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Note dapplication

Les diffrentes
techniques de commande
des moteurs brushless



P13A02 : Conception dune
interface de puissance
lahbib
Client : M. WALGER Ingnieur chez Renesas Electronics
Responsable projet : M. JAMES
Tuteur industriel : M. FICKINGER
Lahbib AMAANAN
PolytechClermont Ferrand
2013-2014



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Sommaire

I. Introduction

II. Le moteur brushless

a. Introduction
b. Composition du moteur brushless
c. Fonctionnement du moteur brushless simple

III. Les diffrents types de moteur brushless

a. Moteurs brushless outrunner
b. Moteurs brushless inrunner
c. Moteurs brushless disques
IV. Les diffrentes techniques de commande d'un moteur BLDC

a. Contrle scalaire
b. Contrle vectoriel
c. Avantages et inconvnients des deux techniques





















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Introduction

Cette note dapplication prsente les diffrentes techniques possibles pour
commander un moteur brushless. De nos jours le moteur brushless est
largement utiliss dans lindustrie.
Dans un premier temps, nous tudierons le fonctionnement dun moteur
brushless, puis nous verrons les diffrents moteur brushless qui existent. Enfin,
pour terminer nous verrons les diffrents types de commande dun moteur
brushless.















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Le moteur brushless

a. Introduction

Le dfaut principal des moteurs courant continu est la prsence des balais,
qui engendrent des frottements, des parasites, et limitent la dure de vie du
moteur par leur usure. Pour viter tous ces problmes on utilise des moteurs
brushless, ou moteurs sans balais.

b. Composition du moteur brushless :

Un moteur brushless comporte les mmes lments quun moteur courant
continu, except le collecteur, mais lemplacement des bobines et des aimants
permanents sont inverss. Le rotor est compos dun ou plusieurs aimants
permanents, et le stator de plusieurs bobinages.


Schma dun moteur brushless



c. Fonctionnement du moteur brushless :

Les bobines sont alimentes de faon squentielle. Cela cre un champ
magntique tournant la mme frquence que les tensions dalimentation.
Laimant permanent du rotor cherche chaque instant sorienter dans le sens
du champ. Pour que le moteur brushless tourne les tensions dalimentation
doivent tre adaptes continuellement pour que le champ reste en avance sur
la position du rotor, et ainsi crer un couple moteur.






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Les diffrents types de moteur brushless

Selon les applications, il existe une grande varit de moteurs brushless avec
des caractristiques de couples, vitesses, inertie diffrentes en fonction de
leurs constitutions.
a. Moteurs brushless outrunner :
On appelle outrunner les moteurs brushless dont le rotor est autour du stator. Cette
configuration est intressante en termes de couple moteur, car les aimants sont disposs sur
un diamtre important, ce qui cre un bras de levier trs intressant. De plus, cette
disposition permet de placer facilement plusieurs sries daimants (jusqu 32 ples sur
certains moteurs brushless outrunners) et de bobines. Les bobines sont toujours cbles par
groupes de 3, et les aimants sont soit colls par groupes de 2, soit constitus dune partie
magntique comprenant plusieurs ples. Comme pour un moteur pas pas, les moteurs
brushless outrunners comprenant plus de 3 bobines et 2 ples ne font quune fraction de
tour lorsque le champ a tourn de 180. Leur frquence de rotation est donc plus faible mais
le couple trs lev. Ces moteurs brushless outrunners sont souvent utiliss dans des
applications qui ncessitent un fort couple, car ils peuvent tre relis la charge sans
ncessiter de dispositif de rduction. Leur coefficient Kv est relativement faible par rapport
aux autres types de moteurs brushless. Les principales applications des moteurs brushless
outrunners sont les suivantes : ventilateurs, moteurs de disques durs, Cd-rom, moteurs de
vlos lectriques (intgrs dans me moyeu), bateaux ou avions radio commands


Rotor et stator d'un moteur brushless outrunner

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b. Moteurs brushless inrunner
Contrairement au type prcdent, les moteurs brushless inrunners ont le rotor
lintrieur du stator. Ils nont gnralement quune seule paire de ples sur le
rotor, et 3 bobines au stator. Linertie du rotor est beaucoup plus faible que
pour un moteur outrunner, et les vitesses atteintes par ce type de moteur sont
beaucoup plus leves (Kv jusqu 7700tr/min/V). La gestion lectronique de la
commutation est par contre plus simple car le rotor tourne la mme
frquence que le champ magntique. Le couple des moteurs brushless
inrunners est plus faible que pour un outrunner car les aimants sont sur un
diamtre plus petit taille de moteur gale. Ce type de moteur brushless est
trs utilis dans lindustrie car il se rapproche beaucoup dun moteur courant
continu balais et collecteur.


Moteurs brushless inrunner

c. Moteurs brushless disques
Le rotor et le stator peuvent galement tre constitus de deux disques faces
face, avec les rayons et les bobines rpartis selon les rayons de ces deux
disques. Ce type de moteur brushless est peu employ car laction des bobines
sur les aimants cre un effort axial important qui ncessite des butes billes
consquentes, sans offrir de diffrences notables au niveau des performances
par rapport un moteur brushless outrunner.




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Les diffrentes techniques de commande d'un moteur BLDC

Dans un moteur courant continu avec balais, lensemble collecteur-balais
assure mcaniquement la commutation dans lalimentation des bobines en
fonction de langle du rotor. Dans un moteur brushless cet lment nexiste
plus, il faut donc crer cette commutation lectroniquement.

Le moteur brushless est un moteur synchrone, c'est--dire quil tourne la
mme vitesse que le systme de tensions qui lalimente.

Il existe deux types de commande pour le contrle dun moteur synchrone.
Le premier dit contrle scalaire, il est fond sur le modle statique du moteur
(rgime permanent). Le second dit contrle vectoriel est fond sur le modle
dynamique du moteur (rgime instantan).

a. Commande scalaire

Le principe de la commande scalaire en courant est assez proche de celui de
lalimentation par commutateur de courant. Au lieu dutiliser une source de
courant continu qui ne peut injecter dans les phases de la machine que des
crneaux de courant, on utilise une source de tension alimentant un onduleur
triphas, le courant de sortie de chaque bras tant asservi une consigne
fournie par la commande. Lensemble de la motorisation peut tre reprsent
sous la forme suivante



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Le bloc laboration des consignes gnre trois consignes de courant
sinusodales, synchronises sur la position. Lamplitude de ces consignes est
proportionnelle au niveau de couple souhait. Il est ncessaire de connatre de
faon beaucoup plus fine la position du rotor que pour une commande utilisant
un commutateur de courant, o il nest ncessaire que de reprer les positions
correspondantes au changement dtat des interrupteurs.

Le bloc gestion des asservissements assure le contrle de chaque bras de
londuleur afin de minimiser lerreur entre les consignes de courant et les
courants observs au niveau du moteur. Les correcteurs utiliss peuvent tre
de type hystrsis, proportionnel ou encore proportionnel et intgral,
moyennant certaines prcautions.

Un tel mode contrle du moteur donne des rsultats satisfaisants, notamment
en rgime permanent si la pulsation dalimentation du moteur est infrieure
la bande passante des boucles de courant.

b. Commande vectorielle

Les commandes vectorielles pour machine synchrone ont t dveloppes afin
damliorer les performances en rgime dynamique. Les courants injects dans
la machine ne sont pas directement contrls comme dans la commande
scalaire, mais la commande calcul des grandeurs intermdiaires images de la
projection du champ statorique sur laxe du champ rotorique et sur un axe
perpendiculaire au champ rotorique. Le contrle de ces grandeurs permet un
contrle fin de la position du champ magntique statorique, notamment en
rgime transitoire. La structure dune telle commande est particulirement
complexe, comme on peut le voir sur le schma ci-dessous :




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c. Avantages et inconvnients des deux techniques

Contrle scalaire :

Avantage :

Permet de raliser une commande en vitesse de la machine.
Fort couple au dmarrage

Inconvnient :

Lasservissement se fait sur des courants sinusodaux
performances mdiocres et difficile implanter en temps rel.

Contrle vectorielle :

Avantage :

Permet de raliser une commande en vitesse de la machine.
Lasservissement de fait sur des grandeurs fixes dans le temps.

Inconvnient :

Ncessit davoir un contrleur de type DSP pour raliser les
transformations de Park.