1

UNIVERSIDAD TCNICA DE ORURO

FACULTAD NACIONAL DE INGENIERA
CARRERA DE INGENIERA ELCTRICA ELECTRNICA
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACIN

ELT 2590 SISTEMAS DE CONTROL I

LABORATORIO No. 5
RESPUESTA EN EL TIEMPO DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
________________________________________________________________________________
5.1. OBJETIVOS
-

Mediante el software MATLAB y PROGRAM CC5 analizar la respuesta transitoria y de

estado estable de un sistema de segundo orden en tiempo continuo, para una entrada
escaln unitario.

Variar el coeficiente de amortiguamiento relativo y analizar el comportamiento del sistema

de segundo orden para un ingreso escaln unitario.

5.2. FUNDAMENTO TEORICO.

Un sistema de segundo orden se representa de mediante el siguiente diagrama de bloques:
R(s)

E(s)

r(t)

e(t)

n2
G ( s) 2
s 2n s

Y(s)
y(t)

a) Cuya funcin de transferencia es:

Y (s)
n2

R( s) s 2 2 n s n2
Esta funcin se define como la funcin de segundo orden. La ecuacin caracterstica de este sistema
se obtiene igualando el denominador a cero:
s 2 2 n s n2 0
_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION

Las races de esta ecuacin o polos del sistema sern:

s1 2

2n (2n ) 2 4n2
n n 2 1
2

O tambin:
s12 n jn 1 2

Donde:
= Coeficiente de amortiguamiento relativo.
n= Frecuencia natural no amortiguada
La anterior ecuacin se puede escribir de la siguiente forma:
s1 2 j d

n
d n 1 2

Donde:
= Atenuacin
d= Frecuencia natural amortiguada
De acuerdo con la variacin del coeficiente de amortiguamiento relativo, se tiene tres tipos de
respuesta para un ingreso escaln unitario:

n2
1
Y (s) 2
2
s 2 n s n s
1) Si 0 <1 Respuesta subamortiguada.
2) Si = 1 Respuesta crticamente amortiguada.
3) Si >1 Respuesta sobreamortiguada

_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION

5.3. DESARROLLO.
1.- Considerar las siguientes funciones de transferencia:
Y (s)
9
2
R( s) s 6s 9

2.- Con el paquete MATLAB, establecer lo siguiente:

a) La repuesta del sistema para un ingreso escaln unitario.
b) Determinar el sobrepaso mximo y el tiempo pico para un ingreso escaln unitario.
c) Hallar la respuesta analtica del sistema para un ingreso escaln unitario.
d) Hallar las races de la ecuacin caracterstica para el sistema.
e) Variar el coeficiente de amortiguamiento relativo de 0 a 5 cada 0.5.
f) Hallar la respuesta del sistema a un ingreso impulso unitario.
5.4. CUESTIONARIO
1.- Sea la siguiente funcin de transferencia:
Y (s)
5
2
R ( s ) s 10 s 5

Realice los mismos pasos del desarrollo anterior, e incluya los pasos de programacin y las grficas
correspondientes.
2.- Realice los mismos pasos de la pregunta N1 del cuestionario empleando el software Program
CC versin 5.
Nota.- El informe debe contener solamente el cuestionario y las conclusiones
BIBLIOGRAFIA
[1] Katsuhiko Ogata INGENIERIA DE CONTROL MODERNA, cuarta edicin. Prentice Hall
Hispanoamericana, 2003.
[2] Benjamn C. Kuo, SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO, sptima edicin. Prentice Hall ,
1996
[3] Richard C. Dorf and Robert H. Bishop SISTEMAS DE CONTROL MODERNO, dcima
edicin, Pearson, 2005.
[4] Delores M. Etter SOLUCION DE PROBLEMAS DE INGENIERIA, segunda edicin, Prentice
Hall, 1998 Mxico.
Y ( s)
9
R( s )

s 2 6s 9

_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION

PASOS DE PROGRAMACIN MATLAB

%% a) La respuesta del sistema para un ingreso de escaln unitario
num=9
den=[1 6 9]
G=tf(num,den)
step(G)
pause
%% b) Determinar el sobrepaso mximo y el tiempo pico para un ingreso de escaln unitario
[x,y,t]=step(num,den)
[ymax,xmax]=max(y)
%% c) hallar la respuesta analtica del sistema para un ingreso escaln unitario
syms g y r s
g=9/(s^2+6*s+9)
r=1/s
y=r*g
pretty(ilaplace(y))
%% d) Hallar las races de la ecuacin caracterstica para el sistema
roots(den)
%% e) Variar el coeficiente de amortiguamiento relativo de 0 a 5 cada 0.5
hold on
for E=0:0.5:5
denv=[1 6*E 9]
step(num,denv)
end
hold off
pause

%% a) La respuesta del sistema para un ingreso de escaln unitario

_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION

num =
9
den =
1

Transfer function:
9
------------s^2 + 6 s + 9
GRAFICA 1

_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION

%% b) Determinar el sobrepaso mximo y el tiempo pico para un ingreso de escaln unitario

x =
0
0.0013
0.0051
0.0112
0.0192
0.0289
0.0403
0.0530
0.0669
0.0819
0.0977
0.1144
0.1317
0.1496
0.1679
0.1865
0.2054
0.2245
0.2437
0.2630
0.2823
0.3016
0.3207
0.3397
0.3586
0.3772
0.3956
0.4138
0.4317
0.4493
0.4666
0.4835
0.5001
0.5164
0.5323
0.5478
0.5630
0.5778
0.5922
0.6063
0.6200
0.6333
0.6462
0.6588
0.6710
0.6829
0.6944
0.7056
0.7164

0.7269
0.7370
0.7468
0.7563
0.7655
0.7744
0.7830
0.7913
0.7994
0.8071
0.8146
0.8218
0.8288
0.8355
0.8420
0.8482
0.8543
0.8601
0.8657
0.8710
0.8762
0.8812
0.8860
0.8907
0.8951
0.8994
0.9035
0.9075
0.9113
0.9149
0.9184
0.9218
0.9251
0.9282
0.9312
0.9341
0.9368
0.9395
0.9420
0.9445
0.9468
0.9491
0.9512
0.9533
0.9553
0.9572
0.9590
0.9608
0.9625
0.9641
0.9656

0.9671
0.9685
0.9699
0.9712
0.9724
0.9736
0.9748
0.9759
0.9769
0.9779
0.9789
0.9798
0.9807
0.9815
0.9824
0.9831
0.9839
0.9846
0.9853
0.9859
0.9865
0.9871
0.9877
0.9882
0.9888
0.9893
0.9897
0.9902
0.9906
0.9911
0.9915
0.9918
0.9922
0.9926
0.9929
0.9932
0.9935
0.9938
0.9941
0.9944
0.9946
0.9949
0.9951
0.9953
0.9955
0.9957
0.9959
0.9961
0.9963
0.9964

_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION

y =
[]
t =
Columns 1 through 13
0

0.0175

0.0350

0.0525

0.0699

0.0874

0.1049

0.1224

0.1399

0.1574

0.1749

0.1923

0.2098

Columns 14 through 26
0.4197

0.2273
0.4372

0.2448

0.2623

0.2798

0.2973

0.3148

0.3322

0.3497

0.3672

0.3847

0.4022

0.4896

0.5071

0.5246

0.5421

0.5596

0.5770

0.5945

0.6120

0.6295

0.7169

0.7344

0.7519

0.7694

0.7869

0.8044

0.8219

0.8393

0.8568

0.9443

0.9617

0.9792

0.9967

1.0142

1.0317

1.0492

1.0667

1.0841

1.1716

1.1891

1.2065

1.2240

1.2415

1.2590

1.2765

1.2940

1.3115

1.3989

1.4164

1.4339

1.4514

1.4688

1.4863

1.5038

1.5213

1.5388

1.6437

1.6612

1.6787

1.6962

1.7136

1.7311

1.7486

1.7661

1.8710

1.8885

1.9060

1.9235

1.9410

1.9585

1.9759

1.9934

Columns 27 through 39
0.6470

0.4546
0.6645

0.4721

Columns 40 through 52
0.8743

0.6820
0.8918

0.6994

Columns 53 through 65
1.1016

0.9093
1.1191

0.9268

Columns 66 through 78
1.3290

1.1366
1.3464

1.1541

Columns 79 through 91
1.5563

1.3639
1.5738

1.3814

Columns 92 through 104

1.7836

1.5912
1.8011

1.6087

1.6262

Columns 105 through 117

2.0109

1.8186
2.0284

1.8361

1.8535

Columns 118 through 130

2.2382

2.0459
2.2557

2.0634

2.0809

2.0983

2.1158

2.1333

2.1508

2.1683

2.1858

2.2033

2.2207

2.3257

2.3432

2.3606

2.3781

2.3956

2.4131

2.4306

2.4481

2.5530

2.5705

2.5880

2.6054

Columns 131 through 143

2.4656

2.2732
2.4830

2.2907

2.3082

Columns 144 through 150

2.5005

2.5180

2.5355

ymax =
[]
xmax =
[]
%% c) hallar la respuesta analtica del sistema para un ingreso escaln unitario

g =
9/(s^2 + 6*s + 9)

r =
1/s

y =
9/(s*(s^2 + 6*s + 9))
3 t

1 - -------- - -------exp(3 t)

exp(3 t)

%% d) Hallar las races de la ecuacin caracterstica para el sistema

ans =
-3.0000 + 0.0000i
-3.0000 - 0.0000i
_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION

10

%% e) Variar el coeficiente de amortiguamiento relativo de 0 a 5 cada 0.5

denv =
1

12

15

18

21

24

27

30

denv =
1
denv =
1
denv =
1
denv =
1
denv =
1
denv =
1
denv =
1
denv =
1
denv =
1
denv =
1

_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION

11

GRAFICA 2

GRAFICA 3

_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION

12

Software Program CC versin 5.

PASOS DE PROGRAMACIN

G=9/(s^2+6*s+9)
CC>G
9
G(s) =
s^2 +6s +9
CC>single(G)
9
G(s) =
s^2 +6s +9
CC>%% transformada de la place
CC>V=1/s
CC>Y=G*V
CC>Y
9
Y(s) =
s(s^2 +6s +9)
CC>%% Respuesta analitica en el tiempo
CC>ilt(Y)
Y(t) = 1 + (-3t -1)*exp(-3t) for t >= 0

_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION

13

CC>%% Respuesta grafica

CC>time(G)

CC>%% Raices de la ecuacion caracteristica

CC>pzf(G)
9
G(s) =
(s+3)^2
CC>%% variacion del coeficiente epsilon
CC>G1=twopoles(0.5,1)
CC>G2=twopoles(1,1)
CC>G3=twopoles(1.5,1)
CC>G4=twopoles(2,1)
CC>G5=twopoles(2.5,1)
CC>time(G1,'-',G2,'-',G3,'-',G4,'-',G5,'-')

_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION

14

5.4. CUESTIONARIO
1.- Sea la siguiente funcin de transferencia:
Y (s)
5
2
R ( s ) s 10 s 5

Realice los mismos pasos del desarrollo anterior, e incluya los pasos de programacin y las grficas
correspondientes.
2.- Realice los mismos pasos de la pregunta N1 del cuestionario empleando el software Program
CC versin 5.

_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION

15

PASOS DE PROGRAMACIN MATLAB

%% a) La respuesta del sistema para un ingreso de escalon unitario

num=5
den=[1 10 5]
G=tf(num,den)
step(G)
pause
%% b) Determinar el sobrepaso maximo y el tiempo pico para un ingreso de
%% escalon unitario
[x,y,t]=step(num,den)
[ymax,xmax]=max(y)
%% c) hallar la respuesta analitica del sistema para un ingreso escalon unitario
syms g y r s
g=5/(s^2+10*s+5)
r=1/s
y=r*g
pretty(ilaplace(y))
%% d) Hallar las raices de la ecuacion caracteristica para el sistema
roots(den)
%% e) Variar el coeficiente de amortiguamiento relativo de 0 a 5 cada 0.5
hold on
for E=0:0.5:5
denv=[1 10*E 5]
step(num,denv)
end
hold off
pause
_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION

16

%% a) La respuesta del sistema para un ingreso de escaln unitario

num =
5
den =
1

10

Transfer function:
5
-------------s^2 + 10 s + 5
GRAFICA 1

_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION

17

%% b) Determinar el sobrepaso mximo y el tiempo pico para un ingreso de escaln unitario

x =

0
0.0139
0.0438
0.0798
0.1175
0.1551
0.1917
0.2269
0.2608
0.2932
0.3242
0.3539
0.3823
0.4094
0.4354
0.4602
0.4839
0.5066
0.5282
0.5490
0.5688
0.5877
0.6058
0.6231
0.6397
0.6555
0.6707
0.6851
0.6990
0.7122
0.7248
0.7369
0.7485
0.7595
0.7701
0.7802
0.7898
0.7991
0.8079
0.8163
0.8244
0.8321
0.8395
0.8465
0.8533
0.8597
0.8659
0.8718

0.8774
0.8828
0.8879
0.8929
0.8976
0.9021
0.9064
0.9105
0.9144
0.9182
0.9218
0.9252
0.9285
0.9316
0.9346
0.9375
0.9403
0.9429
0.9454
0.9478
0.9501
0.9523
0.9544
0.9564
0.9583
0.9601
0.9619
0.9636
0.9652
0.9667
0.9681
0.9695
0.9709
0.9722
0.9734
0.9746
0.9757
0.9767
0.9778
0.9787
0.9797
0.9806
0.9814
0.9822
0.9830
0.9838
0.9845
0.9852
0.9858
0.9864
0.9870

0.9876
0.9881
0.9887
0.9892
0.9896
0.9901
0.9905
0.9909
0.9913
0.9917
0.9921
0.9924
0.9928
0.9931
0.9934
0.9937
0.9940
0.9942
0.9945
0.9947
0.9950
0.9952
0.9954
0.9956
0.9958
0.9960
0.9961
0.9963

_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION

y =
[]
t =
Columns 1 through 13
0
0.9361

0.0851

0.1702

0.2553

0.3404

0.4255

0.5106

0.5957

0.6808

0.7659

0.8510

1.2765

1.3616

1.4467

1.5318

1.6169

1.7020

1.7871

1.8722

1.9573

2.3829

2.4680

2.5531

2.6382

2.7233

2.8084

2.8935

2.9786

3.0637

3.4892

3.5743

3.6594

3.7445

3.8296

3.9147

3.9998

4.0849

4.1700

4.5955

4.6806

4.7657

4.8508

4.9359

5.0210

5.1061

5.1912

5.2763

5.7018

5.7869

5.8720

5.9571

6.0422

6.1273

6.2124

6.2975

6.3826

6.8081

6.8933

6.9784

7.0635

7.1486

7.2337

7.3188

7.4039

7.4890

7.9996

8.0847

8.1698

8.2549

8.3400

8.4251

8.5102

8.5953

9.1059

9.1910

9.2761

9.3612

9.4463

9.5314

9.6165

9.7016

1.0212
Columns 14 through 26

2.0424

1.1063
2.1275

1.1914

Columns 27 through 39
3.1488

2.2126
3.2339

2.2978

Columns 40 through 52
4.2551

3.3190
4.3402

3.4041

Columns 53 through 65
5.3614

4.4253
5.4465

4.5104

Columns 66 through 78
6.4677

5.5316
6.5528

5.6167

Columns 79 through 91
7.5741

6.6379
7.6592

6.7230

Columns 92 through 104

8.6804

7.7443
8.7655

7.8294

7.9145

Columns 105 through 117

9.7867

8.8506
9.8718

8.9357

9.0208

Columns 118 through 127

9.9569

10.0420

10.1271

10.2122

10.2973

10.3824

10.4675

10.5526

10.6377

10.7228

ymax =
[]
xmax =
[]
%% c) hallar la respuesta analtica del sistema para un ingreso escaln unitario

g =
5/(s^2 + 10*s + 5)
r =
1/s
y =
5/(s*(s^2 + 10*s + 5))
1/2
1/2
cosh(2 5

1/2
sinh(2 5

t)

t) + ------------------2

1 - -----------------------------------exp(5 t)
%% d) Hallar las races de la ecuacin caracterstica para el sistema

ans =
-9.4721
-0.5279
%% e) Variar el coeficiente de amortiguamiento relativo de 0 a 5 cada 0.5

denv =
1

10

15

denv =
1
denv =
1
denv =
1
denv =
1

20

denv =
1

25

30

35

40

45

50

denv =
1
denv =
1
denv =
1
denv =
1
denv =
1

GRAFICA 2

GRAFICA 3

Software Program CC versin 5.

PASOS DE PROGRAMACIN

G=5/(s^2+10*s+5)
CC>G
5
G(s) =
s^2 +10s +5
CC>single(G)
5
G(s) =
s^2 +10s +5
CC>%% transformada de la place
CC>V=1/s
CC>Y=G*V
CC>Y
5
Y(s) =
s(s^2 +10s +5)
CC>%% Respuesta analitica en el tiempo
CC>ilt(Y)
Y(t) = 1 - 1,059*exp(-0,5279t) + 0,05902*exp(-9,472t) for t >= 0

CC>%% Respuesta grafica

CC>time(G)

CC>%% Raices de la ecuacion caracteristica

CC>pzf(G)
5
G(s) =
(s+0,5279)(s+9,472)
CC>%% variacion del coeficiente epsilon
CC>G1=twopoles(0.5,1)
CC>G2=twopoles(1,1)
CC>G3=twopoles(1.5,1)
CC>G4=twopoles(2,1)
CC>G5=twopoles(2.5,1)
CC>time(G1,'-',G2,'-',G3,'-',G4,'-',G5,'-')

CONCLUSIONES
Mediante el software MATLAB y PROGRAM CC5 se analiz la respuesta transitoria y
de estado estable de un sistema de segundo orden en tiempo continuo, para una entrada
escaln unitario.

Se vari el coeficiente de amortiguamiento relativo y se analiz el comportamiento del

sistema de segundo orden para un ingreso escaln unitario.

Se realiz el ltimo laboratorio sin tener muchos inconvenientes.

Se puede observar que ambos programas nos facilitan o simplifican mucho el trabajo por
lo que es muy recomendable aprender a usarlos.

BIBLIOGRAFIA
[1] Katsuhiko Ogata INGENIERIA DE CONTROL MODERNA, cuarta edicin. Prentice Hall
Hispanoamericana, 2003.
[2] Benjamn C. Kuo, SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO, sptima edicin. Prentice Hall ,
1996
[3] Richard C. Dorf and Robert H. Bishop SISTEMAS DE CONTROL MODERNO, dcima
edicin, Pearson, 2005.
[4] Delores M. Etter SOLUCION DE PROBLEMAS DE INGENIERIA, segunda edicin, Prentice
Hall, 1998 Mxico.