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Prof.

Agnelo Denis Vieira - PUC PR


Modelagem e implementao de sistemas seqncias utilizando o mtodo passo a passo







Modelagem e implementao de sistemas seqenciais
utilizando o mtodo passo a passo








Prof. Agnelo Denis Vieira








verso: outubro 2001


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Modelagem e implementao de sistemas seqncias utilizando o mtodo passo a passo
1. As principais ferramentas de representao de sistemas a eventos discretos e as
diferentes perspectivas abordadas

Para a completa representao de um sistema fsico genrico existem trs diferentes perspectivas
a serem enfocadas, as quais so: a perspectiva estrutural, funcional e comportamental.
funcional - descreve as funes que sero desempenhadas no sistema, este modelo deve
responder a pergunta O que o sistema ir realizar?
comportamental - descreve o comportamento do sistema, este modelo deve responder a
pergunta Como e Quando o sistema ir realizar determinada funo?
estrutural - descreve a estrutura fsica do sistema

Para melhor ilustrar a diferena entre os diferentes enfoques de cada modelo tomemos como
exemplo uma vlvula de segurana de uma caldeira.
A funo da vlvula:
o que a vlvula deve realizar?
evitar a exploso do sistema.
O comportamento da vlvula:
como a vlvula impede a exploso do sistema?
estabelecendo um canal de escoamento do fluido entre o interior do vazo de presso e
a atmosfera.
quando a vlvula deve atuar?
quando a presso no interior do vazo de presso estiver acima de um valor limite pr-
estabelecido
A estrutura da vlvula; como construda, do material, dimenses, ...

Na tabela a seguir so apresentadas as principais ferramentas de representao de sistemas a
eventos discretos.


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Modelagem e implementao de sistemas seqncias utilizando o mtodo passo a passo

Tab. 1 - Ferramentas utilizadas na representao de sistemas fsicos em engenharia
Denominao Exemplo Para que utilizado Quando usado
Diagrama de circuitos
hidrulicos e
pneumticos

Representar a funo do
componente do sistema e a
interconexo destes a fim de
atender a finalidade global do
sistema

Perspectiva funcional
Na representao de
circuitos hidruicos e
pneumticos
Diagrama trajeto-
passo

Representar o funcionamento
do sistema, ou seja, quando as
funes so realizadas

Perspectiva comportamental
Na representao de
operaes sequenciais
Tabela verdade

Descrever o comportamento
dos atuadores como resultado
da combinao lgica dos
elementos de sinal

Perspectiva comportamental
Na representao de
operaes combinatrias
Diagrama Grafcet

Descreve o comportamento
dos atuadores como resultado
da combinao lgica dos
elementos de sinal e do estado
do sistema

Perspectiva comportamental
Na representao de
operaes sequenciais
Diagrama de contatos
(Ladder)

Equivalente a tabela verdade
ou ao Grafcet
Na representao de
operaes combinatrias e
sequenciais
Desenho tcnico

Representa as dimenses
fsicas dos diversos
componentes e seus
posicionamentos relativos
Perspectiva estrutural
Na representao da
construo fsica do sistema



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Modelagem e implementao de sistemas seqncias utilizando o mtodo passo a passo
1.1 A tabela verdade

A tabela verdade uma ferramenta grfica que descreve o comportamento dos diversos
atuadores como resultado da combinao lgica dos elementos de sinal. particularmente til
para a descrio comportamental de sistemas combinacionais.
Para a construo da tabela criada uma coluna para cada elemento de sinal e atuador do
sistema, o nmero de linhas determinado pela equao:
n de linhas = 2
(n de elementos de sinal)
Alm destas linhas e colunas podem ser inseridas mais uma linha inicial, para a identificao das
colunas, e uma coluna, para numerao das linhas.
O preenchimento dos campos referentes aos elementos de sinal padronizado segundo a lgica
do exemplo a ser apresentado.
O preenchimento dos campos dos atuadores realizado linha a linha com base na combinao
lgica dos elementos de sinal.
Alguns controladores programveis utilizam como editor de programao a tabela verdade, como
por exemplo o Matrix da FESTO, neste caso, alm da representao do estado das entradas e
sadas, so includos na elaborao da tabela verdade o estado de variveis internas auxiliares
que influenciam na lgica de processamento. possvel ainda elaborar o diagrama de ladder a
partir da tabela verdade.

exemplo:
Formulao do problema:
Um cilindro para alimentao de peas armazenadas em um depsito deve avanar aps ser dado
um sinal de acionamento atravs de um boto manual ou de um pedal, desde que haja peas no
referido depsito. Caso no haja peas, alm de no acontecer o avano do cilindro, deve ser
dado um alarme acstico, assim que e somente se, for dado o comando de alimentao atravs
do boto manual ou do pedal.

Identificao dos elementos de sinal e atuadores

Variveis de entrada Notao Correspondncia lgica
acionamento por boto manual
acionamento por pedal
detector de peas no depsito
E1
E2
E3
boto acionado E1 = 1
pedal acionado E2 = 1
existncia de pea E3 = 1
Variveis de sada Notao Correspondncia lgica
cilindro de alimentao
alarme acstico
S1
S2
avanar cilindro S1 = 1
soar alarme S2 = 1



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Modelagem e implementao de sistemas seqncias utilizando o mtodo passo a passo
Tabela verdade

elem. de sinal /
atuador
linha
E1 E2 E3 S1 S2
01 0 0 0 0 0
02 0 0 1 0 0
03 0 1 0 0 1
04 0 1 1 1 0
05 1 0 0 0 1
06 1 0 1 1 0
07 1 1 0 0 1
08 1 1 1 1 0

Diagrama de ladder obtido da tabela verdade
E1 E3
S1
E2
S2
E1 E3
S1
E2
S2
E1 E3
S1
E2
S2
E1 E3
S1
E2
S2
D
D
D
D
D
L
L
D
(1)
(2)
(3)
(4)
E1 E3
S1
E2
S2
E1 E3
S1
E2
S2
E1 E3
S1
E2
S2
(5) D
L
(6) L
D
(7) D
L
E1 E3
S1
E2
S2
(8) L
D

Obtendo a equao booleana simplifica (utilizando o diagrama Veitch-Karnaugh) para o sistema
em questo tm-se:
S1 = E3 . E1 + E3 . E2 = E3 . (E1+E2)
E2 E2 E2 E2
E3 E3
E1
E1
1
1
1
0
0
0
0
0
S1
E2 E2 E2 E2
E3 E3
E1
E1
0
0
0
0
1
1
1
0
S2
S2 = E3 . E1 + E3 . E2 = E3 . (E1+E2)

e o diagrama de ladder pode ser significativamente reduzido.
E3
E2
S1
E1
L
E3
E2
S2
E1
L



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1.2 O diagrama Grafcet

O diagrama Grafcet uma ferramenta grfica que descreve o comportamento dos diversos
atuadores como resultado da combinao lgica dos elementos de sinal. particularmente til
para a descrio comportamental de sistemas sequenciais.
Este diagrama contm dois tipos bsicos de estruturas (passos e transies) ligados por arcos
orientados (quando a orientao omitida, presume-se que de cima para baixo).
Cada passo representado por um quadrado e pode estar na situao ativado ou desativado.
O passo inicial (que est ativado na situao inicial) representado por um quadrado duplo.
Usualmente no interior de cada quadrado realizada a numerao e uma breve descrio do
resultado da atividade relacionada com o passo em questo.
A cada passo do diagrama pode ser associada uma ao ou comando representado por um
retngulo anexo ao passo, no qual podem ser apresentadas as seguintes informaes (ver
figura1):
(a) o tipo de temporizao ou reteno do comando,
(b) o prprio comando,
(c) o resultado da ao deste comando.
obs: exemplos de temporizao ou reteno do comando
LT-5s - limitado no tempo em 5 segundos
AT-10s - atrasado no tempo em 10 segundos
S - set
R - reset
A transio (ex: T 12) de um passo para outro representada por um trao perpendicular ao
arco que une dois passos consecutivos. Esta transio s ocorre ( disparada) se:
- todos os passos, cuja sada est ligada entrada da transio, estiverem ativados;
- a condio associada transio for satisfeita.
O disparo de uma transio promove a desativao dos passos que a precedem e a ativao dos
passos que a sucedem imediatamente.


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Modelagem e implementao de sistemas seqncias utilizando o mtodo passo a passo
1
ao 1
a b c
0
inicial
2
ao 2
a b c
T1 2
T0 1

Fig. 1 - Estrutura bsica do diagrama Grafcet, com exemplo de Ligao Simples entre passos

O diagrama permite representar diversas formas de interligaes entre os passos. Na figura 1
apresenta uma LIGAO SIMPLES, para que o passo n 2 seja ativado necessrio que o passo
n 1 esteja ativado e que a transio T 12 seja disparada.

Na figura 2 apresentada uma DISTRIBUIO E, para que os passos n 2 e n 3 sejam
simultaneamente ativados, necessrio que, o passo n 1 esteja ativado e a transio T 12/3
seja disparada. Neste caso, a evoluo do sistema a partir do passo 1, ser para o passo n 2 e
paralelamente para o passo n 3.

1
ao 1
2
ao 2
3
ao 3
T1 2/3

Fig. 2 - Distribuio E do diagrama Grafcet



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Na figura 3 apresentada uma JUNO E, para que o passo 3 seja ativado necessrio que os
passos n 1 e n 2 estejam ativados e a transio T 1/23 seja disparada.
3
ao 3
1
ao 1
2
ao 2
T1/2 3

Fig. 3 - Juno E do diagrama Grafcet

Na figura 4 apresentada uma DISTRIBUIO OU, para que o passo n 2 seja ativado
necessrio que o passo n 1 esteja ativado e a transio T 12 seja disparada; para que o passo
n 3 seja ativado necessrio que o passo n 1 esteja ativado e a transio T 13 seja disparada.
Neste caso, a evoluo do sistema a partir do passo 1, ser alternativamente para o passo n 2 ou
para o passo n 3.
1
ao 1
2
ao 2
3
ao 3
T1 2 T1 3

Fig. 4 - Distribuio OU do diagrama Grafcet

Na figura 5 apresentada uma JUNO OU, para que o passo 3 seja ativado necessrio que o
passo n 1 esteja ativado e a transio T 13 seja disparada, ou ento, que o passo n 2 esteja
ativado e a transio T 23 seja disparada.


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3
ao 3
1
ao 1
2
ao 2
T1 3 T2 3

Fig. 5 - Juno OU do diagrama Grafcet


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2. O mtodo passo a passo para programao de CPs

O mtodo passo a passo sistematiza a implementao de programas para controladores
programveis atravs da associao de um fluxograma lgico ou uma estrutura bsica no
diagrama ladder a cada passo do diagrama Grafcet que descreve o comportamento do sistema.

A seguir apresentada a concepo bsica do mtodo:
- a cada passo associada uma memria (M
n
) do tipo Set/Reset (ativa/desativa)
- a ativao da memria (M
n
) de um passo da sequncia habilita a ativao da memria
(M
n+1
) do passo seguinte
- a ativao da memria (M
n
) de um passo desativa a memria (M
n-1
) do passo anterior
- a ativao da memria (M
n
) de um passo s ocorre quando a memria (M
n-1
) do passo
anterior est ativada e pela satisfao da condio lgica associada respectiva
transio (T
n-1
T
n
)

Como pode ser verificada a concepo bsica deste mtodo a mesma do diagrama Grafcet,
alm disto, no h a obrigatoriedade de que o passo anterior ou posterior a um passo qualquer da
sequncia seja nico.

Nas figuras a seguir apresentado o fluxograma lgico e o diagrama de ladder de um passo
genrico do mtodo.
M
n
&
S
R
M
n-1
T
n
M
n+1
RS
>1

Fig. 6 - Fluxograma lgico de um passo genrico
S
R
M
n
M
n
RS
M
n-1
T
n
M
n+1

Fig. 7 - Diagrama de ladder de um passo genrico


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Para uma correta implementao do mtodo necessrio que o passo inicial tenha uma estrutura
adaptada conforme apresentado nas figuras a seguir.
RS
M
1
S
R
M
0
&
T
0
>1
M
ltimo
passo

Fig. 8 - Fluxograma lgico do passo inicial
M
0
M
ltimo
passo
T
0
S
R
RS
M
0
M
1

Fig. 9 - Diagrama de ladder do passo inicial
notao:
M
n
- memria de um passo genrico
M
n-1
- memria do passo anterior ao passo em anlise
M
n+1
- memria do passo posterior ao passo em anlise
M
0
- memria do passo inicial
M
1
- memria do passo n 1
M
timo
- memria do ltimo passo da sequncia
passo
R - comando de reset do equipamento
T
n
- transio para um passo genrico
T
1
- transio para o passo n 1
T
0
- transio para o passo inicial (em geral o resultado da ao do ltimo passo)



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Exemplo 01:

Seja uma subestao de processamento de peas.
Nesta subestao as peas serem processadas esto previamente armazenadas em um
depsito, a sequncia de processamento consiste em remover uma pea do depsito e fixar na
posio de trabalho, em seguida uma fresa deve realizar a usinagem da pea e, concluda sua
operao, retornar para a posio inicial; deve ser realizada a liberao da pea concluda e
reiniciado o ciclo de trabalho com uma nova pea aps ser realizado novo comando pelo
operador.

Para a execuo desta atividade especificada a seguinte instalao pneumtica:
A
Y1
Y2
E1 E2
B
Y3
Y4
E3 E4


Descrio dos componentes:
atuador A - realiza a remoo da pea do depsito e fixao na posio de trabalho
atuador B - realiza a movimentao (avano e retorno) da fresa
E1 - atuador A recuado
E2 - atuador A avanado (pea fixada na posio de trabalho)
E3 - atuador B recuado (fresa na posio de repouso)
E4 - atuador B avanado (operao de fresagem concluda)
START - incio de ciclo


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Representao da sequncia de trabalho atravs do diagrama Grafcet
0
inicial
START . E1 . E3
1
FIXAR
2
FRESAR
E2
M A+ E2
M B+ E4
E4
3
RETORNAR
FRESA
M B- E3
E3
4
SOLTAR
M A- E1
E1



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Implementao da sequncia representada atravs do diagrama Grafcet em diagrama de funes
e diagrama ladder, com ativao das sadas atravs das memrias relacionadas aos passos
apropriados:
S
R
M
0
1
RS
&
M
4
E1
M
1
M
0
START
M
2
RS
S
M
1
R
M
1
S
R
M
1
&
M
0
1
M
2
RS
E1 E3
S
R
M
2
&
M
1
E2
1
M
3
RS
M
1
E2
M
3
RS
S
M
2
R
M
2
S
R
M
3
&
M
2
E4
1
M
4
RS
M
2
E4
M
4
RS
S
M
3
R
M
3
S
R
M
4
&
M
3
E3
1
M
0
RS
M
3
E3
M
0
RS
S
M
4
R
M
4
E3
E1
START
&
M
1
R
M
0
M
4 E1
RS
S
M
0
M1
M4
M2
M3
Y1
Y2
Y3
Y4



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Tabela de correspondncia
Sinais de entrada
Smbolo Descrio Entrada
E1 atuador A recuado
E2 atuador A avanado
E3 atuador B recuado
E4 atuador B avanado
START incio
RS reset do programa

Sinais de sada
Smbolo Descrio Sada
Y1 avanar atuador A
Y2 recuar atuador A
Y3 avanar atuador B
Y4 recuar atuador B

Variveis internas
Smbolo Descrio Varivel
M0 memria do passo 0
M1 memria do passo 1
M2 memria do passo 2
M3 memria do passo 3
M4 memria do passo 4



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Implementao de condies adicionais no mtodo passo a passo
RS- reset do programa
E - parada de emergncia
CU - ciclo nico
CC - ciclo contnuo
PFC - parada normal ao final do ciclo
ManC - transio de passo manual condicionada satisfao da respectiva condio lgica de
transio
ManI - transio de passo manual independente da satisfao da respectiva condio lgica de
transio

Para a incluso destas condies marginais so necessrias algumas alteraes na estrutura do
mtodo passo a passo elementar, bem como a definio de algumas variveis internas:
M
n-1
M
n-2
&
1
TPMI
&
MTP
T
n
S
R
M
n
1
RSEM
M
n+1

Fig. 10 - Fluxograma lgico de um passo genrico
MTP T
n
TPMI
M
n-2
M
n-1
S
M
n
RSEM
M
n+1
R
M
n

Fig. 11 - Diagrama de ladder de um passo genrico


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Modelagem e implementao de sistemas seqncias utilizando o mtodo passo a passo
M
ltimo
M
antepenltimo
&
T
0
S
R
M
0
1
E
M
1
1
RS

Fig. 12 - Fluxograma lgico do passo inicial
M
ltimo
M
antepenltimo
T
0
RS
S
M
0
E
M
1
R
M
0

Fig. 13 - Diagrama de ladder do passo inicial

Variveis internas a serem introduzidas:

RSEM - combinao lgica "OU" dos comandos de reset do programa e parada de emergncia
RS
E
RSEM 1 RS
E
RSEM


CUM- memorizao interna do modo de operao em ciclo nico
RSEM
CU
M
ltimo
cc
S
CUM
R
CUM
S
R
CUM M
ltimo
RSEM
CU
1 CC



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CCM - memorizao interna do modo de operao em ciclo contnuo
CC
S
R
CCM
CC
RSEM
&
PFCM
M
ltimo
1
CU
CC
PFCM M
ltimo
S
CCM
R
CCM
RSEM

PFCM - memorizao interna da informao de parada normal ao final do ciclo
PFC
CC
RSEM
S
PFCM
R
PFCM
S
R
PFCM
1
CC
RSEM
PFC


TPMC - memorizao interna, durante apenas 1 ciclo de varredura do programa, do modo de
operao com transio de passo manual condicionada satisfao da respectiva condio lgica
de transio
aux1 - varivel interna auxiliar, necessria para a implantao da varivel TPMC
&
ManC
aux1
TPMC
TPMC
ManC
aux1 1
aux1 ManC
TPMC
ManC
TPMC
aux1


TPMI - memorizao interna, durante apenas 1 ciclo de varredura do programa, do modo de
operao com transio de passo manual independente da satisfao da respectiva condio
lgica de transio
aux2 - varivel interna auxiliar, necessria para a implantao da varivel TPMI
aux2 ManI
TPMI
ManI
TPMI
aux2
&
ManI
aux2
TPMI
TPMI
ManI
aux2 1



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MTP - armazenamento interno do modo de comutao de transio de passo
1
CCM
CUM
TPMC
MTP
TPMC
CUM
CCM
MTP




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Implementao da sequncia representada atravs do diagrama Grafcet em diagrama de funes
e diagrama ladder, com ativao das sadas atravs das memrias relacionadas aos passos
apropriados:
OBS: Nesta implementao no utilizado o comando START, pois a funo equivalente
desempenhada atravs dos comandos CC - ciclo nico / CU - ciclo contnuo
RS
E
RSEM
PFC
CC
RSEM
S
PFCM
R
PFCM
RS
E
RSEM 1
S
R
PFCM
1
CC
RSEM
PFC
aux1 ManC
TPMC
ManC
TPMC
aux1
aux2 ManI
TPMI
ManI
TPMI
aux2
TPMC
CUM
CCM
MTP
&
ManC
aux1
TPMC
TPMC
ManC
aux1 1
&
ManI
aux2
TPMI
TPMI
ManI
aux2 1
1
CCM
CUM
TPMC
MTP
RSEM
CC
CU
M
ltimo
cc
S
CUM
R
CUM
S
R
CUM M
ltimo
RSEM
CU
1 CC
S
R
CCM
CC
RSEM
&
PFCM
M
ltimo
1
CU
CC
PFCM M
ltimo
S
CCM
R
CCM
RSEM



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Modelagem e implementao de sistemas seqncias utilizando o mtodo passo a passo
M
4
M
3
&
E1
S
R
M
0
1
E
M
1
1
RS
M
0
M
4
&
1
TPMI
&
MTP
&
E1
E3 S
R
M
1
1
RSEM
M
2
M
1
M
0
&
1
TPMI
&
MTP
E2
S
R
M
2
1
RSEM
M
3
M
2
M
1
&
1
TPMI
&
MTP
E4
S
R
M
3
1
RSEM
M
4
M
3
M
2
&
1
TPMI
&
MTP
E3
S
R
M
4
1
RSEM
M
0
M
4
M
3
E1
RS
S
M
0
E
M
1
R
M
0
MTP E1
TPMI
M
4
M
1
S
M
1
RSEM
M
2
R
M
1
MTP E2
TPMI
M
0
M
1
S
M
2
RSEM
M
3
R
M
2
MTP E4
TPMI
M
1
M
2
S
M
3
RSEM
M
4
R
M
3
MTP E3
TPMI
M
2
M
3
S
M
4
RSEM
M
0
R
M
4
E2
M1
M4
M2
M3
Y1
Y2
Y3
Y4




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Tabela de correspondncia
Sinais de entrada
Smbolo Descrio Entrada
E1 atuador A recuado
E2 atuador A avanado
E3 atuador B recuado
E4 atuador B avanado
RS reset do programa
CU ciclo nico
CC ciclo contnuo
PFC parada normal ao final do ciclo
E parada de emergncia
ManC transio de passo manual condicionada satisfao da respectiva
condio lgica de transio

ManI transio de passo manual independente da satisfao da respectiva
condio lgica de transio


Sinais de sada
Smbolo Descrio Sada
Y1 avanar atuador A
Y2 recuar atuador A
Y3 avanar atuador B
Y4 recuar atuador B

Variveis internas
Smbolo Descrio Varivel
M0 memria do passo 0
M1 memria do passo 1
M2 memria do passo 2
M3 memria do passo 3
M4 memria do passo 4
RSEM combinao lgica "OU" dos comandos de reset do programa e
parada de emergncia

CUM memorizao interna do modo de operao em ciclo nico
CCM memorizao interna do modo de operao em ciclo contnuo
PFCM memorizao interna da informao de parada normal ao final do ciclo
TPMC memorizao interna, durante apenas 1 ciclo de varredura do
programa, do modo de operao com transio de passo manual
condicionada satisfao da respectiva condio lgica de transio



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22
Modelagem e implementao de sistemas seqncias utilizando o mtodo passo a passo
condicionada satisfao da respectiva condio lgica de transio
aux1 varivel interna auxiliar, necessria para a implantao da varivel
TPMC

TPMI memorizao interna, durante apenas 1 ciclo de varredura do
programa, do modo de operao com transio de passo manual
independente da satisfao da respectiva condio lgica de transio

aux2 varivel interna auxiliar, necessria para a implantao da varivel
TPMI

MTP armazenamento interno do modo de comutao de transio de passo



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23
Modelagem e implementao de sistemas seqncias utilizando o mtodo passo a passo
Implementao de estruturas no lineares representadas atravs do Grafcet

Nesta seo sero discutidas as principais adaptaes (destacadas com uma elipse) a serem
realizadas no mtodo passo a passo quando realizando a modelagem de estruturas no lineares
representadas atravs do diagrama Grafcet, as quais so:
- estrutura com diviso alternativa
- estrutura com diviso simultnea
- estrutura com salto
- estrutura com repetio


Estrutura com diviso alternativa
Seja a estrutura hipottica:

2
3
4 7
T34 T37
T23
T45 T78
5 8
T56
6
T69 T89
9
T910
10
pto. de
juno OU
pto. de
distribuio OU

Grafcet de estrutura com diviso alternativa



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24
Modelagem e implementao de sistemas seqncias utilizando o mtodo passo a passo
De acordo com o diagrama Grafcet em uma hipottica estrutura com diviso alternativa, ao atingir
determinado passo da sequncia ( passo n 3), a execuo pode prosseguir por 2 ramos
alternativos, sendo a deciso de qual ramo ser realizado (passos n 4 a n 6 ou passos n 7 e
n8) determinada pelas respectivas condies de transio T34 e T37, este ponto da
sequncia pode ser denominado "ponto de distribuio alternativa" ou "ponto de distribuio OU".
Ao completar o ltimo passo do ramo alternativo (passo n 6 ou passo n 8) a sequncia
novamente unificada, podendo este ponto ser denominado de "ponto de juno alternativa" ou
"ponto de juno OU".
Na tabela a seguir so relacionados os passos da sequncias e os respectivos passos anteriores
e posteriores.

Relao de passos
comentrio n n-1 n-2 n+1
2 1 0 3
pto. de distribuio OU 3 2 1 4
/
7
1 passo de ramo alternativo
aps a distribuio OU
4 3 2 5
5 4 3 6
6 5 4 9
1 passo de ramo alternativo
aps a distribuio OU
7 3 2 8
8 7 3 9
1 passo aps juno OU
9 6
/
8
5
/
7
10
2 passo aps juno OU
10 9 6
/
8
11


pto. de distribuio OU - passo 3
aps o ponto de distribuio a execuo da sequncia realizada alternativamente prosseguindo
para um dos ramos da estrutura, no caso em anlise o passo n 4 ou o passo n 7, desta forma o
passo M
n+1
relacionado este passo representado pela combinao lgica M
4
ou M
7



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25
Modelagem e implementao de sistemas seqncias utilizando o mtodo passo a passo
MTP T23
TPMI
M
1
M
2
S
M
3
RSEM
M
4
R
M
3
M
7
M
2
M
1
&
1
TPMI
&
MTP
S
R
M
3
1
RSEM
T23
1
M
4
M
7

fluxograma lgico e diagrama ladder do passo n 3

1 passo de ramo alternativo aps a distribuio OU - passos n 4 e n 7
de forma a permitir a seleo para qual ramo da sequncia alternativa ser realizado o desvio da
execuo quando no modo de transio de passo manual independente da satisfao das
condies de prosseguimento necessrio a introduo das seguintes combinaes lgicas:
- TPMI E TPMI34 - desvio da execuo da sequncia do passo n 3 para o ramo
alternativo que inicia com o passo n 4
- TPMI E TPMI37 - desvio da execuo da sequncia do passo n 3 para o ramo
alternativo que inicia com o passo n 7
isto necessrio pois a combinao de memrias M
n-1
e M
n-2
dos passos n 4 e n 7 idntica
(ver tabela acima)
destaca-se que TPMI34 e TPMI37 so duas entradas de sinal acionadas manualmente pelo
operador no momento da definio de qual ramo da sequncia alternativa deve ser seguido

M
3
M
2
&
1
TPMI
&
MTP
T37
S
R
M
7
1
RSEM
M
8
&
TPMI
37
M
3
M
2
&
1
TPMI
&
MTP
T34
S
R
M
4
1
RSEM
M
5
&
TPMI
34
MTP
T34
TPMI
M
2
M
3
S
M
4
RSEM
M
5
R
M
4
TPMI
34
MTP
T37
TPMI
M
2
M
3
S
M
7
RSEM
M
8
R
M
7
TPMI
37

fluxograma lgico e diagrama ladder dos passos n 4 e n 7


Prof. Agnelo Denis Vieira - PUC PR
26
Modelagem e implementao de sistemas seqncias utilizando o mtodo passo a passo
1 passo aps juno OU - passo n 9
tendo em vista a existncia de caminhos alternativos para atingir o passo n 9 da sequncia a
ativao da memria deste passo deve ser modelada representando a combinao lgica OU dos
diferentes ramos

M
6
M
5
&
1
TPMI
&
MTP
T69
S
R
M
9
1
RSEM
M
10
M
8
M
7
&
1
TPMI
&
MTP
T89
1

fluxograma lgico do passo n 9

MTP
T69
TPMI
M
5
M
6
S
M
9
RSEM
M
10
R
M
9
MTP
T89
TPMI
M
7
M
8

diagrama ladder do passo n 9



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27
Modelagem e implementao de sistemas seqncias utilizando o mtodo passo a passo
2 passo aps juno OU - passo n 10
para a execuo deste passo necessrio que o passo anterior esteja ativo, e que os passos
anteriores a este ltimo j tenham sido desativados
S
R
M
10
1
RSEM
M
11
M
9
M
8
&
1
TPMI
&
MTP
T910
M
6
MTP
T910
TPMI
M
6
M
9
S
M
10
RSEM
M
11
R
M
10
M
8

fluxograma lgico diagrama ladder do passo n 10


Prof. Agnelo Denis Vieira - PUC PR
28
Modelagem e implementao de sistemas seqncias utilizando o mtodo passo a passo
Estrutura com diviso simultnea
Seja a estrutura hipottica:
2
3
4 7
T23
T45 T78
5 8
T56
6
9
T910
10
T34/7
T6/89
pto. de
juno E
pto. de
distribuio E

Grafcet de estrutura com diviso simultnea

De acordo com o diagrama Grafcet em uma hipottica estrutura com diviso simultnea, ao atingir
determinado passo da sequncia ( passo n 3), a execuo prossegue simultaneamente atravs
de 2 ramos independentes (passos n 4 a n 6 e passos n 7 e n8), a condio de transio para
realizar a distribuio simultnea T34/7, este ponto da sequncia pode ser denominado
"ponto de distribuio simultnea" ou "ponto de distribuio E". Ao completar o ltimo passo de
cada um dos ramos independentes (passo n 6 e passo n 8) a sequncia novamente unificada,
podendo este ponto ser denominado de "ponto de juno simultnea" ou "ponto de juno E".
Na tabela a seguir so relacionados os passos da sequncias e os respectivos passos anteriores
e posteriores.


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29
Modelagem e implementao de sistemas seqncias utilizando o mtodo passo a passo

Relao de passos
comentrio n n-1 n-2 n+1
2 1 0 3
pto. de distribuio E 3 2 1 4
/
7
1 passo de ramo alternativo
aps a distribuio E
4 3 2 5
5 4 3 6
6 5 4 9
1 passo de ramo alternativo
aps a distribuio E
7 3 2 8
8 7 3 9
1 passo aps juno E
9 6
/
8
5
/
7
10
2 passo aps juno E
10 9 6
/
8
11

pto. de distribuio E - passo 3
aps o ponto de distribuio a execuo da sequncia realizada prosseguindo simultaneamente,
para cada um dos ramos da estrutura, no caso em anlise o passo n 4 e o passo n 7, desta
forma o passo M
n+1
representado pela combinao lgica M
4
e M
7
M
2
M
1
&
1
TPMI
&
MTP
S
R
M
3
1
RSEM
T23
&
M
4
M
7
MTP T23
TPMI
M
1
M
2
S
M
3
RSEM
M
4
R
M
3
M
7

fluxograma lgico e diagrama ladder do passo n 3


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30
Modelagem e implementao de sistemas seqncias utilizando o mtodo passo a passo
1 passo de ramo simultneo aps a distribuio E - passos n 4 e n 7
tendo em vista que a execuo da sequncia deve prosseguir simultaneamente para os passos
n4 e n 7, na distribuio E no necessria a incluso dos elementos necessrios para seleo
do ramo da sequncia, tal como realizado na distribuio OU, permanecendo a estrutura geral
inalterada.
MTP
T34/7
TPMI
M
2
M
3
S
M
4
RSEM
M
5
R
M
4
MTP
T34/7
TPMI
M
2
M
3
S
M
7
RSEM
M
8
R
M
7
M
3
M
2
&
1
TPMI
&
MTP
T34/7
S
R
M
4
1
RSEM
M
5
M
3
M
2
&
1
TPMI
&
MTP
T34/7
S
R
M
7
1
RSEM
M
8

fluxograma lgico e diagrama ladder dos passos n 4 e n 7

1 passo aps juno E - passo n 9
tendo em vista a existncia de caminhos independentes para atingir o passo n 9 da sequncia a
ativao da memria deste passo deve ser modelada representando a combinao lgica E dos
diferentes ramos
M
6
M
5
&
1
TPMI
&
MTP
T6/89
S
R
M
9
1
RSEM
M
10
M
8
M
7
&
1
TPMI
&
MTP
T6/89
&

fluxograma lgico do passo n 9


Prof. Agnelo Denis Vieira - PUC PR
31
Modelagem e implementao de sistemas seqncias utilizando o mtodo passo a passo

MTP
T6/89
TPMI
M
5
M
6
S
M
9
RSEM
M
10
R
M
9
MTP
T6/89
TPMI
M
7
M
8
aux1M
9
aux2M
9
aux1M
9
aux2M
9

diagrama ladder do passo n 9

tendo em vista que a combinao lgica E no diagrama ladder implementada atravs da
interligao de elementos em srie e de forma a minimizar a extenso lateral do diagrama foram
criadas duas variveis internas auxiliares "aux1M
9
" e "aux2M
9
", cada uma destas variveis
representa a satisfao das condies necessrias para ativao da memria do passo n 9
resultantes da execuo da sequncia atravs de cada um dos caminhos independentes

2 passo aps juno E - passo n 10
para a execuo deste passo necessrio que o passo anterior esteja ativo, e que os passos
anteriores a este ltimo j tenham sido desativados
S
R
M
10
1
RSEM
M
11
M
9
M
8
&
1
TPMI
&
MTP
T910
M
6
MTP
T910
TPMI
M
6
M
9
S
M
10
RSEM
M
11
R
M
10
M
8

fluxograma lgico e diagrama ladder do passo n 10


Prof. Agnelo Denis Vieira - PUC PR
32
Modelagem e implementao de sistemas seqncias utilizando o mtodo passo a passo
Estrutura com salto
Seja a estrutura hipottica:
2
T23
3
T34
4
5
T45
T56
6
T78 T38
7
T89
8
T67
9
pto. de
juno OU
pto. de
distribuio OU

Grafcet de estrutura com salto

De acordo com o diagrama Grafcet em uma hipottica estrutura com salto, ao atingir determinado
passo da sequncia ( passo n 3), a execuo pode prosseguir por 2 caminhos alternativos,
seguindo pela sequncia normal (passo n 4) ou ento sendo desviada para um passo mais
avanado (passo n 8), sendo que neste caso os passos intermedirios (passos n 4 a n 7) no
so realizados. Uma possvel forma de realizar a modelagem desta estrutura considerando-a
como uma distribuio alternativa na qual em um dos ramos alternativos no existe nenhuma
atividade.
Na tabela a seguir so relacionados os passos da sequncias e os respectivos passos anteriores
e posteriores.



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33
Modelagem e implementao de sistemas seqncias utilizando o mtodo passo a passo

Relao de passos
comentrio n n-1 n-2 n+1
2 1 0 3
pto. de distribuio OU 3 2 1 4
/
8
1 passo de ramo alternativo
aps a distribuio OU
4 3 2 5
5 4 3 6
6 5 4 7
7 6 5 8
1 passo aps juno OU
1 passo de ramo alternativo
aps a distribuio OU
8 7
/
3
6
/
2
9
2 passo aps juno OU
9 8

7
/
3
10

pto. de distribuio OU - passo 3
aps o ponto de distribuio a execuo da sequncia realizada prosseguindo alternativamente
para um dos ramos da estrutura, no caso em anlise o passo n 4 ou o passo n 8, desta forma o
passo M
n+1
representado pela combinao lgica M
4
ou M
8

M
2
M
1
&
1
TPMI
&
MTP
S
R
M
3
1
RSEM
T23
1
M
4
M
8
MTP T23
TPMI
M
1
M
2
S
M
3
RSEM
M
4
R
M
3
M
8

fluxograma lgico e diagrama ladder do passo n 3



Prof. Agnelo Denis Vieira - PUC PR
34
Modelagem e implementao de sistemas seqncias utilizando o mtodo passo a passo
1 passo de ramo alternativo aps a distribuio OU - passos n 4 e n 8
de forma similar ao realizado na diviso alternativa, visando permitir a seleo para qual ramo da
sequncia ser realizado o desvio da execuo quando no modo de transio de passo manual
independente da satisfao das condies de prosseguimento necessrio a introduo das
seguintes combinaes lgicas:
- TPMI E TPMI34 - desvio da execuo da sequncia do passo n 3 para o ramo
alternativo que inicia com o passo n 4
- TPMI E TPMI38 - desvio da execuo da sequncia do passo n 3 para o ramo
alternativo que inicia com o passo n 8
isto necessrio pois uma das combinaes de memrias M
n-1
e M
n-2
do passo n 8 idntica
do passo n 4 (ver tabela acima)
destaca-se que TPMI34 e TPMI38 so duas entradas de sinal acionadas manualmente pelo
operador no momento da definio de qual ramo da sequncia alternativa deve ser seguido, ou
seja se deve realizar o salto ou no.
M
3
M
2
&
1
TPMI
&
MTP
T34
S
R
M
4
1
RSEM
M
5
&
TPMI
34
MTP
T34
TPMI
M
2
M
3
S
M
4
RSEM
M
5
R
M
4
TPMI
34

fluxograma lgico e diagrama ladder do passo n 4

1 passo aps juno OU - passo n 8
tendo em vista a existncia de caminhos alternativos para atingir o passo n 8 da sequncia, a
ativao da memria deste passo deve ser modelada representando a combinao lgica OU dos
diferentes ramos
alm disto, deve ser observado que este passo simultaneamente
- o 1 passo aps juno OU
e
- o 1 passo de ramo alternativo aps a distribuio OU
sendo necessrias as adaptaes correspondentes aos dois tipos de passos j implementados na
distribuio alternativa. Deve ser observado ainda que, quando a transio para o passo n 8
proveniente do passo n 7 o passo n 8 no possui combinao de memrias M
n-1
e M
n-2
idntica a
nenhum outro passo (ver tabela acima), desta forma no necessrio a incluso da varivel
TPMI78


Prof. Agnelo Denis Vieira - PUC PR
35
Modelagem e implementao de sistemas seqncias utilizando o mtodo passo a passo
S
R
M
8
1
RSEM
M
9
1
M
3
M
2
&
&
MTP
T38
TPMI
&
TPMI
38
1
M
7
M
6
&
&
MTP
T78
TPMI
1

fluxograma lgico do passo n 8
MTP
T78
TPMI
M
6
M
7
S
M
8
RSEM
M
9
R
M
8
MTP
TPMI
M
2
M
3
TPMI
38
T38

diagrama ladder do passo n 8


Prof. Agnelo Denis Vieira - PUC PR
36
Modelagem e implementao de sistemas seqncias utilizando o mtodo passo a passo
2 passo aps juno OU - passo n 9
tendo em vista a existncia de caminhos alternativos para atingir o passo n 8, a ativao da
memria do passo n 9 deve ser modelada representando a combinao lgica OU dos diferentes
ramos. Para a execuo deste passo necessrio que o passo anterior esteja ativo, e que os
passos anteriores a este ltimo j tenham sido desativados
S
R
M
9
1
RSEM
M
10
M
8
M
3
&
1
TPMI
&
MTP
T89
M
7
MTP
T89
TPMI
M
7
M
8
S
M
9
RSEM
M
10
R
M
9
M
3

fluxograma lgico e diagrama ladder do passo n 9


Prof. Agnelo Denis Vieira - PUC PR
37
Modelagem e implementao de sistemas seqncias utilizando o mtodo passo a passo
Estrutura com repetio
Seja a estrutura hipottica:
2
3
4
T23
T45
5
T56
6
T67
7
8
T34
T78
T74
T89
pto. de
juno OU
pto. de
distribuio OU

Grafcet de estrutura com repetio
De acordo com o diagrama Grafcet de uma hipottica estrutura com repetio, ao atingir
determinado passo da sequncia (passo n 7), a execuo pode prosseguir por 2 caminhos
alternativos (ponto de distribuio alternativa), seguindo pela sequncia normal (passo n 9) ou
ento sendo desviada para um passo anterior da sequncia (passo n 4) (ponto de juno
alternativa), sendo que neste caso os passos intermedirios (passos n 4 a n 7) sero realizados
novamente. A deciso se ocorre a repetio ou no dos passos determinada pelas respectivas
condies de transio T74 e T78. Uma possvel forma de realizar a modelagem desta
estrutura considerando-a como uma distribuio alternativa na qual em um dos ramos
alternativos no existe nenhuma atividade. Deve ser observado entretanto que, diferentemente da
estrutura com diviso alternativa e da estrutura com salto o ponto de distribuio alternativa est
localizado aps o ponto de juno alternativa.
Na tabela a seguir so relacionados os passos da sequncias e os respectivos passos anteriores
e posteriores.


Prof. Agnelo Denis Vieira - PUC PR
38
Modelagem e implementao de sistemas seqncias utilizando o mtodo passo a passo
Relao de passos
comentrio n n-1 n-2 n+1
2 1 0 3
3 2 1 4
1 passo aps juno OU
1 passo de ramo alternativo
aps a distribuio OU
4 3
/
7
2
/
6
5
2 passo aps juno OU
5 4 3
/
7
6
6 5 4 7
pto. de distribuio OU 7 6 5 8
/
4
1 passo de ramo alternativo
aps a distribuio OU
8 7 6 9
9 8

7 10

pto. de distribuio OU - passo 7
aps o ponto de distribuio a execuo da sequncia realizada prosseguindo alternativamente
para um dos ramos da estrutura, no caso em anlise o passo n 4 ou o passo n 8, desta forma o
passo M
n+1
representado pela combinao lgica M
4
ou M
8
M
6
M
5
&
1
TPMI
&
MTP
S
R
M
7
1
RSEM
T67
1
M
8
M
4
MTP T67
TPMI
M
5
M
6
S
M
7
RSEM
M
4
R
M
7
M
8

fluxograma lgico e diagrama ladder do passo n 7

1 passo de ramo alternativo aps a distribuio OU - passos n 4 e n 8
de forma similar ao realizado na diviso alternativa, visando permitir a seleo para qual ramo da
sequncia ser realizado o desvio da execuo quando no modo de transio de passo manual
independente da satisfao das condies de prosseguimento necessrio a introduo das
seguintes combinaes lgicas:


Prof. Agnelo Denis Vieira - PUC PR
39
Modelagem e implementao de sistemas seqncias utilizando o mtodo passo a passo
- TPMI E TPMI74 - desvio da execuo da sequncia do passo n 3 para o ramo
alternativo que inicia com o passo n 4
- TPMI E TPMI78 - desvio da execuo da sequncia do passo n 3 para o ramo
alternativo que inicia com o passo n 8
isto necessrio pois uma das combinaes de memrias M
n-1
e M
n-2
do passo n 4 idntica
do passo n 8 (ver tabela acima)
destaca-se que TPMI74 e TPMI78 so duas entradas de sinal acionadas manualmente pelo
operador no momento da definio de qual ramo da sequncia alternativa deve ser seguido, ou
seja se deve realizar a repetio ou no.
M
7
M
6
&
1
&
MTP
T78
S
R
M
8
1
RSEM
M
9
TPMI
&
TPMI
78
MTP
T78
TPMI
M
6
M
7
S
M
8
RSEM
M
9
R
M
8
TPMI
78

fluxograma lgico e diagrama ladder do passo n 8

1 passo aps juno OU - passo n 4
tendo em vista a existncia de caminhos alternativos para atingir o passo n 4 da sequncia, a
ativao da memria deste passo deve ser modelada representando a combinao lgica OU dos
diferentes ramos
alm disto, deve ser observado que este passo simultaneamente
- o 1 passo aps juno OU
e
- o 1 passo de ramo alternativo aps a distribuio OU
sendo necessrias as adaptaes correspondentes aos dois tipos de passos j implementados na
distribuio alternativa. Deve ser observado ainda que, quando a transio para o passo n 4
proveniente do passo n 3 o passo n 4 no possui combinao de memrias M
n-1
e M
n-2
idntica a
nenhum outro passo (ver tabela acima), desta forma no necessrio a incluso da varivel
TPMI34


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40
Modelagem e implementao de sistemas seqncias utilizando o mtodo passo a passo
S
R
M
4
1
RSEM
M
5
1
M
7
M
6
&
&
MTP
T74
TPMI
&
TPMI
74
1
M
3
M
2
&
&
MTP
T34
TPMI
1

fluxograma lgico do passo n 4
MTP
T34
TPMI
M
2
M
3
S
M
4
RSEM
M
5
R
M
4
MTP
TPMI
M
6
M
7
TPMI
74
T74

diagrama ladder do passo n 4



Prof. Agnelo Denis Vieira - PUC PR
41
Modelagem e implementao de sistemas seqncias utilizando o mtodo passo a passo
2 passo aps juno OU - passo n 5
tendo em vista a existncia de caminhos alternativos para atingir o passo n 4, a ativao da
memria do passo n 5 deve ser modelada representando a combinao lgica OU dos diferentes
ramos . Para a execuo deste passo necessrio que o passo anterior esteja ativo, e que os
passos anteriores a este ltimo j tenham sido desativados
S
R
M
5
1
RSEM
M
6
M
4
M
8
&
1
TPMI
&
MTP
T45
M
3
MTP
T45
TPMI
M
3
M
4
S
M
5
RSEM
M
6
R
M
5
M
8
fluxograma lgico e diagrama ladder do passo n 5

Restrio na modelagem de estruturas com repetio:
Em funo do intertravamento de memrias internas as estruturas com repetio devem ser
modeladas com no mnimo 3 passos internos ao lao de repetio, no caso da modelagem de
nmero inferior a este ocorre falha na execuo da sequncia, se necessrio podem ser includos
passos sem ao efetiva no sistema, introduzidos apenas para observar esta determinao. Na
figura e tabela abaixo analisado o problema que ocorre na modelagem de apenas 2 passos
internos ao lao de repetio.

T58
3
4
T45
5
6
T34
T54
pto. de
juno OU
pto. de
distribuio OU

Grafcet de estrutura com repetio


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Modelagem e implementao de sistemas seqncias utilizando o mtodo passo a passo
Relao de passos
comentrio n n-1 n-2 n+1

3 2 1 4
1 passo aps juno OU
1 passo de ramo alternativo
aps a distribuio OU
4 3
/
6
2
/
5
5
2 passo aps juno OU
pto. de distribuio OU
5 4 3
/
6
6
1 passo de ramo alternativo
aps a distribuio OU
6 5 4 7



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Modelagem e implementao de sistemas seqncias utilizando o mtodo passo a passo
Bibliografia:

ATTI, S. S. Automao hidrulica e pneumtica empregando a teoria de sistemas a eventos
discretos. Florianpolis: CPGEM, 1998 (Dissertao de mestrado).

BOLLMANN, A. Fundamentos da automao industrial pneutrnica. Brasil, So Paulo. ABHP,
1996.Modelagem e implementao de sistemas a eventos discretos