APLICACIN DEL CONCEPTO MQUINA DE ESTADO EN EL CONTROL Y
SUPERVISIN DE PROCESO INDUSTRIALES
Kairiyama, J uan Carlos; Facultad de Ingeniera UNaM Dpto. de Electrnica Grupo GID-IE Fernandez, Guillermo A.; Facultad de Ingeniera UNaM Dpto. de Electrnica Grupo GID-IE Dose, Aldo J.; Facultad de Ingeniera UNaM Dpto. de Electrnica Grupo GID-IE kairi@fio.unam.edu.ar Cel. 3755-552989
RESUMEN
El concepto de Mquina de Estado, en particular la Mquina de Estados Finitos, es adecuado para el diseo de sistemas de control y supervisin de procesos industriales automticos de manufactura. La herramienta grfica vinculada a la mquina de estado, denominada Diagrama de Transicin de Estados, permite describir con extrema facilidad procesos industriales de manufactura, abordando as rpidamente y de forma sistemtica, el diseo de programas y/o sistemas electrnicos asociados. A partir de la representacin grfica del sistema o proceso, mediante el diagrama de transicin de estados, y considerando la evolucin de todos los estados en funcionamiento normal y de emergencia, puede disearse directamente el sistema de control y supervisin. El presente trabajo indica, a travs de un ejemplo prctico, como hacer uso del concepto de mquina de estado para representar un proceso determinado mediante el diagrama de transicin de estados y as, a travs de esta herramienta, volcar el funcionamiento a un programa o un sistema electrnico encargado del control y supervisin de dicho proceso.
Palabras Clave: Diagrama de transicin de estados, Control, Supervisin, Secuencia, Mquina de estado.
INTRODUCCIN
Mquina de Estados Finitos
La mquina de estado consiste en una sucesin de estados finitos. Cada estado debe ser nico y representar un comportamiento estable y observable del sistema durante un instante de tiempo. Siendo cada estado un evento nico y discreto, la sucesin de estados define una trayectoria o evolucin de un sistema dinmico caracterstico de cualquier proceso. La transicin de un estado a otro, depende de factores internos o externos al sistema. Si se considera solamente el orden en que se producen los estados, independientemente del tiempo, nos encontramos frente a un modelo lgico de un sistema discreto de estado, segn Ramadge (1989), esta simplificacin no afecta al diseo de sistemas de control y supervisin de procesos industriales.
Diagrama de Transicin de Estado
La descripcin grfica correspondiente a la mquina de estado es el Diagrama de Transicin de Estados y, segn Carter (1997), representa una sucesin de estados ordenados que describe la dinmica del proceso. Cada estado se representa mediante una burbuja, y el cambio o transicin a otro estado se manifiesta por intermedio de una flecha unidireccional que une ambos estados. Los estados y las transiciones deben estar definidas, ser nicas y caracterizadas totalmente teniendo en cuenta los estados de todas las variables intervinientes del sistema.
2 SISTEMA DE CONTROL Y SUPERVISIN
Definir los estados y transiciones de la mquina de estado, actuando como un sistema de control y supervisin, requiere que el diseador conozca profundamente el proceso, tanto en funcionamiento normal como en situacin de malfuncionamiento o emergencia. El conocimiento total del proceso permite seleccionar las variables necesarias provenientes de sensores y definir los actuadores adecuados.
Descripcin del proceso
A continuacin se describe un proceso fcil de comprender y constituye el ejemplo de este artculo para describir el diseo de un sistema de control y supervisin aplicando el concepto de mquina de estado. La figura 1 muestra el ejemplo. El proceso consiste en llenar en forma alternativa los tanques T1 y T2, a travs de una sola electrobomba B y mediante el control adecuado de las electrovlvulas V1 y V2. Cada tanque dispone de detectores de niveles superior (NS) e inferior (NI). El llenado de los tanques se inicia cuando el sistema detecta el nivel inferior y se detiene cuando detecta el nivel superior. La seleccin correcta de las electrovlvulas de salidas S1 y S2 es la que determina la alternancia de llenado, se supone que la demanda es menor que la capacidad de llenado, por lo tanto habr momentos en que los dos tanques se encuentren cargados. Este sistema, luego de una parada o por falta de energa, parte de una condicin inicial se comienza con el llenado del tanque T1 y cierra las dos electrovlvulas de salidas S1 y S2, a partir de entonces inicia el ciclo de alternancia.
Figura 1: Proceso para el llenado alternativo de dos tanques.
3 Diagrama de Transicin de Estados
A partir de la descripcin del proceso correspondiente al funcionamiento normal del sistema, se definen los estados de la mquina y sus transiciones. Arrancando de la condicin inicial establecida en la descripcin de proceso, se definen los siguientes estados:
Estado INICIO: Llena el tanque T1 con las electrovlvulas S1 y S2 cerradas. La transicin al siguiente estado se produce por la deteccin en NS1. Estado LLENA T2: Llena el tanque T2 mientras la electrovlvula S1 est abierta. La transicin al siguiente estado se produce por la deteccin en NS2. Estado ESPERA 1: Espera que se vaci el tanque T1, el tanque T2 est lleno. La transicin al siguiente estado se produce por la deteccin en NI1. Estado LLENA T1: Llena el tanque T1 mientras la electrovlvula S2 est abierta. La transicin al siguiente estado se produce por la deteccin en NS1. Estado ESPERA 2: Espera que se vaci el tanque T2, el tanque T1 est lleno. La transicin al siguiente estado se produce por la deteccin en NI2.
Se observa que cada estado es nico e independiente del tiempo, y que la demanda provoca la evolucin del sistema. En este proceso en particular, siempre permanece lleno uno de los tanques.
La figura 2, correspondiente al diagrama de transicin de estados, indica con claridad los estados de sensores, electrovlvulas y bomba. La mquina de estado, como sistema de control y supervisin, gestiona a las electrovlvulas y a la bomba, en funcin de los estados provenientes de los sensores. En este modelo de diagrama de transicin de estados no se tiene en cuenta situaciones de funcionamiento anormal o de emergencia, a los efectos de simplificar el dibujo. Se puede agregar un nuevo estado denominado EMERGENCIA, en el cual se activarn seales de alarmas, cerrarn todas las electrovlvulas y se apagar la bomba. Desde cualquier estado de funcionamiento normal puede evolucionar al estado EMERGENCIA, causadas por situaciones como las siguientes: temperatura de bobinado de la bomba, falta de producto a bombear, falla de las electrovlvulas, falla de los sensores de nivel, rotura de caeras, etc.
Diseo e implementacin del sistema de control y supervisin
El diseo del sistema de control y supervisin arranca con la descripcin del proceso, es imprescindible la experticia del diseador para tener en cuenta todas las etapas y secuencias, principios de funcionamiento y probables fallas que puedan surgir durante el proceso. En esta etapa se definen las variables de entradas (los sensores) y salidas (los actuadores) de la mquina de estado. A partir del conocimiento total de la dinmica del proceso, son identificados estados y transiciones a travs de los cuales puede construirse el diagrama de transicin de estados. Esta grfica representa la evolucin del proceso y contiene toda la informacin necesaria para el diseo del software y hardware necesario para la mquina de estado que lleva el control y la supervisin del proceso.
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Figura 2: Diagrama de transicin de estados para el proceso de llenado alternati vo de dos tanques.
Diagrama de flujo y circuito electrnico
Trasladar a un diagrama de flujo toda la informacin contenida por el diagrama de transicin de estados, es directo. La figura 3 representa el diagrama de flujo a utilizarse en un sistema electrnico constituido por un microcontrolador (dispositivo programable) el cual supervisa y controla el proceso de llenado alternativo de los tanques. Como puede apreciarse, el mismo es prcticamente igual al diagrama de transicin de estados. El diagrama de flujo indicado, tambin podra facilitar la programacin de un controlador lgico programable (PLC), utilizado como sistema de control y supervisin del proceso.
Para el desarrollo del sistema de control y supervisin, tambin puede recurrirse a circuitos discretos (no programables). Por tal motivo, siendo la mquina de estados un modelo lgico del proceso en cuestin, segn Tocci (2003), la misma informacin contenida en el diagrama de transicin de estado puede representarse en una tabla de verdad (tabla de estados lgicos), y a partir de la misma disear el circuito lgico discreto correspondiente.
5 Inicio Configuracin e inicializacin de registros. (B = V1 = V2 = S1 = S2 = 0) Nivel NS1 = 0? NO SI Abre V1 Enciende B Abre V2; Cierra V1 Abre S1 Nivel NS2 = 0? Abre V1; Enciende B Abre S2; Cierra S1 Apaga B Cierra V2 Nivel NI1 = 0? Apaga B Cierra V1 Nivel NS1 = 0? Abre V2; Enciende B Abre S1; Cierra S2 Nivel NS1 = 0? NO SI NO SI SI NO A A INICIO LLENA T2 DESCARGA T1 ESPERA 1 DESCARGA T1 LLENA T1 DESCARGA T2 ESPERA 2 DESCARGA T2
(a)
I N T E R F A S E M I C R O C O N T R O L A D O R I N T E R F A S E
(b)
Figura 3: (a) Diagrama de flujo. (b) Microcontrolador utilizado para control y supervisin de proceso de llenado alternativo de dos tanques.
6 CONCLUSIONES
El concepto de mquina de estado, aplicado a un sistema de control y supervisin de procesos industriales, es factible. El diseo del mismo se aborda en forma sistemtica y con extrema facilidad, es tan sencillo que su uso es aplicable a procesos complejos. Para la construccin del diagrama de transicin de estado pueden participar diferentes disciplinas materializndose sobre la misma todo el conocimiento sobre el funcionamiento del proceso. De esta manera el diseo del sistema de control y supervisin final es ptimo y confiable.
REFERENCIAS Y BIBLIOGRAFA
PETER J . RAMADGE & MURRAY WONHAM (1989) The control of discrete event system PROCEEDING OF THE IEEE, VOL 77, N 1 J ANUARY 1989 TOCCI R. & WIDMER N. (2003) Sistemas Digitales. Principios y Aplicaciones. Prentice Hall, Mexico, 8va. edicin, pp 362. CARTER J . W. (1997) Digital Designing with Programmable Logic Devices . Prentice Hall, 1ra. edicin, pp 50.