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Sistemas de Controle Realimentados
Critrio Critrio de de Estabilidade Estabilidade de de Routh Routh--Hurwitz Hurwitz
Existemdois casos especiais que podemocorrer
quando se utiliza o critrio de estabilidade de
Routh-Hurwitz. Oprimeirodelesestrelacionado
aexistnciadeumtermo nulo naprimeiracoluna
da tabela de Routh. O segundo caso ocorre
quando a linha inteira da tabela de Routh
constitudadezeros.
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No primeiro caso, uma das solues usuais a
substituio do elemento daprimeiracolunacujo
valor zero, por um valor infinitesimal que
pode ser considerado negativo ou positivo. O
procedimento para formao da tabela de Routh
permanece inalterado, levando em conta a
existncia do para a formao das linhas
restantes.
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Exemplo: Utilizando o critrio de estabilidade de
Routh-Hurwitz, analisar a estabilidade do sistema
de controle de malha-fechada caracterizado pela
seguintefunodetransferncia
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Alternativamente, pode-se rescrever o polinmio
caracterstico por um polinmio que apresente
razes recprocas, que conservaro as regies das
razes do polinmio original e possivelmente, a
tabeladeRouthassociadaaopolinmiorecproco
no apresentar nenhum zero em sua primeira
coluna.
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Considereentoumsistemalinear einvarianteno
tempocujosplossorazesdaseguinteequao:
Senaequaoanterior avarivel s for substituda
por uma varivel auxiliar 1/d, ento o novo
polinmio ter razes recprocas ao polinmio
original, i.e.
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Quepodeser rescritonaforma
Comparando o polinmio original com o polinmio
anterior conclui-se que bastante simples a obteno
do polinmio recproco, bastando rescrever os
coeficientesdopolinmiooriginal naordeminversa.
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Exemplo: Utilizando o critrio de estabilidade de
Routh-Hurwitz, analisar a estabilidade do sistema
de controle de malha-fechada caracterizado pela
seguintefunodetransferncia
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Osegundo casoespecial, relacionadoaumalinha
inteira de zeros na formao da tabela de Routh,
temumtratamento diferentedaqueleapresentado
anteriormente, emque apenas umdos elementos
daprimeiracolunadatabeladeRouthapresentava
valor nulo.
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Oprocedimentoadotadoparaestecasoresume-se
a substituir a linha composta por todos os
elementos zero, peladerivadacomrelao as do
polinmio formado pelos coeficientes apresenta-
dosnalinhaanterior.
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Exemplo: Utilizando o critrio de estabilidade de
Routh-Hurwitz, analisar a estabilidade do sistema
de controle de malha-fechada caracterizado pela
seguintefunodetransferncia
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Exerccios: Paraosistemadecontroledemalha-fechada
apresentadoaseguir, determinar ointervalodevalores
K emqueosistemaestvel.
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AdmitindoasseguintesG(s):