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Mohamed KOUJILI
Dpartement Gnie Electrique et Systmes de Commande
Filire Electronique et Systmes Embarqus
Organisation Europenne
pour la Recherche Nuclaire
CH-1211 Genve 23
Switzerland
www.cern.ch
Tuteur CERN
Bernd DEHNING
Jan KOOPMAN
Suiveur UTBM
Abdesslem DJERDIR
Dveloppement dun nouveau principe de mesure
lectromcanique par un fil mobile de mesure de faisceau
dans un synchrotron.



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Sommaire

Remerciements ................................................................................................................. 3
I. Introduction............................................................................................................... 4
II. Organisation europenne pour la recherche nuclaire (CERN) .................................... 5
2.1. Le groupe Beam Instrumentation ............................................................................. 5
2.2. La section Beam Loss Monitoring .............................................................................. 5
III. Prsentation du Stage ............................................................................................... 6
3.1. Le LHC ........................................................................................................................... 6
3.2. Le wire scanner (WS) ..................................................................................................... 9
3.3. Problmes rencontrs ................................................................................................. 11
3.4. Le projet ..................................................................................................................... 13
IV. Travail ralis ......................................................................................................... 15
4.1. Le moteur ................................................................................................................... 15
4.1.1. Solutions tudies ...................................................................................................................... 16
4.1.2. Solution retenue ......................................................................................................................... 19
4.1.3. Conclusion .................................................................................................................................. 25
4.2. Le capteur de position ................................................................................................. 26
4.2.1. Exigence ...................................................................................................................................... 26
4.2.2. Solutions tudies ...................................................................................................................... 28
4.2.3. Solution retenue: Le Capteur Inductosyn ................................................................................... 30
4.2.4. Conclusion .................................................................................................................................. 42
4.3. Le contrle du moteur ................................................................................................. 43
4.3.1. Principe de fonctionnent des moteurs brushless ....................................................................... 43
4.3.2. Commutation trapzodale ........................................................................................................ 44
4.3.3. Commutation sinusodale........................................................................................................... 46
4.3.4. Problme li la CEM ................................................................................................................. 47
4.3.5. Conclusion .................................................................................................................................. 49
4.4. Banc de test ................................................................................................................ 50
4.4.1. Estimation des vibrations ........................................................................................................... 50
4.4.2. Calibration de la position............................................................................................................ 53
4.4.3. Conclusion .................................................................................................................................. 55
V. Conclusion gnrale ............................................................................................... 56
VI. Rfrences.............................................................................................................. 57




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Remerciements
Je tiens remercier dans un premier temps, toute lquipe pdagogique du dpartement
Gnie Electrique et Systmes de Commande (GESC) de lUniversit de Technologie de
Belfort Montbliard (UTBM) pour nous avoir enseign les mthodes et les savoirs
indispensables la russite de ce stage.

Je remercie galement Monsieur Abdesslem Djerdir, matre de confrences HDR, pour
mavoir suivi tout au long de mon stage et pour ses prcieux conseils pour ma vie
professionnelle.

Je tiens remercier tout particulirement et tmoigner toute ma reconnaissance aux
personnes suivantes, pour lexprience enrichissante et pleine dintrt quils mont fait vivre
durant ces six mois au sein du CERN.

Monsieur Bernd Dehning, physicien et chef de la section BLM, pour mavoir permis de
raliser ce stage; pour son accueil et la confiance quil ma accord ds mon arrive dans
son quipe.

Monsieur Jan Koopman, ingnieur lectronicien, mon tuteur, pour mavoir intgr
rapidement au sein de lquipe et mavoir accord toute sa confiance ; pour le temps quil
ma consacr tout au long de cette priode, sachant rpondre toutes mes interrogations ;
pour mavoir fait profiter de sa grande exprience ; sans oublier sa participation au
cheminement et la correction de ce rapport.

Monsieur Mariusz Sapinski, physicien, pour mavoir aid et conseill lorsque jen avais
besoin; pour sa disponibilit, toujours avec sourire, malgr son emploi du temps charg ;
pour la relecture de ce rapport.

Monsieur Delio Ramos, ingnieur mcanicien, pour laide prcieuse quil ma accord; pour
la relecture et les conseils pour ce rapport ; pour la confiance et la sympathie quil ma
tmoignes tout au long de ces six mois de stage.

A lensemble de lquipe de la section BLM pour leur accueil sympathique et leur
coopration professionnelle tout au long de ces six mois, alors merci Claudine, Christos,
Ewald, Jonathan, Virginia, Franco, Giuseppe, Slava, Barbara, Till, Daniel, Aurelien,
Agnieszka, Raymond, Eric, Ion et Romain.










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I. Introduction
Cette rentre 2008 marque le dbut dune nouvelle campagne dexprimentations
considre comme la plus imposante exprience scientifique de tous les temps et ayant lieu
au CERN Genve.
Cest dans le cadre de mon projet de fin dtudes que jai intgr ce centre de recherche
grce au programme Volontariat International pilot par le ministre des affaires
trangres franais.
Bien quayant t engag pour une priode de 24 mois, il ma t accord que les six
premiers mois soient considrs comme mon stage de fin dtude ST50.
Jai t affect au sein de la section Beam Loss Monitoring . Mon rle est de collaborer
lvolution de la partie lectronique et lectrotechnique dun nouvel appareil de mesure
dnomm Wire Scaner .
Ce dernier est une composante essentielle dun projet plus vaste qui est lamlioration du
LHC lui-mme considr comme le plus grand acclrateur particules au monde.
Je me propose dans ce rapport de faire part de lavance du travail ralis par mes soins
ainsi que par mon quipe.
Je prsenterai dans un premier temps le CERN, ainsi que la section dans laquelle jai
travaille et je donnerai une brve explication sur le fonctionnement du LHC et du Wire
Scanner.
Ceci me permettra par la suite de mieux faire comprendre les problmes rencontrs et le
projet mis en place pour les rsoudre.
Je donnerai alors plus de dtails sur le cheminement qui nous a permis de dfinir les
grandes orientations afin de dvelopper notre nouveau Wire Scaner.
Je terminerai enfin par une conclusion.










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II. Organisation europenne pour la recherche nuclaire (CERN)
Le CERN, lOrganisation europenne pour la recherche nuclaire, est lun des plus grands
et des plus prestigieux laboratoires scientifiques du monde. Il a pour vocation la physique
fondamentale, la dcouverte des constituants et des lois de lUnivers. Il utilise des
instruments scientifiques trs complexes pour sonder les constituants ultimes de la matire :
les particules fondamentales. En tudiant ce qui se passe lorsque ces particules entrent en
collision, les physiciens apprhendent les lois de la Nature.

Les instruments quutilise le CERN sont des acclrateurs et des dtecteurs de particules.
Les acclrateurs portent des faisceaux de particules des nergies leves pour les faire
entrer en collision avec d'autres faisceaux ou avec des cibles fixes. Les dtecteurs, eux,
observent et enregistrent le rsultat de ces collisions.
Fond en 1954, le CERN est situ de part et dautre de la frontire franco-suisse, prs de
Genve. Il a t lune des premires organisations l'chelle europenne et compte
aujourdhui vingt tats membres.
2.1. Le groupe Beam Instrumentation
Le Groupe Instrumentation de Faisceaux assure la conception, la construction, la
maintenance et lamlioration des instruments de faisceaux permettant l'observation des
faisceaux de particules et des paramtres de collision de lensemble des acclrateurs et
des lignes de transport du CERN, avec la prcision requise pour tablir des diagnostics,
rgler, exploiter et amliorer les installations.

2.2. La section Beam Loss Monitoring
Au sein du Groupe BI, la Section Beam Loss Monitoring assure la conception, la
construction et la maintenance des instruments de faisceaux permettant dobserver les
profils transversaux et longitudinaux des faisceaux de particules dans le Synchrotron
Protons (PS), le Supersynchrotron Protons (SPS) et le futur Grand Collisionneur de
Hadrons (LHC).








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III. Prsentation du Stage
3.1. Le LHC
Le LHC
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, lacclrateur de particules le plus grand et le plus puissant du monde, est le
dernier maillon du complexe dacclrateurs du CERN. Il consiste en un anneau de 27 km
de circonfrence form daimants supraconducteurs et de structures acclratrices qui
augmentent lnergie des particules qui y circulent.







lintrieur de lacclrateur, deux faisceaux de particules circulent des nergies trs
leves et une vitesse proche de celle de la lumire avant de rentrer en collision lun avec
lautre. Les faisceaux circulent en sens opposs, dans des tubes distincts placs sous un
vide trs pouss (ultravide). Ils sont guids le long de lanneau de lacclrateur par un
puissant champ magntique, gnr par des lectroaimants supraconducteurs. Ces derniers
sont composs de bobines dun cble lectrique spcial fonctionnant l'tat
supraconducteur, cest--dire conduisant llectricit sans rsistance ni perte dnergie. Pour
cela, les aimants doivent tre refroidis -271C, une temprature plus froide que celle de
lespace intersidral. Cest la raison pour laquelle une grande partie de lacclrateur est
relie un systme de distribution dhlium liquide qui refroidit les aimants ainsi que dautres
systmes annexes.






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LHC: Large Hadron Collider
Figure 2 : Aimant supraconducteur du LHC
Figure 1 : Tunnel du LHC



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Des milliers daimants de types et de tailles diffrents sont utiliss pour diriger les faisceaux
le long de lacclrateur. Parmi eux, les aimants principaux, dont 1234 aimants dipolaires de
15 m de long utiliss pour courber la trajectoire des faisceaux, et 392 aimants quadripolaires
de 5 7 m de long qui concentrent les faisceaux. Juste avant la collision, un autre type
daimant est utilis pour coller les particules les unes aux autres, de faon augmenter les
probabilits dune collision.
Tous les systmes de contrle de lacclrateur et de leur infrastructure technique sont
regroups au Centre de contrle du CERN. Cest depuis ce Centre que seront dclenches
les collisions des faisceaux au centre des dtecteurs de particules.
Les six expriences du LHC sont toutes des collaborations internationales runissant des
scientifiques dinstituts du monde entier. Chaque exprience est diffrente et caractrise
par son dtecteur de particules.
Les deux plus grandes expriences, ATLAS et CMS, sont quipes de dtecteurs
polyvalents destins analyser la myriade de particules produites lors les collisions dans
lacclrateur, et ainsi tudier les aspects les plus divers de la physique. Ces deux
dtecteurs conus de manire indpendante permettent de recouper les informations en cas
de dcouverte.














Figure 3 : Exprience ATLAS et CMS



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Deux expriences de taille moyenne, ALICE et LHCb, sont quipes de dtecteurs
spcialiss et analyseront des phnomnes spcifiques lors des collisions dans le LHC.
Deux autres expriences, de taille nettement plus petite, TOTEM et LHCf, tudieront les
hadrons qui chappent de justesse une collision frontale. En effet, lorsque deux faisceaux
circulant en sens inverses atteignent le point de collision, seules quelques particules
s'entrechoquent. Dautres se frlent, alors que la grande majorit continue sa route sans
rencontrer dautres particules. Celles qui ne font que seffleurer sont trs lgrement dvies
de la trajectoire du faisceau : ce sont les particules petits angles , analyses par
TOTEM et LHCf.
Les dtecteurs ATLAS, CMS, ALICE et LHCb sont installs lintrieur de quatre normes
cavernes situes le long de lanneau du LHC. Les dtecteurs de lexprience TOTEM sont
situs prs du dtecteur CMS, et ceux de lexprience LHCf prs du dtecteur ATLAS.



































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3.2. Le wire scaner (WS)
Les Wires Scaners (figure 4) sont des appareils lectromcaniques qui permettent de
mesurer le profil de densit transversale dun faisceau de particules dans un acclrateur
grce un fil mobile.

Ils sont utiliss pour calibrer les moniteurs de profils BGI
2
et BSR
3
, deux appareils de
mesure qui permettent de visualiser le profil en temps rel avec une prcision, cependant,
largement inferieur celles des WS
4
.
Le WS peut fonctionner selon deux principes :

Lorsque le fil passe travers le faisceau, linteraction gnre une cascade de
particules secondaires dont lintensit est proportionnelle la densit du faisceau.
Ces particules sont interceptes par un dtecteur, qui mesure lintensit de la lumire
produite. Le dtecteur est constitu dun scintillateur organique reli un
photomultiplicateur. Le scintillateur utilis ici, est un polymre de vinyltolune, dop
au fluor. Lorsque des particules pntrent dans ce dernier, elle excite les liaisons
du cycle aromatique. Celles-ci se dsexcitent quelques nanosecondes plus tard par
fluorescence, mettant ainsi des photons qui sont recueillis par le
photomultiplicateur, et transforms en un signal lectrique proportionnel au nombre
de particules secondaires entrant dans le scintillateur (figure 5).

















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BGI : Beam Gas Ionization monitor
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BSR : Beam Synchrotron Radiation monitor
4
WS : Wire Scaner
Figure 4 : WS actuellement install au CERN
Figure 5 : Illustration du premier principe de fonctionnement du WS



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Les particules heurtant le fil vont crer une mission secondaire dlectrons gnrant
un courant dans ce dernier proportionnel la densit du faisceau (figure 6).





Le mouvement du fil est gnralement obtenu grce un moteur courant continu plac
lextrieur de la chambre vide. Une liaison mcanique assure la transmission du
mouvement la fourche lintrieur de la chambre. La liaison entre latmosphre et le vide
se fait travers un soufflet.
Il existe deux types de dplacement du fil: soit rotatif, soit linaire.
Les WS rotatifs permettent gnralement une plus grande vitesse (plus de 20
m/s), mais la position du fil doit tre calcule partir de la position mesure sur
larbre du moteur dgradant ainsi la prcision de la mesure.

Les WS linaires scannent le faisceau de manire orthogonal sa trajectoire et la
position absolue du fil est dtermine trs prcisment. Cependant la prsence du
moteur linaire et de lassemblage mcanique limite la vitesse maximale de scan
quelques mtres par seconde.
La position peut tre mesure par diffrentes technologies. Trois mthodes sont
principalement utilises au CERN : une base sur un potentiomtre mesurant la position de
larbre-moteur, une seconde utilisant une rgle optique et une autre utilisant un rsolveur.
Deux sries dinformations sont alors enregistres, la position du fil et le signal dans le
photomultiplicateur. Ces sries de donnes sont synchronises par rapport au temps et
permettront ensuite de dessiner le profil transversal du faisceau (figure 7).










Figure 7 : Dessus : Diagramme d'espace de phase de la distribution d'intensit de faisceau.
Dessous: Projection de la distribution d'intensit sur la coordonne de position.

Figure 6 : Illustration du deuxime principe de fonctionnement du WS



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3.3. Problmes rencontrs
Les WS installs actuellement sur les acclrateurs sont capables de mesurer des densits
de faisceaux avec une grande prcision et une haute rsolution.
Cependant, ils prsentent encore quelques points pouvant tre amliors et que nous
proposons de dtailler ici.

Rupture du fil
Il a t remarqu plusieurs reprises que le fil se rompait pendant les mesures. Deux
phnomnes principaux sont lorigine de ce problme [1] :

Pour les faisceaux de forte densit, l'nergie dpose par les particules, dans le fil, peut
tre suffisante pour le faire sublimer ou mme fondre; ce qui est particulirement vrai
pour les faisceaux trs fins.
Le fil peut galement fondre ou sublimer en raison de l'nergie qui lui est transfre par
le faisceau, sous forme de champ lectromagntique. Ce phnomne dpend de la
gomtrie de lenceinte du moniteur.

Instabilits des mesures de position et de profil
Certaines instabilits de mesure de position et de profil ont t rvles. Les capteurs de
position utiliss introduisent, certes, des lgres erreurs dans la mesure de position, mais
les incertitudes principales sont dues la flexibilit et aux vibrations au niveau de la
mcanique et du fil. Elles sont amplifies par plusieurs facteurs :

Les contraintes mcaniques telles que lacclration et la rigidit des matriaux.

La manire dont est ralis le contrle du moteur. En effet, si le moteur nest pas
contrl avec une boucle dasservissement de qualit suffisante, il oscillera et
rpercutera des vibrations sur la mcanique et sur le fil du WS.

Le soufflet, lorsque le mouvement est transmis travers lui, une force supplmentaire
est ncessaire pour contrer la force due la diffrence de pression entre le vide et
latmosphre. Le surdimensionnement du moteur en rsulte, impliquant plus de
vibrations et accroit les tolrances mcaniques, limitant la prcision.



















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Fuite au niveau des soufflets
Les soufflets sont des composants mcaniques pour le vide (figure 8), permettant la
transmission de mouvements de translation, de rotation ou hybride entre une enceinte sous
vide et latmosphre tout en assurant l'tanchit entre les deux environnements.






Les WS, actuellement installs au CERN, utilisent ce type de composants car, comme nous
lavons vu prcdemment, le mouvement mcanique est cr par un moteur courant
continu lextrieur de lenceinte sous vide, avant dtre transmis la fourche lintrieur.
Les soufflets vieillissent mal et aprs un grand nombre de cycles de fonctionnement, ils ont
tendance perdre leur tanchit impliquant la perte du vide.
Risque de Quench des aimants dans le LHC
Les aimants diples du LHC sont supraconducteurs et peuvent fournir un champ
magntique trs lev 8,3 tesla sur toute leur longueur. Ils utilisent des cbles en
niobium-titane (NbTi), qui deviennent supraconducteurs, une temprature infrieure 10 K
(-263,2C), ce qui signifie quils noffrent plus aucune rsistance au passage du courant
lectrique. Cependant, si la temprature des cbles dpasse une temprature critique, ils
passent de ltat supraconducteur ltat rsistif. On dit quil y a "transition rsistive" ou
"quench".

Avec les WS, il faut sassurer que les particules secondaires, ainsi que les protons dvis
par le fil, ne vont pas aller frapper, les aimants situs en aval, en trop grande quantit et y
dposer suffisamment dnergie pour provoquer un "quench".Ce problme fait lobjet dune
tude ralise en parallle au projet [2].








Figure 8 : Exemple de soufflet



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3.4. Le projet
Dans le cadre du programme damlioration des performances du LHC, lobjectif est de
concevoir et de raliser un Wire Scaner rpondant des nouvelles exigences en termes de
prcision, de vitesse et de fiabilit.
Le dveloppement prendra en compte les diffrents problmes rencontrs pendant
lexploitation des anciens et des actuels WS.
Les nouvelles performances requises sont une vitesse de dplacement du fil suprieur 20
m/s et une prcision de mesure de position de 4m RMS afin de rpondre aux exigences de
fiabilit et de prcision [3].
Le WS devra tre compact et modulable, pour pouvoir tre intgrable facilement dans
diffrents acclrateurs du CERN et dautres laboratoires.
Les spcifications devront tenir compte des hautes contraintes environnementales, savoir
les rayonnements, la temprature et lultravide.
Lultravide
Le vide, dans la chambre, doit tre maintenu une pression inferieure .Les
matriaux, utiliss lintrieur de la chambre, devront avoir un taux de dgazage le plus
faible possible afin dviter la pollution du vide.
La temprature
Lultravide exige des matriaux performants (essentiellement mtalliques). Il exige aussi une
prparation spcifique des parois et des objets mettre sous vide pour viter tout dgazage
ultrieur. Lune des tapes de la prparation -ltuvage- consiste faire chauffer lenceinte
sous vide jusqu' atteindre des tempratures de plus de 250C. Ce procd a lieu en
moyenne une fois par an, pendant les phases de maintenance du LHC, et dure environ 24
heures. Cependant le WS fonctionnera temprature ambiante.
Les rayonnements
Linteraction faisceau/gaz rsiduel et faisceau/paroi de la chambre vide cre des rayons
ionisants qui produisent des ionisations dans la matire quils traversent. Ils sont
destructeurs pour les systmes lectroniques et optiques, qui seraient placs proximit. Ils
dgradent galement les verres, rendant difficile lutilisation de hublots.











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Un groupe de travail a spcialement t constitu pour la conception et le dveloppement
du nouveau Wire Scanner. Il est constitu dune quipe 7 personnes :

2 physiciens de la section AB/BI
1 ingnieur lectronicien de la section AB/BI
1 projeteur de la section TS/MME
1 ingnieur mcanicien de la section AB/BI
1 ingnieur mcanicien de la section TS/MME
Et moi-mme de la section AB/BI

Dautres personnes sont amenes rejoindre le groupe en fonction de lvolution du projet.

Une runion est organise toutes les deux semaines afin de faire le point sur lavancement
du projet et de permettre chacun des membres de lquipe de prsenter ses travaux et ses
recherches.

Un site internet, rgulirement mis jours, servant de base dinformations a t mis en ligne
(https://project-wire-scanner.web.cern.ch/project-wire-scanner/Default.htm).





















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IV. Travail ralis
Durant le stage, mon rle tait de collaborer lvolution de la partie lectronique et
lectrotechnique du projet qui sest divise en 4 grandes parties : le moteur, le capteur de
position, le contrleur et le banc de test. Pour chacune dentres elles nous essayerons
dexpliquer l'approche du problme, les dmarches et les outils employs pour sa rsolution.
Nous dcrirons ensuite en dtail la solution avant de finir par une conclusion.
4.1. Le moteur
Les WS actuels fonctionnent tous sur le mme principe ; un mouvement linaire ou rotatif
est produit lextrieur de la chambre vide, puis transmis la fourche place lintrieur,
par lintermdiaire dun soufflet (figure 9).

Il se produit alors, une diffrence de pression entre lultravide et latmosphre qui dans le
cas du mouvement linaire, implique une difficult dans la transmission du mouvement. Par
consquent, des mcanismes d'entranement lourds et complexes sont exigs afin de
compenser ces forces, ce qui implique plus de vibrations et accroit les tolrances
mcaniques, limitant la prcision.
Lautre grand problme de cette mthode se trouve directement au niveau des soufflets.
Aprs un grand nombre dutilisations, ils ont tendance perdre leur tanchit impliquant
ainsi des pertes de performance au niveau de la qualit du vide.
Afin de surmonter ces problmes, lide consiste produire le mouvement directement
lintrieur de la chambre vide, ce qui permettrait de se passer des soufflets et des
problmes quils impliquent.
Il fallait alors trouver ou concevoir un actionneur pouvant dplacer notre fil une vitesse de
20m/s et fonctionner dans les conditions environnementales extrmes de la chambre
(hautes tempratures, rayonnements) toute en prservant la qualit du vide (faible taux de
dgazage).

Figure 9 : position du soufflet sur lancien WS



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4.1.1. Solutions tudies

Dans cette partie, nous aurons un bref aperu des solutions tudies, pour le dplacement
du fil. Pour chacune dentre elles, le principe de fonctionnement ainsi que les avantages et
les inconvnients pour notre application seront dvelopps avant de finir par discuter cette
solution.

Moteur pizolectrique
Lorsque certains matriaux non conducteurs sont soumis une contrainte mcanique, un
champ lectrique apparat entre leurs faces (figure 10).










Cet effet est appel la pizolectricit directe. Le champ lectrique est cr par la sparation
faisant suite la dformation, des centres de charges positives et ngatives.

Inversement, sous un champ lectrique impos, ces matriaux se dforment trs
lgrement.

Par exemple, les matriaux pizolectriques peuvent tre, les cramiques PZT (Zirconate,
Titanate de Plomb, cramiques artificielles) ou le BaTiO3 (titanate de baryum, lment
naturel). Lorsque ces lments subissent un champ lectrique variable dans le temps, ils se
mettent vibrer avec la mme frquence que celui-ci. Pour certaines frquences bien
dtermines, les lments pizolectriques entrent en rsonance. Leur dformation peut
alors tre bien plus grande que leur dformation statique.

Pour fabriquer un moteur pizolectrique onde progressive, un anneau de cramique PZT
est coll sous une structure mtallique, annulaire galement.










Ces cramiques sont excites l'aide d'un champ variable, une frquence correspondant
un des modes propres de flexion de l'assemblage statorique.




Figure 10 : Matriau pizolectrique soumis une contrainte mcanique
Figure 11 : Vue clate dun moteur pizolectrique



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Les vibrations se transmettent alors l'anneau qui se met vibrer. En combinant
correctement 2 vibrations sinusodales dphases de 90 dans le temps et d'un quart de
longueur donde dans lespace (au niveau de l'excitation des cramiques), on arrive crer
une onde progressive au sein de ce stator (figure 12). Cette onde progressive, se
propageant dans l'anneau statorique, impose chaque point de celui-ci une trajectoire
elliptique comme illustr sur le schma ci-dessous. En posant un disque libre en rotation sur
le stator vibrant, il est entran dans un mouvement de rotation oppos la propagation de
l'onde grce au contact avec les crtes des "vagues" du stator. On obtient finalement un
mouvement de rotation continu partir d'une vibration pizolectrique haute frquence.










Les avantages Les inconvnients
A larrt, le moteur se bloque naturellement ;
Ses mouvements sont trs prcis (rsolution au
niveau du nanomtre) et peuvent tre asservis;
il est miniaturisable lextrme;
son temps de rponse est pratiquement
instantan ;
Certains moteurs pizolectriques sont prpars
pour lUHV;
Vitesse de rotation lente (quelques centaines de
tours par minute);
La faible dure de vie (2000h) due lusure de
linterface de friction;

Grce leur force motrice leve sans rducteur, leur fort ratio effort/masse, leur a-
magntisme, une fonction frein intgre, une aptitude au micro-positionnement, un fort
potentiel de miniaturisation, et leurs prdisposition tre prpars pour des
environnements dultravide, ces moteurs, premire vue, pouvaient reprsenter une
solution pour notre application.

Une tude approfondie des performances des produits prsents sur le march a montr,
que leurs vitesses taient trs limites et bien inferieures celles dont nous avons besoin et
que malgr leur haute rsistance la temprature, aucun moteur pizolectrique ne pouvait
rsister une temprature dtuvage de plus de 250C.








Figure 12 : Onde progressive se propageant dans l'anneau statorique



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Moteur linaire avec enroulement en dehors de la chambre vide

Lune des pistes la plus srieuse fut suggre par un membre de lquipe.

Lide serait de placer un chariot mobile lintrieur de la chambre vide, qui serait
constitu dune partie magntique et de la fourche supportant le fil [4].

Puis par couplage magntique, le chariot serait dplac de manire linaire grce une
srie dlectroaimants placs lextrieur de la chambre vide (figure 13).





Cette mthode prsente lavantage davoir les enroulements des lectroaimants (source de
dgazage et dchauffement) lextrieur de lenceinte sous vide.

De plus, comme nous lavons vu prcdemment dans ce rapport, les mouvements linaires
pour les WS sont prfrables, car ils permettent de scanner le faisceau de manire
orthogonal sa trajectoire et de mesurer la position directement sur le chariot solidaire au fil.

Une tude plus approfondie a t ralise [5], et a montre que lacclration ncessaire
pour atteindre la vitesse escompte tait 4 fois suprieures celle des moteurs linaires les
plus performants existants sur le march. Une conception dun tel systme aurait trs peu
de chance daboutir.

Cependant cette ide nous a permis daboutir la solution finale. En effet, en utilisant le
mme principe (une partie mobile magntique lintrieur de la chambre vide et des
lectroaimants lextrieur), il est possible de raliser le mouvement de manire angulaire
et ainsi de palier au problme d lacclration.









Figure 13 : Moteur linaire avec enroulement en dehors de la chambre vide, propose par Jan Koopman
Fil en carbone Faisceau
Sries daimant
permanent
Sries de bobines
Chariot mobile



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4.1.2. Solution retenue

Principe
La pice mobile (ou le rotor) aimants permanents sera installe l'intrieur de la chambre
vide avec le fil directement reli elle grce une fourche.

Les enroulements (stator) seront placs du ct de l'atmosphre afin d'viter le dgazage
des isolants de ces derniers. Ainsi le stator sera dmontable afin dviter tout problme li
la temprature pendant les phases dtuvage (figure 14).

Il existe une multitude de dnominations de cette catgorie de moteur aimants
permanents. Nous retiendrons la plus utilise : moteur brushless . Ce dernier fera lobjet
dune prsentation dans le chapitre 4.3.1.























Tous les systmes mcaniques avec des pices mobiles impliquent des frottements plus ou
moins importants. Le WS n'est pas une exception cette rgle, avec la difficult
supplmentaire que les frottements auront lieu dans l'environnement dultravide.

Les roulements qui supportent ou qui guident les pices mobiles doivent avoir une dure de
vie acceptable, et un impact minimum sur la qualit du vide et du faisceau. Les roulements
ont fait lobjet dune tude [6].







Fil en carbone
Faisceau
Fourche
Stator
Arbre du moteur
Roulement
Chambre vide
Rotor
Figure 14 : Vue en coupe de la solution finale



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Dimensionnement
Ce type de moteur nest pas standard et ncessite un dveloppement particulier. Le CERN
ntant pas spcialiste dans ce type de conception, il fallait trouver des partenaires capables
de concevoir et de raliser ce moteur.
Notre premier travail consistait faire une pr-tude afin de dfinir les diffrentes
spcifications de base pour notre futur moteur.
Ces spcifications nous servirons galement de base de discussion avec les diffrents
interlocuteurs ventuellement intresss par le projet (commerciaux, bureaux dtudes,
laboratoiresetc.).
De plus, ces informations nous permettraient de comparer nos spcifications avec les
performances des moteurs existants sur le march afin davoir une ide de la faisabilit dun
tel dveloppement.
Dans cette partie, nous calculerons la vitesse et lacclration angulaire maximum du
moteur et son couple de dmarrage. Nous estimerons ensuite sa dimension, par
comparaison avec dautres moteurs brushless.
La vitesse du fil lors de linteraction avec le faisceau sera de 20 m/s. La fourche partira dune
position, dites de parking , puis sur un angle de 90 acclrera jusqu'au moment de
linteraction avec le faisceau avant de dclrer jusqu' la deuxime position de parking
(figure 15).













Faisceau
Chambre vide
Enceinte sous vide
Fil en carbone
Fourche en
position de parking 1
Rotor dans
lenceinte vide
Stator lextrieur de
lenceinte vide
Sens du mouvement
Fourche en
position de parking 2
Figure 15 : Croquis 3D de lensemble WS, chambre vide et enceinte vide.



21


La longueur de la fourche sera diffrente suivant le diamtre de la chambre vide, sur
laquelle le WS sera install. Afin dencadrer cette longueur, nous ferons les calculs pour les
deux valeurs de diamtre extrme des chambres vide prsents au CERN.
Soit 80mm de diamtre pour la chambre vide du LHC
et 170mm de diamtre pour la chambre vide du SPS

Nous pouvons crire le systme trois quations suivant :









Figure 16 : Croquis vue de face de la chambre vide et de la fourche.



22


En considrant le diamtre de laxe et une petite marge de scurit nous pouvons dire pour
les deux diffrents diamtres :
LHC (diamtre 80 mm) une longueur de fourche
SPS (diamtre 170 mm) une longueur de fourche
Calculons maintenant les diffrents paramtres noncs prcdemment.
Vitesse angulaire maximale du moteur
Le scan du faisceau se fera de manire rotative, nous savons que le fil doit traverser le
faisceau une vitesse de 20 m/s.
Nous pouvons donc crire
Avec vitesse angulaire du moteur en radian par seconde ;
vitesse linaire du fil en mtre par seconde ;
Longueur de la fourche en mtre.

Pour avoir une vitesse de scan de 20 m/s,
- avec une longueur de fourche de 10 cm, il faut une vitesse angulaire de
200 rad/s (1910 tr/min)
- avec une longueur de fourche de 20 cm, il faut une vitesse angulaire de
100 rad/s (955 tr/min)
Acclration angulaire du moteur
Afin de scanner le faisceau avec le moins de vibrations sur le fil, la mesure sera ralise
pendant la phase dacclration de la fourche. Cela permettra dviter les variations
dacclration (sources de vibrations) avant linteraction entre le fil et le faisceau.
Cependant, nayant pas encore dtermin les diffrentes valeurs des plages dacclration
et de dclration, nous ferons ici les calculs avec les hypothses suivantes :
Le moteur acclrera, de manire constante, de la position de parking la vitesse angulaire
maximale sur de tours, puis dclrera, de manire constante, sur le de tours suivant
(figure 17).






Figure 17 : Evolution de la vitesse et de lacclration en fonction de la position angulaire du rotor






23



Nous pouvons crire les relations liant la position, la vitesse et lacclration angulaire en
fonction du temps.







Nous pouvons extraire de ces deux quations la valeur de lacclration.





- avec une longueur de fourche de 10 cm lacclration ncessaire pour
atteindre une vitesse angulaire de 200 rad/s (1910 tr/min), est de

- avec une longueur de fourche de 20 cm lacclration ncessaire pour
atteindre une vitesse angulaire de 100 rad/s (955 tr/min), est de

Estimation de linertie
Nous rsumerons linertie totale de notre systme laddition de linertie de trois lments
(figure 18) :
La fourche supportant le fil ;
la partie mobile du capteur ;
le rotor du moteur.











Fourche
Partie mobile
du capteur
Rotor
Fil
Arbre
Figure 18 : Vue 3D du WS avec les diffrents lments constituant une inertie.
Sparation entre
le vide et latmosphre
Stator



24


Linertie de la partie mobile du capteur sera de lordre de 0.5x10
-4
kg.m
2
[7].
Nayant que trs peu dinformations sur linertie de notre futur rotor, nous prendrons la valeur
approximative de 1.0x10
-4
kg.m
2
[8]. Cette valeur correspond linertie moyenne pour cette
gamme de puissance de moteur.
Linertie de la fourche va dpendre de sa forme, de sa masse et de sa longueur. Les inerties
des deux longueurs extrmes des fourches ont t estimes [9] :
- pour une longueur de 10 cm, environ
- pour une longueur de 20 cm, environ
Couple de dmarrage
Lacclration est gale au rapport entre le couple de dmarrage et la somme des inerties
ramenes sur larbre :



Soit

Avec une longueur de fourche de 10 cm, une acclration de et une
inertie de la fourche de
le couple de dmarrage ncessaire est de 2,42 Nm.
Avec une longueur de fourche de 20 cm, une acclration de et une inertie
de la fourche de
le couple de dmarrage ncessaire est de 3,66 Nm.














Avec Couple de dmarrage
Inertie de la fourche
Inertie du rotor
Inertie du capteur







25


4.1.3. Conclusion

Les performances du moteur, correspondent celles des moteurs brushless prsents sur le
march prsentant un rotor de diamtre compris entre 25 et 50 mm [10].
Daprs les estimations de notre ingnieur, mcanicien, un entrefer de 1,5 mm est aisment
ralisable. Il serait possible de descendre en dessous de cette valeur mais cela impliquerait
des difficults de ralisation beaucoup plus grandes dues aux forces appliques par la
pression atmosphrique.
Un premier cahier des charges [11] a t dfini ainsi quune liste de diffrentes socits
europennes spcialises dans la conception et la fabrication de moteurs sur mesure [12].
Une socit allemande, MACCON Motion Under Control, avec laquelle nous avons sign un
accord de non rvlation et de confidentialit , est actuellement en train de faire une pr-
tude.






Vitesse
angulaire max.
Acclration
angulaire max.
Inertie de la
fourche
Couple de
dmarrage
Inertie du
capteur
Inertie du
rotor
Fourche LHC
(10 cm)
2,42 Nm 0.5x10
-4
kg.m
2
1.0x10
-4
kg.m
2

Fourche SPS
(20 cm)
3,66 Nm 0.5x10
-4
kg.m
2
1.0x10
-4
kg.m
2

























Figure 19 : Tableau rcapitulatif des diffrents paramtres calculs prcdemment.



26


4.2. Le capteur de position
Pendant le scan, les donnes rcupres sur le PM
5
sont croises aux donnes de
positions venant du capteur afin de reconstruire le profil de densit transversale du faisceau.

La mesure de position servira galement raliser le feedback du moteur et devra avoir
une grande rsolution et une grande prcision afin de permettre un contrle du moteur
doux et sans -coup.

La mesure de position reprsente lun des dfis majeurs du projet, les nombreuses
contraintes environnementales ont rendu la rsolution de ce problme trs difficile. Le vide
pouss, les hautes tempratures pendant les phases dtuvage et les rayonnements rendent
impossible lemploi dlments lectroniques lintrieur ou proximit de la chambre
vide.

Dans cette partie nous dvelopperons les principaux besoins en termes de prcision, de
rsolution et de frquence dacquisition. Nous dvelopperons ensuite les diffrentes pistes
tudies avant de prsenter la solution finale en dtail.

4.2.1. Exigence

Afin de rpondre aux nouvelles exigences de prcision pour le nouveau WS, 3 mesures par
sigma avec une prcision de 4m RMS sont ncessaires [13].

Espacement minimum entre les mesures

Une rsolution minimum de 3 mesures par sigma est exige. Par consquent, pour
mesurer une taille de faisceau de 200 microns nous avons besoin d'un espacement
maximum entre les mesures de position de l'ordre de 70 microns.
Frquence ncessaire dacquisition des donnes
Le faisceau sera scann une vitesse de 20 m/s, nous avons besoin de connaitre la
position environ tous les 70 micromtres.
A une vitesse de 20 m/s, la distance de 70 micromtres est parcourue en environ 3,5
microsecondes. Ce qui reprsente une frquence dacquisition de 286kHz.
Espacement angulaire entre les mesures en fonction de la longueur de la fourche
Avec une longueur de fourche de 10 cm, un dplacement linaire du fil de 70 micromtres
correspond un dplacement angulaire de larbre de 700 rad (0.040).
Avec une longueur de fourche de 20 cm, un dplacement linaire du fil de 70 micromtres
correspond un dplacement angulaire de larbre de 350 rad (0.020).



5
PM: Photomultiplicateur



27


Erreur RMS maximale permise rapporte sur laxe du moteur en fonction de la
longueur de la fourche
Pour une longueur de fourche de 10 cm, une erreur rms linaire de 4 micromtres
correspond une erreur rms angulaire rapport sur laxe du moteur de 40 rad (0.00229).
Pour une longueur de fourche de 20 cm, une erreur rms linaire de 4 micromtres
correspond une erreur rms angulaire rapport sur laxe du moteur de 20 rad (0.00114).
Rcapitulatif

Espacement minimum entre
les mesures
Frquence ncessaire
dacquisition des donnes
Espacement angulaire
entre les mesures
Erreur rms maximal permise
rapporte sur laxe du moteur

Fourche
LHC (10 cm)

Fourche
SPS (20 cm)




















Figure 20 : Tableau rcapitulatif des diffrents paramtres calculs prcdemment.



28


4.2.2. Solutions tudies

Cette partie donnera un bref aperu des solutions tudies, pour la mesure de position.

Potentiomtre
Le potentiomtre piste conductrice est gnralement ralis partir dune matire
plastique charge par une poudre de mtal ou de carbone.

La limite de rsolution de ce type de potentiomtre dpend de la granulomtrie de la poudre
conductrice et peut descendre, pour un potentiomtre linaire, jusqu 0,1 m.

Ce type de capteur conviendrait en termes de prcision et de rptabilit. Cependant nous
nen avons trouvs aucun qui puisse fonctionner dans les conditions environnementales
numres prcdemment.

Rsolveur
Les rsolveurs sont, pour simplifier, des transformateurs tournants constitus dune bobine
rotor et de deux bobines stator (figure 21).








Lexcitation primaire fournie lenroulement du rotor constitue le signal de rfrence. Les
tensions induites dans les deux enroulements orthogonaux du stator ont une forme
sinusodale (elles sont dcales de 90, do le nom de sinus et cosinus) qui restitue la
position angulaire de larbre quand le rotor tourne.

Lide serait de placer le rotor lintrieur de la chambre vide et le stator lextrieur
comme dans le cas de notre moteur (figure 22).






Figure 21 : Schma de principe rsolveur
Figure 22 : Vue en coupe de lide base sur le rsolveur



29



Cependant les prcisions standards de ces types de capteurs sont que de lordre de 8 min
d'arc. Le rotor est constitu denroulements, il devrait donc tre plac dans une enveloppe
afin dvit le dgazage des conducteurs. Une telle adaptation ferait encore dcrotre la
prcision.

Codeur optique compatibles UHV
Certains constructeurs tels que Renishaw proposent des gammes de codeur optique
compatibles UHV
6
(figure 23). La conception de ces appareils fait appel des matriaux et
adhsifs compatibles avec le vide pouss, qui donnent de faibles taux de dgazage.













Avec une rsolution de 10 nm et une rptabilit inferieurs 0,1 m, ces systmes
pourraient, premire vue, reprsenter la solution notre problme.
Cependant ils ne peuvent que rsister des tempratures dtuvage allant jusqu' 120C
contre 250C dans notre cas et ne sont pas prvus pour rsister au rayonnement.














6
UHV : Ultra High Vacuum
Figure 23 : Gamme de codeurs optiques Renishaw, compatibles UHV



30


4.2.3. Solution retenue: Le Capteur Inductosyn

Un capteur pouvait convenir nos besoins. Il sagit dun capteur inductif utilis pour des
environnements svres. Son nom : Inductosyn (figure 24).














Il rsiste aux effets de la poussire, aux projections d'huile, la vapeur, l'eau de mer, aux
radiations, aux pressions extrmes, au vide, aux vibrations, ainsi qu' des tempratures
extrmes. C'est donc dans les domaines de la machine outils, la cryognie, ou pour les
applications militaires et spatiales que ces capteurs sont les plus utiliss.

Il est fabriqu par la socit amricaine Farad Control, qui travaille en troite collaboration
avec la NASA
7
.

Dans ce chapitre, nous ferons une prsentation gnrale de ce capteur, puis nous
prsenterons la mthode utilise pour en extraire la position.
























7
NASA : National Aeronautics and Space Administration
Figure 24 : Photo du capteur Inductosyn et de sa carte dextraction



31


Principe de fonctionnement
Un capteur Inductosyn est constitu de deux lments sans contact, une rgle (scale) et
un curseur (slider) pour le capteur linaire ou un rotor et un stator pour le capteur angulaire.

Ce capteur est une forme imprime du rsolveur. Il fonctionne sur le principe du
couplage inductif entre deux lments.

Le circuit imprim peu tre fabriqu avec la plupart des matriaux de substrat permettant
ainsi son adaptation dans une large varit denvironnements.

Pour dcrire le fonctionnement, on fait appel aux figures ci-dessous. A lenroulement
rotorique, est applique la tension


























La tension induite, V2 est son amplitude
maximum, lorsque lenroulement W2 est
exactement align avec lenroulement W1.

La tension induite, V2 passe par zro lorsque
lenroulement W2 est mi-chemin par rapport
lautre enroulement W1. La diffrence de
position entre les deux enroulements est
de .
La tension induite, V2 atteint son amplitude
maximum, lorsque lenroulement W2 est en
opposition de phase par rapport lautre
enroulement W1. La diffrence de position entre
les deux enroulements est de .




32



Les spires de la rgle possdent le pas . L'enroulement est parcouru par un signal
alternatif de frquence constante situ entre 5kHz et 10kHz. Les deux enroulements placs
sur le curseur possdent le mme pas

mais sont dcals d'un quart de pas (figure
25).







Par une configuration adquate, on obtient une modulation sinusodale de la tension induite
et plus prcisment :



En raison de l'inductance mutuelle faible entre les spires du curseur et celles de la rgle, la
tension de rfrence

n'est que de quelques dizaines de mV. Par consquent, les
tensions secondaires

et

doivent tre amplifies pour pouvoir tre transpostes vers
llectronique de traitement place plusieurs centaines de mtre.

Comme on le voit les tensions secondaires

et , sont modules sinusodalement en
fonction de la position linaire .
L'information donne par l'inductosyn est une mesure de position linaire absolue sur un pas
fondamental








Figure 25 : Inductosyn linaire : schma de principe



33


Capteur de position angulaire
Il existe aussi des capteurs Inductosyn pour la mesure de positions angulaires. Ces capteurs
permettent d'obtenir des mesures angulaires trs prcises. Le principe est reprsent ci-
dessous (figure 26).



Le stator et le rotor sous forme de disque possdent des spires radiales. Pour augmenter la
prcision, les spires d'une mme phase (place au stator) sont rparties sur toute la
priphrie. On a donc un entrelacement entre les deux phases tout en ayant un couplage
nul (dphasage de 90). Le nombre de ples p est, pour des versions standards fix entre 2
et 2048.

On obtient les relations suivantes :
















Figure 26 : Principe du capteur de position angulaire Inductosyn



34


Capteur Inductosyn incrmental
Les capteurs inductosyn tels que dcrits au paragraphe prcdent doivent tre considrs
comme des capteurs incrmentaux. La position angulaire est un sous multiple de la position
mcanique. Ils sont donc utiliss, soit pour des mesures de position absolue de trs faible
plage (secteur), soit en conjonction avec une marque de position absolue sous la forme d'un
micro-switch par exemple.

Capteur Inductosyn absolu
Lorsque la position angulaire absolue est ncessaire, on utilise des capteurs inductosyn
possdant deux pistes de mesure distinctes, l'une ayant une paire de ples supplmentaire
l'autre. Dans ces cas, on traitera les signaux de la manire suivante :

Piste 1: nombre de paire de ples p


Piste 2: nombre de paire de ples p+1


Grce deux convertisseurs RDC
8
distincts, on peut extraire la position angulaire lectrique
de chaque piste, puis la position angulaire absolue (figure 27) :





















8
Resolver to Digital Converter
Figure 27 : Mthode dextraction de la position absolue



35


Rsolution et prcision

En standard, la prcision de ce type de capteur atteint les valeurs suivantes :
Prcision :
Rsolution :
Extraction de la position

Une fois les deux signaux provenant du capteur Inductosyn pr-amplifi, il est ncessaire
den extraire la vitesse et la position angulaire (figure 28).



Diffrentes mthodes dextraction peuvent tre mises en place :
La mthode de larc tangente

Grce la vitesse dexcution des instructions sur les DSP
9
, il est possible, partir des
valeurs converties Sin# et Cos# issues des secondaires du capteur Inductosyn, de calculer
la position angulaire relative entre stator et rotor. Il suffit deffectuer le calcul suivant :





Cette mthode donne de bons rsultats, la prcision obtenue est principalement due la
qualit dexcution du capteur Inductosyn. Les signaux secondaires du capteur doivent avoir
un bruit rsiduel infrieur la quantification du convertisseur A/D.








9
Digital Signal Processor
Figure 28 : Schma de principe, capteur Inductosyn, pramplificateur et carte dextraction
Inductosyn
Bord



36



La mthode tracking
Cette mthode est la plus performante en termes de prcision et de rsolution. Elle est
utilise gnralement pour extraire la position des resolvers, cependant elle fonctionne trs
bien pour extraire la position des capteurs inductosyn.
La structure de base dun convertisseur utilisant cette mthode est illustre la figure 29. Il
sagit dune boucle dasservissement liant un angle estim langle lectrique relle issue
des signaux secondaires sinus et cosinus du capteur. Cet angle correspond un angle
lectrique dont la signification dpend du nombre de paires de ples du capteur Inductosyn.







Les signaux Sin et Cos sont moduls en amplitude en fonction de la position. La frquence
de la porteuse tant identique frquence du signal de rfrence.
Cration de lerreur entre langle rel et angle estim
La boucle d'asservissement est base sur la poursuite de l'angle rel par un angle estim.
Comme pour toute boucle d'asservissement, l'erreur entre la grandeur de consigne (entre)
et la grandeur mesure (sortie) est la grandeur d'entre du rgulateur. Il s'agit donc ici de
comparer angle lectrique rel (grandeur d'entre) un angle estim. La difficult tant que
l'une des grandeurs est module par une porteuse dont la frquence doit se trouver en
dehors de la bande passante de la boucle ferme.

Look up table (8,9)
Deux mmoires vont permettre la transformation de la position angulaire digitale estime en
deux fonctions trigonomtriques sinus et cosinus. Les adresses, identiques pour les deux
mmoires, reprsentent l'angle estim sous forme numrique. Les donnes (data) ne sont
rien d'autres que les rsultats des fonctions trigonomtriques dfinies prcdemment. On a
donc:



Figure 29 : Schma de principe du convertisseur RDC



37


Avec






DAC multiplieur 4 quadrants (1,2)
Le DAC multiplicateur permet de multiplier lentre cosinus (sinus) du capteur avec la valeur
numrique du sinus (cosinus) pralablement convertie en un signal analogique (figure 30).


Pour lentre Cos, on obtient



Et lentre Sin



Avec






Figure 30 : Structure des DAC multiplicateurs



38


Soustracteur (3)
Le soustracteur est plac la sortie des D/A multiplicateurs. La figure 31 montre la structure
la plus simple, soit le montage diffrentiel.


En faisant l'hypothse que le coefficient de couplage K
R
est identique pour les sorties Sinus
et Cosinus



Et sachant que

On obtient finalement pour lerreur entre langle rel et langle estim

Lorsque l'angle rel est proche de l'angle estim, on peut crire

Compteur-Dcompteur (7)
Le compteur dcompteur (up-down counter) joue le rle d'intgrateur. En effet la grandeur
de sortie du rgulateur (grandeur de commande) applique l'entre du VCO est
transforme en un signal digital de frquence variable. Ce signal est utilis comme entre du
compteur. Le signe de la tension, appliqu l'entre du VCO commande soit le comptage,
soit le dcomptage. La grandeur d'tat du compteur (Q11Q0) est directement utilise
comme adresse pour les look-up tables.






Figure 31 : Structure du soustracteur



39



Dmodulation synchrone (4)
La dmodulation peut tre ralise de plusieurs manires. On peut utiliser un commutateur
analogique command par un signal digital dpendant du signe du signal de rfrence
(porteuse des signaux Sin et Cos de sortie du capteur Inductosyn) utilis comme excitation
du capteur inductif. On peut galement utiliser un multiplicateur analogique comme illustr
la Figure 32.

Dans ce cas, on obtient:


Grce un filtre passe-bas, en gnral directement intgr dans le rgulateur, on peut
liminer la composante de pulsation .

Finalement, on a:

Le rgulateur (5)
Il existe bien entendu plusieurs manires de raliser le rgulateur. Nous tudierons ici un
cas particulier abondamment utilis en pratique


Figure 32 : Dmodulateur synchrone
Figure 33 : Rgulateur PI avec filtre intgr



40



La fonction de transfert de ce rgulateur est de la forme suivante:







VCO (6)
Le VCO
10
montr ci dessous la particularit de prsenter une frquence centrale nulle. Il
est constitu d'un intgrateur dont la grandeur d'tat est remise zro lorsque sa sortie est
suprieure V
seuil
ou infrieure -V
seuil
. Pour ce faire, on utilise un comparateur fentre. La
charge du condensateur C est toujours de mme valeur absolue, lorsque la sortie du
comparateur fentre est active. Il est donc possible de fix un temps unique pour la
dcharge du condensateur. Ce temps est obtenu au moyen d'une monostable. A la sortie on
obtient donc des impulsions de dure constante mais de frquence variable. Le compteur
utilisera le flanc montant de l'impulsion pour compter ou dcompter selon le niveau de la
sortie donnant le signe de la sortie de l'intgrateur (1 : comptage, 0 : dcomptage).



























10
Voltage Controlled Oscillator
Figure 34 : VCO



41




Interface d'excitation (signal de rfrence)

Le signal d'excitation, utilis pour la dmodulation synchrone, doit tre en phase avec la
porteuse des signaux sinus et cosinus.





Pour le circuit d'avance de phase:


Pour le circuit de retard de phase:
















42



4.2.4. Conclusion

Comme nous lavons vu dans les prcdentes parties les capteurs Inductosyn sont trs
performants, que ce soient en termes de prcision, de rsolution ou de rsistance des
environnements svres.

Cependant pour notre application, les modles standards commercialiss ne peuvent pas
nous donner entire satisfaction. La modification du capteur et de la carte dacquisition est
indispensable pour plusieurs raisons.

Le capteur sera install lintrieur de la chambre vide, il devra tre fabriqu dans des
matriaux prsentant des taux de dgazage trs bas, rsistants des tempratures
atteignant plus de 250 degrs et pouvant rsister aux radiations ionisantes.

Afin de limiter linertie sur larbre du moteur, le capteur devra prsenter un petit diamtre et
tre le plus lger possible.

Dans notre application, la mesure de la position angulaire absolue de point conscutivement
espac de 350 microradians est ncessaire, ce qui reprsente une frquence dacquisition
de plus de 286 kHz (contre 10kHz pour la carte dacquisition standard).Une position absolue
sur un tour avec une reproductibilit inferieure 20 microradians RMS est ncessaire.

Toutes ces spcifications ont t regroupes dans un cahier des charges et soumis la
socit Farad Control, qui procde actuellement ltude de faisabilit.





























43

Figure 35 : Modle simplifi dun moteur brushless trois enroulements

4.3. Le contrle du moteur
Le moteur doit tre contrl afin dviter les vibrations au niveau de la mcanique et du fil,
dues aux fortes acclrations. Ces vibrations auraient des rpercussions considrables sur
la prcision des mesures.
De plus, la prsence de capteurs et dappareils de mesure de prcision, trs sensibles aux
perturbations lectromagntiques implique la prise de prcautions particulires en termes de
CEM
11
et notamment dans le choix de la technologie du contrleur.
Dans ce chapitre, nous ferons dabord un bref rappel du principe de fonctionnement des
moteurs brushless avant dexposer leurs deux principaux modes de contrle. Nous
discuterons ensuite de leurs avantages et inconvnients pour notre application. Nous
prsenterons plus en dtail le problme de la CEM ainsi que les moyens mettre en uvre
pour le contourner. Puis nous finirons par une conclusion gnrale.
4.3.1. Principe de fonctionnent des moteurs brushless

Schmatiquement, un moteur brushless peut tre reprsent par un rotor aimant
permanents, coupl magntiquement trois enroulements fixes (stator) et quidistants les
uns des autres (figure 35).










Si le champ de rotor est align avec le champ produit par le stator, il ny aura pas de
production de couple mais seulement une compression des roulements. Par contre, si le
champ du stator est orthogonal au champ produit par le rotor, le couple sera maximal, crant
ainsi un mouvement de rotation.
Un champ magntique statorique peut tre dcompos en composantes orthogonales et
parallles au champ rotorique.

11
CEM : Compatibilit Electromagntique



44


Seules les composantes orthogonales produisent un couple. Les composantes parallles
produisent une force qui va seulement compresser les roulements.
Pour cette raison, un contrle de moteur brushless efficace, sera ralis de manire
minimiser les composantes parallles et maximiser les composantes transversales.
4.3.2. Commutation trapzodale

Un des moyens les plus simples pour contrler un moteur brushless est la commutation dite
trapzodale .
La signalisation en retour de la position du rotor est gnre par 3 capteurs effet Hall
incorpors dans le moteur. Laimant bipolaire et les capteurs disposs 120 degrs
dlivrent 6 combinaisons de signaux chaque tour du moteur (figure 36).


Les sondes de Hall sont places de manire ce que les signaux logiques quelles
fournissent soient dphass (en retard) de /6 par rapport aux fondamentales des tensions
induites de mouvement des phases respectives.
Ci-dessous, les diffrentes tensions appliques aux bornes des enroulements en fonction de
ltat des capteurs effet Hall (figure 37).









Figure 36 : Moteur brushless, reprsentation lectrique
Figure 37 : Tension en fonction des signaux des capteurs a effet Hall



45



Ces informations sont alors traites par un dcodeur afin de commander les diffrents
interrupteurs (figure 38).
Les trois lments du bobinage sont parcourus par du courant au cours de six phases
distinctes.

Un contrleur PI est utilis pour rguler le courant. La consigne de couple est compare
avec la mesure du courant du moteur. La diffrence (erreur) est alors intgre (I) puis
amplifie (P) pour produire une correction de sortie, qui va tendre rduire cette erreur.
La sortie du contrleur PI est module grce un modulateur PWM afin de fournir le courant
asservi au pont.
Cette mthode de la commutation trapzodale a lavantage dtre simple mettre en
uvre. Cependant, ce type de commande prsente un gros inconvnient pour notre
systme : la position nest connue que trs grossirement (1/6 de tours). Lalimentation
successive des bobines se fait de manire brutale impliquant des -coups de couples qui
produisent une ondulation de la vitesse impliquant des vibrations sur la fourche et sur le fil.
De plus, avec cette mthode de contrle, il est impossible de positionner la fourche de
manire prcise aux positions de parkings.


















Figure 38 : Configuration dune commande trapzodale



46


4.3.3. Commutation sinusodale

Un autre moyen pour contrler un moteur brushless est la commutation dite sinusodale .
Les signaux haute rsolution dlivrs par le capteur de position du rotor sont utiliss par
llectronique pour alimenter le moteur avec des courants sinusodaux. Ces courants sont
dirigs vers les trois phases du moteur en fonction de la position du rotor avec un
dphasage de 120 degrs (commutation sinusodale).
La reprsentation du champ dinduction magntique sous forme de vecteur est illustre par
la figure ci-dessous (figure 39).



Laddition vectorielle des amplitudes des champs dinduction magntique propres chaque
phase cre un champ tournant illustr ici en rouge.
Cette mthode procure au moteur une marche prcise, trs douce et sans -coups ainsi
quune rgulation de haute valeur.




Figure 39 : Configuration dune commande trapzodale



47


4.3.4. Problme li la CEM

Les contrleurs classiques de moteurs brushless par ondes sinusodales utilisent des
onduleurs MLI
12
. Un onduleur MLI est un convertisseur continu/alternatif utilis dans la
commande des moteurs courant alternatif. Sa facilit de conception et son efficacit
nergtique placent la mthode MLI en tte des solutions pour la commande de moteur
brushless.
Cependant, elle prsente un inconvnient majeur pour fonctionner avec notre systme. En
effet, la tension en sortie de ce convertisseur nest pas sinusodale (figure 40). Les semi-
conducteurs travaillant en commutation, la tension de sortie sera toujours constitue de
morceaux de tension continue.






Cette tension non sinusodale peut tre considre comme la somme dun fondamental (que
lon souhaite) et de tensions de hautes frquences, multiples de celle du fondamental, les
harmoniques (que lon ne souhaite pas) (figure 41). Ces tensions harmoniques provoquent
la circulation de courants harmoniques.











12
MLI : Modulation de largeur dimpulsion
Figure 41 : Exemple de spectre de tension en sortie dun convertisseur MLI
Figure 40 : Exemple dallure des courants et tensions en sortie dun convertisseur MLI



48


Or, nous savons que lorsquun conducteur vhicule un signal de haute frquence, il
constitue une source de rayonnement lectromagntique. Lamplification de ce phnomne
augmente avec la longueur du cble qui, dans notre cas mesure plus de 150 m.
Afin de se prmunir contre les missions dondes lectromagntiques, il est possible
dutiliser un blindage constitu dune enveloppe conductrice mise en place autour du
systme.
Dans ce projet, nous manipulerons avec dsinvolture des ordres de grandeur gigantesque
entre les diffrentes tensions. Entre les quelques millivolts qui constituent le signal la sortie
du capteur Inductosyn et les plusieurs dizaines qui alimenterons le moteur, quelques
centimtres de distance seulement. Il y aura un rapport de lordre de plusieurs dizaines de
milliers entre les deux grandeurs.
Donc, mme si le couplage ne transmet quune infime partie de la puissance du moteur,
celle-ci peut tre suffisante pour fausser le faible signal du capteur.
Mme avec un blindage performant, des perturbations lectromagntiques peuvent
schapper.
Nous avons cherch une manire de contrler notre moteur par des courants sinusodaux,
sans utiliser les mthodes traditionnelles de hachage .
Dans le pass, une application pour un ancien WS utilisait un amplificateur analogique de
plusieurs centaines de watts pour alimenter le moteur courant continu.
Cette mthode permettait de se passer des hacheurs classiques (source dmission
lectromagntique).
Il a t trouv une seule gamme de contrleurs analogiques pour moteurs brushless: la
srie Ndrive HL [14] de chez Aerotech Inc, une socit amricaine.
Une autre solution consiste raliser directement le contrleur analogique. Lide serait de
reconstruire des signaux sinusodaux numriques, dans des tables dun DSP, qui aprs
passage dans un convertisseur numrique-analogique, serait amplifie par un amplificateur
analogique de puissance (figure 42) et alimenterait le moteur. Le parcours des diffrentes
tables serait dtermin par la position relative du rotor.







Figure 42 : Schma de principe de la mthode



49


4.3.5. Conclusion

La commande sinusodale est la plus approprie notre application : elle permettra davoir
une marche prcise et sans -coups, vitant ainsi la rpercussion de vibrations sur la
mcanique et le fil du WS. Il reste dfinir la stratgie de contrle de notre futur moteur
partir des informations de postions rcupres sur le capteur Inductosyn.
La socit allemande Maccon Motion Under Control avec laquelle nous sommes en
contact dans le cadre du dveloppement de notre moteur, distribue et a une connaissance
approfondie des produits Inductosyn. Elle nous a propose une triple entente entre Farad
Control, eux et le CERN autour de la ralisation complte du projet. Cette proposition est en
cours de ngociation.























50


4.4. Banc de test
Un nouveau banc de test est ncessaire lvaluation des performances et la calibration du
futur WS. Deux aspects seront pris en compte :
La mesure des vibrations du fil.
La mesure de la position relle du fil afin de la comparer avec celle mesure par le
capteur Inductosyn.
4.4.1. Estimation des vibrations

Lun des objectifs du banc de test est de mesurer la frquence et lamplitude des vibrations
du fil pendant le scan. Il fallait donc trouver un moyen de mesurer des vibrations de lordre
de quelques micromtres damplitude sur un fil en mouvement (20 m/s).

Dans le pass, au CERN, une mthode base sur le principe de la force lectromotrice
(tension induite), permettait de mesurer les vibrations du fil sur les anciens WS (moins
rapide).

La mthode mise au point consistait scanner entre deux aimants rectangulaires, et
mesurer la tension induite aux bornes du fil, grce un oscilloscope en mode diffrentiel
(figure 43).













Le champ B cre est relativement constant et homogne, grce deux aimants permanents
fixs lun en face de lautre avec un entrefer de lordre de 5 mm. Une carcasse en fer doux a
t place autour de ces derniers de manire viter les effets de bord et a orienter les
lignes de champs (figure 44).













Entre fer
Carcasse en fer doux
Aiment permanent
Figure 44 : Schma de la configuration des aimants
Figure 43 : Schma de principe de la mthode de la tension induite
Wire Scaner

Oscilloscope en mode
diffrentiel

Fil

Aimants



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Pour simplifier le problme, plusieurs hypothses ont taient faites :

La longueur du fil est considre infinie devant la longueur l de laimant;
Le champ B est homogne entre les aimants et nul lextrieur;
La longueur l de laimant est trs petite par rapport la priode doscillation;

Lorsque le fil scanne entre les deux aimants, une tension induite, proportionnelle la
vitesse, se cre entre les deux extrmits (figure 43).

Les calcules se simplifient et deviennent (figure 45) :




















Avec









Cette mthode, trs simple, donne des rsultats relativement convaincants. Elle a permis de
rduire les vibrations en intervenant sur deux paramtres principaux :

La longueur du fil
La force avec laquelle le fil tait tendue

Linfluence de chaque paramtre :

La frquence des vibrations est proportionnelle la force de tension du fil
La frquence des vibrations est inversement proportionnelle la longueur du fil


Figure 45 : Tension induite relev par un loscilloscope







: Tension induite moyenne
: Valeur crte a crte de la tension induite
: Vitesse de dplacement du fil (connue grce au capteur de position)
: Valeur crte a crte de la vitesse de dplacement du fil
: Valeur crte a crte de lamplitude des vibrations
: Priode doscillation de la vitesse






52



Cependant cette mthode peut tre amliore. Elle permet de mesurer les vibrations
localement autour de lendroit o linteraction entre le fil et le faisceau doit avoir lieu. Elle ne
permet donc pas de voir lvolution des vibrations, tout au long de la trajectoire du scan (du
point de parking 1 au point de parking 2). Cela permettrait de trouver plus facilement les
origines des vibrations.

Pour le nouveau banc de test, sera utilis des aimants en formes de segments afin de
couvrir lensemble de la course de la fourche (figure 46).





Cette mthode permettra, par le mme principe de mesurer les vibrations tangentielles la
trajectoire du fil (perpendiculaire la surface de laimant).
















Figure 46 : Schma de principe de la mthode de la tension induite avec aimants en segments



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4.4.2. Calibration de la position

Dans ce chapitre, nous dvelopperons la mthode utilise actuellement pour raliser la
calibration des mesures de position des WS [15].

Le principe de mesure est dcris par le schma ci-dessous (figure 47) :












Un rayon laser est envoy travers un cube beam splitter , qui va le diviser en deux
parties, lune rflchie, lautre rfracte. La partie rfracte va passer dans le calcite beam
displacer qui va la sparer en deux faisceaux lasers parallles. Ces derniers traversent le
tank via deux hublots avant dtre rflchies par un miroir.
Les deux faisceaux lasers reviennent par le mme chemin, puis sont recombins travers le
calcite beam displacer . Le faisceau laser recombin est ensuite rflchi 50% par le
cube beam splitter sur la photodiode.

Lensemble est solidement fix un tank lourd et mcaniquement stable (figure 48). Le
cube beam splitter , le calcite beam displacer et lmetteur laser sont fixs un
chssis mobile pouvant tre dplacs linairement grce un moteur pas pas de
prcision. La position du miroir est rglable quant elle, manuellement. Un emplacement est
prvu pour fixer solidement le WS.














50 %
2x12,5 %
Cube beam splitter
Calcite beam displacer
Hublot
s
Miroir
Figure 47 : Principe de mesure du banc de test actuel
Fil
Figure 48 : A droite : chssis mobile avec le cube beam splitter, le calcite beam displacer et lmetteur laser
A gauche : miroir ajustable manuellement





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La photodiode mesure lintensit lumineuse du faisceau laser quelle peroit et cre un
courant proportionnel cette mesure.

Le courant est constant jusquau moment o le fil traverse les lasers. Se crent alors deux
lgres diminutions aux instants t1 et t2 (figure 49).












A ces mmes instants les positions provenant du capteur angulaire sont rcupres et
compares aux positions relles des faisceaux lasers, pralablement positionns.

En rptant lopration pour diffrentes position des lasers, il est possible de remplir un
tableau dquivalence entre la position mesure et la position absolue.

Lutilisation de deux faisceaux lasers permet davoir une information sur la vitesse, partir
du temps T= t2 - t1 et de la distance entre les deux faisceaux. Cela permet galement de
faire deux mesures grce un seul scan.






















t1
t2
Figure 49 : Signal dlivr par la photodiode





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4.4.3. Conclusion

La conception du nouveau banc de test a t mise en attente, en attendant davoir plus
dinformation sur lorientation que va prendre la ralisation du WS.
Cependant, plusieurs choses ont t ralises, notamment le recensement des entreprises
proposant des aimants permanents sur mesure et une maquette mettant en application la
thorie de la tension induite.

















































56


V. Conclusion gnrale
Nous connaissons aujourd'hui les grandes lignes directrices qui nous permettront bientt de
mener notre projet son terme.

Elles se rsument deux alternatives claires mais qui demanderont l'une comme l'autre un
certain temps avant de se raliser.

L'utilisation de capteurs Inductosyn apparat prsent comme une vidence mais des
modifications devront leur tre apportes afin qu'ils puissent fonctionner selon nos
spcifications particulires de manire optimale.

Pour la conception du moteur ; un tel degr d'exigences requiert soit une application et une
implication rgulire soit le recours une entreprise spcialise prive comme MACCON
dont la participation pourrait s'avrer primordiale.

Ceci dit, mon quipe ne semble pas vouloir abandonner la premire option et c'est dans
cette optique qu'il m'a t propos de continuer le projet au-del de mon stage sous la forme
d'un doctorat (PhD), me tmoignant ainsi d'une confiance qui me touche beaucoup aussi
bien humainement que professionnellement.

Ces six mois passs au CERN ont t une exprience stimulante aussi bien du point de vue
professionnel que du point de vue humain.

J'ai eu la chance de pouvoir voluer dans un milieu la pointe de la technologie au sein d'un
environnement regroupant les personnes faisant partie des plus dous dans leurs domaines
respectifs.

Les savoirs et les savoirs faire exigs par le projet mont permis d'utiliser mes
connaissances acquises l'UTBM de manire optimale.













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VI. Rfrences
[1] M. Sapinski, Model of carbon wire heating in accelerator beam, 23 juillet 2008;
[2] M. Sapinski, Estimation of Wire Scanner impact on downstream magnets, 23 mars
2007;
[3] D. Ramos, Minutes of Wire Scanner design meeting, 15 avril 2008;
[4] J. Koopman, PPT presentation: New Wire Scanner Brain storm session, 18 juin
2007;
[5] D. Ramos, Comparison of linear versus angular motion variants for a Wire Scanner
design with the actuator inside the vacuum chamber and magnet coils on the
atmosphere, 05 fvrier 2008;

[6] D. Ramos, Bibliographic search on bearing technology for ultra-high vacuum
applications, 22 fvrier 2008;

[7] Frank S., Email de rponse des fabricants des capteurs Inductosyn, 5 mai 2008;

[8] E. Hopper, Tlfax de rponse de la socit Maccon, 6 mai 2008;

[9] D. Ramos, Discussion prive , juillet 2008;

[10] E. Hopper, Tlfax de rponse de la socit Maccon, 6 mai 2008;

[11] D. Ramos, Specification for the development and fabrication of an UHV
compatible brushless motor, for the CERN wire scanner 07 avril 2008;
[12] M. Koujili, Liste de concepteurs et de fabricants de moteurs lectriques , mai 2008;

[13] D. Ramos, Minutes of Wire Scanner design meeting, 15 avril 2008;

[14] Aerotech Inc., Ndrive HL User.s Manual

[15] J. Koopman, PPT presentation: Wire Scanner test bench software development
kick-off meeting The hardware, 16 juin 2008.













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Mots clefs
Centre ou Laboratoire de recherche - Etude / Dveloppement - Electrotechnique - Electronique -
Spcifications, cahier des charges.
Rsum
Dans le cadre du programme damlioration des
performances du LHC, lobjectif est de concevoir et de
raliser un nouveau Wire Scanner , qui est un
instrument lectromcanique permettant la mesure du
profile de la densit transversale dun faisceau de
particules. Son fonctionnement est bas sur le principe
dun fil traversant le faisceau haute vitesse. Les
nouvelles performances requises sont une vitesse de
dplacement du fil suprieur 20 m/s et une prcision
de mesure de position de 4m. Il doit tre compact et
modulable, afin dtre intgrable facilement dans
diffrents acclrateurs du CERN et dautres
laboratoires. Les spcifications doivent tenir compte des
hautes contraintes environnementales, savoir les
rayonnements, la temprature et lultravide.
Deux innovations principales marquent la diffrence
avec les anciennes gnrations de Wire Scanners:

Le moteur, qui est constitu dun rotor plac
lintrieur de la chambre vide et dun stator
lextrieur.

Lutilisation dun capteur inductif Inductosyn,
qui permet une mesure de la position avec une
haute prcision et qui peut rsister des
contraintes environnementales svres.




Abstract
In the framework of the improvement program of the
LHC performances, the objective is to design and realize
a new Wire Scanner which is an electromechanical
instrument allowing the of the transverse beam density. It
is based on the principle of a wire crossing the beam at
high-speed. The new required performances are a wire
speed higher than 20 m/s and a position measurement
accuracy of 4m. It must be compact and flexible, in
order to be integrable easily in various accelerators of
CERN and other laboratories. The specifications must
take into account the high environmental constraints,
namely the radiation, the temperature and ultra-high
vacuum.
Two major innovations make up the difference with the
old Wire Scanner generations:
The motor consists of a rotor placed inside the
vacuum chamber and of a stator outside.

The use of inductive sensors Inductosyn
allowing a position measurement with a high
precision and which can resist to severe
environmental constraints.