CONTROL DE ROBOTS Y

SISTEMAS SENSORIALES
TEMA 2: Morfologa del robot
REA DE INGENIERA DE SISTEMAS Y
AUTOMTICA
UNIVERSIDAD MIGUEL HERNNDEZ DE ELCHE
Arturo Gil Aparicio
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Morfologa del Robot
1. Estructura mecnica
2. Transmisiones y reductores
3. Actuadores
4. Sensores internos
5. Elementos terminales
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Estructura mecnica de un robot (I)
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Estructura mecnica de un robot (II)
Robot = elementos o eslabones unidos por articulaciones
Similitud anatmica con el brazo humano
Tipos de movimiento en articulaciones:
Desplazamiento
Giro
Combinacin
Grado de libertad (GDL): cada uno de los movimientos
independientes que puede realizar cada articulacin con
respecto a la anterior
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Estructura mecnica de un robot (III)
Configuraciones:
Robot
Cartesian
o
Robot
Cilndrico
Robot
esfrico
Robot
SCARA
Robot
Antropomrfico
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Estructura mecnica de un robot (IV)
Grados de libertad
Mueca del Robot
Espacio de trabajo
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Estructura mecnica de un robot (IV)
Repaso cinemtica directa

Repaso cinemtica directa

Repaso cinemtica directa

Repaso cinemtica directa

Repaso cinemtica directa

Repaso cinemtica directa

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Estructura mecnica de un robot (VII)
Robots Redundantes:
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Estructura mecnica de un robot (VIII)
Robots Redundantes:
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Transmisiones (I)
Misin: Transmisin del movimiento desde el actuador (motor)
hasta la articulacin donde se produce el movimiento deseado.
Justicacin: Reduccin del momento de inercia (acercamiento de
los actuadores a la base)
Caractersticas deseables:
Tamao y peso reducido
Mnimos juegos u holguras
Gran rendimiento
Capaz de soportar funcionamiento continuo a un par elevado
Ejemplos:
Paralelogramo articulado (circular-circular)
Correa dentada (circular-circular)
Engranaje (circular-circular)
Tornillo sin n, cremallera (circular-lineal)

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Transmisiones (II)
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Transmisiones (II)
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Transmisiones (II)
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Transmisiones (II)
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Transmisiones (III):Mueca del
robot
Objetivo: Mantener los motores cerca del eje
z0 del robot.
Mueca del robot: Se precisan tres giros.
Desacoplo cinemtico: Si los ltimos tres
ejes z correspondientes a los giros se cortan
en un punto, es posible separar el problema
de posicin de la orientacin.
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Transmisiones (III):Mueca del
robot
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Transmisiones (III):Mueca del
robot
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Reductores (I)
Misin:
Adaptar las solicitaciones mecnicas de los eslabones (par y velocidad) a los
valores adecuados para la salida del actuador (par y velocidad).
Especcos para robots (altas prestaciones)
Caractersticas:
Bajo peso, tamao y rozamiento
Capacidad de reduccin elevada en un solo paso
Mnimo momento de inercia
Mnimo juego o Backslash
Alta rigidez torsional (jada la entrada, par necesario para mover el
eje de salida)
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Reductores (II)
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Reductores epicicloidales (III)
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Reductores (IV)
Principio de funcionamiento
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Reductores (V)
Control de Robots y Sistemas Sensoriales
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Robots de accionamiento directo (DD)
Robots de accionamiento elctrico sin reductores
Ventajas:
Posicionamiento rpido y preciso.
Simplicacin del sistema mecnico.
Desventajas:
Necesidad de motores especiales (par elevado a bajas
revoluciones con alta rigidez)
Reduccin de la resolucin del codicador de posicin
Tpicos en robots SCARA
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Actuadores. Tipos
Tipos empleados en robtica:
Neumticos (cilindros y motores)
Hidrulicos (cilindros y motores)
Elctricos (DC , AC y Motores paso a paso)
Caractersticas:
Potencia
Controlabilidad
Peso y volumen
Precisin
Velocidad
Mantenimiento
Coste

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Motores brushless
Mquina sncrona
Modulacin PWM de tres fases UVW
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Motores brushless
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Instalacin de motores
Control de Robots y Sistemas Sensoriales
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Sensores internos. Tipos
Posicin:
Analgicos:

Digitales:
Presencia:
Potencimetros, Resolver,
Efecto Hall
Encoders absolutos
Encoders incrementales
Inductivo
Capacitivo
Efecto Hall
Sensor Reed
ptico
Ultrasnico
Contacto
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Sensores internos
Sincro-resolver
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Encoders
! Rotor solidario a un disco con bandas opacas y translcidas alternadas.
! Emisores pticos: LED emite luz.
! Detectores pticos: Detectan una banda u otra.
! Incrementales: Generalmente en cuadratura. Dos canales A y B. Posicin incremental y sentido
de giro.
! Absolutos: Codificacin absoluta de la posicin del eje. Cada posicin est codificada con un
cdigo nico.
! Aplicaciones: Control de giro de motores. Medida de la velocidad de giro.
Encoders
! Incrementales
! Atendiendo a su salida se clasifican en:
" Unidireccionales
" Dan una sola salida A.
" No se puede determinar el sentido de giro.
" Bidireccionales
" Dan dos salidas serie A y B.
" Se distingue el sentido de giro por la
diferencia de fase.
" Salida de paso por cero
" Un pulso por vuelta Z.
A
A
B
B
Z
Z
Sentido horario
Sentido antihorario
T
Situacin de los encoders
! Qu precisin nos da un encoder?
! Tp. 1.
! Dnde va situado?
Situacin de los encoders
Situacin de los encoders
! Lo mas frecuente son los incrementales.
! Desventaja de los absolutos?
! La posicin absoluta del eje motor se puede conocer a partir
de una marca de cero en el disco.
Situacin de los encoders
! Cada coordenada articular la mediremos en radianes (grados).
! El cero de cada articulacin es una posicin arbitraria del brazo.
! El sentido de giro es arbitrario y definido por el fabricante.
! Por ejemplo: para la articulacin 1, para que la articulacin gire 180
el eje del motor gira muchas ms vueltas.
! Es necesario establecer el cero absoluto.
! Marcas de calibracin.
! Procedimiento de calibracin: Situar cada eje cerca de su posicin de
cero. La controladora buscar el cero del eje motor ms cercano.
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Galgas extensomtricas
! Su medida se basa en el cambio de resistencia experimentado al sufrir el material una deformacin.
! Galga basada en semiconductores. Generalmente montaje en puente Wheatstone. Necesario circuito
de alimentacin y conversin. Interfaces RS-232.
! Acoplados a una pieza deformable. Se puede derivar una medida de fuerza a partir de la
deformacin.
! Fuerzas a traccin y compresin. Linealidad tip. 1%Rango.
! Medidas hasta cierta frecuencia (no es un sensor demasiado rpido).
ISA-UMH http://isa.umh.es/
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Galgas extensomtricas
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Elementos Terminales (III)
Elementos terminales: clasificacin
! Clasificacin de elementos terminales:
prensiles
No- prensiles
Elementos terminales: clasificacin
! Se denominan:
! Pasivos: cuando no se controla la fuerza de agarre.
! Activos: cuando la fuerza o posicin de los elementos
est servo-controlada.
! Pasivos:
! No prensiles: Si no aplican fuerza en dos caras de la
pieza.
" Vacuum: Basados en bombas de vaco y ventosas.
" Electromagnticos: Bobina ms ncleo ferromagntico.
" Bernoulli: Basados en efecto Venturi
! Prensiles: Si envuelven (wrap) o pinzan (pinch) la pieza.
Elementos terminales: clasificacin
! Elemento terminal basado en vaco:
! El nmero de ventosas y el tamao se debe disear para conseguir una fuerza
de agarre determinada.
! Cristal, piezas planas o piezas con un buen acabado superficial.
! Tpico en la manufacturacin de PCB.
Elementos terminales: clasificacin
! Pasivos:
! Prensiles: similares al modo de agarre humano.
Clasificados segn:
" Nmero de dedos.
" Movimiento rectilneo o angular.
" Forma de los dedos. Angular, circular, cuadrada, plana.
" IMPORTANTE: Tienden a centrar la pieza. # Se gana en repetibilidad.
! Movimiento recto
! O angular:
! Envolver pieza o agarre por fuerza de rozamiento.
! Tambin neumticos.
Elementos terminales: clasificacin
Elementos terminales: clasificacin
! Pasivos:
! Electromagnticos: para manipulacin de piezas
ferromagnticas. (vdeo)
Elementos terminales: clasificacin
! Activos:
! Incluyen grippers accionados elctricamente y manos
con gran nmero de grados de libertad.
Elementos terminales: clasificacin
! Activos:
! Permiten la medida y control de la fuerza con la que se
agarra la pieza.
! Tambin permiten realizar control dimensional mientras
se transporta una pieza.
! Se consideran tambin manos humanoides. Sin
aplicacin prctica, de momento.
Elementos terminales: clasificacin
! Elementos terminales intercambiables:
! Proporcionan un mtodo sistemtico para el cambio del elemento terminal
(herramienta, gripper, etc.)
! Elementos terminales compuestos, ejemplo 2:
! Navaja suiza.
! Se cuenta con diferentes estaciones en la misma herramienta.
! Es importante mantener un peso bajo del conjunto.