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UNIVERSIDAD COOPERATIVA DE COLOMBIA

SEDE SANTA MARTA


FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRNICA
CONTROL I

Laboratorio No 1-Mayo 14- Ao 2014
Cabeza, Sergio; William, Mendoza; Carlos, Nez.

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CONTROL II
OBTENSION EXPERIMENTAL DE LOS PARAMETROS DEL MOTOR QUE SE LE
APLICARA UN CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL.




PRESENTADO POR:
SERGIO CABEZA
WILLIAM MENDOZA
FRED TIMMS








PRESENTADO A:
ING. OMAR RODRIGUES








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FACULTAD DE INGENIERA
PROGRAMA INGENIERIA ELECTRNICA
IX SEMESTRE
SANTA MARTA
25-09-2014






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CONTROL I

Laboratorio No 1-Mayo 14- Ao 2014
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RESUMEN

En este trabajo se presentan los pasos a seguir para disear el control de
velocidad de un servomecanismo de corriente directa (cd), el cual se va a
construir empleando amplificadores operacionales y elementos electrnicos de
fcil manejo y bajo costo.. El controlador PID que se construir al final del
documento es aplicable a cualquier proceso de una entrada / una salida, cuya
seal de salida est en el rango de 0 a 5 voltios de cd y la seal de entrada al
proceso pueda ser una seal de 12 a +12 voltios de cd, 1 amperios.
Palabras claves: control PID, Lugar de las Races, polos, ceros, error en estado
estacionario, amplificador operacional.



























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INTRODUCCIN
El control automtico desempea un papel importante en los procesos de
manufactura, industriales, navales, aeroespaciales, robtica, econmicos,
biolgicos, etc.
Como el control automtico va ligado a, prcticamente, todas las ingenieras
(elctrica, electrnica, mecnica, sistemas, industrial, qumica, etc.), este
trabajo se ha desarrollado sin preferencia hacia alguna disciplina determinada,
de tal manera que permita al lector construir un controlador PID anlogo sin
que sea necesario tener conocimientos previos en electrnica.
En este trabajo se construir un servosistema de posicin con elementos de
fcil consecucin en el mercado local. Posteriormente, se hallar el modelo
matemtico del mismo por mtodos experimentales. Con la ayuda del software
MATLAB se hallar el Lugar de las Races del sistema, el cual le dar
informacin importante sobre la dinmica del mismo. El conocimiento del
funcionamiento del sistema junto con el anlisis de la funcin de transferencia
de lazo abierto y del Lugar de las Races darn las bases necesarias para
seleccionar el controlador.










MARCO TERICO


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Para continuar con este trabajo se hace necesario definir ciertos trminos
bsicos.
Seal de salida: es la variable que se desea controlar (posicin, velocidad,
presin, temperatura, etc.). Tambin se denomina variable controlada.
Seal de referencia: es el valor que se desea que alcance la seal de salida.
Error: es la diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida real.
Seal de control: es la seal que produce el controlador para modificar la
variable controlada de tal forma que se disminuya, o elimine, el error.
Seal anloga: es una seal continua en el tiempo.
Seal digital: es una seal que solo toma valores de 1 y 0. El PC solo enva
y/o recibe seales digitales.
Conversor anlogo/digital: es un dispositivo que convierte una seal
analgica en una seal digital (1 y 0).
Conversor digital/anlogo: es un dispositivo que convierte una seal digital
en una seal analgica (corriente o voltaje).
Planta: es el elemento fsico que se desea controlar. Planta puede ser: un
motor, un horno, un sistema de disparo, un sistema de navegacin, un tanque
de combustible, etc.
Proceso: operacin que conduce a un resultado determinado.
Sistema: consiste en un conjunto de elementos que actan coordinadamente
para realizar un objetivo determinado.


Perturbacin: es una seal que tiende a afectar la salida del sistema,
desvindola del valor deseado.
Sensor: es un dispositivo que convierte el valor de una magnitud fsica
(presin, flujo, temperatura, etc.) en una seal elctrica codificada ya sea en
forma analgica o digital. Tambin es llamado transductor. Los sensores, o
transductores, analgicos envan, por lo regular, seales normalizadas de 0 a 5
voltios, 0 a 10 voltios o 4 a 20 mA.
Sistema de control en lazo cerrado: es aquel en el cual continuamente se
est monitoreando la seal de salida para compararla con la seal de
referencia y calcular la seal de error, la cual a su vez es aplicada al

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controlador para generar la seal de control y tratar de llevar la seal de salida
al valor deseado. Tambin es llamado control realimentado.
Sistema de control en lazo abierto: en estos sistemas de control la seal de
salida no es monitoreada para generar una seal de control.



























PROCEDIMIENTO PARA LA OBTENCIN DE KP, KD Y KI EN UN MOTOR
DC


Parmetros del motor EG-530AD-9B:

Resistencia del motor (R)= 24
Inductancia del motor (L)= 0.09 H
Constante de torque (Km)=0.01203



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Constante de voltaje (Kb)=0.00076725


Inercia (J)=0.00001683


Factor de viscosidad (B)=0.0000742




Procedimiento para hallar la Funcin de transferencia del motor DC





2.








Consideramos el motor sin carga por lo tanto por lo que la ec. 2 queda
de la siguiente manera:



Aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones elctricas y mecnicas
del motor 1 Y 2:



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Hallamos la funcin de transferencia, donde mi entrada va a ser y la salida
del sistema es :




Despejamos I(s) de 2




Reemplazamos 3 en 1

(

)

(



]



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]

Funcin de transferencia del motor

Remplazamos los parmetros del motor obtenidos en la funcin de
transferencia

R= 24
L= 0.09 H
Km=0.01203


Kb=0.00076725


J=0.00001683


B=0.0000742






Procedimiento para hallar Ku y Pu
Se puede realizar de varias formas, pero en este trabajo se van a describir
solamente 2:

1. LGR

Utilizando el comando rlocus de MATLAB para hallar el Lugar geomtrico de
las races (LGR) de la funcin de transferencia del motor.

>> num=[7942.1667]; den=[1 271.01 1181.2658 0];

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>> rlocus(num,den)
>> g=tf(num,den)

Transfer function:
7942
----------------------
s^3 + 271 s^2 + 1181 s

>> grid








Como deseamos que LGR se muestre mediante una serie de referencias
espaciadas, se define el rango de ganancias K y el intervalo deseado k (0:
intervalo: ganancia mxima) de la siguiente forma:

>> k=0:0.1:5;
>> rlocus(num,den)
>>axis ([-2.5 2 -40 40])
>> grid


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Ganancia critica a travs de LGR:

MATLAB la establece como:

Ku=34.8

Periodo critica:

A partir de la frecuencia que nos da el cuadro de donde se halla el LGR de esta
funcin de transferencia, podemos hallar el periodo de oscilacin
analticamente:


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1 rpm

; 1 rpm=


La frecuencia en rad/seg es =31.9 como lo establece MATLAB a travs de LGR
entonces:

31.9


F=

=> T=

=> T=



T=


Periodo de oscilacin a travs de LGR:

T=Pu=














Funcin de transferencia en lazo cerrado del motor en DC (SIMULINK)


Esta es la otra forma de hallar el periodo crtico y ganancia critica, y se realiza
de la siguiente forma:
Primero se incrementa la ganancia del control proporcional Ku hasta que la
salida del sistema se comporte como una oscilacin sostenida, lo que equivale
a un comportamiento marginalmente estable. La forma de onda libre oscilatoria
es de inters tanto en la ganancia con la que el sistema presenta dicha
oscilacin, denominada ganancia mxima Ku, como con el periodo de la
oscilacin, denominado periodo mximo Pu.


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2. A travs del anlisis en SIMULINK

Ganancia critica a travs de SIMULINK:



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Logramos que con la ganancia Ku=40.3, el sistema se comporte como una
oscilacin sostenida, lo que equivale a un comportamiento marginalmente
estable.

Y la medicin del periodo de oscilacin fue de Pu=0.19, el cual nos muestra un
periodo igual al obtenido en LGR



Sintonizacin de controladores mediante el mtodo de ZIEGLER-NICHOLS
(Mtodo de la ganancia mxima o crtica).

Ku=40.3
Pu=0.19









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Tipo de
controlador
Kp Ti Ki Td Kd
P 20.15
PI 18.13 0.15 120.86
PID 24.18 0.095 254.52 0.02375 0.57




















Controlador P


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Controlador PI


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El sistema con este controlador, tiene un comportamiento inestable.





Controlador PID


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Simulacin en SIMULINK con los parmetros que se hallaron del motor:


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Como se observ que el sistema tena un adecuado comportamiento con
el controlador PID se decidi implementar este al motor:









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La velocidad se tiene que mantener en 338 rad/seg o en 3230 rpm al
agregarle una perturbacin al sistema:



Aadimos una perturbacin







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Observamos que en la salida del sistema se mantiene la velocidad del
motor.



















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IMPLEMENTACIN DE UN CONTROL DE GANANCIA
AJUSTABLE PARA REGULAR LA VELOCIDAD
DE UN MOTOR DE CD

La fi gura 1 representa el diagrama esquemtico de un sistema de control en
lazo cerrado de velocidad de un motor de CD. El correspondiente diagrama de
bloques se muestra en la figura 2.

F igura 1 Diagrama esquemtico de un sistema de control de velocidad de un
motor de CD.

Figura 2 Diagrama de bloques del sistema de control de velocidad de un
motor de CD.


Para poner en marcha el sistema de la fi gura 1, se considerarn las siguientes
configuraciones:
Entrada de referencia (o comportamiento deseado)
Comparador
Amplificador de ganancia ajustable


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1. Entrada de referencia (o comportamiento deseado)


En los sistemas de control de lazo cerrado se espera que el proceso por
controlar alcance un cierto valor de estado estable, una vez que se haya
extinguido el rgimen transitorio. Puesto que las formas de onda de estado
estable y de entrada son iguales (aunque no necesariamente de la misma
magnitud), es necesario que el usuario introduzca una entrada que indique una
referencia; en este caso ser una seal tipo escaln. Lo anterior se obtiene con
un potencimetro de 10 K_ al aplicar un voltaje de Vc c = 5v, como se indica
en la fi gura 3. El voltaje de salida Vo es el voltaje de referencia ajustable r(t ),
que se aplicar al sistema de control de velocidad.


Figura 3 Generacin de una entrada de referencia constante.

2. Comparador

En todas las configuraciones en donde se muestren amplificadores
operacionales se usar el amplificador operacional MC1741 (o LM741),
mientras que la identificacin de sus terminales se observa en la fi gura 4.


Figura 4 Identificacin de terminales del amplificador operacional MC1741.


Todo sistema susceptible de ser automatizado requiere de un sumador
algebraico, el cual compara la entrada de referencia r(t ) con la salida del

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sistema y(t ), para que, en el caso de que haya alguna diferencia entre dichas
seales (seal de error distinta de cero), el controlador dosifique la energa
suministrada al proceso por medio del elemento final de control.
La puesta en marcha del comparador se logra mediante un amplificador
operacional en configuracin de sumador algebraico, donde las resistencias R
son de 100 Kohm, segn se indica en la fi gura 5.


Figura 5 Amplificador operacional como sumador algebraico (comparador).


3. Amplificador de ganancia ajustable

Uno de los resultados ms importantes de los sistemas retroalimentados es el
hecho de llevar a cabo variaciones de ganancia, con lo que se lograr modificar
las caractersticas de respuesta de los sistemas de control. En principio se
muestra un amplificador cuya ganancia est dada por la funcin de
transferencia G(s) = - impedancia de retroalimentacin R2 /impedancia de
entrada R1: G(s) = -R2/R1.

El circuito mostrado en la figura 6 es un amplificador operacional conectado
como amplificador inversor. Se aprecia que el voltaje de salida en el terminal 6,
dado por Vo = (R2/R1)Vi , corresponde al voltaje de entrada Vi
amplificado (R2/R1) veces, pero con polaridad invertida; esto es, como el
amplificador operacional est conectado en configuracin de entrada inversora,
la terminal nmero 3 de entrada no inversora est referida a tierra.



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Figura 6 Operacional en configuracin de amplificador inversor.

Para corregir el signo negativo de la configuracin anterior (figura 6), se debe
emplear otro amplificador inversor en cascada (figura 6), con ganancia unitaria,
considerando que R1= 10kOhm.
Para la etapa del amplificador en s (figura 7), R2 se elige de 1 Kohm, y R3 es
una resistencia variable (potencimetro lineal) de 100 Kohm, con lo que es
posible variar la ganancia del amplificador en un rango de 0 < Kp < 100
unidades. Lo anterior es precisamente un control proporcional Kp, cuya funcin
de transferencia es:



Figura 7 Control proporcional con ganancia ajustable, R1 = 10 Kohm, R2 = 1
Kohm y R3 = 100 Kohm.


La variacin de ganancia de voltaje no tendr la potencia necesaria para mover
al motor de CD, por lo que se hace necesario colocar un amplificador de
potencia. Esto se logra al agregar dos transistores de potencia: PNP y NPN
(TIP32 y TIP31, respectivamente). La identificacin de terminales se observa
en la figura 8.


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Figura 8 Identificacin de terminales de los transistores de potencia.

La figura 9 contiene el circuito amplificador de potencia conectado a la salida
del conjunto de amplificadores operacionales.

Figura 9 Control proporcional Kp de ganancia ajustable, donde Vo = (
R3/R2)Vi.

El proceso por controlar es propiamente la velocidad del motor, por lo que se
considera un motor de CD de imn permanente, con caractersticas de 6 a 12
voltios y mximo de 1 ampere.
Para lograr una regulacin automtica de velocidad se deber agregar un
sensor cuya funcin ser detectar el torque producido por el motor y generar un
voltaje proporcional a dicho torque. Tal comportamiento corresponde a un
tacmetro, y puede ponerse en marcha por medio de un motor de CD adicional,
conectado al revs; este segundo motor debe tener caractersticas anlogas al
primero de ellos. La configuracin resultante se observa en la figura 10.


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Figura 10 Proceso por controlar y sensor.


Una vez que se han definido y puesto en marcha individualmente todos y cada
uno de los elementos a considerar para formar una configuracin de lazo
cerrado, se proceder a llevar a cabo la conexin entre componentes con el
propsito de obtener la configuracin final.

Habr que conectar la entrada de referencia (figura 3) con alimentacin de +5 y
-5 voltios (para dar mayor resolucin a la entrada), de tal forma que el usuario
logre ajustar la velocidad y la direccin de giro resultante del sistema segn sus
necesidades, el comparador (fi gura 5), el amplificador de ganancia ajustable y
etapa de potencia (figura 9), el proceso por controlar (motor de CD) y el
tacmetro a manera de sensor (figura 10). De esta manera, al retroalimentar la
salida del tacmetro al terminal 2 del comparador se obtiene la configuracin
completa que se observa en la fi gura 11.


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Figura 11 Sistema retroalimentado de control de velocidad; las etapas I a V
son, respectivamente: la referencia, el comparador, la ganancia ajustable, el
proceso por controlar y el sensor.



























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Conclusiones




Este proyecto permiti mostrar lo robusto que son los controladores PID en
muchas aplicaciones y que adems son los que ms se utilizan en la industria.
La estructura de un controlador PID es simple, aunque su simpleza es tambin
su debilidad, dado que limita el rango de plantas donde pueden controlar en
forma satisfactoria (existe un grupo de plantas inestables que no pueden
estabilizadas con ningn miembro de la familia PID). En este trabajo solo se
estudi los PID.

Se logr controlar las revoluciones de un motor de manera constante, al
colocarle peso a la banda transportadora. El cual se cre un PID con circuitos
integrados llamados amplificadores operacionales, los transistores que
utilizamos sirvieron para amplificar la corriente necesaria para el motor.