AF1 Teoria Graldel MEF

1
TEOR
IA GENERAL DEL MEF

D. Ram on

Alvarez Cabal
D. Juan Jos e Benito Mu noz
D. Francisco Ure na Prieto
D. Eduardo Salete Casino
D. Ernesto Aranda Ortega
2
Indice general
1 Introducci on. Aproximaci on Cl asica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1 Introducci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Planteamiento del Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 El M etodo Directo de Rigidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4 Formulaci on Matricial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5 Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.6 Ejemplos de Aplicaci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2 Fundamentos: Formulaciones Diferencial e Integral. Aproxi-
maci on. Elemento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.1 Introducci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.2 La Ecuaci on de Campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.3 Formulaci on Directa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.4 El Principio de los Trabajos Virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.5 Formulaci on Energ etica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.6 Equivalencia de las Formulaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.7 Aproximaci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.8 EL M etodo de Galerkin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.9 Funciones de Peque no Soporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.10 Idea de Elemento. Funciones de Forma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.11 Matriz de Rigidez y Vector de Cargas Globales. C alculo de Desplazamientos. . . 69
3
4

Indice general
2.12 Viga de Timoshenko . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3 Sistematizaci on. M etodo Directo de Rigidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.1 Introducci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.2 Sistemas de Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.3 Transformaci on de Coordenadas. Rotaci on de Ejes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3.4 Ensamblaje de Ecuaciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.5 Imposici on de las Condiciones de Contorno. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.6 C alculo de Desplazamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
3.7 C alculo de Esfuerzos y Reacciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
3.8 Ejemplos de Aplicaci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
4 Planteamiento General del MEF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
4.1 Introducci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
4.2 Planteamiento Diferencial de un Problema de Valores en el Contorno . . . . . . . . . . 164
4.3 Planteamiento Integral de un Problema de Valores en el Contorno. . . . . . . . . . . . . . 168
4.4 Idea de Aproximaci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
4.5 El M etodo de los Elementos Finitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
4.6 Sntesis de las Caracterticas Globales. Aplicaci on de las Condiciones de Con-
torno Esenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
4.7 Aplicaci on del MEF a Problemas de Elasticidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
4.8 Problemas de Campos en R egimen Permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
4.9 Convergence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
5 Funciones de Forma de Continuidad C
0
. Elementos Isopa-
ram etricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
5.1 Introducci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
5.2 Coordenadas Naturales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
5.3 Familias de Funciones de Forma de Continuidad C
0
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
5.4 Transformaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
5.5 Elementos Isoparam etricos. Integraci on Num erica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .243
Indice general 5
6 Placas Delgadas seg un la Teora de Kirchhoff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
6.1 Introducci on. Hip otesis de partida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
6.2 Planteamiento Diferencial. Ecuaci on de Campo. Denici on de Esfuerzos . . . . . . . 264
6.3 Planteamiento Integral. Principio de los Trabajos Virtuales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
6.4 Discretizaci on en Elementos Finitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
6.5 Exigencia de Continuidad C
1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
6.6 Elementos Placa no Conformes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
6.7 Elementos Placa Conformes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
6.8 CONCLUSIONES. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
7 Placas Gruesas. Teora de Reissner-Mindlin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
7.1 Introducci on. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
7.2 Planteamiento Diferencial. Denici on de Esfuerzos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
7.3 Planteamiento Integral. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
7.4 Discretizaci on en Elementos Finitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
7.5 Bloqueo de la Soluci on. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
7.6 Elementos Triangulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
A.1 Matrices de Rigidez Elementales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
B.1 Cargas Nodales Equivalentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
C.1 Nudos Rgidos de Tama no Finito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
6

Indice general
D Tensi on y Deformaci on Plana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
D.1 Tensi on Plana (Plano XY) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
D.2 Deformaci on Plana (Plano XY) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
E Integraci on Num erica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
E.1 Cuadratura Interpolatori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
E.2 Cuadraturas Gaussianas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
E.3 Integrales M ultiples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
F Referencia Hist orica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
CAP
ITULO 1
Introducci on. Aproximaci on Cl asica
1 1
INTRODUCCI
ON
El objeto de este captulo es tan solo ordenar algunas ideas b asicas ya conocidas por
el lector de forma que resulten ecaces para el c alculo de estructuras de barras. El primer
paso consiste simplemente en plantear los t erminos fundamentales del problema, esto
es, qu e magnitudes se desea conocer y de qu e herramientas se dispone. Expresando esto
en t erminos algebraicos, se trata de un balance de inc ognitas y ecuaciones.
En este primer apartado se pretende unicamente demostrar como las m as elemen-
tales ecuaciones de la mec anica son siempre sucientes para el an alisis estructural. A
continuaci on se plantea el m etodo de rigidez como un simple esquema de resoluci on de
sistemas de ecuaciones, concretamente el de sustituci on. En un tercer apartado se repite
todo el proceso empleando la notaci on matricial, forma esta de trabajo muy adaptada
al uso de los ordenadores. El ultimo apartado se limita a resumir las conclusiones m as
importantes.
Al objeto de dar un soporte fsico a la exposici on, esta se efect ua en base a una
estructura elemental y probablemente ya familiar para el lector: la celosa hiperest atica
representada en la gura1.1a, con las dimensiones que se indican en la propia gura y
las caractersticas siguientes:
area de las barras: 10 cm
2
, m odulo el astico: 2.1E6 kg/cm
2
, carga aplicada F=5000 kg.
Para identicar en cada momento una barra o nudo concreto dentro de la estructura,
se han numerado cada uno de ellos tal y como muestra en la gura1.1b. En ella se dibuja
tambi en el sistema de ejes que representan las direcciones y sentidos positivos, tanto en
cargas como en desplazamientos.
7
8 Captulo 1 Introducci on. Aproximaci on Cl asica
(a) Celosa (b) Numeraci on de la estructura
Figura 1.1: Celosa hiperest atica
1 2
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
En este apartado se intentan precisar claramente tanto los objetivos del an alisis como
las herramientas tpicas del c alculo de celosas. Parece claro la necesidad de obtener las
siguientes magnitudes:
Esfuerzos en cada barra: Como el unico esfuerzo considerado es el axil, ello representa
una inc ognita por barra, que se notar a como N
i
, indicando con el subndice el
n umero de la barra. Se suponen positivos los esfuerzos de tracci on.
Desplazamientos de los nudos: En direcciones horizontal y vertical, lo que supone dos
inc ognitas por nudo que se notar an u
i
y v
i
respectivamente.
Reacciones en los apoyos: Una inc ognita por cada direcci on restringida (coacci on) que
se notar a X
i
, Y
i
, seg un se trate de una direcci on horizontal o vertical.
A veces lo anterior se resume en la siguiente relaci on simb olica, para el caso plano:
I = b + 2n + r
donde:
I: N umero de inc ognitas
b: N umero de barras
n: N umero de nudos
r: N umero de coacciones
1.2 Planteamiento del Problema 9
En el caso de la estructura propuesta, se tiene:
_
_
b = 6 (N
1
, N
2
, N
3
, N
4
, N
5
, N
6
)
2n = 8 (u
1
, v
1
, u
2
, v
2
, u
3
, v
3
, u
4
, v
4
)
r = 3 (X
1
, Y
1
, Y
2
)
I = 17
En aras de la generalidad se han considerado inc ognitas que, como ocurre con
los desplazamientos coartados por los apoyos, son claramente in utiles, es decir, los
desplazamientos u
1
, v
1
y v
2
se sabe de antemano que son nulos.
Una vez jado el n umero de inc ognitas se plantea el problema de hallar otras tantas
ecuaciones para que el sistema tenga soluci on. Las primeras de estas ecuaciones en
las que se puede pensar son las condiciones de contorno, que vendr an dadas por r
condiciones, una por cada reacci on inc ognita, ya que en los nudos en que se impone un
desplazamiento aparece una reacci on. En la estructura considerada son:
u
1
= v
1
= v
2
= 0 (1.1)
El equilibrio en los nudos aporta dos ecuaciones en cada uno, que ligan los esfuerzos
en las barras con las cargas exteriores aplicadas al propio nudo. As, por ejemplo, la
gura 1.2 muestra lo que ocurre en el nudo 4 de la estructura aqu tratada.
Figura 1.2: Esfuerzos en el nudo 4
Normalmente, y con el unico n de que las cargas aplicadas no aparezcan cambiadas
de signo (como ocurre con los 5000 kg. aplicados al nudo 4) se cambia directamente el
de todas las ecuaciones.
Se tiene entonces para toda la estructura:
_
_
Nudo 1: N
1
N
6
cos 45 = X
1
N
4
N
6
sen 45 = Y
1
Nudo 2: N
1
+ N
5
cos 45 = 0 N
2
N
5
sen 45 = Y
2
Nudo 3 : N
3
+ N
6
cos 45 = 0 N
2
+ N
6
sen 45 = 0
Nudo 4: N
3
N
5
cos 45 = 5000 N
4
+ N
5
sen 45 = 0
(1.2)
Entre los sistemas (1.1) y (1.2) se han obtenido 2n + r ecuaciones. Para las restantes
b ecuaciones se utilizan las otras dos ideas b asicas de la mec anica estructural: la ley de
comportamiento y la compatibilidad.
El comportamiento se expresa, en el caso de barras de celosa, mediante la conocida
relaci on:
N
i
= A
i
E
i
L
i
L
i
La aplicaci on directa de esta expresi on introduce una nueva inc ognita por cada barra:
su incremento de longitud. En ocasiones esta variable puede ser de gran inter es, ya que
representa la deformaci on del elemento. En el caso m as general constituye sin embargo
una variable intermedia en el c alculo que se puede eliminar con solo introducir las
ecuaciones de compatibilidad, que ligan el incremento de longitud de cada barra con
los desplazamientos de sus nudos extremos.
El obtener la expresi on analtica de estas ecuaciones es una cuesti on de simple
geometra en el caso de peque nos desplazamientos. La gura?? muestra este proceso:
L
k
= U
Lj
U
Li
= u
j
cos + v
j
sin (u
i
cos + v
i
sen )
Figura 1.3
Al sustituir las ecuaciones de compatibilidad en las de comportamiento, se obtiene
para cada barra:
N
k
=
A
k
E
k
L
k
(u
j
cos + v
j
sen u
i
cos v
i
sen )
Se tienen, por tanto, las b ecuaciones que restaban para igualar el n umero de inc ogni-
tas. Para la estructura particular que nos ocupa, estas b ecuaciones, una vez sustituidos
1.3 El M etodo Directo de Rigidez 11
los valores num ericos de los par ametros A, E, L y , son:
_
_
Barra 1: N
1
= 1,05E5(u
2
u
1
)
Barra 2: N
2
= 1,05E5(v
3
v
2
)
Barra 3: N
3
= 1,05E5(u
3
u
4
)
Barra 4: N
4
= 1,05E5(v
4
v
1
)
Barra 5: N
5
=
1,05E5
2
(u
2
v
2
u
4
+ v
4
)
Barra 6: N
6
=
1,05E5
2
(u
3
+ v
3
u
1
v
1
)
(1.3)
1 3
EL M
ETODO DIRECTO DE RIGIDEZ

Al sustituir el sistema (1.1) en el (1.3) y este a su vez en el (1.2) se obtiene un conjunto
de 2n ecuaciones, en este caso 2n = 8, que representan el equilibrio de los nudos de
la estructura (por ser el de equilibrio el ultimo sistema de ecuaciones en el que se ha
sustituido). Su expresi on, para la estructura que se est a considerando es:
_
_
1,05E5u
2
1,05E5
2
2
(u
3
+ v
3
) = X
1
1,05E5v
4
1,05E5
2
2
(u
3
+ v
3
) = Y
1
1,05E5u
2
+
1,05E5
2
2
(u
2
u
4
+ v
4
) = 0
1,05E5v
3
1,05E5
2
2
(u
2
u
4
+ v
4
) = Y
2
1,05E5(u
3
u
4
) +
1,05E5
2
2
(u
3
+ v
3
) = 0
1,05E5v
3
+
1,05E5
2
2
(u
3
+ v
3
) = 0
1,05E5(u
3
u
4
)
1,05E5
2
2
(u
2
u
4
+ v
4
) = 5000
1,05E5v
4
+
1,05E5
2
2
(u
2
u
4
+ v
4
) = 0
(1.4)
Una observaci on importante respecto a este sistema es que aquellas ecuaciones en que
no aparecen las reacciones se pueden extraer y resolver separadamente. Ello no deja
ser l ogico puesto que en el sistema de 2n r ecuaciones que queda entonces aparecen
2n r inc ognitas (desplazamientos no impedidos en los nudos). As, para el ejemplo
considerado este sistema queda, en forma matricial:
1,05E5
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(1 +
1
2
2
) 0 0
1
2
2
1
2
2
0 (1 +
1
2
2
)
1
2
2
1 0
0
1
2
2
(1 +
1
2
2
) 0 0
1
2
2
1 0 (1 +
1
2
2
)
1
2
2
1
2
2
0 0
1
2
2
(1 +
1
2
2
)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
u
2
u
3
v
3
u
4
v
4
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
0
0
5000
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(1.5)
Una vez resuelto el sistema, se tiene:
_
_
_
_
_
_
_
_
_
u
2
u
3
v
3
u
4
v
4
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0,02381
0,09115
0,02381
0,11496
0,02381
_
_
_
_
_
_
_
_
_
cm.
Conocidos los desplazamientos es inmediato el c alculo de cualquier otra magnitud.
As, por ejemplo, las reacciones en los apoyos se pueden obtener sustituyendo estos
desplazamientos en las r (en este caso r = 3) ecuaciones de equilibrio en apoyos que se
dejaron aparcadas del sistema (1.4) al pasar al (1.5), dando como resultado
_
_
_
_
X
1
Y
1
Y
2
_
_
_
_
=
_
_
_
_
5000
5000
5000
_
_
_
_
kg.
La obtenci on de los esfuerzos de las barras unicamente requiere la sustituci on de los
desplazamientos en el sistema (1.3). As, como ejemplo, para la barra 5 de la estructura,
se tiene
N
5
=
1, 05E5
2
(u
2
v
2
u
4
+ v
4
) = 3535, 35 kg.
1 4
FORMULACI
ON MATRICIAL
El apartado anterior termin o con la expresi on matricial del sistema. Conviene insistir
en c omo el hecho de emplear una u otra formulaci on, que en teora carece de importan-
cia, se convierte en la pr actica en el elemento diferenciador y que en muchas ocasiones
da nombre al m etodo.
1.4 Formulaci on Matricial 13
Para empezar se representan matricialmente las relaciones de equilibrio en los nu-
dos, de acuerdo con la siguiente notaci on:
_
F
ix
F
iy
_
+
k
_
Q
k
ix
Q
k
iy
_
=
_
0
0
_
que simplemente expresa que las cargas exteriores aplicadas al nudo i m as la suma
de las acciones que sobre el propio nudo ejerce cada barra k que en el concurre, tiene
resultante nula. Los subndices x e y se reeren a la direcci on en que se considera el
equilibrio. La relaci on anterior suele expresarse normalmente de la forma:
_
F
ix
F
iy
_
=
k
_
Q
k
ix
Q
k
iy
_
=
k
_
S
k
ix
S
k
iy
_
donde la magnitud Q
k
i
representa la acci on de la barra sobre el nudo, y S
k
i
su contraria
(la acci on del nudo sobre el barra).
Para el caso de la celosa anteriormente planteada, se tiene:
_
_
Nudo 2: 0 = S
1
2x
+ S
2
2x
+ S
5
2x
Nudo 3:
_
0
0
_
=
_
S
2
3x
S
2
3y
_
+
_
S
3
3x
S
3
3y
_
+
_
S
6
3x
S
6
3y
_
Nudo 4:
_
5000
0
_
=
_
S
3
4x
S
3
4y
_
+
_
S
4
4x
S
4
4y
_
+
_
S
5
4x
S
5
4y
_
resultando, por tanto, el sistema:
_
_
0
0
0
5000
0
_
_
=
_
_
S
1
2x
+ S
2
2x
+ S
5
2x
_
S
2
3x
S
2
3y
_
+
_
S
3
3x
S
3
3y
_
+
_
S
6
3x
S
6
3y
_
_
S
3
4x
S
3
4y
_
+
_
S
4
4x
S
4
4y
_
+
_
S
5
4x
S
5
4y
_
_
_
(1.6)
En la ecuaci on matricial (1.6) se puede observar que se han omitido las ecuaciones
correspondientes a los apoyos.
El siguiente paso consistir a en obtener una relaci on entre estas acciones S
k
i
y los
desplazamientos de los nudos. Para ello, y en un proceso paralelo al desarrollado en
apartados anteriores, se aplican las ideas de compatibilidad y comportamiento. As,
Figura 1.4
para una barra k con nudos extremos i y j (v ease la gura1.4), se tiene:
_
_
S
k
ix
S
k
iy
S
k
jx
S
k
jy
_
_
=
_
_
N
k
cos
N
k
sen
N
k
cos
N
k
sen
_
_
= N
k
_
_
cos
sen
cos
sen
_
_
Pero:
N
k
=
A
k
E
k
L
k
(u
j
cos + v
j
sen u
i
cos v
i
sen )
por lo tanto:
_
_
S
k
ix
S
k
iy
S
k
jx
S
k
jy
_
_
=
A
k
E
k
L
k
_
_
_
_
_
_
_
cos
2
cos sen cos
2
cos sen
cos sen sen
2
cos sen sen
2
cos
2
cos sen cos
2
cos sen
cos sen sen
2
cos sen sen
2
_
_
_
_
_
_
_
_
_
u
i
v
i
u
j
v
j
_
_
La expresi on matricial anterior se puede expresar en forma de cajas sugeridas por
las lneas de separaci on de la matriz de la siguiente manera:
_
S
k
i
S
k
j
_
=
_
K
k
ii
K
k
ij
K
k
ji
K
k
jj
__
U
i
U
j
_
(1.7)
1.4 Formulaci on Matricial 15
que, como se ver a m as adelante, resulta muy util. Normalmente esta relaci on se simbo-
liza:
S = K
e
U
denomin andose a K
e
matriz de rigidez elemental. Esta matriz admite una interpretaci on
muy intuitiva. Imagnese, a modo de ejemplo, un vector desplazamiento
U =
_
_
1
0
0
0
_
_
que es el correspondiente a dar un desplazamiento horizontal unidad al nudo i, man-
teniendo nulos todos los dem as. Al multiplicar por la matriz de rigidez se obtiene un
vector de fuerzas:
_
_
_
_
_
_
_
K
11
K
12
K
13
K
11
K
21
K
22
K
23
K
24
K
31
K
32
K
33
K
34
K
41
K
42
K
43
K
44
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1
0
0
0
_
_
=
_
_
K
11
K
21
K
31
K
41
_
_
Como tales fuerzas son las acciones sobre la barra en sus extremos, se puede pensar
en cada columna de la matriz de rigidez de la barra como el vector de cargas que
aparece en la misma al dar un desplazamiento unidad en la direcci on correspondiente,
manteniendo nulos los dem as.
Para la estructura tomada como ejemplo, se tiene:
_
_
S
1
1x
S
1
1y
S
1
2x
S
1
2y
_
_
= 1,05E5
_
_
_
_
_
_
_
1 0 1 0
0 0 0 0
1 0 1 0
0 0 0 0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
u
1
v
1
u
2
v
2
_
_
_
_
S
2
2x
S
2
2y
S
2
3x
S
2
3y
_
_
= 1,05E5
_
_
_
_
_
_
_
0 0 0 0
0 1 0 1
0 0 0 0
0 1 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
u
2
v
2
u
3
v
3
_
_
_
_
S
3
3x
S
3
3y
S
3
4x
S
3
4y
_
_
= 1,05E5
_
_
_
_
_
_
_
1 0 1 0
0 0 0 0
1 0 1 0
0 0 0 0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
u
3
v
3
u
4
v
4
_
_
_
_
S
4
1x
S
4
1y
S
4
4x
S
4
4y
_
_
= 1,05E5
_
_
_
_
_
_
_
0 0 0 0
0 1 0 1
0 0 0 0
0 1 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
u
1
v
1
u
4
v
4
_
_
_
_
S
5
2x
S
5
2y
S
5
4x
S
5
4y
_
_
=
1,05E5
2
2
_
_
_
_
_
_
_
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
u
2
v
2
u
4
v
4
_
_
_
_
S
6
1x
S
6
1y
S
6
3x
S
6
3y
_
_
=
1,05E5
2
2
_
_
_
_
_
_
_
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
u
2
v
2
u
4
v
4
_
_
Sustituyendo estos seis ultimos sistemas de ecuaciones lineales en el de equilibrio
(1.6) y teniendo en cuenta las condiciones de contorno, se tiene:
_
0
_
= 1,05E5
_
1
__
u
2
_
+ 1,05E5
_
0 0 0
_
_
_
u
2
u
3
v
3
_
_
+
1,05E5
2
2
_
1 1 1
_
_
_
u
2
u
4
v
4
_
_
_
0
0
_
= 1,05E5
_
0 0 0
0 0 1
_
_
_
u
2
u
3
v
3
_
_
+ 1,05E5
_
1 0 1 0
0 0 0 0
_
_
_
u
3
v
3
u
4
v
4
_
_
+
1,05E5
2
2
_
1 1
1 1
__
u
3
v
3
_
_
5000
0
_
= 1,05E5
_
1 0 1 0
0 0 0 0
_
_
_
u
3
v
3
u
4
v
4
_
_
+ 1,05E5
_
0 0
0 1
__
u
4
v
4
_
+
1,05E5
2
2
_
1 1 1
1 1 1
_
_
_
u
2
u
4
v
4
_
_
1.5 Conclusiones 17
Ordenadas las ecuaciones anteriores se obtiene el sistema cuya expresi on matricial
es la dada en (1.5). Formalmente se suele escribir:
F = KU
representando F el vector de cargas aplicadas en los nudos, U el vector de desplaza-
mientos que en estos se produce y K la matriz de coecientes del sistema, a la que se
suele denominar matriz de rigidez. Algunas propiedades de esta matriz, que se estu-
diar an con m as detalle en los siguientes captulos, son ya notorias: la simetra y que
todos los elementos de la diagonal principal son positivos.
El proceso de sustituci on de las ecuaciones de la barra (1.7) en las de equilibrio
global (1.6) es f acilmente automatizable en un algoritmo que normalmente se denomina
ensamblaje y que m as adelante se explicar a con detalle.
1 5
CONCLUSIONES
El lector no debe desanimarse si la que, probablemente sea la primera pregunta:
c omo hace el ordenador para calcular una estructura?, sigue sin respuesta. Lo aqu ex-
puesto constituye la base sobre la que se construye cualquier programa de c alculo ma-
tricial simple, pero naturalmente, para llegar a construir dicho programa son adem as
necesarios algunos utiles de programaci on que, de ser aqu expuestos, alargaran en
exceso lo que se pretende sea una simple introducci on.
Tampoco debe el lector preocuparse por el limitado alcance del tipo estructural
analizado (la celosa plana). Las ideas expuestas son en realidad totalmente generales
y unicamente su expresi on analtica puede ser diferente en cada caso. En este sentido
parece muy aconsejable leer con atenci on los ejercicios propuestos al nal del captulo,
ya que desarrollan estas ideas para un elemento estructural diferente.
S sera, en cambio, deseable, que el lector extrajese una primera conclusi on: el c alcu-
lo matricial de estructuras de barras se puede considerar como una simple metodologa
que no requiere la comprensi on de ning un concepto nuevo. Desafortunadamente, esta
aproximaci on tiene un alcance limitado: basta que la estructura presente elementos bi
o tridimensionales para que las ideas de barra y nudo pierdan su signicado, dejando
indefenso al analista. Es por ello evidente la necesidad de buscar puntos de vista m as
potentes y por tanto m as generales. Todo ello se abordar a en los siguientes captulos.
1 6
EJEMPLOS DE APLICACI
ON
Ejemplo 1.1
Desarrollar la matriz de rigidez para las barras de una estructura plana de nudos
rgidos.
Soluci on:
Se pide aqu analizar la relaci on esfuerzos-desplazamientos para el caso m as general de
las estructuras planas de barras, ya que se supone que esta barra es capaz de transmitir
momentos (al contrario que en el elemento de celosa) y de deformarse axialmente (al
contrario que en el an alisis cl asico de p orticos).
Es necesario por tanto relacionar los 6 esfuerzos y deformaciones que se indican en
la gura 1E1.1.
Figura 1E1.1
Se comienza expresando la relaci on buscada en un sistema de coordenadas c omodo.
En ese sentido los ejes m as indicados son, evidentemente, los dados por las direcciones
axil y normal a la barra (gura 1E1.2).
A estos ejes se les suele denominar locales dando a entender con ello que se reeren
unicamente a la barra considerada. La relaci on buscada es, por tanto, de la forma:
S = K
e
(1E1.1)
Para obtener los t erminos de la matriz de rigidez, K
e
, se imponen sucesivos des-
plazamientos unitarios en los extremos de la barra manteniendo nulos todos los dem as
1.6 Ejemplos de Aplicaci on 19
Figura 1E1.2
y, con ayuda de las m as simples f ormulas de resistencia de materiales, se obtienen los
esfuerzos en los extremos.
A modo de ejemplo, en la gura 1E1.3 se desarrolla el c alculo de las tres primeras
columnas.
Figura 1E1.3
Por simples consideraciones de simetra es inmediato calcular los restantes t erminos.
El resultado es una matriz de rigidez de la forma:
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
EA
L
0 0
EA
L
0 0
0
12EI
L
3
6EI
L
2
0
12EI
L
3
6EI
L
2
0
6EI
L
2
4EI
L
0
6EI
L
2
2EI
L
EA
L
0 0
EA
L
0 0
0
12EI
L
3

6EI
L
2
0
12EI
L
3

6EI
L
2
0
6EI
L
2
2EI
L
0
6EI
L
2
4EI
L
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(1E1.2)
El problema por tanto est a resuelto. No obstante esta matriz se puede expresar en un
sistema de ejes cualesquiera (ver gura 1E1.1). Para ello basta con establecer la relaci on
entre magnitudes (fuerzas y desplazamientos) expresadas en unos u otros ejes. Seg un
la gura 1E1.4 estas relaciones (representadas en forma matricial) son:
e
= L
T
U (1E1.3)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
cos sen 0 0 0 0
sen cos 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 cos sen 0
0 0 0 sen cos 0
0 0 0 0 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(1E1.4)
La matriz Lde cambio de coordenadas relaciona igualmente los esfuerzos, por tanto
se puede escribir
S
= L
T
S (1E1.5)
Esta matriz de cambio de coordenadas tiene la propiedad de que su transpuesta y
su inversa son id enticas.
Volviendo pues a la relaci on entre esfuerzos y desplazamientos expresada en ejes
locales y realizando el cambio de coordenadas:
S
= K
e
L
T
S = K
e
L
T
U S = LK
e
L
T
U (1E1.6)
Figura 1E1.4
por lo tanto, la matriz buscada es para el caso m as general:
K
e
= LK
e
L
T
(1E1.7)
Ejemplo 1.2
Obtener los desplazamientos en los puntos A y B de la estructura de la gura 1E2.1,
con los datos siguientes:

Area de las barras =900 cm
2
; Inercia de las barras =8.0E5 cm
4
;
M odulo de elasticidad del material =2.0E5 kg/cm
2
; Carga aplicada F=10000 kg.
Soluci on:
Al igual que se hizo con la celosa anteriormente analizada, el primer paso consiste
en la identicaci on de barras y nudos mediante su numeraci on, tal y como se puede
ver en la gura 1E2.2. A continuaci on se identican las inc ognitas y ecuaciones del
problema. Las inc ognitas son los desplazamientos de los nudos y las ecuaciones son
las de equilibrio de estos mismos nudos.
Aprovechando lo estudiado en el ejercicio anterior, el c alculo se puede comenzar
estableciendo las matrices de rigidez correspondientes a cada barra (dadas en (1E1.2) y
que relacionan los esfuerzos y desplazamientos en sus extremos seg un (1E1.6).
La primera cuesti on que se plantea es que los desplazamientos y esfuerzos en los
extremos de cada una de las barras deben tener la misma orientaci on, de forma que no
existan dicultades al utilizar las ecuaciones de equilibrio. Para ello, si se eligen como
Figura 1E2.1
Figura 1E2.2
sentidos positivos para los desplazamientos y giro en cada nudo los indicados como x, y
y en la gura 1E2.2, los angulos a utilizar en las matrices L de cambio de coordenadas
son: = 90
o
, = 0
o
y = 90
o
para las barras 1, 2 y 3 respectivamente. Teniendo en
cuenta (1E1.5), se tiene:
Barra 1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
S
1
1x
S
1
1y
M
1
1
S
1
2x
S
1
2y
M
1
2
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0 1 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
9E5 0 0 9E5 0 0
0 2,4E5 2,4E7 0 2,4E5 2,4E7
0 2,4E7 3,2E9 0 2,4E7 1,6E9
9E5 0 0 9E5 0 0
0 2,4E5 2,4E7 0 2,4E5 2,4E7
0 2,4E7 1,6E9 0 2,4E7 3,2E9
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0 1 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
u
1
v
1
1
u
2
v
2
2
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
2,4E5 0 2,4E7 2,4E5 0 2,4E7
0 9E5 0 0 9E5 0
2,4E7 0 3,2E9 2,4E7 0 1,6E9
2,4E5 0 2,4E7 2,4E5 0 2,4E7
0 9E5 0 0 9E5 0
2,4E7 0 1,6E9 2,4E7 0 3,2E9
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
u
1
v
1
1
u
2
v
2
2
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(1E2.1)
Barra 2
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
S
2
2x
S
2
2y
M
2
2
S
2
3x
S
2
3y
M
2
3
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
6E5 0 0 6E5 0 0
0 7,11E4 1,07E7 0 7,11E4 1,07E7
0 1,07E7 2,13E9 0 1,07E7 1,07E9
6E5 0 0 6E5 0 0
0 7,11E4 1,07E7 0 7,11E4 1,07E7
0 1,07E7 1,07E9 0 1,07E7 2,13E9
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
u
2
v
2
2
u
3
v
3
3
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
6E5 0 0 6E5 0 0
0 7,11E4 1,07E7 0 7,11E4 1,07E7
0 1,07E7 2,13E9 0 1,07E7 1,07E9
6E5 0 0 6E5 0 0
0 7,11E4 1,07E7 0 7,11E4 1,07E7
0 1,07E7 1,07E9 0 1,07E7 2,13E9
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
u
2
v
2
2
u
3
v
3
3
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(1E2.2)
Barra 3
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
S
3
3x
S
3
3y
M
3
3
S
3
4x
S
3
4y
M
3
4
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0 1 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
9E5 0 0 9E5 0 0
0 2,4E5 2,4E7 0 2,4E5 2,4E7
0 2,4E7 3,2E9 0 2,4E7 1,6E9
9E5 0 0 9E5 0 0
0 2,4E5 2,4E7 0 2,4E5 2,4E7
0 2,4E7 1,6E9 0 2,4E7 3,2E9
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0 1 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
u
3
v
3
3
u
4
v
4
4
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
2,4E5 0 2,4E7 2,4E5 0 2,4E7
0 9E5 0 0 9E5 0
2,4E7 0 3,2E9 2,4E7 0 1,6E9
2,4E5 0 2,4E7 2,4E5 0 2,4E7
0 9E5 0 0 9E5 0
2,4E7 0 1,6E9 2,4E7 0 3,2E9
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
u
3
v
3
3
u
4
v
4
4
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(1E2.3)
Al igual que en el caso de la celosa plana estudiada anteriormente, las primeras
ecuaciones en que se puede pensar son las que nos denen las condiciones de contorno:
u
1
= 0; v
1
= 0;
1
= 0
u
4
= 0; v
4
= 0;
4
= 0
Teniendo en cuenta esto, como ya se dijo anteriormente, al establcer el conjunto de
ecuaciones que representan el equilibrio de los nudos de la estructura podemos extraer
aquellas en que no aparecen reacciones, es decir:
Nudo 2:
_
_
F
2x
F
2y
M
2
_
_
=
_
_
S
1
2x
+ S
2
2x
S
1
2y
+ S
2
2y
M
1
2
+ M
2
2
_
_
(1E2.4)
Nudo 3:
_
_
F
3x
F
3y
M
3
_
_
=
_
_
S
2
3x
+ S
3
3x
S
2
3y
+ S
3
3y
M
2
3
+ M
3
3
_
_
(1E2.5)
Por tanto el sistema de ecuaciones de equilibrio (an alogo al (??)) es para este caso:
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
10000
0
0
0
0
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
S
2
3x
+ S
3
3x
S
2
3y
+ S
3
3y
M
2
3
+ M
3
3
S
2
3x
+ S
3
3x
S
2
3y
+ S
3
3y
M
2
3
+ M
3
3
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(1E2.6)
Sustituyendo en (1E2.6) las expresiones obtenidas para las acciones S
k
i
de las barras
sobre los nudos en funci on de los desplazamientos en estos ultimos, dados por (1E2.1),
(??) y (1E2.3), se obtiene el sistema:
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
10000
0
0
0
0
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
8,4E5 0 2,4E7 6E5 0 0
0 9,711E5 1,07E7 0 7,11E4 1,07E7
2,4E7 1,07E7 5,33E9 0 1,07E7 1,07E9
6E5 0 0 8,4E5 0 2,4E7
0 7,11E4 1,07E7 0 9,711E5 1,05E7
0 1,07E7 1,07E9 2,4E7 1,07E7 5,33E9
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
u
2
v
2
2
u
3
v
3
3
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(1E2.7)
cuya soluci on es:
u
2
= 0,039 cm.; v
2
= 0,0029 cm.;
2
= 1,61E 4 rad.
u
3
= 0,031 cm.; v
3
= 0,0029 cm.;
3
= 1,18E 4 rad.
Estos resultados se muestran gr acamente en la gura 1E2.3
Ejemplo 1.3
Resolver la estructura articulada representada en la gura 1E3.1 con las barras de
secci on transversal a
1
, a
2
y a
3
respectivamente. Los datos son los siguientes:
1
= 120
o
,
2
= 90
o
,
3
= 60
o
, a
1
= a
2
= a
3
= a, P = 1
= 135
o
, l
2
= L, l
1
= l
3
=
2L
3
(1E3.1)
Figura 1E2.3
Figura 1E3.1
Soluci on:
1. Compatibilidad.- Los grados de libertad de la estructura est an representados por 1
y 2 o u
x
y u
y
en la gura, con el sistema de ejes x e y dibujados que tiene el origen
el nudo A.
Para obtener las deformaciones en funci on de los movimientos de los nudos, se
da primero un desplazamiento unidad en la direcci on 1, seg un la gura 1E3.2 y a
continuaci on un desplazamiento unidad en la direcci on 2, seg un la gura 1E3.3.
Obteni endose los acortamientos o alargamientos para cada una de las barras que
se indican en las guras
Figura 1E3.2
Figura 1E3.3
_
x
1
= [ cos
1
[
x
2
= [ cos
2
[ = 0
x
3
= [ cos
3
[
_
y
1
= [ sen
1
[
y
2
= [ sen
2
[ = 1
x
3
= [ sen
3
[
(1E3.2)
Los signos menos signican acortamiento de la longitud de la barra y los positivos
alargamiento.
2. Comportamiento.- Los esfuerzos debidos a estas deformaciones tienen las siguien-
tes componentes
_
_
k
x
1
=
a
1
E
l
1
[ cos
1
[
k
x
2
=
a
2
E
l
2
[ cos
2
[
k
x
3
=
a
3
E
l
3
[ cos
3
[
_
_
k
y
1
=
a
1
E
l
1
[ sen
1
[
k
y
2
=
a
2
E
l
2
[ sen
2
[
k
x
3
=
a
3
E
l
3
[ sen
3
[
(1E3.3)
en donde los signos menos son compresiones.
3. Equilibrio.- El equilibrio del nudo A cuando sus movimientos son u
x
y u
y
son:
Suma de fuerzas horizontales en el nudo A igual a cero
P[ cos [ =
a
1
E
l
1
cos
2
1
u
x
+
a
3
E
l
3
cos
2
3
u
x
a
1
E
l
1
[ sen
1
[[ cos
1
[u
y
+
a
3
E
l
3
[ sen
3
[[ cos
3
[u
y
(1E3.4)
Suma de fuerzas verticales en el nudo A igual a cero
P[ sen [ =
a
1
E
l
1
[ sen
1
[u
x
+
a
3
E
l
3
[ sen
3
[[ cos
3
[u
x
+
a
1
E
l
1
sen
2
1
u
y
+
a
2
E
l
2
sen
2
2
u
y
+
a
3
E
l
3
sen
2
3
u
y
(1E3.5)
Si se denomina
_
_
k
11
=
3
i=1
a
i
E
l
i
cos
2
i
k
12
= k
21
=
3
i=1
a
i
E
l
i
sen
i
cos
i
k
22
=
3
i=1
a
i
E
l
i
sen
2
i
(1E3.6)
y
K =
_
k
11
k
12
k
21
k
22
_
F =
_
F
x
F
y
_
u =
_
u
x
u
y
_
(1E3.7)
Las expresiones del equilibrio se pueden escribir conjuntamente de forma matri-
cial como:
F = Ku (1E3.8)
llam andose a la matriz K de rigidez de la estructura, que como se ver a posterior-
mente es cuadrada y sim etrica
_
_
k
11
=
3
4
aE
L
k
12
= k
21
= 0
k
22
= (1 + 3
3
4
)
aE
L
(1E3.9)
u =
aE
L
_
_
2
6
3
2
4 + 3
3
_
_
(1E3.10)
Si se consideran los signos de los senos y cosenos, 4 y 5 se pueden escribir
_
P cos = [
a
1
E
l
1
cos
2
1
+
a
3
E
l
3
cos
2
3
]u
x
+ [
a
1
E
l
1
sen
1
cos
1
+
a
3
E
l
3
sen
3
cos
3
]u
y
P sen = [
a
1
E
l
1
sen
1
cos
1
+
a
3
E
l
3
sen
3
cos
3
]u
x
+ [
a
1
E
l
1
sen
2
1
+
a
2
E
l
2
sen
2
2
+
a
3
E
l
3
sen
2
3
]u
y
(1E3.11)
que en forma matricial se puede escribir
_
P cos
P sen
_
=
_
_
_
a
1
E
l
1
cos
2
1
+
a
3
E
l
3
cos
2
3
a
1
E
l
1
sen
1
cos
1
+
a
3
E
l
3
sen
3
cos
3
a
1
E
l
1
sen
1
cos
1
+
a
3
E
l
3
sen
3
cos
3
a
1
E
l
1
sen
2
1
+
a
2
E
l
2
sen
2
2
+
a
3
E
l
3
sen
2
3
_
_
_
_
u
x
u
y
_
(1E3.12)
Si se llama
_
_
K
1
11
=
a
1
E
l
1
_
cos
2
1
sen
1
cos
1
sen
1
cos
1
sen
2
1
_
K
2
11
=
a
2
E
l
2
_
cos
2
2
sen
2
cos
2
sen
2
cos
2
sen
2
2
_
K
3
11
=
a
3
E
l
3
_
cos
2
3
sen
3
cos
3
sen
3
cos
3
sen
2
3
_
(1E3.13)
La ecuaci on matricial anterior anterior se puede escribir
_
P cos
P sen
_
=
_
K
1
11
+K
2
11
+K
3
11
_
_
u
x
u
y
_
(1E3.14)
Figura 1E3.4
Figura 1E3.5
Se va a calcular tambi en la reacci on en D (las otras se obtendran de forma an aloga).
Si se escribe la reacci on en D, en forma matricial
_
R
x
R
y
_
=
a
3
E
l
3
_
cos
2
3
sen
3
cos
3
sen
3
cos
3
sen
2
3
__
u
x
u
y
_
(1E3.15)
Resoluci on utilizando elementos.
Elemento: Ejes locales x de i a j.
_
_
F
ix
=
Ea
a
l
a
u
ix
Ea
a
l
a
u
jx
F
jx
=
Ea
a
l
a
u
ix
+
Ea
a
l
a
u
jx
F
iy
= F
jy
(1E3.16)
que matricialmente puede escribirse
_
_
F
ix
F
iy
F
jx
F
jy
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
Ea
a
l
a
0
Ea
a
l
a
0
0 0 0 0
Ea
a
l
a
0
Ea
a
l
a
0
0 0 0 0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
u
ix
u
iy
u
jx
u
jy
_
_
(1E3.17)
que se puede escribir de forma m as simplicada
_
F
i
F
j
_
=
_
K
a
11
K
a
12
K
a
21
K
a
22
__
U
i
U
j
_
; F
= K
a
U
(1E3.18)
donde claramente se puede ver la correspondencia de cada submatriz o subvector con
la expresi on matricial anterior, as por ejemplo
F
i
=
_
F
ix
F
iy
_
; K
a
12
=
Ea
a
l
a
_
1 0
0 0
_
; U
j
=
_
u
jx
u
jy
_
(1E3.19)
Si se llama a K
matriz de rigidez, cada columna esta formada por las reacciones en la

barra cuando se va dando un movimiento unidad (positivo) en cada grado de libertad
manteniendo jos los movimientos en los otros grados de libertad.
Figura 1E3.6
Desplazamientos: (Se utiliza la siguiente notaci on: Ejes locales con prima y ejes globales
sin prima)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
u
i
= u
i
cos + v
i
sen
v
i
= u
i
sen + v
i
sen
u
j
= u
j
cos + v
j
sen
v
j
= u
j
sen + v
j
sen
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
u
i
v
i
u
j
v
j
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
cos sen 0 0
sen cos 0 0
0 0 cos sen
0 0 sen cos
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
u
i
v
i
u
j
v
j
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(1E3.20)
Si se llama
L
T
=
_
cos sen
sen cos
_
(1E3.21)
que es la transpuesta de la matriz que tiene por columnas los cosenos directores de los
ejes locales respecto de los globales, es decir
L =
_
l
1
l
2
m
1
m
2
_
(1E3.22)
La ecuaci on matricial 1E3.20 puede escribirse de la forma
_
U
i
U
j
_
=
_
L
T
0
0 L
T
__
U
i
U
j
_
(1E3.23)
Con las fuerzas en los nodos podramos obtener una ecuaci on an aloga a la anterior
(correspondiente a los movimientos) y s ahora se escriben las fuerzas en el sistema
global en funci on de las fuerzas en el sistema local, se tiene
_
F
i
F
j
_
=
_
L 0
0 L
__
F
i
F
j
_
(1E3.24)
Si en la ecuaci on 1E3.24 se sustituye la ecuaci on 1E3.18 y se opera, se obtiene
_
F
i
F
j
_
=
_
L 0
0 L
_
K
_
L
T
0
0 L
T
__
U
i
U
j
_
(1E3.25)
Figura 1E3.7
que es la relaci on en coordenadas globales. Designando
K
a
=
_
L 0
0 L
_
K
a
_
L
T
0
0 L
T
_
(1E3.26)
se tiene la relaci on
_
F
i
F
j
_
=
_
K
a
11
K
a
12
K
a
21
K
a
22
__
U
i
U
j
_
F
a
= K
a
U
a
(1E3.27)
En nuestro caso la matriz de rigidez en globales K
a
es
K
a
11
= K
a
22
=
_
cos sen
sen cos
_
Ea
a
l
a
_
cos sen
sen cos
_
=
Ea
a
l
a
_
cos
2
sen cos
sen cos cos
2
_
K
a
12
= K
a
21
=
Ea
a
l
a
_
cos
2
sen cos
sen cos cos
2
_
(1E3.28)
Matricialmente
Para i = 1, 2, 3, se tiene
K
i
=
_
K
i
11
K
i
12
K
i
21
K
i
22
_
;
_
_
K
i
11
= K
i
22
=
Ea
i
l
i
_
cos
2
sen cos
sen cos cos
2
_
K
i
12
= K
i
21
=
Ea
i
l
i
_
cos
2
sen cos
sen cos cos
2
_
(1E3.29)
Figura 1E3.8
_
_
F
A
x
= P cos
F
A
y
= P sen
R
B
x
R
B
y
R
C
x
R
C
y
R
D
x
R
D
y
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
K
1
11
+K
2
11
+K
3
11
K
1
12
K
2
12
K
3
11
K
1
21
K
1
22
0 0
K
2
21
0 K
2
22
0
K
3
21
0 0 K
3
22
_
_
_
_
_
_
_
_
_
u
A
x
u
A
y
u
B
x
= 0
u
B
y
= 0
u
C
x
= 0
u
C
y
= 0
u
D
x
= 0
u
D
y
= 0
_
_
(1E3.30)
Las ecuaciones correspondientes a las reacciones y las correspondientes a los desplaza-
mientos est an desacopladas.
Obtenemos los desplazamientos mediante las ecuaciones:
_
P cos
P sen
_
= [K
1
11
+K
2
11
+K
3
11
]
_
u
A
x
u
A
y
_
(1E3.31)
A partir de la ecuaci on 1E3.31 se obtienen u
A
x
y u
A
y
y, por ejemplo las reacciones en D,
mediante
_
R
D
x
R
D
y
_
= K
3
21
_
u
A
x
u
A
y
_
(1E3.32)
que son los resultados obtenidos anteriormente tras haber organizado matricialmente el
sistema de ecuaciones que se obtiene al aplicar el m etodo directo de la Rigidez (M etodo
de equilibrio).
CAP
ITULO 2
Fundamentos: Formulaciones Diferencial e Integral.
Aproximaci on. Elemento
2 1
INTRODUCCI
ON
Entre las conclusiones del captulo anterior se hace referencia a la necesidad de un
punto de vista m as potente que el all presentado, capaz de salvar las limitaciones que,
referidas b asicamente al tipo de estructura, aparecen en el desarrollo realizado.
Efectivamente, las estructuras de tipo laminar, tan utilizadas en la ingeniera aeron auti-
ca, han sido, probablemente, las primeras en plantear la mencionada necesidad. Para
su an alisis hubo de recurrirse a m etodos energ eticos que, al operar con magnitudes re-
feridas al conjunto de la estructura, y no con equilibrios vectoriales, referidos a puntos
concretos, se adaptaban f acilmente a elementos continuos. Parad ojicamente, tales plan-
teamientos gozaban de gran tradici on en el an alisis de estructuras, lo que enlaza los m as
modernos m etodos de an alisis (elementos nitos, banda nita, elementos de contorno)
con una de las m as cl asicas ramas de la mec anica.
Quiz as conviene abrir aqu un par entesis formal para aclarar la terminologa empleada,
aspecto este que puede dar lugar a cierta confusi on. Como en cualquier otro campo de
la ciencia en r apido desarrollo, en el an alisis estructural se hace uso de gran n umero de
vocablos a un no del todo asentados ni universalmente reconocidos.
As, el an alisis matricial de estructuras no es m as que un procedimiento (entendido como
simple conjunto de reglas) para organizar la rutina del an alisis en una forma concreta.
A un nivel m as global puede situarse el m etodo directo de la rigidez, cuya caracterstica
fundamental es la b usqueda de un sistema de ecuaciones de equilibrio cuyas inc ognitas
son los desplazamientos.
En un ultimo nivel se podra distinguir entre dos puntos de vista globales. El primero
35
36 Captulo 2 Fundamentos: Formulaciones Diferencial e Integral. Aproximaci on. Elemento
responde a lo explicado en el captulo anterior y consiste b asicamente en describir la
estructura como un ensamblaje de elementos que se relacionan a trav es de puntos de-
terminados. El segundo planteamiento al que se podra llamar energ etico, contempla la
estructura de una forma global, que, como se ver a m as adelante, no tiene porqu e ser
troceada en elementos.
Conviene insistir en que ambos puntos de vista pueden converger en un m etodo directo
de la rigidez dando lugar al mismo sistema de equilibrio. A su vez, este puede ser or-
ganizado de forma matricial y programado en ordenador. De hecho, un programa de
an alisis de estructuras de barras no trasluce el planteamiento global al que responde.
En este captulo se pretende realizar el planteamiento global se nalado, mostrando as la
potencia y generaliadad de los m etodos proyectivos. Para ello se plantea la formulaci on
integral como alternativa a la diferencial y, admitida la imposibilidad de resolver de for-
ma general (aunque m etodos particulares permitan resolver muchos problemas pr acti-
cos habituales) el problema del an alisis alcanz andose una soluci on cerrada, el concepto
de aproximaci on parece inevitable. Precisamente gran parte de la potencia y generali-
dad de estos m etodos proyectivos reside en la amplia libertad de que goza el analista
en lo que a la elecci on de funciones de base respecta.
En un primer paso se van a denir esta funciones de forma que se ajusten a la geometra
del problema, la distribuci on de cargas, etc., lo que supone un inconveniente si se piensa
en la automatizaci on del m etodo.
Justamente este punto es donde aparece la genialidad del M etodo de los Elementos Finitos
(MEF). En efecto, el m etodo proporciona un sistema de generaci on de funciones de base
de gran ecacia que permite que, a partir de la denici on de un reducido n umero de
funciones y mediante un proceso simple de combinaci on, se puedan obtener las funcio-
nes adecuadas a cada caso.
La exposici on del captulo, basada en ejemplos especialmente simples, no justica la
validez de las ideas citadas cuando se aplican a una estructura completa. Ello se debe a
que la nalidad de este captulo es simplemente la de presentar estos conceptos, dejan-
do para los siguientes su desarrollo y aplicaci on pr actica.
En el resto del texto se desarrollan todas estas ideas con cierto detalle. El proceso de ex-
posici on seguido abarca desde las ideas m as globales (que se comentan en este captulo)
hasta los procedimientos m as especcos de ordenador, tratados en captulos posterio-
res.
2 2
LA ECUACI
ON DE CAMPO
La ecuaci on de campo constituye una de las m as utilizadas descripciones matem ati-
cas de los problemas de la mec anica. Al nivel en que se utiliza en este texto, se presen-
tar a simplemente como una ecuaci on(/es) diferencial(/es) que relaciona la variable(/es)
inc ognita del problema con funciones conocidas que recogen el efecto de cada par ame-
2.2 La Ecuaci on de Campo 37
tro. Se dejar a para los matem aticos la discusi on de otros aspectos de inter es como la
calidad o la suciencia de tal descripci on.
En el an alisis estructural la ecuaci on de campo se obtiene siempre a trav es del uso de las
m as cl asicas relaciones de la mec anica: equilibrio, comportamiento y compatibilidad.
A modo de recordatorio, se desarrollan las ecuaciones de campo tpicas del an alisis de
estructuras de barras: las que se reeren al comportamiento ante cargas en su eje (axil)
o normales a el (exi on).
Axil:
_
_
Equilibrio :
dN(x)
dx
= q(x)
Comportamiento : N(x) = AE (x)
Compatibilidad : (x) =
du(x)
dx
(2.1)
Donde:
u(x): representa la variable campo, en este caso el desplazamiento de la secci on en di-
recci on axial (todos los puntos de la secci on se mueven id enticamente).
(x): es una variable intermedia que representa la deformaci on de las bras de la barra
en cada punto del eje.
N(x): es otra variable intermedia, el esfuerzo axil, ligada a la deformaci on a trav es de
un coeciente, AE, llamado rigidez que, en principio, puede igualmente ser funci on de
x.
q(x): es una funci on dato que proporciona el valor de la carga exterior aplicada en cada
punto de la barra.
Al sustituir la tercera ecuaci on en la segunda ecuaci on de (2.1) y el resultado en la pri-
mera ecuaci on de (2.1) se obtiene una ecuaci on diferencial que representa el equilibrio
y que viene expresada en funci on de los desplazamientos. Es la ecuaci on de campo de
la barra axil:
d
dx
(AE
du
dx
) = q(x) (2.2)
Flexi on:
_
_
Equilibrio :
_
_
dV (x)
dx
= q(x)
dM(x)
dx
= V (x)
Comportamiento : M(x) = EI(x)
Compatibilidad : (x) =
d
2
v(x)
dx
2
(2.3)
Donde:
v(x): representa la variable campo, en este caso el desplazamiento en direcci on normal
al eje de los puntos de tal eje.
(x): es una variable intermedia, la curvatura, que mide la deformaci on de cada bra de
una secci on.
M(x), V (x): tambi en variables intermedias,que representan los esfuerzos en la secci on
(momento ector y esfuerzo cortante). El t ermino EI, rigidez, puede ser variable.
q(x): es una funci on dato que proporciona el valor de la carga exterior aplicada en cada
punto de la barra.
De nuevo, al sustituir cada relaci on en la anterior llega a la ecuaci on de campo:
d
2
dx
2
(EI
d
2
v
dx
2
) = q(x) (2.4)
2 3
FORMULACI
ON DIRECTA
M as que exponer o demostrar, en este apartado unicamente se plantear a una somera
reexi on sobre el procedimiento cl asico de an alisis estructural mostrando algunas de sus
limitaciones.
La exposici on se organiza en torno a uno de los m as sencillos ejemplos posibles: la viga
simplemente apoyada sometida a una distribuci on de carga (gura 2.1.a) y de la que
se desea conocer la echa en cada punto. Como se ha podido comprobar en el anterior
apartado, dicha echa viene dada por la ecuaci on diferencial (2.4) cuya integraci on para
una funci on q(x) dada permite, imponiendo las condiciones de contorno adecuadas,
una formulaci on explcita de la echa. As, para el caso de carga uniforme (q), se tiene:
d
2
dx
2
(EI
d
2
v
dx
2
) = q (2.5)
Condiciones de contorno:
v(0) = 0; v(l) = 0; M(0) = 0; M(l) = 0 (2.6)
al integrar la ecuaci on anterior (2.5), aplicando las condiciones de contorno (2.6), se
obtiene la conocida ecuaci on:
v(x) =
qx
24EI
(x
3
2lx
2
+ l
3
) (2.7)
Conviene observar que, entre las condiciones de contorno utilizadas se puede establecer
una distinci on. Las dos primeras afectan al valor de la variable campo, el desplazamien-
to en este caso. Las dos segundas afectan a una funci on de las derivadas de la variable,
los momentos. Las primeras suelen ser llamadas esenciales o condiciones en los desplaza-
mientos, mientras que las ultimas se denominan naturales o condiciones en fuerzas.
2.3 Formulaci on Directa 39
Figura 2.1
Generalizando, se puede establecer el siguiente planteamiento del problema:
Dada una funci on real q(x), denida en el dominio cerrado [0, 1], se llama soluci on a la fun-
ci on v = v(x) que verica la ecuaci on de campo en el dominio abierto (0, 1) y las condiciones en
el contorno
Si el anterior proceso se desea repetir para un caso aparentemente sencillo como el pre-
sentado en la gura (2.1.c) aparecen importantes dicultades. La primera radica en la
propia descripci on de la carga, que ya no puede ser realizada en la cl asica forma de
funci on q(x).
Las matem aticas han desarrollado una clase especial de relaci on, a la que llaman distri-
buci on que puede ser utilizada en ocasiones como la que nos ocupa. En concreto, a una
relaci on tal que resulta nula en todo el dominio salvo en un punto se le llama delta de
Dirac (y ni siquiera se entrar a en c omo se dene el valor de la distribuci on en ese punto).
Se puede por tanto concluir la dicultad que encierra, no ya la integraci on de la ecua-
ci on diferencial (recu erdese que ahora es una relaci on entre distribuciones y no entre
funciones), si no su propio planteamiento, para el cual es necesario recurrir a sostica-
das herramientas matem aticas.
Tradicionalmente la resistencia de materiales ha evitado estos problemas recurriendo
a trucos especcos de cada caso. En este caso, se recurre a la divisi on del dominio en
dos trozos (desde un extremo hasta el punto de aplicaci on de la carga y desde este al
otro extremo), integraci on en cada trozo e imposici on de las condiciones de contorno
(extremos) y continuidad (punto de aplicaci on de la carga). Por desgracia, la falta de
generalidad de tales trucos impide un planteamiento global del problema, y ello se tra-
duce en ocasiones en una peligrosa dispersion de ideas.
Parece pues claro que el unico m etodo general de que se dispone, la integraci on directa
de la ecuaci on diferencial, presenta dicultades importantes para su aplicaci on.
2 4
EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES
La base del planteamiento seguido en este texto es el principio de los trabajos vir-
tuales. La formulaci on m as general del principio establece la igualdad entre la energa
el astica y el trabajo de las fuerzas exteriores cuando al sistema se le aplica una deforma-
da adecuada. Naturalmente, esta descripci on tan general adopta formas diversas al ser
aplicada a los distintos modelos estructurales. As, la expresi on analtica de la energa
el astica de una viga en exi on es distinta a la de la misma viga trabajando en axil o a
torsi on. Ello no resta atractivo al m etodo porque es unicamente la forma y no el fondo
lo que cambia en cada caso.
Mayor inter es encierra el t ermino deformaci on adecuada utilizado anteriormente y es pre-
cisamente este punto donde radica la potencia del planteamiento: casi cualquier de-
formada que encierre un mnimo sentido com un es adecuada. Con el unico animo de
concretar los anteriores planteamientos, se expondr a en lo que sigue una formulaci on
del principio para el caso concreto de la viga en exi on.
Para ello sup ongase de nuevo una situaci on semejante a la de la gura 2.1: una viga de
longitud l que al ser sometida a una distribuci on de cargas q(x) se deforma en modo tal
que los puntos de su eje se desplazan seg un la funci on v = v(x). Sup ongase igualmente
una funci on continua e integrable hasta su segunda derivada y que verica las condi-
ciones de contorno esenciales del problema en su forma homog enea (el signicado de
este ultimo aserto se explicar a m as adelante). En estas condiciones se cumple:
_
l
0
d
2
dx
2
EI
d
2
v
dx
2
dx =
_
l
0
q(x)dx + [
M V ]
l
0
=
_
l
0
q(x)dx (2.8)
En esta expresi on el lector podr a reconocer t erminos familiares. As, el primer miem-
bro representa la energa el astica (t ermino convencional que designa el trabajo de los
esfuerzos reales con la curvatura virtual) mientras que el segundo miembro representa
el trabajo el trabajo de las cargas exteriores y de contorno. Es precisamente en estos ulti-
mos t erminos donde se recogen las condiciones de contorno naturales. Normalmente
estos ultimos t erminos se anular an.
2 5
2.5 Formulaci on Energ etica 41
FORMULACI
ON ENERG
ETICA
Constituye una descripci on de los problemas de la mec anica alternativa a la for-
mulaci on diferencial mostrada en apartados anteriores. Se basa en el principio de los
trabajos virtuales, y consiste fundamentalmente en denir la soluci on de un problema
como la funci on que verica el principio de los trabajos virtuales para cualquier funci on
de desplazamientos elegida.
Es importante comprender el cambio del punto de vista. En el anterior apartado se mos-
traba una relaci on que era satisfecha por la funci on soluci on. Ahora se invierte la direc-
ci on: Una funci on ser a soluci on si satisface tal relaci on para cualquier que cumpla las
condiciones exigidas a la funci on virtual. As planteada, esta formulaci on no hace sino
a nadir nuevos problemas. As, y en primer lugar, no resuelve el problema de las cargas
puntuales. Efectivamente, en el segundo miembro aparece una integral ponderada de
la funci on de cargas cuyo signicado es necesario aclarar. En segundo lugar, no parece
un planteamiento muy util. Si resolver una ecuaci on diferencial resulta difcil, resolver
un planteamiento como el expuesto parece lejos de la capacidad analtica de un t ecnico.
Por ultimo, demostrar las condiciones de existencia y unicidad de la soluci on resulta un
problema complejo.
Afortunadamente, todos estos inconvenientes tienen una soluci on sencilla. El primero
se resuelve asignando a la integral el producto de la fuerza por la ordenada de la fun-
ci on virtual en el punto de aplicaci on de aquella (al n y al cabo, esta es la m as cl asica de
las deniciones de trabajo: fuerza multiplicada por desplazamiento). El segundo incon-
veniente no se llega a plantear, dado que no se buscar a una soluci on directa. El ultimo
de los problemas queda reservado para los matem aticos.
De nuevo resulta conveniente hacer alguna aclaraci on respecto a la terminologa al uso.
A la formulaci on energ etica se le suele llamar integral (las razones son obvias) y a la
directa, diferencial. Tambi en en ocasiones se llama soluci on d ebil a la proporcionada por
el planteamiento energ etico y fuerte a la que da el diferencial (por lo que tambi en se les
llama formulaciones d ebil o fuerte). La raz on es sencilla: el planteamiento diferencial exi-
ge la existencia de la cuarta derivada (en el caso concreto de exi on de vigas) mientras
que el d ebil solamente exige la existencia de la segunda. Por ultimo,a la formulaci on
energ etica se la llama en ocasiones variacional, porque puede ser obtenida a trav es del
c alculo de variaciones. En cualquier caso, toda esta terminologa carece de importancia
y unicamente se cita con la intenci on de evitar posibles confusiones.
2 6
EQUIVALENCIA DE LAS FORMULACIONES
Si se plantea la formulaci on integral como alternativa a la diferencial, parece necesa-
rio dar un paso previo consistente en la demostraci on de la equivalencia entre ambas,
esto es, la soluci on de una lo es de la otra.
Se comenzar a demostrando que la soluci on de la ecuaci on diferencial lo es de la integral.
Para ello, y partiendo de la ecuaci on de campo:
d
2
dx
2
(EIv
) = q (2.9)
se obtiene una primera forma integral
_

d
2
dx
2
(EIv
) =
_
q (2.10)
Es evidente que cualquier soluci on de la primera lo es de la segunda.
Una doble integraci on por partes del primer miembro proporciona la ecuaci on vista:
_
d
2
dx
2
EI
d
2
v
dx
2
=
_
q + [
EIv
d
dx
(EIv
)]
l
0
(2.11)
recordando que:
EIv
= M (2.12)
y que
EIv
dx
= V (2.13)
se obtiene la f ormula ya conocida (2.8).
Para el camino inverso, demostrar que la soluci on de la expresi on integral lo es de la
diferencial, se comenzar a deshaciendo la integral doble por partes. Se llega as a:
_

d
2
dx
2
(EIv
) =
_
q (2.14)
o, lo que es igual:
_
[
d
2
dx
2
(EIv
) q] = 0 (2.15)
Como la condici on para que v sea soluci on es que verique esta f ormula para cualquier
, se escoge un valor concreto:
= [
d
2
dx
2
(EIv
) q] (2.16)
Donde es una funci on positiva. Al sustituir dicho valor en la ecuaci on (2.15), se
obtiene:
_
[
d
2
dx
2
(EIv
) q]
2
= 0 (2.17)
La unica posibilidad de que esta ecuaci on se cumpla es que, en todos los puntos del
dominio:
d
2
dx
2
(EIv
) = q (2.18)
2.7 Aproximaci on 43
Figura 2.2
2 7
APROXIMACI
ON
B asicamente, la idea de aproximaci on consiste en admitir la imposibilidad pr actica
de encontrar la funci on real de desplazamientos y buscar a cambio otra funci on que,
bajo ciertos puntos de vista, se parece a la real.
Naturalmente, es necesario aclarar el signicado de este p arrafo. As, al hablar de buscar
otra funci on se debe precisar el conjunto de funciones en donde se realiza la b usqueda.
Se debe tambi en especicar el criterio que dirige la investigaci on, esto es, que permite
se nalar qu e funci on de entre las del conjunto investigado, se parece m as a la real. Por
ultimo, aceptando la necesidad de limitarse a una aproximaci on, se debera ser capaz
de acotar el error cometido.
A modo de ejemplo se aplicar an estas ideas a la viga simple de la gura 2.1.c. Proce-
diendo ordenadamente se debe jar en primer lugar el conjunto de funciones entre las
que se busca la aproximaci on. Parece l ogico exigir que todas ellas cumplan unas con-
diciones mnimas: continuidad y condiciones en el contorno. Por otra parte, el sentido
com un dicta una nueva exigencia: la simplicidad.
A simple vista parece que existen dos familias de funciones id oneas: las trigonom etricas
y las polin omicas de menor grado. Si se eligen las trigonom etricas se puede escribir:
v(x) = v(x) = Asen
x
L
(2.19)
El criterio de b usqueda en un conjunto tan simple se limita a determinar el valor de
la constante A. Para ello se puede utilizar la expresi on del principio de los trabajos
virtuales, establecido esta vez sobre la funci on aproximadora.
Se tiene entonces:
_
l
0
d
2
dx
2
EI
d
2
v
dx
2
=
_
l
0
q(x) + [
M V ]
l
0
(2.20)
y sustituyendo (2.19), se tiene:
A(
L
)
2
_
l
0
d
2
dx
2
EI sen
x
l
=
_
l
0
q(x) + [
M V ]
l
0
(2.21)
Donde se puede eliminar directamente el t ermino [
M]
l
0
al recordar que, por tratarse
de viga biapoyada, el momento es nulo en los extremos.
Como se recordar a, la funci on poda ser cualquiera que cumpliera unas condiciones
mnimas. Lo m as c omodo es, quiz as, escoger la propia funci on seno utilizada como
aproximadora. Se tiene:
= sen
x
L
(2.22)
que sustituyendo en la ecuaci on (2.21), se tiene:
A(
L
)
4
_
l
0
EI(sen
x
l
)
2
=
_
l
0
sen
x
L
q(x) (2.23)
donde el t ermino [V ]
l
0
se ha eliminado por ser nula en ambos extremos.
Si la rigidez EI es constante a lo largo de la viga, la integral es inmediata y se obtiene:
A(
L
)
4
EI
l
2
=
_
l
0
sen
x
l
q(x) (2.24)
Lo que permite determinar el par ametro A de forma inmediata.
A =
2
4
L
3
EI
_
l
0
sen
x
l
q(x) (2.25)
y, por tanto:
v(x) =
2
4
L
3
EI
sen
x
L
_
l
0
sen
x
l
q(x) (2.26)
A modo de comprobaci on, se puede comparar la echa en el centro de vano para el caso
de una viga sometida a una carga uniforme de valor q, obtenida con esta aproximaci on:
v(x) =
4
5
qL
4
EI
(2.27)
con la que proporciona la resistencia de materiales,
v(x =
l
2
) =
5
384
qL
4
EI
(2.28)
Esto es, el error no llega al 1, 0 por ciento.
Lo anterior puede ser generalizado en forma simple. As, la idea de aproximaci on se
puede expresar en la forma:
v(x) = v(x) =
n
i=1
a
i
i
(x) (2.29)
Donde a las funciones
i
(x) se las suele llamar funciones de base y a los coecientes a
i
coordenadas generalizadas.
Como el lector comprobar a se utiliza la terminologa tpica del algebra elemental. En
efecto, es clara la similitud con las deniciones de espacios vectoriales. La funci on
aproximadora ser a seg un esta asimilaci on, el vector cuyas componentes en la base
i
: i = 1, , n, son los valores a
i
: i = 1, , n.
Ejemplo 2.1
An alisis de la misma viga de la gura 2.1.c pero utilizando en este caso como funci on
aproximadora una polin omica y suponiendo como carga una fuerza F aplicada en el
punto medio.
Soluci on:
v(x) = a
0
+ a
1
x + a
2
x
2
+ a
3
x
3
+ (2E1.1)
El primer paso consistir a en la selecci on del conjunto de b usqueda. Para ello, y li-
mit andose a las funciones polin omicas, se comienza por seleccionar aquellas que ve-
rican las condiciones de contorno. As, ha de ser:
_
x = 0 v(0) = 0 a
0
= 0
x = l v(l) = 0 a
1
= (a
2
l + a
3
l
2
+ a
4
l
3
+ )
(2E1.2)
Por otra parte, han de ser funciones continuas hasta la segunda derivada (con el unico
n de que el t ermino integral tenga alg un sentido). Ello implica la necesidad de un
polinomio de segundo grado o superior.
Por ultimo la exigencia de simplicidad limita el n umero de t erminos a la menor cantidad
requerida. Se tiene por tanto:
v(x) = a
2
(xl + x
2
) (2E1.3)
y ya s olo resta calcular el valor de la constante a
2
. Para ello se utiliza de nuevo el
principio de los trabajos virtuales, empleando como deformada virtual la funci on:
(x) = (xl + x
2
) (2E1.4)
Que da lugar a la expresi on:
_
l
0
d
2
dx
2
EI
d
2
v(x)
dx
2
dx =
_
l
0
F(xl + x
2
)
l/2
dx (2E1.5)
de donde:
a
2
=
l
16EI
F (2E1.6)
y por tanto:
v(x) =
Fl
16EI
x(l x) (2E1.7)
funci on que proporciona una echa en el centro de vano de valor:
f = v(l/2) =
Fl
3
64EI
(2E1.8)
La aproximaci on obtenida es, evidentemente, pobre. Ello era previsible por cuanto que
se intenta aproximar una funci on (la real) con tercera derivada no nula (recu erdese que
la tercera derivada de la funci on desplazamiento es proporcional al valor del cortante
en cada punto) con una funci on cuya tercera derivada es nula.
Afortunadamente, la soluci on es bien sencilla: basta con ampliar el conjunto de las
funciones investigadas hasta los polinomios de orden superior. As, empezando por
los de tercer grado:
v(x) = a
0
+ a
1
x + a
2
x
2
+ a
3
x
3
(2E1.9)
que, al imponer la compatibilidad con las condiciones de contorno:
v(x) = (a
2
l + a
3
l
2
)x + a
2
x
2
+ a
3
x
3
+ (2E1.10)
Se trata ahora de calcular los coecientes a
2
y a
3
, para lo cual son necesarias dos
ecuaciones que se obtienen por la aplicaci on sucesiva del principio de trabajos virtuales.
Como deformadas virtuales se escogen dos funciones cualesquiera del conjunto de
b usqueda, por ejemplo:
1
(x) = xl + x
2
;
2
(x) = xl
2
+ x
3
(2E1.11)
Se obtiene entonces:
_
l
0
2EI(2a
2
+ 6a
3
x) = F(
l
2
4
) (2E1.12)
_
l
0
6xEI(2a
2
+ 6a
3
x) = F(
3l
3
8
) (2E1.13)
Sistema de ecuaciones lineales cuya resoluci on conduce a:
a
2
=
Fl
16EI
; a
3
= 0 (2E1.14)
y por tanto:
v(x) =
Fl
16EI
x(l x) (2E1.15)
Esto es, el polinomio de tercer grado no proporciona en este caso, un resultado superior
al de segundo grado.
Ello se debe a que el t ermino de tercer grado resulta ser, empleando t erminos de
an alisis matem atico, normal a la distribuci on de carga del problema. Ello no debe in-
quietar al lector, dado que se trata de una casualidad que difcilmente se presentar a en
la pr actica, pero s es importante el comprobar como algunas familias de funciones de
aproximaci on son m as adecuadas a cierta clase de problemas que otras (en este caso las
funciones trigonom etricas son mucho m as ecaces que las polin omicas).
En el peor de los casos, bastar a con ampliar el conjunto de funciones en el que se
busca. As, repitiendo las anteriores operaciones para los polinomios de cuarto grado se
tiene:
a) Denici on del conjunto de b usqueda: polinomios de 4
o
orden
v(x) = a
0
+ a
1
x + a
2
x
2
+ a
3
x
3
+ a
4
x
4
(2E1.16)
que veriquen las condiciones de contorno en desplazamientos 2E1.2, de donde:
v(x) = (a
2
l + a
3
l
2
+ a
4
l
3
)x + a
2
x
2
+ a
3
x
3
+ a
4
x
4
(2E1.17)
b) Aplicaci on del principio de los Trabajos Virtuales para obtener los coecientes a
2
, a
3
y a
4
. Se utilizan como deformadas virtuales las siguientes:
1
(x) = xl + x
2
;
2
(x) = xl
2
+ x
3
;
3
(x) = xl
3
+ x
4
(2E1.18)
que, al ser aplicadas dan lugar a las ecuaciones lineales:
_
l
0
2EI(2a
2
+ 6a
3
x + 12a
4
x
2
) = F(
l
2
4
) (2E1.19)
_
l
0
6xEI(2a
2
+ 6a
3
x + 12a
4
x
2
) = F(
3l
3
8
) (2E1.20)
_
l
0
12x
2
EI(2a
2
+ 6a
3
x + 12a
4
x
2
) = F(
7l
4
16
) (2E1.21)
Resolviendo el sistema formado por estas tres ultimas ecuaciones, se obtiene:
a
2
=
Fl
64EI
; a
3
=
5F
32EI
; a
4
=
5F
64EIl
(2E1.22)
y por tanto:
v(x) =
F
64EI
(4l
2
x + lx
2
10x
3
+
5x
4
l
) (2E1.23)
siendo la echa en el punto medio:
f =
21Fl
3
1024EI
(2E1.24)
Figura 2E1.1
Se ha conseguido por tanto una aproximaci on superior al 2 % en la echa. En este
primer ejercicio se ha buscado la soluci on en un conjunto de funciones que se pueden
notar:
v =
a
i
i
(2E1.25)
siendo:
i
= x
i
(2E1.26)
Ejemplo 2.2
Obtener una formulaci on general para el caso en que las funciones
i
sean trigo-
nom etricas, esto es:
v(x) =
a
i
sen
ix
L
(2E2.1)
Soluci on:
a) Denici on del conjunto de b usqueda: funciones trigonom etricas
v(x) = a
1
sen
x
L
+ a
2
sen
2x
L
+ a
3
sen
3x
L
(2E2.2)
que veriquen las condiciones de contorno en desplazamientos.
En este caso esta ultima no constituye ninguna restricci on, ya que todas las funciones
son id enticamente nulas en x = 0 y x = L.
b) Aplicaci on del principio de los Trabajos Virtuales para obtener los coecientes
a
1
, a
2
, a
3
, a
4
, . Se utilizan como funciones de desplazamientos virtuales las siguien-
tes:
i
(x) = sen
ix
L
; i = 1, . , n (2E2.3)
2.8 EL M etodo de Galerkin 49
que, al ser aplicadas, dan lugar al siguiente sistema de ecuaciones:
i
2
4
L
4
_
L
0
sen
ix
L
EI(a
1
sen
x
L
+ 4a
2
sen
2x
L
+ 9a
3
sen
3x
L
) = F(sen
ix
L
)
L/2
(2E2.4)
Las ecuaciones anteriores se simplican mucho teniendo en cuenta que:
_
L
0
sen
ix
L
sen
jx
L
= 0 i ,= j (2E2.5)
_
L
0
sen
ix
L
sen
jx
L
= L/2 i = j (2E2.6)
Ello hace que, si la rigidez EI de la viga es constante a lo largo de esta, el anterior
sistema de ecuaciones se simplica notablemente, obteni endose:
a
2i+1
= (1)
i+1
FL
3
4
EI
2
(2i + 1)
2
; a
2i
= 0 i = 1, , n (2E2.7)
Utilizando solamente los tres primeros t erminos, se obtiene para la echa en el centro
el valor:
f = (
2
4
+
2
81
4
)
FL
3
EI
(2E2.8)
que representa un error de tan s olo el 0,2 %.
Es igualmente interesante comprobar como el segundo t ermino no a nade nada a la
soluci on, se vuelve a encontrar una funci on normal a la distribuci on de carga en id entica
forma a lo que ocurre con el tercer t ermino de la serie potencial.
2 8
EL M
ETODO DE GALERKIN
Con este nombre designaremos un procedimiento para la elecci on de las funciones
virtuales que, con distintas variaciones tuvo su origen en la escuela Rusa. Las diferencias
de matiz que caracterizan la aportaci on de cada autor rebasan el nivel que se pretende
dar al a estos temas iniciales, por lo que nos limitaremos a una exposici on general que,
obviando el rigor matem atico, presente la idea b asica, que no es otra que el utilizar como
funciones virtuales las siguientes:
i
=
i
+ h
i
i = 1, , n (2.30)
donde:
i
: Funciones virtuales. Tantas como funciones de base.
i
: Funciones de base.
h
i
: Funciones auxiliares que suman en el contorno el valor del desplazamiento.
Estas ultimas funciones se utilizan cuando las condiciones de contorno esenciales del
problema no son homog eneas, esto es, cuando se imponen desplazamientos en el con-
torno.
S con el unico objeto de simplicar y centrar ideas, suponemos condiciones de contorno
homog eneas en todos los casos, se tendr a:
i
=
i
i = 1, , n (2.31)
Estamos ya en condiciones de sustituir en la formulaci on variacional. As, para el caso
de exi on:
_
l
0
d
2
dx
2
EI
d
2
v
dx
2
=
_
l
0
q(x) + [
M V ]
l
0
(2.32)
al sustituir la aproximaci on del desplazamiento se tiene:
_
l
0
d
2
dx
2
EI(
n
i=1
d
2
i
dx
2
a
i
) =
_
l
0
q(x) + [
M V ]
l
0
(2.33)
y tomando sucesivamente cada
i
como funci on de desplazamiento virtual, se tiene:
_
l
0
d
2
j
dx
2
EI
n
i=1
d
2
i
dx
2
a
i
=
_
l
0
j
q(x) (2.34)
Expresi on que representa un sistema lineal de ecuaciones. Los t erminos en el contorno
han desaparecido al considerar homog eneas las condiciones de contorno. Aunque ello
pueda parecer en principio muy restrictivo, la tabla 2.1 muestra el abanico de posibili-
dades cubierto.
El anterior sistema de ecuaciones se suele representar en la forma:
KU = F (2.35)
donde:
F: Vector de cargas. Cada componente es de la forma
F
i
=
_
l
0
i
q(x) (2.36)
y representa el trabajo de la distribuci on de cargas externas con la deformada virtual
i
.
U: Vector de desplazamientos
1
. Cada componente representa la coordenada a
i
de la
1
N otese que las denominaciones Vector de cargas y Vector de desplazamientos pueden ser equvocos, ya
que ni el vector de cargas representa tales cargas (sino el trabajo que realizan las fuerzas) ni el vector de
desplazamientos reeja el movimiento de ning un punto en concreto.
2.9 Funciones de Peque no Soporte 51
Tabla 2.1
soluci on respecto a la funci on
i
.
K: Matriz de rigidez. Cada t ermino es de la forma
K
ij
=
_
l
0
i
EI
j
(2.37)
N otese que la denominada matriz de rigidez resulta ser sim etrica, ya que:
K
ij
=
_
l
0
i
EI
j
=
_
l
0
j
EI
i
(2.38)
2 9
FUNCIONES DE PEQUE
NO SOPORTE
2 9 1 Caso de barras sometidas a esfuerzos axiles
La gura 2.3 representa una barra trabajando en sentido axial. Como aproximaci on
a la funci on de desplazamiento longitudinal de cada punto se utiliza una combinaci on
lineal de las funciones de base representadas en la gura 2.4. Utilizando estas funciones
se formar a el sistema
KU = F (2.39)
Figura 2.3
Figura 2.4
indicado en el punto anterior.
Comencemos por la matriz de rigidez. Cada t ermino de la matriz puede represen-
tarse gr acamente de la forma siguiente: en la que se dibujan las funciones de forma y
de caractersticas mec anicas AE.
Cada una de estas integrales se puede descomponer en forma semejante a la que se in-
dica a continuaci on:
de los tres t erminos unicamente el segundo es no nulo y su valor es:
Si se realiza un proceso semejante con el resto de los t erminos de la matriz se observa
que todos ellos se reducen a una suma de integrales realizadas en cada uno de los tra-
mos de la viga y cuya forma es alguna de las cuatro que aparecen en la tabla 2.2. Si se
admite, como es habitual, que dentro de cada tramo de integraci on las caractersticas
mec anicas de la barra son constantes, basta con multiplicar las anteriores integrales por
el t ermino AE para tener una tabla que comprenda todas las integrales necesarias para
formar la matriz de rigidez.
K =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
l
0

1
AE
1
_
l
0

1
AE
2
_
l
0

1
AE
3
_
l
0

2
AE
2
_
l
0

2
AE
3
Sim etrica
_
l
0

3
AE
3
_
_
_
_
_
_
_
_
(2.40)
A esta tabla de integrales se le llama matriz de rigidez elemental. A cada uno de los tramos
sobre los que se realizan las integrales parciales se les llama elementos.
Tabla 2.2
El vector de cargas se puede desarrollar en la siguiente forma:
Lo que da lugar a un resultado interesante: como la integral realizada para cada
t ermino equivale a multiplicar las cargas aplicadas por el valor de la funci on virtual
correspondiente en el punto de aplicaci on de la fuerza, dada de especial forma de las
funciones utilizadas se obtiene que la expresi on del vector de cargas coincide con el
propio valor de las fuerzas exteriores.
2 9 2 Generalizaci on al caso de estructuras con vigas trabajando a exi on
Como se sabe, se llama soporte de una funci on al conjunto de valores sobre los que esta
es distinta de cero; y, como se ha visto, la idea b asica de esta alternativa en la elecci on
de las funciones de aproximaci on, es la utilizaci on de funciones de base
i
de peque no
Figura 2.5
soporte, es decir, denidas localmente sobre partes de la estructura completa.
Vamos a tratar de aclarar las ideas b asicas de esta alternativa a trav es de un ejemplo
correspondiente a un p ortico.
Sea el p ortico intraslacional de la gura 2.5 en el que se considera que las barras son
inextensibles. De acuerdo con la Resistencia de Materiales (las hip otesis de deformaci on
realizadas como intraslacionalidad, barras inextensibles, hip otesis de Navier, etc., as lo
ponen de maniesto) la deformada de la estructura estar a determinada cuando se
conozcan los giros denidos como a
1
, a
2
, a
3
y a
4
en la mencionada gura. Por aplicaci on
del principio de superposici on la deformada es:
u(s) = a
1
1
(s) + a
2
2
(s) + a
3
3
(s) + a
4
4
(s) (2.41)
donde:
a
i
: son los valores de los giros en los nudos (inc ognitas del problema).
i
: son las deformadas indicadas en la gura 2.5 y corresponden a un giro unidad en
cada giro inc ognita manteniendo nulos los dem as.
Ya se puede apreciar c omo la expresi on (2.41) tiene la forma (2.29). Pero adem as hay
que advertir c omo, a diferencia de la primera alternativa planteada en el punto anterior,
ahora los par ametros inc ognita a
i
tienen signicado fsico, lo cual se ha conseguido por
la propia denici on de las funciones que toman valores
i
de pendiente unidad en cada
nudo anul andose en el resto.
Veamos a continuaci on como se obtendra la matriz de rigidez y el vector de cargas:
Matriz de rigidez:
De acuerdo con (2.37) hay que calcular las derivadas segundas de cada funci on, lo
cual es sencillo ya que se corresponden con las leyes de momentos ectores en barras
Figura 2.6
apoyadas-empotradas sometidas a un momento en el extremo, ver gura 2.6 Partiendo
de la aplicaci on del principio de Trabajos Virtuales, se puede ahora seguir un razona-
miento paralelo al del punto anterior, pero teniendo en cuenta (2.41), de forma que al
integrar a lo largo de la directriz de toda la estructura, se obtiene:
k
11
=
_
3
1
(
1
)
2
EIds +
_
4
3
(
1
)
2
EIds +
_
5
3
(
1
)
2
EIds
k
12
=
_
4
3

2
EIds
k
13
=
_
5
3

3
EIds
k
14
= 0
(2.42)
y as sucesivamente hasta llenar la matriz. Aunque por simplicidad, se han supuesto ri-
gideces EI id enticas en todas las barras, es evidente que la particularizaci on no entra na
ninguna diferencia conceptual.
k =
_
_
_
_
_
_
_
k
11
k
12
k
13
0
k
22
k
23
k
24
k
33
k
34
Sim etrica k
44
_
_
_
_
_
_
_
(2.43)
Como es f acil deducir, la matriz de rigidez es sim etrica, con diagonal principal positiva
y dominante, el acoplamiento disminuye a medida que nos alejamos de la diagonal,
apareciendo elementos nulos en muchas ocasiones.
Una interpretaci on de inter es, ya mencionada antes, para el c alculo de los coecientes
de la matriz de rigidez es la siguiente:
Como se ha visto:
k
ij
=
_

i
EI
j
ds (2.44)
Se puede escribir de la forma:
k
ij
=
_
(
i
)
EI(
j
)
ds (2.45)
En la que con un asterisco se representa el sistema de desplazamientos compatible y
con dos asteriscos un sistema de esfuerzos en equilibrio, siendo (2.45) el trabajo de los
momentos ectores (EI
j
) en las curvaturas (
i
).
Por aplicaci on del Principio de los Trabajos Virtuales, (2.45) es igual al trabajo de las
fuerzas exteriores, es decir:
k
ij
=
_
(
i
)
EI(
j
)
ds = u
n
P
n
= 1P
n
(2.46)
en la que el subndice, n, indica el n umero del nodo con desplazamiento u
n
unidad (en
el caso de la primera de las ecuaciones (2.42) este nodo n, es el n umero tres).
Por tanto, se puede decir que cada t ermino k
ij
es la carga equivalente seg un la defor-
mada (i) de las fuerzas exteriores que dan lugar a la deformada (j). Es decir, que los k
ij
se pueden calcular como el trabajo virtual externo o la carga equivalente, si se piensa en
desplazamientos unitarios, una vez que se conocen las fuerzas externas que dan lugar a
cada una de las deformadas.
Como aplicaci on de lo indicado, a continuaci on se van a obtener los coecientes k
11
y
k
21
de la matriz de rigidez correspondiente al ejemplo anterior (ver gura (2.5)). Ad-
vi ertase como ahora se han particularizado las rigideces de cada barra utilizando como
subndices los nudos que unen. El t ermino k
11
es el indicado en (2.42), y teniendo en
cuenta (2.46), as como las fuerzas de la gura 2.7, que son las que dan lugar a la defor-
mada
1
, resulta:
k
11
=
_
3
1
(
1
)
EI(
1
)
ds +
_
4
3
(
1
)
EI(
1
)
ds +
_
5
3
(
1
)
EI(
1
)
ds
=
4EI
13
L
13
+
4EI
34
L
34
+
4EI
35
L
35
(2.47)
El t ermino k
21
se puede obtener de forma an aloga pero teniendo en cuenta que ahora
es la carga equivalente seg un la deformada
2
(ver gura 2.5) de las fuerzas exteriores
que dan lugar a
1
(ver gura 2.7). Por tanto:
k
21
=
_
4
3
(
2
)
EI(
1
)
ds =
2EI
34
L
34
(2.48)
Figura 2.7
Vector de cargas:
Se obtendr a de acuerdo con (2.36), que para este caso es:
f
2
= f
3
= f
4
= 0; f
1
=
_
3
1
p(s)
1
(s) (2.49)
Una interpretaci on de esta relaci on se puede realizar utilizando el Teorema de Recipro-
cidad entre los dos estados de la gura 2.8, se tiene:
_
p(s)
1
(s)

(M
3
) 1 = 0
_
p(s)
1
(s) =

M
3
(2.50)
que teniendo en cuenta (2.49) y (2.50), llevan a la conclusi on:
f
1
=

M
3
(2.51)
Es decir, que las fuerzas nodales equivalentes, se pueden obtener a partir de los esfuer-
zos de empotramiento perfecto, con signo cambiado.
Se ha llegado al mismo punto que en el apartado anterior de fragmentaci on de la matriz
de rigidez de la estructura en los tramos donde se realiza la integraci on, lo que hace
centrar la atenci on en las funciones denidas sobre dichos tramos e intuitivamente en
c alculos parciales sobre ellos con objeto de posteriormente montar la matriz de rigidez
del conjunto.
El problema que se plantea ahora es pues, como sistematizar todo el proceso de trabajo
se nalado.
Figura 2.8
2 10
IDEA DE ELEMENTO. FUNCIONES DE FORMA
Tal y como se explic o en la introducci on, el m etodo de los elementos nitos puede
entenderse simplemente como un sistema ecaz de generaci on de funciones de base.
Para justicar esta idea, y una vez desarrollado en el anterior apartado el transfondo
del m etodo, se explica en lo que sigue el proceso formal del mismo.
Para ello y continuando con las ideas del punto anterior, a trav es de un ejemplo relativo
a una viga continua, se pretende reforzar los conceptos ya expuestos y fundamental-
mente sistematizar el proceso de sntesis de la matriz de rigidez de la estructura.
Consid erese la viga continua de la gura 2.9, en la que se supone la posibilidad de gi-
ro y desplazamiento vertical en cada uno de los apoyos. Los diez grados de libertad
asociados se han numerado como se indica en la gura 2.9, a cada uno de los cuales
corresponde una funci on de la base
1
, ,
10
. Los cuatro vanos entre apoyos se han
numerado como se indica en la gura 2.9. Siguiendo los mismos pasos del apartado
anterior y teniendo en cuenta que el soporte de cada funci on s olo afecta a tramos con-
tiguos a cada nudo, la estructura de la matriz de rigidez es la presentada en la gura
2.10, en la que se han marcado las casillas que son distintas de cero y de la que s olo se
reproduce una parte con detalle.
Como puede observarse, la matriz tiene una forma de banda, lo que reduce el n umero
de t erminos que hay que almacenar en un ordenador (sobre este tema se volver a m as
adelante) y adem as es sim etrica, lo que reduce adem as el n umero de operaciones a rea-
lizar.
Pero lo m as interesante, en este momento, es que el proceso de c alculo no tiene por-
qu e enfocarse desde el soporte de las funciones de base, sino que se puede hacer desde
las barras (elementos) de la estructura. Si nos jamos tanto en las expresiones (2.42) co-
mo en los t erminos que se han escrito de forma explcita en la gura 2.10, para el c alculo
2.10 Idea de Elemento. Funciones de Forma 61
Figura 2.9
Figura 2.10
Figura 2.11
de las integrales ya se realiza una descomposici on en subintegrales sobre las barras a
las que afectan.
Si se observa la gura 2.10, se puede apreciar que cada barra produce 16 tipos de in-
tegrales resultantes de combinar las funciones que, por ejemplo para la barra 1, se han
rayado verticalmente con mayor grosor en la gura 2.9 y que se denominan funciones
de forma. Pero adem as, esto es as para cada una de las barras y en general para una
barra i, los t erminos ordenados en forma de matriz, teniendo en cuenta la numeraci on
de grados de libertad de la gura 2.11, son los siguientes:
K
i
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
i
(
1
)
2
EI
_
i
(
1
)(
2
)EI
_
i
(
1
)(
3
)EI
_
i
(
1
)(
4
)EI
_
i
(
2
)
2
EI
_
i
(
2
)(
3
)EI
_
i
(
2
)(
4
)EI
_
i
(
3
)
2
EI
_
i
(
3
)(
4
)EI
sim etrica
_
i
(
4
)
2
EI
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(2.52)
Veric andose que:
p
i
= K
i
i
(2.53)
En la que cada uno de los t erminos se puede obtener con la misma aproximaci on de
forma alternativa, dando movimientos unidad en cada grado de libertad manteniendo
Figura 2.12
nulos todos los dem as. As la primera columna de la matriz de rigidez, teniendo en
cuenta la gura 2.12,resulta:
K
1
=
_
L
0
(
1
)
(EI
1
)
dx =
4EI
L
ya que solo trabaja el momento eni.
K
21
=
_
L
0
(
2
)
(EI
1
)
dx =
6EI
L
2
ya que solo trabaja la fuerza eni.
K
31
=
_
L
0
(
3
)
(EI
1
)
dx =
2EI
L
ya que solo trabaja el momento enj.
K
41
=
_
L
0
(
4
)
(EI
1
)
dx =
6EI
L
2
ya que solo trabaja la fuerza enj
(signo negativo ya que tienensentidos opuestos).
(2.54)
El resto de los t erminos de la matriz, as como los correspondientes a otros tipos de ele-
mentos con diferentes grados de libertad se ver an m as adelante.
As pues, en estructuras de barras el elemento l ogico es la barra que se dene entre dos
nodos extremos, las variables nodales a nivel elemental son los esfuerzos y movimien-
gura 2E3.1
tos de los extremos y a nivel global las fuerzas y movimientos de los nodos.
En general, las funciones de forma son un conjunto de funciones denidas sobre el ele-
mento con las que se pretende aproximar mediante combinaci on lineal el comporta-
miento real. En el caso de la gura 2.12, representan los movimientos dentro del ele-
mento cuando se van dando valores unidad a cada uno de los movimientos nodales
posibles (grados de libertad de elemento) manteniendo nulos los dem as y se determinan de
acuerdo con la Resistencia de Materiales.
En el Ap endice A se estudian las matrices de rigidez elementales correspondientes a
barras con diferentes grados de libertad, as como la liberaci on de coacciones en barras.
Ejemplo 2.3
Obtener la matriz de rigidez elemental de una pieza AB, de la que se sabe: a) Es una
pieza de directriz recta y secci on variable.
b) Si se supone articulada en sus extremos y se aplica un momento de 2mt en B, los
giros en los extremos son:
A
= 2 10
4
rad;
B
= 5 10
4
rad
c) Si se aplica un momento de 2mt en el extremo A, en giro provocado es:
A
= 4 10
4
rad
d) Al aplicar un axil de tracci on de 4t, se produce un alargamiento en la pieza de
10
3
m.
e) La pieza tiene una longitud de 10m.
Soluci on:
Representando los giros resultantes al aplicar los momentos indicados anteriormente
resultan los siguientes estados representados en la gura 2E3.1.
Aplicando el Teorema de Reciprocidad entre ambos estados, se tiene:
2
b
= 2(2 10
4
) (2E3.1)
Por otra parte, expresando las ecuaciones que resultan de la ecuaci on matricial
P = K (2E3.2)
resulta:
_
M
a
= K
a
a
+
a
K
b
b
M
b
=
b
K
a
a
+ K
b
b
(2E3.3)
Por lo que para el estado I, resulta:
_
M
a
= 0 = K
a
2 10
4
+
a
K
b
5 10
4
M
b
= 3 =
b
K
a
2 10
4
+ K
b
5 10
4
(2E3.4)
y para el estado II, resulta:
_
M
a
= 3 = K
a
4 10
4
a
K
b
2 10
4
M
b
= 0 =
b
K
a
4 10
4
K
b
2 10
4
(2E3.5)
y, adem as:
a
K
b
=
b
K
a
(2E3.6)
Si se sustituye (2E3.6) en (2E3.4):
0 = K
a
2 10
4
+
b
K
a
5 10
4
=
b
= 2/5 (2E3.7)
Si se sustituye (2E3.6) en la (2E3.5):
0 =
a
K
b
4 10
4
k
b
2 10
4
=
a
= 1/2 (2E3.8)
Sustituyendo (2E3.6) en (2E3.4), teniendo en cuenta el valor de
a
, resulta:
3 = 1/2k
b
2 10
4
+ K
b
3 10
4
=k
b
= 7500 (2E3.9)
y, por lo tanto:
K
a
= 9375 (2E3.10)
Para calcular K
22
damos desplazamientos unitarios en cada uno de los grados de
libertad:
1. Imponemos un desplazamiento (gura 2E3.2):
b
=
_
_
1
0
0
_
_
=
_
10
3
4
1 N
=N = 4000 (2E3.11)
gura 2E3.2
gura 2E3.3
Por lo que los t erminos de la primera columna, resultan:
K
22
=
_
_
_
_
4000
0
0
_
_
_
_
(2E3.12)
2. Al dar un desplazamiento unitario:
b
=
_
_
0
1
0
_
_
(2E3.13)
_
_
M
b
= 7500(0,1) + 2/5 9375(0,1) = 1125
M
a
= 1/2 7500(0,1) + 9375(0,1) = 1312,5
R =
M
a
+ M
b
2
= 243,75
(2E3.14)
de donde:
K
22
=
_
_
_
_
4000 0
0 243,75
0 1125
_
_
_
_
(2E3.15)
Figura 2E3.4
3. Al dar un giro unitario:
b
=
_
_
0
0
1
_
_
(2E3.16)
_
_
M
b
= 7500 1 = 7500
M
a
= 1/2 7500 1 = 3750
R =
M
a
+ M
b
10
= 1125
(2E3.17)
de donde:
K
22
=
_
_
_
_
4000 0 0
0 243,75 1125
0 1125 7500
_
_
_
_
(2E3.18)
Para el resto de las submatrices, se tiene:
K
11
=
_
_
_
_
2500 0 0
0 243,75 1312,5
0 1312,5 19375
_
_
_
_
(2E3.19)
K
12
=
_
_
_
_
2500 0 0
0 243,75 1125
0 1312,5 3750
_
_
_
_
(2E3.20)
2 11
2.11 Matriz de Rigidez y Vector de Cargas Globales. C alculo de Desplazamientos 69
Figura 2.13
MATRIZ DE RIGIDEZ Y VECTOR DE CARGAS GLOBALES. C
ALCULODE DESPLA-
ZAMIENTOS
La K
i
es la matriz de rigidez de cada barra y la matriz de rigidez de la estructura
completa K, se obtiene como superposici on de todas las barras de la estructura. Dando
un paso m as, K
i
es la matriz de rigidez elemental, o la matriz correspondiente a cada
elemento de la estructura, no siendo necesario o util en muchos casos, que exista una
correspondencia directa entre barras reales y elementos.
El inter es de la idea de elemento radica en que con ello se hace posible una sistematiza-
ci on de los c alculos en forma repetitiva. Es decir, se calcula para cada elemento su matriz
de rigidez, que puede ser de la misma forma para todos ellos y calcularse mediante una
misma subrutina en un programa de ordenador, y posteriormente se colocan en los lu-
gares correspondientes de la matriz de rigidez global de la estructura, a nadi endose a
los existentes (otra barra o un valor cero).
En el caso de la viga continua que nos ocupa el proceso es simple, se calcula la matriz
de rigidez de cada elemento, que para todos ellos ser a de la forma indicada en (2.52) y
a continuaci on se van ensamblando para formar la matriz de rigidez global tal y como
se indica en la gura 2.13, en la que se representa una barra i entre los nudos i y i + 1,
siendo la numeraci on de los nodos y grados de libertad an aloga a la de la gura 2.9.
Se debe tener en cuenta que tambi en es necesario el c alculo de las fuerzas equivalentes
en los nudos y su colocaci on en el vector de cargas total, lo cual se realiza elemento
por elemento de forma an aloga a la indicada para la matriz de rigidez. As, en el caso
de un elemento como el de la gura 2.13 sometido a una carga p(x), de acuerdo con lo
indicado en el punto 2.9 se pueden obtener las fuerzas nodales equivalentes, que se ir an
colocando en el vector de cargas global F tal y como se puede ver en la gura 2.13. Las
cargas aplicadas sobre los nudos de la estructura, se incluyen directamente en el vector
de cargas en las posiciones correspondientes (por ejemplo una carga en el nodo i + 1,
se sit ua en la posici on 2i + 1 del vector de cargas y un momento sobre dicho nudo en la
posici on 2i + 2), as como las reacciones (que ser an inc ognitas).
En el Ap endice B se estudian de formas detallada la formaci on del vector de cargas ele-
mental para diferentes casos como variaciones de temperatura, diversos tipos de cargas
aplicadas sobre el elemento, falta de ajuste entre elemento y asentamiento de apoyos.
En la gura 2.13 se ha incluido tambi en el vector de desplazamientos global U, que
ser an inc ognitas o valores conocidos en las posiciones de los apoyos.
Tras realizar lo anteriormente indicado con todos los elementos de la estructura, se ob-
tiene una ecuaci on matricial para la estructura completa que se puede representar por
KU = F (2.55)
con los signicados dados para cada t ermino en la gura 2.13, cuya resoluci on permite
obtener los desplazamientos en cada uno de los grados de libertad y las reacciones.
Se se nalaba anteriormente el inter es de la formaci on en banda de la matriz de rigidez
global, y a estas alturas ya se puede intuir la importancia que para esta cuesti on tiene
la numeraci on de los grados de libertad. No se cree necesario insistir en el tema m as
que con un ejemplo claricador como el mostrado en la gura 2.14, en el que se puede
ver la forma de los elementos de la matriz de rigidez para una viga continua como
la de la gura 2.9, en la que se han numerado primero todos los grados de libertad
correspondientes a los giros y despu es los correspondientes a los desplazamientos
transversales, y que pone de maniesto la p erdida de alguna de las ventajas indicadas
anteriormente.
Lo dicho hasta aqu ha permitido dejar clara la idea de elemento (con todo lo que ello
supone: funci on de forma, nodos, etc.), as como la manera de ensamblar la matriz
de rigidez, los vectores de cargas y de desplazamientos en el caso sencillo de una
viga continua. No obstante, y ya se ha puesto de maniesto en el caso presentado en
el punto 2.9, debido al car acter vectorial de las sumas que se realizan para obtener
cada t ermino de la matriz de rigidez global de la estructura, es necesario dar un paso
m as realizando una transformaci on vectorial, para abordar con la misma losofa el
problema all presentado y dotar al m etodo de la m axima generalidad. Esta cuesti on
ser a tratada en el siguiente captulo.
Figura 2.14
gura 2E4.1
Ejemplo 2.4
Calcular la echa en el centro de la viga biapoyada (gura 2E4.1) con carga puntual
en el centro del vano del anterior captulo, pero utilizando dos elementos.
Soluci on:
Utilizando los polinomios de Hermite, seg un se indica en el punto 2.10, la matriz de
rigidez para cada uno de los elementos es:
[K]
1
= [K]
2
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
4EI
L
6EI
L
2
2EI
L

6EI
L
2
6EI
L
2
12EI
L
3
6EI
L
2

12EI
L
3
2EI
L
6EI
L
2
4EI
L

6EI
L
2
6EI
L
2

12EI
L
3

6EI
L
2
12EI
L
3
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(2E4.1)
La ecuaci on matricial de equilibrio para la estructura completa es por tanto:
EI
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
4
L
6
L
2
2
L

6
L
2
0 0
6
L
2
12
L
3
6
L
2

12
L
3
0 0
2
L
6
L
2
8
L
0
2
L

6
L
2
6
L
2

12
L
3
0
24
L
3

6
L
2

12
L
3
0 0
2
L
6
L
2
4
L

6
L
2
0 0
6
L
2

12
L
3

6
L
2
12
L
3
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1
v
1
2
v
2
3
v
3
_
_
=
_
_
M
1
Y
1
0
F
M
3
Y
3
_
_
(2E4.2)
A la que hay que a nadir las condiciones de contorno:
_
v
1
= v
3
= 0
M
1
= M
3
= 0
Sistema de diez ecuaciones con diez inc ognitas del que, para el c alculo de desplaza-
mientos, es posible aislar las variables fundamentales:
EI
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
4
L
2
L

6
L
2
0
2
L
8
L
0
2
L
6
L
2
0
24
L
3

6
L
2
0
2
L
6
L
2
4
L
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
2
v
2
3
_
_
=
_
_
0
0
F
0
_
_
(2E4.3)
que da como resultado:
1
=
3
=
FL
2
4EI
=
Fl
2
16EI
;
2
= 0; v
2
=
Fl
3
48EI
(2E4.4)
Valores que coinciden con los obtenidos por la Resistencia de Materiales, tal y como
se indic o anteriormente al hablar de la utilizaci on de los polinomios de Hermite como
funciones de forma.
gura 2E5.1
Ejemplo 2.5
Calcular los giros en los apoyos de la viga continua de la gura 2E5.1, sabiendo que
es de secci on constante con una inercia de 310
3
m
4
respecto al eje que nos interesa
y un m odulo de elasticidad de E=2 10
6
T/m
2
.
Soluci on:
Si se tiene en cuenta que en los apoyos no hay desplazamientos (vertical ni horizontal)
la matriz de rigidez elemental para cada barra i se puede plantear como se indica en la
gura 2E5.1
k
i
=
_
k
i
11
k
i
12
k
i
21
k
i
22
_
=
_
_
_
_
_
4EI
L
i
2EI
L
i
2EI
L
i
4EI
L
i
_
_
_
_
_
(2E5.1)
Por tanto:
_
_
k
1
11
= k
1
22
= k
3
11
= k
3
22
= 8 10
3
mT
k
1
12
= k
1
21
= k
3
12
= k
3
21
= 4 10
3
mT
k
2
11
= k
2
22
= k
4
11
= k
4
22
= 6 10
3
mT
k
2
12
= k
2
21
= k
4
12
= k
4
21
= 3 10
3
mT
Y la matriz de rigidez para la viga continua es:
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
k
1
11
k
1
12
0 0 0
k
1
21
k
1
22
+ k
2
11
k
2
12
0 0
0 k
2
21
k
2
22
+ k
3
11
k
3
12
0
0 0 k
3
21
k
3
22
+ k
4
11
k
4
12
0 0 0 k
4
21
k
4
22
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
= 10
3
_
_
_
_
_
_
_
_
_
8 4 0 0 0
4 14 3 0 0
0 3 14 4 0
0 0 4 14 3
0 0 0 3 6
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(2E5.2)
El vector de cargas, seg un lo indicado en 2.9 y teniendo en cuenta la gura (no perder
de vista que se han considerado positivos los giros en sentido antihorario).
P =
_
M
1
M
2
M
3
M
4
M
5
_
T
=
_
0
F
2
F
2

4P
3
4P
3
_
T
Y por tanto la ecuaci on matricial que se plantea para el c alculo de los giros es:
_
_
_
_
_
_
_
_
_
8 4 0 0 0
4 14 3 0 0
0 3 14 4 0
0 0 4 14 3
0 0 0 3 6
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
5
_
_
=
_
_
0
F/2
F/2
4P/3
4P/3
_
_
(2E5.3)
mediante la resoluci on de este sistema de ecuaciones es posible obtener los giros en los
apoyos:
_
1
= 0, 238931 10
3
rad.
2
= 0, 477861 10
3
rad.
3
= 0, 578112 10
3
rad.
4
= 0, 664996 10
3
rad.
5
= 0, 999165 10
3
rad.
El problema en este caso es muy simple puesto que se han aplicado las condiciones
de contorno al considerar desplazamientos nulos en los nudos y por tanto no se han
incluido los t erminos correspondientes a estos grados de libertad en las matrices de
rigidez. No obstante no se debe perder de vista que lo realizado aqu es una aplicaci on
inmediata para un caso sencillo del M etodo Directo de la Rigidez que se abordar a en el
pr oximo captulo.
gura 2E6.1
Ejemplo 2.6
Calcular la matriz de rigidez de la viga continua representada en la gura 2E6.1 en
el caso de que adem as de los giros en los apoyos se contemple la la posibilidad de
desplazamientos verticales en dichos apoyos.
La secci on es constante a lo largo de toda la viga con una inercia de 3 10
3
m
4
respecto al eje de inter es y el m odulo de elasticidad es E = 2 10
6
T/m
2
.
Soluci on:
Utilizando los polinomios de Hermite, seg un se indica en el punto 2.10 y en el ejemplo
2.3 (ahora con un orden distinto en los grados de libertad). La matriz de rigidez para
cada uno de los cuatro elementos es:
k
i
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
12EI
L
3
i
6EI
L
2
i
12EI
L
3
i
6EI
L
2
i
6EI
L
2
i
4EI
L
i
6EI
L
2
i
2EI
L
i
12EI
L
3
i
6EI
L
2
i
12EI
L
3
i
6EI
L
2
i
6EI
L
2
i
2EI
L
3

6EI
L
2
i
4EI
L
i
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(2E6.1)
De la que sustituyendo valores se obtiene:
k
1
= k
3
=
k
11
1
k
12
1
k
21
1
k
22
1
k
11
3
k
12
3
k
21
3
k
22
3
= 10
3
8
3
4
8
3
4
4 8 4 4
8
3
4
8
3
4
4 4 4 8
(2E6.2)
k
2
= k
4
=
k
11
2
k
12
2
k
21
2
k
22
2
k
11
4
k
12
4
k
21
4
k
22
4
= 10
3
9
8
9
4
9
8
9
4
9
4
6
9
4
3
9
8
9
4
9
8
9
4
9
4
3
9
4
6
(2E6.3)
La matriz de rigidez de la viga continua es:
k =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
k
1
11
k
1
12
0 0 0
k
1
21
k
1
22
+k
2
11
k
2
12
0 0
0 k
2
21
k
2
22
+k
3
11
k
3
12
0
0 0 k
3
21
k
3
22
+k
4
11
k
4
12
0 0 0 k
4
21
k
4
22
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(2E6.4)
y operando resulta
k =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
8
3
4
8
3
4 0 0 0 0 0 0
8 4 4 0 0 0 0 0 0
91
24

7
4

9
8
9
4
0 0 0 0
14
9
4
3 0 0 0 0
91
24
7
4

8
3
4 0 0
14 4 4 0 0
91
24

7
4

9
8
9
4
14
9
4
3
9
8

9
4
S i m e t r i c a 6
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(2E6.5)
2 12
VIGA DE TIMOSHENKO
2 12 1 Introducci on
Hasta ahora se ha estudiado la teora cl asica de vigas (Euler-Bernoulli), en las que
se han considerado como hip otesis b asicas adem as de las peque nas deformaciones y
pensando unicamente en vigas en un plano, las siguientes:
Los desplazamientos verticales de todos los puntos de una secci on perpendicular
al eje de una viga son iguales.
Una secci on plana perpendicular al eje de la viga, permanece plana y perpendicu-
lar a dicho eje tras la deformaci on.
2.12 Viga de Timoshenko 79
Figura 12.7
En la teora de Timoshenko, unicamente se modica la ultima de las hip otesis anteriores,
de forma que una secci on plana perpendicular al eje de la viga antes de la deformaci on,
permanece plana tras la deformaci on, pero no tiene porqu e seguir siendo perpendicular
al eje de la viga.
Como se puede ver en la gura (12.1) en realidad la secci on no permanecer a plana
(sobre todo al ir aumentando el canto de la viga), tom andose realmente un valor medio
del giro de la secci on.
2 12 2 Planteamiento diferencial. Ecuaci on de campo
Como se puede ver en la gura (12.1) tanto el giro relativo de las secciones trans-
versales, como su desplazamiento debido al cortante, colaboran en la deformaci on de la
viga, de modo que el giro total de una secci on es:
=
dv
dx
+ (2.56)
Por tanto el movimiento horizontal en un punto de la secci on situado a una altura y
respecto la directriz de la pieza, es
u = y (2.57)
Las correspondientes deformaciones son:
x
=
du
dx
= y
d
dx
(2.58)
Figura 12.2
xy
=
du
dy
+
dv
dx
= +
dv
dx
= (2.59)
y las tensiones
x
= E
x
= yE
d
dx
(2.60)
xy
= G
xy
= G(
dv
dx
) (2.61)
en las que E es el m odulo de elasticidad y G el de rigidez.
Obs ervese que la ultima relaci on (2.61) implica un valor constante de la
xy
a lo largo
de la secci on lo que es incompatible con un borde libre. En lo que sigue se utilizar a,
como es habitual, una tensi on tangencial equivalente modicando el area de la secci on
con un coeciente , denominado factor de forma, que haga que el trabajo de la tensi on
tangencial coincida con el exacto. As
Q = AG
xy
= A
G
xy
(2.62)
donde A
es la denominada area reducida.

Los esfuerzos son (ver gura 12.2)
M =
_
A
y
x
da = EI
d
dx
(2.63)
Q =
_
A
xy
da = GA
(
dv
dx
) (2.64)
Las ecuaciones de equilibrio (ver gura 1.2) son
dM
dx
= Q =
d
dx
(EI
d
dx
) (2.65)
dQ
dx
= q = GA
d
dx
(
dv
dx
) (2.66)
2 12 3 Planteamiento integral. M etodo de Galerkin
Si de la misma forma que se hizo en el caso de la teora cl asica de Euler, se integran
las ecuaciones 2.65 y 2.66 a lo largo de la viga ponderadas por la funci on w, se tiene
_
l
0
w
d
dx
(EI
d
dx
) =
_
l
0
wQdx =
_
l
0
wGA
(
dv
dx
)dx (2.67)
_
l
0
wGA
d
dx
(
dv
dx
)dx =
_
l
0
wqdx (2.68)
Si se integran por partes las integrales de los primeros miembros de las ecuaciones 2.67
y 2.68, se puede escribir
wM]
l
0
_
l
0
dw
dx
EI
d
dx
dx =
_
l
0
wGA
(
dv
dx
)dx (2.69)
wQ]
l
0
_
l
0
dw
dx
GA
(
dv
dx
)dx =
_
l
0
wqdx (2.70)
Sin perder generalidad se va a considerar que se anulan los t erminos que recogen las
condiciones de contorno naturales.
2 12 4 Discretizaci on en elementos nitos
En este caso el vector desplazamientos estar a formado por dos movimientos inde-
pendientes que son la echa v y el giro , que se podr an aproximar de la forma:
v(x) =
n
j=1
j
(x)v
j
(2.71)
(x) =
n
j=1
j
(x)
j
(2.72)
donde n es el n umero de nodos del elemento y v
j
,
j
son los valores de las variables
independientes (echa y giro) en dichos nodos.
Si se sigue el procedimiento de Galerkin y se eligen dos espacios id enticos para el de
proyecci on y el de aproximaci on, las ecuaciones 2.69 y 2.70 se pueden escribir
_
l
0
i
GA
(
n
j=1
d
j
dx
v
j
)dx +
_
l
0
i
GA
(
n
j=1
j
)dx+
_
l
0
d
i
dx
EI(
n
j=1
d
j
dx

j
)dx = 0 i = 1, , n (2.73)
Figura 12.3
_
l
0
d
i
dx
GA
(
n
j=1
d
j
dx
v
j
)dx
_
l
0
d
i
dx
GA
(
n
j=1
j
)dx =
_
l
0
i
qdxi = 1, , n (2.74)
que se puede escribir matricialmente de forma m as compacta, representando con prima
las primeras derivadas respecto de x
n
j=1
_
_
_
_
_
l
0

i
GA
j
dx
_
l
0

i
GA
j
dx
_
l
0

i
GA
(
n
j=1
j
)dx
_
l
0

i
GA
(
n
j=1
j
)dx
_
_
_
_
_
v
j
j
_
+
n
j=1
_
0
_
l
0

i
EI
j
dx
0 0
__
v
j
j
_
=
_
0
_
l
0

i
qdx
_
i = 1, , n (2.75)
Con lo que se ha conseguido establecer una discretizaci on consistente.
Con el objeto de jar conceptos, a continuaci on se va a considerar el caso m as sencillo
de un elemento lineal (dos nodos) isoparam etrico
2
como el indicado en la gura (12.3).
En este caso
u =
_
v()
()
_
=
_
N
1
() 0 N
2
() 0
0 N
1
() 0 N
2
()
_
_
_
v
1
1
v
2
2
_
_
= NU (2.76)
2
Se estudiar a m as adelante. En este momento solo interesa saber que se realizar a una transformaci on de la
geometra () lineal en la que la longitud del elemento es 1.
Por tanto
d
dx
=
d
d
d
dx
=
d
dx
[
dN
1
d

1
+
dN
2
d

2
] =
2
l
_
0
dN
1
d
0
dN
2
d
_
U = B
f
U (2.77)
dv
dx
=
dv
d
d
dx
=
d
dx
[
dN
1
d
v
1
+
dN
2
d
v
2
] =
2
l
_
dN
1
d
0
dN
2
d
0
_
U (2.78)
dv
dx
=
xy
=
d
dx
[
dN
1
d
v
1
+
dN
2
d
v
2
] (N
1
1
+ N
2
2
) =
_
2
l
dN
1
d
N
1
2
l
dN
2
d
N
2
_
U = B
c
U (2.79)
Por tanto 2.75 en este caso resulta
(GA
_
_
_
_
_
_
_
_
1
1
N
1
N
1

_
1
1
N
1
N
1
_
1
1
N
1
N
2

_
1
1
N
1
N
2
_
1
1
N
1
N
1
_
1
1
N
1
N
1

_
1
1
N
1
N
2
_
1
1
N
1
N
2
_
1
1
N
2
N
1

_
1
1
N
2
N
1
_
1
1
N
2
N
2

_
1
1
N
2
N
2
_
1
1
N
2
N
1
_
1
1
N
1
N
2

_
1
1
N
2
N
2
_
1
1
N
2
N
2
_
_
_
_
_
_
_
+
EI
_
_
_
_
_
_
_
0 0 0 0
0
_
1
1
N
1
N
1
0
_
1
1
N
1
N
2
0 0 0 0
0
_
1
1
N
2
N
1
0
_
1
1
N
2
N
2
_
_
_
_
_
_
_
)U =
_
_
_
1
1
N
1
q
0
_
1
1
N
2
q
0
_
_
(2.80)
que es la ecuaci on matricial del elemento, y que se puede escribir de forma compacta,
llamando K a la matriz de rigidez del elemento
KU = q (2.81)
La matriz de rigidez del elemento (K), se puede escribir como suma de las matrices de
rigidez correpondientes a los efectos de exi on K
f
y cortante K
c
, de la forma
K = K
f
+K
c
(2.82)
K
f
=
_
l
B
f
T
EIB
f
dx (2.83)
K
c
=
_
l
B
c
T
GA
B
c
dx (2.84)
con los valores de B
f
y B
c
dados en 2.77 y 2.79. En el caso del elemento de dos nodos
denido anteriormente y para las propiedades del material constantes, se tiene
K
f
=
EI
l
_
_
_
_
_
_
_
0 0 0 0
0 1 0 1
0 0 0 0
0 1 0 1
_
_
_
_
_
_
_
(2.85)
K
c
=
GA
l
_
_
_
_
_
_
_
1 l/2 1 l/2
l/2 l
2
/3 l/2 l
2
/6
1 l/2 1 l/2
l/2 l
2
/6 l/2 l
2
/3
_
_
_
_
_
_
_
(2.86)
En principio se podra utilizar cualquier funci on para aproximar el giro y el desplaza-
miento vertical y no debera haber problema de convergencia ya que existe continuidad
C
0
.
2 12 5 Bloqueo de la soluci on
Aunque en principio parece que no debera haber problema, se va a estudiar el
comportamiento de 2.81 al variar la esbeltez de la viga (
l
h
).
Si para simplicar se considera que las propiedades del material son constantes (2.81)
se puede escribir
(
EI
l
K
f
+
GA
l
B
c
)U = f (2.87)
Si adem as se considera una secci on rectangular (anchocanto= bh). Se puede escribir
A
= bh (2.88)
I =
bh
3
12
(2.89)
y al sustituir en 2.87, resulta
(
Ebh
3
12l
K
f
+
Gbh
l
K
c
)U = f (2.90)
Si los dos miembros de 2.90 se multiplican por
l
3
3EI
, cantidad proporcional a la echa
en el extremo de un voladizo (exacta en la teora de Euler-Bernoulli), se puede escribir
(
l
3
3
K
f
+
4G
E
(
l
h
)
2
K
c
)U = (
l
3
3EI
)f (2.91)
donde los elementos del vector de carga tienen un valor del orden de la echa exacta.
Teniendo esto en cuenta, a medida que la esbeltez aumenta, el coeciente de K
c
va
siendo mayor, de manera que para h 0 (
l
h
)
2
y por tanto U 0.
Se llama pues efecto de bloqueo al hecho de que la soluci on se va rigidizando a medida
que la esbeltez de la viga aumenta, obteniendose en el lmite una soluci on rgida.
Se han planteado diferentes soluciones para resolver el problema del bloqueo de la
soluci on, soluciones que como se ver a a continuaci on poseen elementos comunes.
En primer lugar, se puede plantear que una forma de evitar la soluci on trivial U = 0 de
2.91 es haciendo que la matriz K
c
sea singular (determinante de K
c
nulo), siendo esta
la condici on para que se pueda encontrar una soluci on.
Una relaci on que indica si una matriz es singular, se obtiene partiendo de la idea de que
la integraci on num erica introduce en cada punto de integraci on tantas ecuaciones como
componentes tenga el vector de deformaci on (n
) involucrado en el c alculo de dicha

matriz (en este caso es uno (
xy
) seg un 2.79). As si se utilizan (n) puntos de integraci on,
el n umero de relaciones total ser a (n
n) y para que la matriz sea singular deber a ser

menor que el n umero de grados de libertad libres
3
(g), es decir
g (n
n) > 0 matriz singular (2.92)

Por tanto habr a que reducir el n umero de puntos de integraci on para conseguir la
singularidad de K
c
. Al hacer esto deber a comprobarse que no es singular la matriz
de rigidez completa (coeciente de U en el primer miembro de 2.91).
Otra soluci on para evitar el bloqueo es utilizar para la echa funciones de forma de un
grado mayor de las utilizadas para el giro, de forma que en el lmite se pueda cumplir
la condici on de viga esbelta, es decir
xy
=
dv
dx
= 0 (2.93)
Finalmente, otra soluci on para evitar el bloqueo es imponer un campo de deformaciones
que satisfaga en el lmite la condici on
xy
= 0. Es decir, hacer
xy
=
m
i=1
N
i

xy
]
i
= N
xy
(2.94)
donde
xy
]
i
son los vectores de la deformaci on por cortante en una serie de puntos (i)
del elemento (son los nodos de esta interpolaci on) y N
i
las correspondientes funciones
de interpolaci on.
Adem as, si se tienen en cuenta 2.80 con car acter general
xy
=
m
i=1
N
i

xy
]
i
=
m
i=1
N
i
(
dv
dx
)
i
=
m
i=1
N
i
(
n
k=1
(
dN
k
dx
v
k
N
k
k
)
k
)
i
3
Una demostraci on de esta relaci on puede verse en [36]
m
i=1
N
i
[
n
k=1
_
dN
k
dx
N
k
_
_
v
k
k
_
]
i
=
m
i=1
N
i
(
n
k=1
B
ck
U
k
)
i
=
m
i=1
N
i
B
c
]
i
U = B
c
U (2.95)
donde B
c
]
i
es la matriz de deformaci on a cortante particularizada para el nodo i y
B
c
= N
_
B
c
1
B
c
2
.
.
.
B
c
m
_
_
; U =
_
_
v
1
1
.
.
.
v
m
m
_
_
(2.96)
es la llamada matriz de deformaci on acortante sustitutiva.
En el caso del elemento lineal que se ha presentado antes en este mismo punto, se puede
tomar un campo de deformaci on cortante constante, cuyo valor sea el que tiene en el
punto central del elemento.
Para calcular N (en este caso de dimensi on 1 1, al haber un solo punto), como se hace
habitualmente, habra que ir dando valores unidad a la deformaci on a cortante en cada
uno de los puntos i. En este caso hay un solo punto (N = 1) y por tanto
xy
= B
c
U =
_

1
l

1
2
1
l

1
2
_
_
_
v
1
1
v
2
2
_
_
(2.97)
Es evidente que la matriz de rigidez de cortante que se obtendra con esta matriz B
c
, es
igual a la que se obtendra con la B
c
original y realizando una integraci on reducida que
utilizara un solo punto, con lo que se puede apreciar la similitud de ambas propuestas.
CAP
ITULO 3
Sistematizaci on. M etodo Directo de Rigidez
87
88 Captulo 3 Sistematizaci on. M etodo Directo de Rigidez
3 1
INTRODUCCI
ON
Lo que se ha indicado en los temas anteriores contiene las ideas fundamentales del
M etodo Directo de Rigidez que ahora se va a tratar de sistematizar para su presentaci on
general.
Para ello es necesario abordar previamente una cuesti on eludida hasta el momento
por haber considerado casos en que los par ametros locales y globales tienen la misma
orientaci on. El problema a que se hace referencia se puede comprender si se tiene en
cuenta que las sumas y expresiones que se han manejado tienen car acter vectorial (ya
se puede entender la necesidad de que, por ejemplo, los desplazamientos en nudos o
las fuerzas en extremos de barras est en expresados para toda la estructura en el mismo
sistema de coordenadas), por lo que es preciso establecer algunas deniciones sobre
los sistemas de coordenadas utilizados, as como recordar algunas transformaciones
de vectores y matrices que constituyen operaciones previas necesarias para dotar al
m etodo de toda su generalidad.
Una vez ensamblado el sistema de ecuaciones teniendo en cuenta las consideraciones
indicadas, su resoluci on proporciona los desplazamientos en nodos y reacciones, de
manera que solo resta explicar como se pueden obtener los esfuerzos en las barras para
que el problema est e formalmente resuelto.
3 2
SISTEMAS DE COORDENADAS
Los sistemas coordenados m as simples, y que aqu nos interesan, son los denomina-
dos cartesianos, y est an formados por lneas rectas perpendiculares entre s (ortogona-
les) o no (oblicuos) y con un n umero variable de dimensiones. La base tridimensional
utilizada es la ortonormal (

e
1
,

e
2
,

e
3
), es decir, la formada por tres vectores unitarios
(m odulo unidad) y ortogonales dos a dos:
|

e
1
| = |

e
2
| = |

e
3
| = 1 (3.1)

e
1

e
2
=

e
1

e
3
=

e
2

e
3
= 0 (3.2)

e
1

e
2
=

e
3

e
2

e
3
=

e
1

e
3

e
1
=

e
2
(3.3)
en donde se toman los signos positivos en los segundos miembros de (3.2), los ejes de
coordenadas se denominan dextrogiros y si se toman los negativos levogiros.
Por ultimo hay que indicar que si al menos uno de los ejes no es una recta, el sistema
se llama curvilneo, siendo valido en general para estos sistemas, lo indicado para los
3.2 Sistemas de Coordenadas 89
Figura 3.1
cartesianos.
La utilizaci on de m etodos matriciales de c alculo de estructuras, lleva consigo la utiliza-
ci on de diversos sistemas de coordenadas como se indica a continuaci on.
3 2 1 Sistemas de referencia
Es un sistema cartesiano que permite la denici on geom etrica de la estructura. Un
ejemplo de sistema bidimensional, (ejes x e y) se puede ver en la gura 3.1.
3 2 2 Sistema global
Debido a la idea b asica indicada anteriormente de abandono en el proceso de c alculo
del soporte de las funciones de base para realizarlo desde los elementos de la estructura,
esta se supone formada por un conjunto de elementos y nodos con grados de libertad
asociados, y por tanto es preciso un sistema que permite denir de forma unica para
toda la estructura los movimientos y fuerzas en los nodos. Este sistema normalmente
coincide con el de referencia (ver gura 3.2) y en el caso m as general, debera incluir
seis vectores, correspondientes a los desplazamientos lineales y giros en cada una de
las tres direcciones del espacio cartesiano. No obstante, en casos particulares bien co-
nocidos como estructuras planas, no son necesarios m as que tres vectores que denen
desplazamientos y giros en el plano, por lo que se prescinde de los restantes. Para el
nudo A:
u =
_
u v
_
T
F =
_
F
x
F
y
M
_
T
En otros casos, el conocimiento del sistema estructural permite eliminar alg un otro tipo
Figura 3.2
Figura 3.3a
de movimiento (es cl asico el caso de celosas, en las que, seg un los m etodos tradicionales
de c alculo, no se consideran los giros en los nudos).
En lo que sigue se desarrollan algunos ejemplos, como los que se exponen en las guras
3.3a, 3b, 3c, 3d, donde se pueden ver los grados de libertad en cada uno de los nudos de
varios tipos cl asicos de estructuras, indicandose explcitamente para los nudos A de las
mismas los vectores de desplazamientos y fuerzas.
3 2 3 Sistema local
El comportamiento de la estructura se va a generar a partir del de todos sus elemen-
tos, por tanto, volviendo a la misma idea, es util disponer de un sistema de coordenadas
que permita denir las relaciones fuerza-desplazamiento de forma unica, independiente
de su orientaci on dentro de la estructura. Esto desde el punto de vista de la implementa-
ci on en ordenador permite la utilizaci on de una misma subrutina de c alculo para todos
los elementos.
Los sistemas locales no coincidir an en general (salvo en el caso de vigas continuas, es-
tudiadas en el captulo anterior) con el sistema global, tal y como se puede ver en el
ejemplo de la gura 3.4 en el que se han se nalado los sistemas locales pudi endose apre-
ciar al comparar con el sistema global, tambi en incluido (x, y, ), como en este ejemplo
s olo coinciden ambos para la barra b. En la gura 3.5 se pueden ver los grados de li-
bertad en el sistema local para diferentes tipos de elementos (pudi endose utilizar un
numeraci on diferente de la indicada).
Finalmente hay que se nalar, que para facilitar la imposici on de las condiciones de
contorno, hay casos en que conviene denir en alg un nodo un sistema de coordenadas,
que algunos autores denominan nodal, diferente del global. Tal es el caso de la gura
Figura 3.3b
Figura 3.3c
Figura 3.3d
Figura 3.4
Figura 3.5
3.3 Transformaci on de Coordenadas. Rotaci on de Ejes 95
Figura 3.6
3.6 en el que con el sistema nodal denido con primas en el nudo A las condiciones de
contorno son el desplazamiento impedido en direcci on y
y libre en direcci on x
, el giro
no se ha modicado, siendo en este caso nulo el momento. En el punto B no es necesario
porque para cualquier sistema de ejes, p.e. el global, los movimientos est an impedidos.
3 3
TRANSFORMACI
ON DE COORDENADAS. ROTACI
ON DE EJES
Si un sistema de ejes est a relacionado con otro (que se representar a con prima), una
matriz, vector, etc, expresada en uno de ellos puede expresarse en el otro, siempre que
la relaci on entre ambos tenga correspondencia biunvoca entre los par ametros x
i
e x
i
y
sea continua en la vecindad del punto del dominio donde tiene lugar la transformaci on.
Aunque las transformaciones pueden ser de diversos tipos, las que de momento intere-
san son las transformaciones lineales y dentro de ellas las rotaciones. Por ejemplo, la
transformaci on de coordenadas de la gura 3.7, de tipo rotaci on es:
x
1
= x
1
cos + x
2
sen
x
2
= x
1
sen + x
2
cos (3.4)
que tiene correspondencia biunvoca entre x
i
y x
i
y es continua ya que existen las
derivadas
dx
i
dx
j
.
Las ecuaciones (3.3) se suelen expresar de forma compacta como:
x
= Jx (3.5)
Figura 3.7
en la que x y x
son los vectores de coordenadas, en este caso:

x = x
1
x
2
T
(3.6)
x
= x
1
x
T
(3.7)
y la matriz J es el jacobiano de la transformaci on, que para el caso de la gura 3.7, es:
J =
_
cos sen
sen cos
_
(3.8)
Si la relaci on entre los sistemas coordenados cumple las condiciones se naladas anterior-
mente, el determinante jacobiano no puede ser nulo. Adem as, en sistemas ortogonales
dicho determinante jacobiano vale 1, dependiendo de que transforme un sistema en
otro del mismo sentido o en otro de sentido contrario.
En general la transformaci on de coordenadas es reversible, y si llamamos J
a la trans-
formaci on inversa:
x = J
(3.9)
veric andose que:
J
= J
1
(3.10)
3.3 Transformaci on de Coordenadas. Rotaci on de Ejes 97
3 3 1 Rotaci on de ejes
En este punto se va a tratar como afecta la rotaci on de ejes a los vectores y matrices.
Vectores:
De la misma forma que se estableci o (3.3) y (3.5) en el caso de rotaci on de ejes ortogona-
les en el plano para un vector V , el vector transformado es:
V
= L
T
D
V (3.11)
donde
L
T
D
=
_
cos sen
sen cos
_
(3.12)
de donde la matriz L
D
es la formada (por columnas) por los cosenos directores de los
nuevos ejes respecto de los antiguos.
Es decir, para un sistema tridimensional se puede escribir:
L
D
=
_
_
_
_
l
1
l
2
l
3
m
1
m
2
m
3
n
1
n
2
n
3
_
_
_
_
(3.13)
con el signicado dicho para l
i
, m
i
, n
i
(i = 1, 2, 3). La matriz L
D
cumple la siguiente
condici on:
L
D
T
= L
D
1
(3.14)
Matrices:
Sea una matriz cuadrada Ay los vectores U y V , tal que:
U = AV (3.15)
Si el sistema de coordenadas donde est an expresados los vectores mencionados sufre
una transformaci on ortogonal con matriz de transformaci on L
D
, seg un lo anterior se
tiene:
U
= L
D
T
U (3.16)
V
= L
D
T
V (3.17)
Sea la matriz A
, tal que:
U
= A
(3.18)
sustituyendo las ecuaciones (3.15), (3.16) y (3.17) en (3.18) se tiene la ecuaci on:
L
D
T
AV = A
L
D
T
V (3.19)
Como V ,= 0 y teniendo en cuenta la condici on (3.14), se tiene:
A
= L
D
T
AL
D
(3.20)
Figura 3.8
3 4
ENSAMBLAJE DE ECUACIONES
En lo que sigue se va utilizar el convenio de notaci on indicado en la tabla de la gura
3.8, siendo la dimensi on de los vectores y matrices funci on del tipo de problema de que
se trate (en la gura se pueden ver las fuerzas en los extremos de barra en el caso de
p ortico plano). Los sistemas local y global se relacionan mediante rotaciones. As, en el
ejemplo indicado en la gura 3.8, que corresponde a un elemento e, denido entre los
nudos i y j, perteneciente a un p ortico plano, se verica para cada extremo:
F
i
= L
D
P
i
(3.21)
3.4 Ensamblaje de Ecuaciones 99
donde para este caso la matriz L
D
es:
L
D
=
_
_
_
_
cos sen 0
sen cos 0
0 0 1
_
_
_
_
(3.22)
es decir, que para los dos nudos extremos del elemento e:
F
e
=
_
F
i
F
j
_
=
_
_
L
D
_
0
_
_
0
_
L
D
_
_
_
P
i
P
j
_
= L
e
P
e
(3.23)
Evidentemente para los desplazamientos:
u
e
= L
e
e
(3.24)
y, por lo tanto,
e
= L
eT
u
e
(3.25)
De (3.23), teniendo en cuenta la denici on de matriz de rigidez elemental (ver gura
3.8) y (3.25):
F
e
= L
e
k
e
e
= L
e
k
e
L
eT
u
e
= K
e
u
e
(3.26)
designando por:
K
e
= L
e
k
e
L
eT
(3.27)
a la matriz de rigidez elemental en coordenadas globales, y como es l ogico (se puede ver
en (3.26)) los vectores de carga y desplazamiento est an escritos en coordenadas globales,
lo cual permite que una vez realizando esto para todos los elementos de la estructura
(es decir represent andolos en un mismo sistema global) se pueden sumar los elementos
de forma an aloga a como se explicaba para la viga continua.
Para colocar los t erminos de la matriz de rigidez elemental en coordenadas globales
dentro de la matriz global del sistema es preciso conocer el orden de la numeraci on de
los nudos del elemento. As, para un elemento e entre los nudos i y j, particionando la
matriz elemental en globales en cuatro submatrices correspondientes a las aportaciones
a los nudos i y j:
K
e
=
_
K
e
ii
K
e
ij
K
e
ji
K
e
jj
_
(3.28)
donde:
K
e
ij
= K
e
ji
se montar an en la matriz de rigidez de la estructura (con N nodos):
K =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1 j i N
1

j K
e
jj
K
e
ji

i K
e
ij
K
e
ii

N
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(3.29)
Obs ervese que se ha supuesto j < i para resaltar la independencia entre la numeraci on
de los nodos y la orientaci on del elemento en el sistema global.
Adem as no hay que perder de vista que el tama no de cada submatriz en que se ha par-
ticionado la matriz elemental en globales, depende del n umero de grados de libertad
que tenga cada nudo. En el caso del elemento representado en la gura 3.8, correspon-
diente a un p ortico plano con tres grados de libertad por nudo. Cada una de las cuatro
submatrices de (3.28) es de 33 y se ensambla (representando los t erminos de la matriz
de rigidez ocupados con ceros) de la forma:
K =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1 (3j 2) (3j 1) (3j) (3i 2) (3i 1) (3i) N
1

(3j 2) 0 0 0 0 0 0
(3j 1) 0 0 0 0 0 0
(3j) 0 0 0 0 0 0

(3i 2) 0 0 0 0 0 0
(3i 1) 0 0 0 0 0 0
(3i) 0 0 0 0 0 0

N
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(3.30)
y de forma similar se efect ua en el vector de cargas:
F =
_
1 (3j 2) (3j 1) (3j) (3i 2) (3i 1) (3i) N
0 0 0 0 0 0
_
T
(3.31)
Una vez ensamblados todos los elementos de la estructura se obtiene una ecuaci on
matricial para el sistema completo, de la forma:
Ku = F (3.32)
a la que ser a necesario aplicar las condiciones de contorno para su resoluci on como se
ver a m as adelante.
Si se tiene en cuenta que la efectividad del m etodo reside precisamente en la posibili-
dad del uso del ordenador, sin entrar en las m ultiples particularidades asociadas a los
distintos tipos de computadoras existentes, posibilidades en la programaci on o incluso
3.5 Imposici on de las Condiciones de Contorno. 101
preferencias del programador, de lo dicho hasta ahora se desprende que para el ensam-
blaje de la matriz global de la estructura y de su vector de cargas es necesario programar
en la entrada de datos la formaci on de una serie de tablas. Esencialmente corresponden
a:
Tabla de numeraci on de nudos y coordenadas de los mismos.
Tabla de conectividad de los elementos, en la que para cada barra numerada se
indica cuales son los n umeros de los nudos inicial y nal.
Tabla de las propiedades de los elementos, tanto geom etricas ( area de la secci on,
momento de inercia, etc.) como del material (m odulo de elasticidad, coeciente
de dilataci on t ermica, etc.). A los distintos tipos de materiales y geometras se les
puede asignar un n umero y denir en la tabla de conectividad cual corresponde a
cada barra.
Tabla de condiciones de contorno, en la que se especican los grados de libertad
de cada nodo y por tanto las condiciones de sustentaci on.
Tabla de cargas, en las que se indica el tipo, valor y posici on de las cargas aplicadas
en nudos y elementos. Las cargas en elementos se pueden denir aparte y asignar
en la tabla de conectividad el n umero correspondiente a la carga que act ua sobre
cada elemento.
3 5
IMPOSICI
ON DE LAS CONDICIONES DE CONTORNO.

Hasta aqu se ha estudiado la formaci on de la matriz de rigidez y vector de cargas
en el sistema global, pero el resultado es una matriz singular mientras que no tengan
en cuenta las condiciones de sustentaci on. Por tanto, para la resoluci on del problema
est atico es necesario imponer las condiciones de contorno a la ecuaci on matricial obte-
nida para el sistema estructural completo (3.32).
Para esta explicaci on es necesario distinguir explcitamente sobre la ecuaci on (3.32) los
datos del problema, que son las condiciones de contorno en desplazamientos y las car-
gas aplicadas sobre la estructura (que como ya se ha visto se encuentran ya reducidas
en sus equivalentes en los nudos), de las inc ognitas, que son los desplazamientos en los
nudos sin restricciones y las reacciones.
As, la ecuaci on (3.32) se expresa en la forma siguiente:
Inc ognitas
Datos
_
F
i
F
j
_
=
_
K
ii
K
ij
K
ji
K
jj
__
u
i
u
j
_
Datos
Inc ognitas
(3.33)
Como se puede apreciar con el subndice i se engloban los grados de libertad con
movimiento restringido, que suponen datos en movimiento e inc ognitas en el vector de
Figura 3.11
cargas, puesto que estas son las reacciones; y con el subndice j aquellos no restringidos,
es decir los movimientos inc ognita y las cargas en los nudos, datos del problema. Por
supuesto la numeraci on no tiene porqu e ser consecutiva y formalmente se puede pensar
en que para escribir (3.33) se han ido cambiando las las y columnas correspondientes,
lo cual resulta muy c omodo para lo que se indica a continuaci on.
Por ejemplo en el p ortico plano representado en la gura 3.11, el subndice i englobara
a los grados de libertad 1, 2, 3, 16, 17 correspondiente al nudo empotrado y al nudo 6
apoyado, mientras que en el subndice j se engloban el resto de los grados de libertad.
La segunda ecuaci on de (3.33) es:
F
j
= K
ji
u
i
+K
jj
u
j
(3.34)
por tanto:
u
j
= K
1
jj
(F
j
K
ji
u
i
) (3.35)
que son los desplazamientos en los grados de libertad no restringidos o desplazamien-
tos inc ognita. A continuaci on se revisan algunos casos particulares de inter es.
3 5 1 Apoyos sobre los que concurren varios elementos
En el p ortico plano de la gura 3.11, el elemento 56 tiene un apoyo articulado en el
nudo 6 y si se utiliza para dicho elemento la matriz de rigidez correspondiente a la barra
de p ortico plano (6 6), igual que para el resto de los elementos) se deben imponer las
Figura 3.12
condiciones de contorno indicadas anteriormente.
No obstante, y aunque unicamente tiene inter es desde un punto de vista did actico
pensando en lo que se trata posteriormente, otra posible soluci on sera adoptar para
el elemento 5 6 la matriz de rigidez de la barra articulada-empotrada y aplicar en el
nudo 6 condiciones de desplazamiento nulo en las direcciones x e y. La obtenci on de
la matriz de rigidez correspondiente al tipo de elemento indicada no presenta ninguna
dicultad conceptual, y se llamar a reducida puesto que se puede obtener eliminando
uno de los giros (en el nudo inicial o nal seg un la orientaci on adoptada) en la matriz
de rigidez elemental correspondiente a la barra de p ortico plano (este tema se ver a con
mayor detalle en anexo correspondiente).
Sin embargo, en el caso de que aparezcan varios elementos en un apoyo, pueden ser
necesarios algunas aclaraciones. As, en primer lugar es preciso especicar claramente
la situaci on de las barras que concurren. Por ejemplo en la gura 3.12(a), las dos barras
que concurren en el nudo est an rgidamente unidas entre s y ambas articuladas en el
nudo, en este caso se utilizar an las matrices de rigidez elementales sin reducir, y a trav es
de las condiciones de contorno se establece que es un apoyo articulado (
i
,= 0). Pero
en el caso (b) de esa misma gura la situaci on es muy diferente, ya que los extremos de
los dos elementos que concurren en el nudo i pueden girar libremente.En este caso las
disposiciones se naladas como (c), (d) y (e) son v alidas. En ellas se utiliza la matriz de
rigidez reducida para una de las barras (M en (c) y N en (d)) y condici on de contorno
articulado ( ,= 0) para el apoyo en los dos primeros casos (c) y (d), y matrices de
rigidez reducida para ambos elementos y condici on de apoyo empotrado (
i
= 0) para
el tercero (e). Pero no es v alida la disposici on se nalada con (f) en la misma gura,
puesto que el exceso de libertades en el nudo i hace que sea inestable.
Como se puede apreciar se pueden adoptar diferentes soluciones v alidas, seg un interese
al planteamiento general del problema, pero es necesario cierto cuidado para no crear
inestabilidades.
Figura 3.13
3 5 2 Apoyos inclinados
Hasta ahora se ha supuesto que las restricciones impuestas en el contorno estaban
denidas en las direcciones de los ejes globales. Lo que se plantea ahora es el caso en
que las condiciones de contorno sobre un nudo se encuentran giradas respecto a los ejes
globales, tal y como se puede ver en la gura 3.13. En tal caso, si los ejes globales son
los indicados en la gura, en el nudo 3, los desplazamientos en las direcciones x e y no
podr an especicarse como ceros, pero s podr a aplicarse sobre este nudo que:
u
y
]
Nudo3
= 0 (3.36)
Con el resto de las condiciones de contorno:
u
x
]
Nudo4
= ]
Nudo4
= u
y
]
Nudo4
= u
x
]
Nudo5
= ]
Nudo5
= u
y
]
Nudo5
= 0 (3.37)
y siendo y
un eje perpendicular al plano de deslizamiento.

Es decir, que es deseable imponer las condiciones en unos ejes denidos en el apoyo
(paralelo y perpendicular a la direcci on de deslizamiento) y obtener las reacciones
referidas a esos mismos ejes.
El proceso es sencillo y se limita a un giro del sistema global en el apoyo inclinado.
As, consid erese en general que sobre un apoyo a inclinado un angulo concurren
varias barras (ver gura 3.14) y sup ongase una de ellas con nudos extremos i, j, en
que j coincide con a. Si la matriz de rigidez de dicho elemento en globales es:
_
F
i
F
j
_
=
_
K
ii
K
ij
K
ji
K
jj
__
u
i
u
j
_
(3.38)
Figura 3.14
el cambio de referencia en N supone, tal y como se ha explicado anteriormente, que:
F
j
= L
D
T
F
j
(3.39)
u
j
= L
D
T
u
j
(3.40)
donde:
L
D
T
=
_
_
_
_
cos sen 0
sen cos 0
0 0 1
_
_
_
_
(3.41)
si se piensa en una barra de p ortico plano extensible (g.d.l. por nodo u, v, ).
La ecuaci on (3.39) se puede escribir:
_
F
i
F
j
_
=
_
I 0
0 L
D
T
__
K
ii
K
ij
K
ji
K
jj
__
I 0
0 L
D
__
u
i
u
j
_
=
_
K
ii
K
ij
L
D
L
D
T
K
ji
L
D
T
K
jj
L
D
__
u
i
u
j
_
(3.42)
Lo mismo ocurrir a para cada una de las barras que concurren en N, siendo L
D
la
misma para todas ellas (depende de , angulo del plano inclinado) . Por tanto, la
correcci on indicada conviene hacerla una vez que se ha obtenido la matriz de rigidez
en coordenadas globales (x, y) y formularla en la forma que se indica a continuaci on
para la estructura de gura 3.13 (en la que se han dibujado sobre cada barra los sentidos
positivos de los ejes x-locales). En este caso la ecuaci on matricial es:
F =
_
_
F
1
F
2
F
3
F
4
F
5
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
K
1
11
+K
2
11
+K
3
11
K
1
12
0 K
2
12
K
3
12
K
1
21
K
1
22
+K
4
11
K
4
12
0 0
0 K
4
21
K
4
22
0 0
K
2
21
0 0 K
2
22
0
K
3
21
0 0 0 K
3
22
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
u
1
u
2
u
3
u
4
u
5
_
_
= Ku
(3.43)
Antes de aplicar las condiciones de contorno, se van a poner los desplazamientos y
fuerzas en el nudo 3 en funci on de los ejes denidos con asterisco en la gura 3.13, de
la forma
u
3
= L
D
T
u
3
(3.44)
F
3
= L
D
T
F
3
(3.45)
donde, seg un (3.13)
L
D
=
_
_
_
_
cos sen 0
sen cos 0
0 0 1
_
_
_
_
(3.46)
Por tanto, al sustituir (3.44) y (3.45) en (3.43), teniendo en cuenta (3.14), se obtiene
_
_
F
1
F
2
L
D
F
3
F
4
F
5
_
_
= K
_
_
u
1
u
2
L
D
u
3
u
4
u
5
_
_
(3.47)
Esta ecuaci on (3.47), teniendo en cuenta (3.14), se puede escribir
_
_
F
1
F
2
F
3
F
4
F
5
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
K
1
11
+K
2
11
+K
3
11
K
1
12
0 K
2
12
K
3
12
K
1
21
K
1
22
+K
4
11
K
4
12
L
D
0 0
0 L
D
T
K
4
21
L
D
T
K
4
22
L
D
0 0
K
2
21
0 0 K
2
22
0
K
3
21
0 0 0 K
3
22
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
u
1
u
2
u
3
u
4
u
5
_
_
(3.48)
Es decir que la correcci on consiste en premultiplicar por L
D
T
las las correspondientes
a los grados de libertad relacionados con el nudo 3 y post multiplicar por L
D
las
columnas.
Figura 3.15
3 5 3 Apoyos el asticos
En algunos tipos de estructuras se disponen restricciones el asticas en los apoyos. Tal
es el caso de dise nos en que se pretende disminuir reacciones o conseguir una distri-
buci on m as uniforme de esfuerzos, como por ejemplo en vigas con apoyos semiempo-
trados, colocaci on de un apoyo el astico en el soporte central de una viga continua de
vanos iguales, etc. Para explicar c omo se pueden tener en cuenta este tipo de apoyos
en el c alculo, se va a suponer que el nudo i de la estructura de la gura 3.15 en el que
concurren tres barras, est a apoyado sobre resortes en las direcciones de los ejes globales,
de rigideces K
1
, K
2
, K
3
. Teniendo en cuenta que las rigideces son las fuerzas requeridas
para producir un movimiento unidad, para el nudo i en conjunto se puede escribir:
F
i
=
_
_
_
_
F
ix
F
iy
M
i
_
_
_
_
=
_
_
_
_
K
1
0 0
0 K
2
0
0 0 K
3
_
_
_
_
_
_
_
_
u
ix
u
iy
i
_
_
_
_
= K
E
ii
u
i
(3.49)
Si se consideran explcitamente en la formulaci on unicamente las barras que concurren
en el nudo i, dentro de la matriz de rigidez global del sistema, la submatriz que relacio-
na las fuerzas sobre el nudo i, F
i
con sus desplazamientos u
i
, es la K
ii
tal y como se
puede ver a continuaci on.
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
F
i
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_

K
ii

_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
u
i
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(3.50)
y el valor de K
ii
para el caso de la gura 3.15, es:
K
ii
= K
a
ii
+K
b
ii
+K
c
ii
(3.51)
Ahora bien, el que en el nudo i aparezcan restricciones el asticas signica que puede
considerarse libre siempre que se sume a la submatriz K
ii
la matriz de rigidez corres-
pondiente al apoyo el astico K
E
ii
dada en (3.46), de forma que:
K
tot
ii
= K
a
ii
+K
b
ii
+K
c
ii
+K
E
ii
(3.52)
Es decir, que para tener en cuenta un apoyo el astico asociado a un grado de libertad de
un nudo de una estructura, lo unico que hay que hacer es sumar el valor de la rigidez
de esa restricci on al valor de la diagonal principal de la matriz de rigidez global corres-
pondiente al nudo y grado de libertad a que va unida.
No hay problema por tanto, en que haya restricciones el asticas en algunas coordenadas
de un nudo y el resto sean libres o jas, la coordenada con restricci on se tratar a como
libre y el resto como est en. Por otra parte, en el caso de que las restricciones el asticas
no est en en las direcciones globales, basta con aplicar las ideas sobre apoyos indicados
dados anteriormente.
Una interpretaci on alternativa dada por algunos autores, es la de sustituir las restric-
ciones el asticas por barras que realicen su misma funci on. As, para un apoyo el astico
en una direcci on determinada de rigidez K, si se ja arbitrariamente la longitud L y el
m odulo de elasticidad E, se puede sustituir dicha restricci on por una barra biarticulada
en la misma direcci on y con un area de secci on transversal dada por:
A =
KL
E
(3.53)
3 6
C
ALCULO DE DESPLAZAMIENTOS
3 6 1 Resoluci on del sistema de ecuaciones. M etodo de Gauss.
En lo sigue se desarrolla el m as elemental de los m etodos de resoluci on de sistemas
lineales. Se suponen conocidas por parte del lector las propiedades b asicas de estos
3.6 C alculo de Desplazamientos 109
sistemas, as como las deniciones cl asicas de sistemas equivalentes.
Sea un sistema de ecuaciones lineales:
Ax = B (3.54)
en el que:
A =
_
_
_
_
_
_
_
a
11
a
12
a
1n
a
21
a
22
a
2n

a
n1
a
n2
a
nn
_
_
_
_
_
_
_
; x =
_
_
_
_
_
_
_
x
1
x
2

x
n
_
_
_
_
_
_
_
; B =
_
_
_
_
_
_
_
b
1
b
2

b
n
_
_
_
_
_
_
_
(3.55)
Se llaman m etodos directos de resoluci on aquellos que permiten, mediante un n umero
nito de operaciones elementales, obtener la soluci on exacta de un sistema de ecuacio-
nes lineales (3.54).
Adem as de los m etodos directos, hay otros que utilizan algoritmos iterativos, calcu-
lando la soluci on mediante aproximaciones sucesivas (m etodo de Richardson, Jacobi,
Gauss-Seidel, gradiente conjugado, etc.) y que en ocasiones permiten obtener solucio-
nes con un grado de exactitud mayor que los directos, debido fundamentalmente a
que los errores de truncamiento que se producen en el proceso. Abordar estos m eto-
dos est a fuera del prop osito de este libro, pudi endose consultar para su estudio algunos
de los numerosos textos de algebra existentes (ver [12], [13], [16], [22], [26], [32]).
Los m etodos directos se basan en que si A es una matriz triangular superior o inferior,
la resoluci on del sistema es inmediata sustituyendo en cada ecuaci on los valores de las
inc ognitas obtenidos en los pasos anteriores, comenzando el proceso desde la ultima (la
que s olo tiene una inc ognita) hacia la primera.
Si A no es triangular, habr a que realizar un proceso de triangularizaci on previo a lo in-
dicado anteriormente (que algunos autores llaman remonte), cuyo resultado nal sea un
sistema triangular equivalente al inicial.
Entre los principales m etodos de resoluci on directos se encuentran el de Gauss y sus
variantes, a continuaci on se explica dicho m etodo.
Sea el sistema (3.54), al que se asigna un I de la forma siguiente:
A
I
x = B
I
(3.56)
ya que
[A
I
[ , = 0 (3.57)
se pueden permutar las o columnas de forma que:
a
I
11
,= 0 (3.58)
Restando a cada la (i- esima) de A
I
la primera multiplicada por:
a
I
i1
a
I
11
(i = 2, , n) (3.59)
se obtiene:
A
II
x = B
II
(3.60)
Siendo:
A
II
=
_
_
_
_
_
_
_
a
I
11
a
I
12
a
I
1n
0 a
II
22
a
II
2n

0 a
II
n2
a
II
nn
_
_
_
_
_
_
_
; A
II
=
_
_
_
_
_
_
_
b
I
1
b
II
2

b
II
n
_
_
_
_
_
_
_
(3.61)
con:
a
II
ij
= a
I
ij

a
I
i1
a
I
11
a
I
ij
; b
II
i
= b
I
i

a
I
i1
a
I
11
b
I
i
(3.62)
llam andose a
I
i1
primer pivote de la eliminaci on.
A continuaci on se realiza la misma operaci on sobre el sistema de orden n 1:
A
II
x = B
II
(3.63)
Siendo:
A
II
=
_
_
_
_
_
_
_
a
II
22
a
II
23
a
II
2n
a
II
32
a
II
33
a
II
3n

a
II
n2
a
II
n3
a
II
nn
_
_
_
_
_
_
_
; B
II
=
_
_
_
_
b
II
2

b
II
n
_
_
_
_
(3.64)
que cumple:
[A
II
| = a
I
11
|A
II
[ (3.65)
y as sucesivamente, de tal forma que para el paso (r):
A
r
x = B
r
(3.66)
Siendo:
A
r
=
_
_
_
_
a
r
rr
a
r
rn

a
r
nr
a
r
nn
_
_
_
_
; B
r
=
_
_
_
_
b
r
r

b
r
n
_
_
_
_
(3.67)
Se pueden hacer permutaciones de las o columnas de forma que el r- esimo pivote sea:
a
r
rr
,= 0 (3.68)
Para a continuaci on restar a cada una de las las de (3.66) (i- esima), la primera multi-
plicada por:
a
r
ir
a
r
rr
(3.69)
de forma que se obtienen:
_
_
a
r+1
ij
= a
r
ij

a
r
ir
a
r
rr
a
r
rj
b
r+1
i
= b
r
i

a
r
ir
a
r
rr
b
r
r
i, j/r < i, j n (3.70)
Tras n 1 pasos como el indicado, se llega a un sistema:
A
n
x = B
n
(3.71)
en el que A
n
es triangular superior, resolvi endose el sistema mediante un proceso de
remonte que se inicia en la ultima ecuaci on.
Se ha visto que el pivote en cada paso debe ser distinto de cero, para lo cual, si es necesa-
rio, se realizar a una permutaci on. Adem as al aparecer dicho pivote en el denominador
(3.69) y (3.70) interesa que su m odulo sea grande por razones de estabilidad num erica
pudi endose proceder de dos formas:
Se eliminan las columnas en su orden natural, pero la la del pivote de por ejemplo
el r- esimo paso, se elige entre las n r + 1 ultimas las de A
r
, la que tenga el elemento
de la r- esima columna de m odulo m aximo. Por tanto, solo se permiten permutaciones
de las.
No se eliminan las otras de A
r
en la elecci on del elemento con m aximo m odulo en
cada paso. por tanto, se permiten permutaciones de las y columnas. La idea pues es
mover el elemento de mayor m odulo de la parte de la matriz que a un no se ha tocado.
Una variante es el m etodo de Gauss-Jordan, en el que el sistema (3.54) se transforma
hasta conseguir una matriz de coecientes diagonal, lo cual signica que se elimina x
i
de todas las las j excepto la la j = i, mientras que en el m etodo de Gauss x
i
se elimina
de todas las las j en que j > i.
Ejemplo 3.1
obtener los desplazamientos en la barra sometida a un esfuerzo axil que se indica en la
gura 3E1.1, en la que se incluyen los valores de la carga y caractersticas mec anicas,
que se ha modelizado con tres grados de libertad (gura 3E1.1).
Soluci on:
El sistema de ecuaciones de equilibrio viene dado por:
gura 3E1.1
_
_
_
_
0
0
5000
_
_
_
_
=
_
_
_
_
2,1E5 1,05E5 0
1,05E5 2,1E5 1,05E5
0 1,05E5 1,05E5
_
_
_
_
_
_
_
_
u
1
u
2
u
3
_
_
_
_
(3E1.1)
Primera eliminaci on:
_
_
_
_
_
2,1E5 1,05E5 0
0 2,1E5
1,05
2
2,1
E5 1,05E5
0 1,05E5 1,05E5
_
_
_
_
_
_
_
_
_
u
1
u
2
u
3
_
_
_
_
=
_
_
_
_
0
0
5000
_
_
_
_
(3E1.2)
Segunda eliminaci on:
_
_
_
_
_
2,1E5 1,05E5 0
0 1,575E5 1,05E5
0 0 1,05E5
1,05
2
1,575
E5
_
_
_
_
_
_
_
_
_
u
1
u
2
u
3
_
_
_
_
=
_
_
_
_
0
0
5000
_
_
_
_
(3E1.3)
De este sistema con matriz de coecientes triangular superior es inmediato obtener el
valor de cada inc ognita:
_
_
u
3
=
5000
3,5E4
= 0,1429 cm.
u
2
=
0 (1,05E5 0,1429)
1,575E5
= 0,09524 cm.
u
1
=
0 (1,05E5 0,09524 0 0,1429)
2,1E5
= 0,04762 cm.
(3E1.4)
3 6 2 Condensaci on de grados de libertad.
Una vez comprendido el algoritmo de Gauss se pueden adoptar distintas formula-
ciones y f acilmente generalizar el proceso de eliminaci on de inc ognitas individuales a
una eliminaci on de bloques enteros de inc ognitas.
As por ejemplo, hay ocasiones en que se desea reducir el tama no del problema por eli-
minaci on de ciertos grados de libertad, sin despreciar su inuencia, sino teni endola en
cuenta a trav es de los grados de libertad no eliminados.
Sea un sistema:
Ku = F (3.72)
Moviendo las y columnas se particiona en la forma:
_
K
ii
K
ij
K
ji
K
jj
__
u
i
u
j
_
=
_
F
i
F
j
_
(3.73)
en el que se han llamado u
j
, F
j
a los bloques de inter es (grados de libertad que se van
a mantener) y u
i
, F
i
a aquellos correspondientes a los grados de libertad que se desea
condensar.
La primera ecuaci on de (3.73) permite escribir:
u
i
= K
1
ii
(F
i
K
ij
u
j
) (3.74)
que al ser introducida en la segunda ecuaci on de (3.73) conduce a:
K
ji
K
1
ii
(F
i
K
ij
u
j
) +K
jj
u
j
= F
j
(3.75)
que se puede escribir como:
[K
jj
K
ji
K
1
ii
K
ij
]u
j
= F
j
K
ji
K
1
ij
F
i
) (3.76)
es decir:
K
ef
u
f
= F
ef
(3.77)
donde la matriz de rigidez, que podemos denominar efectiva en los grados de libertad
de inter es, resulta:
K
ef
= K
jj
K
ji
K
1
ii
K
ij
(3.78)
y el vector de cargas efectivo:
F
ef
= F
j
K
ji
K
1
ij
F
i
(3.79)
El n umero de operaciones a realizar en un proceso de condensaci on es mayor que para
la resoluci on directa de (3.72), pero el tama no de las matrices que se manejan es menor
que en la resoluci on directa.
Por ultimo hay que se nalar c omo la inuencia de los grados de libertad condensados
en un proceso de este tipo, se mantiene englob andose en (3.78) y (3.79), por tanto no se
ha realizado ninguna aproximaci on, de hecho si se agrupa la primera ecuaci on de (3.73)
con la (3.77), se puede escribir:
_
K
ii
K
ij
0 K
jj
K
ji
K
1
ii
K
ij
__
u
i
u
j
_
=
_
F
i
F
j
K
ji
K
1
ii
F
i
_
(3.80)
que pone de maniesto c omo la condensaci on puede ser identicada con un proceso de
eliminaci on de Gauss para la resoluci on de un sistema de ecuaciones lineales.
Ejemplo 3.2
En el sistema del ejemplo 1, se puede proceder a una eliminaci on conjunta de las
variables u
1
y u
2
.
Soluci on:
Entonces, haciendo la partici on:
K
ii
=
_
2,1E5 1,05E5
1,05E5 2,1E5
_
; K
ij
=
_
0
1,05E5
_
; F
i
=
_
0
0
_
K
jj
=
_
1,05E5
_
; F
j
= 5000 (3E2.1)
Se tiene:
K
jj
K
ji
K
1
ii
K
ij
= 3,5E4 (3E2.2)
Es decir, se obtiene el mismo resultado que anteriormente. A esta formulaci on se le ha
llamado tradicionalmente Condensaci on Est atica. El primer t ermino hace clara referencia
a la reducci on del n umero de grados de libertad y no precisa mayor comentario. El
t ermino est atica ha sido parad ojicamente acu nado en el an alisis din amico, donde se
utiliza frecuentemente.
3 6 3 Sntesis de funciones de forma.
En los puntos anteriores se ha descrito el algoritmo b asico de Gauss y una genera-
lizaci on v alida para el tratamiento de bloques enteros de inc ognitas, sin embargo no se
ha entrado ni en el signicado mec anico de cada paso, ni en su posible utilidad. Ambos
son los aspectos que se abordan a continuaci on.
Para ello es importante recordar el signicado de las inc ognitas como coecientes de las
funciones de base: esto es, en el caso de la barra sometida a esfuerzo axil con tres grados
de libertad del ejemplo 1.
u(p, z) u
(p, z) = u
1
(p)
1
(z) + u
2
(p)
2
(z) + u
3
(p)
3
(z) (3.81)
Figura 3.16
donde:
u(p, z) es el desplazamiento longitudinal en el punto z de la barra cuando esta se somete
a una carga dada P.
u
(p, z) es una aproximaci on a la anterior funci on desde un espacio nito.

u
i
(p) son los coecientes de la proyecci on (dependen de la carga aplicada).
1
(z) son las funciones de base.
La gura 3.16 representa esta idea. Hasta el momento se ha preferido dejar las inc ogni-
tas u
i
(p) como par ametros dependientes de la distribuci on de carga aplicada. Ello no
impide formar la matriz de rigidez del problema
K =
_
_
_
_
2,1E5 1,05E5 0
1,05E5 2,1E5 1,05E5
0 1,05E5 1,05E5
_
_
_
_
(3.82)
ya que esta solo depende de la discretizaci on efectuada (de las funciones de base elegi-
das) y no de la carga.
La pregunta que se podra plantear ahora es c omo aprovechar cualquier informaci on
disponible sobre la carga para mejorar la discretizaci on (el signicado del t ermino mejo-
rar se ver a inmediatamente). Sup ongase, como ejemplo, que la distribuci on de fuerzas
aplicadas (p
) es tal que su proyecci on sobre

1
(z) es siempre nula. Ello permite escribir:
2,1E5u
1
(p
) 1,05E5u
2
(p
) = 0 u
1
(p
) =
u
2
(p
)
2
(3.83)
Esto es, siempre que la distribuci on de carga aplicada no tenga componente en el
primer nudo, el desplazamiento de este ser a la mitad del segundo. Se puede por tanto
prescindir en este caso de una de las funciones de base correspondientes y crear otra
nueva funci on
2
(z) tal que:
u
1
(p
)
1
(z) + u
2
(p
)
2
(z) =
u
2
(p
)
2

1
(z) + u
2
(p
)
2
(z) = u
2
(p
2
(z) (3.84)
Figura 3.17
Siendo:
2
(z) =

1
(z)
2
+
2
(z) (3.85)
Expresi on cuyo signicado recoge la gura 3.17. Se ha aprovechado la informaci on
existente para reducir el tama no del problema. Por otra parte, esta reducci on de grados
de libertad no implica p erdida de calidad en la aproximaci on, pues toda la informaci on
suministrada se encuentra recogida en la nueva
2
(z).
La nueva discretizaci on es ahora la que se representa en la gura 3.18. La matriz de
rigidez que se obtiene con esta nueva discretizaci on es:
_
1,57E5 1,05E5
1,05E5 1,05E5
_
(3.86)
que coincide con el resultado obtenido al sustituir en el sistema planteado al comienzo
del captulo la primera inc ognita.
Parece pues evidente como el simple procedimiento num erico de sustituci on de una
inc ognita, tiene un signicado tan interesante como es el modicar la base funcional
adapt andola a cada distribuci on de carga concreta.
En la literatura se encuentran muchas aplicaciones pr acticas de esta idea. Una de las m as
ilustrativas consiste en la evaluaci on aproximada de funciones de forma para barras de
secci on variable trabajando en axil. El problema se plantea en el ejemplo siguiente.
Ejemplo 3.3
Para la barra recta de secci on constante sobre la que unicamente act uan cargas en los
extremos, los desplazamientos se expresan como combinaci on de funciones lineales
que, como es bien sabido, dan lugar a una soluci on exacta.
Figura 3.18
Soluci on:
Si la barra es de secci on variable, los desplazamientos en cada uno de sus puntos (-
guras 3E3.1 (a y b)) dejan de ser lineales, y el empleo de la antedicha base no rinde ya
buenos resultados.
Una soluci on podra ser la utilizaci on de funciones de forma de mayor grado que las
lineales (cuadr aticas, c ubicas, etc...), estudi andose m as adelante el alcance y resultados
de esta opci on. Otra posibilidad es la divisi on de la barra en varios elementos cticios a
los que se asignan un area intermedia. Los desplazamientos en el interior de cada ele-
mento son lineales y por tanto perfectamente reproducibles con la base inicial (guras
3E3.1 (c y d)).
El problema que plantea este ultimo m etodo es la gran cantidad de nudos intermedios
necesarios, sin embargo es posible realizar una condensaci on est atica de dichos nudos.
As, por ejemplo, mediante una condensaci on de los nudos 2 y 3 en la gura 3E3.1 (c) es
posible obtener la funci on de forma de la gura 3E3.1 (d) sin aumentar el tama no de la
discretizaci on. Si la matriz de rigidez es
_
_
_
_
_
_
_
3 3 0 0
3 5 2 0
0 2 3 1
0 0 1 1
_
_
_
_
_
_
_
(3E3.1)
Figura 3E3.1
La ecuaci on matricial de equilibrio es
_
_
_
_
_
_
_
3 3 0 0
3 5 2 0
0 2 3 1
0 0 1 1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
u
1
u
2
u
3
u
4
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
F
1
0
0
F
4
_
_
_
_
_
_
_
(3E3.2)
y al realizar una condensaci on est atica de los grados de libertad u
2
y u
3
, se tiene:
_
30/55u
1
6/11u
4
= F
1
6/11u
1
+ 6/11u
4
= F
4
(3E3.3)
3 6 4 Liberaci on de coacciones en barras.
Hay estructuras utilizadas frecuentemente en edicaci on, puentes, etc., en las que
aparecen mezclados elementos con diferentes coacciones. Pi ensese por ejemplo en un
p ortico plano de nudos rgidos que est e reforzado por una celosa de nudos articulados.
En el ejemplo de la gura 3.19, para la estructura I, por compatibilidad, el giro en B
Figura 3.19
Figura 3.20
debe ser el mismo en la viga y pilar, en cambio en la estructura II, la existencia de una
r otula hace que la resistencia a exi on del pilar no se utilice para resistir la carga P, por
lo que esta es menos rgida que la primera.
La soluci on a problemas en que aparecen mezclados elementos con diferentes coaccio-
nes, se puede abordar mediante la utilizaci on de elementos con diferente n umero de
grados de libertad por nudo, obteniendo la matriz elemental de forma an aloga a co-
mo se ha explicado en el punto 2.10. V ease, por ejemplo, en la gura 3.20, de forma
esquem atica el c alculo de la tercera columna de la matriz de rigidez de una barra inex-
tensible empotrada-articulada plana.
Otra forma (particular) consistira en actuar sobre las propiedades mec anicas de la ba-
rra. Por ejemplo en el caso de la gura 3.19 bastara con usar la misma matriz de rigidez
de p ortico plano para todas las barras pero dando inercia nula a la vertical.
No obstante, el problema se puede abordar de una forma general tratando todas las
barras de la misma forma, para despu es liberar las coacciones no reales, entendiendo
por liberar, la supresi on de la rigidez del elemento en ciertas direcciones. Para esto se
pueden ir eliminando una a una las coacciones de la forma siguiente: imaginemos una
barra con un n umero de grados de libertad cualquiera cuya ecuaci on de equilibrio es:
P
e
= K
e
e
(3.87)
Si se desea liberar la coacci on j, se particiona la ecuaci on (3.87) en la forma:
_
P
i
P
j
_
=
_
K
ii
K
ij
K
ji
K
jj
__
j
_
(3.88)
en la que el subndice i se incluye el resto de los grados de libertad.
Puesto que no existe la coacci on j, P
j
= 0, y de la segunda ecuaci on en (3.88) se obtiene:
0 = K
T
ij
i
+ K
jj
j
(3.89)
es decir:
j
=
K
T
ij
i
K
jj
(3.90)
De la primera ecuaci on de (3.88):
P
i
= K
ii
i
+K
ij
j
(3.91)
y sustituyendo (3.90) en (3.91):
P
i
= [K
ii
K
T
ij
K
ij
K
jj
]
i
(3.92)
Hasta ahora se ha supuesto que no se aplicaban cargas sobre el elemento, en caso
contrario es necesario realizar la reducci on en el vector de cargas. Para ello se aplica
superposici on entre dos estados, uno el de la barra original (I) y otro (II) el resultante
de aplicar un valor igual y de sentido contrario en la coacci on liberada, por ejemplo
P
I
j
, e imponer la condici on de que todos los desplazamientos son nulos excepto el de
la coacci on liberada.
Es decir, que la ecuaci on matricial (3.87) particionada de forma an aloga a la anterior
para el estado de cargas II es:
_
P
i
II
P
II
j
_
=
_
K
ii
K
ij
K
T
ij
K
jj
__
0
II
j
_
(3.93)
De la segunda ecuaci on de (3.93):
II
j
=
P
II
j
K
jj
(3.94)
Figura 3.21
De la primera ecuaci on de (3.93):
P
i
II
= K
ij
II
j
(3.95)
y sustituyendo (3.94) en (3.95), se obtiene:
P
i
II
= K
ij
P
II
j
K
jj
(3.96)
Por tanto, el vector de cargas, superponiendo los dos estados mencionados, es:
P = P
i
I
K
ij
P
II
j
K
jj
(3.97)
Un ejemplo de lo indicado se puede ver en la gura 3.21, para el caso de una viga
de p ortico plano inextensible. Por tanto la matriz de rigidez y vector de cargas, que
transformados a coordenadas globales se puede ensamblar a los de la estructura, se
obtienen orlando de ceros, lo que permite aprovechar el proceso general de montaje,
resultando:
_
_
_
P
i
I
K
ij
P
I
j
K
jj
0
_
_
_
=
_
_
_
K
ii
K
ij
K
T
ij
K
jj
0
0 0
_
_
_
_
j
_
(3.98)
Como se puede observar, el procedimiento indicado no es m as que la eliminaci on por
el m etodo de Gauss de la coacci on elegida.
Ejemplo 3.4
Obtener, partiendo de la matriz correspondiente a una barra de p ortico plano (i j),
las matrices de rigidez elementales de:
1. Barra de p ortico plano con una articulaci on en el extremo i.
2. Barra biarticulada para utilizar en un p ortico plano.
3. Barra de p ortico plano con una articulaci on en el centro del vano.
La matriz de rigidez de un p ortico plano es
K
=
_
K
11
K
12
K
21
K
22
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
EA
L
0 0 |
EA
L
0 0
0
12EI
L
3
6EI
L
2
| 0
12EI
L
3
6EI
L
2
0
6EI
L
2
4EI
L
| 0
6EI
L
2
2EI
L

EA
L
0 0 |
EA
L
0 0
0
12EI
L
3

6EI
L
2
| 0
12EI
L
3

6EI
L
2
0
6EI
L
2
2EI
L
| 0
6EI
L
2
4EI
L
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(3E4.1)
Soluci on:
1. Para obtenerla, se puede hacer un planteamiento de tipo general (dar movimien-
tos unidad manteniendo nulos los dem as), obteniendo directamente la matriz, o
bien, eliminar
3
mediante condensaci on de la matriz gen erica 3E4.1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
N
1
V
2
M
3
N
4
V
5
M
6
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
EA
L
0 | 0 |
EA
L
0 0
0
12EI
L
3
|
6EI
L
2
| 0
12EI
L
3
6EI
L
2

0
6EI
L
2
|
4EI
L
| 0
6EI
L
2
2EI
L

EA
L
0 | 0 |
EA
L
0 0
0
12EI
L
3
|
6EI
L
2
| 0
12EI
L
3

6EI
L
2
0
6EI
L
2
|
2EI
L
| 0
6EI
L
2
4EI
L
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
6
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(3E4.2)
Reordenando
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
N
1
V
2
N
4
V
5
M
6
M
3
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
EA
L
0
EA
L
0 0 | 0
0
12EI
L
3
0
12EI
L
3
6EI
L
2
|
6EI
L
2
EA
L
0
EA
L
0 0 | 0
0
12EI
L
3
0
12EI
L
3

6EI
L
2
|
6EI
L
2
0
6EI
L
2
0
6EI
L
2
|
4EI
L
|
2EI
L

0
6EI
L
2
0
6EI
L
2
2EI
L
|
4EI
L
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
3
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(3E4.3)
que se puede escribir
_
_
P
F
M
3
_
_
=
_
K
FF
[ K
FL
K
LF
[ K
LL
_
_
3
_
_
(3E4.4)
de la segunda
M
3
= 0 = K
LF
F
+ K
LL
3

3
= K
1
LL
K
LF
F
(3E4.5)
sustituyendo 3E4.5 en la primera ecuaci on de 3E4.4, se tiene
P
F
= [K
FF
K
FL
K
1
LL
K
LF
]
F
(3E4.6)
Operando con 3E4.6 se obtiene
K
FF
K
FL
K
1
LL
K
LF
=
EA/L 0 EA/L 0 0
0 3EI/L
3
0 3EI/L
3
3EI/L
2
EA/L 0 EA/L 0 0
0 3EI/L
3
0 3EI/L
3
3EI/L
2
0 3EI/L
2
0 3EI/L
2
3EI/L
y orlando de ceros con objeto de que su dimensiones sean iguales a las del resto
de los elementos de un p ortico plano, se obtiene:
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
N
1
V
2
M
3
N
4
V
5
M
6
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
EA/L 0 0 EA/L 0 0
0 3EI/L
3
0 0 3EI/L
3
3EI/L
2
0 0 0 0 0 0
EA/L 0 0 EA/L 0 0
0 3EI/L
3
0 0 3EI/L
3
3EI/L
2
0 3EI/L
2
0 0 3EI/L
2
3EI/L
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
6
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(3E4.7)
2. Al igual que en el caso anterior se puede obtener eliminando las inc ognitas co-
rrespondientes a los dos giros. Partiendo de la expresi on general de una barra de
p ortico plano 3E4.1, y reordenando las y columnas:
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
N
1
V
2
N
4
V
5
M
3
M
6
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
EA/L 0 EA/L 0 | 0 0
0 12EI/L
3
0 12EI/L
3
| 6EI/L
2
6EI/L
2
EA/L 0 EA/L 0 | 0 0
0 12EI/L
3
0 12EI/L
3
| 6EI/L
2
6EI/L
2

0 6EI/L
2
0 6EI/L
2
| 4EI/L 2EI/L
0 6EI/L
2
0 6EI/L
2
| 2EI/L 4EI/L
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
6
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(3E4.8)
que como en el caso anterior (ver 3E4.4) se puede escribir
_
P
P
L
_
=
_
K
FF
K
FL
K
LF
K
LL
__

F
L
_
(3E4.9)
donde se puede apreciar que toda sus submatrices en la matriz de rigidez,
P
T
L
= M
3
M
6
;
T
L
=
3

6
Operando de la misma forma que en el caso anterior con 3E4.9, se obtiene:

P
F
= [K
FF
K
Fl
K
1
LL
K
LF
]
F
y orlando de ceros con objeto de que su dimensi on sea igual a la del resto de los
elementos de un p ortico plano, se obtiene
N
1
V
2
M
3
N
4
V
5
M
6
EA/L 0 0 | EA/L 0 0
0 0 0 | 0 0 0
0 0 0 | 0 0 0
|
EA/L 0 0 | EA/L 0 0
0 0 0 | 0 0 0
0 0 0 | 0 0 0
(3E4.10)
3.
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
N
1
V
2
M
3
N
4
V
5
M
6
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
EA/L 0 0 | EA/L 0 0
0 12EI/L
3
6EI/L
2
| 0 12EI/L
3
6EI/L
2
0 6EI/L
2
3EI/L | 0 6EI/L
2
3EI/L
|
EA/L 0 0 | EA/L 0 0
0 12EI/L
3
6EI/L
2
| 0 12EI/L
3
6EI/L
2
0 6EI/L
2
3EI/L | 0 6EI/L
2
3EI/L
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
6
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(3E4.11)
3 6 5 Subestructuraci on.
Cuando una estructura es demasiado grande, en el sentido de que su matriz de ri-
gidez global excede la capacidad del ordenador que se est a utilizando, o bien por sus
caractersticas y/o disposiciones especiales no puede ser resuelta de forma directa es
posible realizar una partici on de la misma en unidades de menor tama no que se lla-
man subestructuras, y analizar cada una de estas partes de forma que se cumplan las
condiciones de equilibrio de fuerzas y compatibilidad de desplazamientos en las inter-
secciones donde se ha realizado la partici on.
Esta t ecnica se desarrollar a unicamente por su inter es did actico, toda vez que desde
el punto de vista pr actico se utilizan planteamientos diferentes basados en el almace-
namiento de la matriz de rigidez y resoluci on del sistema en forma de bloques que se
desplazan entre la memoria y el disco del ordenador.
Por comodidad, se va a explicar el proceso para el caso de divisi on en dos subestruc-
turas, tal como se puede ver en la gura 3.22, en la que se denominan nudos a, los
que pertenecen exclusivamente a una subestructura, y nudos b a los nudos de uni on
de ambas subestructuras (nudos por los que se realiza la partici on). Las ecuaciones de
equilibrio se pueden escribir como:
Subestructura 1:
_
F
a
1
F
b
1
_
=
_
K
1
aa
K
1
ab
K
1
ba
K
1
bb
__
u
a
1
u
b
1
_
(3.99)
Figura 3.22
Subestructura 2:
_
F
a
2
F
b
2
_
=
_
K
2
aa
K
2
ab
K
2
ba
K
2
bb
__
u
a
2
u
b
2
_
(3.100)
donde:
F
a
1
y F
a
2
son fuerzas externas conocidas (datos).
F
b
1
= F
1
F
2
T
y F
b
2
= F
1
F
2
T
son las fuerzas en los cortes (inc ognitas).
u
a
1
y u
a
2
desplazamientos en los nudos no comunes de ambas subestructuras
(inc ognitas).
u
b
1
y u
b
2
desplazamientos en los nudos comunes de ambas subestructuras
(inc ognitas).
El problema queda formalmente resuelto al imponer las condiciones de compatibilidad
y equilibrio entre ambas subestructuras, es decir:
_
F
b
1
= F
b
2
u
b
1
= u
b
2
(3.101)
ya que se dispondr a de tantas ecuaciones como inc ognitas.
La resoluci on se puede realizar a base de un proceso de condensaci on para cada una de
las subestructuras como el indicado en (3.77), de forma que:
F
i
ef
= K
i
ef
u
i
b
i = 1, 2 (3.102)
3.7 C alculo de Esfuerzos y Reacciones 127
siendo K
i
ef
y F
i
ef
de la forma (3.78) y (3.79) respectivamente.
Sumando las expresiones (3.102), que en el caso de un mayor n umero de subestructuras,
se deber a hacer de forma an aloga a lo indicado para el ensamblaje de barras, y sin
perder de vista que las condiciones de contorno se deber an tener en cuenta sobre la o las
subestructuras que se vean afectadas, de forma que la matriz de rigidez no es singular,
se obtiene para el conjunto de la estructura:
F
ef
= K
ef
u
b
(3.103)
que una vez resuelta, y conocido por tanto el vector de desplazamientos en los nudos de
las interfases, permite, sustituyendo estos valores en las expresiones de la condensaci on
de los nudos pertenecientes exclusivamente a cada subestructuras (3.74), obtener sus
desplazamientos.
3 7
C
ALCULO DE ESFUERZOS Y REACCIONES

Ya se ha visto anteriormente como a partir de la segunda ecuaci on de (3.33) es posible
obtener los desplazamientos en los grados de libertad sin restricciones u
j
mediante
(3.35). Conocidos estos desplazamientos, la primera ecuaci on de (3.33), es:
F
i
= K
ii
u
i
+K
ij
u
j
(3.104)
en la que u
i
son datos y u
j
son los desplazamientos calculados mediante (3.35).
Una vez conocidos todos los desplazamientos en los nudos libres de la estructura, es
posible tambi en obtener los esfuerzos en cualquier secci on, lo que permitir a realizar su
dimensionamiento. Est a claro que para este prop osito interesa conocer los esfuerzos en
coordenadas locales ya que ello permite una f acil aplicaci on de las leyes de la resistencia
de materiales para el c alculo de tensiones. Por este motivo, en general el c alculo se
realiza elemento a elemento, de forma que:
P
e
= L
D
e
F
e
= L
D
eT
K
e
u
e
(3.105)
P
e
= K
e
e
= K
e
L
D
eT
u
e
(3.106)
seg un se preera utilizar la matriz de rigidez elemental en coordenadas globales (3.105)
o locales (3.106). Para la programaci on en ordenador, generalmente se procede trans-
formando los desplazamientos de globales a locales y multiplicando por la matriz de
rigidez en locales (3.106).
El problema est a resuelto para el caso de que no haya cargas actuando sobre el elemen-
to. En caso contrario, como se ha visto anteriormente, el vector de cargas utilizado en el
c alculo incluye los esfuerzos de empotramiento perfecto cambiados de signo, y para cal-
cular los esfuerzos a lo largo de una barra cargada, hay pues que a nadir a los obtenidos
Figura 3.23
anteriormente, los de empotramiento perfecto correspondiente P
emp
.
P
e
total
= L
D
eT
K
e
u
e
+P
emp
= K
e
L
D
eT
u
e
+P
emp
(3.107)
En la gura 3.23, se puede ver un ejemplo ilustrativo de lo indicado para el caso
de un p ortico plano. As, la estructura original, que tiene una carga puntual sobre la
barra 2-3, se puede suponer como la superposici on de los estados (I) y (II) de la gura
3.23. Para el c alculo de los desplazamientos en los nudos de la estructura se utiliza
unicamente el estado (I), ya que dichos desplazamientos son nulos en el estado (II).
Para calcular los esfuerzos en las barras (y/o desplazamientos en alg un punto dentro
de la barra), habr a que sumar los estados, ya que como puede apreciarse, en el estado
(II) los esfuerzos (y/o desplazamientos) no son nulos para todas aquellas barras que
est en cargadas.
Figura 3E5.1
3 8
EJEMPLOS DE APLICACI
ON
Ejemplo 3.5
Todas las barras de la celosa representada en la gura 3E5.1 tienen el mismo m odulo
de elasticidad E y el mismo area A en su secci on transversal. Teniendo en cuenta los
grados de libertad de la gura 3E5.1, se pide:
1.- Las matrices de rigidez en coordenadas globales de cada una de las barras; as co-
mo, partiendo de ellas, la matriz de rigidez de la estructura.
2.- La matriz de rigidez de la estructura a partir de las fuerzas que generan las funcio-
nes de forma correspondientes a cada uno de los grados de libertad.
Soluci on:
1. Barra 1
k
1
= K
1
=
_
_
_
_
_
_
_
_
EA
L
0
EA
L
0
0 0 0 0
EA
L
0
EA
L
0
0 0 0 0
_
_
_
_
_
_
_
_
(3E5.1)
Donde k
1
es la matriz de rigidez de la barra en coordenadas locales y K
1
en
Figura 3E5.2: barra 1 barra 2 barra 3
coordenadas globales.
Barra 2
K
2
=
_
_
_
_
_
_
_
_
0 0 0 0
0
EA
L
0
EA
L
0 0 0 0
0
EA
L
0
EA
L
_
_
_
_
_
_
_
_
(3E5.2)
Barra 3
K
3
= Lk
3
L
T
(3E5.3)
donde:
L
D
=
_
cos sin
sin cos
_
=
_
1/
2 1/
2
1/
2 1/
2
_
; L =
_
L
D
0
0 L
D
_
y, por lo tanto,
K
3
=
EA
2
2L
_
_
_
_
_
_
_
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
_
_
_
_
_
_
_
(3E5.4)
Sumando todos los coecientes de las matrices elementales obtenidas, teniendo
en cuenta su la y su columna globales se obtiene:
K =
EA
L
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 1 0 0 0
0 1 0 0 0 1
1 0 1 + 1/2
2 1/2
2 1/2
2 1/2
2
0 0 1/2
2 1/2
2 1/2
2 1/2
2
0 0 1/2
2 1/2
2 1/2
2 1/2
2
0 1 1/2
2 1/2
2 1/2
2 1/2
2
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(3E5.5)
2. Cada columna se obtendr a como el trabajo virtual de las fuerzas que generan una
deformada multiplicada por los desplazamientos que produce (ver gura 3E5.3).
Ejemplo 3.6
Calcular los movimientos del nudo A de la estructura de la gura 3E6.1 si est a some-
tida a:
1. Un momento de 1mT en el sentido de las agujas del reloj.
2. Una fuerza horizontal de 1T hacia la derecha.
3. Una fuerza vertical de 1T hacia arriba.
Datos: E = 10
7
T/m
2
; A = 2 10
3
m
2
; I = 2 10
3
m
4
Soluci on:
La submatriz k
22
de la matriz de rigidez can onica de una barra articulada-empotrada
en coordenada locales, es
k
22
=
_
_
_
_
EA/L 0 0
0 3EI/L
3
3EI/L
2
0 3EI/L
2
3EI/L
3
_
_
_
_
(3E6.1)
Sustituyendo los datos del enunciado
k
22
=
_
_
_
_
5000 0 0
0 375/4 375
0 375 1500
_
_
_
_
(3E6.2)
AP
ENDICE D
Tensi on y Deformaci on Plana
D 1
TENSI
ON PLANA (PLANO XY)

Es el caso de pared delgada cargada en su plano, con lo que las tensiones fuera de
su plano son nulas (
zz
=
xz
=
yz
= 0), la matriz el astica es:
D =
E
1
2
_
_
_
_
1 0
1 0
0 0
1
2
_
_
_
_
(D.1)
Las ecuaciones de equilibrio son:
_
xx
x
+

xy
y
+ f
x
= 0
xy
x
+

yy
y
+ f
y
= 0
(D.2)
donde f
x
e f
y
son las componentes de la fuerza m asica por unidad de volumen.
Las relaciones cinem aticas son:
_
xx
yy
xy
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
x
0
0

y
x
_
_
_
_
_
_
_
_
_
u
v
_
(D.3)
329
330 Captulo D Tensi on y Deformaci on Plana
La
zz
no es nula, as:
z
=
E
(
xx
+
yy
) (D.4)
D 2
DEFORMACI
ON PLANA (PLANO XY)

Es el caso de un macizo indenido (como p.e., un t unel o una presa de gravedad,
etc.). Las deformaciones fuera del plano son nulas por simetra, as:
_
yz
= 0
yz
= 0
zx
= 0
zx
= 0
zz
= 0
zz
= (
xx
+
yy
)
(D.5)
La matriz el astica es:
D =
E(1 )
(1 2)(1 + )
_
_
_
_
_
_
1

1
0
1
1 0
0 0
1 2
2(1 + )
_
_
_
_
_
_
(D.6)
Las ecuaciones de equilibrio son:
_
xx
x
+

xy
y
+ f
x
= 0
xy
x
+

yy
y
+ f
y
= 0
(D.7)
donde f
x
e f
y
son las componentes de la fuerza m asica por unidad de volumen.
Las relaciones cinem aticas son:
_
xx
yy
xy
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
x
0
0

y
x
_
_
_
_
_
_
_
_
_
u
v
_
(D.8)
AP
ENDICE E
Integraci on Num erica
E 1
CUADRATURA INTERPOLATORI
En general se llama cuadratura al valor num erico, aproximado o exacto, de
_
b
a
f(x)dx.
Si la funci on f(x), del integrando, se sustituye po un polinomio de interpolaci on, P(x),
en los puntos (x
i
, f(x
i
)), i = 0, 1, , n y a x
i
b, se obtienen las f ormulas de
cuadraturas interpolatorias. Es evidente, que al existir m ultiples formas de determinar
el polinomio P(x) existen, por lo tanto, una gran variedad de f ormulas de cuadraturas
interpolatorias. sin embargo, solamente unas pocas son utilizadas, debido a su sencillez
de c alculo, f acil programaci on y bondad de la aproximaci on.
Las f ormulas se denominan cerradas o abiertas seg un que los lmites de integraci on sean
coordenadas de interpolaci on x
i
o no.
Si las coordenadas cumplen que
x
i+1
x
i
= cte i (E.1)
se dice que son equiespaciados.
Una f ormula es simple si utiliza un unico polinomioP(x)) en todo el intervalo de inte-
graci on, y, es compuesta cuando el intervalo de integraci on se subdivide en N subinter-
valos y, en cada uno de ellos se interpola un polinomio, P
N
(x), de grado peque no.
Las f ormulas m as utilizadas son las que utilizan datos equiespaciados, son cerradas y
compuestas (con P
N
(x) de grado 1 o 2). A estas f ormulas se le conoce con el nombre de
f ormulas de Newton-C otes, y son:
331
332 Captulo E Integraci on Num erica
5 1 1 Regla del trapecio (Polinomio interpolador de grado 1)
Caso simple:
_
b
a
f(x)dx =
h
2
[f(a) + f(b)] con h = b a (E.2)
siendo el error cometido
Error =
h
3
12
f
() a < < b (E.3)

Caso compuesto:
_
b
a
f(x)dx =
h
2
[f(a) + 2
N1
i=1
f(a + ih) + f(b)] con h =
b a
N
(E.4)
Error =
Nh
3
12
f
() a < < b (E.5)

5 1 2 Regla de Simpson (1/3) (Polinomio interpolador de grado 2)
Caso simple:
_
b
a
f(x)dx =
h
3
[f(a) + 4f(a + h) + f(b)] con h =
b a
2
(E.6)
Error =
h
5
90
f
iv
() a < < b (E.7)
Caso compuesto:
_
b
a
f(x)dx =
h
3
[f(a) + 4
N
i=1
f(a + (2i 1)h) + 2
N1
i=1
f(a + 2ih) + f(b)] (E.8)
con h =
ba
2N
Error =
Nh
5
90
f
() a < < b (E.9)

Aunque existen m as f ormulas, como antes se ha mencionado, son las f ormulas com-
puestas del trapecio y Simpson (1/3) las m as utilizadas, debido a las razones antes ex-
puestas.
E.1 Cuadratura Interpolatori 333
5 1 3 M etodo de Romberg
Consiste en mejorar el resultado de la aplicaci on de la Regla del trapecio compuesta,
a base de efectuar subdivisiones sucesivas del intervalo [a, b] y aplicar la extrapolaci on
de Richardson. Desde el punto de vista pr actico el m etodo funciona de la siguiente ma-
nera: Se forma una primera columna con los resultados de aplicar la regla del trapecio
para un n umero de subintervalos m = 1, 2, . , N, que se designa por R
m,1
. Posterior-
mente se forman otras columnas R
m,j
, aplicando a cada columna R
m,j1
la siguiente
f ormula:
R
m,j
=
4
j1
R
m,j1
R
m1,j1
4
j1
1
m = j, j + 1, .. (E.10)
Como aplicaci on de los m etodos expuestos, se desarrolla el siguiente ejemplo:
Ejemplo E.1
Calcular
_
e
1
ln xdx, por integraci on num erica utilizando las cuadraturas interpolato-
rias anteriores.
Soluci on:
1. Regla del trapecio:
Un unico intervalo R
1,1
, (h = e 1):
_
e
1
ln xdx =
e 1
2
[ln 1 + ln e] = 0,859141 (EE1.1)
Dos subintervalos R
2,1
, (h =
e 1
2
):
_
e
1
ln xdx =
e 1
4
[ln 1 + 2 ln(
e + 1
2
) + ln e] = 0,962336 (EE1.2)
Tres subintervalos R
3,1
, (h =
e 1
3
):
_
e
1
ln xdx =
e 1
6
[ln 1+2 ln(
e + 2
3
)+2 ln(
2e + 1
3
)+ln e] = 0,990365 (EE1.3)
2. M etodo de Romberg:
_
_
R
2,2
=
4R
2,1
R
1,1
3
= 0,99674
R
3,2
=
4R
3,1
R
2,1
3
= 0,999708
R
3,3
=
4
2
R
3,2
R
2,2
4
2
1
= 0,999906
(EE1.4)
Se observa como converge r apidamente tanto vertical como horizontalmente:
_
_
0,859141
0,962336 0,99674
0,990365 0,999708 0,999906
(EE1.5)
3. Regla de Simpson (1/3):
Un unico intervalo (h =
e 1
2
):
_
e
1
ln xdx =
e 1
6
[ln 1 + 4 ln(
e + 1
2
) + ln e] = 0,996735 (EE1.6)
Dos subintervalos h =
e 1
4
:
_
e
1
ln xdx =
e 1
12
[ln 1 + 4 ln(
e + 3
4
) + 2 ln(
e + 1
2
) + 4 ln(
3e + 1
4
) + ln e]
= 0,999708 (EE1.7)
Valor exacto de
_
e
1
ln xdx = 1.
Las cuadraturas de tipo interpolatorio descritas tienen las ventajas de ser sencillas de
obtener, f aciles de programar y permiten obtener unas excelentes aproximaciones. Sin
embargo, tienen el inconveniente de que las coordenadas deben ser equiespaciadas.
Dicho inconveniente se resuelve con la utilizaci on de otro tipo de cuadraturas, llamadas
gaussianas, que adem as son m as sencillas de manejar y programar y nos aseguran una
mejor aproximaci on.
E 2
CUADRATURAS GAUSSIANAS
Se denominan as a un conjunto de f ormulas num ericas que permiten obtener una
aproximaci on al valor de
_
b
a
w(x)f(x)dx =
n
i=1
a
i
f(x
i
) (E.11)
donde w(x) es una funci on de ponderaci on, que ha de ser continua y positiva en [a, b].
A los a
i
se les denominan coecientes de ponderaci on, y los x
i
son los ceros de los
polinomios seg un la f ormula utilizada. Las m as utilizadas son:
E.2 Cuadraturas Gaussianas 335
5 2 1 Cuadraturas Gauss-Legendre
En este caso:
w(x) = 1; a = 1; b = 1 (E.12)
y x
i
son los ceros de los polinomios de Legendre. Tanto los coecientes de ponderaci on
como los ceros se relacionan en la Tabla 1, para polinomios de Legendre de distinto gra-
do.
Tabla 1(ceros y pesos en la cuadratura Gauss-Legendre)
n(grado) x
i
(ceros) a
i
pesos o coecientes
1 0 2
2 0,557735 1; 1
3 0.0000 0,88889
0,7764 0,55555; 0,55555
4 0,33998 0,65214; 0,65214
0,86114 0,34785; 0,34785
5 0.0000 0,56889
0,53847 0,47863; 0,47863
0,90618 0,23693; 0,23693
6 023862 0,46791; 0,46791
0,66121 0,36076; 0,36076
0,93247 0,17132; 0,17132
Si los lmites de integraci on son a y b, para pasar a los necesarios para la aplicaci on de
la cuadratura 1 y 1, es necesario efectuar el siguiente cambio de variable
x =
(b a)t + b + a
2
dx =
b a
2
dt (E.13)
Esta cuadratura es la m as empleada, y suelen utilizarse 2, 3 o 4 puntos de integraci on.
Ejemplo E.2
Calcular
_
e
1
ln xdx, utilizando la cuadratura de Gauss-Legendre, con dos y tres puntos
de integraci on.
Soluci on:
1. Dos puntos de integraci on:
En este caso, puesto que los lmites de integraci on no son los que vienen impuestas
por la cuadratura, se efect ua el siguiente cambio de variable
x =
(e 1)t + e + 1
2
dx =
e 1
2
dt (EE2.1)
sustituyendo dicho cambio de variable, se tiene:
_
e
1
ln xdx =
e 1
2
_
1
1
ln
(e 1)t + e + 1
2
dt (EE2.2)
y teniendo en cuenta los pesos y puntos de la Tabla 1, se tiene:
_
e
1
ln xdx =
e 1
2
[1 ln
(e 1)(0,57735) + e + 1
2
+
+1 ln
(e 1)(0,57735) + e + 1
2
] = 1,002088 (EE2.3)
2. Tres puntos de integraci on:
Teniendo en cuenta los pesos y puntos de integraci on de la Tabla 1,
_
e
1
ln xdx =
e 1
2
[0,55555 ln
(e 1)(0,7746) + e + 1
2
+
+0,88889 ln
(e 1)(0,0000) + e + 1
2
+
+0,55555 ln
(e 1)(0,7746) + e + 1
2
] = 1,00008 (EE2.4)
5 2 2 Cuadraturas Gauss-Laguerre
En este caso:
w(x) = e
x
; a = 0; b = (E.14)
y x
i
son los ceros de los polinomios de Laguerre. Tanto los coecientes de ponderaci on
como los ceros se pueden encontrar en cualquier libro de An alisis Num erico de los que
aparecen en la bibliografa, para polinomios de Laguerre de distinto grado.
Ejemplo E.3
Calcular
_
0
xe
x
dx, utilizando la cuadratura de Gauss-Laguerre, con dos puntos de
integraci on.
E.3 Integrales M ultiples 337
Soluci on:
x
1
= 2
2; x
2
= 2 +
2; a
1
=
2 +
2
4
; a
2
=
2
2
4
(EE3.1)
_

0
xe
x
dx = (
2 +
2
4
)(2
2) + (
2
2
4
)(2 +
2) = 1 (EE3.2)
Valor que coincide con el exacto. Es evidente que las aplicaciones de cada tipo de cua-
dratura son distintas. En el caso de integrales impropias convergentes, como este ejem-
plo 3, interesa m as aplicar la cuadratura de Gauss-Laguerre.
5 2 3 Cuadraturas Gauss-Hermite
En este caso:
w(x) = e
x
2
; a = ; b = (E.15)
y x
i
son los ceros de los polinomios de Hermite. Tanto los coecientes de ponderaci on
como los ceros se pueden encontrar en cualquier libro de An alisis Num erico de los que
aparecen en la bibliografa, para polinomios de Hermite de distinto grado.
5 2 4 Cuadraturas Gauss-Chebyshev
En este caso:
w(x)
1
1 x
2
; a = 1; b = 1 (E.16)
y x
i
son los ceros de los polinomios de Chebyshev. Tanto los coecientes de pondera-
ci on como los ceros se pueden encontrar en cualquier libro de An alisis Num erico de los
que aparecen en la bibliografa, para polinomios de Chebyshev de distinto grado.
E 3
INTEGRALES M
ULTIPLES
Las cuadraturas anteriores se pueden aplicar para el c alculo de integrales denidas
m ultiples. La forma de aplicaci on es el siguiente: Sea la integral denida, con lmites
variables, que se desea calcular
_
b
a
[
_
h(x)
g(x)
f(x, y)dy]dx (E.17)
En primer lugar se efect ua el cambio de variable correspondiente a la cuadratura gaus-
siana que se emplea, considerando x constante, para el c alculo de
_
h(x)
g(x)
f(x, y)dy (E.18)
normalmente Gauss-Legendre; en nuestro caso
y = p(t) =
(h(x) g(x))t + h(x) + g(x)
2
dy =
h(x) g(x)
2
dt (E.19)
con lo que resulta:
_
b
a
[
_
h(x)
g(x)
f(x, y)dy]dx =
_
b
a
h(x) g(x)
2
[
_
1
1
f(x, p(t))dt]dx (E.20)
En segundo lugar se efect ua el c alculo de la integral simple
_
1
1
f(x, p(t))dt (E.21)
de acuerdo con lo explicado en la cuadratura de Gauss-Legendre, obteni endose:
_
b
a
[
_
h(x)
g(x)
f(x, y)dy]dx =
_
b
a
[
h(x) g(x)
2
_
1
1
f(x, p(t))dt]dx =
_
b
a
l(x)dx (E.22)
En tercer lugar se calcula la ultima integral simple,
_
b
a
l(x)dx, de acuerdo con lo ya
explicado.
Ejemplo E.4
Calcular
_
1
0
[
_
2x
x
(x
2
+ y
3
)dy]dx.
Soluci on:
_
2x
x
(x
2
+ y
3
)dy =
x
2
_
1
1
(x
2
+ (
x(t + 3)
2
)
3
)dt =
x
3
2
_
1
1
(1 +
x(t + 3)
3
8
)dt (EE4.1)
Si se calcula dicha integral simple por medio de tres puntos de integraci on, y despu es
de efectuar las operaciones correspondientes, se obtiene:
_
1
1
(1 +
x(t + 3)
3
8
)dt =
4 + 15x
2
(EE4.2)
por lo tanto, se tiene:
_
1
0
[
_
2x
x
(x
2
+ y
3
)dy]dx =
_
1
0
x
3
(4 + 15x)
4
dx (EE4.3)
Para efectuar el c alculo de la ultima integral simple se vuelven a utilizar tres puntos de
integraci on, despu es de efectuar el correspondiente cambio de variable:
x =
x + 1
2
dx =
dz
2
_
1
0
x
3
(4 + 15x)
4
dx =
1
8
_
1
1
[(
z + 1
2
)
3
+ 15(
z + 1
2
)
4
]dz =
1
128
_
1
1
[2(z + 1)
3
+ (z + 1)
4
]dz (EE4.4)
despu es de sustituir los coecientes de ponderaci on, los puntos de integraci on y efec-
tuar las correspondientes operaciones, se tiene:
_
1
0
[
_
2x
x
(x
2
+ y
3
)dy]dx = 1,0026 (EE4.5)
El valor exacto de la integral solicitada es 1.
En el caso que los lmites de integraci on sean constantes, situaci on que es la que se
presenta en la mayora de los casos al utilizar MEF, la aplicaci on es m as sencilla y de
f acil programaci on. Te oricamente consiste en lo siguiente:
Para calcular esta integral
_
b
a
_
d
c
f(x, y)dydx (E.23)
en primer lugar se efect ua el cambio de variables:
x =
(b a) + b + a
2
; y =
(d c) + d + c
2
(E.24)
donde el jacobiano de la transformaci on es:
[J[ =
b a
2
0
0
b a
2
=
(b a)(d c)
4
(E.25)
si se sustituyen los cambios, se tiene:
_
b
a
_
d
c
f(x, y)dydx =
(b a)(d c)
4
_
1
1
[
_
1
1
g(, )d]d =
=
(b a)(d c)
4
_
1
1
[
n
j=1
b
j
g(,
j
)]d =
=
(b a)(d c)
4
m
i=1
a
i
[
n
j=1
b
j
g(
i
,
j
)] =
(b a)(d c)
4
m
i=1
n
j=1
a
i
b
j
g(
i
,
j
) (E.26)
Ejemplo E.5
Calcular
_
x
2
+ y
2
1250
dydx, donde es el cuadril atero de v ertices (10, 10), (10, 10),(-
10,-10) y (10, 10).
Soluci on:
Si se efect ua el cambio de variables x = 10, y = 10, [J[ = 100, se tiene:
_
x
2
+ y
2
1250
dydx =
_
10
10
[
_
10
10
[
x
2
+ y
2
1250
]dy]dx = 8
_
1
1
[
_
1
1
(
2
+
2
)d]d (EE5.1)
si se utilizan 2 2 puntos de integraci on, aplicando Gauss-Legendre, se tiene:
8
_
1
1
[
_
1
1
(
2
+
2
)d]d = 8
2
i=1
2
j=1
a
i
b
j
g(
2
i
,
2
j
) = 8[1 (0,57735
2
+ 0,57735
2
)+
+1 (0,57735
2
+ (0,57735)
2
) + 1 ((0,57735)
2
+ 0,57735
2
)+
+1 ((0,57735)
2
+ (0,57735)
2
)] =
64
3
(EE5.2)
Valor que coincide con el exacto.
Ejemplo E.6
Calcular
_
xydydx, donde es el cuadril atero de v ertices (0, 0), (1, 0), (0, 1) y (1, 1).
Soluci on:
Si se efect ua el cambio de variables x =
+ 1
2
, y =
+ 1
2
, [J[ =
1
4
, se tiene:
_
xydydx =
1
4
_
1
1
[
_
1
1
(
+ 1
2
)(
+ 1
2
)d)d =
=
1
16
m
i=1
n
j=1
a
i
b
j
(
i
+ 1)(
j
+ 1) (EE6.1)
1. Caso de 1 1 punto de integraci on: x
1
= 0; a
1
= 2.
_
xydydx =
1
16
2 2 1 1 =
1
4
(EE6.2)
2. Caso de 2 2 punto de integraci on:
_
xydydx =
1
16
[1 1 (0,57735 + 1)(0,57735 + 1)+
+1 1 (0,57735 + 1)(0,57735 + 1) + 1 1 (0,57735 + 1)(0,57735 + 1)+
+1 1 (0,57735 + 1)(0,57735 + 1)] =
1
4
(EE6.3)
Valor que coincide con el exacto.
AP
ENDICE F
Referencia Hist orica
El MEF surgi o en el campo de la mec anica estructural y, de hecho, se conservan ex-
presiones formales que recuerdan este origen. No obstante, quiz as sea preciso comen-
zar haciendo referencia a la aparici on del ordenador, con la construcci on de la m aquina
ENIAC en la Universidad de Pensylvania en 1945, lo que constituye uno de los sucesos
tecnol ogicos m as importantes del siglo pasado, debido a su gran inuencia en todas
las ramas del conocimiento. En el area que se trata aqu, la utilizaci on del ordenador
ha permitido el desarrollo de los m etodos num ericos de c alculo, entre los que hay que
destacar en primer lugar el M etodo de los Elementos Finitos (M.E.F.).
Las bases te oricas del M.E.F. datan de nales del siglo XIX y principios del XX, con los
m etodos de Rayleigh (1877), Ritz (1909) y Galerkin (1915), cuya idea general es la mini-
mizaci on de la energa de los sistemas fsicos sobre espacios aproximadores de dimen-
si on nita. Algunos aspectos del M.E.F., como por ejemplo la modelizaci on del continuo
en elementos discretos, pueden relacionarse con los trabajos realizados independiente-
mente por Mc Henry (1943 1944) y Hrennikoff (1941) que trataban de aproximar pro-
blemas de tensi on plana mediante ensamblaje de elementos estructurales en una matriz
utilizando una transformaci on de coordenadas, los trabajos de Falkenheimar (1951) y
Langefors (1952), etc. Sin embargo, es en la serie de artculos publicados en el Aircraft
Engineering por Argyris en 1954 55, donde se presenta completamente desarrollada
la formulaci on matricial de la teora de estructuras y donde est an claramente perlados
los m etodos de las fuerzas y los desplazamientos.
Pero el trabajo con que generalmente se asocia la primera aplicaci on del M.E.F., es el
realizado en el verano de 1953 por Clough en la Boeing Airplane Company dentro de la
Structural Dynamics Unit, dirigida por Turner, para la evaluaci on de la rigidez del ala
delta de un avi on. Puesto que los modelos de barras no daban buenos resultados, Turner
sugiri o la divisi on de la supercie en porciones triangulares cuya rigidez fue evaluada
utilizando el teorema de Castigliano suponiendo estados constantes de tensi on normal
343
344 Captulo F Referencia Hist orica
y cortante en los tri angulos y obteniendo la rigidez total sumando adecuadamente las
de cada tri angulo (m etodo directo de la rigidez).
Una comunicaci on sobre el trabajo realizado, se present o en la reuni on del Institute of
Aeronautical Sciencies en Enero de 1954 en Nueva York, rmada por Turner, Clough,
Martin y Topp con el ttulo Stiffness and deection analysis of complex structures, cuya
publicaci on inexplicablemente no se realiza hasta 1956. Pero la primera comunicaci on
en la que se encuentra el t ermino M etodo de los Elementos Finitos, aunque como el pro-
pio autor comenta sin aportar nada nuevo, es la publicada en el ASCE en 1960 con el
ttulo The Finite Element method in plane stress analysis, rmada por Clough.
En los primeros pasos hay no obstante algunas claves de inter es para el futuro desarro-
llo, as en 1960 el profesor Zienkiewicz invita a Clough a dar un seminario sobre el tema
en la Northwestern University, y en el mismo a no, el U.S. Corps of Engineers rma un
contrato con la Universidad de Berkeley para realizar estudios t ermicos en presas de
gravedad en el que participa activamente el entonces estudiante E.C. Wilson.
En la difusi on del m etodo tambi en juegan un importante papel las conferencias inter-
nacionales. As, en la conferencia de 1962 en Lisboa sobre M etodos Num ericos en In-
geniera Civil, el M.E.F. fue el tema central de una sola comunicaci on, pero este forum
de discusi on juega un papel importante para que en la First Conference on Matrix Met-
hods in Structural Mechanics (Ohio, 1965) ya se presentaran trabajos muy signicativos
sobre elementos nitos, siendo este, el hito considerado por muchos como indicador de
la mayora de edad del m etodo.
A partir de los a nos sesenta, el avance en el desarrollo del M.E.F. es r apido y diver-
so lo que hace muy complicado establecer una cronologa con la perspectiva actual,
pudi endose incluir en estas lneas s olo algunas referencias. As se puede destacar entre
otros a Archer, Owen y Zienkiewicz por sus trabajos relativos a la matriz de masa, Oden
sobre el estudio de problemas no lineales, Wilson y Penzien en la denici on de amorti-
guamiento proporcional, de nuevo Wilson, al estudiar el caso de carga no sim etrica en
elementos axisim etricos.
Tambi en por estos a nos se desarrollan los fundamentos matem aticos del m etodo, per-
mitiendo la aparici on de nuevos elementos y la extensi on del m etodo a otros campos,
pudiendo destacar en este sentido a Washizu, Pian y Zienkiewicz, as como la ingenio-
sa idea del elemento isoparam etrico atribuida a Irons (1965). Se puede decir que en la
d ecada de los setenta ya se alcanza la madurez, apareciendo los grandes programas co-
merciales.
En el caso din amico hay que citar a Gallager, Greene y Hurty, y se nalar el desarrollo del
algoritmo de la Transformada R apida de Fourier por Coley y Tukey, que da paso a los
m etodos en el dominio de la frecuencia; debi endose a Chopra las primeras aplicaciones
en este dominio para problemas de interacci on suelo-estructura y udo-estructura, y
a Reimer en el estudio de procesos de deconvoluci on. Debi endose citar en la parcela
dedicada a la ingeniera ssmica a guras tan relevantes como Newmark, Blume y Ro-
semblueth.
345
En problemas de din amica de suelos hay que citar a Lysmer y Kuhlmeyer (t ecnicas de
contornos absorbentes), Kausel, Roesset y Waas, as como al propio Zienkiewicz entre
otros muchos.
En cuanto al c alculo de placas, dejando aparte la aplicaci on del m etodo de diferencias
nitas (Rushton (1965), Williams (1973), etc.) y ci n endonos primeramente al caso de
placas delgadas, C
1
, se puede se nalar el popular elemento no conforme rectangular de
cuatro nodos desarrollado por Melosh (1961) y por Zienkiewicz y Cheung (1964), o los
triangulares tambi en no conformes de Adini y Chough (1961), Tocher (1962), o el muy
popular desarrollado inicialmente por Bazeley, Cheung, Irons y Zienkiewicz (1965) me-
jorado posteriormente en varias ocasiones por, entre otros, los mismos autores, o el de
Morley (1968). Por otra parte hay que citar los elementos rectangulares conformes de
Bogner, Fox y Schmidt (1965), el triangular de Chough y Tocher (1965), etc.
Entre los elementos placa basados en la teora de Reissner - Mindlin con integraci on re-
ducida, est a el m as sencillo de cuatro nodos desarrollado por Hughes, Taylor y Kanok-
nukulenai (1977) y por Hugh, Hinton y Zienkiewicz (1978), el cuadril atero jer arquico
de Cook, mejorado por O nate, Hinton y Glover (1979) o el heterosis de hughes y Cohen
(1970), entre otros muchos que no es posible abordar en el ambito de esta breve referen-
cia, en la que se ha buscado plantear los orgenes se nalando alguno de los nombres m as
importantes responsables de su desarrollo.
Durante las ultimas dos d ecadas se ha producido un enorme desarrollo de los pre y
postprocesdores gr acos y, sobre todo, la adaptaci on de los grandes c odigos a los mi-
croordenadores y PCs, hechos de enorme inuencia en la divulgaci on del MEF. En el
momento actual, el n umero de publicaciones de inter es sobre el tema es enorme (Bathe,
Livesley, Desai, O nate, Zienkiewicz, etc.), as como tambi en el n umero de programas
de ordenador, estando totalmente generalizada la utilizaci on del m etodo no solo en el
ambito de an alisis estructural.
346 Captulo F Referencia Hist orica
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IA GENERAL DEL MEF

ETODO DIRECTO DE RIGIDEZ

matriz de rigidez, cada columna esta formada por las reacciones en la

es la denominada area reducida.

) involucrado en el c alculo de dicha

n) y para que la matriz sea singular deber a ser

n) > 0 matriz singular (2.92)

son los vectores de coordenadas, en este caso:

ON DE LAS CONDICIONES DE CONTORNO.

un eje perpendicular al plano de deslizamiento.

(p, z) es una aproximaci on a la anterior funci on desde un espacio nito.

) es tal que su proyecci on sobre

Operando de la misma forma que en el caso anterior con 3E4.9, se obtiene:

ALCULO DE ESFUERZOS Y REACCIONES

ON PLANA (PLANO XY)

ON PLANA (PLANO XY)

() a < < b (E.3)

() a < < b (E.5)

() a < < b (E.9)

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