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PHS 4700
Physique pour les applications multimdia
Chapitre 2 Dynamique des solides
G. Marleau
Automne 2014
Table des matires
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
2 / 73
Objets ponctuels et tendus
quations de la dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
Objets ponctuels et tendus
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
3 / 73
Les objets ponctuels (les lectrons par exemple) ont leur masse
concentre en un point, leurs dimensions tant innitsimales.
Les lois de la mcanique newtonienne (classique)
sappliquent ces particules lorsquon les observe un
niveau macroscopique.
lchelle microscopique, ce sont plutt les lois de la
mcanique quantique qui sappliquent.
Ici nous utiliserons uniquement la mcanique classique pour
dterminer la trajectoire des particules ou des solides, car nous
tudierons seulement des systmes macroscopiques. Cependant,
nous utiliserons parfois des concepts de mcanique quantique
pour expliquer certains phnomnes (le frottement, par
exemple).
Objets ponctuels et tendus
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
4 / 73
La majorit des objets dans le monde macroscopique o nous
vivons ont cependant une extension nie (les solides de volume
V ).
Ces objets sont composs dun grand nombre de particules
lmentaires (>10
20
) soudes entre elles par des forces qui
sexercent au niveau microscopique.
Pour les solides, ces forces donnent une certaine rigidit
lobjet de telle sorte que lapplication dune force extrieure
nimporte quel point de lobjet produit un effet qui se
transmet immdiatement tout lobjet ( toutes ses
composantes).
Nous verrons dans la prochaine section les lois qui dictent le
comportement de lobjet si on lui applique une force externe.
Objets ponctuels et tendus
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
5 / 73
Nous avons dj vu quun solide est caractris par sa
distribution de masse (r) (kg/en m
3
) en tout point de lespace et
par la rgion de lespace V quil occupe. Le volume V (m
3
) et la
masse m (kg) de ce solide sont donns par
V =
_
V
d
3
r =
_
V
dxdydz
m=
_
V
(r)d
3
r =
_
V
(x, y, z)dxdydz
En gnral, on confond V , la rgion de lespace quoccupe lobjet
et V son volume.
Objets ponctuels et tendus
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
6 / 73
Quelques observations.
Si un objet se dplace une vitesse v(t) dans lespace sans
mouvement de rotation, alors V (t), la rgion de lespace
quoccupe lobjet dpendra du temps. Cependant, le volume,
la forme et la conguration spatiale de lobjet demeureront
constantes, ce qui veut dire que chacune des particules le
composant se dplace la mme vitesse v(t).
De la mme faon, si on applique lobjet une force externe

F(r, t) ne lui donnant aucun mouvement de rotation, cette


force communiquera toutes les particules qui composent
lobjet la mme acclration (forme et conguration spatiale
de lobjet ne varient pas sous laction de la force).
Donc, si lon connat la trajectoire dune particule qui compose
lobjet dans lespace, on peut gnrer automatiquement la
trajectoire des autres particules qui composent cet objet.
Objets ponctuels et tendus
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
7 / 73
La question qui se pose alors est :
Quel point ou quelle particule de lobjet est-il
prfrable de suivre ?
En mcanique newtonienne on choisit le centre de masser
c
(t)
qui est le point sur lequel toute force agissant sur lobjet produira
une acclration (linaire) sans rotation.
Objets ponctuels et tendus
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
8 / 73
Comment fait-on pour prendre en compte le mouvement de
rotation dun objet?
Pour un objet en rotation (vitesse angulaire (t)) autour de son
centre de masse qui se dplace une vitesse (linaire) v.
La conguration spatiale de lobjet changera avec le temps
(pas sa forme).
Les particules composant lobjet se dplaceront des vitesses
qui correspondent une combinaison de la vitesse linaire du
centre de masse et de la vitesse linaire du point rsultant de
son mouvement de rotation.
Si lon connat la trajectoire du centre de masse de lobjet et la
trajectoire angulaire dun point de lobjet autour du centre de
masse, on peut encore gnrer automatiquement la trajectoire
des autres particules composant cet objet.
Objets ponctuels et tendus
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
9 / 73
De la mme faon, si on applique lobjet une force externe

F(r, t) lui donnant aussi un mouvement de rotation, cette force


communiquera au centre de masse de lobjet une acclration
linaire que toutes les particules subiront et une acclration
angulaire qui affectera le mouvement de rotation de tous les
points de lobjet autour du centre de masse.
quations de la dynamique
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
10 / 73
Mouvement de translation.
Newton a nonc trois lois qui dcrivent la dynamique des
particules et des solides en translation. Elles sappliquent
aussi bien aux molcules prsentes dans un gaz, un liquide ou
un solide, quaux solides eux-mmes.
Pour les liquides et les gaz qui sont composs de milliards de
molcules faiblement lies entre elles, ces trois lois
demeurent valides. On utilise alors une interprtation
statistique de ces lois en terme de proprits volumiques (ex.
masse volumique au lieu de la masse, etc.).
quations de la dynamique
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
11 / 73
Les lois de Newton.
1. Dans le cas o aucune force nest applique sur un corps de
masse m, celui-ci restera au repos ou continuera se
dplacer en ligne droite une vitesse constante.
2. Lacclration dun corps est proportionnelle la force
agissant sur le corps et dans la direction de la force.
3. toute force externe ou interne agissant sur un corps (action)
correspond une force gale et oppose qui soppose la
premire force (raction).
quations de la dynamique
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
12 / 73
Ici, on caractrise les proprits cinmatiques (de dplacement
en translation) dun point du corps par trois quantits vectorielles
(9 quantits scalaires) :
1. la positionr(t) tout instant
r(t) =
_
x(t), y(t), z(t)
_
=
_
(t), (t), z(t)
_
=
_
(t), (t), r (t)
_
2. la vitesse v(t) tout instant
v(t) =
dr(t)
dt
=
_
dx(t)
dt
,
dy(t)
dt
,
dz(t)
dt
_
=
3. lacclration a(t) tout instant rsultant de la force

F(t)
applique
a(t) =
dv(t)
dt
=
d
2
r(t)
dt
2
quations de la dynamique
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
13 / 73
Ces quations sappliquent tous les pointsr
i
du corps
v
i
(t) =v(t)
a
i
(t) =a(t)
qui ont tous la mme vitesse et acclration.
La position relativer
i
(t) dun point du solide par rapport un
autrer
j
(t) tant xe (aucune rotation), on aura aussi
r
i , j
=r
i
(0) r
j
(0) =r
i
(t) r
j
(t)
qui est indpendant du temps et en suivant la trajectoire dun
point (r
c
(t)), la trajectoire de tous les autres points peut tre
calcule en utilisant
r
i
(t) =r
c
(t) +r
i ,c
quations de la dynamique
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
14 / 73
La premire loi (principe de linertie) et la seconde loi de Newton
se rsument

F(t) =ma(t)
avec m une constante de proportionnalit dnie comme tant la
masse de lobjet (ici on suppose cette valeur constante). Comme
on le voit, si aucune force nest applique sur lobjet, alors
ma(t) =m
dv(t)
dt
=
d(mv(t))
dt
=
d p(t)
dt
=0
la vitesse (ou la quantit de mouvement p(t) =mv(t)) demeurant
constante.
quations de la dynamique
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
15 / 73
La formulation

F(t) =
d p(t)
dt
est suprieure lexpression initiale de Newton, car elle peut tre
utilise lors de collision entre deux objets qui schangent une
partie de leur masse. Cependant, il faut tre prudent lors de son
utilisation, car pour le cas des fuses avec jection de masse
continue (m(t)) on ne peut crire

F(t) =
d p(t)
dt
=
d(m(t)v(t))
dt
=m(t)
dv(t)
dt
+
dm(t)
dt
v(t)
car la masse jecte par le vhicule a une vitesse diffrente de
celle du vhicule (sinon elle resterait en contact celui-ci). Dans ce
cas, il faut avoir recours la troisime loi de Newton pour
rsoudre le problme.
quations de la dynamique
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
16 / 73
Troisime loi de Newton.
toute force externe ou interne agissant sur un corps
(action) correspond une force gale et oppose qui
soppose la premire force (raction)

F
a
=

F
r
Ainsi la fuse devra fournir une force

F
ejection
(t)dt =u(t)dm(t)
pendant un temps dt (une impulsion) pour donner llment
de masse dm(t) ject une vitesse relative u(t) par rapport sa
propre vitesse.
quations de la dynamique
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
17 / 73
La force totale applique sur la fuse est alors

F
totale
=

F
externe
(t)

F
ejection
(t)
et les quations de la dynamique deviennent

F
externe
(t) u(t)
dm(t)
dt
=m(t)
dv(t)
dt
quations de la dynamique
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
18 / 73
La force totale applique sur la fuse est alors

F
totale
=

F
externe
(t)

F
ejection
(t)
et les quations de la dynamique deviennent

F
externe
(t) u(t)
dm(t)
dt
=m(t)
dv(t)
dt
quations de la dynamique
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
19 / 73
Autres concepts de dynamique utiles.
Lnergie transfre un corps par une force

F
a
applique sur
une distance L suivant le parcours d

l sera donne par


E =
_
L
0

F
a
d

l
et corresponds lnergie perdue par le systme due la force

F
r
=

F
a
applique sur une distance L suivant le parcours d

l .
Le changement p de quantit de mouvement dun corps
subissant une force

F(t) pendant une priode de temps t est


gal limpulsion

J reue par ce corps


p =

J =
_
t
0

F(t)dt =
_
t
0
_
F
x
(t), F
y
(t), F
z
(t)
_
dt
quations de la dynamique
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
20 / 73
Mouvement de rotation.
Les lois de Newton sont insufsantes pour dcrire la
dynamique des solides en rotation autour dun point et il faut
introduire des lois supplmentaires qui peuvent tre vues
comme une gnralisation des lois de Newton.
Lois relies au mouvement de rotation.
1. Dans le cas o aucun moment de force nest appliqu sur un
corps, le corps conservera son mouvement de rotation autour
dun point.
2. Lacclration angulaire dun corps est proportionnelle au
moment de force agissant sur le corps.
3. tout moment de force agissant sur un corps correspond un
moment de force gal et oppos qui sy oppose.
quations de la dynamique
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
21 / 73
On caractrise le mouvement de rotation dun corps encore une
fois par trois quantits vectorielles (9 quantits scalaires).
Comme on la vu plutt, la position relative des points de lobjet
sans mouvement de rotation peut scrire
r
i
(t) =r
c
(t) +r
i ,c
Maintenant si on considre un solide sans mouvement de
translation (r
c
(t) =r
c
(0)) et on suppose que le point r
c
nest pas
affect par le mouvement de rotation (le centre de masse) alors
on aura
r
i
(t) =r
c
+r
i ,c
(t) (1)
Ainsi, suivre la position relative des points de lobjet autour du
centre de masse suft pour caractriser le mouvement combin
de translation et de rotation de lobjet.
quations de la dynamique
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
22 / 73
Cependant, contrairement ce que pourrait laisser croire
lquation (1), r
i ,c
(t) ne varie pas de faon arbitraire pour un
solide, car la distance entre deux points du solide est une
constante
|r
i ,c
(0)| =|r
i ,c
(t)|
Donc, pour tout point r
i ,c
(t), on aura
r
i ,c
(t) =r
i ,c
(0)
_
cos(
i ,x
(t)), cos(
i ,y
(t)), cos(
i ,z
(t))
_
avec
cos
2
(
i ,x
(t)) +cos
2
(
i ,y
(t)) +cos
2
(
i ,z
(t)) =1
quations de la dynamique
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
23 / 73

i ,x
(t),
i ,y
(t) et
i ,z
(t) reprsentent les positions angulaires du
point i par rapport la positionr
c
. Ainsi :
en coordonnes sphriques on aura
cos(
i ,x
(t)) =cos((t)) sin((t))
cos(
i ,y
(t)) =sin((t)) sin((t))
cos(
i ,z
(t)) =cos((t))
en coordonnes cylindriques (rotation autour de laxe z)
cos(
i ,x
(t)) =cos((t))
cos(
i ,y
(t)) =sin((t))
cos(
i ,z
) =0
quations de la dynamique
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
24 / 73
Nous utiliserons

i
(t) dni par

i
(t) =
_

i ,x
(t),
i ,y
(t),
i ,z
(t)
_
pour caractriser la position angulaire de tous les points de lobjet
(loi de la main droite). Comme le dplacement angulaire

(t) de
tous les points de lobjet d au mouvement de rotation est
indpendant de la position initiale dun point i , on utilisera

i
(t) =

i
(0) +

(t)
avec

(0) =0
Le mouvement de rotation dun seul point de lobjet est sufsant
pour reconstruire la position angulaire de tous ses points.
quations de la dynamique
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
25 / 73
la vitesse angulaire
i
(t) autour der
c
est alors dnie par

i
(t) =(t) =
_

x
(t),
y
(t),
z
(t)
_
=
d

i
(t)
dt
=
d

(t)
dt
lacclration angulaire (t) correspondante est

i
(t) =(t) =
_

x
(t),
y
(t),
z
(t)
_
=
d(t)
dt
=
d
2

(t)
d
2
t
quations de la dynamique
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
26 / 73
Lquation quivalente la seconde loi de Newton pour les
mouvements de rotation est
(t) =I (t) =I
d(t)
dt
o(t) est le moment de force (torque en anglais) autour du
centre de masse rsultant dune force applique au point r(t)
(t) =(r(t) r
c
)

F(t)
I est le moment dinertie du solide (quivalent de la masse pour le
mouvement de translation). Contrairement la masse qui est un
scalaire, le moment dinertie est un tenseur (matrice) qui tient
compte de linertie du solide vis--vis un moment de force
arbitraire en 3-D.
quations de la dynamique
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
27 / 73
On peut aussi crire lquation du mouvement pour la
rotation en fonction du moment cintique

L
c
(t)
(t) =
d

L(t)
dt
Le moment cintique (angulaire) dun objet de moment
dinertie I autour du point r
c
est lquivalent de la quantit de
mouvement pour la translation. Il est dni par

L(t) =I (t)
quations de la dynamique
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
28 / 73
Combinaison du mouvement de translation et de rotation. On
supposera que :
pour la translation, la position, vitesse et acclration du
centre de masse sont r
c
(t), v
c
(t) et a
c
(t) ;
pour la rotation, le dplacement, la vitesse et lacclration
angulaires dun point de lobjet sont

(t), (t) et (t).


La trajectoire dun point i de lobjet sera donne par
r
i ,t
(t) =r
i ,c
(0) +r
c
(t) +

(t) r
i ,c
(0)
v
i ,t
(t) =v
c
(t) +(t) r
i ,c
(0)
a
i ,t
(t) =a
c
(t) +(t) r
i ,c
(0)
avecr
i ,c
(0) =r
i
(0) r
c
(0).
Centre de masse
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
29 / 73
Dnition du centre de masse.
Le centre de masse dun objet est le point de lobjet sur lequel
aucune force ne produit de mouvement de rotation de lobjet
sur lui mme.
Pur un objet ponctuel.
Le centre de masser
c
correspond sa positionr, car cet objet
nayant pas de dimensions, aucune force applique ne lui
donnera de mouvement de rotation.
Centre de masse
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
30 / 73
Pour les objets de dimensions nies, dnir la position du centre
de masse est plus complexe.
Il faut choisir la position o, quelle que soit la force applique,
aucun mouvement de rotation nest induit.
Si on suppose que lobjet est constitu de particules de masse
dm distribues dans un volume V , le centre de masse
correspond
r
c
=
1
m
_
m
rdm
On intgre (somme) donc la contribution de chaque lment
de masse pondr par sa position dans lespace.
Centre de masse
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
31 / 73
La notation en fonction de dm nest pas trs utile, car ce que
lon connat gnralement cest la masse volumique (r) et
non pas la distribution diffrentielle de masse.
En fait, comme dm=(r)d
3
r on crira prfrablement
r
c
=
1
m
_
V
r(r)d
3
r
Pour un objet non uniforme que lon peut sous-diviser en
n =1, N sous-lments V
n
de masse volumique
n
(r) on
pourra crire
r
c
=
1
m
N

n=1
_
V
n
r
n
(r)d
3
r
m=
N

n=1
_
V
n

n
(r)d
3
r
Centre de masse
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
32 / 73
Sachant que
m
n
=
_
V
n

n
(r)d
3
r
r
n,c
=
1
m
n
_
V
n
r
n
(r)d
3
r
On pourra alors crire
r
c
=
1
m
N

n=1
m
n
r
c,n
Ici, on somme la contribution du centre de masse de chaque
solide pondre par la masse associe ce solide.
Centre de masse
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
33 / 73
Exemple : Centre de masse dune automobile
Automobile simplie.
x
chauffeur
y
m
o
t
e
u
r
e
s
s
e
n
c
e
Il faut calculer le centre de masse de cette automobile ayant un
rservoir demi plein et un conducteur maigre.
Centre de masse
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
34 / 73
Lauto a t dcoupe en 4 morceaux dont nous connaissons la
masse et le centre de masse par rapport un point arbitraire dans
lespace.
masse (kg) x
c
(m) y
c
(m) z
c
(m)
Bloc auto 1750 55 51 0.8
Essence 70 53 51 0.5
Conducteur 70 56 52 1.0
Moteur 250 57 51 0.7
Centre de masse
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
35 / 73
La masse totale de lauto est de m=2140 kg. Son centre de masse
est donn par
x
c
=
175055+7053+7056+25057
2140
=55.2 m
y
c
=
175051+7051+7052+25051
2140
=50.03 m
z
c
=
17500.8+700.5+701.0+2500.7
2140
=0.785 m
Si lon vide lessence et on double le poids du conducteur (mme
masse totale) on obtiendra (x
c
, y
c
, z
c
) =(55.3, 51.06, 0.80).
Centre de masse
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
36 / 73
Volumes et centre de masse pour solide de gomtrie arbitraire.
Il existe plusieurs techniques et algorithmes pour valuer le
volume et le centre de masse de solides pour les applications
multimdias.
Une des mthodes les plus populaires consiste dcomposer
premirement le solide en polydres triangulaires,
dterminer le volume de chaque polydre et sommer le tout.
Cette mthode est aussi efcace si lon dsire valuer le centre
de masse de lobjet.
Centre de masse
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
37 / 73
Le principe gnral est le suivant.
Premirement on divise le solide valuer en un ensemble de
sous rgions pleines.
Les frontires de ces sous-rgions, qui peuvent tre droites ou
curvilignes, sont ensuite simules en utilisant une srie de
triangles droits.
Aprs avoir identi la position en 3-D de chacun des
sommets de ces triangles, on procde lidentication des
surfaces externes en associant chaque triangle un ensemble
de trois sommets.
Lordre des sommets est alors important, car il faut dcrire le
volume lintrieur du solide.
Centre de masse
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
38 / 73
On procde de la manire suivante.
On choisit premirement pour chaque triangle i un sommet
de dpart arbitraire (le vecteur a
i
).
On ordonne ensuite les deux autres sommets (

b
i
et c
i
) de
faon ce quils soient classs dans un ordre antihoraire
lorsque la surface est vue de lextrieur du solide.
Centre de masse
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
39 / 73
Le volume du solide est alors donn par
V =
N
S

i =1
dV
i
dV
i
=
a
i

b
i
c
i
_
6
Centre de masse
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
40 / 73
On peut aussi utiliser cette information an de dterminer le
centre de masse de lobjet en supposant quil a une densit
uniforme
r
c
=
1
V
N
S

i =1

d
i
dV
i

d
i
=
a
i
+

b
i
+c
i
4

d
i
correspondant au centre de masse dun polydre dont le
quatrime sommet se situe lorigine.
Centre de masse
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
41 / 73
Cet algorithme fonctionne seulement si lobjet satisfait la relation
dEuler suivante
2 =nombre de sommets+nombre de faces
nombre darrtes
Centre de masse
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
42 / 73
Exemple : volume et centre de masse dune pyramide dforme.
0.0
0.5
1.0
x m
0.0
0.5
1.0
y m
0.0
0.5
1.0
z m
Centre de masse
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
43 / 73
Les sommets correspondent aux points :
Sommet x (m) y (m) z (m)
1 0.0 0.0 0.0
2 0.0 1.0 0.0
3 1.0 0.0 0.0
4 1.0 1.0 0.0
5 0.2 0.2 1.0
Centre de masse
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
44 / 73
Identication des sommets.
0.0
0.5
1.0
x m
0.0
0.5
1.0
y m
0.0
0.5
1.0
z m
1
2
3
4
5
Centre de masse
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
45 / 73
Cette pyramide possde 5 sommets.
La base de la pyramide tant carre, celle-ci doit tre divise
en deux parties (selon lune ou lautre des diagonales) ce qui
gnre 9 artes.
Finalement, elle possde 6 surfaces.
Le critre dEuler est donc satisfait.
Il ne nous reste plus qu dcrire chaque surface en terme des
sommets.
Centre de masse
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
46 / 73
Identication des surfaces.
0.0
0.5
1.0
x m
0.0
0.5
1.0
y m
0.0
0.5
1.0
z m
1
2
4
5
6
3
Centre de masse
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
47 / 73
Surface Sommet 1 Sommet 2 Sommet 3 dV
i
1 1 3 5 0
2 3 4 5 1/6
3 4 2 5 1/6
4 2 1 5 0
5 1 2 3 0
6 3 4 2 0
Son volume total est 1/3 m
3
et le centre de masse se situe alors au
point (0.425, 0.425, 0.25) m.
Moment dinertie
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
48 / 73
Pour les solides tendus cest le moment dinertie qui est utilis
dans les quations du mouvement pour la rotation.
Le moment dinertie reprsente la distribution de masse du
corps autour dun axe de rotation.
En gomtrie cartsienne, on peut dnir le moment dinertie
comme tant un vecteur reprsentant linertie de lobjet par
rapport une rotation autour des axes x, y et z.
Moment dinertie
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
49 / 73
Cependant ceci est en gnral insufsant en 3-D dans les cas
o le mouvement de rotation implique plusieurs axes.
En fait, pour comprendre ce concept il faut retourner aux
quations du mouvement.
Pour les mouvements de rotation, le moment de la force est
valu en prenant le produit vectoriel de la force avec un
vecteur r
i ,c
qui donne la position o est applique la force par
rapport au centre de masse de lobjet
=r
i ,c

F =(r
i
r
c
)

F
Moment dinertie
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
50 / 73
Les quations du mouvement pour la rotation deviennent
alors
=
d

L
dt
o le moment angulaire (cintique)

L par rapport au centre de


masse remplace la quantit de mouvement

L =I
Moment dinertie
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
51 / 73
Ce moment angulaire est dni en fonction de la masse m
i
de
chaque particule de positionr
i ,c
en rotation autour du centre
de masse du corps de vitesse angulaire

L =

i
m
i
r
i ,c
(r
i ,c
) =

i
m
i
r
i ,c
v
i ,
avec v
i ,
la vitesse (m/s) due au mouvement de rotation dun
point du solide localis la positionr
i ,c
par rapport son
centre de masse.
Moment dinertie
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
52 / 73
Dans le cas o les solides sont reprsents par une
distribution de masse, le moment cintique scrit

L
c
=
_
V
r
m,c
(r
m,c
)dm=
_
V
(r)r (r)d
3
r
Les composantes de

L
c
seront
L
x,c
=I
c,xx

x
I
c,xy

y
I
c,xz

z
L
y,c
=I
c,yx

x
+I
c,y y

y
I
c,yz

z
L
z,c
=I
c,zx

x
I
c,zy

y
+I
c,zz

z
Ceci permet de dnir les composantes de I
c
via la relation

Lc =I
c

Moment dinertie
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
53 / 73
I
c
, le moment dinertie par rapport au centre de masse de
lobjet, est une matrice (tenseur) symtrique dnie comme
suit
I
c
=
_
_
I
c,xx
I
c,xy
I
c,xz
I
c,yx
I
c,y y
I
c,yz
I
c,zx
I
c,zy
I
c,zz
_
_
=
_
V
_
_
y
2
+z
2
xy xz
yx x
2
+z
2
yz
zx zy x
2
+y
2
_
_
(r)d
3
r
Moment dinertie
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
54 / 73
Paralllpipde dont les axes sont parallles aux axes x (longueur
a), y (largeur b) et z (hauteur c)
I
c,xx
=
m
12
(b
2
+c
2
)
I
c,y y
=
m
12
(a
2
+c
2
)
I
c,zz
=
m
12
(a
2
+b
2
)
Les termes non diagonaux sont nuls.
Moment dinertie
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
55 / 73
Sphres de rayon r .
Pleine
I
c,xx
=I
c,y y
= I
c,zz
=
2m
5
r
2
Les termes hors diagonale sont nuls.
Creuse
I
c,xx
=I
c,y y
= I
c,zz
=
2m
3
r
2
Les termes hors diagonale sont nuls.
Moment dinertie
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
56 / 73
Cylindre de rayon r et de longueur l align avec laxe des z.
Plein
I
c,zz
=
m
2
r
2
I
c,xx
=I
c,y y
=
m
4
r
2
+
m
12
l
2
Les termes hors diagonale sont nuls.
Creux
I
c,zz
=mr
2
I
c,xx
=I
c,y y
=
m
2
r
2
+
m
12
l
2
Les termes hors diagonale sont nuls.
Moment dinertie
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
57 / 73
Translation des axes (moment dinertie par rapport un point
arbitraire).
On supposera que le moment dinertie par rapport au centre
de masse est donn par I
c
.
Le moment dinertie par rapport un point localis

d =(d
x
, d
y
, d
z
) devient
I
d
=I
c
+m
_
_
(d
2
c,y
+d
2
c,z
) d
c,x
d
c,y
d
c,x
d
c,z
d
c,y
d
c,x
(d
2
c,x
+d
2
c,z
) d
c,y
d
c,z
d
c,z
d
c,x
d
c,z
d
c,y
(d
2
c,x
+d
2
c,y
)
_
_
=I
c
+mT(

d
c
)
avec

d
c
=(d
c,x
, d
c,y
, d
c,z
) =

d r
c
.
On voit immdiatement que mme si la matrice I
c
est diagonale, la
matrice I
d
ne lest pas ncessairement. Cependant, elle demeure
symtrique, car T(

d
c
) est symtrique.
Moment dinertie
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
58 / 73
Rotations des axes (moments dinertie par rapport des
directions arbitraires).
Les moments dinertie des paralllpipdes et des cylindres
sont donns par rapport un systme daxes qui leur est
propre (en gnral les axes de rfrence de lobjet).
Dans le cas o les axes de ces solides subissent une rotation
par rapport aux axes de rfrence de lobservateur, il faut
aussi transformer les moments dinertie de faon reter
cette rotation.
Moment dinertie
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
59 / 73
Ici on supposera que les nouveaux axes correspondent des
rotations successives de
x
par rapport laxe des x,
y
par
rapport laxe des y et
z
par rapport laxe des z.
Il est alors possible de dnir une matrice de rotation R qui
sert transformer tout vecteur v dcrit dans le systme
original en un vecteur u dans le systme ayant subi cette
rotation
u =Rv
Pour une matrice M(comme le moment dinertie), la
transformation est un peu plus complique. On doit utiliser
M
r
=RMR
1
o R
1
est linverse de R.
Moment dinertie
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
60 / 73
Exemple dun solide subissant deux rotations successives de /2
autour des axes x et z.
0.0
0.5
1.0
x
0.0
0.5
1.0
1.5
2.0
y
0
1
2
3
z
0.0
0.5
1.0
x
0
1
2
3
y
0.0
0.5
1.0
1.5
2.0
z
0
1
2
3
x
0.0
0.5
1.0
y
0.0
0.5
1.0
1.5
2.0
z
Autour de
l'axe des x
Autour de
l'axe des z
Aprs ces deux rotations : x y, y z et z x.
Moment dinertie
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
61 / 73
Rotation dun solide de /4 en y et z.
0.0
0.5
1.0
x
0.0
0.5
1.0
y
0.0
0.5
1.0
z
0.0
0.5
1.0
x
0.5
0.0
0.5
y
0.0
0.5
1.0
z
0.0
0.5
1.0
1.5
x
0.5
0.0
0.5 y
0.5
0.0
0.5
1.0
z
Moment dinertie
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
62 / 73
La matrice de rotation aura la forme
R=R
z
(
z
)R
y
(
y
)R
x
(
x
)
o
R
x
(
x
) =
_
_
1 0 0
0 cos
x
sin
x
0 sin
x
cos
x
_
_
R
y
(
y
) =
_
_
cos
y
0 sin
y
0 1 0
sin
y
0 cos
y
_
_
R
z
(
z
) =
_
_
cos
z
sin
z
0
sin
z
cos
z
0
0 0 1
_
_
Les angles de rotation ici sont pris par rapport aux axes originaux.
Moment dinertie
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
63 / 73
Sachant que si u =Rv alors v =R
1
u, alors la matrice de
rotation inverse sera donne par
R
1
=R
x
(
x
)R
y
(
y
)R
z
(
z
) =R
T
avec R
T
la transpose de R.
Noter que plusieurs autres options existent pour dnir les
matrices de rotation.
Moment dinertie
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
64 / 73
Matrice de rotation et angles de Euler.
1. autour de z et (x, y, z) (u, v, z)
2. autour de u et (u, v, z) (u, w, z

)
3. autour de z

et (u, w, z

) (x

, y

, z

)
Moment dinertie
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
65 / 73
Matrice de rotation pour angles dEuler.
R=
_
_
coscossincossin sincoscoscossin sinsin
cossin+sincoscos sinsin+coscoscos sincos
sinsin cossin cos
_
_
Moment dinertie
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
66 / 73
Transformation du moment dinertie sous leffet de translation
I
d
=I +mT(

d)
Transformation du moment dinertie sous leffet de rotations
I
r
=RIR
T
Ces relations sont utiles lorsquil est temps de reconstruire le
moment dinertie associ un solide compos de diffrentes
pices, car il permet de ramener tous les solides dans un
systme daxes parallles, le moment dinertie tant calcul
par rapport au centre de masse commun (et de calculer
correctement le moment dinertie global du solide).
Moment dinertie
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
67 / 73
Moment dinertie de deux cubes colls par une arte.
Moment dinertie
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
68 / 73
Dterminer la position du centre de masser
c,i
de chaque
cube (i =1, 2) par rapport un systme de rfrence (le
systme du laboratoire) et calculer la position du centre de
masse des cubes combins
r
c
=
2

i =1
m
i
r
c,i
Choisir un systme daxes de rfrence pour chaque solide
qui permet de calculer simplement son moment dinertie I
i
.
Dterminer ensuite la matrice de rotation R
i
qui permet de
ramener les axes locaux de chaque solide dans le systme de
rfrence. Les moments dinertie aprs rotation seront alors
I
r,i
=R
i
I
i
(R
i
)
T
Moment dinertie
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
69 / 73
Calculer le moment dinertie de chaque cube par rapport au
centre de masse des cubes combins
I
tr,i
=I
r,i
+m
i
T(

d
c,i
)

d
c,i
=r
c
r
c,i
Calculer le moment dinertie des cubes combins
I
nal
=
2

i =1
I
tr,i
Moment dinertie
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
70 / 73
Noter que :
lorsque plusieurs solides ayant des axes de rfrence tourns
les uns par rapport aux autres entrent en collision, cette
technique est peu efcace et on prfrera tourner les vecteurs
qui apparaissent dans les quations du mouvement (plus
rapide en temps de calcul) pour traiter chaque solide en
utilisant un systme daxes locaux, quitte retourner un
systme global plus tard ;
il est possible de simplier le processus de rotation des
vecteurs considrablement en utilisant les quaternions (que
nous verrons plus tard) an dacclrer numriquement le
processus associ la rotation dun vecteur, ce qui est trs
difcile pour les matrices.
Conclusions
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
71 / 73
Pour tudier la trajectoire dune particule, il faut connatre :
les quations du mouvement de translation
a =dv/dt
v =dr/dt
les forces donnant naissance lacclration
a =

F/m
Conclusions
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
72 / 73
Pour tudier la trajectoire dun solide, il faut connatre :
les quations du mouvement de translation du centre de
masse du solide
a
c
=dv
c
/dt
v
c
=dr
c
/dt
les forces donnant naissance lacclration
a
c
=

F
c
/m=
_

F (r r
c
)
m|r r
c
|
_
(r r
c
)
|r r
c
|
la position du centre de masse du solide
r
c
=
1
m
_
V
r(r)d
3
r
Conclusions
Objets ponctuels et
tendus
quations de la
dynamique
Centre de masse
Moment dinertie
Conclusions
73 / 73
les quations du mouvement de rotation du solide autour de
son centre de masse
=d/dt
=d

/dt
les moments de force donnant naissance lacclration
angulaire
=I
1

=(r r
c
)

F
le moment dinertie du solide I.
Nous examinerons dans le prochain chapitre comment rsoudre
ces quations numriquement.