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UABC MODELADO Y CONTROL

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I. INTRODUCCIN A SISTEMAS
1.1 Introduccin a sistemas
1.2 Conceptos bsicos
1.2.1 Definicin de sistema
1.2.1.1 En malla abierta y cerrada
1.2.1.2 En una o varias entradas y salidas
1.2.2 Concepto de sistemas dinmicos y estticos
1.3 Representacin de sistemas
1.3.1 Clasificacin de los sistemas
1.3.2 Clasificacin de tipos de entrada (seales de prueba)
1.3.3 Ecuaciones diferenciales y en diferencias
1.4 Construccin de los modelos
1.5 Linealidad en los sistemas dinmicos
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UNIDAD I. INTRODUCCIN A SISTEMAS

I.1. Introduccin a sistemas
El concepto de sistemas, es el primer paso crtico en la construccin de un modelo
fsico. Un sistema puede definirse a travs de sus componentes e interconexiones, el
modelo fsico puede construirse representando de manera grfica a los componentes que
conforman el sistema y sus interacciones, una vez que se deducen del comportamiento
global observadas del sistema, ya sea el real o el deseado.
La dinmica de sistemas trata del modelado matemtico y el anlisis de la respuesta de
los sistemas dinmicos.

I.2. Conceptos bsicos.
El concepto de sistemas implica el proceso de aislamiento conceptual de una parte del
universo que sea de inters, al que llamaremos el sistema, y a las especificaciones de las
interacciones entre este sistema y el resto del mundo, lo llamaremos, el entorno.
Un modelo fsico se construye aislando una parte del universo como el sistema de inters
y luego se divide conceptualmente su comportamiento en componentes conocidos.
I.2.1. Definicin de sistema
SISTEMA. Proceso (fsico no) que transforma entradas (causas) en salidas (efectos).



Causas Efectos

Descripcin de la relacin causa-efecto

Definiciones de sistema (malla abierta y cerrada, una o varias entradas y salidas) y
seal.
SISO (del ingls Single Input Single Output). Una entrada, una salida.
MIMO (del ingls Multiple Input Multiple Output). Mltiples entradas mltiples salidas
Sistema
(Proceso
Planta)
Entrada Salida
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Sistema-> Subsistemas-> componentes
Un sistema es una combinacin de componentes que actan conjuntamente para alcanzar
un objetivo especfico. Un componente es una cantidad particular en su funcin en un
sistema.
SEAL. Es una funcin que representa el comportamiento de un sistema; es la salida de
un sistema cuya excitacin no se conoce.
x(t)

PERTURBACIONES: son seales o magnitudes fsicas desconocidas que tienden a
afectar adversamente la salida del sistema.

Sistema en malla abierta sistemas programados.




La variable controlada o de salida no se mide, ni se utiliza para modificar la entrada. La
entrada a la planta no es funcin de la salida. Este tipo de sistema abierto se emplea
cuando las perturbaciones sobre el sistema son pequeas y cuando se tiene un buen
modelo de planta.; tambin se utiliza este tipo de sistemas si la seal de salida del sistema
es imposible o muy difcil de medir. Adems el sistema en lazo abierto es econmico
comparado con el de lazo cerrado.

Sistema realimentado o de malla cerrada.







SISO

MIMO
SISO: Una entrada una salida.
MIMO: Mltiples entradas
mltiples salidas
X Y
+

e
Sistema
H(s)
Sistema
Sistema
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La variable controlada se mide y se utiliza para modificar la entrada sobre la planta. Esa
medida se lleva a cabo normalmente por un sensor.

I.2.2. Concepto de sistemas dinmicos o estticos
Sistema dinmico: Un sistema se llama dinmico si su salida en el presente depende de
una entrada en el pasado; en un sistema dinmico la salida cambia con el tiempo cuando
no est en su estado de equilibrio.
Sistema esttico: Un sistema se llama esttico si su salida en curso depende solamente
de la entrada en curso; en un sistema esttico la salida permanece constante si la entrada
no cambia y cambia solo cuando la entrada cambia.

I.3. Representacin de sistemas
Los sistemas de control se pueden clasificar de diversos modos. A continuacin se
sealan algunos.
I.3.1. Clasificacin de los sistemas
Los sistemas se clasifican:
1. Segn el nmero de entradas y salidas
2. Segn la linealidad del sistema
3. Segn la continuidad del sistema
4. Segn los parmetros del sistema

1. Segn el nmero de entradas y salidas
Si se atiende al nmero de entradas y de salidas que posee el sistema se puede distinguir:
Sistema SISO (single input, single output). Posee una nica entrada y una salida.
Sistema MIMO (multiple input, multiple output). Posee varias entradas y varias salidas.

2. Segn la linealidad del sistema
Si se atiende a la linealidad del sistema se puede distinguir:
Sistemas lineales. Las ecuaciones diferenciales que describen al sistema, tanto a la
planta como al controlador, son lineales.
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Las ecuaciones que constituyen al modelo son lineales; a estos sistemas se les puede
aplicar el principio de superposicin (la respuesta producida por la aplicacin simultnea
de dos funciones de excitacin diferentes o entradas, es la suma de las dos respuestas
individuales).
Como resultado del principio de superposicin, las complicadas soluciones de las
ecuaciones diferenciales lineales se pueden obtener de la suma de soluciones simples.
Sistemas no lineales. Las ecuaciones diferenciales que describen al sistema no son
lineales. Unas veces es la planta que no es lineal y otras veces es el controlador el que no
es lineal.
Son aquellos que se representan mediante ecuaciones no lineales, la caracterstica mas
importante es que el principio de superposicin no es aplicable.
A causa de la dificultad matemtica que representan los sistemas no lineales, con
frecuencia es necesario linealizarlos alrededor de una condicin de operacin.
En un sistema dinmico, si la causa y el efecto son proporcionales, eso implica que el
principio de superposicin se mantiene y se concluye que el sistema se puede considerar
lineal.
Un estudio demuestra que los sistemas lineales son realmente lineales dentro del rango de
operacin limitado.
Una vez que un sistema no lineal se aproxima mediante un modelo matemtico lineal se
deben usar trminos lineales para propsitos de anlisis y diseo.

3. Segn la continuidad del sistema
Si se atiende a la continuidad del sistema se puede distinguir:
Sistemas continuos. Continuamente ajusto a la ley de control, es un control en todo
instante.
Sistemas discretos. Ajusto a la ley de control a observaciones discretas. Ambos sistemas
permiten un anlisis similar en caso de que el tiempo de muestreo sea mucho ms rpido
que la planta.

4. Segn los parmetros del sistema
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Si se atiende a los parmetros de las ecuaciones diferenciales que describen al sistema se
puede distinguir:
Sistemas de parmetros concentrados. El sistema est descrito por ecuaciones
diferenciales ordinarias.
Sistemas de parmetros distribuidos. El sistema est descrito por medio de ecuaciones
diferenciales en derivadas parciales. Un ejemplo de sistema de este tipo puede ser el
control de la transmisin de calor a travs de una superficie o volumen, o el control de la
vibracin de un punto de una membrana.

Universo de
sistemas
Causales
No
Causales
Estticos Dinmicos
Estocsticos Determinsticos
Parmetros
distribuidos
Parametros
concentrados
No lineales
Lineales
Continuos Discretos
Invariantes
con el
tiempo
Variantes
con el
tiempo

Figura . Clasificacin general de sistemas.
I.3.2. Clasificacin de tipos de entrada (seales de prueba).
La entrada se define como una seal fluyendo al interior de un sistema, generalmente
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proviene de otro sistema. En general, una entrada es un agente que puede excitar un
sistema y generar una respuesta en la salida.
1er Nivel de Clasificacin
1. Seales externas
2. Energas iniciales almacenadas
3. Excitacin paramtrica
Por ejemplo, el sistema elctrico conformado por el circuito RLC que se ilustra en la
Figura 1, esta conformado por las siguientes seales:
) (t v
C
L
C
R
+
-
) (t i
+
-
V
0 = t

Figura 1

Seales externas fuente de voltaje V
i
(t)
Seales proviniendo de energas internas
almacenadas
potenciales condensador
cinticas Inductancia.
Entradas por excitacin paramtrica por ejemplo variaciones en R.
Todas estas entradas causan variaciones dinmicas en el modelo del circuito.
2do Nivel de Clasificacin
Esta asociado a la naturaleza de las entradas de excitacin externas y paramtricas
(seales que estn caracterizadas porque su comportamiento tiene variaciones
temporales).
1. Determinstica
a) Peridicas
b) Transitorias
c) Casos especiales (moduladas y demudadas)
2. Randmicas (estocsticas)
a) Estacionarias
b) No estacionarias
Un modelo de entrada determinstica tiene prescrita una historia en el tiempo por una
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formula matemtica, curva, grfica, o una tabla de datos y puede ser reproducida en
cualquier tiempo.
- Una entrada peridica tiene como caracterstica fundamental que es cclica, repetitiva
en el tiempo, por ejemplo: Turbinas, motores rotatorios, bombas, compresores y en
general maquinas reciprocantes.
- Una entrada transitoria generalmente se produce en los instantes de "swicheos" o
interrupciones para arrancar, parar o eventualmente durante cambios provocados
en las condiciones de operacin. Por ejemplo: al acelerar un carro.
Las seales randmicas como su nombre lo indica no se pueden reproducir exactamente
en cualquier tiempo, sin embargo es posible conocer algunas caractersticas segn su
comportamiento.
- Si las caractersticas estadsticas de distribucin de amplitud, valor medio cuadrtico y
contenido de frecuencia se reproducen de una muestra a otra se dice que la entrada
randmica es estacionaria.
- Si las caractersticas estadsticas varan significativamente de un subregistro a otro, la
entrada randmica es no estacionaria.

I.3.3. Ecuaciones diferenciales y en diferencias
MODELO MATEMTICO. Descripcin matemtica de las caractersticas dinmicas del
sistema basada en una prediccin de su funcionamiento antes de que el sistema pueda
disearse en detalle o construirse fsicamente.
ECUACIONES DIFERENCIALES Y EN DIFERENCIAS.
Los modelos matemticos se describen en trminos de ecuaciones diferenciales.
Ecuacin Diferencial Lineal e Invariante en el Tiempo, es aquella en la cual una variable
dependiente y sus derivadas aparecen como combinaciones lineales; ejemplo:
0 6 3
2
2
= + + x x
dt
d
x
dt
d

Posee coeficientes constantes en todos los trminos, por lo que tambin se llama ecuacin
diferencial lineal de coeficientes constantes.
Ecuacin Diferencial Lineal Variante en el Tiempo, es aquella en la cual una variable
dependiente y sus derivadas aparecen como combinaciones lineales; a diferencia con la
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anterior, algunos de los coeficientes de los trminos pueden involucrar a la variable
independiente, ejemplo:
( ) 0 4 cos 1
2
2
= + x t x
dt
d

Recordar. Una ecuacin es lineal, cuando no contiene potencias, productos u otras
funciones de las variables dependientes y sus derivadas.
Una ecuacin diferencial se denomina no lineal cuando no es lineal, ejemplo:
( ) 0 2 1
2
2
2
= + + x x
dt
d
x x
dt
d

0
3
2
2
= + + + x x x
dt
d
x
dt
d

DEFINICIN DE FDT
La funcin de transferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo (SLIT) se
define como la transformada de Laplace de la salida dividida entre la transformada de
Laplace en la entrada con condiciones iniciales nulas, o sea:

h(t)
H(s)
(SLIT)
x(t)
x(S)
y(t)
y(s)

( )
( )
( )
0 . ; = = I C
s X
s Y
s H
I.4. Construccin de los modelos
PROCEDIMIENTO PARA LA ELABORACIN DE MODELOS MATEMTICOS
(modelado matemtico).
1. Dibujar un diagrama esquemtico del sistema y definir las variables.
2. Utilizando las leyes de la fsica, escribir ecuaciones para cada componente,
combinndolos de acuerdo con el diagrama del sistema y obtener un modelo
matemtico.
3. Para verificar la validez del modelo, la prediccin acerca del funcionamiento
obtenida al resolver las ecuaciones del modelo, se compara con resultados
experimentales.
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Si los resultados experimentales se alejan de la prediccin en forma considerable,
debe modificarse el modelo; hasta obtener una concordancia satisfactoria entre la
prediccin y los resultados experimentales

I.5. Linealidad en los sistemas dinmicos
LINEALIZACIN
Linealizacin es el proceso matemtico que permite aproximar un sistema no-lineal a un
sistema lineal.
Esta tcnica es ampliamente usada en el estudio de procesos dinmicos y en el diseo de
sistemas de control por las siguientes razones:
1. Se cuenta con mtodos analticos generales para la solucin de sistemas lineales. Por lo
tanto se tendr una solucin general del comportamiento del proceso,
independientemente de los valores de los parmetros y de las variables de entrada. Esto
no es posible en sistemas no-lineales pues la solucin por computadora da una solucin
del comportamiento del sistema valida solo para valores especficos de los parmetros y
de las variables de entrada.
2. Todos los desarrollos significativos que conllevan al diseo de un sistema de control
ha sido limitado a procesos lineales.