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UNIVERSITE MOHAMED V Anne Universitaire 2004/2005

FACULTE DES SCIENCES


RABAT-AGDAL
DEPARTEMENT DE PHYSIQUE

















COURS DE MECANIQUE DU POINT MATERIEL.
POUR LE PREMIER SEMESTRE DES FILIERES
SM ET SMI.

















Par : MHIRECH Abdelaziz
Professeur LUniversit Mohamed V
Facult des Sciences Rabat Agdal.

SOMMAIRE


CHAPITRE 1 :
- Systme de coordonnes.
- Cinmatique du point matriel (avec et sans changement de rfrentiel).

CHAPITRE 2 :
Loi fondamentale et thormes gnraux de la dynamique du point matriel.

CHAPITRE 3 :
Travail et nergie.

CHAPITRE 4 :
Les mouvements force centrale.

CHAPITRE 5 :
Vibrations simples : Systmes un degr de libert.

CHAPITRE 6 :
Chocs de deux particules.





























CHAPITRE 1 :

A) SYSTEMES DE COORDONNEES
Selon la nature de la trajectoire dune particule, sa position sera repre par lun des
systmes de coordonnes : cartsiennes, cylindriques ou sphriques.
Soient R
0
(O,x
0
y
0
z
0
) un repre direct orthonorm de base ) , , ( k j i et M la particule
reprer.
I ] ] Systme de coordonnes cartsiennes.
Dans R0, la position de la particule M est donne par ses trois coordonnes
cartsiennes (x,y,z) telles que :
x = abscisse de M ; y = ordonne de M ; z = cte de M.
OM oj x
Ox0
Pr ; OM oj y
Oy
0
Pr ; OM oj z
Oz0
Pr .













Dans R
0
, le vecteur position scrit :
k z j y i x mM Om OM + + + .

Dplacement lmentaire.
Le vecteur dplacement lmentaire ' MM (M est rs voisin de M) scrit:
k dz j dy i dx M d OM d MM + + '
(Dans R
0
, 0 k d j d i d )

II] ] Systmes de coordonnes cylindriques.
Si la trajectoire du point M possde une symtrie axiale de rvolution, il est intressant
dutiliser les coordonnes cylindriques de ce point (,,z) dfinies comme suit :
Om ( m est la projection de M sur le plan ) (
0 0
Oy x ), ) , ( 0 Om Ox angle et z est
la projection du vecteur position OM sur laxe 0 Oz .







x
0
z
x

y
y
0
O
M
m
k

j

i
















Une nouvelle base orthonorme directe ) , , ( k e e est associe ce systme de
coordonnes telle que :
. sin cos j i e +
. cos sin j i e +
avec

e
d
e d

et

e
d
e d
.








Quand le point M dcrit tout lespace, les intervalles de variation de , et z sont :
0 < + ; 0 2 ; - < z < +.
Dans la base ) , , ( k e e , le vecteur position Om scrit :
k z e mM Om OM + + .
Dplacement lmentaire:
Le vecteur dplacement lmentaire ' MM (M trs voisin de M) est:
k z e d e d M d OM d MM + + ' .

Cas particulier:
Si la trajectoire de M est plane, ce point peut tre repr par ses coordonnes polaires
et .




O
i
j

e

e


x
0
y
0
z
z
0
O
M
m

e

k


k

i
j


III] ] Systme de coordonnes sphriques.
Lorsque le problme prsente une symtrie sphrique autour dun point O que lon
prend pour origine du repre despace, il est pratique dutiliser les coordonnes
sphriques (r,,) de la particule tudier telles que :
OM r ; ) , ( 0 OM Oz angle ; ) , ( 0 Om Ox angle .















Quand M dcrit tout lespace,
0 r < + ; 0 2 ; 0 .
Une nouvelle base sintroduit alors : ) , , ( e e er . O

'

+
+
+ + +
. cos sin
sin sin cos cos cos sin cos
cos sin sin cos sin cos sin
j i e
k j i k e e
k j i k e er












Dans la base ) , , ( e e er , le vecteur position scrit :
r e r OM .
Dplacement lmentaire :
Le dplacement lmentaire de la particule M en coordonnes sphriques est donn
par:
e d r e rd e dr OM d r ) (sin + + .



z
0
y
0
z
O
M
m


k

i
j

e
r
e

e

x
0

e

i

j
O

e

O
k

r e

e

e









B) CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL.
- Lobjet de la cinmatique est de dcrire les mouvements dune particule sans tenir
compte des causes qui les produisent.
- La description du mouvement dune particule met en uvre trois vecteurs :
i) Le vecteur position.
ii) Le vecteur vitesse.
iii) Le vecteur acclration.
- Le corps mobile sera appel point matriel. On parle de point matriel lorsque les
dimensions du mobile sont considres ngligeables dans les conditions du problme.
- En mcanique classique, la vitesse V du point M est ngligeable par rapport la
vitesse de la lumire dans le vide.
-
I) Vecteur vitesse :
a) Vitesse moyenne.
Le vecteur vitesse moyenne dune particule M qui se trouve
linstant t
1
en M
1
et linstant t
2
en M
2
est donne par:

1 2
1 2
1 2
1 2
) ( ) (
) (
t t
OM OM
t t
t OM t OM
M V m


b) Vitesse instantane.
Le vecteur vitesse instantane de la particule en M par rapport
un repre orthonorm R(O,xyz) est :

t
t OM t t OM
M V R M V
t
m
t

+


) ( ) (
lim ) ( lim ) / (
0 0
,

donc
R
dt
OM d
R M V ) / (


b) Vitesse algbrique:
Dans ce cas, cest la trajectoire elle mme qui sert reprer le mobile
laide de labscisse curviligne s (ou coordonne intrinsque) du
point M. s = arc (M(t)M(t+t)).













Le vecteur vitesse est port par le vecteur unitaire T tangent la trajectoire.
k

i

j

x
y
z
O
M(t)
M(t+dt)
T
d
La vitesse algbrique de M est
dt
ds
v . Le vecteur vitesse instantane peut donc s'crire:
T
dt
ds
R M V ) / ( .



II) Vecteur acclration.
La drive par rapport au temps du vecteur vitesse ci-dessus donne le vecteur
acclration, qui s'crit comme suit :
. ) / (
2
2
dt
T d
dt
ds
T
dt
s d
R M +
Or
dt
d
d
T d
dt
T d

. et
N
d
T d

dsigne le vecteur normal dirig vers le centre de courbure de la


trajectoire du point M.
Par ailleurs, nous avons, s=R
c
ou ds=R
c
d
Donc
c c
R
v
dt
ds
R dt
d

1
.
Par consquent, N
R
v
dt
T d
c
.


Le vecteur acclration instantane du point M scrit alors :
n t n t
c
N T N
R
v
T
dt
dv
R M + + +
2
) / ( .
- La direction dfinie par le vecteur N est la normale principale en M la trajectoire.
- Le vecteur unitaire N T B est appel vecteur de la binormale.
- Le repre ) , , ; ( B N T M est le repre de Frenet-Serret.

Hodographe du mouvement.
Dfinition :
Lhodographe dun mouvement (not (H)) est lensemble des point P tels que :
A tout instant, ) / ( R M V OP ; o O dsigne le ple de (H).










R
c

M(t+dt)
d
M(t)
(H)
P
P
V

' V

III) Composantes des vecteurs vitesse et acclration.

a) Coordonnes cartsiennes (x,y,z)
Soit un rfrentiel R(O,xyz) fixe muni dune base ) , , ( k j i .
Le vecteur position est :

. k z j y i x OM + +



Le vecteur vitesse scrit alors :
k z j y i x k
dt
dz
j
dt
dy
i
dt
dx
R M V
. . .
) / ( + + + +
Les vecteurs unitaires i , j et k sont fixes dans le repre R, donc :

. 0
R R R
dt
k d
dt
j d
dt
i d

Et lacclration instantane du point M scrit :
. ) / (
.. .. ..
2
2
2
2
2
2
k z j y i x k
dt
z d
j
dt
y d
i
dt
x d
R M + + + +


b) Coordonnes cylindriques ( , ,z) :
Le vecteur position est

. k z e OM +

Le vecteur dplacement lmentaire scrit :

. k dz e d e d OM d + +

Le vecteur vitesse est alors :
k
dt
dz
e
dt
d
e
dt
d
dt
OM d
R M V
R
+ +

) / ( .
Ou bien . ) / (
. . .
k z e e R M V + +


Le vecteur acclration est:
,
) / (
) / (
.. . .. . . . ..
k z
dt
e d
e e
dt
e d
e
dt
R M V d
R M
R R R
+ + + + +



Qui peut encore s'crire:

'

..
. . ..
.
2
..
, ,
2 ) / (
z
R M
k e e



Remarque:
Dans le cas d'un mouvement plan, nous avons z = 0 et le vecteur acclration s'crit alors:

'

. 2
.
) / (
. . ..
.
2
..
,
le orthoradia composante
radiale composante
R M
e e






c) Coordonnes sphriques (r,,)
La base associe ce systme de coordonnes est ) , , ( e e er .
Nous rappelons que, le vecteur position est r e r OM et le vecteur dplacement
lmentaire s'crit e d r e rd e dr OM d r ) (sin + + .

- Le vecteur vitesse est alors:

e
dt
d
r e
dt
d
r e
dt
dr
dt
OM d
R M V r
R
) (sin ) / ( + + .
Ou e r e r e r R M V r
. . .
) (sin ) / ( + +

- Le vecteur acclration est:



e r r
r e r r r e r r r R M r
) sin cos 2
sin 2 ( ) sin cos 2 ( ) sin ( ) / (
.. . .
. .
2
. .. . .
2
2
.
2
. ..
+
+ + + +

IV) Exemple de mouvement particuliers.
1) Mouvement circulaire.
Dans ce cas, le mobile se dplace sur un cercle (C) de rayon R et de centre O.
Ce cercle est situ dans le plan (xOy). Pou tudier le mouvement de M, il
prfrable d'utiliser les coordonnes ses polaires (,).















En coordonnes polaires, le vecteur position s'crit: e R e OM .
i

j

e

T e

x
y

M
0

M
O
Le vecteur vitesse du point M est: e R R M V
.
) / ( ,
et le vecteur acclration est donn par:
. ) 2 ( ) ( ) / (
..
2
. .. . .
2
. ..
e R e R e e R M + + +

Dans le cas o le mouvement circulaire est uniforme, nous avons:
= t et Cte
.
. Le vecteur vitesse de M devient: e R R M V ) / ( , et le vecteur
acclration se rduit : e R R M
2
) / ( .
L'acclration du point M est alors normale sa trajectoire (l'acclration tangentielle est
nulle, car le module du vecteur vitesse est constant).

En coordonnes intrinsques, l'arc ) (
0
t R s M M ,
d'o T R T
dt
ds
R M V
.
) / ( ,
et l'acclration est e R T R N
R
v
T
dt
s d
R M
c
2
. ..
2
2
2
) / ( + + .
Et e e R M
n t
) / ( , donc T e et N e .

Remarque: Le vecteur vitesse peut aussi s'crire:

T R e R e R k OM R M V ) / ( .


2) Mouvement acclration centrale.
Un mouvement acclration centrale est un mouvement dont l'acclration de la
particule M, ) / ( R M , est parallle au vecteur position OM tout instant t. Il en
dcoule 0 ) / ( R M OM .
Par ailleurs:
0
)] / ( [
) / (


dt
R M V OM d
R M OM .
D'o C R M V OM ) / ( .

C est un vecteur constant en module, en sens et en direction. C est alors
perpendiculaire au plan form par OM et ) / ( R M V . Le vecteur position OM et le
vecteur vitesse ) / ( R M V appartiennent donc au mme plan quelque soit l'instant t
considr.
Par consquent, tout mouvement acclration centraleest un mouvement plan.
Pour tudier le mouvement du point M, il est alors prfrable d'utiliser ses
coordonnes polaires.



Nous rappelons que dans le cas gnral d'un mouvement plan les vecteurs position,
vitesse et acclration s'crivent, respectivement, comme suit:

. e OM
. ) / (
. .
e e R M V +
e e R M ) 2 ( ) ( ) / (
.. . .
.
2
..
+ + .

Puisque l'acclration du point M est centrale (parallle au vecteur position), elle doit
s'crire dans ce cas:
e R M ) ( ) / (
.
2
..
, et donc sa composante orthoradiale est nulle:
0 2
.. . .
+ qui peut s'crire 0
) ( 1
.
2

dt
d

d'o Cte
.
2
.
Finalement, ) / (
.
2
R M V OM C , appele constante des aires.

Loi des aires:
Calculons l'aire balaye, par unit de temps, par le rayon vecteur . e OM









) / ( R M V M O C
'
2
1
MM OM ds , M' est trs voisin de M.
Donc d e d e d e ds
2
2
1
) ( + , et
2
C
dt
ds
d'o dt
C
ds
2
et


t s
dt
C
ds
0 0
2
.
Donc t
C
s
2
o
2
C
est la vitesse arolaire (Cm/s).
Ce rsultat est appel 2
me
loi de Kepler.







ds
C
d
M
M
e

Formules de BINET:

a) cas de la vitesse:
Dans le cas d'un mouvement acclration centrale, le carr du
module du vecteur vitesse est:
.
2 2
2
.
2
+ V .
dt
d
d
d
dt
d



.
.
On pose

1
u , donc
2

d
du et

d
d
d
du
2
1
,
Ce qui donne

d
du
u d
d
2
1
.
D'autre part,

.
2
C peut s'crire
2
.
Cu .
Et
4 2
2
4 2 2
2
2
.
1
. )]
1
( [ u C
u
u C
d
du
u
V +

,
La premire formule de BINET s'crit:

] . ) [(
2 2 2 2
u
d
du
C V +



Cette formule permet de dterminer l'quation polaire = () ou
bien u = u() connaissant la vitesse du point M et inversement.

b) cas de l'acclration
La deuxime formule de BINET permet de dterminer l'acclration
de la particule tudie si l'on connat l'quation polaire et
inversement.
Le mouvement du point M tant acclration centrale, on a:
e R M ) ( ) / (
.
2
..
dont la valeur algbrique est
.
2
..
.
. ). (
2
2
2 2 2
.
..

d
u d
u C Cu
d
du
C
d
d
dt
d
d
d


Et
3 2 4 2 2
1
u C u C
u
.
La deuxime formule de BINET s'crit alors

] [
2
2
2 2
u
d
u d
u C +




CHANGEMENTS DE REFERENTIELS
Soit tudier le mouvement dune particule M par rapport un repre fixe R, appel repre
absolu. Il est parfois intressant dintroduire un second repre R, dit repre relatif, par rapport
au quel le mouvement de M soit simple tudier.
Soient,
- R(O,xyz) un repre absolu (repre fixe).
- R(O,xyz) un repre relatif (repre mobile par rapport R).














R peut tre anim dun mouvement de translation et/ou de rotation par rapport R.
La rotation de R par rapport R se fait avec une vitesse angulaire (R/R) telle que :
Dans le repre R,

'




' ) / ' (
'
' ) / ' (
'
' ) / ' (
'
k R R
dt
k d
j R R
dt
j d
i R R
dt
i d
R
R
R



Dans R,
0
' ' '
' ' '

R R R
dt
k d
dt
j d
dt
i d
.

1) Drivation en repre mobile.
Soit A un vecteur quelconque. Dans le repre R, ce vecteur scrit
. k z j y i x A + +
Dans le repre R le vecteur A scrit,
. ' ' ' k z j y i x A + +

,
'
' ' '
'
' ' '
'
' ' '
. . . . . .
R R R R
dt
k d
z k z
dt
j d
y j y
dt
i d
x i x k z j y i x
dt
A d
+ + + + + + +
x
y
z
y
z
O
O
R
R
i

j

k

' k

' j

' i

x
M

qui peut scrire aussi,

, ' ' ) / ' ( ' ' ' ) / ' ( ' ' ' ) / ' ( ' ' ' ' ' ' '
. . .
k z R R z j y R R y i x R R x k z j y i x
dt
A d
R
+ + + + +
Ou
A R R
dt
A d
dt
A d
R R
+ ) / ' (
'




2) Composition des vitesses
Soient R(O,xyz) un repre absolu et R(O,xyz) un repre relatif.















Les vecteurs position de la particule M dans les repres R et R sont, respectivement :
. ' ' r M O et r OM

On peut crire,
. ' ' M O OO OM +
Donc la vitesse absolu du point M est,


.. ' ) / ' (
' ' ' '
) / ( ) (
'
M O R R
dt
M O d
dt
OO d
dt
M O d
dt
OO d
dt
OM d
R M V M V
R R R R R
a + + +
O

'
'
) ( ) ' / (
R
r
dt
M O d
M V R M V dsigne la vitesse relative du point M. Et ,
, ' ) / ' (
'
) ( M O R R
dt
OO d
M V
R
e
+
est la vitesse dentranement de M. La vitesse dentranement de M est la vitesse absolu du
point (imaginaire) qui co ncide avec M linstant t et suppos fixe dans le repre R.
x
y
z
y
z
O
O
R
R
i

j

k

' k

' j

' i

x
M
r

' r

On peut aussi noter la vitesse dentranement de M comme suit,
). ' ( ) ( R dans fixe M
dt
OM d
M V
R
e

Nous avons donc,
). ( ) ( ) ( M V M V M V
e r a
+



3) Composition des acclrations.
Lacclration absolue du point M est,
. ) / ( ) (
2
2
R
a
R
a
dt
V d
dt
OM d
R M M

R
R R
r
R
e r
a
M O R R
dt
OO d
dt
d
dt
M V d
dt
M V M V d
M
1
1
]
1

+ +
+

' ) / ' (
' ) (
)) ( ) ( (
) (




r r r
R
r
R
r
V R R M V R R
dt
M V d
dt
M V d
+ + ) / ' ( ) ( ) / ' (
) ( ) (
'



R
R
dt
M O d
R R M O
dt
R R d
M O R R
dt
d '
) / ' ( '
) / ' (
) ' ) / ' ( ( +


Par consquent lacclration absolue peut scrire,

). ' ) / ' ( ( ) / ' (
'
) / ' ( '
) ( ) / ' ( 2 ) ( ) (
2
2
M O R R R R
M O
dt
R R d
dt
OO d
M V R R M M
R
r
r a

+ +
+ +



Dont

, ) ( ) ' ) / ' ( ( ) / ' ( '
) / ' ( '
2
2
M M O R R R R M O
dt
R R d
dt
OO d
e
R

+ +

dsigne lacclration dentranement, et

) ( ) ( ) / ' ( 2 M M V R R
c
r

est lacclration de Coriolis ou complmentaire.
Nous crivons alors

). ( ) ( ) ( ) ( M M M M
c e r a
+ +


Cas particulier :
Quand le repre R est en translation par rapport R,
0 ) / ' ( R R .
Par consquent

'

+
+
). ' ( ) ( ) (
) ' ( ) ( ) (
O M M
et
O V M V M V
a r a
a r a


Si en plus, R est en translation uniforme par rapport R,

). ( ) ( ) ' ( M M et cte O V
r a
a










































CHAPITRE 2

DYNAMIQUE DU POINT MATERIEL :
LOI FONDAMENTALE ET THEOREMES GENERAUX.

La dynamique est ltude des mouvements en fonction des causes qui les produisent. Ces
causes sont les interactions entre particules et sont reprsentes par les forces.
I) Loi fondamentale de la dynamique.
1) Principe dinertie.
Lorsquun point matriel en mouvement nest soumis aucune force, son
mouvement est rectiligne uniforme. Cest la premire loi de Newton.
2) Loi fondamentale de la dynamique.
Lacclration dun point matriel M en mouvement est proportionnelle la
rsultante des forces qui sexercent sur lui et inversement proportionnelle sa
masse :

) (M m Fext


Cest la deuxime loi de Newton.
3) Axes de la mcanique.
Nous avons vu au chapitre prcdent,

). ( ) ( ) ( ) ( M M M M
c e r a
+ +

Par consquent, le principe fondamental de la dynamique ne scrira pas de la
mme manire dans R et dans R.
Nous nous basons alors sur un rsultat de mcanique cleste qui suppose que le
principe fondamental de la dynamique est valable dans un systme de rfrence
appel rfrentiel de Copernic. Ce rfrentiel est not R
c
(S,X
c
Y
c
Z
c
).
Le repre R
c
(S,X
c
Y
c
Z
c
) a pour origine le centre du soleil. Ses trois axes sont
dirigs suivant trois toiles supposes fixes.












Remarque :
Si lon tudie le mouvement du point M par rapport au repre R, avec R en translation
uniforme par rapport au repre de Copernic, la loi fondamentale de la dynamique sera aussi
valable dans R.
En effet,
) / ( ) / (
c c
R M R M ,
car

. 0 ) ( ) ( M M
c e


Etoile 1
X
c

Y
c
Z
c
S (soleil)
Etoile 2
Etoile 3

Dfinition :
Tout repre en translation rectiligne uniforme par rapport au repre de Copernic portera le
nom de repre galilen.

4) Dynamique terrestre.

Repre gocentrique.
Soient: R
c
(S,X
c
Y
c
Z
c
) le repre de Copernic et R
T
(T,X
T
Y
T
Z
T
) le repre gocentrique.
R
T
(T,X
T
Y
T
Z
T
) est un repre orthonorm dont l'origine T est le centre de la terre et les axes
T TX , T TY et T TZ sont respectivement parallles aux axes c SX , c SY et c SZ du repre de
Copernic.














La terre tourne autour du soleil en une anne. C'est le mouvement orbital elliptique.
La dure des expriences sur terre est trs faible devant la priode du mouvement orbital
elliptique ( << 365 jours).
Par consquent, on suppose que le mouvement de la terre autour du soleil est rectiligne
uniforme au cours d'une exprience donne.
Le rfrentiel R
T
est donc considr comme rfrentiel galilen. On peut alors crire:
) / ( ) / (
c T
R M R M .
On dfinit aussi le repre R
L
appel rfrentiel du Laboratoire dont l'origine est un point L la
surface de la terre, de latitude et dont l'axe L LZ est perpendiculaire la surface du sol
terrestre. R
L
est en mouvement de rotation par rapport au repre R
T
. C'est le mouvement de
rotation de la terre sur elle-mme. R
L
est un repre non galilen.

5) Loi fondamentale de la dynamique dans un rfrentiel non galilen.
Soient R un rfrentiel galilen et R' un rfrentiel non galilen. R' est mobile par rapport R.
R est le rfrentiel absolu. R' est le rfrentiel relatif.
On dsigne par ) (M
a
l'acclration du point M dans le repre R et par ) (M
r
l'acclration
du mme point dans le repre R'.
La loi de composition des acclrations donne:
) ( ) ( ) ( ) ( M M M M
c e r a
+ + .
Le principe fondamental de la dynamique dans R s'crit:
) ( ) ( ) ( ) ( M m M m M m M m F
c e r a
ext + +

,
S (soleil)
T (terre)
X
c

Yc
Z
c

X
T

Z
T

Y
T

o m est la masse du point m et

ext F dsigne la rsultante de toutes les forces extrieures


appliques M.

Dans le repre R', le principe fondamental de la dynamique est,

+ + c e ext
c e a r
F F F M m M m M m M m ) ( ) ( ) ( ) ( .
O
e F est la force d'inertie d'entranement,
e F est la force d'inertie de Coriolis ou complmentaire.

Dans le rfrentiel non galilen, la loi fondamentale de la dynamique s'crit de la mme faon
que dans le repre galilen condition de tenir compte des forces d'inertie e F et c F .


6) Classification des forces.

a) Forces relles (ou extrieures):
Les forces relles sont de deux types,
- Forces distance:
Exemple : - Force d'attraction universelle.
- Force lectrostatique.
- Forces de contact:
Exemple: - Force de frottement.
- Force lastique ( cas d'un ressort).
b) Forces d'inertie (ou intrieure):
C'est la rsistance que manifestent les corps au mouvement. Cette rsistance est due
leur masse. Se sont,
- La force d'inertie d'entranement:
e
e m F .
- La force d'inertie de Coriolis:
c
c m F .
Les forces e F et c F n'apparaissent que dans les repres galilen.


7) Quantit de mouvement et moment cintique.
1) Dfinition:
Soit un point matriel M de masse m et de vecteur vitesse ) (M V dans un repre
R(O,xyz) quelconque.
- La quantit de mouvement de M dans le repre R est
) ( ) ( M V m M P .
- Le moment cintique de M par rapport au point fixe O est:
) ( ) ( ) ( M V m OM M P OM M O .
- Le moment cintique du point M par rapport une droite (D), passant par O et de
vecteur unitaire u , est donne par le scalaire,
M
D
( u M P O ). ( ) .



2) Thorme.
) / (
) ( )) ( ( ) (
R M m
dt
M V d
m
dt
M V m d
dt
M P d
R R


Donc

ext
R
F R M m
dt
M P d
) / (
) (
.
La drive par rapport au temps de la quantit de mouvement n'est autre que la rsultante des
forces extrieures appliques la particule M ( le repre R est suppos galilen).
Dans le cas o R n'est pas galilen:
. ) / (
) (
c
e
ext
R
F F F R M m
dt
M P d
+ +



2) Quantit d'acclration, moment dynamique, thorme du moment
cintique.
a. Dfinition du vecteur quantit d'acclration.
On appel quantit d'acclration, ) (M , du point M par rapport un repre R, le
produit de sa masse m par son vecteur acclration ) / ( R M :

R
dt
R M P d
R M m R M
) / (
) / ( ) / ( .
b. Moment dynamique du point M par rapport au point fixe
O.
Le moment dynamique, ) / ( R M O , d'une particule M par rapport un fixe O,
dans un repre R, est par dfinition:
) / ( ) / ( R M OM R M O .
c. Thorme du moment cintique.
) / ( ) ( ) (
)) ( ( ) (
R M m OM M V m M V
dt
M V m OM d
dt
M d
R R
O

.
Donc:

ext
R
O
O F OM R M m OM
dt
R M d
R M ) / (
) / (
) / (

.
Le moment dynamique d'une particule M, en un point fixe O, dans un repre galilen R est
gal au moment, en ce point, de la rsultante de toutes les forces appliques M.











CHAPITRE III

TRAVAIL ET ENERGIE

I) Puissance et travail d'une force.
- La puissance instantane d'un point matriel M est le produit scalaire de la rsultante
des forces qui agissent sur M par la vitesse de ce point:

) ( . M V F [Watts].
- Le travail lmentaire fourni par un point matriel se dplaant d'une quantit finie
OM d , est donn par,

OM d F dW . .

Comme
dt
OM d
M V ) ( , nous crivons

dt dt M V F dW . ). ( . .
II) Forces conservatives: Energie potentielle.
- Si une force F est conservative, alors elle drive d'une nergie potentielle E
p
.

Donc
cette force peut s'crire:
p
E grad F .
L'nergie potentielle n'est dfinie qu' une constante additive prs ( 0 ) ( Cte grad ).
- Pour qu'une force F soit conservative, il faut que :
0 F rot .
Travail d'une force conservative
Soit F une force conservative. Son travail tant: OM d F dW . .
Cette force est conservative, elle peut donc s'crire

'


z
E
y
E
x
E
E grad F
p
p
p
k j i
p
, ,
et

'

dz
dy
dx
OM d
k j i , ,


p
p p p
dE dz
z
E
dy
y
E
dx
x
E
dW

.
Le travail d'une force conservative pour dplacer un point matriel est gal la diminution de
son nergie potentielle.

II) Energie cintique.
1) Dfinition:
L'nergie cintique d'une particule M de masse m et de vecteur vitesse ) (M V est le
scalaire E
c
dfini par:
) (
2
1
2
M mV E
c
.

2) Thorme:
Le travail de la rsultante,

F , de toutes les forces (conservatives et non


conservatives) appliques un point matriel M, dans un rfrentiel
quelconque R
0
, entre la position initiale A et la position finale B, est gale la
variation de son nergie cintique entre A et B

Dmonstration:
Le travail de la rsultante des forces,

F , quand la particule se dplace de la position A la


position B, est



AB
AB
R
B A
R M V d R M V m M d
dt
R M V d
m M d F W ) / ( ). / (
) / (
.
0 0
0
0

Car dt R M V dM ) / (
0

Donc


) (
) (
0
2
)) / (
2
1
(
0
B M V
A M V
R
B A
R M mV d W ,
et
) (
2
1
) (
2
1
2 2
0
A M mV B M mV W
R
B A

.
Do
) / ( ) / (
0 0
R A E R B E W
c c B A

,

et
c
dE dW .


III) Enrgie mcanique.
1) Dfinition.
On appel nergie mcanique (ou nergie totale) E
m
(M/R
0
) dune particule M, la
somme de ses nergies cintique E
c
(M/R
0
) et potentielle E
p
(M/R
0
) :

E
m
(M/R
0
) = E
c
(M/R
0
) + E
p
(M/R
0
)

2) Cas dun systme conservatif.
Dfinition.
Une particule M constitue un systme conservatif si les seules forces, appliques
cette particule, qui travaillent au cours du mouvement, drivent dun potentiel.
Dans ce cas, nous avons :
dW = -dE
p
.
Dautre part ,
dW = dE
c
.
Donc
dE
c
= -dE
p
ou d(E
c
+E
p
) = dE
m
= 0.
Par consquent :
E
m
= Cte.

Lnergie mcanique E
m
(M/R
0
), dun systme conservatif, reste constante au cours
du mouvement et conserve sa valeur initiale.
V) Stabilit d'un quilibre.
Soit un rfrentiel R(O,xyz), et soit un point matriel M soumis des forces
conservatives dont la rsultante F :
Nous avons,
p
E grad F .
Donc,
z
E
F et
y
E
F
x
E
F
p
z
p
y
p
x

, .
Si le point M est l'quilibre, 0 F et par consquent:

0

z
E
y
E
x
E
p p p
. L'nergie potentielle est donc extrmale (E
p
est minimale
ou maximale).
On dit que l'quilibre est stable quand le point M est soumis une force de rappel
qui le ramne sa position d'quilibre. Dans le cas contraire, l'quilibre est dit instable.

a) E
p
minimale (quilibre stable).
Soit M la position d'quilibre et M' est trs voisin de M.
On a: l'nergie potentielle en M', E
p
(M'), est suprieure celle en M, E
p
(M).
Hors quilibre, la force exerce pour dplacer la particule de M vers M' est non
nulle. Son travail de M vers M' est donn par:
0 . <
p
dE M d F dW .

La force F est alors une force de rappel. Elle ramne la particule M sa position
d'quilibre.










b) Energie potentielle maximale (quilibre instable).

Dans ce cas, l'nergie potentielle de la particule en M' est infrieur celle en M'. Donc
0 <
p
dE .
Le travail lmentaire effectuer par la force F pour dplacer la particule de la position M la
position M' est: 0 . >
p
dE M d F dW .
Par consquent la force F tend loigner le point M de sa position d'quilibre.




M d

F

M
M
F

M d

M


CHAPITRE IV

MOUVEMENTS A FORCE CENTRALE
I) Dfinition
Une force F est centrale si sa ligne d'action passe constamment par un point O appel ple.
Le vecteur position et la force applique la particule sont alors dirigs suivant le mme
vecteur unitaire r e relatif aux coordonnes polaires de M.
Nous avons alors,
r e r OM ,
et
r e F F . (force radiale).


Donc le moment de la force F par rapport au point O est: 0 F OM .

Exemples de forces centrales:
- Force d'interaction gravitationnelle entre deux masses m et M distantes de r:
r e
r
GmM
F
2
.
O G dsigne la constante d'attraction universelle.
- Force d'interaction lectrostatique entre deux particules de charges lectrostatiques q
1

et q
2
distantes de r:
r e
r
q q
F
2
1 1
0
4
1

.

0
est la permittivit du vide.
II) Proprits des mouvements force centrale.
- Le moment cintique de la particule M par rapport un point fixe O, dans un repre R,
est constant.
0
) / ( (
F OM
dt
R M d
R
O
.
Donc le moment cintique de M s'crit:
) / ( ) / ( ) / (
0 0
R m V m OM C m R m V m OM R M O ,
o M
0
et ) / ( 0 R M V sont la position et la vitesse initiales de M dans R.
Si le vecteur C est nul, alors le vecteur vitesse ) / ( R M V et le vecteur position OM
sont parallles. Le mouvement est alors rectiligne.
Si le vecteur C est non nul, les vecteurs position OM et vitesse ) / ( R M V
appartiennent un plan perpendiculaire C . La trajectoire du point M est alors plane.
- les mouvements force centrale vrifient la loi des aires:
En effet, supposons que la trajectoire de la particule M est situ dans le plan (xOy)
d'un repre R(O,xyz), nous aurons,
M
M
O
F

r
e

' F

le vecteur position r e r OM , le vecteur vitesse e r e r R M V r
. .
) / ( + et le
vecteur moment cintique k mr R M O
.
2
) / ( . La constante des aires s'crit alors,

.
2
r C .

- L'nergie cintique d'une particule M soumise une force centrale est
1
]
1

+
2 2 2 2
) (
2
1
2
1
) ( u
d
du
mC mV M E
c

. C'est la premire formule de Binet.


Avec u=1/r.
- La force s'exerant sur une particule est:
r e u
d
u d
u mC R M m F
1
]
1

+
2
2
2 2
) / (

. C'est la deuxime formule de Binet.



III Champ Newtonien.
On considre un axe polaire de rfrence Ox pris dans le plan de la trajectoire, et reprons la
position du point matriel M par ses coordonnes polaires (r,).







Un champ Newtonien est un champ de forces dont l'expression est de la forme:

3 2
r
r
k e
r
k
F r . K est une constante.
Si la constante k est positive, la force est attractive.
Si k est est ngative la force est rpulsive.
La force F tant centrale. Donc,

'


1
]
1

+
r r
r
e ku e
r
k
F
e u
d
u d
u mC F
2
2
2
2
2 2


Par consquent,

2
2
2
2 2
ku u
d
u d
u mC
1
]
1

.
La solution u = 0 correspond r infini et ne prsente donc aucun intrt.
Il reste alors:
2 2
2
mC
k
u
d
u d
+

.
C'est une quation diffrentielle du second ordre coefficients et second membre constants.
La solution gnrale de cette quation est la suivante:

2
0 0
) cos( ) (
mC
k
u u + ,

Axe focal
x
M

0


r
e

F

o ) cos(
0 0
u est al solution de l'quation sans membre et
2
mC
k
est la solution
particulire de l'quation diffrentielle ci-dessus.
Les constantes u
0
et
0
sont dtermines partir des conditions initiales.
On pose
k m k
mC
P
O
2 2

ou bien
2 2
O
mk
mC
k
P

et
0
Pu e ,
avec = +1 si k > 0, et = - 1 si k < 0.

L'quation de la trajectoire de la particule M s'crit donc,


P P
e
u

+ ) cos( ) (
0
ou bien
) cos(
) (
0

e
P
r .

C'est l'quation en coordonnes polaires d'une conique de paramtre P et d'excentricit e, dont
l'axe focal fait un angle
0
avec l'axe polaire et dont l'un des foyers co ncide avec le point O.

N.B.
Dans la suite de ce chapitre, nous prendrons
0
= 0 et = +1 (cas des forces attractives
correspondant au mouvement des plantes et des satellites du systme solaire). L'quation de
la trajectoire se rduit donc :

cos 1
) (
e
P
r
+
.

1) Recherche de l'quation de la conique par la mthode gomtrique.













L'excentricit de la conique est donne par:
MK
MF
e .
Donc cos r h
e
r
e
MF
MK .
Or e
h
P
et donc
e
P
h .
D'o cos r
e
P
e
r
ou bien
cos 1 e
P
r
+
.


(D) = directrice de la
conique
F
M
M
1

K
K
1

P
h

r
(C)




2) Classification de la trajectoire de M en fonction de son excentricit e.
a) e = 0.
r() = P = R, la trajectoire de la particule est un cercle de centre O et de rayon
k
mC
P R
2
.





b) 0 < e < 1. La trajectoire de M est une ellipse.

Dans le cas d'une orbite autour de la terre:
- Le prige est le point le plus rapproch de la terre. Il correspond = 0 et donc
min
1
r
e
P
r
p

+
.
- L'apoge est le point le plus loign de la terre. Il est donn pour = et
max
1
r
e
P
r
A

.
Dans le cas d'une orbite autour du soleil:
- le prihlie est le point le plus proche du soleil.
- L'aphlie est le point le plus loign du soleil.













c) e = 1. La trajectoire du point M est une parabole.
cos 1+

P
r
L'angle = 0 correspond
2
P
r
p
,
et 1
MK
FM
e .

Pour = /2, P = r = FM
1
.
M
Apoge Prige
F

F(foyer)
(D) =
F
M
M
1

K
K
1

P
h

M
F

O




d) e> 1. La trajectoire de M est une hyperbole.
Dans un tel cas, seule une branche de l'hyperbole
pourrait tre parcourue puisque le mobile ne
pourrait pas passer d'une branche l'autre.




3) Classification de la nature de la trajectoire du point M en fonction de son nergie
mcanique.
Soit une particule M, de masse m, soumise de la part de l'origine O d'un rfrentiel
galilen R
0
une force attractive:
r e
r
k
F
2
.
La force F est conservative, elle peut donc s'crire:
) (M E grad F
p
.
Dans la base ) , ( e er , nous avons:

'


. ) (
) (
1
0
) 1 (
) (
2

de t indpendan r E
r E
r
r
r E
r
k
p
p
p

Lquation (1) montre que lnergie potentielle peut scrire :

. ) ( cte
r
k
r E
p
+

La constante est nulle si lnergie potentielle est nulle linfini.
Lnergie cintique est dduite de la premire formule de Binet :

1
]
1

+
2 2 2 2
) (
2
1
2
1
) ( u
d
du
mC mV M E
c


Avec

.
cos 1 1
P
e
r
u
+


Lnergie cintique est alors,

). cos 2 1 (
2
) cos 1 (
sin
2
1
) (
2
2
2
2
2
2
2

e e
P
k
P
e
P
e
mC M E
c
+ +
1
]
1

+
+

Car
.
2
k
P
mC

Lnergie potentielle,

). cos 1 ( e
P
k
ku
r
k
E
P
+

Finalement, lnergie mcanique du point M est,
Prige
M
O
F

). 1 (
2
2
e
P
k
E
m

Cette expression montre que E
m
est constante et gale

.
2
1
0
2
0
Cte
r
k
mV E
m


Les conditions initiales 0 r et 0 V dterminent E
m
et le moment cintique 0
). ( 0 0 0 V m r

La nature de la trajectoire de la particule M dpendra donc de la valeur de son nergie
mcanique E
m
(M/R
0
) :

- e = 0, E
m
=-k/2P < 0, la trajectoire de M est un cercle.
- 0 < e < 1, -k/2P < E
m
< 0, la trajectoire de M est une ellipse.
- e = 1, E
m
= 0, la trajectoire est une parabole.
- e > 1, E
m
> 0 la trajectoire de M est une hyperbole.

4) caractristiques de la trajectoire elliptique.







Soient : a = CA = CA.
b = CB = CB.
c = OC =OC.
Lquation de la conique est:

.
cos 1 e
P
r
+


.
1
0
min
e
P
r
+


.
1
max
e
P
r



). 1 (
1 1
2
2
max min
e a P
e
P
e
P
a r r

+
+
+

). 1 (
1 1
2
2
max min
e
e
c
P
e
P
e
P
c r r
+



Do

.
a
c
e

Pour,
.
1
cos 1 cos 1
B
B
B B
r
c
a
c
P
e
P
e
P
r

+




Donc,
B
M
A
C O O
B

B


A

. ) 1 (
2 2
2
a r a ae e a r
a
c
r P
B B B
+

et

.
2 2 2
c b a +


On en dduit encore que

. ) 1 ( ) 1 (
2
2
2 2 2
P e a
a
c
a
a
c
a
a
b


Par consquent,

.
2
a
b
P



IV) Troisime loi de Kepler.
On considre une particule M soumise une force attractive et dont l'nergie mcanique est
telle que:
0
2
< <
m
E
P
k
.
La trajectoire du point M est alors elliptique.
Avant d'tablir la troisime loi de Kepler, nous rappelons ses deux premires lois:

- 1
re
loi de Kepler:
Le mouvement d'un point matriel M est priodique de priode T.

- 2
re
loi de Kepler:
Le rayon vecteur dans le cas d'un mouvement force centrale balaye des aires gales
pendant des intervalles de temps gaux:

0
2
S t
C
S + .
La vitesse arolaire du point M est:

T
ab
T
S
C
dt
dS
A


2
1
. (avec S = S S
0
)
Donc

4
) (
2
2 2
C
T
ab
A

.
a et b sont respectivement le demi-petit et le demi-grand axe de l'ellipse.
En tenant compte de

k
mC
P
2
,
nous crivons,

2
4

,
_


T
ab
m
k P
A

.
Sachant que,

a
b
P
2
,
nous aurons,

3
2
2
4
a
k
m
T

,
_


.
C'est la troisime loi de Kepler.

Donc le carr de la priode,
2
T , est proportionnelle au cube de demi-grand axe de
l'ellipse.

V) Satellites artificiels.
1) Vitesse de libration V
l
.
Soit un engin spatial de masse m tel que son nergie mcanique E
m
est:
) (
2
1
0
2
0
r
m GM
mV E
T
m
+ ,
o M
T
dsigne la masse de la terre et r
0
est la distance de la terre l'engin.
D'autre part , l'nergie mcanique s'crit,
). 1 (
2
2
e
P
k
E
m
Avec k = GM
T
m.
Nous rappelons que,
- si Em < 0, la trajectoire de l'engin est circulaire ou elliptique (0 < e < 1).
- si Em > 0, la trajectoire du satellite est hyperbolique (e > 1).
- si Em = 0 (e = 1), la trajectoire du satellite est parabolique. Ce qui correspond une
vitesse initiale V
0
telle que:
l
T
V
r
GM
V
0
0
2
.

l
V est appel vitesse de libration du satellite. Cette vitesse dpend de l'altitude du
satellite et du rayon de la terre.
Par consquent,
- si la vitesse initiale de l'engin est suprieure ou gale sa vitesse de libration, sa
trajectoire est parabolique ou hyperbolique et donc celui-ci s'loigne indfiniment de
la terre.
- si
l
V V < <
0
0 , la trajectoire du satellite est ferme. Celle-ci est circulaire ou elliptique.
Exemples:
a) Au niveau du sol terrestre: km r 6400
0
, donc s km V
l
/ 2 . 11 .
b) Au niveau du sol lunaire: km r 1700
0
, ce qui correspond s km V
l
/ 4 . 2 .
Cette dernire vitesse est comparable la vitesse de l'agitation thermique des molcules
gazeuses, ce qui explique l'absence de l'atmosphre au niveau de la lune.

2) Mise sur orbite d'un satellite.
C'est une opration qui se droule en deux tapes:
i) Lancement partir d'une station terrestre A.
En A, le lancement se fait avec une vitesse
l
V V < <
0
0 ( c'est la phase balistique).






Terre
A
B
ii) La satellisation (mise sur orbite) se fait en B grce une deuxime acclration qui
fournira l'accroissement ncessaire de la vitesse.
B est gnralement le prige de l'ellipse.

VI) Satellite gostationnaire.
Un satellite gostationnaire est un satellite qui parat fixe pour un observateur terrestre.
C'est donc un engin qui a la mme vitesse de rotation que celle de la terre.
Le principe fondamental de la dynamique
donne:
F = M (M)
Qui se traduit par,

0
2
0
2
0
r
V
m m
r
GM
m
T
(la force de
gravitation quilibre la force centrifuge).
Donc,

2
0
l T
V
r
GM
V , ce qui
correspond bien
l
V V <
0
.






VI) Atome d'hydrogne. Modle de BOHR.
L'atome d'hydrogne est form d'un lectron
qui tourne autour d'un proton.
Classiquement, cet lectron doit perdre de l'nergie
Sous forme de rayonnement lectromagntique et
"tombe" sur le proton. Or cette situation ne se
Produit pas.

Modle de Bohr (modle semi-classique).
Bohr a suppos que l'lectron tourne autour du proton sur des orbites circulaires ayant des
rayons bien dfinis, et il postule:
Le moment cintique de l'lectron par rapport au centre du cercle s'crit.
h n
h
n
O

2
.
O n est un entier naturel non nul et s J h . 10 62 . 6
34
est la constante de Planck.

Calcul des rayons des cercles de Bohr:
Nous avons,
mVr
h
n
O

2

mV
nh
r
1
.
2
,
d'une part.
D'autre part,
Le principe fondamental de la dynamique appliqu
l'lectron est:
X
T

Y
T

T
Terre
Z
T

Satellite X
Y
Z
O
Electron
-q
+q
Proton
+
-q
+q
e
F

V


r
V
m
r
q
2
2
0
2
1
.
4

.
Finalement, le rayon de l'orbite de l'lectron est:

2
2
0
2
.n
m q
h
r
n

.
Pour 1
re
orbite de Bohr: n = 1,
o
A r 53 . 0
1
. ( m A
o
10
10 1

).
Pour n = 2,
1 2
4 r r .

Calcul de l'nergie E de l'lectron sur les orbites de Bohr:
On a:
) 1 ( 2
2
e P
k
E

.
Dans le cas du cercle (e = 0):
P
k
E
2
, avec
mk
P
2
0

,
Donc
2
0
2
2
mk
E .

L'lectron est soumis de la part du proton une force lectrostatique:
r e e
r
q q
F
2
0
1
.
4
) )( (

+
.
e F une force newtonienne avec
0
2
4
q
k .
D'o, l'nergie de l'lectron s'crit,
2 2 2
0
4
2 2
2
2 2
0
4
1
8
4
2
1
.
16 n
mq
h n
mq
E


.
Donc l'nergie de la particule dpend de l'entier n et s'crit,
E = E(n) .
1
.
2
n
Cte E
n

On pose

2
n
hRc
E
n
.
Constantes numriques:

. 10 0973 . 1
8
1 7
3 2
0
4

m
c h
mq
R

(constante de Rhydberg).
s m c / 10 3
8 +
. (clrit de la lumire.)
m F / 10 86 . 8
12
0

. (permittivit du vide).
kg m
30
10 9 . 0

. (masse de l'lectron).

Pour n = 1: E
1
= - 13.6 eV.
Pou n = 2: eV
E
E
2
6 . 13
2
1
2



CHAPITRE 5:

OSCILLATEURS HARMONIQUES.

A) Oscillateurs libres.
I) Dfinition:
Un oscillateur harmonique est tout systme mcanique dont la position q(t), la vitesse
dt
t dq ) (
et l'acclration
2
2
) (
dt
t q d
sont des fonctions sinuso dales du temps.
La variable q(t) obeit la relation:
0 ) (
) (
2
0
2
2
+ t q
dt
t q d
.
C'est une quation diffrentielle linaire du second ordre coefficients constants et sans
second membre. Son quation caractristique est:
. 0
2
0
2
+ r
La solution de cette quation est de la forme:
) sin( ) (
0
+ t A t q ou ) cos( ) (
0
+ t A t q ,
o A,
0
et sont, respectivement, l'amplitude, la pulsation et la phase de l'oscillation.
A et sont dtermines partir des conditions initiales.
La priode de l'oscillation est dfinie par:
0
2

T , et la frquence par:
T
f
1
.
II) Systme masse-ressort.
a) masse au repos.
Soit un ressort de masse suppose ngligeable devant la masse m qui lui est accroche.













A l'quilibre, le principe fondamental de la dynamique appliqu la masse m s'crit:
0 +T P .
P est le poids de la masse m.
T est la force de rappel du ressort.
La projection de l'quation vectorielle ci-dessus sur l'axe Oz donne: mg + T = 0.
T = -K(z
0
l
0
) (loi de Hooke). l
0
est la longueur du ressort vide est z
0
est la longueur de
celui-ci l'quilibre. K est la constante de raideur (ou d'lasticit) du ressort.

D'o mg = K(z
0
-l
0
).

l
0
z
0

z
O
m
P
T
b) Masse en mouvement.
Dans ce cas, la masse m sera repre par rapport l'axe Oz par z(t). L'quation du
mouvement de la masse m est:
) ( ) ) ( (
..
0
t z m l t z K mg , qui peut encore s'crie:
) ( ) ) ( ( ) ( ) ) ( (
..
0 0 0 0 0 0
t z m z t z K l z K mg l z z t z K mg + .
Il reste :
. 0 ) (
0
..
+ z z
m
K
z (1)
Posons Z = z z
0
.
L'quation (1) devient:
0
..
+ Z
m
K
Z . (2)

Z dsigne l'cart par rapport la position d'quilibre.

c) Energie mcanique.
Les deux forces P et T mises eu jeu sont conservatives:
P et T sont portes par l'axe Oz :
0 T rot P rot .
D'o
1
P
E P et
2
P
E T .
Les nergies potentielles
1
P
E et
2
P
E dont drivent les forces P et T sont respectivement:

1
1
A mgz E
P
+ et
3
2
0 2 0
2
) (
2
)
2
(
2
A l z
K
A z l
z
K E
P
+ + .
A
1
, A
2
et A
3
sont des constantes d'intgration.
L'nergie potentielle du systme est:

4
2
0
) (
2
2 1
A l z
K
mgz E E E
P P P
+ + + . Avec A
4
= A
1
+A
3
.
Pour dterminer la constante A
4
, on prendra lnergie potentielle E
p
nulle lquilibre :
E
p
(z
0
) = 0 donne :
. ) (
2
2
0 0 0 4
l z
K
mgz A
Do,
.
2
1
) (
2
1
2 2
0
KZ z z K E
p

Lnergie cintique du systme est :
.
2
1
2
1
.
2 2
Z m mV E
c

Le systme masse-ressort est un systme conservatif. Son nergie mcanique reste constante.
Donc :
.
2
1
2
1
2
.
2
Cte KZ Z m E E E
p c m
+ +
Do
, 0
. .. .
+ Z KZ Z Z m
dt
dE
m

et
, 0
..
+ Z
m
K
Z
qui peut scrire aussi,
. 0
2
0
..
+ Z Z (2)
La pulsation de l'oscillateur libre est:
.
2
0
m
K

La solution de lquation (2) est de la forme : Z(t) = Asin(
0
t + ).
Par consquent, lnergie mcanique du systme masse-ressort scrit :
.
2
1
2
KA E
m

Cette nergie est proportionnelle au carr de lamplitude des oscillations.
La priode des oscillations est indpendante de lamplitude A et scrit :
. 2
K
m
T

III) Pendule simple.
On considre un fil inextensible de masse ngligeable par rapport m. La masse est accroche
lune des extrmits du fil, lautre extrmit est fixe en un point O.

a) Pendule lquilibre.





A lquilibre, la somme vectorielle du poids P
de la masse m et de la tension T du fil est nulle :
. 0 +T P


b) Pendule hors quilibre.



Le principe fondamental de la dynamique
Scrit :

. m T P +

La projection de cette quation vectorielle sur
les axes du tridre de Serret-Frenet donne
les deux quations scalaires suivantes.

P
n

O
T
O
P
T
m

'



) 2 ( cos
) 1 ( sin
2
2
2
l
V
m m mg T
dt
s d
m
dt
dV
m m mg
n
t




O S est labscisse curviligne du mouvement. L est la longueur du fil = rayon de courbure de
la trajectoire de la particule.
Dans le cas des faibles oscillations, sin voisin de , lquation (1) donne :
. 0
..
+
l
g

Cette quation diffrentielle a pour solution : (t) = sin(
0
t + ).
O
. 2
2
,
0
0
l
g
T et
l
g


T
0
dsigne la priode des oscillations.

B) Oscillateurs amortis par un frottement fluide.
Dans cette partie, nous tenons compte des forces de frottement de la masse avec le fluide.
Il existe deux types de frottements :
- Frottements solides o la force de frottement est une constante.
- Frottements fluides (ou visqueux) o la force de frottement est proportionnelle au
vecteur vitesse de la masse m.
. 'V K F f
K est le coefficient de frottement. K est positif.
Le signe (-) qui apparat dans lexpression de la force de frottement traduit le fait que cette
force soppose au mouvement.
Dans le cas unidimensionnel, nous avons
.
.
k z V
Le principe fondamental de la dynamique appliqu au systme masse-ressort amorti par un
frottement fluide est :
. 0
'
'
. .. ..
+ + Z
m
K
Z
m
K
z Z K KZ z m

Cest une quation diffrentielle du second ordre, linaire, coefficients constants et sans
second membre.
On pose:

2
0

m
K
, avec
0
= pulsation propre de l'oscillateur,
et
0
2
'

m
K
, o est le coefficient d'amortissement.
L'quation diffrentielle du mouvement du point M devient alors:
0 2
2
0
.
0
..
+ + Z Z Z ,
dont l'quation caractristique est:
0 2
2
0 0
2
+ + r r .
Le discriminant de cette quation est: ) 1 ( '
2 2
0
.
Nous avons donc trois cas distinguer:

a) ' > 0 ( ou > 1):
Les deux racines de l'quation caractristique ci-dessus sont:

'


+
. 1
. 1
2
0 0 2
2
0 0 1


r
r

La solution de l'quation du mouvement du point M est donc,

[ ]
t t t
Be Ae e t Z
1 1
2
0
2
0 0
) (

+

,

A et B sont des constantes dterminer
partir des conditions initiales.
Quand 0 ) ( , t Z t .
Dans ce cas, il n y a pas d'oscillations autour
de la position d'quilibre. Il y a retour l'quilibre
aprs un temps suffisamment grand.
Le rgime est apriodique.

b) ' = 0 (ou = 1):

0 2 1
r r r .
La solution de l'quation diffrentielle
du mouvement est:
) ( ) (
0
D Ct e t Z
t
+

.
Dans ce cas, le retour l'quilibre se fait
De manire plus rapide que dans le rgime apriodique.
C'est le rgime apriodique-critique.


c) ' < 0 ( ou 0 < < 1):
Les racines de l'quation caractristique sont:

'


+ +
. 1
. 1
0
2
0 0 2
0
2
0 0 1


i i r
i i r

O i est le nombre complexe ( 1
2
i ) et
2
0
1 dsigne la pseudo-priode de
l'oscillateur tudi.
La solution Z(t) s'crit alors:
) ( ) (
2 1
0
t i t i t
e C e C e t Z

+ .
C
1
et C
2
sont des constantes qu'on dterminera partir des conditions initiales.
Cette solution peut encore s'crire sous la forme,
) sin( ) (
1
0

+

t A e t Z
t
.
t
e A
0
1

et sont respectivement l'amplitude et la phase de l'oscillation.
Le rgime est pseudo-priodique.



D
Z(t)
t O
A+B
Z(t)
t O

La pseudo-priode des oscillations est:
2
0 1
1
.
2 2

T .
Ou bien,
2
0
1

T
T ,
avec .
2
0
0

T (T
0
est la pulsation
propre de l'oscillateur).
La pseudo-priode est donc
suprieure la priode propre
de l'oscillateur (T > T
0
).










Dcrment logarithmique.
Nous avons:
) sin( ) (
1
0

+

t A e t Z
t
,
et
) sin( ) (
1
) (
0

+ +
+
t A e T t Z
T t
.
On dfini le dcrment logarithmique par le rapport suivant:

t
e
t Z
T t Z
e
0
) (
) (

+
.
Donc,
)
) (
) (
ln(
0
T t Z
t Z
T
+
.
Le dcrment logarithmique caractrise la dcroissance des longations chaque priode.

Remarque:
Le dcrment logarithmique peut aussi s'crire,

2 2
0
0 0
1
2
1
1 2
.

T .







t
A
1
sin
A
1
Z(t)
-A
1

O


CHAPITRE 6.

CHOCS DE DEUX PARTICULES.

I) Dfinition.
On appelle choc ou collision entre deux particules, toute interaction qui entrane une
variation brusque et finie des vecteurs vitesses des deux particules pendant un temps trs
court.
II) Conservation de la quantit de mouvement.
Soient m
1
et m
2
les masses respectives des particules M
1
et M
2
dans un rfrentiel galilen
R
0
. et soient:
- 1 V et 2 V les vitesses respectives de M
1
et M
2
dans le repre R
0
avant le choc.
- 1 ' V et
2
' V les vitesses respectives de M
1
et M
2
dans le repre R
0
aprs le choc.
- 21 F et 12 F les forces transitoires appliques respectivement M
1
et M
2
uniquement pendant le choc.
Les forces de raction 21 F et 12 F qui apparaissent pendant le choc sont trs importantes,
compares aux forces extrieures applique M
1
et M
2
.

Hypothse fondamentale:
On admettra que les forces 21 F et 12 F vrifient le principe d'action et de la raction:
0 21 21 + F F .
D'o 0
) ( 2 1 2 1
21 21
+
+ +
dt
P P d
dt
P d
dt
P d
F F .
Donc
Cte P P P P + +
2 1
2 1 ' ' , (1)
avec
1
1
1 V m P , 2
2
2 V m P , 1
1 1
' ' V m P et
2 2 2
' ' V m P .
L'quation (1) montre que la quantit de mouvement du systme (S), form de M
1
et de M
2
, se
conserve (quantit de mouvement du systme est la mme avant et aprs le choc).

Remarque:
Au moment de la collision entre les particules M
1
et M
2
, les forces extrieures au systme
(S) sont gnralement ngligeables devant les forces intrieures ce systme que sont les
forces de contact. (S) peut alors tre considr comme systme isol.
Dans le cas d'un systme isol, le principe fondamental de la dynamique appliqu celui-ci
dans le repre R
0
est comme suit:

+ . 0 ) ( ) ( ) (
2 1
dt
P d
S m m S m F ext
Donc,
Cte P P P P P + +
2 1
2 1 ' ' .





I) Collisions lastiques et inlastiques:

a) Collisions lastiques:
Par dfinition, la collision entre deux particules M
1
et de M
2
est dite parfaitement
lastique si l'nergie cintique du systme(S) des deux particules avant le chocs est gale
l'nergie cintique totale de ce systme aprs le choc.

Nous avons alors:

2
2 2
2
1 1
2
2 2
2
1 1
'
2
1
'
2
1
2
1
2
1
V m V m V m V m + + .

b) Collision inlastique:
Dans ce cas, il n'y a pas de conservation de l'nergie cintique du systme durant la
collision.
Le bilan nergtique s'crit:
U V m V m V m V m + + +
2
2 2
2
1 1
2
2 2
2
1 1
'
2
1
'
2
1
2
1
2
1
,
o
U est la variation de l'nergie cintique du systme(S) avant et aprs le choc.
Si U < 0, le systme absorbe de l'nergie (le choc est endonergtique ).
Si U > 0, le systme cde de l'nergie (le choc est exonergtique).

c) Choc mou.
- Avant le choc, la particule M
1
a la masse m
1
et la vitesse 1 V et la particule M
2
a la
masse m
2
et la vitesse 2 V .
- Aprs le choc, les deux masses M
1
et M
2
constituent un seul corps de masse (m
1
+ m
2
)
et de vitesse V .
La conservation de la quantit de mouvement s'crit dans ce cas,
m
1 1 V + m
2 2 V = (m
1
+ m
2
) V .
Au cours de la collision l'nergie cintique n'est pas conserve. Les pertes apparaissent
sous forme de chaleur, de dformation,

d) Coefficient de restitution.
Le coefficient de restitution (ou d'lasticit) e est le nombre, compris entre 0 et 1, dfini par
le rapport des vitesses relatives de la particule M
2
par rapport la particule M
1
(ou de M
1
par
rapport M
2
) aprs le choc, soit:


2 1
2 1 ' '
V V
V V
e


- Si e = 0, le choc est mou.
- Si e = 1, le choc est lastique.
- Si 0 < e < 1, le choc est inlastique (ou intermdiaire).

II) Exemples de choc lastiques.
On considre un systme (S) de deux particules M
1
et M
2
de masses respectives m
1
et m
2
,
dont les vitesses 1 V et 2 V avant le choc deviennent
1
' V et
2
' V aprs le choc.
La conservation de la quantit de mouvement (quation vectorielle) et la conservation de
l'nergie cintique du systme (S) donnent quatre quations scalaires pour les six composantes
des vitesses inconnues. Les six inconnues sont en gnral les six composantes des vitesses
1
' V et
2
' V . Il faut alors fournir d'autres indications supplmentaires pour avoir autant
d'inconnues que d'quations scalaires.

1) Collision lastique directe de deux particules.
Un choc entre deux particules M
1
et M
2
est appel "direct", "frontal" ou de ''plein fouet'' si
les vitesses avant et aprs le choc, 1 V , 2 V ,
1
' V et
2
' V sont colinaires.
Dans ce cas, nous aurons deux quations deux inconnues:

'

+ +
+ +
2
2
2
1
2
2
2
1
2 2 1 1
2
2
1
1
'
2
1
'
2
1
2
1
2
1
' '
V m V m V m V m
V m V m V m V m


2) Collision de type boules de billard.
Supposons que la particule M
1
est anime d'une vitesse 1 V juste avant le choc, dans le
repre galilen R
0
, et que la particule M
2
soit immobile. On dit que les particules M
1
et M
2

subissent un choc lastique de type boules de billard, si aprs le choc, leurs vitesses
respectives font des angles
1
et
2
avec la direction de 1 V .















- Conservation de la quantit de mouvement et de l'nergie cintique du systme (S)
avant et aprs le choc:

'

+
+
2
2
2
1 1
2
1 1
2 2
1
1
1
1
' '
' '
mV V m V m
V m V m V m

La projection de l'quation vectorielle ci-dessus sur les trois axes de R
0
donne:

'

+
+
+
2
2 2
2
1 1
2
1 1
2 2 2 1 1 1
2 2 2 1 1 1 1 1
' '
sin ' sin ' 0
cos ' cos '
V m V m V m
V m V m
V m V m V m




x
1 V

M
1
M
2

y
O
Avant le choc

1

M
2

M
1

'
1 V

'
2 V

O y
x
Aprs le choc
Nous avons donc trois quations pour quatre inconnues (
2 1 2 1
, ' , ' et V V ).
Pour avoir le nombre d'quations ncessaires la recherche des inconnues, nous
introduisons le paramtre d'impact P.
Le paramtre P est la distance qui spare, au moment du choc, le centre de la particule M
1

de l'axe 0 Ox .
Le paramtre d'impact P est donne par:
sin 2 sin 2
1
r r H O P .
r est le rayon de M
1
et M
2
identiques.
La donne de P permet de rsoudre le problme du nombre d'inconnues.













x
y

2

H
P
O
2

O
1