000465966

MINIST
ERIO DA EDUCAC

AO
UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL
PROGRAMA DE P
OS-GRADUAC

AO EM ENGENHARIA MEC
ANICA
CONTROLE E OTIMIZAC

AO ESTRUTURAL DE
MANIPULADORES ROB
OTICOS COM ELEMENTOS

FLEX
IVEIS USANDO ATUADORES E SENSORES

PIEZEL
ETRICOS
por
Valdecir Bottega
Tese para a obten c ao do Ttulo de
Doutor em Engenharia
Porto Alegre
10 de dezembro de 2004
CONTROLE E OTIMIZAC

AO ESTRUTURAL DE
MANIPULADORES ROB
OTICOS COM ELEMENTOS

FLEX
IVEIS USANDO ATUADORES E SENSORES

PIEZEL
ETRICOS
por
Valdecir Bottega
Mestre em Matem atica Aplicada
Tese submetida ao Corpo Docente do Programa de P os-Gradua c ao em
Engenharia Mec anica, PROMEC, da Escola de Engenharia da Universidade Federal
do Rio Grande do Sul, como parte dos requisitos necess arios para a obten c ao do
Ttulo de
Doutor em Engenharia
Area de Concentra c ao: Mecanica dos S olidos

Orientador: Prof. Dr. Jun Sergio Ono Fonseca
Comiss ao Avaliadora:
Prof. Dr. Alberto Tamagna
Prof
a
. Dra. Tereza Tsukasan
Prof. Dr. Emlio C. Nelli Silva
Prof. Dr. Jun Sergio Ono Fonseca
Coordenador do PROMEC
Porto Alegre, 10 de dezembro de 2004
Para Rejane, Luana e Giovana
i
AGRADECIMENTOS
Agrade co, de forma especial:
Ao professor, orientador e coordenador Dr. Jun Sergio Ono Fonseca,
por todo o apoio na realiza c ao deste trabalho, bem como pela conan ca, amizade e
estmulo nos momentos difceis.
`
A minha colega e companheira, Rejane Pergher pela colabora c ao, at-
en c ao, compreens ao, carinho e por compartilhar a conquista dos meus sonhos e
objetivos.
Aos professores do Programa de P os-Gradua c ao em Engenharia Mec anica
- PROMEC, Dr. Alberto Tamagna e Dr. J ulio Claeyssen, que sempre me apoiaram
e me incentivaram nesta caminhada.
Aos professores, membros da banca examinadora do exame de quali-
ca c ao, Dr. Alberto Tamagna, Dr. Emlio C. Nelli Silva e Dr
a
. Tereza Tsukasan,
pelas corre c oes e sugest oes.
Ao secret ario do PROMEC, Paulo Kutter, pela amizade e aten c ao.
A todos os colegas da p os-gradua c ao da Engenharia Mec anica pela
amizade e carinho.
Aos familiares, amigos e todos que de uma forma ou de outra me aju-
daram e torceram pelo sucesso na realiza c ao desta tese.
`
As minhas lhas, Luana e Giovana, por darem um novo signicado ` as
palavras amor e felicidade e por tudo que ainda v ao me ensinar.
i
RESUMO
Neste trabalho, apresenta-se um modelo de controle de trajet oria para
um manipulador constitudo de um bra co rgido e um bra co exvel com atuadores
e sensores piezeletricos. O modelo din amico do manipulador e obtido de forma
fechada atraves da formula c ao de Lagrange. O controle utiliza o torque dos motores
como atuadores para controle da trajet oria do angulo das juntas e tambem para
atenuar as vibra c oes de baixa freq uencia induzidas nos bra cos do manipulador. A
estabilidade deste controlador e garantida pela teoria de estabilidade de Lyapunov.
Atuadores e sensores piezeletricos s ao adicionados para controlar as vibra c oes de
alta freq uencia n ao alcan cadas pelo controle de torque dos motores. Alem disso, e
proposta uma otimiza c ao simult anea do controle e dos atuadores e sensores atraves
da maximiza c ao da energia dissipada no sistema, devido ` a a c ao do controle, com
otimiza c ao do posicionamento e tamanho dos atuadores e sensores piezeletricos na
estrutura. Simula c oes s ao obtidas atraves do Matlab/Simulink para vericar a e-
ciencia do modelo de controle.
ii
ABSTRACT
TITLE: CONTROL AND STRUCTURAL OPTIMIZATION OF MANIPULA-
TORS WHIT FLEXIBLE LINKS USING PIEZELETRICS ACTUA-
TORS AND SENSORS
In this work, a exible arm robotic manipulator tracking control model
using piezoeletrics actuators and sensors is proposed. The manipulator dynamic
model is obtained in closed form through the Lagrange equations. The control
uses the motor torques for the tracking control of the joints and also to reduce the
manipulator arms low frequency vibration induced. The stability of this control
is guaranteed by the Lyapunov stability theory. Actuators and sensors are added
for controling the high frequency vibration beyond the motor torque control reach.
Besides, it is proposed a simultaneous optimization of control and actuators and
sensors sizing and location through of maximization of dissipated energy in the
system by the control action. Simulations on Matlab/Simulink are used to verify
the eciency of control model.
iii
LISTA DE S
IMBOLOS
A
i1
i
matriz de transforma c ao homogenea do sistema coordenado O
i
, com
rela c ao ao sistema O
i1
a
i
comprimento do bra co i [m]
a
pi
comprimento do piezocer amico i [m]
B(q) matriz de inercia do rob o
B
bloco da matriz de inercia B dos termos dependentes do angulo das juntas

B
bloco da matriz de inercia B dos termos de acoplamento

B
bloco da matriz de inercia B dos termos dependentes das deex oes

b
ij
(q) elemento da matriz B(q)
b
i
largura do piezocer amico xo ao bra co i [m]
C capacit ancia do piezolme [pF/cm
2
]
C
kij
coecientes constantes
C(q, q) matriz do efeito centrfugo e de Coriolis
C
bloco da matriz C(q, q) dos termos dependentes do angulo das juntas

C
bloco da matriz C(q, q) dos termos de acoplamento

C
bloco da matriz C(q, q) dos termos dependentes das deex oes

c
ij
elemento da matriz C ou cos (i + j)
c
ijk
smbolos de Christoel
c
a
constante positiva
D matriz de coecientes de fric c ao viscosa
D
bloco da matriz de coecientes de fric c ao viscosa

D
bloco da matriz de coecientes de fric c ao viscosa

D
matriz diagonal positiva denida

D
yi
matriz transforma c ao tor c ao
D
i1
i
transforma c ao deslocamento do sistema coordenado O
i
, com rela c ao ao
sistema O
i1
iv
d vetor de transla c oes
d
i
(x) transla c ao do bra co i como fun c ao da posi c ao x
d
n
i
dist ancia do piezolme ao eixo neutro do bra co exvel i [m]
d
31
constante de tens ao piezeletrica [(m/m)/(V/m)]
d
yi
(x
i
, t) deforma c ao do bra co exvel i [m]
(EI)
i
rigidez exural do bra co i [N/m
2
]
EI
Ai
rigidez exural da por c ao do bra co composta pelo atuador e sensor
piezeletrico [N/m
2
]
E
c
m odulo de elasticidade do piezocer amico [GPa]
E
f
m odulo de elasticidade do piezolme [GPa]
E
b
m odulo de elasticidade dos bra cos exveis [GPa]
F(
ij
) matriz de freq uencia
g(q) vetor de for cas gravitacionais
g
0
vetor constante da acelera c ao da gravidade
g
31
constante de tens ao piezeletrica [(V/m)/(N/m
2
)]
h
a
vetor de for cas exercidas pelo elemento terminal do rob o sobre o ambiente
h
ijk
efeito centrfugo e de Coriolis
I matriz identidade
I
l
ai
momento de inercia no nal do bra co i
I
l
i
matriz tensor de inercia relativo ao baricentro do bra co i
I
h
i
matriz tensor de inercia relativo ao baricentro do motor i
I
c
tensor de inercia da carga relativo ao baricentro
J
O
Jacobiano com rela c ao ` a velocidade angular do bra co i
J
p
Jacobiano com rela c ao ` a velocidade linear do bra co i
J
(l
i
)
O
i
Jacobiano com rela c ao ` a velocidade angular do baricentro do bra co i
J
(l
i
)
p
i
Jacobiano com rela c ao ` a velocidade linear do baricentro do bra co i
J
(h
i
)
O
Jacobiano com rela c ao ` a velocidade angular do baricentro do motor i
J
(h
i
)
p
Jacobiano com rela c ao ` a velocidade linear do baricentro do motor i
J fun c ao custo para a energia
v
k
ijk
coeciente de elasticidade do modo j e k do bra co i
K
p
matriz diagonal positiva denida de ganho de retroalimanta c ao
K
c
matriz de ganho de retroalimenta c ao do controle piezeletrico
K
T
matriz de rigidez do sistema com atuadores e sensores piezeletricos
K
piez
matriz de rigidez da por c ao do bra co composta pelo atuador e sensor
K matriz de rigidez do bra co
K
c
i
constante de ganho de retroalimenta c ao do controle piezeletrico
k
2
31
fator de acoplamento eletromec anico
L(q, q) fun c ao Lagrangeano do sistema mec anico
l
i
dist ancia da junta ao baricentro do bra co i [m]
L
i
proje c ao do comprimento do bra co i no eixo x
i
[m]
m
l
i
massa do bra co i [kg]
m
h
i
massa do motor da junta i [kg]
(MD)
i
contribui c ao ao momento do bra co i das massas de bra cos posteriores
ao bra co i [kg.m]
M momento produzido para o bra co exvel
m
c
massa da carga [kg]
N(q, q) matriz antissimetrica dada por

B(q) 2C(q, q)
n(q, q) matriz soma dos efeitos: centrfugo, de Coriolis, atrito viscoso e
est atico e for cas gravitacionais
O
0
sistema de coordenadas de referencia
O
i
sistema de coordenadas no espa co
O
i
sistema de coordenadas O
i
, levando em conta somente uma rota c ao
em rela c ao ao sistema O
i1
o
i1
i
vetor posi c ao da origem do sistema de coordenadas O
i
, em
rela c ao ao sistema O
i1
P ponto arbitr ario no espa co
p
n
vetor posi c ao do elemento terminal do rob o
P
f
(t) voltagem gerada pelo sensor piezolme
vi
P
i
(x, t) voltagem de controle do piezocer amico xo ao bra co i
p
n
vetor velocidade linear do elemento terminal do rob o
p
n
representa c ao homogenea do vetor posi c ao p
n
p
vetor posi c ao de um ponto arbitr ario

p
i
vetor posi c ao do elemento de volume
p
l
i
vetor posi c ao do baricentro do elemento de volume
p
h
i
velocidade linear do baricentro do motor i
p
i
vetor posi c ao do ponto P, com rela c ao ao sistema de coordenadas de
referencia
p
l
i
velocidade linear do baricentro do bra co i
p
c
velocidade linear do baricentro da carga
p
h
i
velocidade linear do baricentro do motor
p
l
i
velocidade linear do baricentro situado em l
i
p representa c ao homogenea de um vetor generico p
Q
i1
i
transforma c ao matricial total do bra co exvel i com rela c ao ao bra co
anterior i 1
q(t) vetor coordenadas generalizadas trajet oria do angulo das juntas e deex oes
q(t) erro de trajet oria
q(t) vetor velocidade do angulo de rota c ao das juntas e deex oes
q(t) vetor acelera c ao do angulo de rota c ao das juntas e deex oes
q
d
(t) trajet oria desejada do angulo das juntas e deex oes
q
d
(t) velocidade desejada do angulo das juntas e deex oes
q
r
(t) vetor formado por uma modica c ao da velocidade q
d
q
r
(t) vetor de velocidade de referencia
R
0
1
matriz ortogonal de rota c ao do sistema O
1
R matriz ortogonal de rota c ao
R(t) matriz derivada de R(t)

R
i1
i
matriz ortogonal de rota c ao do sistema coordenado O
i
, com rela c ao
ao sistema O
i1
vii
r
i
vetor dado por p
i
p
l
i
r
i1
i1,i
vetor posi c ao da origem do sistema coordenado i, com respeito ao sistema
coordenado i 1, expresso no sistema i 1
S(t) matriz operador antissimetrico produto vetorial
s () sen()
s vetor erro de trajet oria de referencia
T (q, q) energia cinetica total do sistema
T
l
i
energia cinetica relativa ao bra co i
T
h
i
energia cinetica relativa ao motor e mecanismos que acionam a junta i
T
c
energia cinetica relativa ` a carga no elemento terminal
t
ic
espessura do piezocer amico [mm]
t
if
espessura do piezolme [mm]
t
ib
espessura do bra co i [mm]
|(q, q) energia potencial total do sistema
|
l
i
energia potencial relativa ao bra co i
|
h
i
energia potencial relativa ao motor do bra co i
|
e
i
energia potencial relativa ` a elasticidade do bra co i
u vetor de entrada de controle do sistema
V fun c ao de Lyapunov
V derivada da fun c ao de Lyapunov

x vetor de vari aveis de estado do erro de trajet oria
|x| norma do vetor x
z
ijk
momento cruzado do modo j do bra co i
z
i1
versor do eixo de rota c ao da junta i
W energia total do sistema
W(t
0
) energia total inicial do sistema
W
f
energia dissipada do sistema resultante do amortecimento interno
W
c
energia dissipada do sistema resultante do controle
w
ij
momentos de deforma c ao de ordem zero e ordem um, do modo j, do bra co i
viii
ij
constantes positivas
vetor de coordenadas dos modos el asticos dos bra cos
d
vetor trajet oria desejada dos modos de deex ao
vetor de coordenadas angulo das juntas
ij
constante positiva
c
i
tens ao induzida no piezocer amico, xo ao bra co i
ij
ndice de amortecimento natural do modo j do bra co exvel i
i
rota c ao do bra co i [rd]
i
(x) rota c ao do bra co i, como fun c ao da posi c ao x [rd]
i
coordenadas generalizadas do sistema mec anico
max
() maior autovalor da matriz ()
min
() menor autovalor da matriz ()
f
i
for cas generalizadas associadas ` as coordenadas generalizadas q
ij
j-esima freq uencia angular natural do problema de autovalores para o
bra co i
bi
densidade do bra co i [kg/m
3
]
ci
densidade do piezocer amico do bra co i [kg/m
3
]
fi
densidade do piezolme do bra co i [kg/m
3
]
vetor de torque dos atuadores [N]
vetor velocidade linear e angular do ponto P [m/s]
i1,i
velocidade da origem do sistema i, com respeito ` a origem do sistema
ij
(x
i
) fun c oes modais espaciais
i
velocidade angular do bra co i, com rela c ao ao sistema de coordenadas base
i1
velocidade angular do bra co i 1
t intervalo de tempo [t]
matriz diagonal positiva denida
bloco da matriz
bloco da matriz
ix
Sumario
1 INTRODUC

AO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 Rob otica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Controle de Rob os . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Manipuladores com Elementos Flexveis . . . . . . . . . . . . 6
1.4 Atuadores e Sensores Piezeletricos . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5 Otimizacao Estrutural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.6 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.7 Organizacao do Trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2 CINEM
ATICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2 Representacao de um Ponto em Diferentes Coordenadas . . 16
2.3 Posicao e Orientacao de um Braco Flexvel . . . . . . . . . . 17
2.4 Variaveis Rotacao e Translacao . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.5 Analise Modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.6 Derivada de uma Matriz de Rotacao . . . . . . . . . . . . . . 27
2.7 Velocidade de um Braco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.8 Jacobiano Geometrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.8.1 C alculo do Jacobiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
x
3 DIN
AMICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2 Formulacao de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2.1 Energia Cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2.2 Energia Potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.3 Equacao do Movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.4 Propriedades do Modelo Dinamico . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.4.1 Antissimetria da Matriz

B2C . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.5 Modelo Dinamico Explcito para um Rob o com um Braco
Rgido e um Flexvel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4 CONTROLE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.2 Considerac oes Iniciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.3 Controle de Trajet oria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.4 Controle de Vibrac oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5 SIMULAC

OES E RESULTADOS PRELIMINARES . . . . . . 67
5.1 Modelo Dinamico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.2 Parametros Fsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.3 Trajet orias Desejadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.4 Controladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
xi
5.5 Simulac oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6 SENSORES E ATUADORES PIEZEL
ETRICOS . . . . . . . . 74
6.1 Modelo Dinamico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
6.1.1 Deslocamentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
6.1.2 Equa c ao do Movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
6.2 Controle Piezeletrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
7 OTIMIZAC

AO SIMULT
ANEA DA LOCALIZAC

AO E TAMA-
NHO DOS ATUADORES E RETROALIMENTAC

AO . . . . . 85
7.1 Energia Total do Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
7.2 Otimizacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
8 SIMULAC

OES E RESULTADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
8.1 Modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
8.2 Parametros Fsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
8.3 Trajet orias Desejadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
8.4

Indices de Desempenho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
8.5 Simulac oes e Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
9 CONCLUS
OES E CONSIDERAC

OES FINAIS . . . . . . . . . . 106
AP
ENDICE A ESTABILIDADE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

REFER
ENCIAS BIBLIOGR
AFICAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
xii
Lista de Figuras
Figura 1.1 Rob os industriais AdeptOne XL e ABBIRB 4400 . . . . . . . . 2
Figura 1.2 Rob o espacial Mobile Servicing System (MSS) U.S. Space Shuttle
Endeavour: STS-100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Figura 2.1 Representa c ao de um ponto P em sistemas coordenados diferentes 16
Figura 2.2 Rota c ao de um bra co rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Figura 2.3 Tor c ao e deslocamento de um bra co . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Figura 2.4 Sistema com n elementos exveis conexos por juntas rotacionais 22
Figura 2.5 Deslocamento planar bra co i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Figura 2.6 Caracteriza c ao de um bra co generico i . . . . . . . . . . . . . . 29
Figura 3.1 Rob o planar com dois bra cos exveis . . . . . . . . . . . . . . . 47
Figura 5.1 Rob o FLEXARM, Robotics Laboratory. Dipartimento di Infor-
matica e Sistemistica (DIS) Universit` a di Roma . . . . . . . . . 67
Figura 5.2 Trajet oria desejada e velocidade da trajet oria desejada . . . . . 68
Figura 5.3 Implementa c ao do sistema em diagrama de blocos usando Mat-
Lab/ Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Figura 5.4 Trajet oria desejada e trajet oria percorrida do angulo da junta 1 70
Figura 5.5 Erro de trajet oria do angulo das juntas 1 e 2 . . . . . . . . . . . 70
Figura 5.6 Deslocamento com o sistema amortecido . . . . . . . . . . . . . 71
Figura 5.7 Deslocamento com o sistema amortecido usando o controle robusto 72
xiii
Figura 5.8 Deslocamento com o sistema n ao amortecido . . . . . . . . . . . 73
Figura 5.9 Deslocamento com o sistema n ao amortecido usando o controle
robusto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Figura 6.1 Diagrama de blocos do controlador proposto . . . . . . . . . . . 75
Figura 6.2 Modelo de manipulador com atuadores e sensores piezeletricos . 76
Figura 6.3 Bra co rob otico com atuadores e sensores piezeletricos . . . . . . 76
Figura 6.4 Barra trissegmentada descontnua . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Figura 7.1 Fun c ao custo energia dissipada pelo sistema devido ` a a c ao do
controle piezeletrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Figura 7.2 Fun c ao custo energia dissipada pelo sistema devido ` a a c ao do
controle piezeletrico e tamanho do atuador e sensor . . . . . . . 90
Figura 7.3 Curvas de nvel da fun c ao custo energia dissipada pelo sistema
devido ` a a c ao do controle piezeletrico e tamanho do atuador e
sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Figura 7.4 Fun c ao custo energia dissipada em fun c ao do ganho de controle
k
c
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Figura 8.1 Trajet oria desejada para a extremidade do bra co exvel . . . . 95
Figura 8.2 Trajet oria do angulo das juntas para trajet oria circular da ex-
tremidade do bra co exvel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Figura 8.3 Modelo de sistema rob otico implementado em MatLab/Simulink 97
Figura 8.4 Deslocamento com o sistema amortecido usando controle robusto 98
Figura 8.5 Deslocamento do primeiro e segundo modo para sistema amorte-
cido com controle piezeletrico com x
a
= 0.09 m e l
a
= 0.35 m. . 98
xiv
cido com controle piezeletrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Figura 8.7 Norma L
2
dos deslocamentos do primeiro e segundo modo com
controle piezeletrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Figura 8.8 Norma L dos deslocamentos do primeiro e segundo modo com
controle piezeletrico para o estado estacion ario . . . . . . . . . . 101
cido com controle robusto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
cido com controle piezeletrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Figura 8.11 Erro de trajet oria circular com controle robusto . . . . . . . . . 104
Figura 8.12 Erro de trajet oria circular com controle piezeletrico . . . . . . . 104
Figura 8.13 Simula c ao para trajet oria circular do sistema com controle robusto 105
Figura 8.14 Simula c ao para trajet oria circular do sistema com controle pie-
zeletrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
xv
Lista de Tabelas
Tabela 6.1 Condi c oes de continuidade da se c ao transversal . . . . . . . . . 78
xvi
1 INTRODUC

AO
1.1 Rob otica
As gera c oes anteriores de pesquisadores de rob otica se entusiasmaram
pelo sonho de m aquinas inteligentes, que pudessem realizar tarefas que o homem
realiza, gerando assim uma grande expectativa sobre a teoria de controle moderno,
aplicada a rob os. No entanto, progressos em controle de rob os nos anos 80 n ao
corresponderam ` as expectativas e, ironicamente, as maiores diculdades foram de
entendimento dos movimentos humanos na realiza c ao de tarefas rotineiras. Isto
mostra que as capacidades humanas foram subestimadas, repetindo o que aconteceu
nos prim ordios da teoria da inteligencia articial. Seres humanos podem manipular
objetos e realizar tarefas com facilidade e habilidade devido a uma longa evolu c ao
biol ogica, realimenta c ao e treinamento. Assim, a teoria de controle de rob os e, de
um modo geral, a teoria de controle de sistemas n ao lineares ainda n ao atingiu a
maturidade, sendo uma area de intensas pesquisas.
Estudos em rob otica e controle tem atrado um n umero crescente de
pesquisadores nos ultimos 20 anos, produzindo avan cos signicativos em pesquisas
que relacionam as duas areas. Este fato e evidenciado pelo grande n umero de pu-
blica c oes e conferencias dedicados a problemas de controle em rob otica.
1
Figura 1.1 Rob os industriais AdeptOne XL e ABBIRB 4400
Atualmente, a automa c ao tornou-se mais presente na ind ustria, tornan-
do necess ario a substitui c ao dos rob os existentes (Figura 1.1), por sistemas menores,
mais leves, r apidos e ecientes. Observa-se claramente que controladores do tipo PID
(Proporcional Integral Derivativo) n ao apresentam um desempenho satisfat orio para
muitas situa c oes. Um desempenho otimo de sistemas de automa c ao industrial, es-
pecialmente de rob os, exige o uso de metodos de controle avan cados, como controle
robusto e adaptativo, alem de interfaces que permitam uma melhor intera c ao en-
tre o rob o, o ambiente e o homem. Em virtude disto, algumas areas de pesquisa
em rob otica apresentam um amplo campo de trabalho, motivadas por necessidades
atuais e demandas futuras. Dentre os diversos t opicos, podemos destacar proble-
mas como: controle de for ca, sistemas multi-rob os, rob os subatuados, teleopera c ao
e interfaces oticas [14, 105]. Estes t opicos s ao brevemente explanados a seguir.
Tarefas rob oticas pr aticas, freq uentemente, solicitam intera c oes en-
tre rob o e ambiente, o que requer um controle de for ca. A proposta do controle
de for ca pode ser bastante diversa, como aplicar uma for ca controlada necess aria
para um processo de manufatura, deslocar objetos ou tratar incertezas atraves de
contatos controlados com objetos ou ambientes. As principais tecnicas utilizadas e
2
pesquisadas nesta area s ao: controle de imped ancia [59], controle de for ca/posi c ao
[42], controle paralelo for ca/posi c ao [22], controle hbrido for ca/posi c ao [99]. Alguns
resultados publicados em [84] e [106] indicam que a pesquisa encontra-se direciona-
da, principalmente, ` a modelagem de ambientes din amicos, a modelos de impacto, a
esquemas de estabilidade do controle durante a transi c ao entre contato e n ao contato
e ao controle de for ca e posi c ao de manipuladores rob oticos com juntas ou bra cos
exveis.
Quando a tarefa de um manipulador excede a capacidade de um unico
rob o, um sistema cooperativo com mais de um rob o se faz necess ario. V arias apli-
ca c oes exigem a ado c ao de um sistema com dois rob os, como por exemplo, ma-
nipula c ao de objetos pesados ou n ao rgidos e acoplamento de pe cas mec anicas.
Neste caso, dois rob os podem trabalhar de maneira coordenada com movimentos
sincronizados, evitando colis oes entre os bra cos e mantendo o alcance do objeto ma-
nipulado. O problema de movimento coordenado de dois rob os aparece em diversos
trabalhos [20, 80, 116], estendido para sistemas multi-rob os em [21, 119], com leis
de controle especcas para este tipo de sistema. Pesquisas avan cadas s ao tambem
direcionadas ao manuseio de objetos exveis [112] e controle cooperativo de mani-
puladores com juntas ou bra cos exveis [122].
Uma classe especial de sistema multi-rob o, que tem sido uma parte im-
portante da pesquisa em rob os, e a modelagem de garras rob oticas, que imitam a
m ao humana com v arios dedos, desenvolvidos para manipular e apanhar objetos.
Tais pesquisas apresentam avan cos na area de projeto mec anico, sensibilidade, atu-
adores e controle [53, 81]. No entanto, estes avan cos encontram-se ainda na fase de
pesquisa, pois s ao mecanismos complexos e industrialmente invi aveis em termos de
custo, peso e conabilidade. Em resposta a isto, v arios pesquisadores propuseram
mecanismos simplicados, obtendo bons resultados [26, 98].
Iniciada nos anos 40, o campo da teleopera c ao e usada, por exemplo,
para manipula c ao de materiais radioativos, explora c ao e servi cos subaqu aticos e
3
espaciais [58], microcirurgias e micro manipula c ao [88]. O objetivo da teleopera c ao
e imitar e repetir os movimentos e a sensibilidade humana para atuar em ambientes
demasiadamente insalubres para o homem atuar. Isto demanda uma interface rob o-
usu ario de elevada complexidade [56]. Estas interfaces podem ser oticas, gr acas
ou de for ca [65] (aplica c oes cir urgicas [100]). Neste t opico, tambem temos a vis ao
computacional como um importante sensor para sistemas rob oticos [60, 96].
A classe geral de sistemas mec anicos subatuados inclui rob os que ca-
minham [85], rob os m oveis [89] , rob os utuantes (espaciais [43] e subaqu aticos
[46]) e manipuladores exveis (com juntas el asticas [110] e bra cos exveis [11]).
Dentre estes, destacam-se os manipuladores exveis, caracterizados pela agilidade
e baixo consumo de energia, sendo aplicados em atividades que exijam velocidade,
precis ao e baixo peso. Como exemplo destas aplica c oes temos: rob os industriais em
tarefas como pintura, rob os espaciais utilizados em explora c oes ou na montagem e
manuten c ao de esta c oes espaciais.
O denominador comum dos sistemas mec anicos subatuados e a disponi-
bilidade de um n umero de entradas de controle menor que o de graus de liber-
dade. A din amica baseada na teoria Lagrangeana destes sistemas pode conter n ao-
linearidades e restri c oes, que colocam esta classe de problemas ` a frente das pesquisas
em controle avan cado.
Propriedades fortes como retro-lineariza c ao s ao perdidas em sistemas
subatuados; a unica propriedade preservada e a chamada retro-lineariza c ao parcial
(em virtude da matriz de inercia do sistema ser positiva denida), que pode ser
pensada como uma lineariza c ao entrada/sada com respeito aos graus de liberdade
atuados ([35] e [63] para rob os com bra cos exveis), oferecendo um grande poten-
cial para controle robusto e adaptativo [12, 104, 107] a amplas classes de sistemas
mec anicos subatuados.
4
1.2 Controle de Rob os
O objetivo do controle de rob os e de construir rob os que possam mover e
manipular objetos e, tambem, entender e estudar o controle de movimentos mec anicos.
O papel do controle de rob os e integrar todas as sadas dos sensores rob oticos numa
entrada de controle que seja capaz de realizar os movimentos requeridos pelas tarefas
impostas ao rob o.
O problema de controle de um rob o consiste na determina c ao das for cas
ou torques necess arios nos atuadores do rob o, de maneira a garantir a execu c ao das
opera c oes desejadas que pode ser, por exemplo, a execu c ao de um movimento dos
bra cos do rob o ou a realiza c ao de tarefas interagindo com o ambiente.
Em modelos convencionais de controle de manipuladores rob oticos, o
algoritmo de controle e baseado em compensa c oes n ao lineares do sistema. Isto
requer um modelo matem atico detalhado do manipulador e um progn ostico exa-
to dos par ametros, como massa e momento de inercia; tarefa difcil, uma vez que
estes sistemas s ao caracterizados por incertezas parametricas e dist urbios externos
desconhecidos. Alem disso, compensa c oes n ao-lineares s ao complexas e difceis de
serem implementadas. Para evitar estes problemas, novas tecnicas de controle vem
sendo pesquisadas, entre as mais conhecidas, est ao as tecnicas de controle robusto e
controle adaptativo. Os controladores robustos tem como principal caracterstica a
robustez contra erros de modelagem. Dentre as tecnicas de controle robusto, desta-
camos os controladores modais deslizantes ( sliding mode control) [108, 125, 126],
baseados na teoria VSS ( variable structure system ) [118]. Os controladores adap-
tativos s ao caracterizados por apresentarem excelente desempenho no estado esta-
cion ario, ajustando os par ametros do modelo e reduzindo as incertezas parametricas
[102, 107, 111].
5
1.3 Manipuladores com Elementos Flexveis
Geralmente, os manipuladores industriais s ao projetados com alta ri-
gidez nos seus elementos (bra cos e mancais) para obter maior precis ao, resultando
m aquinas pesadas, com baixa performance cinem atica e eciencia din amica. Por-
tanto, uma maneira para obter maior agilidade e eciencia, e a redu c ao da massa.
Manipuladores leves oferecem muitos desaos a pesquisadores em rob otica, em com-
para c ao com rob os rgidos e volumosos. O consumo de energia e diminudo ganhando
agilidade e rapidez. Devido a estas caractersticas, esta classe de manipuladores e es-
pecialmente conveniente para uma variedade de aplica c oes rob oticas principalmente
em se tratando de rob os embarcados como, por exemplo, para miss oes espaciais como
por exemplo o rob o espacial MSS mostrado na Figura 1.2. Porem, a redu c ao do peso
do manipulador pode implicar em diminui c ao da rigidez dos elementos. Conseq uen-
temente, as vibra c oes induzidas pela a c ao de controle acontecem em freq uencias
mais baixas e com maiores amplitudes, prejudicando a precis ao na execu c ao de
tarefas. Todos estes fatores tornam o estudo de manipuladores exveis bastante
interessante. Avan cos na area de motores, est ao diminuindo momentaneamente o
interesse em rob os leves, mas este assunto deve voltar a tona a medidia que maiores
desempenhos sejam necess arios.
6
Figura 1.2 Rob o espacial Mobile Servicing System (MSS) U.S. Space Shuttle En-
deavour: STS-100
Estruturas mec anicas leves podem melhorar o desempenho de manipu-
ladores, tornando-os mais r apidos e precisos especialmente em opera c oes de baixa
varia c ao de carga.
Para explorar totalmente as vantagens oferecidas pelos rob os com e-
lementos exveis, e importante considerar os efeitos da exibilidade e estabelecer
um controle de vibra c oes. Portanto, e altamente relevante a disponibilidade de um
modelo din amico explcito, completo e correto. O modelo deve ser explcito para pro-
porcionar um claro entendimento das itera c oes din amicas e efeitos dos acoplamentos
na formula c ao do controle e para redu c oes e simplica c oes a termos relevantes.
As tecnicas usadas para modelar a seq uencia cinem atica aberta, con-
tendo um ou mais elementos (bra cos) exveis, adotam a mesma formula c ao do caso
de elementos rgidos, isto e, Newton-Euler e Euler-Lagrange. Todos s ao baseados
numa descri c ao cinem atica dos movimentos rgidos e dos deslocamentos.
V arios trabalhos foram publicados sobre modelos explcitos para o caso
de um bra co exvel [7, 9, 57] , mas esta simplica c ao impede o entendimento total
7
das itera c oes n ao-lineares entre as componentes rgidas e exveis da din amica. No
entanto, um modelo din amico de um rob o planar com dois bra cos exveis sem efeitos
torcionais que seja explcito, completo e preciso, pode resultar em equa c oes do movi-
mento numa forma fechada e computacionalmente eciente. Este modelo e derivado
do funcional Lagrangeano com a tecnica de an alise modal para o deslocamento.
Os bra cos s ao modelados como barras de Euler-Bernoulli, satisfazendo
condi c oes de contorno de massa concentrada. Uma carga e adicionada na extremi-
dade do elemento terminal. Neste caso, considerar dois modos de deforma c ao para
cada bra co, inclui a maioria das possveis itera c oes din amicas [38].
Controle de rob os com bra cos exveis apresenta a diculdade de n ao
existir uma entrada de controle independente para cada grau de liberdade e s ao
caracterizados por varia c oes nos par ametros, como carga, torques e fric c oes nas jun-
tas. Estas caractersticas exigem um projeto de controle que inclua uma a c ao de
controle de posi c ao, atuando no angulo das juntas e um estabilizador para contro-
lar as oscila c oes el asticas, induzidas pela a c ao de controle anterior. Existem duas
possibilidades quanto ao controle de posi c ao: controle ponto a ponto e controle de
trajet oria. Para o primeiro caso, alguns resultados s ao obtidos em [34] e [36]. No
caso de controle de trajet oria, deve-se levar em conta que uma trajet oria desejada
arbitr aria pode ser designada apenas para as juntas e n ao para os deslocamentos do
bra co exvel. A trajet oria das juntas deve ent ao ser computada de tal forma que a
trajet oria do bra co, incluindo os deslocamentos, convirja para a trajet oria desejada
[35, 73] . Em [73] , n ao s o os bra cos s ao considerados exveis mas tambem as jun-
tas. Quando os par ametros n ao s ao corretamente conhecidos, uma lei de controle
da trajet oria das juntas baseada num controlador adaptativo [94] pode ser deni-
da assegurando uma conveniente estabilidade assint otica, com o uso de fun c oes de
Lyapunov e do princpio de La Salle. Por outro lado, em [14] e [35] e usada uma
tecnica de controle de din amica inversa, o que mostra que a trajet oria das coorde-
8
nadas exveis s ao limitadas. Contudo, em nenhum destes artigos o problema do
amortecimento e tratado.
O estabilizador e obtido com base em um modelo linearizado sobre o
estado estacion ario do sistema. Para controlar as oscila c oes el asticas dos elementos,
e conveniente usar tecnicas de controle robusto [123]. No entanto, os modos de alta
freq uencia n ao podem ser eliminados pela a c ao dos motores, pois as vibra c oes de
alta freq uencia tem perodo menor do que o perodo do sistema de controle. Assim,
o controle das vibra c oes de alta freq uencia deve usar atuadores de alta freq uencia,
como atuadores piezeletricos.
1.4 Atuadores e Sensores Piezeletricos
Recentemente, progressos com atuadores e sensores piezeletricos tem
despertado interesse no projeto de estruturas inteligentes ou adaptativas. S ao uma
classe de estruturas avan cadas que alteram sua congura c ao geometrica, bem como
caractersticas fsicas quando sujeitas a uma lei de controle. Tais propriedades podem
ser obtidas com atuadores ou sensores piezeletricos embutidos ou xos ` a superfcie
da estrutura, aplicados para controle de vibra c oes e posi c ao de estruturas exveis.
Materiais piezeletricos s ao ideais para uso em sensoriamento e contro-
le de estruturas exveis. Sistemas de controle piezeletrico tem vantagens como
baixo peso, alta precis ao e eciencia. O controle de estruturas exveis necessita
do uso de sensores e atuadores de modo adequado, que est a relacionado com o seu
posicionamento discreto. Muitas tecnicas modernas de controle foram desenvolvidas
recentemente com o desao de projetar controladores que se adaptem a estruturas
exveis, funcionando com algumas condi c oes requeridas. Os materiais dos sensores
e atuadores tambem s ao importantes, pois afetam fatores como precis ao, conabi-
lidade, exibilidade, durabilidade, peso, etc. A natureza discreta ou distribuda de
sensoriamento e atua c ao e outro fator importante no comportamento do controle
9
de estruturas exveis. Sensores e atuadores discretos apresentam problemas de
posicionamento, enquanto que os distribudos oferecem maior exibilidade, melhor
resposta e caractersticas de monitoramento.
H a dois fen omenos b asicos que permitem que materiais piezeletricos
sejam usados como sensores e atuadores num sistema de controle. O primeiro
fen omeno, conhecido como efeito direto, implica que a aplica c ao de for cas mec anicas
ou press ao num material piezeletrico produz uma carga eletrica. Por outro lado, no
segundo fen omeno, conhecido como efeito inverso, a aplica c ao de uma carga eletrica
no material e respondida por tens ao e deforma c ao. S ao os fen omenos mais usados no
sensoriamento e atenua c ao de dist urbios de estruturas exveis. O efeito direto foi
descoberto pelos irm aos Curie, em 1880 [30] e o efeito inverso foi teoricamente visto
por Lippman [82]. Muitos trabalhos foram publicados para investigar esse efeito e
seu uso em v arias aplica c oes de controle [1, 70, 95, 121]. Estes efeitos constituem
uma base para um material piezeletrico ser usado como um sensor ou atuador apre-
sentando bom desempenho e eciencia [28] em diversas aplica c oes como: controle
de vibra c oes de asas de aeronaves [109], controle de vibra c oes de barras, placas e
cascas [52, 74, 115], sistemas de suspens ao de veculos [47], controle de vibra c oes de
rotor e helices de helic opteros [19], intera c ao de estruturas exveis com ambientes
de aerodin amica e ac ustica [6, 10], controle de vibra c oes de rob os exveis [62, 64] e
controle de micromovimentos em dispositivos como microsc opios [45].
O modelo de controle para estruturas exveis com materiais pieze-
letricos pode ser local (descentralizado), que adiciona amortecimento ` a estrutura
em nveis locais [28, 41] ou global (centralizado), que estabiliza toda a estrutura e
reduz os dist urbios [25, 28]. O controle global apresenta um melhor desempenho,
mas tem um custo computacional elevado se comparado com o controle local [28].
Controladores hbridos tem dois nveis de controle: global e local [28, 55].
V arios esquemas de controle tem sido implementados no controle de
estruturas com o uso de dispositivos piezeletricos, entre eles est ao os controles de
10
retroalimenta c ao de deslocamento e velocidade [41], retroalimenta c ao de tens ao e de-
forma c ao [90], proporcional, proporcional derivativo e proporcional integral deriva-
tivo (P, PD e PID) [50, 78], alem dos controles, H
2
e H
[4, 76].
Controle de retroalimenta c ao de deslocamento alcan ca boa performance,
mas sua desvantagem e que as freq uencias naturais da estrutura devem ser pre-
determinadas [69]. Retroalimenta c ao de velocidade e um metodo que adiciona
amortecimento ` a estrutura. Entretanto, esta tecnica pode amplicar rudos de alta
freq uencia [69]. O controle H
2
permite um controle objetivo conveniente denido
no domnio do tempo, mas requer estimativas de muitos estados da estrutura e o
controle H
e um metodo de controle relativamente novo que visa obter sistemas

assintoticamente est aveis e realiz aveis.
1.5 Otimizacao Estrutural
Do ponto de vista estrutural, os manipuladores rob oticos n ao primam
pela utiliza c ao das ferramentas mais adequadas de projeto. H a muito campo para
a melhora estrutural dos projetos de manipuladores rob oticos, atraves da utiliza c ao
das modernas tecnicas de otimiza c ao estrutural. Uma aplica c ao recente tem sido a
otimiza c ao simult anea da estrutura e de seus elementos de controle. Esta combi-
na c ao est a abrindo um campo extraordin ario de possibilidades para o projeto de es-
truturas controladas, especialmente quando incluem o uso de materiais piezeletricos
que possibilitem uma rea c ao da estrutura, auxiliando o controle.
As quest oes de localiza c ao e geometria de sensores e atuadores e suas
solu c oes otimas com rela c ao a algum criterio de desempenho tem o problema da for-
ma ou an alise da geometria, envolvendo um criterio de desempenho representado por
um funcional constitudo de uma fun c ao objetivo e um conjunto de restri c oes. Roti-
nas de otimiza c ao de estruturas integradas com controle de estruturas inteligentes
foram investigadas em [61]. A posi c ao e espessura otimas de atuadores em estruturas
11
compostas para maximizar a intera c ao estrutura/atuador foi analiticamente estuda-
da em [83]. A quest ao de controle ac ustico estrutural foi estudada para otimiza c ao
de geometria dos atuadores e localiza c ao otima de atuadores e sensores [97, 66].
A otimiza c ao da localiza c ao dos atuadores piezeletricos foi estudada por
v arios pesquisadores [18, 44, 49], utilizando criterios de desempenho como dissipa c ao
de energia, atenua c ao de dist urbios, esfor co de controle, freq uencia natural, taxa de
amortecimento e a parte real dos autovalores das estruturas controladas.
Dentre as v arias metodologias para se projetar estruturas otimizadas,
uma tem ganho destaque nos ultimos anos: a otimiza c ao topol ogica. Esta tecnica
permite gerar projetos de estruturas sob diversos tipos de restri c oes, visando me-
lhorar o desempenho de estruturas para diversas aplica c oes, tais como redu c ao de
peso, exibilidade e suscetibilidade ` a ambagem. Mais recentemente, tecnicas de
otimiza c ao topol ogica tem sido propostas, visando melhorar o desempenho de es-
truturas sob o aspecto din amico e de controle.
A an alise da literatura mostra que e comum a otimiza c ao da estrutu-
ra ou do controle no projeto de manipuladores. Porem, devido ` as fortes itera c oes
existentes entre a estrutura e o controlador, a individualiza c ao da otimiza c ao pode
resultar num modelo otimo que n ao tenha sentido global [79]. Portanto, neste tra-
balho, prop oe-se a formula c ao consistente de uma metodologia de projeto de estru-
turas com otimiza c ao simult anea do controle e estrutura, aplicada ` a manipuladores
exveis.
1.6 Objetivos
O objetivo deste trabalho e obter-se uma tecnica de controle de tra-
jet oria dos elementos de um rob o com bra cos exveis. Este controle deve uti-
lizar o torque dos motores para o controle do angulo das juntas e vibra c oes de
freq uencia menor que as do sistema de controle de torque. Para controlar vibra c oes
12
de freq uencias n ao alcan cadas pelo controle de torque, utilizar atuadores e sen-
sores piezeletricos. Alem disso, obter um metodo de otimiza c ao para a localiza c ao
do atuador/sensor e ganho de retroalimenta c ao, baseado na maximiza c ao da ener-
gia dissipada devido ` a a c ao do controle que considere tambem o custo do mate-
rial piezeletrico utilizado como atuador e sensor que pode ser em peso, em custo
econ omico ou ambos.
Assim sendo, este trabalho tem como objetivo mostrar a possibilidade
do projeto de manipuladores rob oticos mais leves e ageis e com menor consumo de
energia atraves do uso de materiais inteligentes como os piezeletricos em conjunto
com tecnicas de otimiza c ao estrutural, pouco usadas nesta area.
1.7 Organizacao do Trabalho
No captulo 2, apresenta-se uma aproxima c ao sistem atica e geral para
a obten c ao da cinem atica de um manipulador com bra cos exveis, que relaciona a
velocidade das juntas com as velocidades linear e angular do elemento terminal do
rob o, caracterizadas pelo Jacobiano geometrico.
No captulo 3, apresenta-se a deriva c ao da din amica de um manipu-
lador rob otico planar com dois elementos exveis. O modelo din amico e obtido
atraves da formula c ao de Lagrange, metodo conceitualmente simples, que apresenta
propriedades importantes, como a linearidade nos par ametros din amicos de grande
import ancia na elabora c ao de leis de controle [51, 120].
No captulo 4, e formulada uma lei de controle do angulo das juntas
para posi c ao e vibra c oes de baixa freq uencia dos elementos exveis. A estabilidade
deste controlador e garantida pela teoria de estabilidade de Lyapunov [2, 71, 77].
No captulo 5, simula c oes s ao obtidas atraves do Matlab/Simulink
para vericar a eciencia da tecnica apresentada no captulo 4.
13
No captulo 6, apresenta-se uma lei de controle adicional para estabilizar
as oscila c oes de alta freq uencia dos elementos exveis usando atuadores e sensores
piezeletricos.
No captulo 7, apresenta-se uma modelagem simult anea do controle e
dos atuadores, com otimiza c ao para a energia mnima de controle, desenvolvendo
uma metodologia de projeto de estruturas controladas otimamente, com otimiza c ao
do posicionamento e tamanho dos atuadores piezeletricos na estrutura.
No captulo 8, simula c oes s ao apresentadas atraves do Matlab/Simulink
para vericar a eciencia, tanto da lei de controle com atuadores e sensores pie-
zeletricos, apresentada no captulo 6, quanto da otimiza c ao do posicionamento e
tamanho dos atuadores piezeletricos, apresentada no captulo 7.
E, nalmente, no captulo 9, apresentam-se as conclus oes e conside-
ra c oes do trabalho.
14
2 CINEM
ATICA
2.1 Introducao
Um rob o pode ser esquematizado, do ponto de vista mec anico, como
uma cadeia cinem atica aberta, formada por corpos rgidos ou exveis (bra cos),
conexos em cascata por meio de juntas rotacionais ou translacionais. Um extremo da
cadeia e vinculado a uma base e o outro extremo e o elemento terminal. O movimento
da estrutura e realizado mediante a composi c ao dos movimentos elementares de cada
bra co, com respeito ao precedente. Para manipular um objeto no espa co e necess aria
uma descri c ao da posi c ao e orienta c ao do elemento terminal.
Neste captulo, primeiramente, ser a vista a deriva c ao de equa c oes ci-
nem aticas diretas, para um rob o com juntas rotacionais e bra cos exveis, as quais
descrevem a posi c ao e a orienta c ao do elemento terminal em fun c ao das vari aveis
de junta, em rela c ao a um sistema de coordenadas de referencia. Estas equa c oes
s ao obtidas atraves da conven c ao de Denavit-Hartenberg [102]. Uma vez conhecidas
as equa c oes cinem aticas diretas, obtem-se as rela c oes entre a velocidade das juntas
e as velocidades linear e angular do elemento terminal, atraves do Jacobiano geo-
metrico. Tais rela c oes s ao de grande import ancia para a deriva c ao das equa c oes do
movimento, que comp oem o captulo seguinte.
15
2.2 Representacao de um Ponto em Diferentes Coordenadas
Figura 2.1 Representa c ao de um ponto P em sistemas coordenados diferentes
Com rela c ao ` a Figura 2.1, considera-se um ponto P arbitr ario no es-
pa co. As coordenadas de P com respeito ao sistema de coordenadas de referencia
O
0
x
0
y
0
z
0
s ao expressas pelo vetor p
0
. Agora, considerando um outro sistema
de coordenadas no espa co O
1
x
1
y
1
z
1
e sejam: o
0
1
o vetor que indica a posi c ao da
origem do sistema de coordenadas O
1
, com respeito ao sistema de coordenadas O
0
,
R
0
1
a matriz ortogonal de rota c ao do sistema O
1
, com respeito ao sistema O
0
, dada
por
R
0
1
=
_
_
x
T
1
x
0
y
T
1
x
0
z
T
1
x
0
x
T
1
y
0
y
T
1
y
0
z
T
1
y
0
x
T
1
z
0
y
T
1
z
0
z
T
1
z
0
_
_
(2.1)
e p
1
e o vetor das coordenadas de P, com respeito ao sistema de coordenadas O
1
.
Com considera c oes geometricas simples, obtem-se a posi c ao do ponto P, com rela c ao
ao sistema de referencia O
0
, que pode ser expressa como
p
0
= o
0
1
+R
0
1
p
1
. (2.2)
16
Portanto, (2.2) representa a transforma c ao de coordenadas (transla c ao
+ rota c ao) de um vetor, aplicado de um sistema de coordenadas a outro.
Para obter uma representa c ao compacta da transforma c ao de coorde-
nadas entre dois sistemas coordenados, pode-se usar a representa c ao homogenea
de um vetor generico p, como o vetor p, obtido atraves da adi c ao de uma quarta
componente unit aria
p =
_
_
p
1
_
_
. (2.3)
Utilizando tal representa c ao para o vetor p
0
e p
1
em (2.2), obtem-
se a transforma c ao de coordenadas escrita em termos da matriz de transforma c ao
homogenea
A
0
1
=
_
_
R
0
1
o
0
1
0
T
1
_
_
. (2.4)
Assim, (2.2) e expressa na forma
p
0
= A
0
1
p
1
. (2.5)
A transforma c ao matricial homogenea acima e utilizada para represen-
tar a posi c ao e orienta c ao da extremidade nal do bra co, representada pelo ponto
P, com rela c ao a sua base.
2.3 Posicao e Orientacao de um Braco Flexvel
A posi c ao de um corpo rgido ou exvel no espa co e determinada em
termos da posi c ao de um ponto xo ao corpo, com rela c ao a um sistema de coor-
denadas de referencia (transla c ao). A sua orienta c ao e determinada em termos das
componentes dos versores dos eixos do sistema de coordenadas xo ao corpo, com
respeito ao mesmo sistema de coordenadas de referencia (rota c ao)[102].
17
Para representar a posi c ao e orienta c ao de um bra co exvel, utilizam-
se as transforma c oes matricias homogeneas que descrevem as transla c oes e rota c oes
decorrentes da varia c ao do angulo das juntas e dos deslocamentos do bra co exvel.
Estas transforma c oes s ao obtidas em duas etapas: na primeira, descreve-se as ro-
ta c oes decorrentes da varia c ao do angulo das juntas, considerando o bra co rgido e,
na segunda, adiciona-se as transla c oes e rota c oes decorrentes do deslocamento.
Figura 2.2 Rota c ao de um bra co rgido
Considerando inicialmente as rota c oes decorrentes da varia c ao do angulo
das juntas, expressa-se a transforma c ao de coordenadas que relaciona o sistema O
i
com o sistema O
i1
, atraves dos seguintes passos:
Inicia-se com o sistema coordenado O
i1
.
18
Toma-se a rota c ao
zi
em torno do eixo z
i1
. Esta opera c ao leva ao
sistema O
i
, descrita pela matriz de transforma c ao homogenea
A
i1
i
=
_
_
c(
zi
) s(
zi
) 0 0
s(
zi
) c(
zi
) 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
, (2.6)
onde c() e s() indicam, respectivamente, cosseno e seno de ().
Figura 2.3 Tor c ao e deslocamento de um bra co
Para as transla c oes e rota c oes decorrentes dos deslocamentos e tor c oes
do bra co, expressa-se a transforma c ao de coordenadas que relaciona o sistema O
i
com o sistema O
i
, discretizada tambem atraves de transforma c oes matriciais.
Da Figura 2.3, nota-se que o sistema coordenado O
i
, xo na extremi-
dade do bra co sofre uma rota c ao e uma transla c ao, em rela c ao ao sistema coordenado
da base do bra co O
i
x
i
y
i
z
i
devido ` a tor c ao e deslocamento do bra co. A rota c ao
e transla c ao s ao representadas com rela c ao aos eixos y
i
e z
i
do sistema O
i
, com
19
valor
yi
,
zi
e d
yi
, d
zi
, respectivamente, para o sistema coordenado O
i
x
i
y
i
z
i
. Esta
informa c ao pode ser usada para denir a matriz transforma c ao deslocamento, D
yzi
ou D
zyi
, para representar os efeitos do deslocamento e do comprimento do bra co
exvel. As matrizes transforma c ao D
yzi
e D
zyi
s ao diferentes, j a que elas s ao de-
pendentes sobre transla c ao e rota c ao. Esta ultima e considerada como ocorrendo
primeiro (na verdade, ambas ocorrem ao mesmo tempo).
D
yzi
=
_
_
c(
zi
)c(
yi
) s(
zi
) c(
zi
)c(
yi
) L
i
s(
zi
)c(
yi
) c(
zi
) s(
zi
)s(
yi
) d
yi
s(
yi
) 0 c(
yi
) d
zi
0 0 0 1
_
_
, (2.7)
D
zyi
=
_
_
c(
zi
)c(
yi
) s(
zi
)c(
yi
) s(
yi
) L
i
s(
zi
) c(
zi
) 0 d
yi
c(
zi
)s(
yi
) s(
zi
)s(
yi
) c(
yi
) d
zi
0 0 0 1
_
_
. (2.8)
Para aplica c oes pr aticas, a quantidade de rota c ao e transla c ao devido
` a curvatura e ` a tor c ao e sucientemente pequena (i.e., rota c oes menores que 15
e
transla c oes menores que 10% do comprimento do bra co) de maneira que as seguintes
aproxima c oes podem ser feitas [68]:
A proje c ao do comprimento do bra co i, no eixo x
i
, e assumida ser igual
a L
i
.
Para a rota c ao
i
devida ` a curvatura, c(
i
) 1 e s(
i
)
i
(onde
i
representa a rota c ao
xi
,
yi
ou
zi
).
Os efeitos de segunda ordem na matriz transforma c ao s ao negligencia-
dos.
20
Se as aproxima c oes acima s ao usadas, as matrizes transforma c ao D
yzi
e D
zyi
resultam identicas
D
yzi
= D
zyi
=
_
_
1
zi

yi
L
i
zi
1 0 d
yi
yi
0 1 d
zi
0 0 0 1
_
_
. (2.9)
O sistema coordenado ligado ` a extremidade do bra co em tor c ao, sofrer a
rota c ao relativa ao sistema coordenado da base do bra co.
A quantidade de rota c oes varia de acordo com o movimento ao longo
do comprimento do bra co. Para o bra co na Figura 2.3, a rota c ao devido ` a tor c ao e
denida sobre o eixo x
i
e tem um valor de
xi
sobre o sistema coordenado O
i
x
i
y
i
z
i
.
Os efeitos da tor c ao s ao representados pela matriz transforma c ao D
xi
D
xi
=
_
_
1 0 0 0
0 c (
xi
) s (
xi
) 0
0 s (
xi
) c (
xi
) 0
0 0 0 1
_
_
. (2.10)
Usando as aproxima c oes acima, as transforma c oes (2.9) e (2.10) podem
ser combinadas em uma matriz transforma c ao deslocamento D
i
unica
D
i
i
= D
xi
D
yzi
= D
zyi
D
xi
=
_
_
1
zi

yi
L
i
zi
1
xi
d
yi
yi

xi
1 d
zi
0 0 0 1
_
_
. (2.11)
21
Assim, a transforma c ao matricial total do bra co exvel i, com rela c ao
ao bra co anterior i 1, e expressa na forma
Q
i1
i
= A
i1
i
D
i
i
(2.12)
e o extremo do bra co i, com rela c ao ` as coordenadas da base na forma homogenea,
escrito em fun c ao do extremo do bra co i 1, resulta
p
i1
= Q
i1
i
p
i
. (2.13)
Figura 2.4 Sistema com n elementos exveis conexos por juntas rotacionais
As transforma c oes matriciais, denidas acima, podem ser usadas para
obter as equa c oes da cinem atica de um manipulador generico com n bra cos exveis,
conforme a Figura 2.4, atraves de uma transforma c ao matricial total Q
0
n
, entre a base
e o extremo do elemento terminal, dada pelo produto das matrizes transforma c ao
Q
0
n
= A
0
1
D
1
1
.......A
n1
n
D
n
n
. (2.14)
22
A posi c ao da extremidade do elemento terminal em rela c ao ao sistema
de coordenadas da base O
0
, Figura 2.4, e determinada por
p
0
= Q
0
1
Q
1
2
. . . Q
n1
n
p
n
= Q
0
n
p
n
. (2.15)
2.4 Variaveis Rotacao e Translacao
Para gerar resultados analticos na representa c ao da cinem atica s ao
necess arios os valores da transla c ao d
i
e rota c ao
i
, resultantes de torques aplicados
` as juntas, nas equa c oes matriciais. Para obter estes valores, uma representa c ao para
a transla c ao d
i
(x) e rota c ao
i
(x) , como fun c ao da posi c ao x, ao longo do bra co
do manipulador se faz necess aria. Existe uma variedade de metodos como fun c oes
modais [38, 57] ou Raileigh-Ritz [72, 117] para a determina c ao destes valores. Em
todas estas tecnicas, se o deslocamento d
i
(x) for pequena, a rota c ao
i
(x) pode ser
obtida atraves da seguinte aproxima c ao [68]
i
(x) tan (
i
(x)) =
d
i
(x)
x
, (2.16)
uma vez obtidos d
i
(x) e
i
(x) , o deslocamento, a rota c ao e as vibra c oes dos bra cos
provocados por torques aplicados ` as juntas do manipulador podem ser calculados.
2.5 Analise Modal
Uma representa c ao exata da exibilidade estrutural do bra co do rob o
implica num modelo innito-dimensional, o que limita a aplica c ao das equa c oes de
Lagrange para simula c oes computacionais e para determina c ao de tecnicas de con-
trole. Assim, uma aproxima c ao nito-dimensional da exibilidade pode ser obtida
atraves das tecnicas de an alise modal [86].
23
Figura 2.5 Deslocamento planar bra co i
Considerando um rob o planar, os bra cos do rob o podem ser modelados
como barras de Euler-Bernoulli (Figura 2.5) com densidade uniforme
i
, compri-
mento a
i
e rigidez exural (EI)
i
, onde o deslocamento d
yi
(x
i
, t) satisfaz a equa c ao
diferencial parcial
(EI)
i
4
d
yi
(x
i
, t)
x
4
i
+
i
2
d
yi
(x
i
, t)
t
2
= 0. (2.17)
Para resolver esta equa c ao, condi c oes de contorno apropriadas devem
ser aplicadas nas extremidades inicial (base) e nal do bra co. Supondo que a inercia
de um bra co leve e pequena, comparada com a inercia da junta, pode-se usar fun c oes
modais restritas [9]. Em particular, segundo experimentos [57] e estudos analticos
[17] e conveniente assumir que cada bra co e preso ` a base,
d
yi
(0
i
, t) = 0,
d
dt
d
yi
(0
i
, t) = 0 i = 1, ..., n. (2.18)
Com respeito ` as condi c oes restantes, a extremidade nal do bra co e con-
siderada livre de restri c oes din amicas, devido ` a diculdade em determinar as massas
e inercias. De qualquer modo, segundo [38] e mais correto, considerar condi c oes de
24
contorno de massa, representando o balan co de momentos e for cas cortantes, i.e,
(EI)
i
2
d
yi
(x
i
, t)
x
2
i
x
i
=a
i
= I
ai
d
2
dt
2
_
d
yi
(x
i
, t)
x
i
x
i
=a
i
_
(MD)
i
d
2
dt
2
_
d
yi
(x
i
, t)[
x
i
=a
i
_
(EI)
i
3
d
yi
(x
i
, t)
x
3
i
x
i
=a
i
= M
ai
d
2
dt
2
_
d
yi
(x
i
, t)[
x
i
a
i
_
+(MD)
i
d
2
dt
2
_
d
yi
(x
i
, t)
x
i
x
i
=a
i
_
,
(2.19)
com i = 1, ..., n,
onde a
i
, M
ai
e I
ai
representam, respectivamente, o comprimento do bra co i, a massa
atual e o momento de inercia no nal do bra co i. (MD)
i
representa o momento
de massa resultante de outros bra cos distantes do bra co i, dependente da dist ancia
relativa de cada bra co ao bra co i.
A equa c ao (2.17) pode ser resolvida usando a tecnica de an alise modal
[86], resultando num modelo nito-dimensional (de ordem m) para o deslocamento.
Explorando a separabilidade de tempo e espa co da equa c ao (2.17), o deslocamento
de um bra co rob otico exvel pode ser expresso por
d
yi
(x
i
, t) =
m
i
j=1
ij
(x
i
)
ij
(t), (2.20)
onde os deslocamentos
ij
(t) s ao vari aveis temporais associadas ` as fun c oes modais
espaciais
ij
(x
i
) do bra co i. Logo, cada termo da solu c ao geral de (2.17) e um
produto de uma fun c ao harm onica temporal
ij
(t) = e
j
ij
t
, (2.21)
com uma autofun c ao espacial da forma
ij
(x
i
) = C
1,ij
sin(
ij
x
i
)+C
2,ij
cos(
ij
x
i
)+C
3,ij
sinh(
ij
x
i
)+C
4,ij
cosh(
ij
x
i
). (2.22)
25
Na equa c ao (2.21),
ij
representa a j-esima freq uencia angular natural
do problema de autovalores para o bra co i e, na equa c ao (2.22) ,
4
ij
=
2
ij
i
/ (EI)
i
.
Aplicando as condi c oes de contorno acima, s ao determinados os coe-
cientes de (2.22) . A condi c ao base presa resulta em
C
3,ij
= C
1,ij
, C
4,ij
= C
2,ij
, (2.23)
enquanto as condi c oes de massa na extremidade do bra co fornece o sistema ho-
mogeneo
[F(
ij
)]
_
_
C
1,ij
C
2,ij
_
_
= 0. (2.24)
A chamada equa c ao de freq uencia e obtida zerando o determinante da
matriz F(
ij
)
22
, que depende explicitamente dos valores M
ai
, I
ai
, e (MD)
i
[91]. Das
primeiras m
i
razes desta equa c ao, resulta os valores positivos de
ij
para a equa c ao
(2.22) . Usando estes valores, os coecientes C
1,ij
e C
2,ij
s ao determinados usando
um fator de escala escolhidos com uma normaliza c ao aceit avel. Alem disso, as
autofun c oes
ij
resultantes satisfazem uma condi c ao de ortogonalidade modicada,
que inclui M
ai
, I
ai
, e (MD)
i
. Note que, se o rob o possui apenas um bra co, M
a1
e
I
a1
representam a massa e a inercia do bra co, enquanto que os termos adicionais do
lado direito de (2.19) se anulam ((MD)
1
= 0) apenas quando h a um equilbrio de
massa na extremidade do bra co. Para um bra co intermedi ario i em uma cadeia de
bra cos conectados, M
ai
e a soma das massas de todos os bra cos posteriores ao bra co
i, enquanto que I
ai
e (MD)
i
dependem da posi c ao dos bra cos posteriores. Logo,
estas quantidades devem ser escritas como fun c oes dependentes da congura c ao do
rob o, o que aumenta a complexidade do modelo [16]. Porem, aproxima c oes tomando
valores constantes podem ser usadas.
Neste caso, e usado (MD)
i
= 0 e calcula-se I
ai
para uma congura c ao
xa. Pode-se, ent ao, mostrar que det(F) = 0, resulta na equa c ao transcendental
26
[39]
(1 + cos(
ij
a
i
) cosh(
ij
a
i
))
M
ai
ij
i
(sin(
ij
a
i
) cosh(
ij
a
i
) cos(
ij
a
i
) sinh(
ij
a
i
))
I
ai
3
ij
i
(sin(
ij
a
i
) cosh(
ij
a
i
) + cos(
ij
a
i
) sinh(
ij
a
i
))
+
M
ai
I
ai
4
ij
2
i
(1 cos(
ij
a
i
) cosh(
ij
a
i
)) = 0 (2.25)
2.6 Derivada de uma Matriz de Rotacao
Como o objetivo e caracterizar a velocidade linear e angular do elemento
terminal de um rob o, em primeiro lugar, deve-se analisar a derivada da matriz de
rota c ao R, com respeito ao tempo.
Sup oe-se que a matriz de rota c ao varia no tempo (R = R(t)). Da
propriedade de ortogonalidade de R, tem-se a rela c ao
R(t)R
T
(t) = I, (2.26)
que, derivando com rela c ao ao tempo, resulta
R(t)R
T
(t) +R(t)

R
T
(t) = 0. (2.27)
Denindo
S(t) =

R(t)R
T
(t), (2.28)
a matriz S resulta antissimetrica com
S(t) +S
T
(t) = 0. (2.29)
27
Multiplicando ` a direita ambos os termos de (7.12) por R(t), obtem-se
R(t) = S(t)R(t), (2.30)

que consiste em expressar a derivada de R(t) em fun c ao dela pr opria.
A rela c ao (2.30) admite uma interpreta c ao fsica interessante. Con-
siderando um vetor constante p
e o vetor p(t) = R(t)p
, a derivada temporal de p
resulta
p(t) =

R(t)p
= S(t)R(t)p
. (2.31)
Se o vetor (t) indica a velocidade angular do sistema de coordenadas
de R(t) em t, com respeito ao sistema de coordenadas de referencia, da mec anica
[51], tem-se que
p(t) = (t) R(t)p
. (2.32)
Portanto, o operador matricial S descreve o produto vetorial entre o
vetor e o vetor R(t)p
. A matriz S(t), cujos elementos, simetricos com respeito

` a diagonal principal, representam as componentes do vetor (t) = [
x
y

z
]
T
, e
escrita na forma
S =
_
_
0
z

y
z
0
x
y

x
0
_
_
, (2.33)
o que justica a express ao S(t) = S((t)). Por outro lado, se R representa uma
matriz de rota c ao, vale a importante rela c ao
RS()R
T
= S(R). (2.34)
28
2.7 Velocidade de um Braco
Figura 2.6 Caracteriza c ao de um bra co generico i
Considera-se o bra co generico i de um rob o, conforme a Figura 2.6.
Sejam p
i1
e p
i
os vetores que indicam a posi c ao da origem dos sistemas coordenados
i 1 e i, respectivamente, e seja r
i1
i1,i
a posi c ao da origem do sistema coordenado
i, com respeito ao sistema coordenado i 1, expresso no sistema i 1. Aplicando
a transforma c ao de coordenadas (2.2), escreve-se
p
i
= p
i1
+R
i1
r
i1
i1,i
. (2.35)
Derivando (2.35) e utilizando a express ao da derivada da matriz de
rota c ao (2.30), juntamente com (2.32), obtem-se
p
i
= p
i1
+R
i1
r
i1
i1,i
+
i1
R
i1
r
i1
i1,i
(2.36)
= p
i1
+
i1,i
+
i1
r
i1,i
, (2.37)
29
que pode ser considerado como a express ao da velocidade linear do bra co i, em
fun c ao da velocidade linear e angular do bra co i 1, onde
i1,i
indica a velocidade
da origem do sistema coordenado i, com respeito ` a origem do sistema i 1, expressa
no sistema de referencia O
0
.
Para a velocidade angular, e oportuno partir da composi c ao de rota c oes
R
i
= R
i1
R
i1
i
, (2.38)
cuja derivada temporal, de acordo com (2.30), pode ser escrita como
S(
i
)R
i
= S(
i1
)R
i
+R
i1
S(
i1
i1,i
)R
i1
i
, (2.39)
onde
i1
i1,i
indica a velocidade angular do sistema coordenado i, com respeito ao
sistema i 1, expresso no sistema i 1. Usando a propriedade da ortogonalidade
de matriz de rota c ao (2.26), obtem-se
R
i1
S(
i1
i1,i
)R
i1
i
= R
i1
S(
i1
i1,i
)R
T
i1
R
i1
R
i1
i
, (2.40)
que, pela propriedade (2.34), resulta
R
i1
S(
i1
i1,i
)R
i1
i
= S(R
i1
i1
i1,i
)R
i
. (2.41)
Portanto, (2.39) pode ser escrita como
S(
i
)R
i
= S(
i1
)R
i
+S(R
i1
i1
i1,i
)R
i
, (2.42)
o que leva ao resultado
i
=
i1
+R
i1
i1
i1,i
=
i1
+
i1,i
. (2.43)
30
Tal rela c ao expressa a velocidade angular do bra co i, em fun c ao da
velocidade angular do bra co i 1.
As rela c oes (2.37) e (2.43) podem ser particularizadas para movimentos
de rota c ao e transla c ao de um sistema a outro.
Para movimentos de transla c ao, a rota c ao e nula, logo tem-se a veloci-
dade angular nula, isto e,
i1,i
= 0, (2.44)
enquanto que a velocidade linear resulta
i1,i
=

d
i
z
i1
, (2.45)
onde z
i1
representa o versor do eixo de rota c ao da junta i e d o vetor de transla c oes,
considerando um rob o planar.
Com isto, as express oes da velocidade angular (2.43) e linear (2.37)
resultam em
i
=
i1,
(2.46)
p
i
= p
i1
+

d
i
z
i1
+
i
r
i1,i
. (2.47)
Para movimentos de rota c ao, as velocidades angular e linear s ao ex-
pressas, respectivamente, por
i1,i
= q
i
z
i1
, (2.48)
onde z
i1
e o versor do eixo da junta i e
i1,i
=
i1,i
r
i1,i
. (2.49)
31
Conseq uentemente, as express oes das velocidades angular e linear do
sistema coordenado i, com rela c ao ao sistema i 1, resultam, respectivamente,
i
=
i1
+ q
i
z
i1
(2.50)
e
p
i
= p
i1
+
i
r
i1,i
, (2.51)
onde foi utilizada a rela c ao (2.43) para
i1,i
em (2.49).
2.8 Jacobiano Geometrico
Uma vez obtidas as equa c oes cinem aticas diretas, pode-se obter uma
rela c ao entre a velocidade das juntas do rob o e as velocidades linear e angular dos
bra cos do rob o, atraves da matriz Jacobiana.
Na deriva c ao da matriz Jacobiana, n ao h a exigencia de que a rota c ao
e transla c ao sejam causadas pela atua c ao das juntas. A unica especica c ao usada
para denir a transla c ao e a dire c ao que esta ocorre. Para a rota c ao, e necess ario
apenas observar o eixo de rota c ao e a localiza c ao que a rota c ao ocorre. Como visto
anteriormente, os efeitos do deslocamento e de tor c oes nos bra cos s ao modelados
como transla c oes e rota c oes da extremidade nal de cada bra co. Portanto, a ma-
triz Jacobiana, para manipuladores com bra cos rgidos, pode ser estendida para
manipuladores exveis [68].
2.8.1 Calculo do Jacobiano
Quer-se expressar como vetores livres, a velocidade linear p
n
e a ve-
locidade angular
n
do elemento terminal, em fun c ao da velocidade das vari aveis de
32
junta e do deslocamento q =
_
_
T
, mediante rela c oes do tipo
p
n
= J
p
(q) q,
n
= J
O
(q) q,
(2.52)
as quais podem ser escritas na seguinte forma matricial
=
_
_
p
n
n
_
_
=
_
_
J
pR
J
pT
J
OR
J
OT
_
_
_
_
_
_
= J(q) q. (2.53)
Particionando a matriz de transforma c ao J em vetores coluna, obtem-se
J =
_
_
J
pR
1
. . . J
pR
n
,
J
OR
1
. . . J
OR
n
,
J
pT
1
. . . J
pT
m
J
OT
1
. . . J
OT
m
_
_
, (2.54)
onde a matriz de transforma c ao J
6N
e denominada Jacobiano geometrico, com
N = n + m, onde m indica o n umero de modos el asticos e n, o n umero de juntas.
Os termos

i
J
pR
i
e

i
J
pT
i
representam, respectivamente, a contribui c ao
da rota c ao da junta i e da transla c ao do modo el astico i ` a velocidade linear do bra co
terminal, enquanto que os termos

i
J
OR
i
e

i
J
OT
i
representam, respectivamente, a
contribui c ao da rota c ao da junta i e da transla c ao do modo el astico i ` a velocidade
angular do bra co terminal.
Para a contribui c ao da junta i (rotacional) na velocidade angular, tendo
em vista (2.48) tem-se,
i
J
OR
i
=

i
z
i1
(2.55)
e, portanto,
J
OR
i
= z
i1
. (2.56)
33
Para a contribui c ao da junta i na velocidade linear, obtem-se
i
J
pR
i
=
i1,i
r
i1,n
=

i
z
i1
(p
n
p
i1
), (2.57)
resultando em
J
pR
i
= z
i1
(p
n
p
i1
). (2.58)
E, nalmente, obtem-se
_
_
J
pR
i
J
OR
i
_
_
=
_
_
_
z
i1
(p
n
p
i1
)
z
i1
_
_
_
. (2.59)
Para a contribui c ao do deslocamento do bra co i (transla c ao) na veloci-
dade angular, tendo em vista (2.44), tem-se
i
J
OT
i
= 0 (2.60)
e, portanto,
J
OT
i
= 0. (2.61)
Para a contribui c ao do deslocamento do bra co i na velocidade linear,
obtem-se
i
J
pT
i
=

d
i
z
i1
, (2.62)
resultando em
J
pT
i
= z
i1
. (2.63)
E, nalmente, obtem-se
_
_
J
pT
i
J
OT
i
_
_
=
_
_
_
z
i1
0
_
_
_
. (2.64)
34
As rela c oes (2.64) e (2.59) consistem no c alculo do Jacobiano de maneira
simples e sistem atica, embasadas em rela c oes cinem aticas diretas. No entanto, os
vetores z
i1
, p
n
e p
i1
resultam em fun c oes das coordenadas generalizadas e, em
particular,
z
i1
e dado pela terceira coluna da matriz de transforma c ao Q
0
i1
e
z
i1
= Q
0
1
. . . Q
i2
i1
z
0
, (2.65)
onde z
0
= [0 0 1]
T
e utilizado para selecionar a terceira coluna;
p
n
e dado pelos tres primeiros elementos da quarta coluna da matriz de
transforma c ao Q
0
n
e p
n
, o vetor posi c ao na forma homogenea, e dado
por
p
n
= Q
0
1
. . . Q
n1
n
p
0
, (2.66)
onde p
0
= [0 0 0 1]
T
e utilizado para selecionar a quarta coluna;
p
i1
e dado pelos tres primeiros elementos da quarta coluna da matriz
de transforma c ao Q
0
i1
e
p
i1
= Q
0
1
. . . Q
i2
i1
p
0
. (2.67)
As rela c oes precedentes podem ser convenientemente utilizadas para
calcular velocidade de transla c ao e rota c ao de um ponto qualquer ao longo da es-
trutura do rob o. Para isto, basta conhecer as fun c oes cinem aticas diretas deste
ponto.
35
3 DIN
AMICA
3.1 Introducao
A dedu c ao do modelo din amico de um rob o e de grande import ancia
para a simula c ao do movimento, para a an alise de estruturas de manipula c ao e
para a elabora c ao de algoritmos de controle, eliminando assim a necessidade de uma
estrutura fsica de manipula c ao.
Aqui, ser a apresentado um metodo de deriva c ao das equa c oes do movi-
mento de um rob o baseado na formula c ao de Lagrange, conceitualmente simples e
sistem atica, conduzindo ` a deriva c ao do modelo din amico em forma fechada.
3.2 Formulacao de Lagrange
O modelo din amico de um rob o descreve as rela c oes existentes entre o
torque aplicado ` as juntas e o movimento da estrutura.

E importante observar que na
formula c ao de Lagrange, a deriva c ao das equa c oes do movimento s ao independentes
do sistema de coordenadas de referencia.

E escolhido um conjunto de vari aveis
i
, i = 1, . . . , N, denominadas coordenadas generalizadas, que descrevem a posi c ao
dos elementos mec anicos que constituem uma estrutura com N graus de liberdade.
Neste caso,
i
= q
i
, onde q
i
=
i
para 1 i n, representa o angulo das juntas e q
i
=
i
para n i n +m, representa os modos el asticos dos bra cos do rob o. Dene-
se como Lagrangeano do sistema mec anico a fun c ao, dependente das coordenadas
generalizadas,
L = T |, (3.1)
onde T e a energia cinetica e | e a energia potencial total do sistema.
36
A partir do Lagrangeano, obtem-se a equa c ao de Lagrange dada por
d
dt
L
q
i
L
q
i
=
f
i
, i = 1, . . . , n, (3.2)
onde
f
i
s ao as for cas generalizadas associadas ` as coordenadas generalizadas q
i
, as
quais provem das for cas n ao conservativas, devido ao torque gerado pelos atuadores,
torque de atrito nas juntas e torque induzido por situa c oes de intera c ao com o
ambiente.
A equa c ao (3.2) dene as rela c oes existentes entre as for cas generaliza-
das aplicadas no rob o e a velocidade e a acelera c ao de suas juntas.
3.2.1 Energia Cinetica
Considera-se um rob o com bra cos exveis representado por N graus
de liberdade. A energia cinetica total e dada pela soma das contribui c oes relativas
ao movimento de cada bra co e ao movimento dos atuadores nas juntas, expressa na
forma
T =
N
i=1
(T
l
i
+T
h
i
) +T
c
, (3.3)
onde T
l
i
, T
h
i
e T
c
representam, respectivamente, a energia cinetica do bra co, energia
cinetica do motor e mecanismos que acionam a junta i e energia cinetica da carga
do elemento terminal.
Somando as contribui c oes de transla c ao e rota c ao ` a contribui c ao da
energia cinetica do bra co i, tem-se
T
l
i
=
1
2
m
l
i
p
T
l
i
p
l
i
+
1
2
T
i
I
l
i
i
, (3.4)
sendo p
l
i
a velocidade linear do baricentro situado a dist ancia l
i
da base do bra co e
i
a velocidade angular do bra co i, ambos com rela c ao ao sistema de coordenadas
37
base e I
l
i
representa os tensores de inercia do sistema, com rela c ao ao sistema de
coordenadas base.
Agora, deve-se expressar a energia cinetica em fun c ao das coordenadas
generalizadas do sistema. Para isto, podemos usar o metodo geometrico para o
c alculo do Jacobiano, que caracteriza o bra co i, dado por
p
l
i
= J
(l
i
)
p
q (3.5)
e
i
= J
(l
i
)
O
q, (3.6)
onde e evidenciada a contribui c ao das colunas dos Jacobianos relativos ` a velocidade
das juntas que precedem o bra co i.
Os Jacobianos considerados s ao
J
(l
i
)
p
= [J
(l
i
)
pR1
. . . J
(l
i
)
pRi
, 0. . . 0, ,J
(l
i
)
pT1
. . . J
(l
i
)
pTi
, 0. . . 0] (3.7)
e
J
(l
i
)
O
= [J
(l
i
)
OR1
. . . J
(l
i
)
ORi
, 0. . . 0,J
(l
i
)
OT1
. . . J
(l
i
)
OTi
, 0. . . 0]. (3.8)
As colunas das matrizes (3.7) e (3.8) podem ser calculadas atraves do
Jacobiano geometrico.
Assim, a energia cinetica do bra co i, em (3.4), pode ser escrita como
T
l
i
=
1
2
m
l
i
q
T
J
(l
i
)T
p
J
(l
i
)
p
q +
1
2
q
T
J
(l
i
)T
O
I
l
i
J
(l
i
)
O
q. (3.9)
38
A contribui c ao da energia cinetica relativa ao motor da junta i, con-
siderando um caso tpico de motor eletrico [102], pode ser escrita como
T
h
i
=
1
2
m
h
i
p
T
h
i
p
h
i
+
1
2
T
h
i
I
h
i
h
i
, (3.10)
onde m
h
i
e a massa do motor, p
h
i
e a velocidade linear do baricentro do motor, I
h
i
e o tensor de inercia do motor relativo ao baricentro e
h
i
e a velocidade angular do
rotor.
Para expressar a energia cinetica do motor, em fun c ao das vari aveis de
junta, e oportuno expressar a velocidade linear do baricentro do motor, em analogia
a (3.5), como
p
h
i
= J
(h
i
)
p
q. (3.11)
O Jacobiano a calcular e, portanto,
J
(h
i
)
p
= [J
(h
i
)
pR1
. . . J
(h
i
)
pRi
, 0. . . 0, ,J
(h
i
)
pT1
. . . J
(h
i
)
pTi
, 0. . . 0]. (3.12)
Agora a velocidade angular, em (3.10), em fun c ao das vari aveis de junta,
pode ser expressa por
h
i
= J
(h
i
)
O
q (3.13)
e o Jacobiano a ser calculado e
J
(m
i
)
O
= [J
(h
i
)
OR1
. . . J
(h
i
)
ORi
, 0. . . 0, J
(h
i
)
OT1
. . . J
(h
i
)
OTi
, 0. . . 0]. (3.14)
Assim, a energia cinetica do motor i pode ser escrita na forma
T
h
i
=
1
2
m
h
i
q
T
J
(h
i
)T
p
J
(h
i
)
p
q +
1
2
q
T
J
(h
i
)T
O
I
h
i
J
(h
i
)
O
q. (3.15)
39
Analogamente, a contribui c ao da energia cinetica relativa ` a carga no
elemento terminal e dada por
T
c
=
1
2
m
c
p
T
c
p
c
+
1
2
T
c
I
c
c
, (3.16)
resultando
T
c
=
1
2
m
c
q
T
J
(c)T
p
J
(c)
p
q +
1
2
q
T
J
(c)T
O
I
c
J
(c)
O
q, (3.17)
onde m
c
e a massa da carga, p
c
e a velocidade linear do baricentro da carga, I
c
e
o tensor de inercia da carga, relativo ao baricentro e
c
e a velocidade angular da
carga considerada xa ao elemento terminal.
Finalmente, segundo (3.3), somando as v arias contribui c oes relativas
aos bra cos, motores e carga, expressos por (3.9), (3.15) e (3.17), respectivamente, a
energia cinetica total do rob o e expressa na forma quadr atica
T =
1
2
N
i=1
N
j=1
b
ij
(q) q
i
q
j
=
1
2
q
T
B(q) q, (3.18)
onde
B(q) =
N
i=1
_
m
l
i
J
(l
i
)T
p
J
(l
i
)
p
+J
(l
i
)T
O
I
l
i
J
(l
i
)
O
+ m
h
i
J
(h
i
)T
p
J
(h
i
)
p
+J
(h
i
)T
O
I
h
i
J
(h
i
)
O
_
+
1
2
m
c
J
(c)T
p
J
(c)
p
+
1
2
J
(c)T
O
I
c
J
(c)
O
(3.19)
e denominada a matriz de inercia (N N) simetrica, positiva denida e dependente
da congura c ao do rob o.
3.2.2 Energia Potencial
Assim como para a energia cinetica, a energia potencial total e dada
pela soma das contribui c oes relativas a cada bra co, das contribui c oes relativas aos
motores das juntas e da carga, alem da energia potencial el astica decorrente do
40
deslocamento dos bra cos
| =
N
i=1
(|
l
i
+|
h
i
+|
e
i
) +|
c
. (3.20)
A contribui c ao generica das for cas gravitacionais e
|
l
i
=
_
a
i
0
g
T
0
p
i
dV = m
l
i
g
T
0
p
l
i
, (3.21)
na qual g
0
e o vetor acelera c ao da gravidade, com rela c ao ao sistema de coordenadas
base. Utiliza-se a rela c ao que dene as coordenadas do baricentro do bra co i . Para
a contribui c ao do motor i e da carga, an alogo a (3.21), tem-se
|
h
i
= m
h
i
g
T
0
p
h
i
, |
c
= m
c
g
T
0
p
c
. (3.22)
A energia potencial el astica e dada pela express ao
|
e
i
=
1
2
_
a
i
0
EI
i
(x
i
)
_
d
2
d
yi
(x
i
)
dx
2
_
2
dx, (3.23)
que pode ser reescrita na forma
|
e
i
=
1
2
m
j=1
m
k=1
ij
ik
k
ijk
, (3.24)
onde k
ijk
e o coeciente de elasticidade cruzado do modo j e k do bra co i na forma
k
ijk
=
_
a
i
0
(EI)
i
ij
(x
i
)
ik
(x
i
)dx
i
. (3.25)
41
Substituindo (3.21), (3.22) e (3.24) em (3.20), obtem-se a energia po-
tencial total expressa por
| =
N
i=1
(m
l
i
g
T
0
p
l
i
+ m
h
i
g
T
0
p
h
i
) +
1
2
N
i=1
m
j=1
m
k=1
ij
ik
k
ijk
m
c
g
T
0
p
c
, (3.26)
na qual, atraves de p
c
, p
l
i
e p
h
i
, pode-se observar dependencia somente das vari aveis
de junta q e n ao de q.
3.3 Equacao do Movimento
Levando em conta as express oes (3.18) e (3.26), que representam a
energia cinetica e a energia potencial do sistema mec anico, respectivamente, o La-
grangeano (3.1) pode ser escrito na forma
L(q, q) = T (q, q) |(q) =
1
2
N
i=1
N
j=1
b
ij
(q) q
i
q
j
(3.27)
+
N
i=1
(m
l
i
g
T
0
p
l
i
+ m
h
i
g
T
0
p
h
i
)
1
2
N
i=1
m
j=1
m
k=1
ij
ik
k
ijk
+ m
c
g
T
0
p
c
. (3.28)
Seguindo a deriva c ao da equa c ao (3.2) e notando que | n ao depende
de q, obtem-se
d
dt
L
q
i
=
d
dt
T
q
i
=
N
j=1
b
ij
(q) q
j
+
N
j=1
db
ij
(q)
dt
q
j
(3.29)
=
N
j=1
b
ij
(q) q
j
+
N
j=1
N
k=1
b
ij
(q)
q
k
q
k
q
j
(3.30)
e, tambem,
T
q
i
=
1
2
N
j=1
N
k=1
b
jk
(q)
q
i
q
k
q
j
, (3.31)
42
onde os ndices dos somat orios foram oportunamente modicados. Por outro lado,
de acordo com (3.5) e (3.11), obtem-se
|
l
q
i
+
|
h
q
i
+
|
c
q
i
=
N
j=1
_
m
l
j
g
T
0
p
lj
q
i
+ m
h
j
g
T
0
p
hj
q
i
_
m
c
g
T
0
p
c
q
i
(3.32)
=
N
j=1
_
m
l
j
g
T
0
j
(l
j
)
p
i
(q) + m
h
j
g
T
0
j
(h
j
)
p
i
(q)
_
m
c
g
T
0
J
(c)
p
(q) = g
i
(q), (3.33)
|
e
q
i
=
1
2
N
i=1
m
j=1
m
k=1
ij
ik
q
i
k
ijk
= Kq. (3.34)
Como |
e
independe de
i
, tem-se
|
e
i
= 0 (3.35)
e, para as vari aveis de deslocamento,
|
e
ik
=
m
j=1
ij
k
ijk
, (3.36)
onde, como no caso anterior, os ndices dos somat orios foram modicados. Portanto,
as equa c oes do movimento resultam
N
j=1
b
ij
(q) q
j
+
N
j=1
N
k=1
h
ijk
(q) q
k
q
j
+Kq+g
i
(q) =
f
i
i = 1, . . . , n, (3.37)
onde
h
ijk
=
b
ij
q
k
1
2
b
jk
q
i
. (3.38)
Uma interpreta c ao fsica da equa c ao do movimento evidencia que o
coeciente b
ii
representa o momento de inercia na junta i quando as outras juntas
est ao bloqueadas, enquanto que o coeciente b
ij
leva em conta o efeito da acelera c ao
da junta j sobre a junta i. O termo h
ijk
(q) q
k
q
j
representa o efeito centrfugo e de
43
Coriolis na junta i, provocado pela velocidade da junta j e k. O termo g
i
representa
o torque gerado no eixo da junta i devido ao efeito da gravidade.
Para explicitar as for cas n ao conservativas que comp oem o trabalho
sobre as juntas do rob o deve-se subtrair dos torques de atua c ao os torques de atrito
viscoso das juntas e amortecimento dos bra cos D q.
Se o elemento terminal do rob o est a em contato com um ambiente,
parte dos torques de atua c ao devem compensar os torques induzidos nas juntas
pelas for cas de contato. Tais torques s ao dados por J
T
(q)h
a
, onde h
a
denota o
vetor de for cas exercidas pelo elemento terminal do rob o sobre o ambiente.
Enm, a equa c ao do movimento (3.37) pode ser reescrita na forma
matricial compacta, que representa o modelo din amico de um rob o com bra cos
exveis
B(q) q +C(q, q) q +D q +Kq +g(q) = J
T
(q)h
a
, (3.39)
onde C
NN
satisfaz a rela c ao
N
j=1
c
ij
q
j
=
N
j=1
N
k=1
h
ijk
(q) q
k
q
j
. (3.40)
3.4 Propriedades do Modelo Dinamico
Aqui, representa-se uma importante propriedade do modelo din amico,
muito util para a elabora c ao de algoritmos de controle.
44
3.4.1 Antissimetria da Matriz

B2C
Como visto anteriormente, a matriz C e determinada como
N
j=1
c
ij
q
j
=
N
j=1
N
k=1
h
ijk
(q) q
k
q
j
=
N
j=1
N
k=1
_
b
ij
q
k
1
2
b
jk
q
i
_
q
k
q
j
, (3.41)
que, mediante oportunas mudan cas nos somat orios entre j e k, pode ser reescrita
como
N
j=1
c
ij
q
j
=
1
2
N
j=1
N
k=1
b
ij
q
k
q
k
q
j
+
1
2
N
j=1
N
k=1
_
b
ik
q
j
b
jk
q
i
_
q
k
q
j
. (3.42)
Em conseq uencia, o elemento generico de C resulta
c
ij
=
N
k=1
c
ijk
q
k
, (3.43)
onde os coecientes
c
ijk
=
1
2
_
b
ij
q
k
+
b
ik
q
j
b
jk
q
i
_
(3.44)
s ao denominados smbolos de Christoel. Nota-se que, devido ` a simetria de B,
tem-se
c
ijk
= c
ikj
. (3.45)
Substituindo os coecientes de (3.44) em (3.43), obtem-se
c
ij
=
1
2
N
k=1
b
ij
q
k
q
k
+
1
2
N
k=1
_
b
ik
q
j
b
jk
q
i
_
q
k
(3.46)
=
1
2
b
ij
+
1
2
N
k=1
_
b
ik
q
j
b
jk
q
i
_
q
k
. (3.47)
45
Agora, tomando n
ij
=

b
ij
2c
ij
, tem-se
n
ij
=

b
ij
2
_
1
2
b
ij
+
1
2
N
k=1
_
b
ik
q
j
b
jk
q
i
_
q
k
_
=
N
k=1
_
b
jk
q
i
b
ik
q
j
_
q
k
. (3.48)
Pode-se observar que n
ij
= n
ji
. Isto demonstra a antissimetria da
matriz N(q, q) =

B(q) 2C(q, q). Uma propriedade interessante, conseq uencia da
antissimetria de N(q, q), e
q
T
N(q, q) q = 0. (3.49)
Mas, como C n ao e unica, deve-se mostrar que (3.49) vale para qualquer
escolha de C. Para isto, e usado o princpio da conserva c ao da energia (Princpio
de Hamilton), onde a derivada total da energia cinetica equivale ` a potencia gerada
por todas as for cas que agem sobre as juntas do rob o. Para este sistema, escreve-se
1
2
d
dt
( q
T
B(q) q) = q
T
( D q Kq g(q) J
T
(q)h
a
). (3.50)
Efetuando a deriva c ao do primeiro membro de (3.50), obtem-se
1
2
q
T

B(q) q + q
T
B(q) q. (3.51)
Substituindo B(q) q de (3.39), resulta
1
2
d
dt
( q
T
B(q) q) =
1
2
q
T
(

B(q) 2C(q, q)) q (3.52)
+ q
T
( D q Kq g(q) J
T
(q)h
a
. (3.53)
Da igualdade do segundo membro das equa c oes (3.50) e (3.53), obtem-
se o resultado xado em (3.49).
46
3.5 Modelo Dinamico Explcito para um Rob o com um Braco Rgido
e um Flexvel
E apresentado aqui o modelo din amico explcito de um rob o planar

com um bra co rgido e um bra co exvel (n = 2), com dois modos el asticos para
o bra co exvel (m = 2). Assim, o vetor de coordenadas Lagrangeanas se reduz a
q = (
1
,
2
,
1
,
2
)
T
, o que representa N = 4. Resultados experimentais mostram
que este modelo de ordem reduzida, com dois modos de deslocamento e suciente
para o controle de bra cos exveis atraves do torque dos motores devido a limita c ao
de freq uencia dos motores [38].
Figura 3.1 Rob o planar com dois bra cos exveis
Considera-se o rob o da Figura 3.1, para o qual o vetor das vari aveis
generalizadas resulta em q = (
1
,
2
,
1
,
2
).
T
Sejam a
1
e a
2
o comprimento dos
bra cos, rgido e exvel, respectivamente, l
1
e l
2
a posi c ao dos baricentros dos bra cos,
m
1
e m
2
as massas dos bra cos, m
h
1
e m
h
2
as massas dos motores que acionam as
juntas, m
c
a massa da carga no elemento terminal e I
h
1
e I
h
2
os momentos de inercia
em torno dos motores. Sup oe-se que p
m
i
= p
i1
e z
h
i
= z
i1
para i = 1, 2, isto e, os
47
motores est ao situados sobre o eixo das juntas com baricentro em correspondencia
com as origens dos respectivos sistemas coordenados e s ao desconsiderados efeitos
torcionais.
A transforma c ao matricial homogenea, representando a rota c ao do bra co
rgido e dada por
A
0
1
=
_
_
c(
1
) s(
1
) 0 0
s(
1
) c(
1
) 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
(3.54)
e a rota c ao da junta do bra co exvel e dada por
A
1
2
=
_
_
c(
2
) s(
2
) 0 0
s(
2
) c(
2
) 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
, (3.55)
onde c() e s() representam cos() e sen().
As matrizes transforma c ao D
0
1
e D
2
2
abaixo representam a transla c ao
e a rota c ao devido ao deslocamento do bra co rgido e do bra co exvel, respectiva-
mente, assumidas somente transversais ao eixo do bra co.
D
0
1
=
_
_
1 0 0 a
1
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
, D
2
2
=
_
_
0
2
0 a
2
2
1 0 d
y2
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
, (3.56)
onde d
y2
=
1
1
+
2
2
.
48
Assim, as transforma c oes matriciais totais do bra co rgido Q
0
1
e do bra co
exvel Q
1
2
s ao dadas pelas matrizes
Q
0
1
= A
0
1
D
0
1
=
_
_
c(
1
) s(
1
) 0 c(
1
)a
1
s(
1
) c(
1
) 0 s(
1
)a
1
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
, (3.57)
Q
1
2
= A
1
2
D
2
2
=
_
_
c(
2
) s(
2
)
2
c(
2
)
2
s(
2
) 0 c(
2
)a
2
s(
2
)dy
2
s(
2
) c(
2
)
2
c(
2
) s(
2
)
2
0 s(
2
)a
2
+ c(
2
)dy
2
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
.
(3.58)
A posi c ao da extremidade do elemento terminal em rela c ao ao sistema
de coordenadas da base O
0
e determinada por
p
0
= Q
0
1
Q
1
2
p
2
=
_
_
c(
1
) [c(
2
) a
2
s(
2
) dy
2
] s(
1
) [s(
2
) a
2
+ c(
2
) dy
2
] + c(
1
) a
1
s(
1
) [c(
2
) a
2
s(
2
) dy
2
] + c(
1
) [s(
2
) a
2
+ c(
2
) dy
2
] + s(
1
) a
1
0
1
_
_
.
(3.59)
A partir das transforma c oes matriciais acima, o c alculo dos Jacobianos
geometricos em (2.54) fornece os Jacobianos relativos ` a velocidade linear das juntas
que precedem o bra co i, para os bra cos, motores e carga do elemento terminal
expressos abaixo.
49
O Jacobiano representando a velocidade linear e angular do baricentro
do primeiro bra co rgido e dado por
J
(l1)
p
=
_
_
s(
1
) l
1
0 0 0
c(
1
) l
1
0 0 0
0 0 0 0
_
_
, J
(l1)
O
=
_
_
0 0 0 0
0 0 0 0
1 0 0 0
_
_
(3.60)
e para o segundo bra co exvel
J
(l2)
p
=
s(
1
)e
l2
c(
1
)e
l1
s(
1
) a
1
s(
1
)e
l2
c(
1
)e
l1
s(
1
+
2
) s(
1
+
2
)
c(
1
)e
l2
s(
1
)e
l1
c(
1
) a
1
c(
1
)e
l2
s(
1
)e
l1
c(
1
2
) c(
1
2
)
0 0 0 0
,
(3.61)
J
(l2)
O
=
_
_
0 0 0 0
0 0 0 0
1 1 0 0
_
_
,
onde e
l1
= s(
1
) l
2
+ c(
1
)d
y2
e e
l2
= c(
1
) l
2
s(
1
)d
y2
.
Para a velocidade linear e angular do baricentro do motor dos bra cos
rgido e exvel, tem-se os Jacobianos
J
(h1)
p
=
_
_
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
_
_
, J
(h1)
O
=
_
_
0 0 0 0
0 0 0 0
1 0 0 0
_
_
, (3.62)
J
(h2)
p
=
_
_
s(
1
) a
1
0 0 0
c(
1
) a
1
0 0 0
0 0 0 0
_
_
, J
(h2)
O
=
_
_
0 0 0 0
0 0 0 0
1 1 0 0
_
_
. (3.63)
50
Para a velocidade linear e angular da carga no elemento terminal, tem-
se os Jacobianos
J
(c)
p
=
s(
1
)e
a2
c(
1
)e
a1
s(
1
) a
1
s(
1
)e
a2
c(
1
)e
a1
s(
1
+
2
) s(
1
+
2
)
c(
1
)e
a2
s(
1
)e
a1
c(
1
) a
1
c(
1
)e
a2
s(
1
)e
a1
c(
1
2
) c(
1
2
)
0 0 0 0
,
(3.64)
J
(c)
O
=
_
_
0 0 0 0
0 0 0 0
1 1 0 0
_
_
, (3.65)
onde e
a1
= s(
1
)a
2
+ c(
1
)d
y2
, e e
a2
= c(
1
) a
2
s(
1
)d
y2
.
Somando as v arias contribui c oes relativas aos bra cos, motores e carga,
expressos pelos Jacobianos geometricos acima, obtem-se a energia cinetica e poten-
cial total do rob o, resultando nas equa c oes do movimento do rob o (3.39), cujas
componentes s ao descritas abaixo.
As componentes da matriz de inercia, positiva denida B(q), s ao obti-
das de (3.19), resultando em
b
11
= I
h1
+ m
c
a
2
2
+ m
c
dy
2
2
+ m
2
dy
2
2
+ 2 m
2
a
1
c(
2
) l
2
2 m
2
a
1
s(
2
) dy
2
2 m
c
a
1
s(
2
) dy
2
+ 2 m
c
a
1
c(
2
) a
2
+ m
2
l
2
l2
+ m
h2
a
2
1
+ I
2
+ I
c
+ I
h2
+ I
l1
+ m
1
I
2
l1
+ m
2
a
2
1
+ m
c
a
2
1
,
b
12
= b
21
= m
c
a
2
2
+ m
c
dy
2
2
+ m
2
dy
2
2
+ m
2
a
1
c(
2
) l
2
m
2
a
1
s(
2
) dy
2
m
c
a
1
s(
2
) dy
2
+ m
c
a
1
c(
2
) a
2
+ m
2
l
2
2
+ I
l2
+ I
c
+ I
h2
,
b
13
= b
31
= b
14
= b
41
= m
2
a
1
c(
2
) + m
2
l
2
+ m
c
a
1
c(
2
) + m
c
a
1
,
b
22
= m
c
a
2
2
+ m
c
dy
2
2
+ m
2
dy
2
2
+ m
2
l
2
2
+ I
l2
+ I
c
+ I
h2
,
b
23
= b
32
= b
24
= b
42
= m
2
l
2
+ m
c
a
2
,
b
33
= b
43
= b
34
= b
44
= m
2
+ m
c
.
(3.66)
51
Note que a ortonormaliza c ao das fun c oes formas modais implica em
simplica c oes nos blocos diagonais da matriz de inercia, relativos aos deslocamentos
de cada bra co.
Uma vez obtida a matriz de inercia, as componentes de C(q, q) s ao
calculadas usando (3.40) e (3.38) e s ao expressas por
c
11
= (2 m
2
a
1
s(
2
) l
2
2 m
2
a
1
c(
2
) dy
2
2 m
c
a
1
c(
2
) dy
2
2 m
c
a
1
s(
2
) a
2
)

2
,
c
12
= (m
2
a
1
s(
2
) l
2
m
2
a
1
c(
2
) dy
2
m
c
a
1
c(
2
) dy
2
m
c
a
1
s(
2
) a
2
)

2
,
c
21
= ( m
2
a
1
s(
2
) l
2
+m
2
a
1
c(
2
) dy
2
+ m
c
a
1
c(
2
) dy
2
+ m
c
a1 s(
2
) a
2
)

1
(
1
2
m
2
a
1
s(
2
) l
2
1
2
m
2
a
1
c(
2
) dy
2
1
2
m
c
a
1
c(
2
) dy
2
1
2
m
c
a
1
s(
2
) a
2
)

2
+ (
1
2
m
2
a
1
s(
2
) +
1
2
m
c
a
1
s(
2
))

1
+ (
1
2
m
2
a
1
s(
2
) +
1
2
m
c
a
1
s(
2
))

2
,
c
22
= (
1
2
m
2
a
1
s(
2
)l
2
+
1
2
m
2
a
1
c(
2
) dy
2
+
1
2
m
c
a
1
c(
2
) dy
2
+
1
2
m
c
a
1
s(
2
) a
2
)
1
,
c
31
= c
41
= (m
2
a
1
s(
2
) m
c
a
1
s(
2
))

2
,
c
32
= c
42
= c
33
= c
43
= c
34
= c
44
= 0.
(3.67)
As componentes de g(q) s ao obtidas de (3.33), resultando em
g
1
= m
1
g c(
1
) l
1
+ m
2
g l
2
c(
1
+
2
) m
2
g
1
1
s(
1
+
2
) m
2
g
2
2
s(
1
+
2
)
+ m
2
g c(
1
) a
1
+ m
h
2
g c(
1
) a
1
+ m
c
g a
2
c(
1
+
2
) m
c
g
1
1
s(
1
+
2
)
m
c
g
2
2
s(
1
+
2
) + m
c
g c(
1
) a
1
,
g
2
= m
2
g l
2
c(
1
+
2
) m
2
g
1
1
sin(
1
+
2
) m
2
g
2
2
s(
1
+
2
)
+ m
c
g a
2
c(
1
+
2
) m
c
g
1
1
s(
1
+
2
) m
c
g
2
2
s(
1
+
2
),
g
3
= m
2
g c(
1
+
2
) + m
c
g c(
1
+
2
),
g
4
= m
2
g c(
1
+
2
) + m
c
g c(
1
+
2
).
(3.68)
A ortonormaliza c ao das fun c oes formas modais implica em simpli-
ca c oes na matriz de rigidez, resultando k
ijk
= 0, para j ,= k, e k
ijk
=
2
jk
m
i
, para
52
j = k, em (3.25), obtendo-se uma matriz diagonal na forma
K = diag0, 0,
2
21
m
2
,
2
22
m
2
(3.69)
e a matriz de amortecimento, desconsiderando os efeitos de torques de atrito viscoso
nas juntas, resulta em
D = diag0, 0, 2
21
2
21
, 2
22
2
22
, (3.70)
onde
21
e
22
representam os ndices de amortecimento natural dos dois modos do
bra co exvel.
53
4 CONTROLE
4.1 Introducao
Apresenta-se aqui um controlador para resolver problemas de trajet oria
para rob os exveis. O controle de bra cos de rob os exveis apresenta uma dicul-
dade inerente de n ao existir uma entrada de controle independente para cada grau
de liberdade.
A m de atingir este objetivo, usa-se uma lei de controle baseada em
controladores adaptativos [94], cuja estabilidade da trajet oria pode ser provada dire-
tamente usando a teoria de estabilidade de Lyapunov e uma lei de controle robusto
[123] para reduzir as vibra c oes induzidas nos bra cos devido ` a exibilidade.
4.2 Considerac oes Iniciais
Dada a equa c ao do movimento (3.39), pode-se reescreve-la numa forma
matricial que seja mais conveniente para a determina c ao das leis de
controle resultando em
B() q +C(, q) q +K
e
q +D q +g(q) = u, (4.1)
B()
_
_
B
B
T
_
_
, C(, q)
_
_
C
_
_
, (4.2)
g(q) =
_
_
g
(q)
g
()
_
_
, u
_
_

0
_
_
, K
e

_
_
0 0
0 K
_
_
, (4.3)
onde q =
_

T
T
_
T
e o vetor de coordenadas generalizadas, e um vetor n 1
de coordenadas das juntas e e um vetor m 1 de coordenadas dos modos de
54
deslocamentos dos bra cos. Alem disso, B(q) e uma matriz (n + m)(n + m), matriz
de inercia, simetrica, positiva denida, C(q, q) q e um vetor (n + m) 1 de torques
centrfugos e de Coriolis , g(q) e um vetor(n + m) 1 de torques gravitacionais,
K e matriz m m de rigidez diagonal, simetrica, positiva denida, D e matriz
(n + m)(n + m) diagonal, positiva denida, de coecientes de fric c ao viscosa para
o amortecimento modal dos bra cos e juntas e e um vetor n 1 de torques agindo
nas juntas. Neste estudo, desconsidera-se intera c oes com o ambiente.
Uma signicativa aproxima c ao para a matriz de inercia consiste em
avaliar a congura c ao n ao deformada, isto e, = 0 [3, 35]. Assim, n ao apenas a
matriz de inercia, mas tambem a matriz C(q, q) ca independente de . A mesma
simplica c ao pode ser feita no vetor g
, tornando g
() [34, 36].
O maior e menor autovalor da matriz e denotado por
max
() e
min
(),
respectivamente. A norma de um vetor x
n1
e denido por |x|
x
T
x , enquanto que a norma de uma matriz A
mn
corresponde a
|A|
_
max
(A
T
A).
Propriedades [3]
1: A matriz de inercia B() satisfaz:
min
(B) |q|
2
q
T
Bq
max
(B) |q|
2
R
n
, q R
n+m
.
2: Com a deni c ao pr opria de C(, q) , a matriz

B() 2C(, q) e
antissimetrica.
3: A matriz C(, q) satisfaz |C(, q)| k
c
| q| R
n
, q R
n+m
.
4: O vetor gravidade g
() e limitado por |g
()|
g
R
n
.
4.3 Controle de Trajet oria
Nesta se c ao, determina-se uma lei de controle de trajet oria dos bra cos
exveis do rob o. Considere a equa c ao (4.3). Os erros de trajet oria s ao denidos
55
como q q q
d
e
q q q
d
, onde q indica a trajet oria percorrida pelo rob o e q
d
a trajet oria desejada. Antes do controle ser introduzido, seguem algumas deni c oes
necess arias:
diag
, (4.4)
q
r
q
d
q
_

T
r
T
r
_
T
=
_
_
_
T
_
_
T
_
T
, (4.5)
s q q
r
=
q+ q
_
s
T
s
T
_
T
, (4.6)
K
p
diag
_
K
p
, K
p
_
, D = diag D
, D
, (4.7)
K
pD
diag
_
K
p
+D
, K
p
+D
_
= diag K
pD
, K
pD
, (4.8)
onde q
r
e o vetor de velocidade de referencia e , K
p
, K
p
e , K
p
s ao matrizes de
ganho diagonais, positivas denidas. Note que a propriedade 3 vale para cada sub-
matriz de C(, q), isto e, existem constantes k
c
, ..., k
c
tais que |C
| k
c
| q|
para cada submatriz. O controle proposto e dado por
= B
r
+B
r
+C
r
+C
r
+D
r
+g
K
p
s
. (4.9)
As trajet orias
d
e

d
desejadas, com condi c oes iniciais
d
(0) = (0) e
d
(0) =

(0) s ao computadas de
d
= B
1
_
C
r
+D
r
K
p
s
+K
d
+B
T
r
+C
r
+g
_
+
. (4.10)
O controle (4.9) junto com a equa c ao (4.10) e expressa por
u = B() q
r
+C(, q) q
r
+K
e
q
d
+D q
r
+g(q) K
p
s. (4.11)
56
De (4.11), o erro din amico e
B()s = (C(, q)s +K
e
q +K
pD
s). (4.12)
A m de simplicar a discuss ao sobre estabilidade, x e introduzido como
x
_
q
T
q
T
_
T
.
O teorema seguinte mostra a estabilidade de (4.12) e a limita c ao de
d
e

d
.
TEOREMA 1
a) Dada uma trajet oria desejada
d
, com velocidade e acelera c ao limi-
tadas, (4.12) e global e assintoticamente est avel na origem (s = 0) .
b) A trajet oria desejada

d
dada por (4.10) com condi c oes iniciais
d
(0) =

(0) e
d
(0) = (0) permanece limitada se
min
(D
) > k
c
__
_
_
d
_
_
_
max
+
max
(
)
_
_
_
_
_
_
max
_
+k
c
max
(
)
_
_
_
_
_
_
max
. (4.13)
Ainda,
d
dada por (4.10) permanece limitada se
min
(K) >
max
(
) (k
c
| q|
max
+
max
(D
)) (4.14)
Prova:
a) A m de provar a estabilidade de (4.12), considere a fun c ao de Lya-
punov V (x, t) = V (x)
V (x) =
1
2
s
T
B()s + q
T
_
K
pD
+
1
2
K
e
_
q =
1
2
x
T
Nx, (4.15)
57
N
_
_
(2K
pD
+K
e
+B) B
B B
_
_
. (4.16)
Note que N > 0, implica que
1
|x|
2
V (x)
2
|x|
2
1
2
min
R
n
(
min
(N))
2
1
2
max
R
n
(
max
(N)) .
(4.17)
A derivada de (4.15), ao longo de (4.12), e
V (x) =
1
2
s
T
B()s +
q
T
K
pD
q + q
T
K
pD
q+
q
T
K
e
q
s
T
(C(, q)s +K
e
q +K
pD
s) (4.18)
=
q
T
K
pD
q
T
(K
pD
+K
e
) q = x
T
Qx,
com
Q diagK
pD
+K
e
, K
pD
. (4.19)
A propriedade 2 foi usada em (4.19). J a que Q > 0,

V (x) = 0 se e
somente se x = 0. Por (4.19), V (x, t) e decrescente, o que implica que o ponto de
equilbrio x = 0 e assintoticamente est avel [77].
b) Primeiro, encontra-se sobre quais condi c oes

d
permanece limitada,
reescrevendo (4.10) como
B
d
= (C
d
+D
d
+K
d
+f
a
+(C
r
C
)), (4.20)
f
a
B
T
r
B
K
p
s
+g
. (4.21)
58
J a que |x| < , o vetor f
a
e limitado por uma constante positiva
f
a,max
. Considere a fun c ao de Lyapunov:
V
(x
) =
1
2
T
d
B
d
+
1
2
T
d
K
d
. (4.22)
Pela propriedade 2, a derivada de (4.22), ao longo de (4.20,) e dada por
(x
) =
1
2
T
d
B
d
+
T
d
K
d
T
d
(C
d
+D
d
+K
d
+f
a
)
T
d
(C
r
C
) (4.23)
=
T
d
D
T
d
f
a
T
d
(C
r
C
)

min
(D
)
_
_
_
d
_
_
_
2
+f
a,max
_
_
_
d
_
_
_ +
_
_
_
d
_
_
_
_
1
_
_
_
d
_
_
_ +
2
_
,
com
1
= k
c
__
_
_
d
_
_
_
max
+
max
(
)
_
_
_
_
_
_
max
_
+ k
c
max
_
_
_
_
_
_
_
max
_
(4.24)
2
=
1
__
_
_
_
_
_
_
_
max
+
_
_
_
_
_
_
max
_
. (4.25)
Note que
_
_
_
_
_
_
_
_
e
_
_
_
d
_
_
_ s ao limitadas. Assim,
_
_
_
_
_
_ tambem e limitada. Se
a condi c ao (4.13) e satisfeita, ent ao

V
< 0 se
_
_
_
d
_
_
_ >
(f
a,max
+
2
)
(
min
(D
)
1
)
, assim
_
_
_
d
_
_
_
permanece limitada.
Agora, o limite de
d
ser a provado. Considere a nota c ao s
0
d
+
d
e x
_

T
d
s
T
0
_
T
. J a que
_
_
_
d
_
_
_ e limitada,
_
_
_
_
_
_ tambem o e. Simplicando (4.10),
tem-se
B
s
0
= (C
s
0
+D
s
0
+K
d
+f
b
+(C
) ), (4.26)
f
b
B
T
r
C
r
+g
K
p
s
. (4.27)
59
f
b
e limitada pela constante positiva f
b,max
, isto e, |f
b
| f
b,max
(conforme pro-
priedades 1, 3 e 4). Considera-se a fun c ao de Lyapunov V
(x
, t) = V
(x
)
V
(x
) =
1
2
s
T
0
B
s
0
+
1
2
T
d
K
d
. (4.28)
Pela propriedade 2, a derivada de (4.28), ao longo de (4.26,) e dado por
(x
) =
1
2
s
T
0
s
0
+
T
d
K
d
+s
T
0
(C
d
+
d
d
)
s
T
0
(C
s
0
+D
s
0
+K
d
+f
b
) (4.29)
= s
T
0
D
s
0
T
d
K
d
s
T
0
f
b
s
T
0
(C
+D
)

min
(D
) |s
0
|
2
+
3
|s
0
|
T
d
H
d
+
4
|
d
| ,
com
H =
_
1
2
C
+
1
2
C
T
+D
, (4.30)
3
= (k
c
| q|
max
+
max
(D
))
max
(
)
_
_
_
_
_
_
max
+ f
b,max
, (4.31)
4
=
_
_
_
d
_
_
_
max
(k
c
| q|
max
+
max
(D
))
max
(
) . (4.32)
Se a condi c ao (4.14) e satisfeita, ent ao H > 0 e (4.30) pode ser reescrita
como
(x
)
min
(D
) |s
0
|
2
+
3
|s
0
|
min
(H) |
d
|
2
+
4
|
d
| (4.33)
= |s
0
| (
min
(D
) |s
0
|
3
) |
d
| (
min
(H) |
d
|
4
)
|x
| (min (
min
(D
) ,
min
(H)) |x
| max (
3
,
4
)) .
Assim,

V
< 0 se |x
| >
max (
3
,
4
)
min (
min
(D
) ,
min
(H))
. Isto implica que se
d
e limitada, ent ao
d
tambem o e.
60
Note que para qualquer sistema fsico D
> 0. Assim, e possvel satis-

fazer a condi c ao (4.13) quando

d
e x(0) s ao sucientemente pequenos. O limite em
x(0) n ao deveria ser considerado t ao restritivo, j a que pode-se escolher trajet orias
desejadas
d
e

d
com condi c oes iniciais
d
(0) = (0) e

d
(0) =

(0). A condi c ao
(4.14) pode ser satisfeita fazendo
max
(
) ser sucientemente pequeno.

4.4 Controle de Vibrac oes
O Teorema 1 garante que o erro de trajet oria tende a zero e que os
deslocamentos dos bra cos s ao limitadas. Para demonstrar que os deslocamentos
s ao limitadas, assumimos que D
> 0, mas sicamente o amortecimento pode ser

pequeno, isto e, D
0, implicando em vibra c oes indesejadas. Neste caso, pode-

se adicionar uma a c ao de controle que reduza as vibra c oes induzidas pelo torque
aplicado ` as juntas, simulando um aumento do amortecimento do sistema. Para
determinar uma lei de controle das vibra c oes, assume-se
d
constante e o erro de
trajet oria x 0. Desta forma, a din amica de
d
pode ser descrita por
B
d
+C
d
+K
d
+g
= 0. (4.34)
Denindo uma nova vari avel y
d
+K
1
g
, a equa c ao (4.34) ca
B
y +C
y +Ky = 0. (4.35)
Usando a fun c ao de Lyapunov
V
y
(y, y) =
1
2
y
T
Ky +
1
2
y
T
B y, (4.36)
observa-se que

V
y
= 0. Portanto, o ponto de equilbrio y = y = 0 de (4.35) n ao
e assintoticamente est avel, indicando oscila c oes estacion arias. No entanto, pode-
61
se adicionar um termo de amortecimento D
d
com D
> 0 ` a equa c ao din amica

(4.34).

E claro que, neste caso, a an alise da estabilidade do erro de trajet oria feita
anteriormente n ao ser a mais v alida. Mas pode-se provar com uma nova an alise que
o sistema continua est avel com a adi c ao do amortecimento.
Para isto, adiciona-se o termo D
d
` a equa c ao din amica da trajet oria
desejada
d
em (4.34), resultando
d
= B
1
_
C
r
+D
r
K
p
s
+K
d
+H
T
r
+C
r
+g
+D
d
_
+
, (4.37)
com condi c oes iniciais
d
(0) = (0) e

d
(0) =

(0) e
D
diagf
11
, ..., f
nm
, (4.38)
onde
f
ij
d
ij
dij
s
ij
_
_
_
dij
s
ij
_
_
_ +
ij
e
ij
t
i = 1, ...n j = 1, ..., m
i
m =
n
i=1
m
i
(4.39)
e D
e uma matriz diagonal positiva denida,

ij
,
ij
s ao constantes positivas, m
i
e
o n umero de coordenadas usadas para modelar os deslocamentos do bra co i e s
ij
,
dij
, d
ij
s ao elementos de s
,
d
, D
, respectivamente. Observa-se que devido a estas

deni c oes, D
tambem ser a diagonal positiva denida.

Mantendo o que foi assumido anteriormente,
d
constante, erro de tra-
jet oria x 0 e D
0, a equa c ao din amica para

d
e dada por
B
d
+C
d
+D
d
+K
d
+g
= 0. (4.40)
A deni c ao y
d
+K
1
g
pode ser utilizada novamente para obter

B
y +C
y +D
y +Ky = 0. (4.41)
62
Usando a fun c ao de Lyapunov (4.36), a propriedade 2 e o fato de D
>
0 independente de t, obtem-se
V
y
= y
T
D
y W(y, y) 0, (4.42)
onde W(y, y) = min
_
min
_
D
__
| y|
2
que tambem independe do tempo. Pode-se
provar que (4.42) garante a estabilidade assint otica do ponto de equilbrio y = y = 0
de (4.41) [77]. Desta forma, consegue-se aumentar o amortecimento do sistema. Na
seq uencia, juntando (4.9) com (4.37) obtem-se a lei de controle do sistema (4.1)
expressa por
u = B() q
r
+C(, q) q
r
+K
e
q
d
+D q
r
+g(q) K
p
s+
_
0
T
_
D
d
_
T
_
T
. (4.43)
Em virtude de (4.43), a equa c ao din amica do erro ca na seguinte forma
B() s = (C(, q)s +K
e
q +K
pD
s)+
_
0
T
_
D
d
_
T
_
T
. (4.44)
O seguinte teorema verica a estabilidade do erro de trajet oria x e que
d
e

d
s ao limitados.
TEOREMA 2
a) Dada uma trajet oria desejada
d
contnua e limitada, com velocidade
e acelera c ao limitadas, o vetor de vari aveis de estado x
_
q
T
q
T
_
T
de (4.44) e
exponencial globalmente est avel no sentido do teorema 4 do apendice B.
b) A trajet oria desejada

d
dada por (4.37), com condi c oes iniciais
d
(0) = (0) e

d
(0) =

(0), permanece limitada se as condi c oes de (4.13) do
Teorema 1 s ao satisfeitas e
d
e limitada se as condi c oes de (4.14) s ao satisfeitas.
Prova:
63
a) Para provar a estabilidade de x, considera-se a fun c ao de Lyapunov
V (t, x) = V (x) dada por (4.15), junto com (4.16) e (4.17). A derivada de (4.15) ao
longo de (4.44) e a mesma que (4.19), adicionado o termo D
d
:
V (x) = x
T
Qx +s
T
d
(4.45)
x
T
Qx +
n
i=1
m
i
j=1
_
_
_
d
ij
_
_
_s
ij

dij
_
_
_ d
ij
_
_
_s
ij

dij
_
_
_
2
_
_
_s
ij

dij
_
_
_ +
ij
r
ij
t
_
_
_
x
T
Qx +
n
i=1
m
i
j=1
_
_
_
d
ij
ij
e
ij
t
d
ij
_
_
_s
ij

dij
_
_
_
2
_
_
_s
ij

dij
_
_
_ +
ij
e
ij
t
_
_
_

min
(Q) |x|
2
+
n
i=1
m
i
j=1
d
ij
ij
e
ij
t
=
3
|x|
2
+ e
t
,
onde Q e dado por (4.19) e
3

min
(Q)
n
i=1
m
i
j=1
d
ij
ij
min (
ij
) . (4.46)
A prova da parte a) e concluda aplicando o Teorema 4, apendice A.
Em (4.45), e
t
e obtido usando o fato de que a a c ao de robustez (4.38)
e (4.39), as quais s ao fun c oes de

d
, s ao limitadas.
b) Primeiramente, deve-se encontrar as condi c oes sob as quais

d
resulta
limitado. Reescreve-se (4.37) como
B
d
= (C
d
+(D
+D
d
+K
d
+f
a
+(C
r
C
)), (4.47)
com f
a
dada por (4.21). Como |x| < , o vetor f
a
e limitado por uma constante
positiva f
a,max
. Considerando a fun c ao de Lyapunov, dada por (4.22), e usando a
64
propriedade 2, a derivada de (4.22), ao longo de (4.47), e dada por
(x
) =
1
2
T
d
B
d
+
T
d
K
d
T
d
(C
d
+ (D
+D
d
+K
d
+f
a
)
T
d
(C
r
C
) (4.48)
=
T
d
(D
+D
T
d
f
a
T
d
(C
r
C
)

min
(D
)
_
_
_
d
_
_
_
2
+f
a,max
_
_
_
d
_
_
_ +
_
_
_
d
_
_
_
_
1
_
_
_
d
_
_
_ +
2
_
,
com
1
e
2
dadas por (4.24) e (4.25), respectivamente. Se a condi c ao (4.13) e
satisfeita, ent ao

V
< 0 se
_
_
_
d
_
_
_ >
(f
a,max
+
2
)
(
min
(D
)
1
)
, assim
_
_
_
d
_
_
_ permanece limitada.
Agora, o limite de
d
ser a provado. Considere a nota c ao s
0
d
+
d
e x
_

T
d
s
T
0
_
T
. J a que
_
_
_
d
_
_
_ e limitada,
_
_
_
_
_
_ tambem o e. Simplicando (4.37),
tem-se
B
s
0
= (C
s
0
+D
s
0
+K
d
+f
b
(C
) +D
d
), (4.49)
com f
b
dada por (4.27). Como discutido no Teorema 1, f
b
e limitado pela constante
positiva f
b,max
, isto e, |f
b
| f
b,max
. Considere a fun c ao de Lyapunov V
(x
, t) =
V
(x
) dada por (4.28). Usando a propriedade 2, a derivada de (4.28), ao longo de

(4.49), verica-se que:
(x
)
min
(D
) |s
0
|
2
+
3
|s
0
|
T
d
B
d
+
4
|
d
|

T
d
D
d
, (4.50)
com B e
3
dados por (4.30) e (4.31), respectivamente, e
4
=
_
_
_
d
_
_
_
max
(2
max
(
) + (k
c
| q|
max
+
max
(D
))
max
(
)). (4.51)
65
Se a condi c ao (4.14) e satisfeita, ent ao B > 0 e (4.50) pode ser reescrita
na forma
(x
)
min
(D
) |s
0
|
2
+
3
|s
0
|
min
(H) |
d
|
2
+
4
|
d
|

T
d
D
d
= |s
0
| (
min
(D
) |s
0
|
3
) |
d
| (
min
(H) |
d
|
4
)

T
d
D
d
.
(4.52)
Recordando que D
> 0, observa-se de (4.52) que

V
< 0 se
|x
| >
max (
3
,
4
)
min (
min
(D
) ,
min
(H))
. Isto implica que se

d
e limitada, ent ao
d
tambem
o e.
Em suma, a ideia principal da lei de controle proposta acima, e tratar
D
d
como uma perturba c ao e usar uma a c ao de robustez dada por
diag f
1,1
, ..., f
n,m
n
em (4.38) para obter a estabilidade de x. Assim, como x 0,
pode-se concluir que o uso de uma trajet oria desejada modicada para
d
em (4.38)
amortece o sistema, eliminando vibra c oes estacion arias.
66
5 SIMULAC

OES E RESULTADOS PRELIMINARES
5.1 Modelo Dinamico
Para testar a lei de controle obtida anteriormente, considera-se o mo-
delo simplicado de rob o com o primeiro bra co rgido e o segundo bra co exvel,
com dois modos de deforma c ao, obtido na se c ao 3.5, desconsiderando os efeitos
gravitacionais.
Figura 5.1 Rob o FLEXARM, Robotics Laboratory. Dipartimento di Informatica e
Sistemistica (DIS) Universit` a di Roma
5.2 Parametros Fsicos
O modelo apresentado e baseado no rob o experimental FLEXARM, do
departamento de rob otica da universidade de Roma mostrado na Figura 5.1 com os
seguintes par ametros fsicos [40]:
67
1
=
2
= 0, 2 kg.m (densidade uniforme),
a
1
= 0, 3 m , a
2
= 0, 7 m, l
1
= 0, 15 m, l
2
= 0, 35 m,
m
1
= m
2
= 0, 1kg, m
c
= 0 kg, m
h1,2
= 1 kg,
I
1
= 0, 170 kg m
2
, I
2
= 0, 103 kg. m
2
,
I
h1
= 0, 230 kg. m
2
, I
h2
= 0, 182 kg. m
2
, I
c
= 0, 198 kg. m
2
,
21
= 1, 446,
22
= 1, 369,
21
= 5, 74,
22
= 11, 64,
21
= 4.716.2 rad/ sec,
22
= 14.395.2 rad/ sec,
21
= 0, 07,
22
= 0, 03.
5.3 Trajet orias Desejadas
Para vericar o desempenho dos controladores apresentados, utilizam-
se trajet orias de velocidade trapezoidal com amplitude /2 para o angulo da junta
1 e /2 para o angulo da junta 2, com erro de tra cado inicial zero, como mostrado
na Figura 5.2.
Figura 5.2 Trajet oria desejada e velocidade da trajet oria desejada
68
5.4 Controladores
As leis de controle, apresentadas no captulo 4, foram utilizadas com os
seguintes valores para os ganhos e par ametros de controle:
K
p
= diag0, 0, 2, 0.8Nmsec /rad.
= I
44
.

21
= 0.1,
22
= 0.0001,
21
=
22
= 0.001.
5.5 Simulac oes
O movimento do rob o foi simulado em PC, utilizando o software para
simula c ao de sistemas din amicos MatLab/Simulink [127, 128], onde o sistema e mo-
delado atraves de diagramas de bloco, conforme a Figura 5.3.
Figura 5.3 Implementa c ao do sistema em diagrama de blocos usando MatLab/
Simulink
69
O sistema e simulado com uma implementa c ao em tempo discreto, com
perodo de tempo t = 1 ms, com o metodo numerico para solu c ao de equa c oes
diferenciais Runge Kutta de quarta ordem, por um perodo de 5 segundos. Assim,
obtem-se os resultados mostrados nos gr acos a seguir.
Figura 5.4 Trajet oria desejada e trajet oria percorrida do angulo da junta 1
Figura 5.5 Erro de trajet oria do angulo das juntas 1 e 2
70
Para testar a lei de controle (4.11), utiliza-se a trajet oria desejada para
o angulo das juntas, mostrada na Figura 5.2 e a trajet oria desejada para os deslo-
camentos obtida de (4.10). Pode-se vericar, atraves das Figuras 5.4 e 5.5, que o
erro de trajet oria do angulo das juntas tende a zero.
Figura 5.6 Deslocamento com o sistema amortecido
Observa-se tambem, na Figura 5.6, que o deslocamento tende a zero e
e limitada devido ao amortecimento do sistema. Estes resultados est ao de acordo
com a estabilidade assint otica do sistema, bem como a trajet oria desejada para o
deslocamento que permanece limitada e converge a zero devido ao amortecimento
natural do sistema, conforme demonstrado no captulo 4.
71
Figura 5.7 Deslocamento com o sistema amortecido usando o controle robusto
Em seguida, e aplicado o controlador robusto (4.43), com D
= I, para
aumentar o amortecimento do sistema original. Os resultados s ao mostrados na
Figura 5.7. Pode-se vericar a convergencia ` a zero com o aumento da velocidade de
convergencia devido ao aumento do amortecimento provocado pelo controlador.
Na terceira simula c ao, e considerado amortecimento pr oximo de zero
D = 0.001I
44
, com a lei de controle (4.11), que resulta numa convergencia lenta,
conforme a Figura 5.8. Na Figura 5.9, e usado o controle (4.43), onde observa-se
novamente um aumento da velocidade de convergencia, comprovando a ec acia do
controle robusto (4.43) no amortecimento do sistema.
72
Figura 5.8 Deslocamento com o sistema n ao amortecido
Figura 5.9 Deslocamento com o sistema n ao amortecido usando o controle robusto
73
6 SENSORES E ATUADORES PIEZEL
ETRICOS
A maioria dos controladores de trajet oria de manipuladores exveis
utiliza, como visto anteriormente, o torque produzido pelos motores, aplicado ` as
juntas, como atuador para obter o movimento desejado nos bra cos do rob o e tambem
para controlar vibra c oes induzidas nos bra cos, devido a sua exibilidade. Estes
controladores s ao modelados considerando movimento de corpos exveis, onde os
deslocamentos s ao obtidas com um n umero nito de modos el asticos. No entanto,
esta estrategia de controle pode n ao alcan car resultados satifat orios, em se tratando
de vibra c oes, devido a limita c oes fsicas do equipamento tal como: satura c ao dos
motores, passo de tempo e rudos.
Alguns destes problemas podem ser resolvidos utilizando um controle
hbrido constitudo de dois atuadores, o motor que aciona as juntas e um atuador
piezeletrico xo ` a superfcie dos bra cos do rob o.
Recentemente, controle de estruturas exveis utilizando materiais in-
teligentes como atuadores e sensores vem sendo estudado por pesquisadores. Entre-
tanto, existem v arios tipos de materiais inteligentes, tal como materiais piezeletricos,
eletroestrictivos, transdutores magnetoestrictivos, uidos eletroreol ogicos, materiais
com mem oria de forma e sensores de bras oticas [5]. Neste trabalho, prop oe-se a
utiliza c ao de materiais piezeletricos. Trata-se de um material que desenvolve tens ao
mec anica quando sujeito a um campo eletrico ou produz um campo eletrico quando
sujeito a uma tens ao. V arios materiais piezeletricos como piezocer amicos (titanato
zirconato de chumbo PZT) e piezolmes ( poli uoreto de vinilideno PVDF) s ao
aplic aveis em controle de estruturas exveis como atuadores e sensores. A exibi-
lidade do material piezolme o torna ideal para utiliza c ao em estruturas exveis
como barras, placas e cascas, enquanto que o material piezocer amico necessita de
menor voltagem para produzir a mesma for ca ou momento que o piezolme. Para
74
potencializar as vantagens do material piezocer amico e piezolme, e conveniente
usar o piezolme como sensor e o piezocer amico como atuador.
Neste trabalho, incorpora-se a capacidade inerente dos materiais pie-
zeletricos para controlar vibra c oes de estruturas exveis ao controle do manipu-
lador rob otico apresentado no captulo 4, no intuito de eliminar as vibra c oes de alta
freq uencia, induzidas nos bra cos do rob o, que n ao s ao alcan cadas pelo controle de
torque atuado pelos motores que acionam as juntas do rob o.
Isto resulta num controle hbrido, constitudo de uma lei de controle de
retroalimenta c ao para o torque dos motores e um controlador de retroalimenta c ao
de voltagem para os atuadores piezeletricos, conforme mostrado no diagrama de
blocos na Figura 6.1.
Figura 6.1 Diagrama de blocos do controlador proposto
Os sensores piezolmes e atuadores piezocer amicos s ao xos aos bra cos
exveis do manipulador, conforme a Figura 6.2. Como resultado, espera-se uma
maior precis ao no desenvolvimento de uma determinada trajet oria dos elementos do
rob o.
75
Figura 6.2 Modelo de manipulador com atuadores e sensores piezeletricos
6.1 Modelo Dinamico
O bra co do rob o pode ser modelado como uma barra uniforme de com-
primento a
i
, com um piezocer amico xo a sua superfcie superior como atuador e
um piezolme xo a sua superfcie inferior como sensor, conforme a Figura 6.3.
Figura 6.3 Bra co rob otico com atuadores e sensores piezeletricos
76
Com a adi c ao do atuador e do sensor aos bra cos exveis do rob o, as
equa c oes dos deslocamentos (2.17) e da energia potencial dos bra cos (3.23) devem
ser remodeladas, levando em considera c ao as altera c oes fsicas, como rigidez e massa
do bra co e o momento gerado pelos atuadores [48].
6.1.1 Deslocamentos
Figura 6.4 Barra trissegmentada descontnua
Como visto no captulo 2, os bra cos do rob o podem ser modelados
como barras de Euler-Bernoulli. Para o bra co com atuadores piezeletricos, adota-
se uma barra dividida em tres partes descontnuas conforme a Figura 6.4, onde
o deslocamento total de cada segmento e representada por d
1yi
(x, t), d
2yi
(x, t) e
d
3yi
(x, t), satisfazendo as equa c oes de Euler-Bernoulli [87],
(EI
1
)
i
4
d
1yi
(x
i
, t)
x
4
i
+
1i
2
d
1yi
(x
i
, t)
t
2
= 0,
(EI
2
)
i
4
d
2yi
(x
i
, t)
x
4
i
+
2i
2
d
2yi
(x
i
, t)
t
2
= 0, (6.1)
(EI
1
)
i
4
d
3yi
(x
i
, t)
x
4
i
+
1i
2
d
3yi
(x
i
, t)
t
2
= 0.
77
Obtem-se, ent ao, tres autofun c oes espaciais
1ij
(x
i
),
2ij
(x
i
) e
3ij
(x
i
),
ilustradas na Figura 6.4, do tipo
kij
(x
i
) = C
k1,ij
sin(
kij
x
i
)+C
k2,ij
cos(
kij
x
i
)+C
k3,ij
sinh(
kij
x
i
)+C
k4,ij
cosh(
kij
x
i
),
(6.2)
as quais d ao origem ao sistema de equa c oes modais
(iv)
1ij
(x
i
)
4
1ij
1ij
(x
i
) = 0,
(iv)
2ij
(x
i
)
4
2ij
2ij
(x
i
) = 0, (6.3)
(iv)
3ij
(x
i
)
4
3ij
3ij
(x
i
) = 0,
onde
4
kij
=
2
kij
ki
/ (EI
k
)
i
, usando condi c oes de contorno conforme (2.18) e (2.19),
com condi c oes de continuidade das grandezas fsicas na posi c ao de descontinuidade
da se c ao transversal apresentadas na Tabela 6.1.
Tabela 6.1 Condi c oes de continuidade da se c ao transversal
condi c oes 1
a
descontinuidade condi c oes 2
a
descontinuidade
1ij
(x
a
) =
2ij
(0)
3ij
() =
2ij
(l
a
)
1ij
(x
a
) =
2ij
(0)
3ij
() =
2ij
(l
a
)
1ij
(x
a
) =
4
2ij
(0)
3ij
() =
4
2ij
(l
a
)
1ij
(x
a
) =
4
2ij
(0)
3ij
() =
4
2ij
(l
a
)
Aqui, =
_
(EI
2
)
i
(EI
1
)
i
_1
4
representa um par ametro de compara c ao da
rigidez exural e = a
i
(x
a
+l
a
) indica a posi c ao da segunda descontinuidade em
3ij
.
78
Uma vez determinadas as autofun c oes
1ij
(x
i
),
2ij
(x
i
) e
3ij
(x
i
), a
solu c ao
ij
(x
i
) do sistema de equa c oes (6.2) e descrita por
ij
(x
i
) =
_
1ij
(x
i
) se 0 x
i
x
a
2ij
(x
i
) se x
a
x
i
x
a
+ l
a
3ij
(x
i
) se x
a
+ l
a
x
i
a
i
, (6.4)
que e dependente da posi c ao e tamanho dos atuadores e sensores piezeletricos, re-
presentados pelas vari aveis x
a
e l
a
.
6.1.2 Equa c ao do Movimento
O momento produzido pelo atuador piezocer amico, xo ` a superfcie do
i-esimo bra co, devido ` a aplica c ao da voltagem de controle P
i
(x, t), pode ser obtido
considerando for cas de equilbrio na dire c ao axial [8]. O momento M produzido
para o bra co exvel e dado por
M =
ic
E
c
t
ic
b
i
[t
if
+
t
ic
2
+ t
ib
d
n
i
] = c
a
i
P
i
(x, t), (6.5)
ic
=
P(t)d
31
t
ic
, (6.6)
d
n
i
=
E
f
t
2
if
+ (2t
if
+ t
ib
) t
ib
E
b
+ (2t
if
+ 2t
ib
+ tlic) t
ic
E
c
2 (t
ic
E
c
+ t
ib
E
b
+ t
if
E
f
)
, (6.7)
onde E
c
, E
f
e E
b
s ao, respectivamente, m odulo de elasticidade do piezocer amico,
do piezolme e do bra co, t
ic
, t
if
e t
ib
representam, respectivamente, a espessura
do piezocer amico, do piezolme e do bra co, b
i
e a largura do piezocer amico,
ic
representa a tens ao induzida no piezocer amico, xo ao bra co i, devido ao efeito da
voltagem P(t) nele aplicada, d
n
i
e a dist ancia do piezolme ao eixo neutro do bra co
exvel e d
31
e a constante de tens ao piezeletrica.
79
Na equa c ao (6.5), c
a
i
torna-se constante. Logo, o momento e uma
fun c ao dependente da voltagem. Esta constante e determinada pelas caractersticas
geometricas e propriedades materiais do bra co exvel, atuador piezocer amico e
sensor piezeletrico [24].
Neste trabalho, considerou-se que os atuadores e sensores piezeletricos
s ao xo ao bra co rob otico com uma camada de cola extremamente na em com-
para c ao com a espessura dos atuadores e sensores. Desta forma, os efeitos da camada
de cola no modelo din amico podem ser desconsiderados [29].
Incluindo o momento produzido pelo atuador piezocer amico no sistema
din amico, a equa c ao da energia potencial el astica do bra co exvel (3.23) e reescrita,
obtendo-se a express ao
|
e
i
=
1
2
_
x
a
0
EI
i
(x
i
)
_
d
2
d
yi
(x
i
)
dx
2
_
2
dx
+
1
2
_
x
a
+l
a
x
a
1
EI
Ai
_
EI
Ai
(x
i
)
d
2
d
yi
(x
i
)
dx
2
c
i
P
i
(x, t)
_
2
dx
+
1
2
_
a
i
x
a
+l
a
EI
i
(x
i
)
_
d
2
d
yi
(x
i
)
dx
2
_
2
dx, (6.8)
onde EI
Ai
representa a rigidez exural da por c ao do bra co composta pelo atuador
e sensor piezeletrico, obtida a partir do eixo neutro do bra co i dada por
EI
Ai
= E
c
_
t
3
ic
b
i
12
+ t
ic
b
i
(t
if
+
t
ic
2
+ t
ib
d
in
)
2
_
+ E
b
_
t
3
ib
b
i
12
+ t
ib
b
i
(t
if
+
t
ib
2
d
in
)
2
_
+E
f
_
t
3
if
b
i
12
+ t
if
b
i
(
t
if
2
d
in
)
2
_
. (6.9)
80
Assim, obtem-se a express ao
|
e
i
=
1
2
_
x
a
0
EI
i
(x
i
)
_
d
2
d
yi
(x
i
)
dx
2
_
2
dx
+
1
2
_
x
a
+l
a
x
a
1
EI
Ai
_
EI
Ai
(x
i
)
d
2
d
yi
(x
i
)
dx
2
c
i
P
i
(x, t)
_
dx
+
1
2
_
x
a
+l
a
x
a
1
EI
Ai
[c
i
P
i
(x, t)]
2
dx +
1
2
_
x
a
+l
a
x
a
1
EI
Ai
_
EI
Ai
(x
i
)
d
2
d
yi
(x
i
)
dx
2
_
2
dx
1
2
_
a
i
x
a
+l
a
EI
i
(x
i
)
_
d
2
d
yi
(x
i
)
dx
2
_
2
dx, (6.10)
que pode ser reescrita, na forma de somat orio,
|
e
i
=
1
2
m
j=1
m
k=1
ij
ik
k
aijk

_
x
a
+l
a
x
a
_
d
2
d
yi
(x
i
)
dx
2
c
i
P
i
(x, t)
_
dx (6.11)
+
1
2
_
x
a
+l
a
x
a
1
EI
Ai
[c
i
P
i
(x, t)]
2
dx +
1
2
m
j=1
m
k=1
ij
ik
[k
1ijk
+ k
2ijk
],
ou, na forma condensada,
|
e
i
=
1
2
m
j=1
m
k=1
ij
ik
k
pijk

m
j=1
ij
ij
+
ij
+
1
2
m
j=1
m
k=1
ij
ik
[k
1ijk
+ k
2ijk
], (6.12)
onde k
pijk
, k
1ijk
e k
2ijk
s ao os coecientes de elasticidade cruzada do modo j e k
nas tres se c oes do bra co i, na forma
k
pijk
=
_
x
a
+l
a
x
a
EI
Ai
ij
(x
i
)
ik
(x
i
)
dx
i
,
k
1ijk
=
1
2
_
x
a
0
EI
i
ij
(x
i
)
ik
(x
i
)
dx
i
,
k
2ijk
=
1
2
_
a
i
x
a
+l
a
EI
i
ij
(x
i
)
ik
(x
i
)
dx
i
, (6.13)
ij
=
_
x
a
+l
a
x
a
ij
(x
i
)
c
i
P
i
(x, t)dx,
i
=
1
2
_
x
a
+l
a
x
a
1
EI
Ai
[c
i
P
i
(x, t)]
2
dx.
81
Derivando a energia potencial el astica, com rela c ao ` as vari aveis de junta
q, obtem-se
|
e
q
i
=
1
2
N
i=1
m
j=1
m
k=1
ij
ik
q
i
[k
1ijk
+ k
2ijk
]
1
2
N
i=1
m
j=1
m
k=1
ij
ik
q
i
k
pijk
i=1
m
j=1
ij
q
i
ij
+
N
i=1
i
q
i
, (6.14)
= (K+K
p
)q
N
i=1
m
j=1
ij
q
i
ij
+
N
i=1
i
q
i
.
Como |
e
independe de
i
, tem-se
|
e
i
= 0 (6.15)
e, para as vari aveis de deslocamento,
|
e
ik
=
m
j=1
ij
k
pijk
+
m
j=1
ij
[k
1ijk
+ k
2ijk
]
ij
= (K
p
+K)q c
a
P(t). (6.16)
Substituindo-se a express ao (6.16) nas equa c oes do movimento (3.23),
obtem-se a equa c ao de Lagrange do movimento do rob o com bra cos exveis, com
atuadores e sensores piezeletricos, dada por
B() q +C(, q) q +K
e
q +D q +g(q) = u, (6.17)
B()
_
_
B
B
T
_
_
, C(, q)
_
_
C
_
_
, g(q) =
_
_
g
()
g
()
_
_
, (6.18)
u
_
_

c
a
P(t)
_
_
, K
e

_
_
0 0
0 K
T
_
_
, K
T
= K
p
+K. (6.19)
82
6.2 Controle Piezeletrico
Uma vez obtida a equa c ao do movimento do rob o, com atuadores e
sensores piezeletricos, deve-se obter uma lei de controle de retroalimenta c ao em vol-
tagem para o atuador piezocer amico. Prop oe-se, ent ao, um controlador de amplitude
constante [103], na forma
P(t) = K
c
C
T
a
P
f
(t), (6.20)
onde K
c
e o ganho de retroalimenta c ao, obtido considerando as propriedades ma-
teriais do atuador piezocer amico e tambem as propriedades geometricas do bra co
exvel e P
f
(t) e a voltagem gerada pelo sensor piezolme, obtida integrando a carga
eletrica produzida pelo piezolme, ao longo de toda sua superfcie, dada por
P
f
(t) = c
s
=
k
2
31
b
f
Cg
31
d
ni
, (6.21)
onde k
2
31
representa o fator de acoplamento eletromec anico, C a capacit ancia do
piezolme e g
31
a constante de tens ao piezeletrica.
O controlador (6.20), que substitui P(t) na equa c ao do momento (6.5),
e adicionado ao controlador (4.43), obtido no captulo anterior. Obtem-se, ent ao, a
lei de controle do sistema (6.17), expressa por
u = B() q
r
+C(, q) q
r
+K
e
q
d
+D q
r
+g(q) K
p
s+
_
0
T
_
D
d
_
T
+C
a
P(t)
_
T
.
(6.22)
De forma an aloga ao controle de torque, apresentado no captulo 4,
pode-se provar, atraves da teoria de estabilidade de Lyapunov, que, com a lei de
controle (6.22), a trajet oria e os deslocamentos do bra co exvel resultam assintot-
icamente est aveis.
Espera-se, ent ao, que, com a introdu c ao dos atuadores e sensores pie-
zeletricos, elimine-se as vibra c oes de alta freq uencia, induzidas nos bra cos do rob o,
83
que n ao s ao alcan cadas pelo controle de torque atuado pelos motores do rob o. Para
comprovar a ec acia do controlador (6.22), prop oe-se novas simula c oes com Mat-
Lab/Simulink para o sistema composto por um bra co rgido e um bra co exvel,
com um atuador e um sensor xos neste bra co.
84
7 OTIMIZAC

AO SIMULT
ANEA DA LOCALIZAC

AO E
TAMANHO DOS ATUADORES E RETROALIMENTAC

AO
Controle de vibra c oes de estruturas n ao depende apenas da lei de con-
trole, mas tambem da sele c ao e localiza c ao dos atuadores e sensores. No projeto
de estruturas inteligentes, com atuadores e sensores, deve-se levar em conta a lei
de controle de retroalimenta c ao e a localiza c ao dos atuadores e sensores. Existem
v arias tecnicas para determinar a lei de controle, enquanto que as tecnicas para
determinar a localiza c ao otima de atuadores s ao relativamente novas. Geralmente,
a lei de controle e a localiza c ao otima s ao obtidas separadamente. Porem, devido
a grandes intera c oes existentes entre o controle e a posi c ao dos atuadores e sen-
sores, recentemente o problema de otimiza c ao simult anea de controle e localiza c ao
de atuadores e sensores vem atraindo a aten c ao de pesquisadores. Em [93], e desen-
volvida uma aproxima c ao para otimiza c ao simult anea da estrutura e controle, na
qual a localiza c ao otima dos atuadores e sensores e o controle foram obtidas atraves
da minimiza c ao do custo total da estrutura e do sistema de controle. Em [101], e
apresentado um metodo para minimizar a dissipa c ao de energia atraves de um con-
junto otimo de atuador/sensor e ganho de retroalimenta c ao. Em [67], e usado um
esquema de controle otimo linear quadr atico para a localiza c ao do atuador/sensor
e ganho de retroalimenta c ao. Estes dois ultimos metodos [67, 101] s ao dependentes
das condi c oes iniciais.
Recentemente, controladores ativos desenvolvidos para materiais pieze-
letricos tem se mostrado ecientes para o controle de vibra c oes estruturais, dando
uma nova dimens ao aos problemas de controle. Isto se deve ao fato de que n ao s o
a localiza c ao, mas tambem o tamanho do atuador/sensor e levado em considera c ao
na otimiza c ao [28].
Neste trabalho, utiliza-se um metodo de otimiza c ao para a localiza c ao
do atuador/sensor e ganho de retroalimenta c ao baseado na maximiza c ao da energia
dissipada devido ` a a c ao do controle [75]. Esta metodologia leva em considera c ao os
85
efeitos da mudan ca da massa e rigidez ocorridos na estrutura, devido ` a adi c ao dos
atuadores e sensores, combinada com o controle para obter uma fun c ao objetivo.
7.1 Energia Total do Sistema
A din amica do bra co exvel com m sensores e atuadores piezeletricos
em termos das coordenadas modais , desconsiderando for cas gravitacionais, pode
ser expressa por [29]
B
+C
+D
+ (K+K
piez
) = C
a
P(t). (7.1)
A energia total do sistema, pode ser escrita na forma [3]
W = T +| =
1
2
T
B
+
1
2
T
(K+K
piez
) > 0. (7.2)
A deriva c ao de (7.2), com rela c ao ao tempo, e dada por
W=

T +

| =
1
2
T
B
+
T
(K+K
piez
). (7.3)
Usando (7.1) e (7.3), com a lei de controle (6.20), obtem-se
W=

T +

| =
T
D
T
(C
a
K
c
C
T
a
C
s
)
< 0, (7.4)
onde o primeiro e o segundo termo do lado direito da igualdade representam a taxa
de energia do sistema resultante do amortecimento interno e do controle, respecti-
vamente.
Reintegrando (7.3), obtem-se
W(t
0
) = W
f
+ W
c
=
_

t
0
T
D
dt +
_

t
0
T
(C
a
K
c
C
T
a
C
s
)
dt, (7.5)
86
onde W(t
0
) denota a energia total inicial do sistema e W
f
, W
c
, a energia dissipada
do sistema resultante do amortecimento interno e do controle, respectivamente.
Para eliminar as vibra c oes do bra co e conveniente desenvolver um metodo
que maximize a energia dissipada atraves do sistema de controle. Observa-se que a
energia resultante do controle W
c
depende da localiza c ao e tamanho dos atuadores
e tambem da matriz de ganho de retroalimenta c ao K
c
. Portanto, W
c
pode ser usada
como um criterio de otimiza c ao do sistema de controle para determinar a localiza c ao
e tamanho dos atuadores e tambem a matriz ganho de retroalimenta c ao.
Para determinar W
c
, escrevemos (7.1) na forma da equa c ao de estado
z = Hz +Lz, (7.6)
onde z = [,

]
T
e H
2N2N
e L
2NN
s ao matrizes bloco na forma
H =
_
_
0 I
B
1
K B
1
(C
+D)
_
_
, L =
_
_
0
B
1
(C
a
K
c
C
T
a
C
s
)
_
_
, (7.7)
com I, matriz identidade N N.
A equa c ao de estado (7.6) pode, ent ao, ser reescrita na forma fechada
z =

Hz, (7.8)
com
H =
_
_
0 I
B
1
K B
1
(C
+D+C
a
K
c
C
T
a
C
s
)
_
_
. (7.9)
Agora, a energia dissipada do sistema resultante do controle W
c
pode
ser escrita como
87
W
c
=
_

t
0
z
T
Qzdt, (7.10)
onde
Q =
_
_
0 0
0 (C
a
K
c
C
T
a
C
s
)
_
_
(7.11)
e uma matriz 2m2m correspondente ` a forma quadr atica da energia dissipada do
sistema resultante do controle.
Aplicando transforma c oes apropriadas, a express ao (7.10) resulta
W
c
= z
T
0
Pz
0
, (7.12)
onde P e a solu c ao da fun c ao de Lyapunov

H
T
P + P
H = Q e P e simetrica
positiva denida [31].
Observa-se que W
c
depende das condi c oes iniciais da estrutura exvel.
Para eliminar esta dependencia, assume-se que o estado inicial de z satisfaz W
1
a
z
0
,
onde W
a
= diag(
i
), com valores aleat orios para
i
> 0.
Assim, obtem-se a fun c ao custo para a energia dissipada do sistema
devido ` a a c ao do controle na forma
J
0
= tr(W
a
PW
a
). (7.13)
Observa-se que a fun c ao custo J
0
depende apenas do ganho K
c
e do con-
trole C
a
que, por sua vez, depende da posi c ao e tamanho dos atuadores piezeletricos.
Para obter uma estrutura eciente, tanto na precis ao, quanto na agili-
dade, e importante uma fun c ao custo que considere o peso do material piezeletrico
utilizado como atuador. Para isto, resultados experimentais para atuadores e sen-
sores xos ` a barras e placas [75] mostram ser conveniente adicionar-se ` a fun c ao
88
custo, um termo quadr atico dependente do tamanho do atuador l
a
, resultando no
seguinte problema de otimiza c ao,
min
x
a
,l
a
,K
c
J = l
2
a
J
0
, (7.14)
0 x
a
a
i
0 < x
a
+ l
a
a
i
.
7.2 Otimizacao
Determinou-se, usando Matlab, a posi c ao e tamanho dos atuadores,
resolvendo o problema de minimiza c ao da fun c ao objetivo (7.14), dependente das
vari aveis , l
a
e x
a
, com
i
= 20 e k
ci
= 20.
Primeiramente, na Figura 7.1, e apresentado o gr aco da fun c ao custo
(7.14) para = 0, onde observa-se que o tamanho do sensor e atuador piezeletrico
e desconsiderado. Observa-se tambem que o valor mnimo para a energia dissipada
atraves do sistema de controle acontece em l
a
= 0.7 m e x
a
= 0.0 m, isto e, o atuador
e sensor deve ter o tamanho total do bra co. Isto se deve ao fato de que o primeiro
modo e mais facilmente excitado que os demais modos, porem, com a inclus ao
termo quadr atico dependente do tamanho do atuador, pode-se reduzir o tamanho
dos atuadores e sensores, resultando numa solu c ao que contemple os demais modos
que n ao est ao includos no modelo mas ser ao controlados num sistema real por se
tratar de um controle de retroalimenta c ao [75].
89
Figura 7.1 Fun c ao custo energia dissipada pelo sistema devido ` a a c ao do controle
piezeletrico
Nas Figuras 7.2 e 7.3, e apresentado o gr aco da fun c ao custo (7.14),
considerando o custo do tamanho do atuador e sensor, com = 300, resultando num
valor mnimo em x
a
= 0.09 m e l
a
= 0.35 m, que representa a posi c ao e tamanho
do atuador piezeletrico xo ao bra co do rob o.
Figura 7.2 Fun c ao custo energia dissipada pelo sistema devido ` a a c ao do controle
piezeletrico e tamanho do atuador e sensor
90
Figura 7.3 Curvas de nvel da fun c ao custo energia dissipada pelo sistema devido ` a
a c ao do controle piezeletrico e tamanho do atuador e sensor
Com rela c ao ao ganho de controle k
c
, na Figura 7.4 a), e apresentado
o gr aco da fun c ao custo (7.14), dependente do ganho k
c
, para x
a
= 0.09 m e
l
a
= 0.35 m. Observa-se que a fun c ao e mon otona decrescente, sugerindo a escolha
de um ganho m aximo. Porem, tambem pode-se adicionar ` a fun c ao objetivo (7.14)
um termo representando o custo de potencia do controle. Neste caso, adicionou-se
o termo K
c
, cujo gr aco e apresentado na Figura 7.4 b) onde, utilizando = 3,
obteve-se um valor otimo em k
c
= 30.
91
a) fun c ao custo energia b) fun c ao custo energia e custo de ganho k
c
Figura 7.4 Fun c ao custo energia dissipada em fun c ao do ganho de controle k
c
Para comprovar a ec acia da otimiza c ao obtida acima, novas simula c oes
com MatLab/Simulink s ao apresentadas no pr oximo captulo para o sistema com-
posto de bra cos exveis com um atuador e um sensor xos aos bra cos para o modelo
otimizado e comparadas com resultados obtidos para o modelo n ao otimizado.
92
8 SIMULAC

OES E RESULTADOS
8.1 Modelo
Para testar as leis de controle obtidas anteriormente, considera-se um
modelo simplicado de rob o com o primeiro bra co rgido e o segundo bra co exvel,
com dois modos de deforma c ao, conforme o modelo apresentado no se c ao 3.5, des-
considerando os efeitos gravitacionais. Resultados experimentais mostram que este
modelo de ordem reduzida, com dois modos de deslocamento e suciente para o
controle de bra cos exveis devido a limita c ao de freq uencia dos motores [38] e com
rela c ao ao controle piezeletrico, considera-se os demais modos como rudo [23]. O
modelo din amico, incluindo atuador e sensor piezeletrico ao bra co exvel, e dado
pela equa c ao (7.10)
B() q +C(, q) q +K
e
q +D q = u, (8.1)
onde a matriz de inercia B(), as componentes de C(q, q) q e a matriz de amorteci-
mento s ao as mesmas apresentadas em (7.10). A lei de controle u, dada por (6.22),
e a matriz de rigidez K
e
assumem a forma
K
e

_
_
0 0
0 K
p
+K
_
_
, K
p

_
_
k
p121
0
0 k
p122
_
_
, K
_
_
k
121
+ k
121
0
0 k
221
+ k
222
_
_
,
(8.2)
onde k
pijk
e k
ijk
s ao obtidas das express oes (6.13).
8.2 Parametros Fsicos
O modelo acima utiliza os seguintes par ametros fsicos e geometricos
para os atuadores e sensores piezeletricos [24]:
93
f
= 1780 kg/m
3
,
2
= 7700 kg/m
3
,
E
c
= 64 GPa, E
f
= 2 GPa, E
b
= 65 GPa,
t
c
= 0.8 mm, t
f
= 0.028mm, t
b
= 0.8 mm, b = 25mm,
d
31
= 300 10
12
(m/m) / (V/m) ,
g
31
= 216 10
3
(V/m) /
_
N/m
2
_
,
C = 380pF/cm
2
.
8.3 Trajet orias Desejadas
Para vericar o desempenho dos controladores apresentados, utiliza-se
uma trajet oria de velocidade trapezoidal com amplitude /2 para o angulo das juntas
1 e /2 para a junta 2, com erro de tra cado inicial zero, como mostrado na Figura
5.2 do captulo 5. Utiliza-se tambem uma trajet oria circular para a extremidade do
bra co exvel, com centro em x = 0.4 m e y = 0.0 m e raio de r = 0.2 m, conforme
a Figura 8.1, obtida atraves da express ao parametrizada para 0 t 2,
x = r cos t + 0.4, (8.3)
y = r sin t. (8.4)
94
Figura 8.1 Trajet oria desejada para a extremidade do bra co exvel
A partir da trajet oria da extremidade do bra co, dada acima, obtem-
se, resolvendo um problema de cinem atica inversa [29], a trajet oria do angulo das
juntas, mostrada na Figura 8.2.
Figura 8.2 Trajet oria do angulo das juntas para trajet oria circular da extremidade
do bra co exvel
95
8.4

Indices de Desempenho
Geralmente, medidas de desempenho, tal como: tempo de eleva c ao,
amortecimento e erro de estado estacion ario n ao s ao adequadas para sistemas n ao
lineares como rob os [123]. Assim, utiliza-se a norma escalar L
2
, dada por
L
2
[(t)] = (
1
T
f
_
T
f
0
|(t)|
2
dt)
1
2
, (8.5)
que e usada como uma medida numerica objetiva dos deslocamentos. Trata-se de
uma medida media e, assim, varia c oes grandes durante o est agio transiente inicial
n ao aparecem. Tambem utiliza-se a media dos deslocamentos,
L[
Fi
(t)] =
1
3
_
T
f
T
f
3
[(t)[dt, (8.6)
durante os tres ultimos segundos, como ndice para medir o estado estacion ario dos
deslocamentos.
8.5 Simulac oes e Resultados
Novamente, o movimento do rob o foi simulado em PC, utilizando Mat-
Lab/Simulink [127, 128], onde o sistema e modelado atraves de diagramas de bloco,
conforme a Figura 8.3.
96
Figura 8.3 Modelo de sistema rob otico implementado em MatLab/Simulink
As simula c oes utilizam tempo discreto, com perodo t = 1 ms, com
o metodo numerico para solu c ao de equa c oes diferenciais Runge-Kutta de quarta
ordem, onde obtem-se os resultados apresentados a seguir.
Para vericar a eciencia do controle piezeletrico, toma-se novamente a
lei de controle (4.43), com D
= I e utiliza-se a trajet oria desejada para o angulo das

juntas do rob o mostrada na Figura 5.2. O gr aco para os deslocamentos e mostrado
na Figura 8.4, onde pode-se vericar a convergencia a zero dos deslocamentos.
97
Figura 8.4 Deslocamento com o sistema amortecido usando controle robusto
Figura 8.5 Deslocamento do primeiro e segundo modo para sistema amortecido com
controle piezeletrico com x
a
= 0.09 m e l
a
= 0.35 m.
Na gura 8.5, e apresentado novamente a simula c ao do sistema, com
a lei de controle (6.22), onde s ao adicionados atuadores e sensores piezeletricos,
xos no segundo bra co, na posi c ao x
a
= 0.09 m, com um comprimento l
a
= 0.35 m,
representando o valor mnimo da fun c ao custo (7.14), obtido no captulo 7. Observa-
98
se, comparando com a Figura 8.4, a redu c ao da magnitude dos deslocamentos e das
vibra c oes de alta freq uencia com a adi c ao dos atuadores e sensores piezeletricos.
Estes resultados s ao similares aos resultados experimentais obtidos em
[24] sobre um modelo de rob o constitudo por um unico bra co exvel onde as vi-
bra c oes s ao controladas somente por um atuador piezeletrico xo ` a base do bra co,
obtendo uma redu c ao de aproximadamente 30% no erro de trajet oria.
Na Figura 8.6, e apresentada a simula c ao para o sistema anterior com a
lei de controle (6.22), onde s ao adicionados atuadores e sensores piezeletricos, xos
no segundo bra co para quatro diferentes posi c oes x
a
e tamanhos l
a
dos atuadores e
sensores.
99
Deslocamento com controle piezeletrico
x
a
= 0.09, l
a
= 0.35 x
a
= 0.0, l
a
= 0.7
x
a
= 0.5, l
a
= 0.2 x
a
= 0.0, l
a
= 0.2
controle piezeletrico
Observa-se, na Figura 8.6, uma maior redu c ao na freq uencia e ampli-
tude dos deslocamentos induzidas pelo controle de trajet oria para as posi c oes e
tamanhos x
a
= 0.09 m, l
a
= 0.35 m e x
a
= 0.0 m, l
a
= 0.7 m dos atuadores e
sensores.
100
Figura 8.7 Norma L
2
dos deslocamentos do primeiro e segundo modo com controle
piezeletrico
A Figura 8.7 mostra, atraves da norma L
2
, o bom desempenho do
controle piezeletrico, em rela c ao ao controle robusto.
Figura 8.8 Norma L dos deslocamentos do primeiro e segundo modo com controle
piezeletrico para o estado estacion ario
101
Na Figura 8.8, comprovamos o bom desempenho do controle piezeletrico
tambem no estado estacion ario, se comparado com o controle robusto.
Nota-se tambem, tanto na Figura 8.7, quanto na Figura 8.8, um melhor
desempenho do controle piezeletrico para atuador e sensor xo na posi c ao x
a
= 0 m e
tamanho l
a
= 0.7 m, conforme o resultado obtido no captulo 7. Porem, a vantagem
e pequena, se comparado com o atuador e sensor xos na posi c ao x
a
= 0.09 m
e tamanho l
a
= 0.35 m, que representa a solu c ao otima, considerando o custo do
tamanho do atuador e sensor piezeletrico. Alem disso os modos de freq uencias mais
altas n ao considerados na simula c ao tambem podem ser controlados, o que n ao
acontece no caso anterior.
Posteriormente, e simulada a trajet oria circular para o elemento termi-
nal do rob o (8.4), com e sem atuadores e sensores piezeletricos.
Nas Figuras 8.9 e 8.10, pode-se distinguir a diferen ca de desempenho
entre os dois casos, vericada pela amplitude e convergencia dos deslocamentos.
controle robusto
102
Figura 8.10 Deslocamento do primeiro e segundo modo para sistema amortecido
com controle piezeletrico
Nas Figuras 8.11 e 8.12, tem-se a trajet oria desejada e a trajet oria per-
corrida para o sistema com controle robusto e controle piezeletrico. Verica-se nova-
mente a vantagem do uso do controle piezeletrico para a redu c ao do erro de tra cado.
Estes resultados podem ser comparados com resultados experimentais obtidos em
[103] onde o torque dos motores e utilizado somente para o angulo das juntas e as
vibra c oes dos bra cos s ao controladas por sensores e atuadores piezeletricos, obtendo
uma redu c ao de aproximadamente 50% no erro de trajet oria para uma trajet oria
tambem circular.
103
Figura 8.11 Erro de trajet oria circular com controle robusto
Figura 8.12 Erro de trajet oria circular com controle piezeletrico
Finalmente, as Figuras 8.13 e 8.14 representam gr acamente simula c oes
feitas em tempo real do movimento do rob o para o sistema com controle robusto
e com controle piezeletrico, respectivamente, no intuito de validar o modelo imple-
104
mentado em MatLab/Simulink, tanto para o sistema como um todo, quanto para os
controladores robusto e piezeletrico.
Figura 8.13 Simula c ao para trajet oria circular do sistema com controle robusto
Figura 8.14 Simula c ao para trajet oria circular do sistema com controle piezele-
trico
105
9 CONCLUS
OES E CONSIDERAC

OES FINAIS
Neste trabalho, procurou-se obter uma tecnica de controle de trajet oria
dos elementos de um rob o com bra cos exveis. Esta e uma das areas de pesquisa
atuais em rob otica [105], cuja aplicabilidade est a na possibilidade de projetos de
manipuladores construdos com materiais leves, preservando a for ca e a precis ao,
aumentando a agilidade e diminuindo o consumo de energia. Estes requisitos s ao a
realidade para o uso em miss oes espaciais ou tarefas que exijam leveza, precis ao e
agilidade.
V arios trabalhos foram publicados sobre modelos de rob os com apenas
um bra co exvel [7, 9, 57], mas esta simplica c ao impede o entendimento total das
itera c oes n ao-lineares entre as componentes rgidas e exveis da din amica. Por isso,
optou-se pelo caso de um rob o planar com um bra co rgido e um bra co exvel. Em
[38] e [40], o torque dos motores e utilizado como atuador para controlar o angulo
das juntas e tambem para controlar as vibra c oes dos bra cos exveis. No entanto,
os modos de alta freq uencia n ao podem ser eliminados pela a c ao dos motores, pois
as vibra c oes de alta freq uencia tem perodo menor do que o perodo do sistema de
controle. Em trabalho recente [103], o torque dos motores e utilizado somente para o
angulo das juntas e as vibra c oes dos bra cos s ao controladas por sensores e atuadores
piezeletricos. Aqui, obteve-se um controlador que utiliza o torque dos motores para
o controle do angulo das juntas e vibra c oes de freq uencia menor que as do sistema
de controle de torque. Para controlar vibra c oes de freq uencias n ao alcan cadas pelo
controle de torque, utilizou-se atuadores e sensores piezeletricos. Este controle pos-
sibilita um melhor aproveitamento do torque dos motores e a redu c ao do tamanho
dos atuadores e sensores.
Alem disso, um metodo de otimiza c ao para a localiza c ao do atuador/-
sensor e ganho de retroalimenta c ao foi obtido, baseado na maximiza c ao da energia
dissipada devido ` a a c ao do controle. A fun c ao custo obtida, considerou tambem
106
o custo do material piezeletrico utilizado como atuador e sensor que pode ser em
peso, em custo econ omico ou ambos, procurando uma estrutura mais leve e agil sem
perda de precis ao e com menor custo.
O modelo din amico do rob o foi obtido atraves da formula c ao de La-
grange, onde o bra co exvel, com sensores e atuadores piezeletricos xos, foi mo-
delado como uma barra de Euler-Bernoulli. Geralmente, as varia c oes de massa e
rigidez do bra co do rob o, decorrente da adi c ao dos atuadores e sensores s ao des-
consideradas, porem estas varia c oes interferem na freq uencia natural dos modos de
deslocamento. Em virtude disto, modelou-se o bra co exvel como uma barra di-
vidida em tres partes com propriedades descontnuas, resultando num sistema de
equa c oes do qual obteve-se os modos de deslocamento dependentes do tamanho e
posi c ao dos atuadores e sensores piezeletricos.
Representa c oes gr acas de simula c oes foram obtidas utilizando uma tra-
jet oria de velocidade trapezoidal, simulando um deslocamento r apido de um ponto
a outro do espa co de trabalho do rob o, permitindo a observa c ao das vibra c oes in-
duzidas no bra co exvel durante o estado estacion ario. Uma trajet oria circular foi
usada para observar a eciencia do controle no estado transiente. O modelo foi
implementado em MatLab/Simulink permitindo uma simula c ao em tempo real do
sistema sem o controle das vibra c oes, com o controle de torque e piezeletrico para
vibra c oes.
Observou-se, atraves das simula c oes, uma redu c ao signicativa no erro
de tra cado da trajet oria percorrida pelo elemento terminal e nos deslocamentos do
bra co exvel do rob o, quando adicionado controle de torque e o controle piezeletrico.
Na otimiza c ao do tamanho e localiza c ao do atuador e sensor, obteve-se uma posi c ao
e tamanho representando um equilbrio no custo e benefcio do atuador e sensor
piezeletrico, resultando numa estrutura otimizada que realize determinadas tarefas
com agilidade e precis ao com um menor custo.
107
Os resultados das simula c oes apresentaram-se compatveis com resul-
tados experimentais em sistemas similares vericados na bibliograa. No entanto,
para uma valida c ao denitiva do modelo de controle, deve-se realizar experimentos
num modelo real do manipulador rob otico aqui apresentado, em trabalhos futuros.
Neste trabalho, utilizou-se um modelo simplicado de rob o, onde o es-
pa co de trabalho e restrito a duas dimens oes o que e adequado para a formula c ao
da lei de controle e da otimiza c ao. Porem, a grande maioria dos manipuladores
trabalham num espa co tridimensional, geralmente obtido atraves da composi c ao de
movimentos planares entre um bra co e outro em dire c oes diferentes. Portanto, para
cada tipo especco de rob o, deve-se analisar suas caractersticas fsicas, observan-
do a necessidade da formula c ao de modelos mais detalhados em tres dimens oes,
considerando efeitos torcionais e gravitacionas, o que pode ser obtido com a mes-
ma formula c ao das equa c oes do movimento e do deslocamento aqui apresentadas,
estendidas para o modelo em tres dimens oes.
Com rela c ao aos bra cos exveis, utilizou-se apenas dois modos de deslo-
camento considerando os os demais modos como rudo, sendo suciente para va-
lida c ao do modelo, porem para um modelo mais pr oximo da realidade, torna-se
necess ario a inclus ao de mais modos de deslocamento. Bra cos exveis tambem
aparecem nas mais diversas formas geometricas e tamanhos. Por isso, deve-se con-
siderar a utiliza c ao de outras metodologias para a obten c ao dos modos el asticos,
alem da teoria de Euler-Bernoulli, adequada para bra cos longos. No caso de bra cos
curtos, por exemplo, e conveniente usar a teoria de Timoshenko. Tambem podem-se
utilizar aproxima c oes polinomiais gerais para bra cos com geometria irregular.
Assim sendo, este trabalho tem como contribui c ao mostrar a possibili-
dade do projeto de manipuladores rob oticos mais leves e ageis e com menor consumo
de energia atraves do uso de materiais inteligentes como os piezeletricos em conjunto
com tecnicas de otimiza c ao estrutural, pouco usadas nesta area. A formula c ao aqui
108
mostrada tem o potencial para servir como base para obten c ao de modelos mais
complexos de rob os com caractersticas especcas.
109
Apendice A ESTABILIDADE
A seguir, apresenta-se um resumo dos principais resultados sobre esta-
bilidade de Lyapunov [2] que tem-se utilizado no trabalho. Em particular, merece
especial aten c ao o teorema de invari ancia de La Salle [71].
Considerando o problema de valor inicial descrito pela equa c ao diferen-
cial ordin aria
x(t) = f(t, x(t)), (A.1)
onde x e f s ao vetores n-dimensionais e f(t, x) sucientemente regular para garantir
existencia e unicidade da solu c ao de (A.1). Por exemplo, f(t, x) contnua e que
satisfaz localmente a condi c ao de Lipschitz em x.
Denota-se a solu c ao de (A.1), satisfazendo x(t
0
) = x
0
, por x(t, t
0
, x
0
)
para t t
0
. Se existe um estado x
tal que f(t, x
) = 0, ent ao x(t; t
0
, x
) = x
e a
unica solu c ao para (A.1), que e chamada ponto ou solu c ao de equilbrio da equa c ao
(A.1). Sem perda de generalidade, pode-se assumir x
= 0 como sendo a solu c ao

de equilbrio. Pois, com a transla c ao y = x x
, tem-se que y = f(t, y +x
) e
f(t, y +x
) pode ser escrita como f

0
(t, y), com f
0
(t, 0) = 0.
A solu c ao de equilbrio e dita estavel se para um valor inicial suciente-
mente perto dela a correspondente solu c ao permanece perto da solu c ao de equilbrio.
Mais precisamente, se dado > 0 existe um n umero = () > 0 tal que, para x
0
satisfazendo |x
0
| < (), tem-se |x(t; t
0
, x
0
)| < para t t
0
. Ent ao o estado de
equilbrio x = 0 de (A.1) e dito est avel.
Uma solu c ao de equilbrio est avel e dita assintoticamente estavel se ela
tende para o equilbrio quando t tende ao innito. Mais precisamente, dado > 0
existe um n umero = () > 0 tal que |x
0
| < implica |x(t; t
0
, x
0
)| < para
algum t t
0
e lim
t
|x(t; t
0
, x
0
)| = 0.
110
Uma fun c ao V (t, x) denida em [0, ) N, onde N denota uma vi-
zinhan ca de x = 0 em '
n
, e denominada fun c ao de Lyapunov quando satisfaz as
seguintes condi c oes:
i) V (t, 0) = 0 e existe uma fun c ao contnua v(x) tal que 0 v(x)
V (t, x);
ii) V (t, x) e parcialmente diferenci avel em t e x e sua derivada em t ao
longo da solu c ao para (A.1)
V (t, x) =
dV (t, x)
dt
=
V (t, x)
t
+
V (t, x)
x
f(t, x) (A.2)
e contnua em x e contnua por partes em t.
TEOREMA 1: Se para o sistema (A.1) existe uma fun c ao de Lyapunov
V (t, x) com

V (t, x) 0, ent ao x = 0 e est avel.
TEOREMA 2: Se, em adi c ao ` as condi c oes do Teorema 1, existe uma
fun c ao positiva denida (x) tal que V (t, x) (x), ent ao x = 0 e assintoticamente
est avel.
Um conjunto e dito invariante de (A.1) quando possui a seguinte
propriedade: uma solu c ao x(t, t
0
,x
0
) que possui valor em para um certo tempo t
o
permanece em para tempos subseq uentes.
TEOREMA 3: (Princpio da Invari ancia de La Salle [71]) (La Salle
1960) Suponha que (A.1), possui uma fun c ao de Lyapunov V (t, x) tal que

V (t, x)
(x) com (x) n ao negativa denida. Se existem duas fun c oes escalares M() e
B() tal que |f(t, x)| M(|x|) e 0 V (t, x) B(|x|), ent ao uma solu c ao que
se mantem numa vizinhan ca de x = 0 aproxima-se assintoticamente do conjunto
denido por G = [x : (x) = 0].
111
COROL
ARIO: Se o sistema (A.1) e aut onomo, isto e, f independe

do tempo, ent ao uma solu c ao que ca numa vizinhan ca de x = 0, aproxima-se do
maior conjunto invariante contido em G. Em particular, se x = 0 e o unico conjunto
invariante em G, ent ao x = 0 e assintoticamente est avel.
TEOREMA 4: Seja um sistema contnuo descrito por (A.1) comx(t
0
) =
x
0
e, seja V (t, x) uma fun c ao de Lyapunov com as seguintes propriedades
1
|x(t)|
2
V (x, t)
2
|x(t)|
2
, (A.3)
V (x, t)
3
|x(t)|
2
+ e
t
, (A.4)
onde
1
,
2
,
3
, e s ao constantes positivas. ent ao x = 0 e exponencial global-
mente estavel no sentido de
|x(t)|
_
_
_
1
|x
0
|
2
e
t
+

1
te
t
_
1/2
se =
_
1
|x
0
|
2
e
t
+

1
( )
_
e
t
e
t
_
_
1/2
se ,=
(A.5)
onde
1
,
2
,
3
s ao denidas em (A.3) e (A.4) e =

3
2
.
112
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MINIST

OTICOS COM ELEMENTOS

IVEIS USANDO ATUADORES E SENSORES

OTICOS COM ELEMENTOS

IVEIS USANDO ATUADORES E SENSORES

Area de Concentra c ao: Mecanica dos S olidos

bloco da matriz de inercia B dos termos dependentes do angulo das juntas

bloco da matriz de inercia B dos termos de acoplamento

bloco da matriz de inercia B dos termos dependentes das deex oes

bloco da matriz C(q, q) dos termos dependentes do angulo das juntas

bloco da matriz C(q, q) dos termos de acoplamento

bloco da matriz C(q, q) dos termos dependentes das deex oes

bloco da matriz de coecientes de fric c ao viscosa

bloco da matriz de coecientes de fric c ao viscosa

matriz diagonal positiva denida

vetor posi c ao de um ponto arbitr ario

R(t) matriz derivada de R(t)

V derivada da fun c ao de Lyapunov

ENDICE A ESTABILIDADE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

e um metodo de controle relativamente novo que visa obter sistemas

R(t) = S(t)R(t), (2.30)

e o vetor p(t) = R(t)p

. A matriz S(t), cujos elementos, simetricos com respeito

E apresentado aqui o modelo din amico explcito de um rob o planar

> 0. Assim, e possvel satis-

) ser sucientemente pequeno.

> 0, mas sicamente o amortecimento pode ser

0, implicando em vibra c oes indesejadas. Neste caso, pode-

> 0 ` a equa c ao din amica

e uma matriz diagonal positiva denida,

, respectivamente. Observa-se que devido a estas

tambem ser a diagonal positiva denida.

0, a equa c ao din amica para

pode ser utilizada novamente para obter

) dada por (4.28). Usando a propriedade 2, a derivada de (4.28), ao longo de

> 0, observa-se de (4.52) que

= I e utiliza-se a trajet oria desejada para o angulo das

tal que f(t, x

= 0 como sendo a solu c ao

, tem-se que y = f(t, y +x

) pode ser escrita como f

ARIO: Se o sistema (A.1) e aut onomo, isto e, f independe

UNER, U., Unconstrained and Constrained Mode

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