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Mcanique Gnrale ISET Nabeul

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PLAN DE LECON

TORSEUR



Objectifs spcifiques :
A la fin de la sance ltudiant doit tre capable de :
Comprendre la notion de torseur et ses applications en Mcanique
Pr requis :
Ltudiant est suppos connatre :
Les outils mathmatiques.
Programme de Bac Technique.
Notion de vecteur et ses proprits
Auditeurs :
Etudiants des I.S.E.T.
Profil : Gnie Mcanique.
Option : Tronc commun.
Niveau : L1S1.
Dure : Une sance de 1
h
: 30
Evaluation : - Formative au cours de la sance et TD N2
- Sommative : Test dvaluation.
Matriels didactiques et mthodologie :
Tableau
Mthode interrogative









Mcanique Gnrale ISET Nabeul
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Chap.1 Tor seur s
I. Dfinition :
Un torseur est un outil mathmatique privilgi de la mcanique .Il sert caractriser une
action mcanique, reprsenter le mouvement dun solide .
Notation :

{ }
P

Le torseur est lensemble de deux vecteurs appels lments de rduction :
Rsultante du torseur.
Moment du torseur.

{ }
P
) R ( M
R
P
v PA
v
P
n
1 i
i
n
1 i
i
P
)
`

=
=



Le torseur est gnralement prsent, dans un repre orthonorm direct, sous la
forme.
{ }

+ + =
+ + =

=
y N y M x L ) R ( M
z Z y Y x X R
que tel
P
N Z
M Y
L X
P
P




Le moment du torseur doit vrifier la relation du transport.
Le torseur peut tre associ tout (ou un ensemble de) vecteur(s).
II. Proprits :
1.Equivalence des torseurs :
{ } { }

=
=
=
) R ( M ) R ( M
R R
2 P 1 P
2 1
P 2 P 1



Si deux torseurs quivalents en un point alors sont quivalents en tout points de lespace
2.Addition de deux torseurs :
{ } { } { }

+ =
+ =
= +
) R ( M ) R ( M ) R ( M
R R R
2 P 1 P P
2 1
P P 2 P 1



3.Somme des torseurs :
{ } { } { } { }

=
=
= + + +

=
=
n
1 i
i P P
n
1 i
i
P P n P 2 P 1
) R ( M ) R ( M
R R
...



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4.Multiplication par un scalaire :

{ }
P
) R ( M a
R a
a
P
P
)
`



5.Comoment de deux torseurs :
{ } { } scalaire un : ) R ( M R ) R ( M R .
1 P 2 2 P 1 P 2 P 1

+ =
Remarque :
Par dfinition, on peut calculer un torseur en deux points A et B ; on obtient :
{ }
)
`

=
A
M
R
A
A

et
{ }
)
`

=
A
M
R
B
B

(Seule le moment est diffrent)


( ) ( ) AB R M M B A A B + = ) , (

La rsultante du torseur est indpendante du point o est dfini un torseur
III. Cas particulier de torseurs :
Torseur nul : Rsultante et moment nuls.
{ }
P
P
P
0 0
0 0
0 0
0
0
0

=
)
`

Ce type de torseur est nul en tout point.


Torseur couple: Rsultante nulle et moment non nul.
{ }
P
P
P
P C
N 0
M 0
L 0
M
0

) ( espace ' l p te tan cons =


P
M



Torseur glisseur :
Est un torseur admettant une rsultante gnrale non nul et au moins un point ou le moment
sannule
{ }
P
P
g
0 Z
0 Y
0 X
0
R

=
)
`

avec P au support de R

().


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IV. Dcomposition de torseur :

Soit
{ }
{ } couple Torseur glisseur Torseur :
) R ( M
0
0
R
) R ( M 0
0 R
) R ( M
R
P
P
P
P
P
P
P
+

+
)
`

=
+
+
=
)
`



Tout torseur est dcomposable en un torseur glisseur et un torseur couple.
V. Invariants dun torseur :
6.I nvariant vectorielle :
P la rsultante dun torseur invariant
7.I nvariant scalaire :

I = ) R ( M . R
p

P





















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PLAN DE LECON

STATIQUES DES SOLIDES


Objectifs spcifiques :
A la fin de la sance ltudiant doit tre capable de :
Modliser les mcanismes et les actions mcaniques
Appliquer le Principe Fondamentale de la Statique
Pr requis :
Ltudiant est suppos connatre :
Les outils mathmatiques.
Programme de Bac Technique.
Notion de torseur et ses proprits
Auditeurs :
Etudiants des I.S.E.T.
Profil : Gnie Mcanique.
Option : Tronc commun.
Niveau : 1.
Dure : Trois sances de 1
h
: 30
Evaluation : - Formative au cours de la sance et TD N2
- Sommative : Test dvaluation.
Matriels didactiques et mthodologie :
Tableau
Mthode inductive
Polycopis
Transparents


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Chap.2 St at i ques des sol i des r i gi des
I. Dfinition :
La statique pour objet la rsolution des problmes relatifs lquilibre des systmes
matriels indformables (solides rigides). Solide en quilibre : au repos ou en mouvement
uniforme ( = 0).
II . Action mcanique :
On appelle action mcanique toute cause capable de :
Mettre en mouvement un solide (mettre un solide au repos)
Arrter le mouvement dun solide (crer ou modifier un mouvement)
Dformer un solide.
On distingue deux types dactions mcaniques :
La force.
Le moment dune force.
Exemples :











Laction de la charge allonge le
ressort.











Laction de lhomme arrte le
chariot.










Laction de la charge fait tourner
le bras.

1. La force :
La force est une action mcanique qui est responsable dun mouvement de translation dun
solide.


M
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Caractristiques :
Point dapplication
Direction ou support
Sens
Intensit ou module (N).
2. Nature dune force :
Il existe deux types de force :
Force de contact : corps en contact : ponctuel, linaire, plan, Charge repartie (linaire
ou surfacique)
Force distance : attraction terrestre, force lectrostatique, magntique
3. Forces extrieures et forces intrieures :
Elles dpendent de lensemble considr, cest dire du systme isol.

Exemple :

On isole lensemble (2-3)
1 * forces extrieures F
1/3
; F
0/3
; P
2
; P
3

* forces intrieures F
2/3
; F
3/2


0 2





4. Forces directement opposes :
Deux forces sont directement
Opposes si elles ont :
A F
1
F
2
B Mme support
Mme module
Sens contraire.
F
2


B


A
F
1

2
3
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5. Actions mutuelles ou rciproques :

Lorsquun solide (A) exerce une action sur un solide (B), le solide (B) exerce une action sur le
solide (A).
Action
A B
Raction
A B
Les actions sont appeles des actions mutuelles, elles sont directement opposes.
R

G F
s/f
F
f/s
Fil


P


6. Le moment dune force par rapport un point :
Le moment dune force F est la cause dun ventuel mouvement de rotation.


) F (
0


F


d . F ) F ( M
F OA ) F (
0
0
=
=



d A
P


Le moment dune force est exprim en mN.





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7. Efforts sur les dents dengrenages
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I I I . TORSEURS DES ACTI ONS MECANI QUES :
On peut modliser toute action mcanique par un torseur.
Soit : 0, A deux point de lespace.
Rsultante du torseur
{ }
0
0 0
0
0
Mz Fz
My Fy
Mx Fx
F OA
F
) F (
F

)
`

=
)
`



Moment du torseur


Il existe 2 types de torseurs particuliers

1. Torseur glisseur :
Le torseur glisseur est un torseur dont le moment est nul, Il garde sa forme sur la droite
daction de la force { }
0
0
0
R
: R
)
`


2.Torseur couple :
Le torseur couple est un torseur dont la rsultante est nulle, Il garde sa forme en tout point de
lespace : { }
0
0
0


IV. Torseurs des actions mcaniques des liaisons usuelles (sans frottement):
L'ensemble des actions mcaniques qui s'exercent l'intrieur d'une liaison peut tre
reprsent par un torseur rsultant exprim au centre de la liaison. (Voir tableau des liaisons
usuelles)















Fx
Fy
Fz
F

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TYPE DE LIAISON SYMBOLE EXEMPLE

Liaison ponctuelle (-1)
{ }
0
0 1/2
0 0
0 Y
0 0

=
Le torseur garde cette forme dans le plan (X, Z)





Y


1 X

2
Z

Liaison appui linaire rectiligne (-2)
{ }
0
0 1/2
N 0
0 Y
0 0

=
Le torseur garde cette forme dans le plan (X, Z)








Y

0 X

Z


Liaison linaire annulaire (-2)
{ }
0
0 1/2
0 0
0 Y
0 X

=
Le torseur possde cette forme uniquement au
point 0.




Y


0 X

Z

Liaison appui plan (-3)

{ }
0
0 1/2
N 0
0 Y
L 0

=
Le torseur garde cette forme dans le plan (X, Z)


Y

0 X



Z


Liaison rotule (-3)
{ }
0
0 1/2
0 Z
0 Y
0 X

=
Le torseur possde cette forme uniquement au
point0.


Y


0 X


Z
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Liaison pivot glissant (-4)

{ }
0
0 1/2
N Z
M Y
0 0

=
Le torseur garde cette forme sur l'axe X




Y



0 X


Z


Liaison pivot (-5)

{ }
0
0 1/2
N Z
M Y
0 X

=
Le torseur garde cette forme sur l'axe X




Y


0 X


Z



Liaison hlicodale (-5)

{ }
0
0 1/2
N Z
M Y
L X

= avec X = K . L
Le torseur garde cette forme sur laxe X

Y



0 X


Z


Liaison glissire (-5)

{ }
0
0 1/2
N 0
M Y
L X

=
Le torseur garde cette forme en tout point de
l'espace.

Y


0 X




Z

Liaison encastrement (-6)

{ }
0
0 1/2
N Z
M Y
L X

=
Le torseur garde cette forme en tout point de
l'espace.

Y


0 X



Z

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V. PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA STATIQUE (P.F.S) :
Un solide en quilibre sous laction de n forces extrieures ... F , F , F
3 2 1

reste en
quilibre si :
La somme vectorielle des n forces est nulle
0 F
n
1 i
i

=

=

Le moment rsultant des n forces en un point quelconque de lespace est nul.
0 ) F ( M
n
1 i
i 0

=

=

Cest aussi la somme des torseurs associs aux n forces en un point 0 quelconque de lespace
est nulle.

{z
|
]
n
|=1
A
= |

| _
| F

|
n
|=1
=

A
(F

|
) =

n
|=1


VI. METHODE DE RESOLUTION :

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