Problema 4

El sistema de referencia representado, S {O, x, y, z} es solidario a la cabina C, estando el eje z situado sobre el eje
de giro de la cabina y siendo adems coincidente en direccin y sentido con z
1
del sistema ligado al suelo S
1
.
La cabina C de la gra gira en torno a la vertical con velocidad angular
1
(t)k
1
, al mismo tiempo la pluma o
aguiln A, se levanta respecto a la cabina con una velocidad angular
2
(t)i y se consideran en reposo las orugas o
tren de desplazamiento de la gra.
El anclaje de la pluma a la cabina en el punto Q, est situado a una distancia del eje de giro de la cabina y la
longitud de la pluma es L.
I) Se piden, expresadas en S:
1) Velocidad angular
A/S
1
y aceleracin angular
A/S
1
de la pluma respecto de la referencia S
1
.
II) En esta segunda parte se considera la situacin:
Reposos de las orugas o tren de desplazamiento de la gra.
Rotaciones
1
(t) = cte. =
1
y
2
(t) = cte. =
2
.
ngulo de la pluma con la horizontal = .
Se piden las siguientes magnitudes ex-
presndolas en S.
2) Velocidad y aceleracin del punto
Q, extremo de apoyo de la pluma,
respecto al suelo (S
1
), v
Q/S
1
y a
Q/S
1
.
3) Velocidad del punto P, extremo de la
pluma, respecto al suelo (S
1
), v
P/S
1
.
4) Aceleracin del punto P respecto al
suelo (S
1
), a
P/S
1
.
5) Velocidad y aceleracin del punto P
respecto a la cabina (S), v
P/S
y a
P/S
.
Considerando el movimiento de A respecto a S
1
descompuesto en los movimientos de A respecto a C y de C
respecto a S
1
, determine las siguientes magnitudes expresndolas en S.
6) Velocidad y aceleracin de arrastre del punto P.
7) Aceleracin de Coriolis del punto P.
8) Compruebe que la solucin de los apartados 3) y 4) coincide con la obtenida a partir de los apartados 5), 6)
y 7).
III) En esta tercera y ltima parte, el gancho de amarre que pende del cable de sustentacin est a distancia h de P
y tiene masa m.
9) Siendo
1
=
2
= 0, el carro avanza rectilneamente con aceleracin constante de valor a. Determine el
ngulo constante (por medio de su tangente, tg ) que forma la vertical con el cable, y su tensin, en
condiciones de movimiento estacionario.
10) Siendo
2
= 0 y
1
= cte. y estando el carro parado, determine el ngulo constante (por medio de su
tangente, tg ) que forma la vertical con el cable, y su tensin, en condiciones de movimiento estacionario,
facilitando las ecuaciones que proporcionan tg y T en funcin de datos del enunciado.
Resolucin
En la gura 1 se representa un esquema en alzado de la gra con los movimientos bsicos.
Fig. 1: Esquema de los movimientos de la gra
1) Componiendo los movimientos de la pluma respecto a la cabina y de sta respecto al suelo,

A/S
1
=
A/S
+
S/S
1
=
2
i +
1
k
A/S
1
=
2
i +
1
k
La aceleracin angular se obtiene derivando la velocidad angular, teniendo en cuenta que k es constante y
que i es un vector de mdulo constante, es decir

A/S
1
=
A/S
1
=
2
i +
1
k +
2
di
dt
=
2
i +
1
k +
2

1
i
A/S
1
=
2
i +
1

2
j +
1
k
2) El punto Q describe uniformemente una circunferencia horizontal de centro O y radio . Por tanto
v
Q/S
1
=
1
i a
Q/S
1
=
2
1
j
3) Como los puntos Q y P pertenecen al mismo slido rgido (la pluma A) sus velocidades y aceleraciones
estn relacionadas.
v
P/S
1
= v
Q/S
1
+
A/S
1
QP = (
1
, 0, 0) +

i j k

2
0
1
0 L cos L sen

v
P/S
1
=
1
( + L cos ) i
2
L sen j +
2
L cos k
4) Anlogamente para la aceleracin, teniendo en cuenta que
2
=
1
= 0, ecir
a
P/S
1
= a
Q/S
1
+
A/S
1
QP +
A/S
1
(
A/S
1
QP)
a
P/S
1
= (0,
2
1
, 0) +

i j k
0
1

2
0
0 L cos L sen

+
A/S
1

i j k

2
0
1
0 L cos L sen

a
P/S
1
= (0,
2
1
, 0) +

i j k
0
1

2
0
0 L cos L sen

i j k

2
0
1

1
L cos
2
L sen
2
L cos

a
P/S
1
= 2
1

2
L sen i

2
1
( + L cos ) +
2
2
L cos

j
2
2
L sen k
5) La trayectoria del punto P respecto a la cabina (S) es una circunferencia en el plano Oyz, de centro Q y radio
L. Como Q tambin pertenece a S, v
Q/S
= 0 y a
Q/S
= 0. Por consiguiente
v
P/S
= v
Q/S
+
A/S
QP = 0 +

i j k

2
0 0
0 L cos L sen

v
P/S
=
2
L sen j +
2
L cos k
La aceleracin es
a
P/S
= a
Q/S
+
A/S
QP +
A/S
(
A/S
QP) = 0 + 0
2
2
L(cos j + sen k)
a
P/S
=
2
2
L(cos j + sen k)
6) El movimiento de arrastre de P es el que resulta de imaginar P ligado a la cabina C, es decir al sistema S.
Este movimiento es el producido por la rotacin
1
segn Oz. Por tanto
v
P arr
= v
P(S)/S
1
=
1
( + L cos )i v
P arr
=
1
( + L cos ) i
Anlogamente
a
P arr
= a
P(S)/S
1
=
2
1
( + L cos )j a
P arr
=
2
1
( + L cos ) j
7)
a
P Cor
= 2
arr
v
P rel
= 2

i j k
0 0
1
0
2
L sen
2
L cos

a
P Cor
= 2
1

2
L sen i
8) La velocidad y aceleracin del movimiento relativo de P, movimiento de P respecto a la cabina (sistema S),
se obtuvieron en 5). Por tanto
v
P/S
= v
P rel
+ v
P arr
=
2
L sen j +
2
L cos k
1
( + L cos ) i
v
P/S
1
=
1
( + L cos ) i
2
L sen j +
2
L cos k
a
P/S
1
= a
P rel
+ a
P arr
+ a
P Cor
=
2
2
L(cos j + sen k)
2
1
( + L cos ) j + 2
1

2
L sen i
a
P/S
1
= 2
1

2
L sen i

2
1
( + L cos ) +
2
2
L cos

j
2
2
L sen k
Ambas expresiones coinciden con las obtenidas en los apartados 3) y 4).
9) En situacin estacionaria, la masa del gancho se mueve aceleradamente con la gra permaneciendo en
reposo respecto de la misma, tal y como se indica en la gura 2.
Fig. 2: Rotaciones nulas y movimiento rectilneo uniformemente acelerado de la gra
La ecuacin fundamental de la dinmica para el punto material de masa m se concreta en
T sen = ma
T cos = mg

tg =
a
g
T = mg

1 + tg
2
= mg

1 +
a
2
g
2
tg =
a
g
T = m

g
2
+ a
2
10) En situacin estacionaria, la masa del gancho describe una circunferencia de radio + L cos + h sen ,
permaneciendo en reposo respecto de la cabina, tal y como se indica en la gura 3.
Fig. 3: Desplazamiento nulo y rotacin
1
uniforme de la cabina y pluma
La ecuacin fundamental de la dinmica proporciona en este caso
T cos = mg
T sen = m
2
1
( + L cos + h sen )

Eliminando T entre las dos anteriores se obtiene la expresin para tg .

tg

2
1
h
g
tg

1 + tg
2

2
1
g
( + L cos )
Obtenida tg la tensin es
T = mg

1 + tg
2