
3
,x
4
,
p
1
,p
2
,p
3
,p
4
s=0, i=0
NO
SI
NO
SI

Figura 53 Diagrama de flujo del subproceso para minimizar el error

Para cada punto se suma el valor de b al de a para alejar los puntos que tengan similar
sumatoria de error cuadrtico medio, pero que no se acerquen lo suficiente a los valores
de potencia guardados. As se tiene c = a + b, que es el valor que determina despus de
toda la comparacin, cul es el punto que menor resultante obtuvo y es el ms cercano
al punto de medicin que inicialmente envi los valores de intensidad de seal.
Muestras
resultantes de
RSSI
Proceso de minimizar
el error
Comparacin con
puntos de referencia
Error
cuadrtico
medio
+
Aproximacin
al punto ms
cercano
Coordenadas
resultantes
(x,y)
a
b
c

Figura 54 Diagrama de bloques para la aproximacin al punto ms cercano

Cuando se ha identificado al punto que ms se aproxima al medido, se consulta en el
archivo site.txt cules son las coordenadas de aquel, y stas se utilizan para graficar en
el plano del entorno de visualizacin.

3.4.3 PROGRAMA QUE ADMINISTRA EL SISTEMA DE UBICACIN DE LOS
MDULOS REMOTOS

Este es el programa principal que consulta los archivos de configuracin y referencia
generados por el programa de levantamiento, interroga a los mdulos remotos, los
registra, realiza llamadas a los subprogramas de clculo de posicin, recibe las
coordenadas resultantes y finalmente las muestra en pantalla mediante el entorno de
visualizacin; adems genera archivos con informacin acerca de la posicin de los
mdulos y el historial de movimientos.
Consiste en un programa denominado WiFi Tracker desarrollado tambin en
LabView 7.1, similar al programa de levantamiento, como se observa en la Figura 55,
contiene el plano de la primera planta de una casa, un botn con opciones de
visualizacin y otro para cambiar el intervalo de medicin de los valores de intensidad
de seal. Adems tiene un control para la escala de visualizacin e indicadores de las
coordenadas sobre las que se ubica el puntero del ratn.

Figura 55 Panel principal del programa de visualizacin

Para la interfaz grfica el programa consulta al archivo config.txt, del que obtiene el
origen de referencia de la imagen en pxeles y la constante de conversin de pxeles a
metros. De esta manera las coordenadas que se observan en los indicadores del
programa corresponden a las del plano en metros. De este mismo archivo se obtienen
las direcciones MAC de los puntos de acceso que pertenecen al sistema. En la Figura
56 se aprecia esta informacin para el levantamiento realizado en el plano de la casa
antes descrita.

Figura 56 Informacin del archivo config.txt

El programa permanentemente se encuentra escuchando las difusiones UDP
provenientes de los mdulos remotos, cuando una trama llega se registra el mdulo
remoto que la envi en el archivo devices.txt, esto lo hace una vez para cada mdulo, y
el programa abre una sesin bajo el protocolo TCP/IP mediante un subprograma de
medicin de potencias. Estos valores de potencia son ingresados en el algoritmo de
posicionamiento, y como resultado son devueltas las coordenadas de la posicin del
mdulo y entonces el programa realiza una conversin inversa de metros a pxeles para
graficar un punto en el plano que representa la posicin del mdulo en cuestin.
Adems el programa actualiza las coordenadas del mdulo en el archivo devices.txt
junto con la fecha y hora. Tambin se muestra en el plano la identificacin del mdulo,
la fecha y hora de la ltima actualizacin de posicin, Figura 57; y esta informacin se
guarda en el archivo tracker.txt con el formato de la Tabla 4.

MAC Identificacin Fecha y hora IP Coordenadas RSSI
Tabla 4 Formato del archivo tracker.txt


Figura 57 Visualizacin del punto que representa al mdulo remoto (acercamiento)

Existen dos modos de funcionamiento, el primero es como se describi en la seccin
3.3.2, donde el programa espera la difusin de la trama UDP cada minuto para realizar
todo el proceso de medicin, clculo y visualizacin; pasando el mdulo a modo de bajo
consumo de energa despus de la medicin y pasando a modo activo en el siguiente
minuto.
El otro modo consiste en realizar la actualizacin de la posicin en un intervalo
ms corto, lo que dure la medicin, luego de ello vuelve a realizar la peticin de
potencias enseguida. Se trata entonces de una adquisicin y actualizacin constante.
Por el tiempo de medicin en cada canal y el nmero de repeticiones de medicin, este
intervalo es alrededor de 3 segundos.
El programa de localizacin por defecto trabaja en el primer modo, ya que as se
consigue ahorro en el consumo de energa de los mdulos; y para ponerlos a trabajar en
el segundo modo se presiona el botn denominado Tiempo Real, entonces aparece la
ventana de la Figura 58 que permite seleccionar los mdulos registrados y colocarlos en
este modo; existe la opcin de colocarlos todos a la vez ninguno. Para distinguir en
qu modo est trabajando un mdulo, el punto que lo representa junto con su
identificacin se ponen en color azul cuando estn en tiempo real; mientras que cuando
trabaja en el primer modo aquello es de color negro. En ambos modos los puntos se
colocan en verde cuando se encuentran comunicando los mdulos con la computadora,
con la diferencia que en el segundo modo es intermitente, es decir, entre verde y negro.

Figura 58 Men de tiempo real

El botn de visualizacin despliega un men en el que se puede escoger la opcin de
mostrar todos los dispositivos que se encuentran dentro del rea, mostrar slo un
mdulo en especial, Figura 59.

Figura 59 Men de visualizacin

En la Figura 60 se pueden observar todos los mdulos simultneamente una vez
escogida la opcin de Ver Todos, si ms de un mdulo remoto coincide en un mismo
punto, no se sobreponen las grficas de los puntos sino se desplazan como se observa.

Figura 60 Visualizacin de los puntos que representan a todos los mdulos remotos

3.4.4 APLICACIONES BASADAS EN LA LOCALIZACIN

Una vez que se ha conseguido determinar la posicin de los mdulos remotos, lo que
implica que se ha ubicado a los portadores de aquellos, se puede utilizar esta
informacin para realizar aplicaciones basadas en la localizacin. As se ha
desarrollado un programa denominado Access, tambin en LabView, para el control de
acceso a zonas restringidas y para consultar los movimientos realizados por los mdulos
remotos.
El panel principal del programa se muestra en la Figura 61, ah consta el plano,
un control para la escala de visualizacin, indicadores de las coordenadas sobre las que
se ubica el puntero del ratn, un botn para la opcin de control de acceso (ZONAS) y
otro para la opcin de historial de movimientos (VISUALIZACIN), y un botn de
parada.

Figura 61 Panel principal del programa Access

3.4.4.1 OPCIN DE CONTROL DE ACCESO

Existen aplicaciones especficas en lugares donde existen zonas de riesgo o restringidas,
por ejemplo, en hospitales o en fbricas donde exista peligro potencial por algn tipo de
sustancia, maquinaria, alta tensin, etc., o simplemente como control de conservacin
de activos para evitar hurtos. Para esto se ha desarrollado la opcin de control de
acceso dentro del programa Access para establecer zonas de restriccin y para designar
cules mdulos tienen acceso a ellas y cules no. Esta informacin se guarda en el
archivo access.txt y es utilizada por el programa de localizacin WiFi Tracker, que
registra los movimientos no permitidos en el archivo log_access.txt y da aviso de la
inclusin de un mdulo remoto dentro de alguna zona especfica, o en su defecto del
abandono de la zona.
Al presionar sobre el botn ZONAS se despliegan dos opciones, una para crear
las zonas de restriccin y la otra para asignar los mdulos restringidos a cada zona
(Figura 62).

Figura 62 Men de zonas de restriccin
Para crear una zona de restriccin se escoge la opcin CREAR ZONAS, entonces
aparece un mensaje para escoger la zona que se va a crear, entre las 20 zonas existentes
(Figura 63).

Figura 63 Mensaje de peticin de seleccin de zonas

Luego de seleccionar la zona, se procede a ubicar los puntos correspondientes a dos
vrtices opuestos de un rectngulo; de esta manera el programa tiene toda la
informacin que necesita para delimitar la zona. Estas coordenadas son guardadas
tambin en el archivo access.txt. La zona se dibuja sombreada sobre el plano con un
color gris (Figura 64).

Figura 64 Grfica de una zona de restriccin
El siguiente paso es asignar los mdulos que no estn permitidos ingresar a la zona, esto
se realiza seleccionando la opcin ASIGNAR MDULOS una vez presionado el botn
ZONAS, el mensaje de la Figura 65 se despliega, ah se puede escoger la zona, cambiar
su nombre y seleccionar los mdulos restringidos a la zona seleccionada. Existe la
opcin para seleccionar todos los dispositivos o ninguno a la vez.

Figura 65 Ventana de asignacin a zonas de restriccin

En la Figura 66 se observa el aviso que se da en el programa WiFi Tracker cuando el
mdulo ha ingresado a una zona no permitida. Adems de este aviso el programa emite
una alarma audible que puede ser silenciada con un control.

Figura 66 Aviso de ingreso a zona no autorizada

3.4.4.2 OPCIN DE HISTORIAL GRFICO DE MOVIMIENTOS

El programa principal de localizacin WiFi Tracker al localizar un mdulo actualiza la
posicin y guarda su identificacin, las coordenadas de su ubicacin, la fecha y hora de
manera acumulativa en el archivo tracker.txt, de manera que se tiene un registro
completo de todas las posiciones de cada mdulo. Esta informacin se utiliza en el
programa denominado Access en la opcin de VISUALIZACIN, donde al presionar
este botn se despliegan tres opciones (Figura 67):

Figura 67 Men de visualizacin

ZONAS HABILITADAS permite visualizar grficamente todas las zonas que
se han creado.
HISTORIAL COMPLETO muestra en pantalla un mensaje para escoger el
mdulo del que se desea revisar todos los movimientos que ha realizado (Figura
68). Despus aparece otro mensaje (Figura 69) para ingresar el tiempo de
actualizacin de los puntos revisados, es decir, para regular la velocidad con que
se muestra cada punto. Luego de escogerlo se habilitan el botn de PAUSA que
sirve para detener momentneamente la visualizacin de los movimientos, pues
el programa muestra paso a paso los puntos en los que ha estado el mdulo,
sealando con lneas la trayectoria que ha seguido y colocando de distinto color
(rojo) la posicin que se revisa actualmente de las que ya fueron vistas, cuyo
color es negro, esto se puede apreciar en la Figura 70. Tambin se habilita el
botn de STOP para detener la visualizacin.

Figura 68 Mensaje para historial completo


Figura 69 Mensaje para ingresar el tiempo de actualizacin de los puntos revisados


Figura 70 Visualizacin de los movimientos de un mdulo remoto.

HISTORIAL DE ACCESOS muestra de igual manera un mensaje como el de
la Figura 68 para escoger el mdulo del que se desea revisar, en este caso, los
movimientos no permitidos que ha realizado cuando ha incursionado en zonas
restringidas.
Luego de escoger el dispositivo, el proceso que realiza el programa para
visualizar es el mismo que en la opcin de HISTORIAL COMPLETO, es
decir se pide ingresar el tiempo de actualizacin de los puntos revisados y luego
muestra paso a paso los puntos en los que ha estado el mdulo, sealando con
lneas la trayectoria que ha seguido.
En la Figura 71 se observan las posiciones no autorizadas que ha tomado
el mdulo remoto, mientras el programa se encuentra en pausa, pudiendo incluso
consultar las coordenadas de la posicin al colocar el puntero del ratn sobre el
punto en el plano.
Debajo del plano se encuentra una barra de avance que indica el progreso
de la revisin de posiciones, llenndose cuando haya culminado de graficarlas
todas y desapareciendo luego; sta aparece en las dos opciones de visualizacin
de historial.


Figura 71 Visualizacin de los movimientos no autorizados de un mdulo remoto.

3.5 PRUEBAS DEL SISTEMA DE LOCALIZACIN

El sistema se prob en una casa de dimensiones 12.2 x 9.3 m, el plano de la primera
planta se observa en la Figura 72; la casa est construida de ladrillo y sus puertas son de
madera.
El propsito es instalar una red inalmbrica y el servidor de localizacin, usar el
programa de localizacin desarrollado y probar el funcionamiento del sistema al
localizar dos mdulos remotos. El entorno experimental est compuesto por los
siguientes elementos:
Cuatro puntos de acceso inalmbricos WiFi basados en tecnologa 802.11 b/g.
Una laptop con Microsoft Windows XP, con procesador de 2 GHz y memoria
RAM de 1 GB, adems con acceso a WLAN 802.11 b/g. En aquella se instala el
programa de levantamiento y el de localizacin desarrollados en LabView 7.1.
Tres dispositivos remotos compuestos principalmente por el mdulo WiFly GSX
802.11 (Figura 73).


Figura 72 Plano de la casa donde se prob el sistema


Figura 73 Mdulos remotos

Los puntos de acceso se han distribuido como se observa en la Figura 72, cubriendo
cada uno todo el rea de la casa, as en toda la zona habr medicin de seal recibida de
los cuatro puntos de acceso. stos se configuran de la siguiente manera:
SSID RTLS1
Canal 1 (2.412 GHz)
DHCP Deshabilitado
Mscara de subred 255.255.255.0
Autenticacin Deshabilitada
Y las direcciones IP de cada uno son:
AP1 192.168.0.2
AP2 192.168.0.3
AP3 192.168.0.4
AP4 192.168.0.5
En la laptop se dispone de los programas Site Survey y WiFi Tracker. A sta se le
configura de la siguiente manera:
Direccin IP 192.168.0.1
Mscara de subred 255.255.255.0
Asociacin automtica RTLS1
Los mdulos remotos se configuran segn los parmetros mostrados en la seccin 3.3.2,
sus identificaciones y direcciones IP son:
Mdulo 1 device_01 192.168.0.11
Mdulo 2 device_02 192.168.0.12
Mdulo 3 device_03 192.168.0.13
Una vez configurados todos los elementos que intervienen en el sistema de localizacin,
se procede a realizar el levantamiento, para lo que se ejecuta el programa denominado
Site Survey y se crea un nuevo proyecto siguiendo los pasos descritos en la seccin
3.4.1. La fase de entrenamiento se realiza utilizando el mdulo device_01, y se obtienen
los puntos de referencia mostrados en la Figura 74, estos se han tomado con un
espaciamiento de 3 metros.

Figura 74 Puntos de referencia levantados mediante el programa Site Survey
Despus del entrenamiento, se ejecuta el programa de localizacin WiFi Tracker, que
utiliza la informacin de configuracin generada por el programa de levantamiento, y se
escoge el o los mdulos que se desea visualizar, adems del modo de funcionamiento.
En la Figura 75 se puede observar las posiciones de los mdulos remotos dentro del
plano.

Figura 75 Puntos que representan la posicin de los mdulos remotos en el programa WiFi Tracker

Ahora se pueden desplazar los mdulos dentro del rea y el sistema los aproximar a la
posicin de referencia ms cercana, y los mostrar en el entorno de visualizacin. La
precisin de la localizacin vara con el nmero de puntos de acceso, la posicin de
stos y el nmero de puntos de referencia. De la manera en que se ha establecido el
ensayo, se puede obtener una exactitud de 3 m de radio. Dependiendo de la aplicacin
esto puede ser aceptable o no, pero para la mayora de aplicaciones lo es. Esto prueba la
capacidad de desempeo de un completo sistema de localizacin.

3.5.1 LATENCIA DE LOCALIZACIN

Con esta prueba se trata de medir el tiempo de latencia de localizacin para el prototipo,
esto es el tiempo que le toma al sistema actualizar la posicin de un mdulo remoto.
Al tener dos modos de funcionamiento, se tienen dos tiempos de refresco del sistema.
El tiempo de latencia del modo para ahorro de energa est determinado segn el
diagrama de tiempos de la Figura 76:

3 seg 10 seg 50 seg
Tiempo de escaneo Tiempo de actividad antes
de pasar a modo sleep
Tiempo de inactividad


Figura 76 Tiempo de latencia del modo de ahorro de consumo de energa

Mientras que el mnimo tiempo al que se puede refrescar el sistema en el modo de
actualizacin continua l Tiempo Real es de 3 segundos promedio, esto es debido al
tiempo que requiere el mdulo para escanear los canales y a las repeticiones de
medicin necesarias para obtener muestras confiables como se explic anteriormente.
Para obtener el valor promedio se midi en un solo punto el tiempo que le toma
al sistema entregar una nueva posicin en 100 muestras como se observa en la Figura
77. Cuando cambia de posicin por los valores de potencia medidos el tiempo de
actualizacin es en promedio alrededor de 5 segundos; esto es porque se verifica que
repita dos posiciones consecutivas para actualizar el punto, ya que por interferencias
pudo cambiar de posicin en el programa y no fsicamente.
El tiempo de latencia ideal para un Sistema de Localizacin en Tiempo Real es
cero. Se puede obtener menor tiempo de latencia, al sacrificar la precisin del sistema
mediante la reduccin de las repeticiones, pero el objetivo principal del sistema es de
localizar por lo que no es conveniente realizar este ajuste.
Se repiti el ensayo sin la verificacin de repeticiones sucesivas de posicin, con
lo que no se duplica el tiempo en el cambio de posicin como en la prueba anterior, as
se obtuvo un promedio de 3 segundos y la grfica de la Figura 78, donde de igual
manera se tomaron 100 muestras. Este es el mnimo tiempo de latencia promedio que
se puede alcanzar an con cambio de posicin.

Total = 63 seg

Figura 77 Tiempo de latencia del sistema de localizacin en modo Tiempo Real con verificacin de repeticin de
posicin

Figura 78 Tiempo de latencia del sistema de localizacin en modo Tiempo Real sin verificacin de repeticin de
posicin

3.5.2 ANLISIS DE CONSUMO DE ENERGA

La mejor manera de estimar el consumo de energa es medir experimentalmente el
consumo de corriente del dispositivo bajo sus modos de trabajo. Se realiz la medicin
utilizando un multmetro digital FLUKE 289 (Figura 79), que tiene la capacidad de
medir corrientes del orden de los microamperios y se obtuvo que el mdulo consume en
promedio 0.292 mA en modo sleep, como se observa en la pantalla del multmetro de la
Figura 79, durante 50 segundos segn la distribucin de tiempos de la Figura 77.
Tiempo de Latencia
0:00:00
0:00:02
0:00:03
0:00:05
0:00:07
0:00:09
0:00:10
0:00:12
0:00:14
1 8 15 22 29 36 43 50 57 64 71 78 85 92 99
Muestras
T
i
e
m
p
o

(
s
e
g
)
Tiempo de Latencia
0:00:00
0:00:01
0:00:02
0:00:03
0:00:03
0:00:04
0:00:05
0:00:06
1 6 11 16 21 26 31 36 41 46 51 56 61 66 71 76 81 86 91
Muestras
T
i
e
m
p
o

(
s
e
g
)

Figura 79 Medicin del consumo de corriente usando un multmetro FLUKE 289

Cuando el mdulo est asociado a la red consume en promedio alrededor de 37 mA,
durante 13 segundos del ciclo de comunicacin. La medicin se muestra en la pantalla
del multmetro de la Figura 80, ah tambin se puede apreciar el valor mximo que mide
el multmetro, 54.933 mA que alcanza durante las transmisiones de datos, esto ocurre en
intervalos de tiempo pequeos que aparecen como picos en la Figura 81 que grafica un
registro de los valores medidos durante el funcionamiento del mdulo. En esta figura
tambin se observa el valor mnimo que consume el mdulo en modo sleep, como se
mencion anteriormente.

Figura 80 Medicin del consumo de corriente cuando el mdulo est asociado a la red.


Figura 81 Grfica del consumo de corriente del mdulo remoto en modo de ahorro de energa, obtenida del
multmetro FLUKE 289.

En el modo de tiempo real tambin se realiz la medicin del consumo de corriente,
durante un intervalo continuo ya que en este modo no se cumple un ciclo como en el
caso anterior. En la Figura 82 se muestra la grfica del registro de los valores medidos,
obteniendo en promedio un valor aproximado de 43 mA, con ciertos picos como se
puede apreciar.

Figura 82 Grfica del consumo de corriente en modo Tiempo Real obtenida del multmetro FLUKE 289

3.6 ANLISIS DE COSTOS

En esta seccin se presenta un costo aproximado de la lista de materiales para el
desarrollo del prototipo. El mdulo remoto est compuesto por el mdulo WiFly GSX
y adems contiene elementos adicionales para su alimentacin, configuracin y control.
En la Tabla 5 se detalla la informacin de cantidad y costo por tem para componer el
sistema, incluidos los puntos de acceso.

CANT. DESCRIPCIN PRECIO UNITARIO PRECIO TOTAL
3 Mdulo WiFly GSX 69.00 207.00
3 MAX202 SMD 2.70 8.10
3
Regulador de tensin
LP2985A 3.3V SMD
1.00 3.00
18 Condensador SMD 0.08 1.44
3 Scalo para batera 1.25 3.75
3 Tarjeta PCB 10.00 30.00
2 Batera 10.00 20.00
1 Adaptador DC 1200mA 10.00 10.00
3 Diodo led SMD 0.16 0.48
6 Jumper 0.10 0.60
6 Resistencia SMD 0.08 0.48
4 Puntos de acceso TP-Link 60.00 240.00
1 Varios 7.00 7.00
TOTAL 531.85
Tabla 5 Costos de los elementos del sistema
Con esta informacin, se puede obtener el costo por mdulo remoto, que se detalla en la
Tabla 6. El mdulo remoto junto con la batera se muestra en la Figura 83.

Figura 83 Mdulo remoto con sus componentes y batera
CANT. DESCRIPCIN PRECIO UNITARIO
PRECIO
TOTAL
1 Mdulo WiFly GSX 69.00 69.00
1 MAX202 SMD 2.70 2.70
1
Regulador de tensin
LP2985A 3.3V SMD
1.00 1.00
6 Condensador SMD 0.08 0.48
1 Scalo para batera 1.25 1.25
1 Tarjeta PCB 10.00 10.00
1 Batera 10.00 10.00
1 Diodo led SMD 0.16 0.16
2 Jumper 0.10 0.20
2 Resistencia SMD 0.08 0.16
TOTAL 94.95
Tabla 6 Costo de los componentes de un mdulo remoto

CONCLUSIONES

El concepto de entorno de trabajo mvil resulta ms comn cada da. En general, los
objetivos son la mejora de la productividad y la reduccin de costos. La localizacin de
los elementos crticos de un proceso, ya sean activos o personal, permite a las empresas
reducir sus inversiones en equipamiento, mediante la utilizacin ms eficiente del ya
existente, el ahorro de tiempo utilizado en su bsqueda, y la reduccin de prdidas por
robo. De igual manera el anlisis de registros histricos de posicin de objetos y
personal permite a las empresas analizar y optimizar sus procesos de produccin y la
gestin de sus recursos.
Despus de estudiar las distintas tecnologas y mtodos de posicionamiento para
localizar dichos elementos, se opt por la tecnologa Wi-Fi dado su excelente equilibrio
entre precisin, costos, nivel de integracin y calidad de servicio, teniendo como ventaja
extra el aprovechamiento de las infraestructuras Wi-Fi existentes ya que este tipo de
redes es ampliamente utilizado.
Se ha desarrollado un completo sistema de localizacin en tiempo real, basado
en el mtodo de indicador de intensidad de seal recibida RSSI, para estimar la
ubicacin de los mdulos remotos en base a patrones de potencias previamente medidas
en ubicaciones especficas, que para nuestro sistema deben estar a intervalos de 3 m de
distancia entre s. Los mdulos remotos son sensores de intensidad de seal recibida y
gracias a la aplicacin final de localizacin cumplen la funcin de estimadores de
posicin; luego de un largo proceso de mediciones, pruebas y calibraciones del sistema,
para finalmente obtener mdulos que cumplan con el objetivo de portabilidad, reducido
tamao y bajo consumo, semejantes a tags que se encuentran comercialmente para este
tipo de aplicaciones.
Por otra parte para cumplir con el objetivo de obtener mdulos remotos de bajo
consumo se estableci un modo de funcionamiento, en el cual la actualizacin trabaja a
intervalos no continuos, es decir, se sacrifica el tiempo de latencia por una mayor
duracin de la batera, los cuales varan en unidades de minutos pudiendo ir de 1 a 59
minutos.
En el modo de funcionamiento en tiempo real se consigui un tiempo de latencia
de 3 segundos en promedio, siendo un valor bastante aceptable para el mtodo utilizado,
comparable a sistemas comerciales existentes. En este modo sin embargo, el consumo
es mayor debido a su caracterstica de constante actualizacin, por consiguiente de
constate transmisin. El usuario final ser quien decidir utilizar uno u otro modo de
actualizacin, configurndolo segn el requerimiento de la aplicacin especfica.
Se comprob que la precisin de la localizacin vara en proporcin directa con
el nmero de puntos de acceso, a mayor cantidad mayor precisin, adems dicha
presin tambin se ve influenciada por la ubicacin de los mismos y la distancia de
separacin entre puntos de referencia, al momento de realizar el levantamiento de
potencias. La precisin alcanzada es aceptable para la mayora de aplicaciones al
tratarse de ambientes interiores, aproximndose a la ofrecida por sistemas comerciales.
Esto prueba la capacidad de desempeo de un completo sistema de localizacin, pese a
que en la mayora de sistemas de RTLS los puntos de acceso inalmbricos, elementos
claves para la localizacin, son proporcionados por las mismas empresas, los mismos
que poseen caractersticas especiales para garantizar valores de potencia casi constantes,
ya que como se observ durante el desarrollo del sistema prototipo, los valores de
potencia de los puntos de acceso inalmbricos varan con bastante frecuencia y en
valores considerables.
Se tomaron varias consideraciones para disear el sistema y lograr las
caractersticas antes mencionadas, ya que la radio propagacin en entornos interiores es
muy compleja, dinmica e impredecible, debido principalmente al fenmeno de
multitrayectoria como se pudo apreciar en los anlisis presentados. Se desarroll un
algoritmo propio para la localizacin muy funcional que incluye tratamiento de las
muestras tomadas y la aproximacin matemtica de posicin; el cual se mejor en base
a las experiencias y las mltiples pruebas realizadas durante el proceso de desarrollo del
prototipo.
El sistema contiene 2 tipos de aplicaciones, la primera que es de uso exclusivo
de los desarrolladores del sistema prototipo utilizada para inicializar las condiciones de
funcionamiento del sistema. Y el otro tipo de aplicacin que es a nivel de usuario final,
teniendo 2 programas de este tipo. Uno de los cuales sirve para visualizar la ubicacin
actual de los mdulos remotos mientras que el otro proporciona historiales de los
movimientos almacenados, adems permite crear y administrar zonas de accesos.
Se vio necesario tener un control de accesos que restrinja el ingreso de los
mdulos a determinadas zonas, que pueden ser creadas, modificadas y asociadas con un
nombre determinado. Las cuales pueden representar lugares peligrosos o dainos, tanto
para maquinaria, activos o personal, o pueden representar ingresos o salidas en las
cuales los mdulos remotos no deben encontrarse, para evitar robos. O segn sea el
requerimiento para determinada aplicacin.
La interfaz grfica que se presenta al usuario es muy amigable, simplificada,
clara y fcil de usar, poniendo a disposicin los controles, indicadores y la informacin
en pantalla que el usuario requiere en un sistema de localizacin, similares a las
prestaciones que los sistemas comerciales de RTLS presentan.















ANEXO 1
HOJA DE DATOS DEL MDULO WiFly GSX RN-131G



















ANEXO 2
ESQUEMA DE CONEXIN DEL MDULO REMOTO
1 2
P
1
P
W
R
S
E
N
S
O
R
-
6
1
S
E
N
S
O
R
-
4
2
S
E
N
S
O
R
-
5
3
S
E
N
S
O
R
-
7
4
R
E
S
E
T
5
E
P
C
-
A
N
T
-
A
6
E
P
C
-
A
N
T
-
B
7
S
U
P
E
R
C
A
P
8
F
O
R
C
E
_
A
W
A
K
E
9
G
P
I
O
-
1
3
1
0
G
P
I
O
-
1
2
1
1
U
A
R
T
-
R
X
1
2
U
A
R
T
-
T
X
1
3
S
P
I
-
M
O
S
I
1
4
S
P
I
-
C
L
K
1
5
S
P
I
-
M
I
S
O
1
6
3
.
3
V
-
R
E
G
-
O
U
T
1
7
3
.
3
V
-
R
E
G
-
I
N
1
8
G N D
1 9
V D D - B A T T
2 0
V D D - I N
2 1
D
M
A
-
T
X
2
2
D
M
A
-
R
X
2
3
G
P
I
O
-
9
2
4
G
P
I
O
-
8
2
5
G
P
I
O
-
7
2
6
G
P
I
O
-
6
2
7
G
P
I
O
-
5
2
8
G
P
I
O
-
4
2
9
S
E
N
S
O
R
-
1
3
0
S
E
N
S
O
R
-
2
3
1
S
E
N
S
O
R
-
3
3
2
S
E
N
S
E
-
P
W
R
3
3
S
E
N
S
O
R
-
0
3
4
N O C O N N E C T
3 5
U
3
R
N
1
3
1
I
N
1
G
N
D
2
O
N
/
O
F
F
3
B
P
4
O
U
T
5
U
1
L
P
2
9
8
5
P
3
.
3
V
B
T
1
B
a
t
t
e
r
y
1
0
0
u
F
C
1
C
a
p

P
o
l
1
0
.
1
u
F
C
2
C
a
p

P
o
l
1
C
1
+
1
V
D
D
2
C
1
-
3
C
2
+
4
C
2
-
5
V
E
E
6
T
2
O
U
T
7
R
2
I
N
8
R
2
O
U
T
9
T
2
I
N
1
0
T
1
I
N
1
1
R
1
O
U
T
1
2
R
1
I
N
1
3
T
1
O
U
T
1
4
G
N
D
1
5
V
C
C
1
6
U
2
M
A
X
2
3
2
A
C
P
E
1
0
u
F
C
5
C
a
p

P
o
l
1
+
3
.
3
T
X
R
X
+
3
.
3
78
1
2
3
4
T
X
-
R
X
1
T
R
A
N
S
0
.
1
u
F
C
3
C
a
p

P
o
l
1
1
0
0
u
F
C
8
C
a
p

P
o
l
1
P
3
.
3
V
P
3
.
3
V
1 2
3 4
5 6
7 8
P
2
H
e
a
d
e
r

4
X
2
R OR I
R
O
R
I
P
3
.
3
V
V
D
D
+
3
.
3
V
D
D
R
X
T
X
1
0
u
F
C
6
C
a
p

P
o
l
1
1
0
u
F
C
4
C
a
p

P
o
l
1
1
0
u
F
C
7
C
a
p

P
o
l
1
L
E
D
1
L
E
D
1
K
R
1
R
e
s
1
L
E
D
2
L
E
D
1
K
R
2
R
e
s
1
S
T
A
T
U
S
O
U
T
S
T
A
T
U
S
O
U
T
ANEXO 3
ESQUEMA PCB DEL MDULO REMOTO



Vista frontal


Vista posterior