Descrio e Anlise de Linguagens de Automao (CNC, SCORBASE e ACL) Lia Carrari Rodrigues

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Resumo O artigo explica as principais caractersticas e
funcionamento das trs linguagens CNC, ACL e SCORBASE.
Mostra as principais aplicaes de cada uma, ferramentas
disponveis e campos onde cada uma empregada. Tambm
mostra cdigos de exemplo das linguagens e define a melhor
linguagem para usurios leigos.
I. INTRODUCTION
STE artigo tem como objetivo apresentar linguagens de
programao usadas para controle numrico e robtica.
As linguagens detalhadas so a CNC (Computer Numerical
Control), utilizada para controle numrico, em especial no
campo industrial e as linguagens de programao para robs
SCORBASE e ACL (Advanced Control Language),
empregadas no meio industrial, cientfico e tambm no meio
educacional.
A seguir ser especificada cada uma destas linguagens,
sendo mostradas suas caractersticas, vantagens e
desvantagens. Tambm h um histrico de cada uma delas,
apontando o uso comum e as principais aplicaes, alm das
ferramentas de desenvolvimento disponveis atualmente.
Ainda sero explicados exemplos de cdigo de cada
linguagem, para o entendimento do funcionamento desta.
Aps o detalhamento e explicao das linguagens, ser
definida qual a melhor linguagem, dependendo do parmetro
de desempenho escolhido. No caso, ser escolhido como
parmetro de desempenho a usabilidade, facilidade e rapidez
de desenvolvimento de cdigos.

II. CNC
A CNC (Computer Numerical Control) Adquiriu
notoriedade na dcada de 70, com a introduo dos
microcomputadores a preos acessveis. Seu uso foi
significativo no campo industrial, em especial na rea de
metais. A CNC definida como uma operao de ferramentas
de mquina, que so codificadas por meio de instrues, para
o sistema de controle desta. Esta linguagem lida de forma
satisfatria com inconsistncias, pois no requer
envolvimento fsico ou manual [1].
O uso da CNC pode prover diversas vantagens. Uma



vantagem a reduo de tempo de setup de uma mquina.
Esse processo indispensvel e, na maioria das vezes, um
processo manual que pode ser automatizado com um
programa CNC. O processo de setup otimizado agrupando
diversas operaes de diversas etapas em um s setup.
Outra vantagem verificada no uso de programas CNC, o
alto grau de preciso das mquinas e repetio dos
programas. Onde quer que o programa esteja armazenado (na
memria do computador, em disco, etc.), este pode ser
reutilizado e alterado quantas vezes necessrio. Este benefcio
permite com que partes de programa de alta qualidade sejam
produzidas ao longo do tempo.
Os programas CNC tambm tem sido utilizados com
sucesso no contorno de formas complexas, na indstria
automobilstica e de aeronaves. A CNC oferece vantagens
para as ferramentas de gerao de contornos tridimensionais.
Formas complexas, como moldes, podem ser fabricadas sem a
necessidade de desenvolver um modelo para traar.
A linguagem CNC totalmente controlada pelo
computador, assim, seu tempo de produo contnuo e
sempre consistente. O principal motivo da escolha da CNC
das empresas devido razo econmica. Para obter um
investimento de sucesso com uma mquina CNC, preciso
entender como esta funciona, como sua tecnologia baseada
[3].
A necessidade de um profundo conhecimento tcnico da
mquina e da linguagem CNC pode ser considerada uma
desvantagem do uso desta. Pois apenas profissionais
especializados so capazes de escrever programas eficientes
na linguagem. Outras linguagens, como SCORBASE,
possuem interface visual amigvel, possibilitando usurios
mais leigos a criar programas na linguagem [4].
H diversos tipos de mquinas CNC. Algumas principais
aplicaes so: fbricas e centros automatizados, centros de
corte e rotao, mquinas de perfurar, mquinas EDM, jatos
de gua, mquinas de solda, dentre outras [1].
Os programas em CNC so escritos utilizando caracteres
como letras, nmeros e smbolos (+, -, ., :, ;, / e %). As
instrues contidas no programa so assim reconhecidas e
executadas pela controladora da mquina. Como qualquer
outra linguagem, a CNC possui uma estrutura definida e
consistem em caracteres, palavras, blocos e programas [2].
Uma palavra uma seqncia de caracteres que possui um
comando especfico para a mquina. A palavra consiste em
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Automao (CNC, SCORBASE e ACL)
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um endereo seguido de nmeros e/ou smbolos. Alguns
exemplos de uma palavra so: F10.0 (F Feed rate, ou taxa
de alimentao, e o nmero 10.0 indica a quantidade, 10.0
polegadas por minuto); T5 (T Selection of Tool, ou seleo
de ferramenta, e o nmero indica a ferramenta desejada).
Este endereo encontrado na palavra sempre uma nica
letra, que um cdigo que indica o que a mquina deve fazer
com a seqncia numrica que segue esta letra. Cada
mquina possui seus prprios cdigos de endereamento, que
so especificados pelo fabricante. Dois destes cdigos so
considerados cdigos fundamentais, o cdigo M
(Miscellaneous Functions, funes diversas) e G
(Preparatory Function, funes preparatrias) e por isso so
expandidos.
Um bloco uma srie de palavras que define uma
instruo. Este pode ser uma palavra ou uma combinao de
palavras (por exemplo, N05 G80 G90 G17), que sempre
terminado por um caractere que designa o fim do bloco.
Um programa uma srie de blocos que contm um
conjunto de instrues. Este pode conter apenas alguns blocos
ou milhares destes. E o programa que ir comandar a
mquina e executar as operaes desejadas.
A seguir ser elaborado um programa CNC com base no
cdigo de uma mquina industrial, utilizada para produzir
superfcies planas e angulares, contornos, engrenagens, rodas
dentadas, etc. A tabela de caracteres de endereamento
mostrada abaixo, na Figura 1.1 e 1.2 (tabela estendida do
cdigo G e M).
O0001 (Nmero do programa)
N005 S320 M03 (Velocidade do eixo em CW 320)
N010 G00 X1. Y1. (Posicionamento rpido na localizao
de XY no primeiro furo)
N015 G01 Z-1.25 F3.5 (Alimenta primeiro furo com 3.5
polegadas por minuto)
N020 G00 Z.1 (Sai do furo)
N025 X2. (Vai para o segundo furo)
N030 G01 Z-1.25 (Alimenta segundo furo)
N035 G00 Z.1 (Sai do segundo furo)
N040 G91 G28 Z0 (Retorna para a posio referente em
Z)
N045 M30 (Comando para finalizao de programa)

O programa acima um exemplo de uma rotina de uma
mquina industrial, necessrio notar que o caractere de
endereamento N seguido por um nmero seqencial um
cdigo utilizado para identificao de linhas.

III. SCORBASE
A linguagem SCORBASE uma linguagem popular para
programao de robs. A SCORBASE possui um software
para fcil manuseio e uma interface visual facilitando e
agilizando o uso para todos os usurios (Figura 2). H verses
da SCORBASE baseadas em Windows que e so encontradas
em universidades, escolas e centros educacionais ao redor do
mundo.
Fig. 1.1. Tabela de caracteres de cdigo de endereamento de uma mquina
industrial.



Fig. 1.2. Tabela de caracteres de cdigo de endereamento estendida de uma
mquina industrial.

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O software SCORBASE oferece todos comandos de
robtica industrial e voltado para o aprendizado. Esta
ferramenta possui um modo off-line para testes, e cones para
insero de comandos. O modo editor proporciona comandos
de controle para robs Scorbots e perifricos, comandos de
programas e comandos de entrada e sada. Tambm existe a
opo RoboCell que permite simulaes com visualizao
tridimensional e criao de robs virtuais [4].
A principal vantagem do SCORBASE a simplicidade da
ferramenta que torna possvel um usurio leigo programar um
rob, sem a necessidade de um profundo conhecimento
tcnico. Outra vantagem proporcionada pela interface a
agilidade de se criar um programa, apenas pressionando
botes para inserir comandos no cdigo.
Mas a pequena diversidade de robs disponveis para a
utilizao do software uma desvantagem deste sistema. Ao
contrario de outras linguagens, como a CNC, que possui uma
infinidade de mquinas para diversas aplicaes, a
SCORBASE somente permite a utilizao com o Scorbot.
A SCORBASE utilizada no Scorbot-ER que um rob
verstil, com um brao vertical. Este rob voltado para
aplicaes profissionais na indstria, cincia, pesquisa e
educao. O Scorbot pode operar em sistemas
independentemente e tambm em conjunto com outros
componentes. Suas principais funes so pegar, inserir,
instalar, soldar, medir peas e tambm realizar testes de
automao [5].
Para o controle do Scorbot, necessrio um computador,
com o software SCORBASE para a programao intuitiva e
facilitada, ou a programao direta com ACL. possvel
programar em srie e a comunicao entre o computador e o
rob feita atravs de uma comunicao digital ou analgica,
com por exemplo, cabo USB [5] [6].
Atualmente, a SCORBASE est presente em aplicaes em
diversas reas. Uma delas treinamento de funcionrios em
empresas e indstrias, para a operao, programao e
manuteno de robs. Tambm est presente no campo
industrial, no manuseamento de materiais, transporte,
fabricao de itens, desenvolvimento e teste de sistemas
automatizados [5].
Abaixo (Figura 3), temos um exemplo de um simples
programa em SCORBASE, criado a partir da interface
amigvel, atravs dos cones de comando.

Contudo, tambm possvel desenvolver cdigos mais
complexos, utilizando variveis o que necessrio, quando se
deseja escrever comandos que mudam conforme o estado do
rob ou do ambiente se altera durante a execuo. Abaixo, h
um cdigo de um programa utilizando variveis.

Set variable pos = 0
Set Variable luz=1
Start:
Set variable pos = pos +1
Go to position pos fast
Turn on output luz
Wait 50 (10ths of seconds)
Turn off output luz
If pos < 5 jump to start

O cdigo acima define uma posio (varivel pos), que
incrementada quando o programa inicia, e ento o rob
enviado at essa posio. Quando o rob chega na posio, ele
acende uma luz (definida pela varivel luz), espera 50
segundos e apaga a luz. Ento, ele checa se a posio menor
que 5, se sim, inicia o programa novamente, seno, encerra o
programa.

IV. ACL
A ACL (Advanced Control Language) uma linguagem
avanada, que assim como a SCORBASE, utilizada para
programao de robs. A ACL foi desenvolvida pela Eshed
Robotec Pty Ltd, e permite execuo de comandos de controle
diretos e programas editados. A linguagem tem como

Fig. 2. Interface amigvel do software SCORBASE [6].


Fig. 3. Exemplo de um programa desenvolvido pelo software SCORBASE [6].

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caracterstica permitir ao usurio controle direto do rob,
programao do sistema do rob, controle dos dados de
entrada e sada, execuo de programas simultaneamente e
em sincronia e gerenciamento de arquivos [7].
A linguagem ACL programada em um conjunto de
EPROMs inseridas em um rob. Esses chips podem ser
acessados de qualquer computador, por meio de um canal de
comunicao. Os programas em ACL so escritos em
caracteres ascii, sendo os comandos de controle enviados em
srie diretamente ao controlador e os programas so
carregados em texto. Os cdigos escritos nessa linguagem no
possuem diferenciao de caracteres maisculos e minsculos
[8].
A maior vantagem da ACL, por ser uma linguagem
avanada, notavelmente poderosa. Tambm prove um
ambiente multi-tarefas em tempo real. Alm disso, oferece
controle e otimizao de trajetria, interpolao linear e
circular, programao orientada a eventos, diversos perfis de
velocidade de controle, dentre outras. Existem softwares para
comunicao e edio de programas para teste que facilitam o
desenvolvimento de programas na linguagem ACL [9].
Contudo, assim como a linguagem CNC, a ACL uma
linguagem complexa e exige um conhecimento e
especializao especfica do usurio para programao
eficiente dos robs. Mesmo com os softwares existentes, a
linguagem possui muitos parmetros e muitas opes, sendo
de difcil entendimento para o usurio leigo.
O ATS (Advanced Terminal Software) uma interface de
acesso para a controladora ACL no rob, que pode ser
instalada em qualquer computador. Este software oferece
configurao da controladora, definio dos dispositivos
perifricos, definio de teclas de atalho para comandos de
entrada, gerenciador de backup e gerenciador de impresso. A
Figura 4 ilustra esta comunicao entre os dispositivos [7].


A linguagem ACL, assim com a SCORBASE utilizada
para programar robs Scorbot, empregados no meio
industrial, cientfico e educacional. A seguir, um exemplo de
cdigo de movimentao de um rob na linguagem ACL.

speed 40 (Altera velocidade)
setpvc 1 x 0 (Modifica o valor da coordenada x)
setpvc 1 y 10 (Modifica o valor da coordenada y)
setpvc 1 z 0 (Modifica o valor da coordenada z)
move 1 (Move para a posio 1, definida acima)
delay 1 (espera 10 milisegundos)
setpvc 1 x 0 (Modifica o valor da coordenada x)
setpvc 1 y 20 (Modifica o valor da coordenada y)
setpvc 1 z 0 (Modifica o valor da coordenada z)
move 1 (Move para a posio 1, definida acima)

V. ANLISE DAS LINGUAGENS
Cada uma das linguagens descritas acima especfica para
usos diferenciados. Porm, dependendo do parmetro de
desempenho definido, possvel definir qual delas a melhor
linguagem.
No caso, o parmetro de desempenho definido, ser a
facilidade de programao para um usurio. Assim, ser
analisada qual destas linguagens a linguagem mais simples
para ser programada. Todas as caractersticas detalhadas
sero levadas em conta, assim como o funcionamento de cada
uma delas.
A linguagem CNC programada em seqncias de
caracteres onde as instrues dependem da mquina utilizada.
Assim, necessrio um conhecimento exato da linguagem e
tambm um conhecimento tcnico especfico, que depende da
documentao da mquina.
A linguagem SCORBASE possui um ambiente interativo,
onde o usurio no necessita conhecimento tcnico especfico
ou conhecimento dos comandos. Todos os comandos esto
disponveis nos cones da interface, sendo assim, a criao de
um programa muito rpida, sem a necessidade de digitao.
Tambm possui ferramenta para testes e visualizao do rob.
A ACL uma linguagem bastante avanada, extremamente
complexa, que exige um conhecimento especfico dos
parmetros da linguagem. Os softwares e ferramentas
disponveis no possuem ambientes interativos para facilitar o
entendimento do usurio. Assim, o programador deve
conhecer e estudar a linguagem a fundo para criar um
programa eficiente.
Considerando a anlise acima, a SCORBASE a melhor
linguagem para usurios leigos, para aprendizado, e para
criao de programas de forma rpida e simples. Isso se deve
ao seu ambiente grfico, s suas ferramentas que incluem os
comandos sem a necessidade de digitao, seus modos de
teste e visualizao, entre outros.


Fig. 4. Diagrama descritivo da comunicao entre dispositivos [7].

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VI. CONCLUSO
De tal modo, possvel concluir que h diversas linguagens
disponveis atualmente. A escolha de qual delas utilizar
depende exclusivamente de qual a aplicao desejada pelo
usurio.
As linguagens descritas neste trabalho apresentam
caractersticas diferentes, contudo, todas so linguagens
computacionais, que no necessitam de interao humana
para sua execuo. Estas linguagens so linguagens de
programao modernas, utilizadas em automao de
mquinas, principalmente no campo industrial e educacional.
Para a escolha da linguagem a ser utilizada necessria
somente a definio do parmetro de desempenho desejado.
Ento, feita a anlise das caractersticas, vantagens e
desvantagens e funcionamento das linguagens, possvel
escolher a linguagem que melhor atenda as necessidades do
usurio e da aplicao.

REFERENCES
[1] Peter Smid, CNC Programming Handbook, 2nd ed., New York:
Industrial Press Inc., 2003.
[2] Virtual Machine Shop. Introduction to CNC Code. [Online]. Available:
http://www.jjjtrain.com/vms/cnc_intro_code.html
[3] CNC Resources. The Basics Of Computer Numerical Control. [Online].
Available:
http://www.cncci.com/resources/articles/CNC%20basics%201.htm
[4] Soluciones Tecnologicas Integradas, SCORBASE para Windows
[Online]. Available:
www.sti-sl.es/descargas/robotica/software/SCORBASE.PDF
[5] Dr.-Ing. Paul Christiani, Scorbot-ER 9 [Online]. GmbH & Co. KG
Technisches Institut fr Aus- und Weiterbildung. Available:
http://www.christiani.de/product_info.php/cPath/611_466/products_id/116
4/Scorbot-ER-9.html
[6] Intelitek, SCORBASE [Online]. Available:
http://www.christiani.de/product_info.php/cPath/611_466/products_id/116
4/Scorbot-ER-9.html
[7] Eshed Robotec (January, 1995), ACL Reference Guide [Online].
Available: http://www.utc.edu/Departments/engrcs/ielab/lab-
info/manuals/100085-a%20ACL28-Ctrl-B.pdf
[8] Robert Mahony, Introduction to the Scorbot ER VII and the Eshed
Robotec Pty. Ltd. Advanced Control Language (ACL), Dep. Engineering,
ANU, ACT, 0200, Australia. [Online]. Available:
http://users.rsise.anu.edu.au/~chen/teaching/Robotics_ENGN4627_2005/l
aboratory/Scorbot_Intro.pdf
[9] Edgar Online, INFORMATION ON THE COMPANY, [Online].
Available: http://sec.edgar-online.com/2004/06/29/0001178913-04-
000856/section6.asp