Investigacion Control

INSTITUTO TECNOLGICO DE SAN LUIS
POTOS
CONTROL
MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS
FSICOS

LUIS ANGEL MARTNEZ
EDGAR VAZQUEZ QUISTIAN
NESTOR NOEL RAMIREZ DE LA CRUZ

INSTITUTO TECNOLGICO DE SAN LUIS POTOS | MODELADO MATEMATICO DE SISTEMAS FISICOS

2

NDICE

CONTENIDO Pgina

Introduccin.. 3
Sistemas elctricos y electronicos. 4
Sistemas mecnicos.. 16
Sistemas hidraulicos..22
Sistemas neumaticos. 24
Funcin de transferencia y analogas 26
Conclusiones.29
Bibliografa.30


3

INTRODUCCIN

Para efectuar el anlisis de un sistema, es necesario obtener un modelo matemtico que
lo represente. El modelo matemtico equivale a una ecuacin matemtica o un conjunto
de ellas en base a las cuales podemos conocer el comportamiento del sistema.

Es necesario comentar que el modelo matemtico que se desarrolla a partir de un sistema
no es nico, debido a lo cual se pueden lograr representaciones diferentes del mismo
proceso.

Estas diferentes representaciones no contradicen una a la otra. Ambas contienen
informacin complementaria por lo que se debe encontrar aquella que proporcione la
informacin de inters para cada problema en particular.

Dentro de este contexto, por lo general se emplea la representacin en "variables de
estado" aunque no por ello el mtodo de "relacin entrada-salida" deja de ser interesante
a pesar de proporcionar menor informacin de la planta.

Para uniformizar criterios respecto a las denominaciones que reciben los elementos que
conforman un sistema de control es necesario tener en mente las siguientes definiciones:

Planta Cualquier objeto fsico que ha de ser controlado.
Proceso Operacin o secuencia de operaciones, caracterizada por un
conjunto de cambios graduales que llevan a un resultado o
estado final a partir de un estado inicial.
Sistema Combinacin de componentes que actan conjuntamente y
cumplen un objetivo determinado.
Perturbacin Es una seal que tiende a afectar adversamente el valor de la
salida de un sistema.
Servomecanismo Sistema de control realimentado cuya salida es una
posicin mecnica.


4

SISTEMAS ELCTRICOS Y ELECTRONICOS

Aplicando la segunda ley de Kirchhoff (de voltajes) a la unica trayectoria cerrada del
circuito de la Fig. 2.20 se obtiene la ecuacin (2.66):

Utilizando la definicin de corriente elctrica como la variacin por unidad de tiempo del
flujo neto de carga a travs de la seccin transversal de una puerta:

Reemplazando (2.67) en (2.66) se obtiene la ecuacin diferencial (2.68):

Analoga fuerza-torque-voltaje

Comparando las ecuaciones diferenciales (2.22), (2.64) y (2.68) de los sistemas fsicos
correspondientes (mecanico traslacional de la Fig. 2.10, mecnico rotacional de la
Fig. 2.19 y circuito elctrico de la Fig. 2.20) se nota que son de forma idntica. Tales
sistemas se denominan sistemas anlogos y los trminos que ocupan las posiciones
correspondientes en las ecuaciones diferenciales se denominan magnitudes y variables
anlogas. Esto explica porque se denomina la analoga fuerza-torque-voltaje. La siguiente
tabla hace un resumen de las analogas:

Es posible entonces obtener circuitos elctricos anlogos a sistemas mecnicos
traslacionales y rotacionales y utilizar todas las tcnicas de descripcin de redes para
plantear modelos matemticos para los sistemas mecnicos.


5
El circuito elctrico anlogo a un sistema mecnico traslacional (rotacional) se puede
obtener teniendo en cuenta la anterior tabla y notando que por cada masa (inercia) o
punto que se desplace (rote) a cierta velocidad en el sistema mecnico, habr una malla
en el circuito anlogo. Si se supone, sin prdida de generalidad, que todas aquellas
velocidades son positivas con respecto a la referencia, en el circuito se supone que todas
las corrientes de malla tienen el mismo sentido.

Ejemplo 2.5 Plantear un modelo matemtico para el sistema mecnico traslacional de la
Fig. 2.21 utilizando la analoga fuerza-torque-voltaje.

Figura 2.21 Sistema mecnico traslacional del ejemplo 2.5

Ntese de la Fig. 2.21 que hay dos velocidades y1 y y2 que se suponen positivas con
respecto a la referencia. Por lo tanto, el circuito elctrico anlogo (Fig. 2.22) tendr dos
mallas (1 y 2) cuyas corrientes i1 e i2, ambas con el mismo sentido (horario en este caso),
son anlogas a las velocidades y1y y2, respectivamente. Utilizando la tabla de la analoga
fuerza-torque-voltaje se obtienen los elementos de circuito correspondientes a las masas,
resortes y amortiguadores. Puesto que las masas M1 y M2 se mueven a las velocidades
y1y y2, entonces las corrientes netas a travs de las inductancias anlogas
correspondientes L1 y L2 son i1 e i2 y por lo tanto pertenecen a las mallas 1 y 2. As
mismo, como uno de los extremos de B1 y de K1 se mueve a la velocidad y1 y el otro
extremo es fijo, entonces sus elementos de circuito anlogo R1 y C1, respectivamente,
pertenecen a la malla 1.

Ntese que R2 y C2 son elementos comunes a las mallas 1 y 2 (la corriente neta a travs
de ellos es i1 i2, con sentido de referencia hacia arriba) ya que los extremos de sus
anlogos, B2 y K2, se mueven a las velocidades y1y y2 (la velocidad relativa del extremo
inferior con respecto al superior es y1 y2). Finalmente, la fuerza externa p(t) tiene como
anlogo en el circuito la fuente de voltaje v(t). Ntese que con la polaridad mostrada de la
fuente, si el estado energtico inicial se supone nulo, las corrientes i1(o) e i2(0) son
positivas con los sentidos mostrados cuando v(0) > 0, lo cual coincide con que si p(0) > 0,
y1(0) y y2(0) son positivas con los sentidos mostrados.


6

Las siguientes son las magnitudes y variables anlogas:

Aplicando la segunda ley de Kirchhoff a cada una de las mallas del circuito de la Fig. 2.22
se obtienen las ecuaciones que lo describen:

Reemplazando las anteriores magnitudes y variables anlogas en (2.69) y (2.70) se
obtienen las ecuaciones que describen el comportamiento del sistema mecnico
traslacional de la Fig. 2.21:

Ejemplo 2.6 Verificar que las ecuaciones (2.71) y (2.72) describen el comportamiento del
sistema de la Fig. 2.21.
La Fig. 2.23 muestra los diagramas de cuerpo libre de las dos masas, en los cuales se ha
supuesto, por comodidad , que y2 > y1 y que y2 > y1.


7

Aplicando la segunda ley de Newton a cada una de las masas de la Fig. 2.23 se obtienen
las siguientes ecuaciones:

Ejemplo 2.7 Plantear un modelo matemtico para el sistema mecnico rotacional de la
Fig. 2.24 utilizando la analoga fuerza-torque-voltaje.

Ntese de la Fig. 2.24 que hay dos velocidades angulares 1 y 2 que se suponen
positivas con los sentidos mostrados. Por lo tanto, el circuito elctrico anlogo (Fig. 2.25)
tendr dos mallas (1 y 2) cuyas corrientes i1 e i2, ambas con el mismo sentido (horario en
este caso), son anlogas a las velocidades 1y 2, respectivamente.

Utilizando la tabla de la analoga fuerza-torque-voltaje se obtienen los elementos de
circuito correspondientes a las inercias, resortes y amortiguadores. Puesto que las inercias
J1 y J2 se mueven a las velocidades 1y 2, entonces las corrientes netas a travs de las
inductancias anlogas correspondientes L1 y L2 son i1 e i2 y por lo tanto pertenecen a las


8
mallas 1 y 2. Como uno de los extremos de B1 y de B2 se mueve a la velocidad 1 y el otro
extremo es fijo, entonces sus elementos de circuito anlogo R1 y R2, respectivamente,
pertenecen a la malla 1. Asi mismo, uno de los extremos de B3 y de B4 se mueve a la
velocidad 2 y el otro extremo es fijo, entonces sus elementos de circuito anlogo R3 y
R4, respectivamente, pertenecen a la malla 2.

Ntese que C es un elemento comun a las mallas 1 y 2 (la corriente neta a travs de l es
i1 i2, con sentido de referencia hacia abajo) ya que los extremos de su anlogo, K, se
mueven a las velocidades angulares 1y 2 (la velocidad relativa del extremo izquierdo
con respecto al derecho es 1 2). Finalmente, el torque externo T(t) tiene como
anlogo en el circuito la fuente de voltaje v(t). Ntese que con la polaridad mostrada de la
fuente, si el estado energtico inicial se supone nulo, las corrientes i1(o) e i2(0) son
positivas con los sentidos mostrados cuando v(0) > 0, lo cual coincide con que si T(0) > 0,
1(0) y 2(0) son positivas con los sentidos mostrados.


Aplicando la segunda ley de Kirchhoff a cada una de las mallas del circuito de la Fig. 2.25
se obtienen las ecuaciones que lo describen:

obtienen las ecuaciones que describen el comportamiento del sistema mecnico
rotacional de la Fig. 2.24:


9

Ejemplo 2.8 Verificar que las ecuaciones (2.77) y (2.78) describen el comportamiento del
sistema de la Fig. 2.24.
La Fig. 2.26 muestra los diagramas de cuerpo libre de las dos inercias

Aplicando la segunda ley de Newton para sistemas rotacionales a cada una de las inercias
de la Fig. 2.26 se obtienen las siguientes ecuaciones:
dt2 (2.80)
Reorganizando (2.79) y (2.80) se obtienen (2.77) y (2.78).

Circuito paralelo R-L-C

Aplicando la primera ley de Kirchhoff (de corrientes) al nico corte del circuito de la Fig.
2.27 se obtiene la ecuacin (2.81):


10

Si se tiene en cuenta que el flujo concatenado por la inductancia es = Li, entonces el
voltaje en los terminales de la inductancia es dado por:

Utilizando (2.82) en (2.81) se obtiene la ecuacin diferencial (2.83):

Analoga fuerza-torque-corriente

Comparando las ecuaciones diferenciales (2.22), (2.64) y (2.83) de los sistemas fsicos
correspondientes (mecnico traslacional de la Fig. 2.10, mecnico rotacional de la Fig. 2.19
y circuito elctrico de la Fig. 2.27) se nota que son de forma idntica. Tales sistemas
tambin se denominan sistemas anlogos y los trminos que ocupan las posiciones
correspondientes en las ecuaciones diferenciales se denominan magnitudes y variables
anlogas. De esta comparacin se explica porqu se denomina la analoga fuerza-torque-
corriente.

La siguiente tabla hace un resumen de las analogas en este caso:

Nuevamente entonces se pueden obtener circuitos elctricos anlogos a sistemas
mecnicos traslacionales y rotacionales y utilizar todas las tcnicas de descripcin de
redes (inclusive muchos teoremas que simplifican el anlisis) para plantear modelos
matemticos para los sistemas mecnicos.

El circuito elctrico anlogo a un sistema mecnico traslacional (rotacional) se puede
obtener teniendo en cuenta la anterior tabla y notando que por cada masa (inercia) o
punto que se desplace (rote) a cierta velocidad en el sistema mecnico, habr un nodo en


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el circuito anlogo (adems del de referencia). Si se supone, sin prdida de generalidad,
que todas aquellas velocidades son positivas con respecto a la referencia, en el circuito se
supone que todos los nodos estn a mayor potencial con respecto al de referencia.

Ejemplo 2.9 Plantear un modelo matemtico para el sistema mecnico traslacional de la
Fig. 2.21 utilizando ahora la analoga fuerza-torque-corriente.
Ntese de la Fig. 2.21 que hay dos velocidades y1 y y2 que se suponen positivas con
respecto a la referencia. Por lo tanto, el circuito elctrico anlogo (Fig. 2.28) tendr dos
nodos (1 y 2) y el de referencia (0) cuyos voltajes con respecto al de referencia (llamados
voltajes de nodo) e1 y e2, son analogos a las velocidades y1y y2, respectivamente.
Utilizando la tabla de la analoga fuerza-torque-corriente se obtienen los elementos de
circuito correspondientes a las masas, resortes y amortiguadores.
Puesto que las masas M1 y M2 se mueven a las velocidades y1y y2, entonces los voltajes
entre los terminales de las capacitancias anlogas correspondientes C1 y C2 son e1 y e2 y
por lo tanto estn conectadas entre los nodos 1 y referencia y 2 y referencia,
respectivamente. As mismo, como uno de los extremos de B1 y de K1 se mueve a la
velocidad y1 y el otro extremo es fijo, entonces sus elementos de circuito anlogo R1 y L1,
respectivamente, estn conectados entre el nodo 1 y el de referencia.

Ntese que R2 y L2 son elementos conectados entre los nodos 1 y 2 (la diferencia de
potencial entre sus terminales es e1 e2, suponiendo el nodo 1 a mayor potencial con
respecto al nodo 2) ya que los extremos de sus anlogos, B2 y K2, se mueven a las
velocidades y1 y y2 (la velocidad relativa del extremo inferior con respecto al superior es
y1 y2). Finalmente, la fuerza externa p(t) tiene como anlogo en el circuito la fuente de
corriente i(t). Ntese que con el sentido mostrado de la fuente, si el estado energtico
inicial se supone nulo, los voltajes de nodo e1(o) y e2(0) son positivos cuando i(0) > 0, lo
cual coincide con que si p(0) > 0, y1(0) y y2(0) son positivas con los sentidos mostrados.


12

Aplicando la primera ley de Kirchhoff a los nodos 1 y 2 del circuito de la Fig. 2.28 se
obtienen las ecuaciones que lo describen:

obtienen las ecuaciones (2.72) y (2.71), respectivamente, que describen el
comportamiento del sistema mecnico traslacional de la Fig. 2.21.

Ejemplo 2.10 Plantear un modelo matemtico para el sistema mecnico rotacional de la
Fig. 2.24 utilizando la analoga fuerza-torque-corriente.
Ntese de la Fig. 2.24 que hay dos velocidades angulares 1 y 2 que se suponen
positivas con los sentidos mostrados. Por lo tanto, el circuito elctrico anlogo (Fig. 2.29)
tendr dos nodos (1 y 2) y el de referencia (0) cuyos voltajes de nodo e1 y e2, son
anlogos a las velocidades 1y 2, respectivamente. Utilizando la tabla de la analoga
fuerza-torque-corriente se obtienen los elementos de circuito correspondientes a las
inercias, resortes y amortiguadores. Puesto que las inercias J1 y J2 se mueven a las
velocidades 1 y 2, entonces los voltajes entre los terminales de las capacitancias
anlogas correspondientes C1 y C2 son e1 y e2 y por lo tanto estn conectadas entre los
nodos 1 y referencia y 2 y referencia, respectivamente. Como uno de los extremos de B1 y
de B2 se mueve a la velocidad 1 y el otro extremo es fijo, entonces sus elementos de
circuito anlogo R1 y R2, respectivamente, estan conectados entre el nodo 1 y el de
referencia. Asi mismo, uno de los extremos de B3 y de B4 se mueve a la velocidad 2 y el
otro extremo es fijo, entonces sus elementos de circuito anlogo R3 y R4,
respectivamente, estn conectados entre el nodo 1 y el de referencia. Ntese que L es un
elemento conectado entre los nodos 1 y 2 (la diferencia de potencial entre sus terminales
es e1 e2, suponiendo el nodo 1 a mayor potencial con respecto al nodo 2) ya que los
extremos de su anlogo, K, se mueven a las velocidades angulares 1 y 2 (la velocidad
relativa del extremo izquierdo con respecto al derecho es 1 2).
Finalmente, el torque externo T(t) tiene como anlogo en el circuito la fuente de corriente
i(t). Ntese que con el sentido mostrado de la fuente, si el estado energtico inicial se
supone nulo, los voltajes de nodo e1(o) y e2(0) son positivos cuando i(0) > 0, lo cual
coincide con que si T(0) > 0, 1(0) y 2(0) son positivas con los sentidos mostrados.


13


Aplicando la primera ley de Kirchhoff a los nodos 1 y 2 del circuito de la Fig. 2.29 se
obtienen las ecuaciones que lo describen:

obtienen las ecuaciones (2.78) y (2.77), respectivamente, que describen el
comportamiento del sistema mecnico rotacional de la Fig. 2.24.

Ejemplo 2.11 Obtener un modelo matemtico que describa el comportamiento del
sistema mecnico traslacional de la Fig. 2.30 utilizando la analoga fuerza-torquecorriente.


14

Utilizando el mismo procedimiento de los dos ejemplos anteriores se obtiene el circuito
elctrico anlogo que se muestra en la Fig. 2.31.

i(t) = p(t), e1 = y1, e2 = y2, e3 = y3
Aplicando la primera ley de Kirchhoff a los nodos 1, 2 y 3 se obtienen las ecuaciones que
describen el circuito de la Fig. 2.31:


15

Utilizando los parmetros y variables anlogas en las ecuaciones (2.88), (2.89) y (2.90) se
obtienen las ecuaciones que describen el sistema de la Fig. 2.30:

Ejemplo 2.12 Plantear un modelo matematico para el sistema mecnico traslacional de la
Fig. 2.13 utilizando la analoga fuerza-torque-corriente.
El circuito anlogo elctrico en este caso se muestra en la Fig. 2.32, en donde las
magnitudes y variables anlogas son:

Aplicando la primera ley de Kirchhoff a los nodos 1 y 2 se obtienen las ecuaciones (2.94) y
(2.95):


16

SISTEMAS MECNICOS

Los sistemas mecnicos son una parte fundamental de la vida comn, ya que cualquier
cuerpo fsico se comporta como tal. En general los sistemas mecnicos son gobernados
por la segunda ley de Newton, la cual establece para sistemas mecnicos de traslacin que
"la suma de fuerzas en un sistema, sean estas aplicadas o reactivas, igualan a la masa por
la aceleracin a que esta sometida dicha masa".

Cuando se trata de sistemas mecnicos de rotacin la segunda ley de Newton declara que
"la suma de torques es igual al momento de inercia multiplicado por la aceleracin
angular".
En cualquiera de los casos anteriores se tiene diferentes elementos cuyo acoplamiento
conforma al sistema mecnico completo, pudiendo adems interactuar entre cada caso. A
continuacin se describen las generalidades de ambos tipos de sistemas mecnicos.

Sistemas mecnicos de traslacin

Los sistemas mecnicos de traslacin estan integrados por el conjunto de elementos
bsicos resumidos en la tabla 1.1


17

En este caso las variables involucradas son desplazamientos, velocidades, aceleraciones y
fuerzas. La disposicin que guardan estos elementos entre s da lugar a dos
configuraciones denominadas arreglos mecnicos en serie y arreglos mecnicos en
paralelo.

Elementos mecnicos en serie.

En un elemento mecnico en serie, la fuerza aplicada f(t) es igual a la suma de las fuerzas
actuantes en cada elemento y todos los elementos tienen el mismo desplazamiento (Fig.
1.7).

La ecuacin de equilibrio para el arreglo de la figura 1.7 es:
Y su transformada de Laplace considerando condiciones iniciales iguales a cero es:

donde la impedancia mecnica es:

Elementos mecnicos en paralelo.

En este tipo de arreglo la fuerza aplicada f(t) se transmite a travs de todos los elementos.
Adems, la deformacin o corrimiento total es la suma de los desplazamientos de cada
elemento.
La figura 1.8 muestra un ejemplo de este tipo de arreglo en el que considerando las
ecuaciones ya transformadas el desplazamiento total est dado por:


18

la relacin fuerza a desplazamiento queda como:

Elementos mecnicos en serie.

En un elemento mecnico en serie, la fuerza aplicada f(t) es igual a la suma de las fuerzas
actuantes en cada elemento y todos los elementos tienen el mismo desplazamiento (Fig.
1.7).

La ecuacin de equilibrio para el arreglo de la figura 1.7 es:
Y su transformada de Laplace considerando condiciones iniciales iguales a cero es:




19
Un comentario importante respecto al comportamiento de una masa es que esta no
puede estar en paralelo con otros elementos a menos que sea el ltimo de los elementos.
Para ilustrar lo anterior veamos que en la figura 1.9-a, la masa, al ser el ltimo elemento,
participa como si estuviera en paralelo dando la ecuacin que relaciona la fuerza con el
desplazamiento de la forma:
mientras que en la figura 1.9-b al estar la masa colocada como un elemento intermedio, y
tener el mismo desplazamiento y(t) en la parte superior e inferior, la situa en serie tanto
con k1 como con k2 y B respecto al desplazamiento y(t) mientras que no tiene nada que
ver con los desplazamientos x(t) y z(t) que afectan al comportamiento de los elementos k1
y k2-B respectivamente.

Para el caso de la figura 1.9b las ecuacioes de equilibrio en cada desplazamiento son:

en x(t):
en y(t):
en z(t):

La determinacin de la funcin de transferencia sigue los pasos expuestos con
anterioridad.

Representacin silla a tierra.

Cuando en un sistema mecnico de traslacin se mezclan arreglos serie y paralelo, el
planteamiento de las ecuaciones de equilibrio puede resultar de difcil visualizacin. En
este caso, y sobre todo cuando existen masas intercaladas en el arreglo, es posible recurrir
a la denominada representacin silla a tierra. Esta representacin busca identificar los
elementos conectados a cada desplazamiento del sistema considerando que las masas


20
nicamente estn referenciadas a tierra, y que los dems elementos pueden estar entre
dos diferentes desplazamientos.

El procedimiento para obtener la representacin es el siguiente:

1) Dibujar las coordenadas tal que la fuerza est arriba y la tierra abajo.
2) Identificar los desplazamientos y dibujar lineas horizontales para cada uno de
ellos.
3) Insertar cada elemento (resortes y amortiguadores) en su orientacin correcta
entre los desplazamientos que le correspondan.
4) Insertar las masas en su desplazamiento correspondiente y referenciarla a tierra
mediante una silla.
5) Escribir las ecuaciones de equilibrio para cada desplazamiento donde intervenga
mas de un elemento.

Sistemas mecnicos de rotacin

Los sistemas mecnicos de rotacin son quiz el tipo de sistemas que con mayor
frecuencia se encuentran en aplicaciones cotidianas. Estos abarcan cualquier sistema cuyo
elemento motriz es un motor o una mquina rotatoria. Al igual en que los sistemas
mecnicos de traslacin se tiene un conjunto de elementos bsicos los cuales se
encuentran resumidos en la tabla 1.2.


21

Dentro de las aplicaciones de este tipo de sistemas podemos citar tornos, cajas de
transmisin, sistemas de poleas, turbinas, etc.
Las variables involucradas en los sistemas mecnicos de rotacin son el par o torque, el
desplazamiento angular, velocidad angular y la aceleracin angular. Estas variables estn
relacionadas con las de los sistemas mecnicos de traslacin por el radio de los elementos,
as, el par en funcin de la fuerza esta dado por:

mientras que el desplazamiento angular se puede obtener a partir del desplazamiento
lineal por medio de:

Por ejemplo para el sistema mostrado en la figura 1.11 la ley de Newton establece que:

la condicin de equilibrio queda descrita por:

donde:
Aplicando la transformada de Laplace:

Relacionando la variable de salida velocidad angular con la variable de entrada par
aplicado tenemos:


22
SISTEMAS HIDRULICOS O DE NIVEL DE LQUIDOS
Para iniciar el estudio de los sistemas de nivel de lquidos es necesario definir los
conceptos de resistencia el flujo y capacitancia en un tanque que almacena un fluido. La
resistencia el flujo debida a una restriccin es lineal cuando el flujo es laminar y se
comporta como un sistema no lineal cuando el flujo es turbulento. En ambos casos se
define como el cociente de la diferencia de niveles en el recipiente entre el cambio en el
gasto.

para flujo laminar el gasto es proporcional a la columna hidrosttica, es decir:
mientras que para flujo turbulento es proporcional a la raiz cuadrada de la columna
hidrosttica:

donde:

Q = gasto en [m3/seg].
Kl = coeficiente de proporcionalidad para flujo laminar [m2/seg].
Kt = coeficiente de proporcionalidad para flujo turbulento[m2.5/seg].
H = columna hidrosttica [m].

de la definicin de resistencia, para un sistema con flujo laminar tenemos:

de igual forma para un flujo turbulento la resistencia al flujo debida a una restriccin esta
dada por:

donde la diferencial del gasto es:


23
con lo cual la expresin para la resistencia al flujo turbulento queda como:
siendo entonces tenemos que:

Esta aproximacin es vlida solo en el caso en que las variaciones en el gasto y en la
columna hidrosttica sean pequeas alrededor del punto de operacin.
Por otro lado, la capacitancia de un tanque se define como el cociente de la variacin del
lquido acumulado entre el cambio en la columna hidrosttica.
lo cual resulta en unidades de rea por lo que la capacitancia de un tanque se puede
considerar como la seccin transversal del tanque bajo estudio.

En los sistemas de nvel de lquido la condicin de equilibrio viene declarada como:

"La diferencia del gasto de entrada y el gasto de salida en una unidad pequea de tiempo
es igual a la cantidad de lquido acumulado"; es decir:

en (1.29) el trmino de la izquierda es la cantidad de lquido almacenado. La cantidad de
gasto a la salida del tanque est definido en funcin de la resistencia al flujo de la
restriccin como:

sustituyendo esta expresin en la ecuacin anterior tenemos:


24

transformando esta expresin considerando condiciones iniciales cero tenemos:

relacionando la variable de salida (nivel) con la de entrada (flujo de entrada) llegamos a la
funcin de transferencia:

SISTEMAS NEUMTICOS


25


26
FUNCIN DE TRANSFERENCIA Y ANALOGAS.

Analoga de sistema elctrico-mecnico.
Como hemos visto ya, los sistemas mecnicos pueden representarse por circuitos
elctricos equivalentes. Existe similitud en las leyes de Kirchoff para sistemas elctricos y
las ecuaciones de movimiento de los sistemas mecnicos.
Veamos el anlisis comparativo de un circuito elctrico analizado en malla, que nos da un
circuito anlogo-serie.

Sistema mecnico
La fuerza esta en funcin de la velocidad


27

Sistema elctrico
El voltaje en funcin de la corriente

Sistema mecnico.
La fuerza en funcin del desplazamiento


28

Sistema elctrico
El voltaje en funcin de la carga

En los movimientos mecnicos el nmero de ecuaciones de movimiento necesarias, es
igual al nmero de movimientos linealmente independientes. La independencia lineal
implica que en un punto de movimiento de un sistema todava se pueda mover si todos
los otros puntos de movimiento se mantienen inmviles.
Otro nombre para el nmero de movimientos linealmente independiente es el nmero de
grados de libertad. Este anlisis no implica que estos movimientos no estn acoplados
entre si; en general lo estn.


29

CONCLUSIONES

Como podemos observar el modelado matemtico se puede aplicar en
diversas areas mas sin embargo cada una de estas areas se pueden
interpretar de varias maneras como el caso de los circuitos elctricos y lo
scircuitos mecnicos que tienen su equivalencia uno en el otro, gracias al
control podemos manejarlos de una manera ms fcil y prctica.


30

BIBLIOGRAFA

http://es.scribd.com/doc/2634854/MODELOS-MATEMATICOS-DE-SISTEMAS-FISICOS

http://html.rincondelvago.com/modelos-matematicos-de-sistemas-fisicos-lineales.html

http://www.freelibros.com/electronica/sistemas-de-control-automatico-7ma-edicion-
benjamin-c-kuo.html

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