Facultad de Ciencias de la Electrnica, Ingeniera Mecatrnica 1/11 01/10/2014

BENEMRITA UNIVERSIDAD AUTNOMA DE PUEBLA

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA ELECTRNICA

INGENIERA MECATRNICA

CONTROL DIGITAL Y APLICACIONES

Perodo: Otoo 2014

PRACTICA CON ARDUINO:

Practica 3

Alumno(s):
Acosta Bracqbien Jrme Gal
Snchez Hctor
Vargas Sampayo No




Profesor: M.C. Jaime Julin Cid Monjaraz.


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INDICE

I. Resumen. --------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 3
II. Introduccin. ----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 3
III. Objetivo. ------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 3
IV. Marco Terico. ------------------------------------------------------------------------------------------------------ 3
IV.1. Sistema de segundo orden.-------------------------------------------------------------------------------------- 3
IV.1.A. Parmetros descriptivos. ----------------------------------------------------------------------------------- 3
IV.2. Amplificador operacional LM741. ---------------------------------------------------------------------------- 4
V. Desarrollo -------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 5
V.1. Operaciones ---------------------------------------------------------------------------------------------------------- 5
V.2. Desarrollo practico. ------------------------------------------------------------------------------------------------- 6
V.2.A. Material. ----------------------------------------------------------------------------------------------------- 6
V.2.B. Observaciones para realizacin. ----------------------------------------------------------------------------- 6
V.2.C. Software. -------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
V.3. Simulacin(es) ------------------------------------------------------------------------------------------------------ 9
VI. Implementacin y Pruebas ---------------------------------------------------------------------------------------- 9
VI.1. Definicin del experimento ------------------------------------------------------------------------------------- 9
VII. Conclusiones. ------------------------------------------------------------------------------------------------------ 11
VIII. Bibliografa. ----------------------------------------------------------------------------------------------------- 11























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I. Resumen.
La siguiente prctica muestra una planta con un sistema de segundo orden con un sobretiro del 40% en 4
segundos, la cual ser muestreada en Matlab, mediante la adquisicin de datos mediante la tarjeta Arduino.
II. Introduccin.
Es de gran importancia el poder realizar un sistema de segundo orden, en nuestro caso con amplificadores,
pero otro punto tambin importante es el poder adquirir las seales de salida en el tiempo y sobretiro
necesarios, es por eso que se ha planteado la elaboracin de sta prctica. Para darle un mayor empleo a la
tarjeta Arduino esta vez se usara como adquisicin de datos de un sistema, por lo cual se necesita la ayuda
de Matlab para mostrar la seal de salida. Cabe mencionar que para la elaboracin de todo lo anterior es
necesario tener los datos matemticos para la implementacin de la planta, todo con la finalidad de obtener
un sistema ms preciso.
III. Objetivo.
Obtener la seal de salida de la planta en la computadora, todo mediante una tarjeta Arduino y Matlab.
IV. Marco Terico.
IV.1. Sistema de segundo orden.
Un sistema de segundo orden es representado por la siguiente ecuacin diferencial:

Donde

y son constantes.
La ecuacin diferencial antes mostrada tiene como funcin de transferencia la siguiente expresin:

Donde y

son las caractersticas dinmicas de un sistema.

- Frecuencia natural, indicador de la rapidez de respuesta.

-Coeficiente de amortiguamiento, proporciona una idea del grado de oscilacin de la respuesta.
K es la ganancia de estado estacionario.
IV.1.A. Parmetros descriptivos.
Sobrepaso Mp.
Es la mxima sobre desviacin con respecto al valor final de la respuesta del sistema. Generalmente se
expresa como el porcentaje de exceso del valor mximo de la salida con respecto al valor final.
Tiempo pico

Es el tiempo en el que se da el primer pico de sobrepaso.
Tiempo de retardo

.
Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el 50% de su valor final.
Tiempo de levantamiento

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Es una medida del tiempo que le toma al sistema para que la respuesta pase del 10% al 90% del valor final.
Tiempo de asentamiento

Es el tiempo mnimo valor del tiempo a partir del cual la respuesta estar dentro del 5% de su valor final.


IV.2. Amplificador operacional LM741.
El LM741 es un amplificador operacional monoltico de altas caractersticas. Se ha diseado para una
amplia gama de aplicaciones analgicas. Un alto rango de voltaje en modo comn y ausencia de lacth-up
tienden a hacer el LM741 ideal para usarlo como un seguidor de tensin.
La alta ganancia y el amplio rango de voltaje de operacin proporcionan unas excelentes caractersticas,
utilizndose ms usualmente en: seguidores de tensin de ganancia unidad, amplificadores no inversores,
amplificadores inversores integradores, diferenciadores.
No requiere compensacin en frecuencia.
Est protegido contra cortocircuitos.
Tiene capacidad para anular el voltaje de offset.
Posee un alto rango de tensin en modo comn y voltaje.
Esquema de conexionado del LM741CN


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V. Desarrollo
V.1. Operaciones
El circuito que se implementar es el que se muestra en la siguiente imagen:

Clculos para la funcin de transferencia:
Proponemos Mp y Tp de los siguientes valores:
Mp=.4 (40%)
Tp= 4 seg
Entonces:

= 0.82897
De la forma general de la funcin de transferencia:

Donde:


Si hacemos que K=1 tenemos que:
Wo = Wn=0.82897

= 1.563
Y sabemos que:

As que tenemos:
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Wo
2
=0.6872=

Si proponemos:
R
1
= 100k
R
2
= 1M
C
1
= 10F
Entonces, despejando C
2
de la ecuacin anterior tenemos:

=0.6872 F

V.2. Desarrollo practico.
V.2.A. Material.
Placa Arduino MEGA.
Protoboard.
LM741CN.
Cable USB tipo AB.
Resistencias 1M y 100k.
Conectores MM.
Fuente simtrica 12V.
MATLAB.
2 Capacitores 10F y 680nF.

V.2.B. Observaciones para realizacin.

Para poder realizar la prctica es necesario como ya se mencion, elaborar los clculos
matemticos (en nuestro caso se hizo en Matlab).
Es importante alimentar la planta de manera correcta, de lo contrario la seal de salida se
puede ver alterada.
Elaborar un cdigo en Matlab que coincida con la cantidad de muestreos mandados desde
Arduino, de no ser as la grfica de salida no arrojara ningn dato.


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V.2.C. Software.

Fig.1 Programa en MatLab para obtener la funcin de transferencia.






Fig.2 Funcin de transferencia y seal de salida para el sistema a 40% y 4 seg.


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Fig.3 Programa en Arduino para la obtencin de la seal de salida de la planta.



Fig.4 Cdigo del programa en Matlab.





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V.3. Simulacin(es)


Fig.5 Simulacin en fritzing de la conexin.
VI. Implementacin y Pruebas
VI.1. Definicin del experimento












Fig.6 Implementacin de la planta.
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Fig.7 Seal de salida de la planta obtenida con el osciloscopio.
Fig.8 Muestreo de la seal en osciloscopio.
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VII. Conclusiones.
Se ha presentado un sistema de segundo orden en el cul hemos sido capaces de determinar los parmetros
que lo conforman, empleando para ello la respuesta obtenida del sistema. El principal problema que
tuvimos fue encontrar un capacitor con el valor que indica el desarrollo terico.

VIII. Bibliografa.
Kuo Benjamin C. Sistemas de control automtico. Prentince Hall, Sptima edicin.
Ogata Katsuhiko. Ingeniera de control moderna. Segunda edicin, 1993.
http://es.scribd.com/doc/7875167/Sistemas-de-segundo-orden













Fig.9 Seal de salida de la planta obtenida con Arduino y Matlab.