Oscilaciones forzadas en un sistema formado por

partculas unidas por muelles (II).

Continuamos con el estudio de un sistema formado por partculas unidas a muellles elsticos, pero en esta pgina
incorporamos una fuerza de rozamiento proporcional a la velocidad
Con rozamiento
En la parte inferior de la figura, se muestran mediante vectores las fuerzas que actan sobre cada una de las
partculas, fijarse en aquellas que corresponden a las interacciones mutuas.
En forma matricial escribimos
Donde M, C y K son las matrices simtricas masa, rozamiento y constantes de los muelles.
Calculamos los valores propios y los vectores propios de la matriz M
-1
K.
>> [V,D]=eig(inv(M)*K)
La matriz diagonal D contiene en su diagonal principal los cuadrados de las frecuencias de los modos normales de
vibracin,
1
y
2
.
Los vectores columna de la matriz V son los vectores propios correspondientes a cada uno de los valores propios.
Modificamos la matriz V multiplicando cada vector propio por un factor de escala, de modo que se cumpla

= (t) + ( ) + ( ) m1
d
2
x
1
dt
2
F1 k2 x2 x1 2 v2 v1 k1x1 1v1
= (t) ( ) ( ) m
2
d
2
x2
dt
2
F
2
k
2
x
2
x
1

2
v
2
v
1
k
3
x
2

3
v
2

+ ( + ) + ( + ) = (t) m
1
d
2
x
1
dt
2

2
dx
1
dt

2
dx
2
dt
k
1
k
2
x
1
k
2
x
2
F
1
+ ( + ) + ( + ) = (t) m
2
d
2
x
2
dt
2

2
dx
1
dt

3
dx
2
dt
k
2
x
1
k
2
k
3
x
2
F
2
( ) + ( ) + ( ) ( ) = ( )
m
1
0
0
m
2

d
2
x
1
dt
2
d
2
x
2
dt
2

+
1

2
+
2

dx
1
dt
dx
2
dt

+ k
1
k
2
k
2
k
2
+ k
2
k
3
x
1
x
2
(t) F
1
(t) F
2
M + C + Kx = F x x
Definimos un espacio u(t) de modo que
La ecuacin diferencial del movimiento en forma vectorial se transforma en
El problema que aparece ahora es que la matriz C
g
habitualmente no es diagonal, con los cual no se pueden
desacoplar las ecuaciones diferenciales del movimiento de las partculas.
Ejemplo
Continuando con el ejemplo del apartado anterior: Sea el sistema de dos partculas de masas m
1
=2 y m
2
=1, unidas
por muelles de constantes k
1
=6, k
2
=3 y k
3
=0. Sobre la segunda partcula acta una fuerza de la
formaF
2
(t)=2cos(
f
t), sobre la primera no acta ninguna fuerza F
1
(t)=0. Los coeficientes de las fuerza de
rozamiento son:
1
=
2
=1,
3
=0
syms t wf;
M=sym('[2,0;0,1]');
K=sym('[9,-3;-3,3]');
C=sym('[2,-1;-1,1]');
[V,D]=eig(inv(M)*K);
%calcula una nueva matriz V
for i=1:length(W)
r=V(:,i)'*M*V(:,i);
V(:,i)=V(:,i)/sqrt(r);
end
%comprobacin
Mg=V'*M*V
Kg=V'*M*V
Cg=V'*C*V
%vector fuerza
F=sym('[0;2*cos(wf*t)]');
f=V'*F
En la ventana de comandos vemos que M
g
y K
g
son matrices diagonales pero no lo es C
g
Mg =
[ 1, 0]
[ 0, 1]
Kg =
[ 3/2, 0]
[ 0, 6]
Cg =
= MV = ( ) M
g
(V)
T
1
0
0
1
= KV = ( ) Kg (V)
T

2
1
0
0

2
2
x(t) = Vu(t)
(t) = V (t) x u
(t) = V (t) x u
MV (t) + CV (t) + KVu(t) = F u u
MV (t) + CV (t) + KVu(t) = F (V)
T
u (V)
T
u (V)
T
(V)
T
(t) + (t) + u(t) = f (t) M
g
u C
g
u K
g
= ( ) = ( ) = CV M
g
1
0
0
1
K
g

2
1
0
0

2
2
C
g
(V)
T
( ) + ( ) + ( ) ( ) = ( )
2
0
0
1

d
2
x
1
dt
2
d
2
x
2
dt
2

2
1
1
1

dx
1
dt
dx
2
dt

9
3
3
6
x1
x
2
0
2cos( t)
f
[ 1/3, 2^(1/2)/6]
[ 2^(1/2)/6, 5/3]
f =
(2*2^(1/2)*3^(1/2)*cos(t*wf))/3
(2*3^(1/2)*cos(t*wf))/3
V =
[ (2^(1/2)*3^(1/2))/6, -3^(1/2)/3]
[ (2^(1/2)*3^(1/2))/3, 3^(1/2)/3]
La matriz C
g
se diagonaliza mediante el procedimiento denominado balance de energa, que viene descrito en
textos de Vibraciones Mecnicas.
donde X
1
y X
2
son los vectores columna de la matriz V de los vectores propios modificada, que hemos calculado
anteriormente.
>> V(:,1)'*C*V(:,1)/(V(:,1)'*V(:,1))
ans =2/5
>> V(:,2)'*C*V(:,2)/(V(:,2)'*V(:,2))
ans =5/2
Se ha hecho la matriz C
g
diagonal
Las nuevas ecuaciones diferenciales desacopladas en el espacio u son
Las condiciones iniciales en el espacio u se escriben en forma matricial
En el estado estacionario, la soluciones particulares de estas ecuaciones diferenciales tienen la forma
u
i
=A
ui
cos(
f
t)+B
ui
sin(
f
t), i=1,2
Obtendremos los valores de A
ui
y B
ui
haciendo que cumpla cada una de las ecuaciones diferenciales
= C
g

1
3
2
6
2
6
5
3

= ( ) = = Cg
c
1
0
0
c
2
c
1
C ( ) X1
T
X
1
( ) X
1
T
X
1
c
2
C ( ) X2
T
X
2
( ) X
2
T
X
2
V =

6
6
6
3

3
3
3
3

= C
g

2
5
0
0
5
2

+ + = cos( t)
d
2
u
1
dt
2
2
5
du
1
dt
3
2
u
1
2 6
3

f
+ + 6 = cos( t)
d
2
u
2
dt
2
5
2
du2
dt
u
2
2 3
3

f
u(0) = Mx(0) (V)
T
(0) = M (0) u (V)
T
x
Mediante la transformacin x=Vu, obtenemos las posiciones x
1
(t) y x
2
(t) de cada una de las dos partculas en
funcin del tiempo
x
i
=A
xi
cos(
f
t)+B
xi
sin(
f
t), i=1,2
Amplitud de las oscilaciones en funcin de la frecuencia
f
La amplitud A
i
de la oscilacin de cada una de las partculas es
Elaboramos un script que nos permita experimentar con distintos valores de los coeficientes de la fuerza de
rozamiento
1
=
2
=c,
3
=0.
syms t wf c;
M=sym('[2,0;0,1]');
K=sym('[9,-3;-3,3]');
C=sym('[2*c,-c;-c,c]');
C=subs(C,c,sym('0.1')); %cambiar el rozamiento c
[V,D]=eig(inv(M)*K);
%calcula una nueva matriz V
for i=1:length(W)
r=V(:,i)'*M*V(:,i);
V(:,i)=V(:,i)/sqrt(r);
end
%vector fuerza
F0=sym('[0;2]');
f0=V'*F0;
n=length(M);
for i=1:n
Cg(i,i)= V(:,i)'*C*V(:,i)/(V(:,i)'*V(:,i));
A(i)=f0(i)*(D(i,i)-wf^2)/((D(i,i)-wf^2)^2+(Cg(i,i)*wf)^2);
B(i)=f0(i)*Cg(i,i)*wf/((D(i,i)-wf^2)^2+(Cg(i,i)*wf)^2);
end
Ax=V*[A',B'];
hold on
color=['b','r','g'];
for i=1:n
modulo(i)=sqrt(dot(Ax(i,:),Ax(i,:))); %raz cuadrada del producto escalar
h=ezplot(modulo(i),[0,3]);
set(h,'color',color(i))
end
title('Amplitudes')
ylabel('A1,A2')
xlabel('\omega_f')
grid on
hold off
Por ejemplo para c=0.1 (figura ms abajo) observamos dos picos, el primero muy agudo prximo a la
frecuencia
1
=1.22 y otro muy pequeo prximo a la frecuencia
2
=2.45. Este segundo pico, desaparece cuando se
incrementa el rozamiento, por ejemplo para c=1.
= = A
u1
( )
2 6
3
3
2

2
f
+ ( )
3
2

2
f
2
( )
2
5

f
2
B
u1
( )
2 6
3
2
5

f
+ ( )
3
2

2
f
2
( )
2
5

f
2
= = Au2
(6 )
2 3
3

2
f
+ (6 )
2
f
2
( )
5
2

f
2
Bu2
( )
2 3
3
5
2

f
+ (6 )
2
f
2
( )
5
2

f
2
= Ai + A
2
xi
B
2
xi

Para c=1
Posicin de las partculas en funcin del tiempo
El siguiente script nos permite representar las posiciones x
1
(t) y x
2
(t) de cada una de las dos partculas en el estado
estacionario en funcin del tiempo para una frecuencia de la fuerza oscilante
f
syms t wf c;
M=sym('[2,0;0,1]');
K=sym('[9,-3;-3,3]');
C=sym('[2*c,-c;-c,c]');
C=subs(C,c,sym('1')); %cambiar el rozamiento c
[V,D]=eig(inv(M)*K);
%calcula una nueva matriz V
for i=1:length(W)
r=V(:,i)'*M*V(:,i);
V(:,i)=V(:,i)/sqrt(r);
end
%vector fuerza
F0=sym('[0;2]');
f0=V'*F0;
n=length(M);
for i=1:n
Cg(i,i)= V(:,i)'*C*V(:,i)/(V(:,i)'*V(:,i));
A(i)=f0(i)*(D(i,i)-wf^2)/((D(i,i)-wf^2)^2+(Cg(i,i)*wf)^2);
B(i)=f0(i)*Cg(i,i)*wf/((D(i,i)-wf^2)^2+(Cg(i,i)*wf)^2);
u(i)=A(i)*cos(wf*t)+B(i)*sin(wf*t);
end
x=V*u';
x=subs(x,wf,sym('sqrt(3/2)')); %cambiar la frecuencia wf de la fuerza oscilante
%representacin grfica
color=['b','r','g'];
hold on
for i=1:n
h=ezplot(x(i),[0,12]);
set(h,'color',color(i))
end
title('Dos osciladores acoplados, forzados')
ylabel('x1,x2')
xlabel('t')
grid on
hold off
Para la frecuencia
f
=
1
, y para c=1, obtenemos la siguiente representacin grfica
El estado transitorio y su evolucin hacia el estado estacionario
En el siguiente script resolvemos la ecuacin diferencial de cada oscilador en el espacio u, donde las ecuaciones
diferenciales del movimiento de cada partcula estn desacopladas, del mismo modo que se hizo para
lasoscilaciones forzadas.
El coeficiente de rozamiento se ha establecido en c=1, la frecuencia de la fuerza oscilante en
syms t wf c;
M=sym('[2,0;0,1]');
K=sym('[9,-3;-3,3]');
C=sym('[2*c,-c;-c,c]');
C=subs(C,c,sym('1')); %cambiar el rozamiento c
[V,D]=eig(inv(M)*K);
W=diag(sqrt(D)); %vector de frecuencias propias
%calcula una nueva matriz V
for i=1:length(W)
r=V(:,i)'*M*V(:,i);
V(:,i)=V(:,i)/sqrt(r);
end
%la matriz C se hace diagonal
n=length(M);
for i=1:n
Cg(i,i)= V(:,i)'*C*V(:,i)/(V(:,i)'*V(:,i));
end
%vector fuerza
F0=sym('[0;2]');
f0=V'*F0;
%condiciones iniciales
+ 2g + y = cos( t)
y d
2
dt
2
dy
dt

2
0
f
ci

f
y = = D(i, i)2g = (i, i) = f0(i) ui
2
0
Cg f
ci
= (0) (0) = (0) y
0
u
i
y u
i
= =
f
1
3
2

x0=sym('[0;0]');
xp0=sym('[0;0]');
u0=V'*M*x0;
up0=V'*M*xp0;
%resuelve las ecuaciones diferenciales desacopladas
syms g fc w0 y0 v0;
eq='D2y+2*g*Dy+w0^2*y=fc*cos(wf*t)';
y=dsolve(eq,'y(0)=y0','Dy(0)=v0');
for i=1:n
u(i)=subs(y,{g w0 fc y0 v0},{Cg(i,i)/2 W(i) f0(i) u0(i) up0(i)});
end
x=V*u';
x=subs(x,wf,sym('sqrt(3/2)')) %cambiar la frecuencia de la fuerza oscilante
%representacin grfica
color=['b','r','g'];
hold on
for i=1:n
h=ezplot(x(i),[0,30]);
set(h,'color',color(i))
end
title('Dos osciladores acoplados, forzados')
ylabel('x1,x2')
xlabel('t')
grid on
hold off
Resolucin numrica de las ecuaciones del movimiento
Elaboramos el siguiente script para resolver el sistema de ecuaciones diferenciales que describe el movimiento de
cada partcula, con las condiciones iniciales especificadas
Sea el sistema de dos partculas de masas m
1
=2 y m
2
=1, unidas por muelles de constantes k
1
=6, k
2
=3 y k
3
=0. Los
coeficientes de la fuerza de rozamiento
1
=
2
=c,
3
=0, con c=1. Se aconseja cambiar el valor de c y ver el efecto
sobre el estado transitorio del oscilador. La frecuencia de la fuerza oscilante se ha establecido en .
Se aconseja cambiar este valor.
Para utilizar la funcin ode45 de MATLAB es necesario transformar el sistema de dos ecuaciones diferenciales de
segundo orden en cuatro de primer orden, denominando x
1
=y
1
, dx
1
/dt=y
2
, x
2
=y
3
y dx
2
/dt=y
4
function f=modoamortiguada(t,y)
m1=2;
m2=1;
k1=6;
k2=3;
k3=0;

c=1; %coeficiente de la fuerza de rozamiento
c1=c;
c2=c;
c3=0;

wf=sqrt(3/2); %frecuencia de la fuerza oscilante
F2=2*cos(wf*t);
F1=0;

f=[y(2);(-(c1+c2)*y(2)+c2*y(4)-(k1+k2)*y(1)+k2*y(3)+F1)/m1;...
y(4);(-(c2+c3)*y(4)+c2*y(2)-(k3+k2)*y(3)+k2*y(1)+F2)/m2];
end
En el script resolvemos el sistema de dos ecuaciones diferenciales de segundo orden, mediante la funcin ode45 de
MATLAB
y0=[0,0,0,0]; %condiciones iniciales
tspan=[0,30];
[t,y]=ode45(@modoamortiguada,tspan,y0);
hold on
plot(t,y(:,1),'b')
plot(t,y(:,3),'r')
hold off
grid on
xlabel('t')
ylabel('x1,x2');
title('osciladores acoplados, forzados')
Obtenemos una grfica similar a la figura anterior, aunque la amplitud final en el estado estacionario difiere un
poco del calculado de modo exacto.
= + + +
d
2
x1
dt
2
( + )
1

2
m
1
dx
1
dt
2
m
1
dx
2
dt
( + ) k
1
k
2
m
1
x
1
k2
m
1
x
2
(t) F
1
m
1
= + +
d
2
x
2
dt
2

2
m2
dx
1
dt
( + ) 2 3
m2
dx
2
dt
k
2
m2
x
1
( + ) k2 k3
m2
x
2
(t) F2
m2
t = 0

= 0 x
1
= 0
dx
1
dt

= 0 x
2
= 0
dx
2
dt
= =
f
1
3
2

=
dy
1
dt
y
2
= + + +
dy
2
dt
( + )
1

2
m
1
y
2

2
m
1
y
4
( + ) k
1
k
2
m
1
y
1
k
2
m
1
y
3
(t) F
1
m
1
=
dy
3
dt
y
4
= + +
dy
4
dt

2
m
2
y
2
( + ) 2 3
m
2
y
4
k
2
m
2
y
1
( + ) k2 k3
m
2
y
3
(t) F2
m
2
Referencia
Lecture 21: MODAL ANALYSIS OF UNDAMPED FORCED MDOF SYSTEMS
http://www.colorado.edu/engineering/CAS/courses.d/Structures.d/IAST.Lect21.d/IAST.Lect21.pdf