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Ao meio dia, Pedro substitui seu irmo Isidoro.
Pedro possui o costume de calcular tudo que faz. Ele
percebe logo que, quando o nvel dgua se encontra
10 cm abaixo do nvel desejado, deve dar 5 voltas ao
volante da vlvula no sentido de abertura para elimi-
nar o desvio. Por outro lado, Pedro no se preocupa
muito em voltar ao nvel original, contentando-se em
estabilizar o mesmo. Pensa consigo que este voltar
marca certa assim que diminuir o consumo na al-
deia. Pedro descansa at constatar que o nvel efeti-
vo encontra-se 5 cm acima do desejado. Conforme
seu clculo, Pedro aciona o volante da vlvula 2,5
voltas em sentido de fechamento, estabilizando as-
sim o nvel novamente.
Sua manobra segura e rpida. Mas, quanto
exatido, Pedro diz que somente preciso conservar
aproximadamente a presso dgua para satisfazer
as necessidades da sua cidade.
Pedro a prpria imagem da ao de controle pro-
porcional, que pode ser representada pela frmula:
=
Ao fim do dia, Demtrio toma conta do servio.
Demtrio o mais sofisticado dos trs irmos. No
se preocupa somente com o valor do desvio, mas
tambm com a velocidade com a qual este se altera.
Caso a gua desa rapidamente 10 cm abaixo do
nvel desejado, Demtrio d de uma s vez 10 voltas
no volante da vlvula em sentido de abertura. Vendo
depois que a gua sobe devagar, fecha tambm de-
vagar a vlvula, e mais devagar quanto menor for a
velocidade de aumento de nvel, at chegar progres-
sivamente abertura inicial. Caso a gua ultrapasse
o nvel desejado por 5 cm, Demtrio executa a mes-
ma manobra de antes, porm em sentido contrrio e,
alm disso, 50% menos acentuado.
Demtrio a prpria imagem da ao diferencial,
cujo valor diretamente proporcional ao grau do des-
vio e inversamente proporcional durao deste, po-
dendo ser representada pela frmula:
O prefeito encontrou-se diante uma deciso dif-
cil. A qual dos candidatos deveria dar o emprego
definitivo?
Isidoro, a imagem do comportamento integral, de-
morou bastante tempo para restituir o nvel desejado
na caixa dgua. Verdade que ele acertou todas as
vezes o nvel exato. Seu mtodo, porm, resultou
numa instabilidade absoluta, porque, devido sua
atividade contnua, diversas vezes o nvel oscilou
fortemente. Seu nico recurso contra esse inconve-
niente foi acionar a vlvula lentamente. Mas, na pro-
poro que a manobra era lentamente executada, au-
mentou-se o tempo que a populao deveria esperar
at receber gua mesmo nos bairros mais elevados.
Pedro, a imagem do comportamento proporcional
obteve um resultado diametralmente oposto. Seu m-
todo no resultou em oscilaes do nvel nem em
desvios considerveis. Mas tambm no foi capaz
de assegurar o nvel exato.
Demtrio, a imagem do comportamento diferenci-
al, trabalhou com energia exagerada demais. Abrindo
ou fechando abruptamente a vlvula, deu praticamen-
te uma chicotada na vazo. Por causa dessa atitude
brusca, provocava fortes variaes de presso na rede,
no conseguindo tambm estabelecer o nvel exato.
Assim, apesar de todos seus esforos, os habitantes
da cidade acharam o seu servio o menos satisfatrio.
Diante desses resultados o prefeito decidiu com-
binar o trabalho dos trs candidatos para verificar o
efeito. Para esse fim mandou colocar dois tubos de
ligao a mais entre o rio e a caixa dgua.
Demtrio, porm, encontrava-se impedido, assim
que Pedro e Isidoro trabalharam em conjunto, mano-
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2 5 MECATRNICA ATUAL N 3 - ABRIL/2002
brando
cada um
em uma
vlvula dife-
rente de acor-
do com o seu
prprio mtodo.
Quando o nvel d
gua encontra-se 10
cm abaixo do nvel dese-
jado, Pedro abre a vlvula,
dando cinco voltas ao volante, acaban-
do assim com a queda dgua.
Isidoro, por sua parte, executa o seu trabalho len-
tamente e continuamente at reconduzir o nvel dgua
ao valor desejado. Desta vez ele no precisa preocu-
par-se com a variao de consumo na cidade. sufi-
ciente que ele corrija a inexatido do servio de Pedro.
Assim, sua manobra restrita e no provoca mais,
por aberturas exageradas da vlvula, a instabilidade
do nvel.
O mtodo conjunto de Pedro e Isidoro a prpria
imagem da ao proporcional-integral, caracterizada
pela estabilizao instantnea do nvel desejado e por
uma excelente exatido graas ao integrao de
Isidoro.
No dia seguinte Isidoro que se encontra impedi-
do, Pedro e Demtrio vo trabalhar.
Desvio de nvel de 10 cm abaixo.
Pedro, como sempre, estabiliza imediatamente por
uma ao proporcional (abertura de 5 voltas). Demtrio
abre sua vlvula de 10 voltas de uma vez (ao dife-
rencial), exagerando a alimentao, prev a inrcia da
subida e fecham as dez voltas num tempo proporcio-
nal inrcia estimada por ele. Ele sabe que Pedro j
fez o trabalho principal e que a sua prpria chicotada
serve apenas para restabelecer
mais rapidamente o nvel exa-
to. Ele confia mais na
sua estimativa do
que na marca de n-
vel, e como Pedro,
ele no l o des-
vio residual aps
a sua manobra.
Pedro parou a queda
por uma ao medida
e imediata. Demtrio
acrescentou uma manobra
enrgica, mas espordica, que
exagera a ao momentanea-
mente, acelera o restabeleci-
mento e diminui o desvio.
Mesmo assim, o nvel prescri-
to no est ainda exatamente res-
tabelecido.
A ao PROPORCIONAL-DIFE-
RENCIAL caracterizada por uma es-
tabilizao imediata no momento em que
o desvio acontece. Um exagero da ao
para obter uma absoro rpida do des-
vio, mas tambm, infelizmente, uma cer-
ta impreciso final do resultado.
No dia seguinte, finalmente, os trs tra-
balham juntos e cada um ao seu modo. Para
uma queda de 10 cm, Pedro abre 5 voltas,
Demtrio exagera a ao (diferencial) at 10 vol-
tas, para depois cancelar a manobra num tempo que
em funo da inrcia do aumento de nvel. Isidoro,
como de costume, no tem pressa, abre a vlvula
devagar (integraliza), at o momento em que ele cons-
tata que o nvel prescrito atingido, mas desta vez, a
sua manobra bem menor, porque antes dele, os
seus irmos j fizeram o principal. Pedro efetuou a
compensao da perturbao. Demtrio, o exagero
que elimina energicamente o desvio. Isidoro determi-
na a preciso final da operao. Ele tomou cuidado
para que nenhum desvio residual subsista.
A ao PROPORCIONAL DIFERENCIAL - IN-
TEGRAL a combinao perfeita que rene:
A compensao imediata da perturbao pro-
porcional;
O exagero necessrio para combater a inrcia
de mudana de nvel (diferencial);
A volta exata ao valor prescrito (integral).
Em recompensa pela eficincia, a prefeitura con-
trata os trs como encarregados do chafariz para con-
tento geral da aldeia, a no ser um nico habitante...
O Tesoureiro municipal, que pensa: Eu devo agora
pagar trs encarregados em vez de um. Vou ter que
aumentar o preo da gua. l
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