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Cours de

al ul direntiel
Li en e de mathmatiques, L3A
Jean-Pierre Demailly

Universit Joseph Fourier Grenoble I


Anne universitaire 2013-2014

Introdu tion
Le but du calcul diffrentiel est essentiellement de comprendre les phnomnes mathmatiques qui interviennent une petite chelle de taille, afin de manipuler ce que
les physiciens appellent parfois les infiniment petits. Dans la plupart des situations
tudies, le fait de zoomer une petite partie dun objet diffrentiable a pour effet
de rendre cette partie de plus en plus proche dun objet linaire ; ainsi une surface
diffrentiable est approche par son plan tangent au voisinage de chaque point.

On notera quil existe des objets gomtriques plus compliqus, comme les ensembles
fractals, qui nont pas cette proprit : le fait de zoomer indfiniment ne conduit pas
une simplification de lobjet.

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

Outre la manipulation des infiniment petits, un aspect essentiel du calcul diffrentiel


est de ramener la solution de problmes diffrentiables des problmes linaires, au
prix dune erreur qui devient ngligeable petite chelle. Dans cette perspective,
on est donc conduit faire intervenir de nombreux outils de lalgbre linaire. La
plupart des grands thormes affirment que si une certaine hypothse portant sur les
objets linariss a lieu, alors la mme conclusion sapplique aux objets diffrentiables,
au moins sur de petits voisinages. Nous travaillerons ici dans le cadre des espaces
de Banach, car la proprit de compltude est essentielle pour assurer lexistence de
limites ; de la mme manire quil existe des suites de rationnels qui ne convergent que
dans le corps R des rels, le calcul diffrentiel souffrirait de nombreuses lacunes dans
des espaces non complets. Une grande partie des applications intressantes se situe
dj en dimension finie, voire en dimension 1, 2 ou 3, mais le fait de travailler dans des
espaces de Banach E plutt que Rn a dune part, lavantage de dgager le caractre
gomtrique intrinsque des proprits, et dautre part, de fournir des notations trs
compactes : ainsi, il est plus simple de noter h E que (h1 , . . . , hn ) Rn . Il nous a
paru galement utile de distinguer points et vecteurs, les vecteurs apparaissant souvent
comme de petits dplacements h effectus partir dun point x pour aboutir un
point x + h ; nous avons donc rappel cet effet les notions lmentaires concernant
les espaces affines. Ceci permet de dgager plus systmatiquement la nature affine ou
vectorielle des notions en fonction des situations mises en jeu.

Table des matires


Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
Table des matires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Chapitre 0
Prliminaires danalyse et de gomtrie
1. Espaces de Banach, applications linaires et multilinaires continues . . . . . . . . . . . . 5
2. Intgrale de Kurzweil-Henstock valeur vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3. Espaces affines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Chapitre I
Fonctions diffrentiables et drives successives
1. Application linaire tangente et drives directionnelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2. Oprations algbriques sur les diffrentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3. Diffrentiation dans une algbre de Banach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4. Formule des accroissements finis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39
5. Fonctions ayant des drives partielles continues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
6. Diffrentielles dordre quelconque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
7. Formule de Taylor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
8. Limites uniformes de fonctions diffrentiables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
9. Extrema locaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
10. Fonctions convexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Chapitre II
Mthode du point fixe et thorme des fonctions implicites
1.
2.
3.
4.

Le thorme du point fixe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67


Mthodes itratives, points fixes attractifs et rpulsifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Mthode de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Thorme dinversion locale et thorme des fonctions implicites . . . . . . . . . . . . . . . 85

Chapitre III
Sous-varits diffrentiables
1.
2.
3.
4.
5.

Notion de sous-varit diffrentiable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97


Espace tangent une sous-varit en un point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Immersions, submersions, thorme du rang constant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Sous-varits paramtres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

Chapitre IV
quations diffrentielles, thormes gnraux
1. Dfinitions. Solutions maximales et globales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
2. Thorme dexistence des solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

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3. Thorme de Cauchy-Lipschitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127


4. quations diffrentielles dordre suprieur `a un . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
5. Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Chapitre V
Mthodes de rsolution explicites
1.
2.
3.
4.
5.

quations du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145


quations du premier ordre non rsolues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Problmes gomtriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
quations diffrentielles du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182

Chapitre VI
quations diffrentielles linaires
1.
2.
3.
4.
5.

Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
Cas des coefficients constants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
quations dordre p coefficients constants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
Cas des coefficients variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206

Chapitre VII
Stabilit des solutions et points singuliers dun champ de vecteurs
1. Stabilit des solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
2. Singularits dun champ de vecteurs
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
3. Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
Chapitre VIII
quations diffrentielles dpendant dun paramtre
1. Dpendance des solutions
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
2. Petites perturbations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
3. Problmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243

Chapitre 0
Prliminaires d'analyse et de gomtrie
1. Espa es de Bana h, appli ations linaires et multilinaires
ontinues
Cette section est destine fixer les notations et rappeler quelques rsultats importants concernant les espaces de Banach. Nous renvoyons un cours spcialis sur la
topologie des espaces norms pour plus de dtails.
1.1. Dfinition. Soit E un espace vectoriel sur le corps K = R ou K = C. Une
norme sur E est une application, le plus souvent note k k : E R+ = [0, +[ ayant
les trois proprits suivantes :
(i)

(sparation) kxk = 0 x = 0.

(ii) (homognt) kxk = || kxk, pour tout x E et tout K.

(iii) (ingalit triangulaire) kx + yk 6 kxk + kyk, pour tous x, y E.


A partir dune norme, on dfinit une distance sur E en posant
d(x, y) = kx yk,
ce qui fournit une structure despace mtrique (E, d) et donc une topologie sur E.
1.2. Dfinition. Lespace norm (E, k k) est dit complet si toute suite de Cauchy
est convergente dans E. On appelle espace de Banach tout espace norm complet.
1.3. Proposition. Soit (E, k kE ) et (F, k kF ) deux espaces norms et soit u : E F
une application linaire. Alors il y a quivalence entre les proprits suivantes :
(i)

u est continue sur E.

(ii) u est continue en 0.


(iii) M = sup ku(x)kF < +.
kxkE 61

(iv) Il existe une constante M > 0 telle que ku(x)kF 6 M kxkE , pour tout x E.

On dit alors que u est une application linaire continue (ou borne).

Dmonstration. Il est vident que (i) (ii). Montrons que (ii) (iii). Si
u est continue en 0, il existe une boule BE (0, r) E assez petite sur laquelle
ku(x) u(0)kF = ku(x)kF < = 1, donc u(BE (0, r)) BF (0, 1). Par homothtie

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

et passage ladhrence ceci entrane que u(B E (0, r)) B F (0, ), donc en prenant
= r 1 on voit que que M = supxB E (0,1) ku(x)kF 6 r 1 < +.
Supposons maintenant que (iii) ait lieu. Pour x E r {0} on a
 1



x 6 M = ku(x)kF 6 M kxkE ,
u
kxkE

1
kxkE x

B E (0, 1), donc

i.e. (iv) est vrifi.

Enfin, si (iv) est vrifi, on obtient par linarit pour tous x, y E


ku(x) u(y)kF = ku(x y)kF 6 M kx ykE
donc (i) u est continue sur E.
On note Lc (E, F ) lespace de toutes les applications linaires continues de E dans F ,
et pour u Lc (E, F ) on dfinit la norme doprateur de u par
(1.4)

|||u||| =

sup
xE, kxkE 61

ku(x)kF =

ku(x)kF
.
xE, x6=0 kxkE
sup

On voit en effet que lapplication u 7 |||u||| est bien une norme sur Lc (E, F ). Dautre
part, si u Lc (E, F ) et v Lc (F, G), on vrifie que v u Lc (E, G) et que
|||v u||| 6 |||v||| |||u|||.

(1.5)

Si E est de dimension finie n, soit (e1 , . . . , en ) une base de E sur le corps K. On a alors
un isomorphisme despaces vectoriels
: Kn E,

(x1 , . . . , xn ) 7 (x) =

xj ej

16j6n

qui est est clairement continu. Comme toutes les normes sont quivalentes en dimension
finie, est aussi un homomorphisme. Si u L(E, F ) est une application linaire dans
un espace norm F quelconque, on peut crire
 X

X
u
xj ej =
xj u(ej ),
16j6n

16j6n

 X

X


u
x
e
ku(ej )kF .

j j 6 max |xj |
16j6n

16j6n

16j6n

Si on munit E de la normePkxkE = max16j6n |xj |, ceci entrane que u est continue de


norme doprateur |||u||| 6 16j6n ku(ej )kF . On a donc

(1.6)

Lc (E, F ) = L(E, F ) si E est de dimension finie.

1.7. Proposition.
espace de Banach.

Si F est complet, Lc (E, F ) lest aussi, autrement dit, cest un

Chap. 0,

1.

Espa es de Bana h, appli ations linaires et multilinaires ontinues

Dmonstration. Soit (uj ) une suite de Cauchy dans Lc (E, F ) pour la norme ||| |||.
Pour tout > 0, il existe N0 () tel que pour j, k > N0 () on ait |||uj uk ||| 6 . Pour
x E fix, on voit que
kuj (x) uk (x)kF = k(uj uk )(x)kF 6 |||uj uk ||| kxkE 6 kxkE ,
donc la suite (uj (x)) est une suite de Cauchy dans F . Soit u(x) = limj+ uj (x) sa
limite. Il est immdiat que u est linaire. Dautre part lingalit prcdente fournit
la limite
ku(x) uk (x)kF 6 kxkE

= ku(x)k 6 kxkE + kuk (x)kF 6 ( + |||uk |||)kxkE ,

et par consquent u est bien continue. Enfin lingalit ci-dessus donne |||u uk ||| 6
pour k > N0 (), donc (uk ) converge vers u dans Lc (E, F ).
1.8. Thorme de Baire. Dans un espace mtrique complet (X, d) non vide
(i)

toute intersection dnombrable douverts denses est dense ;

(ii) toute runion dnombrable de ferms dintrieur vide est dintrieur vide ;
(iii) si lespace entier est runion dnombrable de ferms, lun au moins de ces ferms
contient un ouvert non vide.
Dmonstration. Montrons dabord (i). On note d la distance de X et B(x, r), resp.
B(x, r), lensemble des y tels que d(x, y) < r, resp. d(x, y) 6 r (boules ouvertes
et fermes). Pour tablir (i), soient (Un )n>1 une suite douverts denses de X et
V un ouvert non vide de X. Comme U1 est dense, louvert V U1 contient une
boule ferme B(x1 , r1 ), et on peut supposer 0 < r1 < 1. Comme U2 est dense,
la boule ouverte B(x1 , r1 ) rencontre U2 , do une boule ferme B(x2 , r2 ) telle que
B(x2 , r2 ) B(x1 , r1 ) U2 V U1 U2 , et on peut supposer 0 < r2 < 1/2. Par
rcurrence, on construit ainsi des boules fermes embotes B(xn , rn ) telles que, pour
n > 2 on ait B(xn , rn ) B(xn1 , rn1 ) Un et 0 < rn < 1/n, ce qui implique de
proche en proche
B(xn , rn ) V U1 . . . Un .
Les centres xn forment une suite de Cauchy : en effet, si p > n on a xp B(x, rp )
B(xn , rn ), donc d(xn , xp ) < 1/n. Comme X est complet, la suite (xp ) converge
vers une Tlimite x = limp+ xp et x B(xn , rn ) pour tout n
T > 1. Ceci implique
x V n>1 Un . Par suite louvert VTrencontre lintersection n>1 Un , et comme V
tait arbitraire, on a bien montr que n>1 Un est un ouvert dense.
(ii) se dduit de (i) par passage aux complmentaires.

(iii) Si tous les ferms taient dintrieur vide, leur runion le serait aussi, et elle ne
pourrait donc concider avec lespace entier.
1.9. Thorme de lapplication ouverte de Banach. Soient E et F deux espaces
de Banach, et u : E F une application linaire continue et surjective de E sur F .
Alors u est une application ouverte (limage par u de tout ouvert de E est un ouvert
de F ).

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

Dmonstration. Soit BE = BE (0, 1) la boule unit ouverte de E. Comme E est la


runion des boules homothtiques nBE on a
F = u(E) =

n>1

u(nBE ) =

u(nBE ).

n>1

Daprs le thorme de Baire, on en dduit que lun des ferms u(n0 BE ) est dintrieur
non vide, donc contient une certaine boule boule ouverte BF (y0 , r0 ) de F . Ceci implique
BF (0, 2r0 ) = BF (y0 , r0 ) BF (y0 , r0 ) u(n0 BE ) u(n0 BE ) u(2n0 BE )
[en prenant une diffrence de suites situes dans n0 BE dont les images converge vers un
point y = y1 y2 BF (y0 , r0 ) BF (y0 , r0 )]. Aprs homothtie, ceci montre que u(BE )
contient la boule BF (0, ) de rayon = r0 /n0 , et de mme que u(2k BE ) contient

y BF (0, ), donc il existe


BF (0, 2k ). Fixons y F , y 6= 0. On a y0 = 2kyk
F
x0 BE tel que u(x0 ) soit arbitrairement proche de y0 , disons ky0 u(x0 )kF < 21 .
Le vecteur y1 = y0 u(x0 ) est dans la boule BF (0, 21 ), donc il existe x1 21 BE
tel que ky1 x1 kF < 22 . Par rcurrence, on construit ainsi xk 2k BE tel que
yk+1 = yk u(xk )
vrifie kyk+1 kF P
< 2k1 . Par construction yk+1 = y0 u(x0 + x1 + . . . + xk ), et
la somme = k>0 xk est convergente dans E puisque kxk kE < 2k . On obtient

F
F
ainsi y0 = u() avec kkE < 2, do y = 2kyk
y0 = u(x) avec x = 2kyk
,

r
4
kxk 6 kyk. Ceci montre que u(BE (0, r)) contient BF (0, 4 ) et il en rsulte facilement
par translation que u est une application ouverte.

1.10. Corollaire : thorme des isomorphismes de Banach. Soient E et F


deux espaces de Banach, et u : E F une application linaire continue et bijective de
E sur F . Alors lapplication rciproque u1 : F E est continue, autrement dit u est
un isomorphisme despaces de Banach.
Dmonstration. Daprs le thorme de lapplication ouverte u(BE (0, 1)) contient
une certaine boule ouverte BF (0, r1 ), r1 > 0. On a donc u1 (BF (0, r1 ))
u1 (u(BE (0, 1)) BE (0, 1), et aprs homothtie u1 (BF (0, 1)) BE (0, 1/r1 ). Ceci
montre que u est une application linaire continue telle que |||u||| 6 1/r1 .
On va voir que la Proposition 1.3 stend de manire trs analogue au cas des
applications multilinaires.
1.11. Proposition. Soient F et Ej , 1 6 j 6 p, des espaces norms sur le corps K
(toutes les normes seront notes k k pour simplifier). Soit
: E1 . . . Ep F
une application multilinaire ; on munit E1 . . . Ep de la topologie produit. Alors il
y a quivalence entre :

Chap. 0,

(i)

1.

Espa es de Bana h, appli ations linaires et multilinaires ontinues

est continue sur E1 . . . Ep .

(ii) est continue en (0, . . . , 0).


(iii) M =

sup
kx1 k61,...,kxp k61

k(x1 , . . . , xp )k < +.

(iv) Il existe une constante M > 0 telle que pour tout (x1 , . . . , xp ) E1 . . . Ep on
ait lingalit
k(x1 , . . . , xp )k 6 M kx1 k . . . kxp k.
On dit alors que est une application multilinaire continue (ou borne).
Dmonstration. Il est vident que (i) (ii). Montrons que (ii) (iii). Si
est continue en (0, . . . , 0), il existe un voisinage de (0, . . . , 0) dans la produit, soit
BE1 (0, r1 ) . . . BEp (0, rp ) sur lequel k(x1 , . . . , xp )k < = 1. Par homothtie et
passage ladhrence on voit facilement que
M=

sup
kx1 k61,...,kxp k61

k(x1 , . . . , xp )k 6

1
,
r1 . . . rp

do (iii).

Si (iii) est vrifi, (iv) sen dduit en remplaant xj par kx1j k xj (compte tenu du fait
que (iv) est aussi trivialement vrifi si xj = 0). Enfin, si (iv) est vrifi, on prend des
lments xj , hj Ej , 1 6 j 6 p, quelconques et on part de lidentit de distributivit
(1.12)

(x1 + h1 , . . . , xp + hp ) =

(xj , hk )jI,kI,<

I{1,...,p}

o la notation (xj , hk )jI,kI,< dsigne le p-uplet ordonn dont la i-ime composante


est xi si i I et hi si i I, par exemple (h1 , x2 , x3 , h4 , x5 ) si I = {1, 4} {1, 2, 3, 4, 5}.
Le sommation comporte exactement 2p termes (autant que de parties de {1, . . . , p}).
En utilisant (iv) pour chaque terme, on en dduit
k(x1 + h1 , . . . , xp + hp ) (x1 , . . . , xp )k 6
(1.13)

6=I{1,...,p}

6M

k(xj , hk )jI,kI,< k
Y

6=I{1,...,p} iI

kxi k

Y
iI

khi k.

Si lon pose x = (xi ), h = (hi ), kxk = max kxi k et khk = max khi k, on voit en notant
s = card I que le membre de droite donne la majoration
X p
kxkps khks
k(x1 + h1 , . . . , xp + hp ) (x1 , . . . , xp )k 6 M
s
16s6p
X p p 1
kxkps khks1
= M khk
s s1
16s6p

(1.14)

6 pM khk(kxk + khk)p1 .

10

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

On utilise pour cela lingalit triviale 1s 6 1 et les identits




p 
p1 
X
X
p1
p1
p1j
j
p1
kxkps khks1 ,
kxk
khk =
(kxk + khk)
=
s

1
j
s=1
j=0

j = s 1.

En prenant khk = max khi k assez petit, la quantit (1.14) peut tre rendue arbitrairement petite. Il en rsulte que est bien continue, et (i) est dmontr.
On notera Lpc (E1 , . . . , Ep ; F ) lespace de toutes les applications p-multilinaires continues de E1 . . . Ep dans F , et pour Lpc (E1 , . . . , Ep ; F ) on dfinit la norme
de par lune ou lautre des formules
|||||| =

(1.15)

|||||| =

(1.16)

sup
(x1 ,...,xp )E1 ...Ep , kx1 k61,...,kxp k61

sup
(x1 ,...,xp )E1 ...Ep , x1 6=0,...,xp 6=0

k(x1 , . . . , xp )k,

k(x1 , . . . , xp )k
.
kx1 k . . . kxp k

2. Intgrale de Kurzweil-Hensto k valeur ve torielle


Lobjet de cette section est de dfinir une notion dintgrale trs souple gnralisant
naturellement lintgrale de Riemann. La dfinition se prte particulirement bien
lintgration valeurs vectorielles, dans la mesure o on procde presque exclusivement
par combinaisons linaires, sans faire appel la relation dordre. Dautre part, lorsquon
intgre sur R, lintgrale de Kurzweil-Henstock est la fois simple et puissante (elle
est mme plus gnrale que lintgrale de Lebesgue). Dans toute cette section, a et
b dsignent deux rels tels que a < b et f : [a, b] E est une fonction dfinie sur
lintervalle [a, b], valeurs dans un espace de Banach E sur le corps K = R ou C.
2.1. Sommes de Riemann. Comme dans la thorie de lintgrale de Riemann,
lide est de dcouper lintervalle [a, b] au moyen dune subdivision en sous-intervalles
[aj , aj+1 ], puis de sommer les aires de rectangles bass sur les intervalles [aj , aj+1 ].
La figure 1 ci-dessous rsume le procd.
y

aj+1 aj

f (xj )
f
a
xj

xj
a0

aj aj+1

aN

Fig. 1. Somme de Riemann associe f sur D.

Chap. 0,

2.

Intgrale de Kurzweil-Hensto k valeur ve torielle

11

tant donn des points intermdiaires a = a0 < a1 < . . . < aN = b et des points
xj [aj , aj+1 ], 0 6 j < N , on dit que D = {([aj , aj+1 ], xj )}06j<N est une subdivision
pointe de [a, b], et on dfinit la somme de Riemann de f associe D par
SD (f ) =

N1
X
j=0

(aj+1 aj ) f (xj ).

La somme est ici une combinaison linaire valeurs dans E. Dans le cas dune
fonction f relle, ceci sinterprte comme une aire algbrique (les aires sont
R b comptes
ngativement l o la fonction est ngative). Pour calculer lintgrale a f (x) dx, le
procd de Kurzweil-Henstock consiste prendre la limite des sommes SD (f ) en passant
des subdivisions de plus en plus fines. Cependant, comme le suggre la Fig. 2 cidessous, il est utile de prendre des pas plus serrs en certains endroits, l o f oscille
davantage et l o f devient grande. Ceci amne la dfinition 2.2 ci-dessous.
y

aj+1 aj 6 (xj )
f

f (xj )

xj

Fig. 2. Somme de Riemann pas variable.


2.2. Dfinition. Soit f : [a, b] E une fonction quelconque valeurs dans un
espace de Banach E. On dit que f est intgrable au sens de Kurzweil-Henstock (ou
KH-intgrable) sil existe un lment A E qui reprsente la valeur de lintgrale, tel
que pour tout > 0 donn a priori, on peut trouver une fonction : [a, b] ]0, +[
en sorte que pour toute subdivision pointe D = {([aj , aj+1 ], xj )} de [a, b] on ait
D -fine, i.e. j, aj+1 aj 6 (xj ) kSD (f ) Ak 6 .
Llment A E de la dfinition prcdente est appel intgrale de f sur [a, b], et on
crit
Z b
N1
X
(aj+1 aj )f (xj ).
f (x) dx = A = lim SD (f ) = lim
a

KH, D

KH, D

j=0

La fonction (x) > 0 est appele fonction jauge, et lintgrale de Kurzweil-Henstock


est souvent dnomme galement intgrale de jauge. Dans le cas o la fonction

12

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

est prise constante, on obtient une dfinition beaucoup plus restrictive qui est celle
classique de lintgrale de Riemann : on dira alors que f est intgrable au sens de
Riemann et on crira
Z b
f (x) dx = A =
lim
SD (f ).
a

Riemann, D

Pour que la dfinition gnrale soit valide, il faut cependant sassurer de lexistence de
subdivisions -fines :
2.3. Lemme. Soit : [a, b] R+ une jauge. Alors il existe une subdivision pointe
D de lintervalle [a, b] qui est -fine.
Dmonstration. Elle est base sur un procd de dichotomie. Nous allons raisonner par
labsurde, en supposant que [a, b] nadmet pas de subdivision pointe -fine. Posons
a0 = a et b0 = b. Divisons lintervalle [a0 , b0 ] en deux, et considrons les deux moitis
0
0
] et [ a0 +b
, b0 ] : si chacune des deux admettait une subdivision -fine, la
[a0 , a0 +b
2
2
runion de ces deux subdivisions serait une subdivision -fine de [a0 , b0 ]. Donc lune
des deux moitis au moins nadmet pas de subdivision -fine : on note celle-ci [a1 , b1 ].
On itre ensuite le procd, de manire construire des intervalles embots [ak , bk ],
de longueur (b a)/2k , dont aucun nadmet de subdivision -fine. Les suites (ak ) et
(bk ) sont adjacentes par construction, donc elles convergent vers la mme limite. Soit
x0 cette limite. Puisque (x0 ) > 0, il existe k0 tel que
[ak0 , bk0 ] [x0 21 (x0 ), x0 + 12 (x0 )].
Donc la subdivision pointe de [ak0 , bk0 ] forme seulement de lintervalle tout entier et
du point x0 est -fine. Do la contradiction.(1)
Le critre de Cauchy fournit un critre commode dintgrabilit, en utilisant la
compltude de lespace.
2.4. Critre de Cauchy. Soit f : [a, b] R une fonction dfinie sur un intervalle
[a, b] ferm born. Pour que f soit KH-intgrable (resp. Riemann-intgrable), il faut et il
suffit que pour tout > 0 il existe une jauge : [a, b] R+ (resp. une constante > 0),
telle que pour toutes subdivisions pointes D et D -fines on ait kSD (f ) SD (f )k 6 .
Dmonstration. Si f est KH-intgrable dintgrale A, pour chaque jauge qui est /2adapte f , les ingalits |SD (f ) A| 6 /2 et |SD (f ) A| 6 /2 pour D, D -fines
entranent |SD (f ) SD (f )| 6 . La rciproque est une consquence de la compltude
de R : il suffit de prendre une suite dcroissante de jauges telles que le critre de
Cauchy soit satisfait avec = 2 pour . Si D est une subdivision pointe -fine,
on trouve alors kSD (f ) SDk (f )k 6 2k pour > k, de sorte que SD (f ) est une suite
(1)

Le le teur ayant quelques onnaissan es de topologie aura re onnu un as lmentaire du thorme de


Borel-Lebesgue relatif la ompa it du segment [a, b]. On notera que notre dmonstration permet
en fait d'non er un rsultat un peu plus pr is :

[a, b]
(b a)/2kj En eet, il sut
d'utiliser un raisonnement par l'absurde ave e type d'intervalles pour aboutir une ontradi tion.

-ne de

pour toute jauge il existe une subdivision pointe


forme d'intervalles dont les longueurs sont de la forme
.

Chap. 0,

2.

Intgrale de Kurzweil-Hensto k valeur ve torielle

13

de Cauchy dans E. Il est alors immdiat de vrifier en prenant A = lim+ SD (f )


que kA SD (f )k 6 2k pour toute subdivision D k -fine, ce qui montre bien que f est
KH-intgrable.
Il est facile de voir que les proprits 2.2 impliquent la limite les consquences
suivantes.
2.5. Proprits. Soit E un espace de Banach sur le corps K.
(a) Linarit. Si f, g : [a, b] E sont des fonctions quelconques et , K, alors
f + g est KH-intgrable sur [a, b] et
Z

f (x) + g(x) dx =

f (x) dx +

g(x) dx.

(b) Monotonie. Si E = R et si f, g : [a, b] R sont des fonctions KH-intgrables,


alors
Z b
Z b
g(x) dx.
f (x) dx >
f >g
a

En particulier, si f > 0, alors

Rb
a

f (x) dx > 0.

(c) Majoration des normes. Pour toute fonction vectorielle f : [a, b] E telle que f
et kf k soient KH-intgrables, on a
Z

Z

f (x) dx 6

b
a

kf (x)k dx.

(d) Formule de Chasles. Soient a < b < c des rels et f : [a, c] E. Alors f est
KH-intgrable sur [a, c] si et seulement si f est KH-intgrable sur [a, b] et sur [b, c],
et on a
Z
Z
Z
c

f (x) dx =

f (x) dx +

f (x) dx.

Ce dernier rsultat est vrai aussi pour lintgrabilit au sens de Riemann.

Dmonstration. Par passage la limite au sens KH, les proprits (a), (b) et (c)
sont des consquences immdiates des proprits correspondantes pour les sommes de
Riemann :
(a)

SD (f + g) = SD (f ) + SD (g),

(b)
(c)

f > g SD (f ) > SD (g),


kSD (f )k 6 SD (kf k).

Vrifions maintenant limplication de (d), en supposant que f soit KH-intgrable


sur [a, b] et sur [b, c], et posons
A1 =

b
a

f (x) dx E,

A2 =

f (x) dx E.

14

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

Choisissons des jauges 1 : [a, b] R+ , 2 : [b, c] R+ -adaptes f sur [a, b] et [b, c]


respectivement. On dfinit une jauge sur [a, c] en posant

min(1 (x), b x) si x [a, b[,


(x) = min(2 (x), x b) si x ]b, c],

min(1 (b), 2 (b)) si x = b.

de sorte que 6 1 sur [a, b] et 6 2 sur [b, c]. Soit D = {([aj , aj+1 ], xj )} une
subdivision -fine. Si xj [a, b[, alors on a aj+1 6 xj + (xj ) 6 xj + (b xj ) = b,
donc [aj , aj+1 ] [a, b]. De mme, si xj ]b, c], alors [aj , aj+1 ] [b, c]. Dans
le cas o xj = b ]aj , aj+1 [, on remplace lintervalle point ([aj , aj+1 ], xj ) par les
deux intervalles points ([aj , b], b) et ([b, aj+1 ], b). On produit ainsi une subdivision
pointe D1 1 -fine de [a, b] et une subdivision pointe D2 2 -fine de [b, c] telles que
SD (f ) = SD1 (f ) + SD2 (f ). Si nous posons A = A1 + A2 il vient kSD (f ) Ak 6 2 et
la conclusion sensuit par passage la limite. Dans le cas de lintgrabilit au sens de
Riemann, on utilise le fait que kf (x)k 6 M < + et on prend = min(1 , 2 , /2M ) ;
on peut ainsi modifier le point intermdiaire xj de lintervalle [aj , aj+1 ] contenant b
pour prendre xj = b, ce qui introduit une erreur (aj+1 aj )kf (xj ) f (b)k 6 2M 6 .
Pour complter la dmonstration de (d), il reste juste vrifier limplication , cest-dire que lintgrabilit sur [a, c] implique lintgrabilit sur [a, b] et [b, c]. Ceci rsulte
de lnonc ci-dessous.
2.6. Proposition. Si f : [a, b] E est KH-intgrable, elle est KH-intgrable sur
tout intervalle [c, d] [a, b].
Dmonstration. On utilise le critre de Cauchy. tant donn > 0, il existe une jauge
sur [a, b] telle que |SD (f ) SD (f )| 6 pour toutes subdivisions pointes -fines D
et D de [a, b]. Soient maintenant et deux subdivisions pointes de [c, d] qui sont
|[c,d] -fines. En considrant grce au lemme 2.3 des subdivisions de [a, c] et de [d, b] qui
sont -fines, on peut complter et en des subdivisions pointes D et D de [a, b]
qui sont elles-mmes -fines. On obtient alors
kS (f ) S (f )k = kSD (f ) SD (f )| 6 .
Le thorme est dmontr. (Pour lintgrabilit au sens de Riemann la preuve est tout
fait analogue, ceci prs que lon prend des jauges constantes.)
Le critre de Cauchy permet aussi dobtenir le rsultat classique suivant.
2.7. Thorme. Soit f : [a, b] E une fonction borne. On suppose quil existe une
subdivision a = c0 < c1 < . . . < cs = b telle que f soit continue sur chaque intervalle
ouvert ]ci , ci+1 [. Alors f est Riemann intgrable (et donc KH-intgrable) sur [a, b].
La conclusion est la mme si E = R et si f est monotone sur chaque intervalle ]ci , ci+1 [.
Dmonstration. Grce la formule de Chasles, il suffit de raisonner dans le cas o f
est continue ou monotone sur lintervalle ]a, b[ lui-mme. Fixons > 0 assez petit et
supposons kf k 6 M . Prenons deux subdivisions pointe D = {([aj , aj+1 ], xj )06j<N ,
= {([j , j+1 ], j )06j< de pas infrieur ou gal 6 /M . On tronque D et

Chap. 0,

2.

Intgrale de Kurzweil-Hensto k valeur ve torielle

15

en des subdivisions D et de [a , b ] = [a + /M, b /M ] : pour D par exemple,


on dsigne par j0 (resp. j1 ) le plus grand indice j tel que aj < a , resp. aj 6 b , et
on considre la subdivision pointe D de [a , b ] forme par les intervalles ([aj , aj+1 ],
j0 + 1 6 j 6 j1 1, complte par les intervalles points ([a , aj0 +1 ], a ) et ([aj1 , b ], b )
(sils sont non rduits un point). On a
SD (f ) SD (f ) =

06j6j0

(aj+1 aj )f (xj ) +

j1 6j<N

(aj+1 aj )f (xj )

(aj0 +1 a )f (a ) (b aj1 )f (b ),

et comme par exemple aj0 +1 a = (a a) + (aj0 +1 a ) 6

+ 6

2
,
M

il vient


kSD (f ) SD (f )k 6 (aj0 +1 a) + (b aj1 ) + (aj0 +1 a ) + (b aj1 ) M

 2
2
+
+ + M 6 6,
6
M
M

et de mme kS (f )S (f )k 6 6. Il suffit de montrer que kSD (f )S (f )k 6 pour


assez petit, et on est donc ramen montrer lintgrabilit de f au sens de Riemann
sur [a , b ]. Par consquent, on est ramen au cas o lhypothse de continuit ou de
monotonie est vrifie sur tout lintervalle dintgration.
(i) Cas o f est suppose continue sur [a, b]. Comme [a, b] est compact, on sait alors
que f est uniformment continue (thorme de Heine). Pour > 0 fix, il existe
> 0 tel que |y z| 6 implique kf (y) f (z)k 6 . Soient D = ([aj , aj+1 ], xj ) et
= ([k , k+1 ], k ) des subdivisions pointes de pas 6 . Si D et sont constitus des
mmes intervalles [aj , aj+1 ] et de points xj , j ventuellement diffrents, on a aussitt


X

SD (f ) S (f ) =
(a

a
)(f
(x
)

f
(
))

j+1
j
j
j
06j<N

06j<N

06j<N

(aj+1 aj )kf (xj ) f (j )k

(aj+1 aj ) = (b a).

Si les intervalles sont diffrents, on considre la subdivision pointe U = {([pi , pi+1 ], pi )}


obtenue en prenant pour {pi } = {aj } {k } la runion de toutes les extrmits des
intervalles
dans D ou dans . Une majoration
analogue la prcdente
intervenant





donne SD (f ) SU (f ) 6 (b a) et SU (f ) S (f ) 6 (b a) par dcoupage des
intervalles de D et en runions dintervalles conscutifs [pi , pi+1 ], donc


SD (f ) S (f ) 6 2(b a).

Ceci montre lintgrabilit de f au sens de Riemann. Si on stait content de vrifier la


KH-intgrabilit, on aurait mme pu viter le thorme de continuit uniforme. Il aurait
suffit de prendre pour tout x [a, b] un nombre (x) > 0 tel que |y x| 6 (x) implique
kf (y) f (x)k 6 /2. Pour
x + (x)] on a alors kf (y) f (z)k 6 , de
y, z [x (x),

sorte que la majoration SD (f ) S (f ) 6 (b a) a encore lieu si D et sont des

16

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

subdivisions -fines bases sur les mmes intervalles [aj , aj+1 ]. Le cas gnral sensuit
de la mme manire.
(ii) Cas o E = R et o f est monotone sur [a, b]. Supposons par exemple f : [a, b] R
croissante et fixons > 0. En dcoupant [a, b] en une subdivision equidistante
pi = a + jh, h = ba
n , 0 6 j 6 N , on dfinit un encadrement 6 f 6 de f
par des fonctions en escalier telles que (x) = f (pj ) et (x) = f (pj+1 ) sur [pj , pj+1 [.
Les fonctions et sont Riemann intgrables daprs le cas dj trait des fonctions
continues par morceaux, et il vient
Z b
Z b
X
 ba

(x) dx
(x) dx =
h f (pj+1 ) f (pj ) =
f (b) f (a) 6
N
a
a
06j<N

pour N choisi assez grand. De plus, il existe > 0 tel que pour toutes les subdivisions
-fines D, on ait
Z b
Z b
SD (f ) > SD () >
(x) dx ,
S (f ) 6 S () 6
(x) dx + .
a

Il sensuit que S (f ) 6 SD (f ) + 3, et de mme SD (f ) 6 S (f ) + 3, donc le critre


de Cauchy est satisfait pour f .
Il rsulte de l que si f : I E est une fonction continue sur un intervalle I R et si
x0 I, alors f peut sintgrer sur tout intervalle [a, b] I, et pour C E fix
Z x
(2.8)
F (x) =
f (t) dt + C
x0

est une primitive de f , i.e. F (x) = f (x) pour tout x I. En effet la formule de Chasles
donne
Z

1 x+h
F (x + h) F (x)
f (t) f (x) dt.
f (x) =
h
h x

Or, pour tout > 0, il existe > 0 tel que |t x| 6 kf (t) f (x)k 6 , donc
|h| 6 implique
F (x + h) F (x)



f (x) 6

h

et donc F (x) = limh0


indfinie de f et on crit
(2.9)

F (x+h)F (x)
h

= f (x). On dit aussi que F est une intgrale

F (x) =

f (x) dx + C.

Lun des rsultats les plus remarquables de la thorie KH est la possibilit dintgrer
des fonctions drives quelconques, mme lorsque celles-ci ne sont pas continues. Dans
le contexte KH, ceci permet dobtenir que la drivation et lintgration soient des
oprations (presque) parfaitement inverses lune de lautre(2) :
(2)

On peut dmontrer, mais nous n'en aurons pas besoin i i, que lorsque f est une fon tion KH-intgrable
non n essairement ontinue, l'intgrale indnie (2.9) fournit une fon tion F ontinue telle que
F (x) = f (x) presque partout (au sens de Lebesgue).

Chap. 0,

2.

Intgrale de Kurzweil-Hensto k valeur ve torielle

17

2.10. Thorme fondamental de lAnalyse. Soit f : [a, b] E une fonction


continue. On suppose quil existe un ensemble fini ou dnombrable Z = {ui ; i I},
I N, tel que f soit drivable sur [a, b] r Z. Alors f (prolonge arbitrairement aux
points ui ) est KH-intgrable sur [a, b] et on a
Z b
f (x) dx = f (b) f (a).
a

Dmonstration. Soit > 0 fix. La drivabilit de f sur [a, b]rZ implique par dfinition
de la limite f (x) lexistence dune fonction : [a, b] r Z ]0, +[ telle que pour tout
x [a, b] r Z on ait
y [a, b],
()


f (y) f (x)

f (x) 6 si y 6= x
y [x (x), x + (x)]
yx



f (y) f (x) (y x)f (x) 6 |y x|,

la dernire ingalit tant satisfaite mme si y = x. Dautre part, la continuit de f au


point ui implique lexistence dun nombre (ui ) > 0 tel que


()
y [a, b], y [ui (ui ), ui + (ui )] f (y) f (ui ) 6 2i .

On peut choisir en outre (ui ) assez petit pour que


()

(ui ) kf (ui )k 6 2i

Ceci dfinit une fonction jauge : [a, b] R+ . Choisissons une subdivision pointe
D = {([aj , aj+1 ], xj )} -fine. Lorsque xj [a, b] r Z, on applique () x = xj et
y = aj , y = aj+1 successivement. Ceci donne


f (aj ) f (xj ) (aj xj )f (xj ) 6 (xj aj ),


f (aj+1 ) f (xj ) (aj+1 xj )f (xj ) 6 (aj+1 xj ),


f (aj+1 ) f (aj ) (aj+1 aj )f (xj ) 6 (aj+1 aj ),
la dernire ligne sobtenant par soustraction des deux prcdentes (ce qui conduit
ajouter les majorants, en vertu de lingalit kv uk 6 kuk + kvk). Lorsque xj Z,
disons xj = ui , on applique () y = aj et y = aj+1 , ce qui donne par soustraction


f (aj+1 ) f (aj ) 6 2 2i .


Daprs () il vient (aj+1 aj )f (xj ) 6 2i en xj = ui , et en combinant avec la
dernire ingalit on obtient


f (aj+1 ) f (aj ) (aj+1 aj )f (xj ) 6 3 2i .

La sommation de toutes ces majorations, suivant que xj [a, b]rZ ou que xj = ui Z,


conduit
X
X
X

f (aj+1 ) f (aj ) (aj+1 aj )f (xj ) 6
(aj+1 aj ) +
3 2i ,
06j<N

06j<N

iN

18

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

ce qui implique


f (b) f (a) SD (f ) 6 (b a) + 6 = (b a + 6).

Comme > 0 est arbitrairement petit, on a bien montr(3) que


Z

f (x) dx = lim SD (f ) = f (b) f (a).


KH, D

2.11. Remarque. Le rsultat prcdent nest pas vrai si lon utilise lintgrale de
Lebesgue (et a fortiori lintgrale de Riemann ordinaire), mme lorsque f est partout
drivable. En effet, prenons par exemple
f (x) = x2 sin(1/x2 ),

x ]0, 1],

f (0) = 0.

On voit aussitt que f (0) = limx0 f (x)/x = limx0 x sin(1/x2 ) = 0 et


f (x) = 2x sin(1/x2 )

2
cos(1/x2 ),
x

x ]0, 1].

La fonction x 7 2x sin(1/x2 ) se prolonge par continuit sur [0, 1], mais on va montrer
que g(x) = x1 cos(1/x2 ) nest pas intgrable au sens de Lebesgue sur [0, 1] et quon a
en fait
Z
1

kgkL1 =

|g(x)| dx = +.

Pour le voir, on se place sur les intervalles disjoints Ik = [(k)1/2 , ((k 1/3))1/2],
k > 1, et on observe que | cos(1/x2 )| > 12 sur Ik , do
Z

1
|g(x)| dx >
2
Ik

Lintgrale

R1
0

Ik

k
1
1
1
1
1
= log
dx > log p
>
.
x
2
4
1 1/3k
12k
(k 1/3)

|g(x)| dx est donc divergente, puisque

1
k>1 k

diverge.

2.12. Corollaire. Soit f une fonction drivable sur un intervalle I de R, sauf peuttre sur un ensemble dnombrable Z I, telle que f = 0 sur I r Z (resp. E = R et
f > 0, resp. f 6 0). Alors f est constante (resp. croissante, resp. dcroissante).
Dmonstration. En effet, pour tous points a < b dans I, on voit que la diffrence
Rb
f (b) f (a) = a f (x) dx est gale 0 (resp. positive ou nulle, ngative ou nulle).

2.13. Remarque. Pour quune fonction f : I R drivable soit strictement


croissante, il faut et il suffit, daprs ce qui prcde, que f > 0 sur I et que la
(3)

On notera que la preuve de e rsultat est beau oup plus dire te que dans le ontexte de l'intgrale
de Riemann lassique, en dpit du fait que l'on n'a pas suppos i i f ontinue. En eet, dans la
preuve lassique, on utilise l'intgrabilit des fon tions ontinues et (2.8) pour voir que f admet une
primitive F , de sorte que F = f , puis on dduit du thorme des a roissements nis (qu'il faut alors
dmontrer indpendamment) que F = f + Cte, et on on lut in ne par le thorme de Chasles.

2.

Chap. 0,

Intgrale de Kurzweil-Hensto k valeur ve torielle

19

drive f ne sannule identiquement sur aucun sous-intervalle J I de longueur > 0 :


la dmonstration est immdiate. Ceci nempche pas que la drive dune fonction
strictement croissante puisse cependant tre nulle sur un ensemble assez gros, mme
non dnombrable. Ainsi, si K [0, 1] est lensemble triadique de Cantor, la fonction
u(x) = d(x, K) est nulle sur K (qui Rest dintrieur vide) et strictement positive sur
x
[0, 1] r K, et sa primitive f (x) = 0 u(t)dt dfinit donc une fonction strictement
croissante dont la drive f (x) = u(x) sannule sur lensemble non dnombrable K.
2.14. Thorme des accroissements finis. Si f : [a, b] E est continue et
admet une drive telle que kf (x)k 6 M en dehors dun ensemble au plus dnombrable
Z [a, b], alors
kf (b) f (a)k 6 M (b a).
Dmonstration. Si on pose f = 0 sur Z, on obtient aussitt grce 2.5 (c)
Z

kf (b) f (a)k 6

Z

f (x) dx 6

kf (x)k dx 6 M (b a).

Le corollaire 2.12 montre en particulier que les primitives sont uniques une constante
additive C prs. Le thorme fondamental 2.10 peut aussi snoncer comme une formule
de calcul dune intgrale partir de la primitive dune fonction.
2.15. Calcul des intgrales au moyen de primitives. Si f : [a, b] R admet une
primitive F (au sens gnralis o F est continue sur [a, b] et F drivable de drive
F = f sur le complmentaire dun ensemble au plus dnombrable Z [a, b]), alors f
est KH-intgrable et
Z b

b
f (x)dx = F (b) F (a)
encore not F (x) a .
a

2.16. Formule dintgration par parties. Soient E un espace de Banach sur le


corps K = R ou C, et u : [a, b] K, v : [a, b] E deux fonctions drivables. Le
produit uv est alors drivable et (uv) = u v + uv . Par consquent uv = (uv) u v
est intgrable si et seulement si u v lest, et dans ce cas
Z b
Z b
Z b

b

u(x)v(x) a =
(uv) (x) dx =
u (x)v(x) dx +
u(x)v (x) dx.
a

On a donc la formule
Z b

u(x)v (x) dx = u(x)v(x)

b

u (x)v(x) dx,

qui peut encore se rcrire de manire plus abrge


Z b
Z b
 b
v du.
u dv = uv a
a

20

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

En termes de primitives et avec la notation des intgrales indfinies, on peut aussi


crire
Z
Z

u(x)v (x) dx = u(x)v(x) u (x)v(x) dx.


On utilisera enfin le rsultat classique suivant relatif la convergence uniforme dans
les intgrales.
2.17. Thorme de convergence uniforme. Soit fk : [a, b] E une suite de
fonctions convergeant uniformment vers une limite f : [a, b] E. Si les fk sont
KH-intgrables (resp. Riemann-intgrables), alors f est KH-intgrable (resp. Riemannintgrable) et
Z b
Z b
f (x) dx = lim
fk (x) dx.
k+

Dmonstration. Soit > 0. On choisit k0 tel que kf (x)fk (x)k 6 pour tout x [a, b]
et k > k0 . Ceci implique kfl (x) fk (x)k 6 2 pour k, l k0 et donc daprs 2.5 (c)
nous avons

Z b
Z b


6 2(b a).

f
(x)
dx
f
(x)
dx

k
l


a

Rb

Les intgrales Al = a fl (x) dx forment une suite de Cauchy dans E, par consquent
A = liml+ Al existe et kA Ak k 6 2(b a) pour k > k0 . Comme fk0 est
KH-intgrable, il existe une jauge telle que pour toute subdivision D -fine on ait
kSD (fk0 ) Ak0 k 6 . Or il est clair que kSD (f ) SD (fk0 )k 6 (b a), donc
kSD (f ) Ak 6 kSD (f ) SD (fk0 )k + kSD (fk0 ) Ak0 k + kAk0 Ak 6 3(b a) + .
Rb
Ceci montre que f est KH-intgrable et que A = a f (x) dx = lim Ak . Le cas des
fonctions Riemann-intgrables sobtient en prenant des jauges constantes.

3. Espa es anes
Il peut tre utile en calcul diffrentiel de distinguer points et vecteurs - mme si le plus
souvent la diffrence est seulement dordre psychologique. Les espaces de points seront
appels espaces affines, leur dfinition est lie de prs celle des espaces vectoriels ; on
peut imaginer en quelque sorte quun espace affine est un espace vectoriel dans lequel
lorigine nest pas fixe davance, et que lon raisonne toujours translation prs par
changement ventuel de cette origine. Rappelons dabord la dfinition des actions de
groupes.
3.1. Dfinition.
une application

Une action ( gauche) dun groupe (G, ) sur un ensemble X est


G X X,

(g, x) 7 g x

satisfaisant les proprits 1G x = x et g1 (g2 x) = (g1 g2 ) x pour tous g1 , g2 G


et tout x X, o 1G dsigne llment neutre de (G, ).

Chap. 0,

3.

Espa es anes

21

Il en rsulte que la translation g : x 7 g (x) = g x est une bijection de X dinverse


g 1 , et que g 7 g est un homomorphisme de groupes de (G, ) dans le groupe
(Bij(X), ) des bijections de X dans lui-mme : on a en effet g1 g2 = g1 g2 pour
tous g1 , g2 G. On pourrait dailleurs, de manire quivalente, dfinir une action
gauche de G dans X comme tant un homomorphisme de groupes G Bij(X), g 7 g ,
et on poserait alors g x = g (x).
De manire similaire, une action droite de G sur X est une application
X G X,

(x, g) 7 x g

satisfaisant les proprits x 1G = x et (x g1 ) g2 = x (g1 g2 ) pour tous g1 , g2 G


et tout x X. Si g (x) = x g est la translation droite, on a
g2 g1 (x) = g2 (
g1 (x)) = g2 (x g1 ) = (x g1 ) g2
et on voit donc que g2 g1 = g1 g2 . Si le groupe G est commutatif, on le note en
x
gnral sous la forme dun groupe additif (G, +) et une action gauche (g, x) 7 g +

est la mme chose quune action droite (x, g) 7 x + g, on se permet donc dutiliser
indiffremment lune ou lautre des notations.
3.2. Dfinition. tant donn un espace vectoriel (E, +, ) sur un corps K, un espace
affine E de direction E est un ensemble E dlments appels points, muni dune action
additive droite de (E, +) sur E que lon notera dans un premier temps
E E E,

v
(M, v) 7 M +

M ),
(parfois note gauche v +

satisfaisant les proprits additionnelles suivantes :


v concide avec
(i) laction est fidle, cest--dire que la translation v : M 7 M +
lapplication identique IdE si et seulement si v = 0 ;
(ii) laction est transitive, cest--dire que pour tous points M, N E, il existe un
v = N.
vecteur v E tel que M +
Laxiome (i) revient dire que lhomomorphism v 7 v est injectif. Il en rsulte que le
v=M +
w, alors
vecteur v stipul par laxiome (ii) est unique. En effet, si N = M +

M + (v w) = M . Mais alors tout point P scrit sous la forme P = M + h, h E


en utilisant de nouveau (ii), donc
(v w) = (M +
h) +
(v w) = M +
(h + v w)
vw (P ) = P +
(v w)) +
h=M +
h=P
= (M +
do vw = IdE et par suite v w = 0 daprs laxiome (i).

et lunique
Pour ne pas alourdir les notations, on notera simplement + laction +,

vecteur v tel que M + v = N sera not simplement v = M N , ou encore v = N M .

22

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

M + N ???

N =M +v
E

M
v

Fig. 3. Espace affine E et espace vectoriel associ E


3.3. Remarque. Insistons sur le fait que E ne possde pas dorigine privilgie, alors

que lespace vectoriel E, quant lui, possde un point privilgi qui est le vecteur 0 .
Outre laddition dun point et dun vecteur, note indiffremment droite E E E
ou gauche, E E E (v, M ) 7 M + v = v + M , on a donc une opration de
soustraction E E E, (M, N ) 7 N M bien dfinie. On notera cependant quil
nexiste pas dopration daddition des points E E E, (M, N ) 7 M + N , cf. Fig. 3
ci-dessus. En revanche (voir Problme 3.14 ci-dessous), on peut dfinir un espace
b contenant la fois lespace vectoriel E et lespace affine E comme parties
vectoriel E
disjointes, dans lequel toutes les oprations algbriques usuelles daddition et de
combinaisons linaires sont autorises (comme cest le cas dans tout espace vectoriel).
b vrifie dimK E
b = dimK E + 1 et sappelle lespace vectoriel
Cet espace vectoriel E
universel associ lespace affine E. Nous naurons pas loccasion dutiliser de tels
espaces dans ce cours, mais ils peuvent tre trs utiles en gomtrie projective.
3.4. Consquence. Pour tout point M0 E, lapplication E E, v 7 M = M0 + v

est une bijection, dont la bijection inverse est E E, M 7 v = M0 M = M M0 .


En outre, si (ei )iI est une base algbrique de E, on a une bijection
K(I) E,

(xi )iI 7 M = M0 +

xi ei

iI

de lensemble K(I) des familles (xi )iI coefficients presque tous nuls dans K vers E.
On voit alors M0 comme point origine, et on dit que (M0 ; ei )iI est un repre de E.
On notera que la bijection ainsi construite entre E et E dpend du choix de lorigine,
un changement dorigine M0 7 M1 revenant juste oprer une translation de vecteur

M0 M1 dans E.
3.5. Exemple. Tout espace vectoriel E, muni de laction additive E E E,
(v, M ) 7 v + M peut tre considr comme un espace affine de direction E. On crit
dans ce cas E = E, lidentification entre E et E tant ralis par le choix du vecteur
nul comme origine particulire.

Chap. 0,

3.

Espa es anes

23

3.6. Sous-espaces affines. On dit quune partie S dun espace affine E est un sousespace affine si S 6= et sil existe un sous-espace vectoriel S E telle que la restriction
de laction (v, M ) 7 v + M S S fasse de S un espace affine de direction S.
Si S est un sous-espace vectoriel de E et P E un point quelconque, alors P + S =
{M = P + v ; v S} est un sous-espace affine de E. Par dfinition, les sous-espaces
affines sont tous de cette forme. On notera que les sous-espaces affines dun espace
vectoriel E sont des translats P + S des sous-espaces vectoriels, mais en gnral ils ne
contiennent pas le vecteur nul et ne sont alors pas des sous-espaces vectoriels (cest le
cas seulement si P S, auquel cas P + S = S).
T
3.7. Proposition. Toute intersection Si de sous-espaces affines (Si )ITde directions
Si est soit lensemble vide, soit un sous-espace affine S de direction S = Si .

Nous laissons au lecteur la vrification trs facile de ce rsutat. On notera en particulier


que si S1 = P1 + S, S2 = P2 + S sont des sous-espaces affines de mme direction S
(sous-espaces affines parallles), alors S1 S2 = ds que S1 6= S2 , ce qui quivaut la
condition v = P2 P1
/ S.
On introduit maintenant les applications affines, qui sont aux espaces affines ce que
sont les applications linaires aux espaces vectoriels.

3.8. Applications affines. Soient E, F des espaces affines associs des espaces
vectoriels E, F sur le corps K. On dit quune application u : E F est affine sil
existe une application linaire LK (E, F ) telle que pour tous points M, N E on ait

u(M )u(N ) = (M N ),

soit encore

u(N ) u(M ) = (N M ).

On notera que cette application linaire si elle existe, est ncessairement unique du
fait que les diffrences N M engendrent tous les vecteurs de E.
3.9. criture des applications affines. Fixons un point O E comme origine de
E et un point O F comme origine de F. Si u : E F est une application affine
dapplication linaire associe , il existe un vecteur b F tel que u(O) = O + b. Pour
tout point M = O + x E on a alors
u(M ) u(O) = (M O) = (x) = u(M ) = u(O) + (x) = O + ((x) + b),
et on peut donc crire au choix
(3.9)

u : O + x 7 O + ((x) + b) ou

(3.9 )

u : M 7 O + (M O) + b.

Si lon utilise les identifications


E E,

x 7 O + x,

F F,

y 7 O + y,

24

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

on voit que u sidentifie lapplication


(3.10)

u
e : E F,

x 7 y = (x) + b.

Rciproquement, si u
e est dfinie par (3.10), il est clair que u
e(x ) u
e(x) = (x x), donc
u
e est bien une application affine dapplication linaire associe ; via les isomorphismes
ci-dessus, il en est de mme pour lapplication u : E F dfinie par les formules (3.9)
ou (3.9 ). En dimension finie, si lon choisit un repre (O; ej ) de E et un repre (O , i )
de F, lapplication linaire est dfinie par une matrice A = (aij ) = Mat(ej ), (j ) () et
on obtient en coordonnes
X
(3.11)
u : X 7 Y = AX + B,
yi =
aij xj + bi
j

o X = (xj ), Y = (yi ), B = (bi ) sont les matrices colonnes respectives de x, y et b.


Toute transformation de ce type est une application affine.
3.12. Proprit immdiate. Si u : E F est affine et si S E, S F sont
des sous-espaces affines, alors u(S) est un sous-espace affine de F et u1 (S ) est un
sous-espace affine de E, moins que u1 (S ) = .
3.13. Exercice. Soient E, F des espaces affines euclidiens ; ceci signifie que E, F sont
associs des espaces vectoriels E, F munis de produit scalaires euclidiens.
(i)

Si L(E, F ) est linaire montrer quil y a quivalence entre le fait que prserve
le produit scalaire (i.e. (x)(y) = xy pour tous x, y E) et le fait que prserve
la norme (i.e. k(x)k = kxk pour tout x E).

(ii) Si : E F est une application prservant le produit scalaire, montrer que


est ncessairement linaire. [Pour cela on pourra calculer le carr scalaire de
(x + y) ((x) + (y))].

(iii) Si u : E F est une application prservant les distances euclidiennes (i.e.


d(u(M ), u(N )) = d(M, N ) pour tous M, N E), montrer que u est une
application affine [Indication : choisir des origines O E et O = u(O) F,
et construire laide de u une application : E F conservant les produits
scalaires.]
3.14. Problme : espace vectoriel universel. Soit E un espace affine despace
b comme tant lensemble des
vectoriel associ E sur un corps K. On dfinit E

applications f : E E telles que f (N ) f (M ) = (N M ) ( = M N ) pour tous


points M, N E (ce sont donc exactement les applications affines dendomorphisme
associ = IdE , K).
b +, ) est un K-espace vectoriel, et que lapplication p : E
b K,
Montrer que (E,
f 7 est une forme linaire (p sappelle la forme linaire poids).
b qui induit un
(ii) Montrer quon peut dfinir une application linaire E E
isomorphisme de E sur Ker(p) = p1 (0) en associant tout vecteur v E
(i)

Chap. 0,

3.

Espa es anes

25

lapplication constante fv (M ) = v. Si E est de dimension finie, montrer que


b = dimK E + 1.
lon a dimK E
b en associant tout point
(iii) Montrer quon peut dfinir une application affine E E

A E lapplication fA (M ) = M A et que A 7 fA est une bijection de E sur


b
lhyperplan affine p1 (1) de E.
b et E E
b aux hyperplans vectoriel p1 (0) et affine
Dans la suite on identifie E E
1
b
p (1) de E, via les injections dfinies en (ii) et (iii).
b Plus
(iv) Avec lidentification ci-dessus, calculer B A (cest--dire fB fA ) dans E.
gnralement, si (AiP
, i ) est un systme de points pondrs,
P
P i K, calculer
i Ai suivant que
i est nul ou non, et interprter p( i Ai ) [on utilisera
bien sr le barycentre . . .]
b telle que
(v) Montrer quun repre (O; ei ) de E nest pas autre chose quune base de E
O E et ei E.
b son espace vectoriel universel, et p : F
b K le
(vi) Soit F un autre espace affine, F
poids associ. Si u : E F est une application affine, montrer que u stend en
bF
b unique, et que lon a p u
une application linaire u
b:E
b = p.
Si Y = AX + B est lcriture de u dans des repres (O; ej ) de E et (O ; i ) de F,
b
interprter la matrice de u
b lorsquon considre ces repres comme des bases de E
b respectivement.
et F

Chapitre I
Fon tions direntiables et drives su essives
Contexte gnral. Nous travaillerons ici dans le contexte des espaces de Banach ; plus
prcisment on prendra souvent un espace affine E associ un espace de Banach E sur
K = R ou C (mais seule la structure despace vectoriel rel interviendra au niveau des
variables). Les lments de E seront considrs comme des points, et souvent nots x,
tandis que les lements de h E seront utiliss comme des petits accroissements
vectoriels, de sorte que x + h E est un point voisin de x. La norme k k de E dfinit
une distance d(x, y) = ky xk sur E, et (E, d) peut ainsi tre vu comme un espace
mtrique complet. Les calculs concrets et les exemples seront souvent prsents en
dimension finie, mais beaucoup de dmonstrations utilisent seulement la compltude,
et fonctionnent sans changement en dimension infinie. Lintrt de ce point de vue est
aussi de permettre des notations plus concises il est plus simple dcrire x E que
(x1 , . . . , xn ) Rn , outre le fait quon dgage ainsi davantage les structures gomtriques
mises en jeu et leur caractre intrinsque.

1. Appli ation linaire tangente et drives dire tionnelles


Soient E, F des espaces de Banach rels et E, F des espaces affines associs. On
considre un ouvert U de E et une application f : U F.
1.1. Dfinition. On dit que f : E U F est diffrentiable en un point x U sil
existe une application linaire continue Lc (E, F ) et un voisinage V de 0 dans E
tel que x + V U et
f (x + h) = f (x) + (h) + khk (h)

o : V F est telle que limh0 (h) = 0.

pour tout h V ,

Lorsque dimR E = dimR F = 1 on peut visualiser cette dfinition comme suit :


F
f (x + h)

khk(h)
(h)

f (x)
g

h
0

x+V

x x+h

Fig. 1. Application f et son application linaire tangente

28

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

On peut interprter ici (h) comme la partie linaire de laccroissement f (x + h) f (x)


et khk(h) comme un terme derreur, infiniment petit devant khk (le rapport vaut (h)
qui tend vers 0 en norme quand h 0). Pour cette raison le terme derreur est parfois
not khk(h) = o(khk), mais par souci de prcision nous nutiliserons pas trs souvent
cette notation dans les dmonstrations. La fonction affine g : E F telle que
g(x + h) = f (x) + (h) g(w) = f (x) + (w x),

(1.3)

wE

admet un graphe qui fournit la tangente ou plutt lespace tangent au graphe de f ,


cf. Chap. III); on lappelle la fonction affine tangente f au point x U .
1.3. Dfinition. Lapplication linaire Lc (E, F ) (associe lapplication affine
tangente g) sappelle lapplication linaire tangente f au point x U .
En dimension quelconque le schma est le suivant (ici, dimR E = dimR F = 2).
E

w = x+h
x

f (x)

(h)
f (x)+(h)
khk(h)
f (x+h)

U E

g(w)

Fig. 2. Application linaire tangente et affine tangente g une fonction f


Une formule essentielle est la suivante :
(1.4)

(h) = h f (x) =

def

f (x + th) f (x)
,
t0
t
lim

o h f (x) est par dfinition la drive directionnelle de f suivant le vecteur h au point x.


Cest aussi par dfinition la drive u (0) de la fonction u(t) = f (x + th), t ] 0 , 0 [.
Pour dmontrer (1.4), on remplace h par th dans la dfinition de la diffrentiabilit, ce
qui donne pour t 6= 0 assez petit

1
f (x + th) f (x)
(th) + kthk (th) = (h) khk (th),
=
t
t

et on a bien limt0 (th) = 0. Lunicit de la limite dans un espace norm implique


alors la consquence suivante.

Chap. I,

1.

Appli ation linaire tangente et drives dire tionnelles

29

1.5. Thorme et dfinition. Si f : U F est diffrentiable au point x U ,


lapplication linaire tangente Lc (E, F ) est unique ; on la note = df (x). On dit
que f est diffrentiable sur U si elle est diffrentiable en tout point x U , et on appelle
diffrentielle de f lapplication
df : U Lc (E, F ),

x 7 df (x).

On a alors df (x)(h) = h f (x) pour tout x U et tout h E.


Insistons sur le fait que df ne prend plus ses valeurs dans le mme espace F que f , mais
plutt dans un nouvel espace de Banach G = Lc (E, F ). Lhypothse de continuit de
= df (x) implique que limh0 (h) = 0. On en dduit aussitt la consquence suivante
(qui naurait pas t valide sans lhypothse de continuit de ).
1.6. Proposition. Si f : U F est diffrentiable au point x, alors f est continue au
point x.
p
Bien entendu, la rciproque est fausse, la fonction f (x) = |x| est continue de R dans
R mais non diffrentiable au point 0. Voici un autre rsultat encore plus immdiat.
1.7. Proposition. Soient E, F des espaces affines associs des espaces de Banach
E, F .
(i) Si f : E F est une application affine dapplication linaire associe Lc (E, F )
alors df (x) = en tout point, autrement dit df : E Lc (E, F ) est une application
constante gale .
(ii) La mme conclusion sapplique en particulier au cas o f = : E F est une
application linaire.
Dmonstration. Lhypothse se traduit en effet par le fait que f (x + h) f (x) = (h)
pour tout h E.
Lorsque E est de dimension finie, on sait que L(E, F ) = Lc (E, F ), donc la question
de vrifier la continuit de = df (x) ne se pose pas. Supposons maintenant E de
dimension finie n sur R, et soit (O; ej )16j6n un repre de E. On peut P
alors identifier E
Rn par lapplication affine bijective Rn E, (xj )16j6n 7 x = O + xj ej . Dans ce
cas, la drive directionnelle ej f sidentifie une drive partielle. Via lidentification
prcdente E Rn , on a
f (x + tej ) f (x)
f (x1 , . . . , xj1 , xj + t, . . . , xn ) f (x1 , . . . , xn )
= lim
t0
t0
t
t
f
(x1 , . . . , xn ) = fx j (x1 , . . . , xn ).
=
def
def xj

ej f (x) = lim
(1.8)

Le rsultat suivant est une consquence directe des dfinitions.


1.9. Proposition. Si f : U F est diffrentiable au point x, alors f admet des
drives directionnelles h f (x) = df (x)(h) suivant toutes les directions, et en partif
culier, en dimension finie, f admet des drives partielles x
(x), 1 6 j 6 n = dim E.
j

30

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

Lexemple suivant montre que la rciproque est fausse.


1.10. Exemple. Sur E = R2 , soit f : R2 R telle que f (0, 0) = 0 et
f (x1 , x2 ) =

x31 x2
x81 + x22

si (x1 , x2 ) 6= (0, 0).

Regardons la drive directionnelle en x = (0, 0) suivant un vecteur h = (h1 , h2 ) 6= (0, 0)


quelconque. Si t 6= 0, on a
t4 h31 h2
h31 h2
2
f (th) = f (th1 , th2 ) = 8 8
=t 6 8
,
t h1 + t2 h22
t h1 + h22

f (th)
h31 h2
=t 6 8
.
t
t h1 + h22

= 0.
Si h2 6= 0 le dnominateur ne sannule pas, et on trouve h f (0) = limt0 f (th)
t
Mais il en est de mme si h2 = 0, car dans ce cas f (th) est identiquement nul. Toutes
les drives directionnelles h f (0) existent et sont nulles, et on a donc en particulier
fx 1 (0, 0) = fx 2 (0, 0) = 0. Cependant, si on prend la limite de f (x1 , x2 ) en (0, 0) le long
de la courbe (x1 , x2 ) = (t, t4 ), il vient
t7
1
=
lim
= ,
t0 2t8
t0 2t

lim f (t, t4 ) = lim

t0

la fonction f nest mme pas borne au voisinage de (0, 0), a fortiori elle nest pas
continue et pas diffrentiable en (0, 0). Cet exemple souligne aussi le fait que pour
tudier le comportement dune fonction en un point x, il nest pas du tout suffisant
dexaminer le comportement de f le long les droites t 7 x + th passant par x, les
pathologies pouvant par exemple se manifester le long de certaines courbes passant
par x autres que des segments de droites.
Un cas intressant est le cas o la fonction f est valeurs dans F = R. Alors
df (x) Lc (E, R) = E , cest--dire que df (x) peut tre considr comme une forme
linaire (continue) sur E. Si E est de dimension finie et rapport un repre
(O; ej )16j6n , les fonctions coordonnes j : x 7 xj sont alors des fonctions affines
dont les applications linaires associes h 7 hj ne sont autres que les formes linaires
coordonnes, cest--dire par dfinition les lments ej de la base duale (ej ) de E . On
convient de noter simplement dxj ce que formellement on devrait plutt noter dj (x)
[ou, pour pinailler encore plus, d(x 7 xj )(x)] et daprs la Proposition 1.7 (i) on a
dxj = ej ,

(1.11)
On a

f
(x)
xj

dxj (h) = ej (h) = hj .

= ej f (x) = df (x)(ej ), donc pour h =

df (x)(h) = df (x)

 X

16j6n

16j6n


X f
X
f
(x) =
(x) dxj (h)
hj ej =
hj
xj
xj
16j6n

On obtient ainsi lexpression usuelle de la diffrentielle


(1.12)

hj ej E quelconque

df (x) =

16j6n

f
(x) dxj .
xj

16j6n

Chap. I,

1.

Appli ation linaire tangente et drives dire tionnelles

31

Si maintenant F est un espace affine quelconque associ un espace de Banach F ,


lcriture (1.12) a encore un sens condition dinterprter le produit v dun lment
f
F par une forme linaire = dxj E comme tant lapplication linaire
v = x
j
h 7 (h)v de E dans F , ce qui, videmment, pour F = R, nest rien dautre que la
multiplication externe par v R sur E . Les physiciens pensent gnralement ce type
dgalits comme une identit entre quantits infiniment petites, les mathmaticiens
considrent plutt quil sagit dune galit dapplications ou de formes linaires,
sappliquant sur des vecteurs h quelconques (et ventuellement, en fonction des besoins,
arbitrairement petits); il ny a donc pas vraiment de diffrence, cest tout au plus une
question de point de vue . . .
e eei )16i6m .
Supposons de plus que F soit de dimension finie, rapport un repre (O,
e
Si on identifie F F par le choix de lorigine O, on peut crire
f (x) =

fi (x)e
ei ,

16i6m

(1.13)

df (x) : h =

16j6n

hj ej 7

16i6m, 16j6n

fi
(x)hj eei .
xj

On voit ainsi que la matrice de lapplication linaire tangente df (x) Lc (E, F ) nest
autre que la matrice m n des drives partielles des fonctions composantes fi :
(1.14)

df (x) =
Mat(ej ),(e
ei )

fi
(x)
xj

16i6m
16j6n

Cette matrice est appele matrice jacobienne de f au point x.


Dans la suite nous aurons parfois besoin de gnraliser de telles critures au cas
despaces produits E = E1 . . . En , F = F1 . . . Fm (avec disons E = E et
F = F , le cas dune application f : Rn U Rm correspondant bien sr au cas o
tous les facteurs Ej et Fi sont pris gaux R). Dans ce cas plus gnral, on crira sous
forme de matrice colonne

f : E U F,

f1 (x1 , . . . , xn )

..
x = (x1 , . . . , xn ) 7 f (x) =

.
fm (x1 , . . . , xn )

avec xj Ej et fi : U Fi . Les accroissements de la variable x seront nots


h = (h1 , . . . , hn ) E = E1 . . . En , et on prendra khk = max16j6n khj k comme
norme sur E (et de mme pour F ). On dsignera par
dxj fi (x) = dxj fi (x1 , . . . , xn ) Lc (Ej , Fi ),
si elle existe, lapplication linaire tangente au point wj = xj de lapplication
Ej wj 7 fi (x1 , . . . , xj1 , wj , xj+1 , . . . , xn ) Fi

32

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

o toutes les variables xk , k 6= j, sont fixes. Il est facile de voir que df (x) existe si et
seulement si toutes les applications linaires tangentes dfi (x) Lc (E, Fi) existent, et
alors

df1 (x)(h)

..
df (x)(h) =
.
.
dfm (x)(h)

De plus, si df (x) existe, toutes les diffrentielles partielles dxj fi (x) existent, et on a
X
dfi (x)(h) =
dxj fi (x)(hj )
dxj fi (x)(hj ) = dfi (x)(0, . . . , 0, hj , 0, . . . , 0),
16j6n

[cependant, lexistence des diffrentielles partielles dxj fi (x) nimplique pas celle de la
diffrentielle totale df (x), comme on la vu dj dans le cas o Ej = R, 1 6 j 6 2, et
F = F1 = R ]. Enfin, si h et df (x)(h) sont nots sous forme de matrices colonnes, on a

h1
 X



.
(1.15)
df (x)(h) =
dxj fi (x)(hj )
= dxj fi (x) 16i6m .. ,
16i6m
16j6n
16j6n
hn

ce quon interprte en dimension finie par le fait que la matrice jacobienne de df (x)
se dcompose en blocs qui sont les matrices jacobiennes des diffrentielles partielles
dxj fi (x) Lc (Ej , Fi ).

2. Oprations algbriques sur les direntielles


2.A. Linarit
Une premire opration trs simple consiste prendre des combinaisons linaires,
lorsque F = F est un espace de Banach sur le corps K = R ou C. Dans ce cas,
nous laissons au lecteur le soin de vrifier quune combinaison linaire f + g est
diffrentiable en un point x dun ouvert U dun espace affine de Banach E ds que
f, g : U F sont diffrentiables au point x, et que
(2.1)

d(f + g)(x) = df (x) + dg(x) Lc (E, F ).

Autrement dit, la diffrentiation est une opration linaire, aussi bien sur K = R que
sur K = C, ds lors que lespace darrive F = F est un K-espace vectoriel.
2.B. Composition des applications
Soient E, F, G des espaces affines associs des espaces de Banach E, F, G. Soient U
un ouvert de E et V un ouvert de F. On considre une compose
(2.2)

g f : U V G,

x 7 y = f (x) 7 z = g(y) = g(f (x)).

Supposons que f soit diffrentiable en x U et que g soit diffrentiable en y = f (x),


dapplications linaires tangentes respectives
= df (x) Lc (E, F ),

m = dg(y) Lc (F, G).

Chap. I,

2.

Oprations algbriques sur les direntielles

33

Pour tudier la diffrentiabilit de g f , on calcule la variation g f (x + h) g f (x)


en fonction de h, pour h assez petit. Le schma est le suivant.
E

E
U

F
f

y+k

g f (x+h)

(h)
y=f (x)
x

= df (x)

x+h

G
g

m((h))
m = dg(y)

z = g f (x)

y+k = f (x+h)
Fig. 3. Diffrentielle dune compose g f de fonctions
Les hypothses impliquent respectivement
f (x + h) f (x) = (h) + khk(h),
g(y + k) g(y) = m(k) + kkk(k),

si khk < ,
si kkk < ,

pour h E, k F , > 0, > 0 assez petits, et limh0 (h) = 0, limk0 (k) = 0.


Fixons assez petit pour que supkhk< k(h)k 6 1. On choisira
()

k = f (x + h) f (x) = (h) + khk(h),

de sorte que f (x + h) = f (x) + k = y + k. Pour khk < , on obtient ainsi




()
kkk 6 |||||| + 1 khk < |||||| + 1 ,

et on choisira donc aussi < /(|||||| + 1) de faon que kkk < . Dans ces conditions
g f (x + h) g f (x) = g(y + k) g(y) = m(k) + kkk(k)

= m (h) + khk(h) + kkk(k)
= m (h) + khkm((h)) + kkk(k).

Les termes derreur admettent daprs () et () la majoration








khkm((h)) + kkk(k) 6 khk |||m||| k(h)k + (|||l||| + 1)k(k)k


 

= khk |||m||| k(h)k + (|||l||| + 1) (h) + khk(h)

et les termes en facteur de khk tendent bien vers 0 quand h 0. Ceci montre que
g f est diffrentiable en x et que d(g f )(x) = m = dg(y) df (x). Nous pouvons
noncer :
2.3. Thorme. Soit f : U V et g : V G o U E et V F sont des ouverts.
Si f est diffrentiable en x U et si g est diffrentiable en y = f (x) V , alors g f
est diffrentiable en x et
d(g f )(x) = dg(f (x)) df (x) Lc (E, G).

34

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

Dans des espaces de dimension finie E, F, G muni de repres, on a des isomorphismes


E Rm , F Rn , G Rp , et en notant les coordonnes respectivement (xk )16k6m ,
(yj )16j6n , (zi )16i6p sur E, F, G, la formule de composition quivaut lgalit
matricielle
!
!
!



gi f
gi
fj
=

,
(x)
(f (x))
(x)
xk
yj
xk
16i6p
16i6p
16j6n
16k6m

16j6n

16k6m

ou encore
(2.4)

X gi
fj
gi f
(x) =
(f (x))
(x),
xk
yj
xk

1 6 i 6 p, 1 6 k 6 m.

16j6n

On notera que la dmonstration directe dune telle formule en coordonnes serait bien
plus lourde que la dmontration gomtrique en termes des diffrentielles ! De faon
abrge, et la manire des physiciens, on crit parfois
X zi yj
zi
=
,
xk
yj xk

1 6 i 6 p, 1 6 k 6 m,

16j6n

en sous-entendant que y = f (x) est fonction de x et z = g(y) fonction de y (et donc


aussi de x par composition).
Un cas particulier noter est celui o lespace de dpart est E = R, cest dire le cas
o x 7 f (x) est une fonction dune variable. On utilise dans ce cas le lemme trivial
suivant.
2.5. Lemme. Pour tout R-espace vectoriel F , on a un isomorphisme canonique

L(R, F ) F,

7 v = (1) F,

dont lisomorphisme inverse est

F L(R, F ),

v 7 ( : h 7 hv).

Cet isomorphisme est tellement canonique quon se permet mme souvent dcrire
L(R, F ) = F . Pour une fonction f : U F dfinie sur un ouvert U de R ceci revient
identifier df (x) L(R, F ) = Lc (R, F ) avec le vecteur driv
f (x + t) f (x)
= df (x)(1) F.
t0
t

f (x) = lim

Pour g : V G diffrentiable au point y = f (x), la formule de composition scrit dans


ce cas sous la forme
(2.6)

(g f ) (x) = dg(f (x))(f (x)),

comme il rsulte de la formule gnrale applique sur laccroissement h = 1. Cest aussi


le cas particulier de la formule (2.4) lorsquil ny a quune seule variable x1 = x.

Chap. I,

2.

Oprations algbriques sur les direntielles

35

2.C. Formule de Leibniz gnralise


Nous commenons par calculer la diffrentielle dune application multilinaire continue,
ce qui est assez facile.
2.7. Proposition. Soit E1 , . . . , Ep , F des espaces de Banach et
: E1 . . . Ep F,

(x1 , . . . xp ) 7 (x1 , . . . xp )

une application multilinaire continue. Alors est diffrentiable en tout point


(x1 , . . . xp ) E1 . . . Ep et pour tout (h1 , . . . hp ) E1 . . . Ep on a la formule
d(x1 , . . . xp )(h1 , . . . hp ) =

p
X

(x1 , . . . , xj1 , hj , xj+1 , . . . , xp ).

j=1

Dmonstration. On reprend essentiellement les mmes calculs que dans le Chap. 0,


formules (1.12, 1.13, 1.14) et lon pose x = (xi ), h = (hi ), M = ||||||. Il vient
(x1 + h1 , . . . , xp + hp ) (x1 , . . . , xp )

p
X

(x1 , . . . , xj1 , hj , xj+1 , . . . , xp )

j=1

(xj , hk )jI,kI,< ,

I{1,...,p}, card I>2

et en notant (h) cette diffrence on obtient


k(h)k 6 M

I, card I>2

iI

kxi k

Y
iI

khi k 6 M

p  
X
p
s=2

khks kxkps



p
X
p(p 1) p 2
6M
khks kxkps 6 M p(p 1)khk2 (kxk + khk)p2
s

2
s(s

1)
s=2
= O(khk2 ) = o(khk).

De la nous dduisons diverses gnralisations de la formule de Leibniz pour la diffrentiation dun produit.
2.8. Corollaire. Soit U G un ouvert dun espace affine G, fj : U Ej des
applications diffrentiables valeurs dans des espaces de Banach Ej , 1 6 j 6 p, et
: E1 . . . Ep F une application multilinaire continue. Alors la fonction
u(t) = (f1 (t), . . . , fp (t)), t U G est diffrentiable, et
du(t)(k) =

p
X
j=1

(f1 (t), . . . , fj1 (t) , dfj (t)(k) , fj+1 (t) , . . . , fp (t)),

k G.

36

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

Dmontration. On observe que u = f avec f = (f1 , . . . fp ) : U E1 . . . Ep et


(de faon vidente)
df (t)(k) = (df1 (t)(k), . . . , dfp (t)(k)).
On applique alors la formule de composition des diffrentielles, qui donne

du(t)(k) = d(f (t)) df (t)(k) ,

et on tient compte de la Proposition 2.7 pour conclure.

Le cas particulier standard est bien sr celui o les espaces Ei sont tous gaux au corps
de base K et o (x1 , . . . , xp ) = x1 . . . xp est la multiplication ordinaire. Dans ce cas
la formule scrit plus classiquement
(2.9)

d(f1 . . . fp )(t)(k) =

p
X

f1 (t) . . . fj1 (t) dfj (t)(k) fj+1 (t) . . . fp (t),

j=1

k G.

Dans lun ou lautre cas, le calcul se fait en diffrentiant les facteurs un par un, et en
ajoutant les termes obtenus. Un autre cas classique est celui de la diffrentiation dun
systme de n fonctions vectorielles t 7 fj (t) valeurs dans un K-espace vectoriel E de
dimension n :
p
X


(2.10) d det(f1 , ..., fp ) (t)(k) =
det f1 (t), ..., fj1(t), dfj (t)(k), fj+1 (t), ..., fp(t) .
j=1

Dans le cas o le dterminant est non nul, nous verrons une formule alternative dans
la section suivante.

3. Direntiation dans une algbre de Bana h


Rappelons dabord la dfinition des algbres de Banach.
3.1. Dfinition. Une algbre de Banach A sur le corps K = R ou C est la donne
dune structure dalgbre norme (A, +, , , k k) , autrement dit une structure qui
fournit en mme temps un K-espace vectoriel (A, +, ), un anneau (A, +, ) dont la
multiplication est K-bilinaire, et un espace de Banach sur le corps K pour la norme kk.
On suppose en outre que A possde un lment unit 1A pour la multiplication, et que
la norme vrifie les deux proprits additionnelles suivantes :
(i) k1A k = 1.

(ii) kxyk 6 kxk kyk pour tous x, y A.


Il rsulte de ces axiomes que les trois oprations algbriques +, et sont continues.
Un exemple important dalgbre de Banach est lalgbre A = Lc (E, E) des endomorphismes continus dun espace de Banach E, muni de la norme doprateur ||| |||. En
particulier, lorsque E est un espace norm de dimension finie n sur le corps K, on
obtient alors une algbre isomorphe lalgbre des matrices n n sur le corps K.

Chap. I,

3.

Direntiation dans une algbre de Bana h

37

Soit A une algbre de Banach. Une premire observation simple est que les lments
1A h et 1A + h sont inversibles pour khk < 1. En effet on obtient les inverses sous
forme de sries gomtriques convergentes
(1A h)

(3.2)

(1A + h)1 =

(3.2 )

+
X

k=0
+
X

hk ,
(1)k hk .

k=0

La formule (3.2) se vrifi immdiatement par passage la limite partir de lindetit


algbrique
(1A + h + . . . + hN )(1A h) = 1A hN+1 ,

en utilisant le fait que khN k 6 khkN tend vers 0 quand N +. La formule (3.2 )
sen dduit en remplaant h par h. De l on dduit :

3.3. Corollaire. Lensemble U des lments inversibles de A est un ouvert. De faon


prcise, pour tout x U , la boule ouverte B(x, r) de rayon r < 1/kx1 k est contenue
dans U .
Dmonstration. Soit x U . On peut crire x + h = x(1A + x1 h) donc daprs
(3.2 ), (x + h)1 = (1A + x1 h)1 x1 existe ds que kx1 hk < 1. Comme on a
kx1 hk 6 kx1 k khk, il suffit de supposer khk < 1/kx1 k, et dans ce cas
X

+
+
X
1
1
k 1 k
(3.4)
(x + h) =
(1)k (x1 h)k x1 .
(1) (x h) x =
k=0

k=0

On cherche maintenant calculer la diffrentielle de lapplication de passage linverse


(x) = x1 ,

(3.5)

x U A.

Comme les premiers termes de la srie (3.4) sont x1 , x1 hx1 , x1 hx1 hx1 , . . . ,
il vient
(x + h)

=x

hx

+ R2 (h),

R2 (h) =

+
X

(1)k (x1 h)k x1 ,

k=2

o h 7 x1 hx1 est K-linaire et o


kR2 (h)k 6

+
X

k=2

kx1 kk+1 khkk =

kx1 k3 khk2
6 2kx1 k3 khk2
1 kx1 kkhk

pour khk < 1/(2kx1 k). Ceci donne la formule classique :


3.6. Formule. La fonction (x) = x1 dfinie sur louvert U des lments inversibles
de lalgbre de Banach A admet pour diffrentielle
d(x)(h) = x1 hx1 ,

h A.

38

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

Dans une algbre commutative comme A = R ou A = C on a ainsi d(x)(h) = x2 h,


mais ceci ne sapplique dj plus aux matrices carres dordre n > 2.
Une autre fonction trs importante dans une algbre de Banach est la fonction
exponentielle
+
X
1 k
x .
exp(x) =
k!

(3.7)

k=1

Comme kxk k 6 kxkk , le rayon de convergence de la srie est infini, et exp est
donc dfinie sur A tout entier. Lorsque les lements x, y commutent (xy = yx), la
dmonstration usuelle par srie produit montre que exp(x + y) = exp(x) exp(y), mais
en gnral cette galit nest pas vraie. Si lalgbre A est commutative, lgalit

exp(x + h) = exp(x) exp(h) = exp(x) 1A + h + O(khk2

montre facilement que d exp(x)(h) = exp(x)h, mais cette formule nest pas valable dans
le cas non commutatif. En gnral, la formule (attribue R.M. Wilcox, 1966) est la
suivante :
Z 1
(3.8)
d exp(x)(h) =
exp(tx) h exp((1 t)x) dt.
0

Nous laissons le lecteur vrifier les dtails. En utilisant les calculs dj faits pour la
diffrentiation des formes multilinaires, on voit que
k

(x + h) x =

k1
X

xj hxkj1 + O(khk2 ),

j=0

les termes derreur tant majors prcisment par k(k 1)khk2 (kxk + khk)k2 . On
trouve ainsi que la diffrentielle de lexponentielle est donne par la srie convergente
+
k1
X
1 X j kj1
d exp(x)(h) =
x hx
,
k! j=0
k=0

et il faut comparer ce rsultat avec lintgrale (3.8), ce quon fait en vrifiant par
R1
n!p!
.
rcurrence sur n que 0 tn (1 t)p dt = (n+p+1)!

Pour terminer, nous considrons le cas de lalgbre An des matrices carres n n


sur K = R ou C, et allons donner de nouvelles formules pour la diffrentiation du
dterminant. Commenons par le cas o X = In (matrice unit dordre n). Dans ce
cas, si h = (hij ) un calcul direct donne
Y
det(In + h) =
(1 + hii ) + O(khk2 )
16i6n

car les termes non diagonaux du dterminant comportent ncessairement au moins


deux termes situs hors de la diagonale (une permutation de n lments ne peut pas
fixer (n 1) lments sans les fixer tous). En dveloppant le produit, on trouve ainsi
X
det(In + h) = 1 +
hii + O(khk2 ) = 1 + tr(h) + o(khk)
16i6n

Chap. I,

4.

Formule des a roissements nis

39

ou tr : h 7 tr(h) est la trace, la diffrentielle de A x 7 det(x) au point x = I nest


donc autre que la forme linaire trace. En une matrice inversible x, on trouve ainsi

det(x + h) = det x(In + x1 h) = det(x) det(I + x1 h)


1
= det(x) 1 + tr(x h) + o(khk) ,

do, pour x An inversible la formule


(3.9)

d det(x)(h) = det(x) tr(x1 h) = det(x) tr(hx1 ).

On observera que det(x)x1 nest autre que la transpose de la comatrice de x, que


nous noterons x
e. Ceci donne encore
(3.10)

d det(x)(h) = tr(e
x h) = tr(he
x).

Si on crit x = (x1 , . . . , xn ) sous forme de n matrices colonnes xj conscutives, la


formule de Leibniz donne pour tout x An
(3.11)

d det(x)(h) =

n
X

det(x1 , . . . , xj1 , hj , xj+1 , . . . , xn ).

j=1

La comparaison de (3.10) et (3.11) implique quil sagit dune identit polynomiale en


les coefficients de x et h, en particulier la formule (3.10) est vraie mme lorsque x nest
pas une matrice inversible.

4. Formule des a roissements nis


Soient E, F des espaces de Banach, et E, F des espaces affines associs. On se donne
une fonction diffrentiable f : U F dfinie sur un ouvert U de E. La question que
lon se pose est destimer la variation f (b) f (a) de f entre deux points a, b U situs
dans la mme composante connexe de U . Rappelons dabord le lemme topologique
suivant.
4.1. Lemme. Soit U sur un ouvert dun espace norm (lhypothse de compltude
nest pas ncessaire ici ). Alors deux points a, b U sont dans la mme composante
connexe de U si et seulement si il peuvent tre joints dans U par un chemin polygonal
(ligne brise a = a0 , a1 , . . . , aN = b avec [ai , ai+1 ] U ).
Dmonstration. Comme limage dun connexe par une application continue est un
connexe, limage dun chemin continu : [, ] U (en particulier un chemin
polygonal) est connexe, et les extrmits a = (), b = () sont alors dans la mme
composante connexe de U . Inversement, considreons la relation R dans U dfinie par
x R y si x, y peuvent tre joints dans U par un chemin polygonal. Cest clairement une
relation dquivalence, et daprs ce qui prcde la classe dquivalence CR (x) de tout
point x U est contenue dans la composante connexe Cx de x. Or, si y CR (x), il
existe une boule ouverte B(y, r) telle que B(y, r) U , et comme tout point z B(y, r)
est reli y par le segment [y, z] B(y, r) U , on en dduit que B(y, r) CR (x).

40

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

Ceci montre que les classes dquivalence sont ouvertes. Mais alors, elles sont aussi
ncessairement fermes dans U , car toute classe dquivalence est le complmentaire
de la runion des autres classes. Il en rsulte que CR (x) Cx est la fois ouvert et
ferm dans Cx , non vide (puisque x CR (x) Cx ). Ceci implique CR (x) Cx = Cx ,
donc Cx CR (x).
Compte tenu de ce qui prcde, il est naturel de supposer que les points a, U sont
relis entre eux par un chemin : [, ] U continu et disons de classe C 1 par
morceaux, avec
() = a,
() = b
(on peut prendre une ligne brise, mais, bien sr, si on le souhaite, il est possible
darrondir les points anguleux pour avoir un chemin de classe C 1 ). Alors f est
continue sur [, ] et diffrentiable en dehors des points anguleux de (en nombre fini
par hypothse). Comme (f ) = (df )( ) daprs (2.6), il vient
(4.2)

f (b) f (a) = f (()) f (()) =

On utilise maintenant lingalit


df ((t) ( (t)) dt


k df ((t) ( (t))k 6 |||df ((t))|||k (t)k.

La quantit k (t)kdt sinterprte comme la norme du dplacement infinitsimal, et on


pose par dfinition
(4.3)

longueur() =

k (t)kdt

PN1
[dans le cas dune ligne brise, cette longueur nest autre que i=0 kai+1 ai k, cf.
aussi Exercice ???]. En passant au sup de la norme pour lintgrande de (4.2), on en
dduit :
4.4. Ingalits des accroissements finis. Si f : U F est diffrentiable et si
: [, ] U est un chemin de classe C 1 par morceaux reliant a, b U , on a


f (b) f (a) 6 sup |||df (x)||| longueur().
xIm()

Le cas le plus simple est bien sr celui dun segment [a, b] contenu dans louvert U ,
paramtr par
(t) = a + t(b a) = (1 t)a + tb,

t [0, 1].

Dans ce cas on trouve simplement




f (b) f (a) 6 sup |||df (x)||| kb ak.
(4.5)
x[a,b]

Chap. I,

5.

Fon tions ayant des drives partielles ontinues

41

On notera quen fait 4.2 et 4.4 sont vrifis ds lors que est continu sur [a, b] et
diffrentiable en dehors dun ensemble dnombrable, et quil suffit de mme que f soit
continue sur Im() et diffrentiable en dehors dune partie dnombrable de Im() (resp.
du segment [a, b], pour ce qui est du cas particulier (4.5)). Le cas particulier de (4.2)
avec (t) = x + th, t [0, 1], donne galement la formule utile
Z 1
df (x + th)(h) dt
(4.6)
f (x + h) f (x) =
0

ds que f est diffrentiable sur le segment [x, x + h]. Voici quelques consquences
immdiates de ces ingalits.

4.7. Proposition. Soit f : U F une fonction diffrentiable telle que df = 0 sur U .


Alors f est constante sur chaque composante connexe de U .
4.8. Proposition. Soit f : U F une fonction diffrentiable.

(i) Si f est lipschitzienne de rapport sur U , cest--dire que kf (y)f (x)k 6 kyxk
pour tous x, y U , alors |||df (x)||| 6 en tout point x U .

(ii) Rciproquement, si U est convexe et si |||df (x)||| 6 M sur U , alors f est lipschitzienne de rapport M sur U .
Dmonstration. (i) On sait que
f (x + th) f (x)
.
t0
t

df (x)(h) = h f (x) = lim

Llypothse que f est -lipschitzienne implique kf (x +th) f (x)k 6 |t| khk, on trouve
donc kdf (x)(h)k 6 khk et donc |||df (x)||| 6 .

(ii) Cette affirmation rsulte aussitt de (4.5) appliqu tout segment [a, b] U ,
compte tenu de lhypothse de convexit.
4.9. Remarque. Lnonc 4.8 (ii) nest pas vrai si U nest pas convexe. Considrons
par exemple dans R2 C la couronne U = {z C ; 1 < |z| < 1 + } et la fonction
f (z) = arcsin((1 ) sin ),

]0, 1[,
p
o z = x + iy = r ei , de sorte que sin = y/r = y/ x2 + y 2 . Il est facile de vrifier
que f est diffrentiable sur U tout entier et que pour un accroissement h C
dz
dr
dz
h
=
+ id = d(h) = Im (h) = Im
z
r
z
z

= |d(h)| 6

On en dduit
(1 ) cos d(h)
df (z)(h) = q
1 (1 )2 sin2

= |df (z)(h)| 6 q

|h|
1

| cos | |h|

1 (1 )2 sin2

sur U .

6 |h|.

Par consquent on a bien |||df (z)||| 6 1 sur U . Cependant f (i) f (i) = 2 arcsin(1 )
est arbitrairement proche de , qui est plus grand que |i (i)| = 2, quand 0.

42

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

5. Fon tions ayant des drives partielles ontinues


Il rsulte de lexemple 1.10 quune fonction admettant des drives partielles en
tout point nest pas ncessairement diffrentiable. Cependant, la situation samliore
beaucoup si on suppose que les drives partielles sont continues.
5.1. Thorme. Soit sur un ouvert U dun espace affine E de dimension finie, muni
dun repre et de coordonnes E Rn . Soit f : U F une fonction admettant des
f
sur un voisinage V dun point x U , qui sont continues au
drives partielles x
j
point x. Alors f est diffrentiable au point x, et
n
X
f
df (x)(h) =
(x) hj .
xj
j=1

Dmonstration. On peut supposer E = Rn . Lexistence des drives partielles permet


dcrire
n h
it=1
X
f (x1 +h1 , . . . , xj1 +hj1 , xj +thj , xj+1 , . . . , xn )
f (x + h) f (x) =
=

j=1
n Z 1
X
j=1

t=0

f
(x1 +h1 , . . . , xj1 +hj1 , xj +thj , xj+1 , . . . , xn ) hj dt,
xj

lintgrale tant bien dfinie au sens de Kurzweil-Henstock


puisquon intgre la drive
P
f
(x)h
dune fonction drivable. Si on pose (h) = 16j6n x
j , il vient
j
f (x + h) f (x) (h) =

n Z 1
X
f
f
=
(x1 +h1 , . . . , xj1 +hj1 , xj +thj , xj+1 , . . . , xn )
(x) hj dt.
x
x
j
j
0
j=1

f
implique quil existe > 0 tel
xj
f
f
k x
(y) x
(x)k 6 . Si on prend
j
j

Fixons > 0. Lhypothse de continuit de


que ky xk = max |yj xj | < implique
khk = max |hj | < , on obtient donc en norme

n
X

f (x + h) f (x) (h)k 6
|hj | 6 nkhk.
j=1

Ceci montre bien que f est diffrentiable en x et que df (x) = .

5.2. Gnralisation. Une dmonstration presque identique donnerait le rsultat plus


gnral suivant : soit E = E1 . . . En un produit despaces de Banach, U E
un ouvert et f : U F, (x1 , . . . , xn ) 7 f (x1 , . . . , xn ) une fonction admettant des
diffrentielles partielles dxj f (y) Lc (Ej , F ) pour y dans un voisinage V dun point
x = (x1 , . . . , xn ) E, avec de plus y 7 dxj f (y) continue au point x. Alors f est
diffrentiable en x et
n
X
df (x)(h) =
dxj f (x)(hj ) Lc (E, F ).
j=1

Chap. I,

6.

Direntielles d'ordre quel onque

43

6. Direntielles d'ordre quel onque


6.A. Isomorphismes canoniques
Soient E1 , E2 , . . . Ep , F des espaces de Banach. Nous affirmons quil existe un
isomorphisme canonique
(6.1)

Lc (E1 , Lc (E2 , F )) L2c (E1 , E2 ; F )

sur lespace des applications bilinaires continues E1 E2 F , et plus gnralement


un isomorphisme canonique
(6.1p )

Lc (E1 , Lc (E2 , Lc (. . . Lc (Ep , F ) . . .)) Lpc (E1 , E2 , . . . , Ep ; F )

sur lespace des applications p-multilinaires continues E1 E2 . . . Ep F . De


plus ces isomorphismes sont aussi des isomtries despaces de Banach, cest--dire quils
conservent les normes ||| |||. Dmontrons-le par exemple pour (6.1).
Partons dune application linaire Lc (E1 , Lc (E2 , F )). Pour h1 E1 , h2 E2 nous
avons (h1 ) Lc (E2 , F ) et on peut donc valuer (h1 )(h2 ) F . Posons
(h1 , h2 ) = (h1 )(h2 ).
Il est clair que dfinit une application bilinaire E1 E2 F . De plus
k(h1 , h2 )k = k(h1 )(h2 )k 6 |||(h1 )||| kh2 k 6 |||||| kh1 k kh2 k,
donc est continue et |||||| 6 ||||||. Rciproquement, si nous partons dune forme
bilinaire continue L2c (E1 , E2 ; F ) on peut lui associer lapplication linaire
Lc (E1 , Lc (E2 , F )) en posant

: E1 h1 7 (h1 ) = h2 7 (h1 , h2 ) Lc (E2 , F ).

Comme k(h1 , h2 )k 6 |||||| kh1 k kh2 k, on trouve |||(h1 )||| 6 ||||||kh1 k pour tout
h1 E1 , donc |||||| 6 ||||||. Lisomorphisme (6.1p ) sobtient de mme en posant
(6.2)

(h1 , h2 , . . . , hp ) = (h1 )(h2 ) . . . (hp ).

Comme lcriture ne diffre que par la position de virgules et des parenthses, on se


permet didentifier les espaces obtenus : on identifiera ainsi et , et on utilisera le
symbole = au lieu de pour un tel isomorphisme canonique. Par rcurrence sur p, on
effectuera galement lidentification
(6.3)

Lc (E1 , Lcp1 (E2 , . . . , Ep ; F )) = Lpc (E1 , E2 , . . . , Ep ; F )

44

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

6.B. Diffrentielles dordre suprieur


On note ici Lpc (E p ; F ) lespace des applications p-multilinaires E p = E . . .E F .
Daprs les isomorphismes 6.A, on peut dfinir par rcurrence une diffrentielle p-ime
dp f : U Lpc (E p ; F )

par dp f = d(dp1 f ),

car on obtient inductivement


d(dp1 f ) Lc (E, Lcp1 (E p1 ; F )) = Lpc (E p ; F ).
De faon prcise :
6.4. Dfinition. Soient E, F des espaces affines associs des espaces de Banach
E, F , soit U un ouvert de E et f : U F une application. On dit que
(i) f est p-fois diffrentiable en un point x U sil existe un voisinage ouvert V de x
sur lequel df, d2 f, , . . . , dp1 f existent, et si dp f (x) existe.

(ii) que f est de classe C p sur U si f est continue et admet des diffrentielles
df , d2 f , . . . , dp f qui sont elles-mmes continues sur U tout entier (comme
la diffrentiabilit implique la continuit, il suffit bien sr de vrifier que la
diffrentielle p-ime dp f est continue). Si p = 0, f de classe C 0 veut simplement
dire que f est continue.
Prenons (h1 , . . . , hp ) E p . Nous avons par dfinition
dp f (x)(h1 ) = d(dp1 f )(x)(h1 ) = h1 (dp1 f )(x) Lcp1 (E p1 ; F ).
Pour h = (h2 , . . . , hp ) E p1 , dsignons par h lapplication linaire continue
h : Lcp1 (E p1 ; F ) F,

7 (h2 , . . . , hp ).

Comme h est linaire continue, elle concide avec sa diffrentielle en chaque point et
on a donc
d(h dp1 f ) = h d(dp1 f ) = h dp f.
Il vient

dp f (x)(h1 , . . . , hp ) = h dp f (x)(h1 ) = d(h dp1 f )(x)(h1 ) = h1 (h dp1 f )(x)

avec

h dp1 f (x) = dp1 f (x)(h2 , . . . , hp ).


On peut encore reformuler ce calcul en crivant de manire condense que


dp f (x)(h1 , . . . , hp ) = h1 x 7 dp1 f (x)(h2 , . . . , hp ) (x).

Par rcurrence sur p, on obtient donc


(6.5)

dp f (x)(h1 , . . . , hp ) = h1 . . . hp f (x)

Chap. I,

6.

Direntielles d'ordre quel onque

45

o h dsigne loprateur f 7 h f de diffrentiation dans la direction h E. En


dimension finie, disons E Rn , il en rsulte galement par rcurrence sur p que pour
tout (h1 , . . . , hp ) E p on a la formule
(6.6)

dp f (x)(h1 , . . . hp ) =

16j1 ,...,jp 6n

pf
(x) h1,j1 . . . hp,jp ,
xj1 . . . xjp

avec hi = (hi,1 , . . . , hi,n ).


Nous verrons plus loin que lordre des diffrentiations nimporte pas si f est suppose pfois diffrentiable. Mais ce nest pas vrai si on suppose seulement lexistence de drives
partielles, comme le montre lexemple suivant.
6.7. Exemple de non commutation des drives partielles. Considrons la
fonction f : R2 R telle que
f (x, y) =

xy 3
x2 + y 2

si (x, y) 6= (0, 0),

f (0, 0) = 0.

Les drives partielles premires sont donnes par


y 3 (y 2 x2 )
f
(x, y) =
x
(x2 + y 2 )2
f
xy 2 (3x2 + y 2 )
(x, y) =
y
(x2 + y 2 )2

si (x, y) 6= (0, 0),


si (x, y) 6= (0, 0),

f
(0, 0) = 0,
x
f
(0, 0) = 0.
y

Elles sont continues en (0, 0), de sorte que f est partout diffrentiable (et mme de
classe C 1 ) sur R2 , et on a
f
(0, y) = y =
x
f
(x, 0) = 0 =
y

2f
(0, 0) = 1,
yx
2f
(0, 0) = 0.
xy

Accessoirement, on peut vrifier que pour (x, y) 6= (0, 0),


2f
2f
(6x2 y 2 3x4 + y 4 )y 2
(x, y) =
(x, y) =
xy
yx
(x2 + y 2 )3
na pas de limite en (0, 0).
` laide dun raisonnement par rcurrence, le Thorme 5.1 fournit aussitt la conA
squence suivante qui montre que le point cl est la continuit des drives partielles
dordre le plus lev.
6.8. Proposition. Si U E est un ouvert dun espace affine E de dimension finie, et
si f : U F admet des drives partielles s f /xj1 . . . xjs jusqu lordre s = p, et si
les drives partielles dordre p sont continues sur U , alors f est de classe C p sur U .

46

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

6.C. Diffrences finies et thorme de Schwarz


On va maintenant donner une expression commode de la diffrentielle p-ime en termes
de diffrences finies itres. Ce type de formule a dailleurs une grande importance
en calcul numrique, car on obtient ainsi aisment des approximations des drives
partielles. Pour h E, on introduit loprateur aux diffrences finies
h f (x) = f (x + h) f (x).

(6.9)

On suppose ici f dfinie et diffrentiable sur U , avec U ouvert, de sorte que h f est
bien dfinie au voisinage de tout point x U si h est assez petit. Pour x U et k E
assez petit, la formule (4.6) donne
(6.10)

k f (x) = f (x + k) f (x) =

df (x + tk)(k) dt.
0

Supposons f deux fois diffrentiable au point x (cest--dire f diffrentiable au voisinage


de x et df diffrentiable en x). On peut alors crire
(6.11) h k f (x) = k f (x + h) k f (x) =


df (x + h + tk) df (x + tk) (k) dt.

Lhypothse de diffrentiabilit de df en x permet dcrire

df (x + h) = df (x) + d2 f (x)(h) + khk(h)


et on trouve donc par diffrence
df (x + h + tk) df (x + tk) =

df (x) + d2 f (x)(h + tk) + kh + tkk(h + tk)



df (x) + d2 f (x)(tk) + ktkk(tk)

= d2 f (x)(h) + kh + tkk(h + tk) ktkk(tk).

En valuant cette diffrence (qui est un lment de de Lc (E, F )) sur le vecteur k, on


obtient



df (x + h + tk) df (x + tk) (k) d2 f (x)(h, k)
6 (khk + tkkk)kkk k(h + tk)k + (tkkk)kkk k(tk)k.

Pour tout > 0 on a k(h)k 6 si khk 6 est assez petit. Pour khk 6 /2 et
kkk 6 /2, on en dduit alors



df (x + h + tk) df (x + tk) (k) d2 f (x)(h, k) 6 (khk + 2tkkk)kkk.

Par intgration sur [0, 1] et compte tenu de lgalit (6.11) il vient




h k f (x) d2 f (x)(h, k) 6

(khk + 2tkkk)kkk dt = (khk + kkk)kkk.

Chap. I,

6.

Direntielles d'ordre quel onque

47

Si nous remplaons (h, k) par (h, k) avec tendant vers 0, alors peut tre pris
arbitrairement petit, et on en dduit aprs division par 2 que
1
h k f (x).
0 2

d2 f (x)(h, k) = lim

(6.12)
Comme

h k f (x) = f (x + h + k) f (x + h) f (x + k) + f (x),
on voit que les oprateurs h et k commutent. Nous pouvons alors noncer :
6.13. Thorme de Schwarz.
(i) Si f est deux fois diffrentiable en un point x dun ouvert U , d2 f (x) Lc (E 2 , F ) est
toujours une application bilinaire symtrique, cest--dire que pour tous h, k E
d2 f (x)(h, k) = d2 f (x)(k, h) h k f (x) = k h f (x).
(ii) Si f est p fois diffrentiable en un point x, dp f (x)(h1 , . . . , hp ) Lpc (E p ; F ) est
p-multilinaire symtrique, cest--dire que
dp f (x)(h(1), . . . , h(p) ) = dp f (x)(h1 , . . . , hp ),

h1 , . . . , hp E, Sp .

La proprit 6.13 (ii) rsulte de (6.5) et de la commutation des drives directionnelles.


Lorsque f est p fois diffrentiable, on peut aussi vrifier cette symtrie directement
partir de la limite des diffrences finies itres, qui fournit la formule
(6.14)

1
h1 . . . hp f (x).
0 p

dp f (x)(h1 , . . . , hp ) = h1 . . . hp f (x) = lim

La dmonstration de cette dernire formule est trs semblable au cas p = 2, on crit


par rcurrence
Z

h2 . . . hp f (x) =

...

dp1 f (x + t2 h2 + . . . + tp hp )(h2 , . . . hp ) dt2 . . . dtp


0

laide dune itration de (4.6), ce qui donne


h1 . . . hp f (x) =

...

dp1 f (x + h1 + t2 h2 + . . . + tp hp )

dp1 f (x + t2 h2 + . . . + tp hp ) (h2 , . . . hp ) dt2 . . . dtp .

Le reste de la preuve se poursuit de manire analogue en exprimant la condition de


diffrentiabilit de g = dp1 f en x, qui fait
par diffrence dp f (x)(h1 , . . . , hp )

P apparatre
et des termes derreur contrls par
khj k kh2 k . . . khp k au second membre.

48

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

6.D. Composition de fonctions de classe C p


Lobjet de cette courte section est de montrer le rsultat assez peu surprenant qui suit.
6.15. Proposition. Si E, F, G sont des espaces affines associs des espaces de
Banach E, F , G, si U E, V F sont des ouverts et f : U V et g : V G
sont des applications p-fois diffrentiables (resp. de classe C p ), alors g f est p-fois
diffrentiable (resp. de classe C p ).
Dmonstration. Pour p = 0, cest le thorme de composition des fonctions continues.
Pour p = 1, on a d(g f )(x) = (dg)(f (x)) df (x), ce qui peut se rcrire
d(g f ) = (dg f, df )
o : Lc (F, G) Lc (E, F ) Lc (E, G), (u, v) 7 u v est une application bilinaire
continue (noter que |||uv||| 6 |||u||| |||v|||). Si f et g sont de classe C 1 , alors f , df , dg et
sont continues, donc d(g f ) est continue et par suite g f est bien de classe C 1 . On va
voir en fait plus loin (Lemme 6.16) que toute application multilinaire continue est
de classe C . Si nous admettons ce rsultat, alors on voit facilement par rcurrence
sur p que f, g de classe C p g f de classe C p . Supposons ce rsultat dj dmontr
lordre p 1. Alors dg tant de classe C p1 , on en conclut que dg f est de classe C p1
par lhypothse de rcurrence. Mais si f1 : U E1 , f2 : U E2 sont de classe C k ,
il est trivial que = (f1 , f2 ) : U E1 E2 , x 7 (x) = (f1 (x), f2 (x)) est aussi de
classe C k et que dk = (dk f1 , dk f2 ). Par consquent
(dg f, df ) : U Lc (F, G) Lc (E, F )
est de classe C p1 , et comme est de classe C (donc en particulier C p1 ), lhypothse
de rcurrence implique de nouveau que d(g f ) = (dg f, df ) est de classe C p1 .
Ceci entrane bien que g f est de classe C p . Le cas p-fois diffrentiable se dmontre
de mme.
6.16. Lemme. Toute application p-multilinaire continue
: E1 . . . Ep F
est de classe C . Pour hi,j Ej , 1 6 i 6 k, 1 6 j 6 p, et k 6 p on a


dk (x1 , . . . , xp ) (h1,1 , . . . , h1,p ), . . . , (hk,1 , . . . , hk,p )
X
=
(x1 , . . . , h(1),j1 , . . . , h(k),jk , . . . , xp )
Sk , 16j1 <...<jk 6p

o hi,j vient sinsrer la place de xj . En particulier dp est une forme p-multilinaire


constante (indpendante des xj ) et dk = 0 pour k > p.
Dmonstration. Cette formule se rduit 2.7 pour k = 1, et se dmontre par
rcurrence sur k en valuant dk1 (x + h1 ) dk1 (x) pour x = (x1 , . . . , xp ) et
hi = (hi,1 , . . . , hi,p ).

Chap. I,

7.

Formule de Taylor

49

6.17. Remarque. On appelle application polynomiale P : E F de degr s toute


application de la forme
P (x) = a0 + a1 (x) + a2 (x)2 + . . . + as (x)s
o a0 F est une constante et o, pour k > 1, ak : E k F est une application kmultilinaire continue. Ici ak (x)k est une criture abrge pour ak (x, . . . , x) (la variable
x figurant k fois). On remarquera que lon peut toujours supposer ak multilinaire
symtrique, quitte remplacer ak par sa symtrise
e
ak (x1 , . . . , xk ) =

1 X
ak (x(1) , . . . , x(k) ).
k!
Sk

Lorsque E = Rn et F = R, cette notion redonne exactement la notion usuelle de


polynme en n variables sur Rn (la continuit tant alors automatique). Notons que
pour tout scalaire R on a
P (x) = a0 + a1 (x) + 2 a2 (x)2 + . . . + s as (x)s ,
de sorte que fk (x) = ak (x)k est la composante homogne de f de degr k. Aprs
composition de ak avec lapplication linaire x 7 (x)k = (x, . . . , x), E E k ,
le lemme 6.16 montre que fk est de classe C et donne prcisment dk fk (x) = k! e
ak
pour tout x E (si ak est symtrique, on a donc plus simplement dk fk (x) = k! ak ).
Pour m > k il vient dm fk = 0, donc P est de classe C et dm P = 0 pour m > s.

7. Formule de Taylor
Soit f : U F une fonction diffrentiable plusieurs fois. Lobjectif est de trouver un
dveloppement de f (x + h) en fonction des puissances successives de h. Pour cela, il est
commode de poser g(t) = f (x + th), t [0, 1], en supposant que le segment [x, x + h]
soit contenu dans U . On trouve de proche en proche
g (t) = df (x + th)(h), g (t) = d2 f (x + th)(h, h), . . . , g (p) (t) = dp f (x + th)(h)p
o dp f (x)(h)p est une abrviation commode pour dp f (x)(h, . . . , h), comme dans la
remarque 6.17. Si f est p-fois diffrentiable sur U , la fonction g est p-fois drivable sur
[0, 1] et des intgrations par parties successives et un raisonnement par rcurrence sur
p donnent
()

1
g (p1) (0) +
g(1) = g(0) + g (0) + . . . +
(p 1)!

(1 t)p1 (p)
g (t) dt.
(p 1)!

R1
Cette formule se rduit en effet g(1) = g(0) + 0 g (t) dt pour p = 1, et si g (p+1)
existe, une intgration par parties supplmentaire donne
Z

h (1 t)p
i1
(1 t)p1 (p)
g (t) dt =
g (p) (t) +
(p 1)!
p!
0

(1 t)p (p+1)
g
(t) dt,
p!

50

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

le terme entre crochets tant gal prcisment


de g par leur expression dans (), on obtient :

1 (p)
(0).
p! g

En remplaant les drives

7.1. Formule de Taylor avec reste intgral. Soit f : U F une fonction p fois
diffrentiable sur U . Alors pour tout segment [x, x + h] U on a
Z 1
p1
X
(1 t)p1 p
1 j
j
d f (x)(h) +
d f (x + th)(h)p dt
f (x + h) =
j!
(p 1)!
0
j=0
en convenant de noter d0 f (x)(h)0 = f (x).
Pour appliquer cette formule, il est indispensable de savoir calculer dp f (x)(h)p .
Supposons que E de dimension finie, E Rn , et notons (h1 , . . . , hn ) les composantes
de h dans la base choisie. Daprs (6.6) appliqu avec le vecteur h rpt p fois, on
obtient
X
pf
(x) hj1 . . . hjp .
dp f (x)(h)p =
xj1 . . . xjp
16j1 ,...,jp 6n

Il est souvent plus commode dutiliser une notation en multi-indices. Pour cela,
chaque p-uplet (j1 , . . . , jp ), js {1, . . . , n} on associe un n-uplet = (1 , . . . , n ) Nn ,
tel que
i = nombre dindices s tels que js = i.

Par exemple, si n = 4, p = 7 et (j1 , . . . , j7 ) = (3, 4, 2, 4, 1, 3, 3), on trouve =


(1 , 2 , 3 , 4 ) = (1, 1, 3, 2). En regroupant les variables xjs et hjs dans lordre, on
voit que
pf
pf
1
n
(x) hj1 . . . hjp =
n (x) h1 . . . hn .
1
xj1 . . . xjp
x
.
.
.
x
n
1
La longueur du multi-indice est par dfinition || = 1 + . . . + n , ici on a || = p
puisquil y a au total p indices js , s = 1, . . . , p. Cependant, il est clair quon obtient le
mme multi-indice si (et seulement si) on permute les indices js . Le nombre de puplets (j1 , . . . , js ) donnant un multi-indice fix est p!/(1 ! . . . n !). En effet si on fait
oprer le groupe Sp sur J = (j1 , . . . , js ), le sous-groupe G qui fixe J possde 1 ! . . . n !
lments, de sorte que lorbite Sp /G possde bien p!/(1 ! . . . n !) lments. Ceci
implique la formule pratique
(7.2)

1 p
d f (x)(h)p =
p!

Nn , ||=p

pf
1
1
n
1
n (x) h1 . . . hn .
1 ! . . . n ! x1 . . . xn

Par exemple, pour un ouvert U R2 et f : U F, (x, y) 7 f (x, y), on obtient pour


tout accroissement (h, k) R2
(7.3)

1 p
d f (x, y)(h, k)p =
p!

(,)N2 , =p

pf
1
(x, y) h k .
!! x y

Dans le cas o F = R, on utilise aussi frquemment la formule de Taylor en combinaison


avec la formule de la moyenne.

Chap. I,

7.

Formule de Taylor

51

7.4. Lemme (formule de la moyenne).


Soit w : [a, b] R+ une fonction
continue > 0 et g : [a, b] R une fonction relle. On suppose ou bien que g est
continue, ou bien que w est de classe C 1 et que g = f est une drive. Alors il existe
c ]a, b[ tel que
Z b
Z b
w(t) g(t) dt = g(c)
w(t) dt.
a

Dmonstration. On peut supposer w non identiquement nulle, et donc


sinon le rsultat est trivial. Posons
m = inf g(t) [, +[ ,

Rb
a

w(t) dt > 0,

M = sup g(t) ] , +[ .

t[a,b]

t[a,b]

Lencadrement m 6 g(t) 6 M implique


m

w(t) dt 6

w(t) g(t) dt 6 M

b
a

w(t) dt m 6

Rb
a

w(t) g(t) dt
6 M.
Rb
w(t)
dt
a

Lorsque g est continue, les bornes m, M sont finies et il existe a1 , b1 [a, b] tels que
g(a1 ) = m, g(b1 ) = M . Daprs le thorme des valeurs intermdiaires, on a
g(]a, b[) g(]a1 , b1 [) ]m, M [,
on peut donc crire le quotient des intgrales sous la forme g(c), c ]a, b[, sauf ventuellement si les bornes m ou M sont atteintes. Si par exemple m est atteinte, on a
Z

w(t) (g(t) m) dt = 0,

o w(t) (g(t) m) > 0.

Comme w est continue non nulle,


R b2il existe un intervalle non vide ]a2 , b2 [ sur lequel
w(t) > > 0, ce qui implique a2 (g(t) m) dt = 0. Mais alors la continuit de g
implique g(t) m = 0 sur ]a2 , b2 [, donc il existe certainement encore c ]a2 , b2 [ tel que
g(c) = m, ce qui donne le rsultat voulu.
Suppposons maintenant w de classe C 1 et g = f . Une intgration par parties montre
que lintgrale
Z b
Z b

b

w(t) f (t) dt = w(t) f (t) a


w (t) f (t) dt
a

existe au sens de Kurzweil-Henstock, w et f tant continues. Le thorme de Darboux


(cf. ci-dessous) montre que g satisfait encore la proprit des valeurs intermdiaires,
donc g(]a, b[) ]m, M [. Ici les bornes ne sont plus ncessairement finies, mais le
raisonnement est presque le mme. En effet, si une borne est atteinte par le quotient
des intgrales,
R b elle est ncessairement finie et on conclut comme ci-dessus que (par
exemple) a22 (g(t) m) dt = 0. Mais alors, pour tout x ]a2 , b2 [ on a
Z x
Z x
(f (t) m) dt = f (x) f (a2 ) m(x a2 ),
(g(t) m) dt =
0=
a2

a2

52

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

ce qui implique encore par drivation que g(x) = f (x) = m identiquement sur ]a2 , b2 [.
La formule de la moyenne est dmontre dans tous les cas.
7.5. Thorme de Darboux. Soit f : I R une fonction drivable sur un intervalle
de R. Alors f (I) est un intervalle.
Dmonstration. Il existe plusieurs preuves, en voici une directe (une autre consiste se
ramener au thorme des accroissements finis dune variable). Daprs la caractrisation
des intervalles de R, il suffit de vrifier que si f est drivable sur [a, b] et p ]f (a), f (b)[,
alors il existe c ]a, b[ tel que f (c) = p. Quitte changer f en f et p en p, on peut
supposer par exemple f (a) < p < f (b). Posons h(x) = f (x) px. La fonction h est
continue, elle atteint donc son minimum en un certain point c [a, b]. Mais comme
h (a) < 0, h (b) > 0, il existe x ]a, b[ tel que
h(x) h(a)
< 0 h(x) < h(a),
xa

resp.

h(x) h(b)
> 0 h(x) < h(b),
xb

donc c ]a, b[. Ceci implique h (c) = 0, donc f (c) = k.


En combinant la formule de Taylor avec reste intgral et la formule de la moyenne
p1
p
p
applique avec w(t) = (1t)
(p1)! et g(t) = gp (t) = d f (x + th)(h) (qui est la drive
de gp1 ), on obtient lnonc suivant.
7.6. Corollaire (formule de Taylor-Lagrange pour les fonctions valeurs relles).
Si f : U R est une fonction p-fois diffrentiable sur un ouvert U E et si
[x, x + h] U , il existe ]0, 1[ tel que
f (x + h) = f (x) + df (x)(h) + . . . +

1
1
dp1 f (x)(h)p1 + dp f (x + h)(h)p .
(p 1)!
p!

Cette formule se rduit f (x + h) f (x) = df (x + h)(h) pour p = 1, ce qui lnonc


classique du thorme des accroissement finis. Aucune de ces formulations nest
applicable au cas des fonctions valeurs vectorielles f : U F avec dimR F > 2.
Ainsi pour p = 1, F = C et f (x) = eix sur lintervalle [0, 2], on a
f (2) f (0) = 0 6= f (e2i ) 2,

]0, 1[,

puisque f (x) = i eix ne sannule pas.


Sous une hypothse plus faible, la formule de Taylor avec reste intgral montre
lexistence dun developpement limit :
7.7. Formule de Taylor-Young. Supposons que f : U F soit p fois diffrentiable
au point x U . Alors pour h tendant vers 0, f admet le dveloppement limit
f (x + h) = f (x) + df (x)(h) + . . . +

1 p
d f (x)(h)p + o(khkp ).
p!

Chap. I,

8.

Limites uniformes de fon tions direntiables

53

Dmonstration. En effet, on peut appliquer 7.1 lordre p 1 et estimer terme terme


le reste intgral
Z 1
(1 t)p2 p1
d f (x + th)(h)p1 dt,
(p 2)!
0
au moyen de lgalit de dfinition

dp1 f (x + th) = dp1 f (x) + dp f (x + th)(th) + kthk(th),


qui exprime lhypothse de diffrentiabilit de dp1 f au point x. tant donn > 0,
R1
p2
1
il existe > 0 tel que khk 6 implique k(h)k 6 . Comme 0 t (1t)
(p2)! dt = p! , on
trouve alors
Z

1
0
1
0
1
0

(1 t)p2 p1
1
d f (x)(h)p1 dt =
dp1 f (x)(h)p1 ,
(p 2)!
(p 1)!
(1 t)p2 p
d f (x)(th)(h)p1 dt =
(p 2)!


(1 t)p2
p1
kthk(th)(h)
dt
6
(p 2)!

1 p
d f (x)(h)p ,
p!

khkp
p!

pour khk 6 ,

ce qui conclut la preuve de 7.7.

7.8. Remarque. Si f : U F est suppose de classe C p sur U , on peut appliquer


directement la formule de Taylor avec reste intgral lordre p pour obtenir
1
f (x + h) = f (x) + df (x)(h) + . . . + dp f (x)(h)p + (x, h) (h)p ,
p!
Z 1
p1

(1 t)
dp f (x + th) dp f (x) dt.
(x, h) =
(p 1)!
0

On peut alors invoquer la continuit uniforme des fonctions continues sur les compacts
pour en dduire que limh0 (x, h) = 0 uniformment sur tout compact K U , cest-dire que pour tout > 0, il existe = K > 0 tel que pour tout x K et tout h E
avec khk 6 on ait k(x, h)k 6 .

8. Limites uniformes de fon tions direntiables


Remarquons tout dabord que si (fk ) est une suite de fonctions C qui convergent
uniformment vers une limite f sur un ouvert U E, on ne peut en gnral rien en
conclure pour les diffrentielles dp fk . Par exemple, si fk (x) = k1 sin kx, alors il est
clair que la suite (fk ) converge uniformment vers f = 0 sur R, mais les drives
fk (x) = cos kx ne forment pas une suite convergente. En revanche, si lon fait des
hypothses adquates sur les drives, il nest en principe pas trop difficile de remonter
aux fonctions par intgration.
8.1. Thorme. Soit fk : U F une suite de fonctions diffrentiables sur un ouvert
convexe born U E. On suppose que :

54

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

(i) la suite dfk : U Lc (E, F ) converge uniformment vers une fonction limite
g : U Lc (E, F ).
(ii) il existe un point x0 U tel que la suite fk (x0 ) converge vers une limite y0 F.

Alors la suite (fk ) converge uniformment vers une limite f sur U , et on a df = g.


Si de plus les fonctions fk sont de classe C 1 , alors f est de classe C 1 .
Dmonstration. Soit diam U le diamtre de U , suppos fini. Pour x U , la formule
(4.6) avec h = x x0 donne
Z

fk (x) = fk (x0 ) +

1
0

dfk (x0 + t(x x0 ))(x x0 ) dt.

Grce au thorme I 2.17 et la convergence uniforme des fonctions dfk vers g, on en


dduit que fk (x) converge vers
f (x) = y0 +

g(x0 + t(x x0 ))(x x0 ) dt.

En majorant la diffrence, on obtient aisment


kfk (x) f (x)k 6 kfk (x0 ) y0 )k + diam U sup |||dfk g|||
U

compte tenu du fait que kxx0 | 6 diam U . Ceci dmontre bien la convergence uniforme
de (fk ) vers f quand k +. Considrons maintenant un point fix x U et h E
assez petit pour que x + h U . Nous avons [x, x + h] U et
fk (x + h) fk (x) dfk (x)(h) =

1
0


dfk (x + th) dfk (x) (h) dt.

La convergence de fk vers f et la convergence uniforme de dfk vers g impliquent grce


au thorme I 2.17 que
Z 1

f (x + h) f (x) g(x)(h) =
g(x + th) g(x) (h) dt.
0

Fixons > 0. Il existe alors un entier k0 tel que |||dfk g||| 6 pour tout k > k0 , sur U
tout entier. En soustrayant les deux galits qui prcdent, on voit dans ces conditions
que



fk (x + h) fk (x) dfk (x)(h) f (x + h) f (x) g(x)(h) 6 2khk.
En prenant par exemple k = k0 , lhypothse que fk soit diffrentiable au point x
implique lexistence de > 0 tel que
khk < = kfk (x + h) fk (x) dfk (x)(h)k 6 khk.

On en dduit
khk < = kf (x + h) f (x) g(x)(h)k 6 3khk.

Chap. I,

8.

Limites uniformes de fon tions direntiables

55

Ceci montre que f est diffrentiable en x et que df (x) = g(x). Si de plus fk est de
classe C 1 , alors df = g = lim dfk est continue comme limite uniforme des fonctions
continues dfk , par suite f est de classe C 1 .
Dans les applications, il est utile de saffranchir de lhypothse que U soit convexe,
et galement de lhypothse de convergence uniforme des diffrentielles dfk sur U tout
entier. Il suffit en fait de supposer quon a convergence uniforme locale sur U , cest-dire que tout point x U possde un voisinage V sur lequel il y a convergence
uniforme.
8.2. Thorme. Soit fk : U F une suite de fonctions p-fois diffrentiables sur un
ouvert connexe U E, p > 1. On suppose que :

(i) la suite dp fk : U Lpc (E, F ) converge uniformment au voisinage de tout point


x V vers une fonction limite g : U Lpc (E p , F ) ;
(ii) pour tout j = 0, 1, . . . , p 1, il existe un point xj U tel que les suites dj fk (xj )
converge vers une limite yj F.

Alors

(a) la suite (fk ) converge vers une limite f sur U , uniformment au voisinage de tout
point x U , et f est p-fois diffrentiable sur U ;

(b) pour tout j = 0, 1, . . . , p 1, les drives dj fk convergent vers dj f , uniformment


au voisinage de tout point x U ;
(c) si de plus les fonctions fk sont de classe C p , alors f = lim fk est galement de
classe C p .

Dmonstration. Si lon dmontre (a) et (b), alors (c) rsulte immdiatement de ce que
dp f = g = lim dp fk est continue par convergence uniforme locale. Il suffit donc de
dmontrer (a) et (b), et pour cela on procde par rcurrence sur p.
Commenons par dmontrer le cas p = 1. Soient z, w U . crivons x R w sil
existe une chane de points w0 = x, w1 , . . . , wN = w et des boules ouvertes Bj U ,
0 6 j 6 N 1, en sorte que (a) wj , wj+1 Bj et (b) dfk converge uniformment vers g
sur Bj . Il est vident que R est une relation dquivalence. Par hypothse, tout point
x U possde un voisinage V = B(x, ) sur lequel dfk converge uniformment vers une
limite g, et on a donc x R w pour tout w V = B(x, ). Ceci montre que les classes
dquivalence x sont des ouverts. Mais comme chaque classe x est le complmentaire
dans U de la runion des autres classes, cest galement une partie ferme (non vide),
et la connexit de U montre que x = U . En particulier on peut relier tout point x U
par une chane w0 = x0 , . . . , wN = x, avec des boules Bj wj , wj+1 sur lesquelles dfk
converge uniformment vers g. En utilisant le thorme 8.1 avec U = Bj qui est un
ouvert convexe born, on voit de proche en proche par rcurrence sur j que fk converge
uniformment sur Bj . Pour j = N 1, on atteint la boule BN1 qui contient x = wN ,
et les proprits (a), (b) sensuivent (dans ce cas, (b) est dailleurs contenue dans (a)).
Pour p > 2, on peut appliquer ltape de rcurrence aux fonctions k = dfk qui
vrifient les hypothses lordre p 1. Les fonctions k convergent donc localement

56

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

uniformment vers une limite telle que dp1 = g, et le cas p = 1 dj dmontr


donne une limite f = lim fk telle que df = , do dp f = dp1 = g.
Pour les sries de fonctions, on a la consquence suivante.
P
8.3. Proposition. Soit k>k0 fk une srie de fonctions fk : U F de classe C p
valeurs dans un espace de Banach F , dfinies sur un ouvert connexe U E. On
suppose que :
P
(i) la srie k>k0 dp fk converge uniformment sur un voisinage V de tout point x U ;
P
(ii) il existe xj U tel que les sries k>k0 dj fk (xj ) convergent pour j = 0, 1, . . . , p1.
P
Alors la srie S(x) = k>k0 fk (x) est uniformment convergente au voisinage de tout
P
point de U , la somme S est de classe C p et on a dj S = k>k0 dj fk avec convergence
uniforme locale pour j = 0, 1, . . . , p ( proprit de drivation terme terme ).
Dmonstration. On
P se ramne au thorme 8.2 en considrant la suite des sommes
partielles Sk (x) = k0 6l6k fl (x), ce qui donne le rsultat pour la convergence uniforme
locale des diffrentielles dj fl .
8.4. Remarque. Sous des hypothses de convergence normale locale, cest--dire :
P
(i) la srie k>k0 kdp fk k vrifie
+
X

k=k0

sup kdp fk (z)k < +

zV

pour V x assez petit ,

P
(ii) il existe des points xj U tel que les sries k>k0 kdj fk (xj )k convergent pour
tout j = 0, 1, . . . , p 1 ,
P
P
alors la srie S(x) = k>k0 fk (x) et les sries drives terme terme k>k0 dj fk (x),
j 6 p, sont normalement convergentes au voisinage de tout point de U .
Par rcurrence, il suffit en effet de vrifier ceci pour p = 1 et pour un ouvert U convexe
born. Dans ce cas on utilise une majoration en norme
kfk (x)k kfk (x0 )k +

1
0

|||dfk (x0 + t(x x0 )||| kx x0 k dt

pour passer de la convergence normale de

dfk celle de

fk .

Dans le cas dun espace de dpart E de dimension finie et dun ouvert U E, on peut
munir lespace C p (U, F ) des fonctions f : U F de classe C p des semi-normes
(8.5)

NK,p (f ) = max

06j6p

sup kdj f (x)k

xK

pour tous les compacts K U . Une suite (fk ) converge par dfinition vers f dans
C p (U, F ) si NK,p (fk f ) 0 quand k + pour tout compact K U . Ceci

Chap. I,

9.

Extrema lo aux

57

quivaut la convergence uniforme de toutes les drives au voisinage de tout point


(U tant localement compact en dimension finie). On voit aisment quon obtient ainsi
un espace vectoriel topologique complet, mais la topologie est dfinie par une famille
de semi-normes et non pas par une seule norme ; cest ce quon appelle un espace
de Frchet, savoir un espace vectoriel topologique localement convexe mtrisable et
complet.

9. Extrema lo aux
Rappelons dabord quelques dfinitions standard.
9.1. Dfinition.
topologique U .

Soit f : U R une fonction relle sur un espace mtrique ou

(i) On dit que f prsente un maximum global en a U si f (a) = supxU f (x),


autrement dit si f (a) > f (x) pour tout x U .
(ii) On dit que f prsente un maximum local en a U sil existe un voisinage ouvert
V de a tel que f (a) = supxV f (x), autrement dit si f (a) > f (x) pour tout x V .

(iii) On dit que f prsente un maximum local strict en a U sil existe un voisinage
ouvert V de a tel que f (a) > f (x) pour tout x V r {a}.
(iv) Les notions de minimum global, minimum local, minimum local strict se dfinissent
de mme en renversant le sens des ingalits.
(iv) On dit que f prsente un extremum (resp. local, local strict) en un point a U sil
sagit dun maximum ou dun minimum (resp. local, local strict).
R

f
f (a)

V a

Fig. 4. Maximum local strict en a


On suppose dsormais que U est un ouvert dun espace affine E associ un espace de
Banach E, et que f : U R est une fonction valeurs relles.
9.2. Condition ncessaire lordre 1. Si f admet un extremum local en un point
a U et si f est diffrentiable en a, alors df (a) = 0.

58

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

Dmonstration. Supposons par exemple que f possde un maximum local en a U ,


et soit V un voisinage sur lequel f (a) = supxV f (x). Prenons un vecteur h E
quelconque. Pour t R assez petit nous avons a + th V , donc f (a + th) 6 f (a). Ceci
entrane
f (a + th) f (a)
60
t

si t ]0, [,

f (a + th) f (a)
> 0 si t ] , 0[,
t

pour > 0 assez petit. En calculant la limite droite et la limite gauche en t = 0 ,


on obtient ainsi
df (a)(h) 6 0,
resp. df (a)(h) > 0
donc df (a)(h) = 0. La dmonstration est la mme (avec des signes inverss) pour un
minimum local.
9.3. Remarque. Il est important de nappliquer ce rsultat quen un point a intrieur
au domaine U . Ainsi f : [0, 1] R dfinie par f (x) = x2 admet bien un maximum
en a = 1, mais on na pas pour autant f (a) = 0.
9.4. Dfinition. Si f : U R est diffrentiable, on appelle point critique tout point
a U tel que df (a) = 0.
Daprs la condition ncessaire 9.2, nous avons
(9.5)

{extrema locaux} {points critiques}

mais linclusion peut tre stricte. Ainsi, la fonction f (x) = x3 admet a = 0 comme
point critique sur R, mais a = 0 nest pas un extremum puisque f est strictement
croissante. Par ailleurs, il suffit galement que la diffrentiabilit de f fasse dfaut en
un seul point de louvert U pour que (9.5) soit faux. Ainsi dans U = R, la fonction
f (x) = |x| admet un minimum global en x = 0 mais ce nest pas un point critique car
f nest pas diffrentiable en 0. Dans la recherche des extrema, il convient donc de ne
pas oublier de regarder ce qui se passe aux points de non diffrentiabilit !
9.6. Condition ncessaire lordre 2. Si f admet un minimum (resp. maximum)
local en un point a U et si f est deux fois diffrentiable en a, alors df (a) = 0 et pour
tout h E on a
d2 f (a)(h)2 > 0
(resp. d2 f (a)(h)2 6 0).
Dmonstration. Raisonnons par exemple dans le cas dun maximum local. On sait
dj que df (a) = 0. La formule de Taylor-Young lordre 2 au point a donne
1
f (a + h) = f (a) + d2 f (a)(h)2 + khk2 (h),
2

lim (h) = 0.

h0

Comme f (a + th) f (a) 6 0 pour t petit, il vient alors aisment


f (a + th) f (a)
1 2
d f (a)(h)2 = lim
6 0.
t0
2
t2

9.

Chap. I,

Extrema lo aux

59

La forme quadratique q(h) = d2 f (a)(h)2 sappelle la Hessienne de f au point a. En


dimension finie E Rn , nous avons
2

(9.7)

d f (a)(h) =

16i,j6n

2f
(a) hi hj ,
xi xj


2
f
.
(a)
il sagit de la forme quadratique dfinie par la matrice symtrique xi x
16i,j6n
j
La mthode de Gauss (ou la recherche des valeurs propres) permet de dterminer
la signature (r+ , r ) de cette forme quadratique, savoir le nombre r+ de valeurs
propres > 0 et le nombre r de valeurs propres < 0. Comme toute matrice symtrique
est diagonalisable, on a
r+ + r = r 6 n,

o r = rang de q = rang de la matrice Hessienne.

9.8. Dfinition. En dimension finie, on dit quun point critique a U est non
dgnr si la forme quadratique Hessienne d2 f (a)(h)2 est non dgnre, cest-2
f
(a)) 6= 0 (ceci suppose bien entendu que f soit au moins deux fois
dire si det( xi x
j
diffrentiable au point a).
Ltude plus fine de la Hessienne permet (avec un peu de chance) de dterminer si un
point critique a est un extremum local.
9.9. Condition suffisante lordre 2. Soit f : U R une fonction deux fois
diffrentiable. On suppose que a est un point critique, i.e. df (a) = 0.
(i) Si q = d2 f (a) est une forme coercive positive, cest--dire sil existe 0 > 0 tel que
q(h) > 0 khk2 , alors f prsente un minimum local strict en a. En dimension finie,
il suffit pour cela que q soit dfinie positive (i.e. positive non dgnre).
(ii) Si q = d2 f (a) est une forme coercive ngative, cest--dire sil existe 0 > 0 tel que
q(h) 60 khk2 , alors f prsente un maximum local strict en a. En dimension finie,
il suffit pour cela que q soit dfinie ngative (i.e. ngative non dgnre).
En revanche, si h 7 q(h) change de signe, la fonction f ne peut avoir un extremum
local au point a : on dit quil sagit dun col.

q > 0 minimum

q < 0 maximum

q de signe indfini : col

Fig. 5. points critiques non dgnrs en dimension 2

60

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

Dmonstration. Elle est quasi immdiate : la formule de Taylor-Young lordre 2


donne
1
f (a + h) = f (a) + q(h) + khk2 (h),
lim (h) = 0.
h0
2
(i) Si par exemple q est coercive positive, avec q(h) > 0 khk2 , il existe > 0 tel que
|(h)| 6 21 0 pour khk < . On en dduit
1
f (a + h) > f (a) + (0 (h))khk2 > f (a) + 0 khk2
2

pour khk < ,

donc a est un minimum local strict. Le raisonnement est identique dans le cas (ii).
En dimension finie, la sphre unit S = {h E ; khk = 1} est ferme borne, donc
compacte. Si q > 0 sur Er{0}, on en dduit 0 = minhS q(h) > 0, donc q(h/khk) > 0
pour tout h 6= 0, et q(h) > 0 khk2 par homognt. La forme q est par consquent
automatiquement coercive.
Enfin, si q(h) 6= 0, on voit en remplaant h par th que

1
q(th) + kthk2 (th) = t2 q(h) + khk2 (th)
2

est du mme signe que q(h) pour t > 0 assez petit, donc f (x) f (a) change de signe
au voisinage de a si q(h) change de signe, et on a alors affaire un col.
9.10. Remarque : cas ambigus. Dans le cas o lespace E est de dimension finie n
et o la forme quadratique q est non dgnre, il ny a jamais dambigut : on a un
minimum local strict si q est de signature (n, 0) (q > 0), un maximum local strict si la
signature est (0, n) (q < 0), et un col dans le cas des signatures intermdiaires.
On ne peut en revanche rien conclure en gnral si q est dgnre. Par exemple, pour
f (x, y) = x2 + y 4 ,

(x, y) R2 , R,

lorigine (0, 0) est un point critique et la forme quadratique hessienne q = d2 f (0, 0) est
donne par la matrice dgnre
Mat(q) =

2
0

0
0

Or, on a affaire un minimum local strict si > 0, un minimum local non strict si
= 0 et un col (dgnr) si < 0.
9.11. Cas de la dimension infinie. Considrons lespace de Hilbert E = 2 (N)
des suites
x = (xn )nN de carr sommable, muni de la norme hilbertienne
P relles
2 1/2
kxk = ( |xn | ) . On considre sur E la fonction
f (x) =

+
X

n=0

n x2n kxk4

Chap. I,

9.

Extrema lo aux

61

o (n ) est une suite borne de nombres rels positifs. Il est clair que f (x) = q(x)kxk4
o q est laPforme quadratique associe la forme bilinaire symtrique diagonale
+
(x, y) = n=0 n xn yn . Cette forme bilinaire est continue si et seulement si la suite
(n ) est borne. On voit ainsi trs facilement que d2 f (0) = 2q, et q est coercive positive
si et seulement si la suite des valeurs propres (n ) admet une minoration n > 0 > 0.
Supposons au contraire que limn+ n = 0, n > 0. Alors q est dfinie positive sur E
mais non coercive. Dans ce cas, considrons le point an E tel que
p
(coefficient 6= 0 en position n),
an = (0, . . . , 0, 2 n , 0, . . . )

de sorte que kan k2 = 4n et an 0 quand n +. On trouve f (an ) = 122n < 0,


donc f nadmet pas de minimum local en 0, ceci bien que d2 f (0) soit dfinie positive.
La condition de coercivit est donc indispensable en dimension infinie !

Pour lever les ambiguts ventuelles, il peut tre utile de pousser plus loin le
dveloppement limit de f . On a ainsi le rsultat suivant.
9.12. Conditions lordre p. Soit f : U R une fonction p fois diffrentiable.
On suppose que a est un point critique, i.e. df (a) = 0, et que f admet un dveloppement
limit
1
f (a + h) = f (a) + dp f (a)(h)p + khkp (h),
lim (h) = 0,
h0
p!
o dp f (a)(h)p , p > 2, est le premier terme non identiquement nul.
Conditions ncessaires.
(i) si a est un minimum local, alors p est pair et dp f (a)(h)p > 0 pour tout h E.

(ii) si a est un maximum local, alors p est pair et dp f (a)(h)p 6 0 pour tout h E.

Conditions suffisantes.

(iii) Si p est pair et si dp f (a) est coercive positive, i.e. il existe 0 > 0 tel que
dp f (a)(h)p > 0 khkp , alors f prsente un minimum local strict en a. En dimension
finie, il suffit que dp f (a)(h)p > 0 pour h 6= 0.

(iv) Si p est pair et si dp f (a) est coercive ngative, i.e. il existe 0 > 0 tel que
dp f (a)(h)p 6 0 khkp , alors f prsente un maximum local strict en a. En dimension finie, il suffit que dp f (a)(h)p < 0 pour h 6= 0.

(v) Si p est pair et si h 7 dp f (a)(h) change de signe, alors a est un col (dgnr
pour p > 4).
(vi) Si p est impair (donc p > 3), alors a est un col dgnr.
Dmonstration. Les proprits (i, ii) rsultent de ce quon a, sous les hypothses faites,
1 p
f (a + th) f (a)
d f (a)(h)p = lim
.
t0
p!
tp
Si p est impair, il existe h tel que dp f (a)(h)p 6= 0 et on voit que
f (a + th) f (a)

tp p
d f (a)(h)p
p!

62

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

change de signe avec t, de sorte quil sagit dun col (dgnr puisquici d2 f (a) = 0).
La proprit (vi) est dmontre, et la parit de p sensuit dans (i) et (ii), ainsi que les
conclusions sur le signe de dp f (a)(h)p .
La preuve de (iii), (iv) et (v) est entirement analogue au cas p = 2 (y compris le
raisonnement de compacit de la sphre en dimension finie) : nous laissons les dtails
au lecteur. Les cas ambigus sont ceux o p est pair et h 7 dp f (a)(h)p est semi-positive
ou semi-ngative, mais non coercive.

10. Fon tions onvexes


Nous tudions ici les fonctions convexes de plusieurs variables, dfinies sur un ouvert
convexe arbitraire U dun espace affine E associ un espace de Banach E.
10.1. Dfinition. Soit U un ouvert convexe. On dit quune fonction relle f : U R
est convexe si pour tous points a, b U et tout t [0, 1] on a

f (1 t)a + tb 6 (1 t)f (a) + t f (b),

ce qui revient dire que le graphe de f est situ sous la corde reliant (a, f (a)) et
(b, f (b)). De faon quivalente, ceci signifie que lpigraphe


> (f ) = (x, y) U R ; y > f (x)

est une partie convexe de E R.


R
f
f (a)
f (b)

(1t)f (a)+tf (b)


f ((1t)a+t b)

U
a

(1t)a+t b b

Fig. 6. Fonction convexe et son pigraphe


En renversant le sens des ingalits, on obtient la notion de fonction concave : par
dfinition, une fonction est concave si
(10.2)

a, b U, t [0, 1],


f (1 t)a + tb > (1 t)f (a) + t f (b).

Une fonction f est concave si et seulement si f est convexe,


ce qui quivaut dire

via
6
la symtrie (x, y) 7 (x, y) que lhypographe (f ) = (x, y) U R ; y 6 f (x) est
une partie convexe de E R.

Chap. I,

10.

Fon tions onvexes

63

Dans la dfinition de la convexit (resp. de la concavit), on peut encore crire


(1 t)a + tb = a + t(b a), et si lon pose h = b a E, ceci revient demander
que la fonction dune variable ga,h (t) = f (a + th) soit convexe (resp. concave) sur
lintervalle ouvert I = {t R ; a + th U }. On va commencer par rappeler quelques
caractrisations des fonctions convexes dune variable. Pour une fonction g : I R et
des points t1 6= t2 dans I, on introduit le taux daccroissement
(10.3)

g (t1 , t2 ) =

g(t2 ) g(t1 )
,
t2 t1

qui est trivialement symtrique en (t1 , t2 ). Notons aussi que g est convexe si et
seulement si t 7 g(t) est convexe (idem pour la concavit).
10.4. Proposition.
ouvert de R.
(i)

Considrons une fonction g : I R dfinie sur un intervalle

g est convexe si et seulement si pour tout t1 I, le taux daccroissement


t2 7 g (t1 , t2 ) est une fonction croissante sur ]t1 , sup I[ (resp., sur ] inf I, t1 [ ).

(ii) Si g est convexe, alors elle est continue et admet en tout point des drives
droite et gauche
g (t + 0) =

g(t + h) g(t)
,
h>0, h0
h
lim

g (t 0) =

g(t + h) g(t)
.
h<0, h0
h
lim

De plus, t 7 g (t + 0) est croissante continue droite, t 7 g (t 0) est croissante


continue gauche, on a g (t 0)) 6 g (t + 0), et le nombre de points anguleux
t I o g (t 0) < g (t + 0) est au plus dnombrable.
Dmonstration. Si lon pose h = b a, lingalit de la dfinition 1 quivaut
g(a + th) g(a) 6 t(g(b) g(a)), soit encore g (a, a + th) 6 g (a, b) pour tout t [0, 1],
et (i) sensuit facilement.
(ii) Lexistence des drives droite et gauche rsulte du fait que
h 7 g (t, t + h) =

g(t + h) g(t)
h

est croissante majore sur ] , 0[ et croissante minore sur ]0, [ ; en fait, tg (t1 , t2 ) est
on a donc
croissante en t1 et t2 , et pour h < 0 < h
6 g (t, t + h).

g (t, t + h) = g (t + h, t) 6 g (t + h, t + h)
Par passage la limite droite et gauche quand h, h 0 on en dduit bien
g (t 0) 6 g (t + 0). La drivabilit droite et gauche implique la continuit
]0, t2 t1 [ on a
droite et gauche, donc la continuit. De plus, pour t1 < t2 et h, h
()

t2 )
g (t1 , t1 + h) 6 g (t1 , t2 ) 6 g (t2 h,

do la limite g (t1 + 0) 6 g (t2 0). La proprit (ii) en dcoule (cf. Exercice 10.12 ;
pour la dnombrabilit des points anguleux, noter que les intervalles non vides
]g (t 0), g (t + 0)[ sont disjoints et contiennent des rationnels).

64

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

10.5. Lemme. Soit u : I R une fonction continue sur un intervalle. Si u est


drivable droite en tout point t de lintrieur de I et u (t+0) > 0 (resp. u (t+0) 6 0),
alors u est croissante (resp. dcroissante). Idem pour les drives gauche.
Dmonstration. Quitte changer t en t et u en u il suffit de considrer les drives
droite, et le cas u (t+0) > 0. Supposons par labsurde quil y ait des points a < b dans I
tels que u(a) > u(b). Grce un changement de variable = t+ avec > 0, on peut
se ramener la situation a = 0, b = 1, u(0) > u(1). Pour = u(0) u(1) > 0, fixons
n N assez grand de sorte que u(2n ) > u(0) /2, en utilisant la continuit de u
en 0. La fonction v(t) = u(t)u(0)+ t1/n vrifie v(0) = 0, v(1) = u(1)u(0)+ = 0 et
v(2n ) = u(2n ) u(0) + /2 > 0. Il existe donc c ]0, 1[ tel que v(c) = max[0,1] v > 0.
En ce point on a v (c + 0) 6 0, donc u (c + 0) + n c1/n1 6 0 et par consquent
u (c + 0) < 0, contradiction.
10.6. Proposition. Considrons une fonction g : I R dfinie sur un intervalle
ouvert de R. On a les quivalences
(i)

g est convexe g est continue et admet en tout point une drive droite
g (t + 0) qui est fonction croissante de t I.

(i ) g est convexe g est continue et admet en tout point une drive gauche
g (t 0) qui est fonction croissante de t I.
(ii) Si g est drivable, g est convexe g est croissante.
(iii) Si g est 2 fois drivable, g est convexe g > 0.

Dmonstration. Les implications = rsultent de la Proposition 10.4. Il suffit donc de


dmontrer les rciproques = pour chaque assertion. Il suffit de le faire pour (i), car
(i ) sen dduit en changeant t en t et (ii), (iii) sont des consquences immdiates.
Supposons donc g continue drivable droite et t 7 g (t + 0) croissante. Alors pour
a < b quelconques dans I, la fonction continue
u(t) = g(t) g(a) (t a)g (a, b)
vrifie u(a) = u(b) = 0 et u (t + 0) = g (t + 0) g (a, b) est croissante. Si on avait
M = sup u = max u > 0,
[a,b]

[a,b]

il existerait c ]a, b[ tel que u(c) = M , et on voit alors que u (c + 0) 6 0, donc


u (t + 0) 6 u (c + 0) 6 0 pour t [a, c]. Mais alors daprs le Lemme 10.5, u serait
dcroissante sur [a, c] et donc M = u(c) 6 u(a) = 0, contradiction. Par consquent on a
u(t) 6 M 6 0 sur [a, b], la fonction g est bien situe sous sa corde sur lintervalle [a, b],
et la fonction g est convexe.
Revenons au cas dune fonction f : U R dfinie sur un ouvert convexe U E, et
posons ga,h (t) = f (a + th). Nous avons

ga,h
(t) = d2 f (a + th)(h)2 .

Chap. I,

10.

Fon tions onvexes

65

On obtient donc le critre suivant.


10.7. Proposition. Une fonction f : U R deux fois diffrentiable est convexe
(resp. concave) si et seulement si la forme quadratique hessienne h 7 d2 f (x)(h)2 est
semi-positive (resp. semi-ngative) en tout point x U . En dimension finie, E Rn ,
cette condition sexprime par le fait que la matrice hessienne ( 2 f (x)/xixj )16i,j6n
est semi-positive (resp. semi-ngative) en tout point x U .
10.8. Exemple. La fonction
f : R2 R,

f (x, y) = log(ex + ey )

est convexe. En effet, des calculs immdiats donnent


ex
f
(x, y) = x
,
x
e + ey
2f
ex ey
2f
(x,
y)
=
=
(x, y),
x2
(ex + ey )2
y 2
et la matrice hessienne

2f
x2

2f

xy

2f
ex ey
(x, y) = x
,
xy
(e + ey )2

2f


x y
xy
e
e
1
1
=
2 f (ex + ey )2 1 1
y 2

est clairement semi-positive, telle que

d2 f (x, y)(h, k) =

ex ey
(h k)2 .
(ex + ey )2

On peut vrifier de mme (nous laissons les calculs au lecteur) que la fonction
f (x1 , . . . , xn ) = log(ex1 + . . . + exn ) est convexe sur Rn .
10.9. Exemple. Soit U louvert des matrices symtriques relles nn dfinies positives.
Cest un cne convexe (que lon peut aussi identifier louvert des formes quadratiques
dfinies positives sur Rn ; on peut utiliser le fait que toute forme quadratique dfinie
positive sur Rn est coercive pour voir que cest bien un ouvert). Alors la fonction
U A 7 log(det A)
est concave. Pour le voir, il suffit de montrer que g(t) = log(det((1 t)A + tB)) est
concave sur [0, 1] pour tous A, B U . Mais on sait que deux formes quadratiques
dfinies positives admettent une base orthogonale commune. On se ramne ainsi, aprs
un changement de base dans Rn , au cas o A, B sont diagonales. Si ai , bi > 0 sont les
coefficients diagonaux, on trouve
Y
X
g(t) = log(det((1 t)A + tB)) = log
((1 t)ai + tbi ) =
log((1 t)ai + tbi ),
16i6n

16i6n

66

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

et la concavit de la fonction logarithme montre que g est bien concave.


La convexit et la concavit sont frquemment utilises pour dmontrer des ingalits.
Ainsi, si f : U R est convexe (resp. concave), on a lingalit plus gnrale
(10.10)

 X

i ai 6

16i6p

resp. >

i f (ai )

16i6p

i f (ai )

16i6p

P
pour
i ai coefficients i > 0,
P tout systme de points ai U et tout barycentre
i = 1. La dmonstration se fait par rcurrence sur p, en utilisant lassociativit
de la barycentration. Dans le cas de la fonction concave x 7 log x sur ]0, +[ on
obtient
 X

X
log
i ai >
i log ai
16i6p

16i6p

qui implique, aprs passage lexponentielle,


X

i ai >

16i6p

ai i

16i6p

(ingalit entre la moyenne arithmtique et gomtrique, lorsque 1 = . . . = p = p1 ).


Pour des matrices symtriques dfinies positives Ai , on a de mme
det

 X

16i6p


Y
i Ai >
det(Ai )i .
16i6p

10.11. Exercice. Montrer que la fonction


1/n

f (x1 , . . . , xn ) = x1

1/n

. . . xn

est concave sur louvert (R+ )n de Rn (on pourra utiliser pour cela lingalit de CauchySchwarz). En dduire que la fonction A 7 (det A)1/n est concave sur louvert U des
matrices symtriques n n dfinies positives (ce rsultat est en fait plus fort que la
concavit de A 7 log det A donne lexemple 10.9 on pourra observer cet effet
quune compose g f de fonctions concaves est concave ds que g est croissante).
10.12. Exercice. Soit g : I R une fonction convexe dfinie sur un intervalle ouvert.
En utilisant lingalit () dans la preuve de la Proposition 10.4, montrer que
lim g (t1 + 0) = lim g (t1 0) = g (t + 0),

t1 t+0

t1 t+0

lim g (t1 + 0) = lim g (t1 0) = g (t 0),

t1 t0

t1 t0

et en particulier que t 7 g (t + 0) est continue droite, et t 7 g (t 0) continue


gauche.

Chapitre II
Mthode du point xe
et thorme des fon tions impli ites
Les mthodes itratives, et en particulier la mthode de Newton, figurent parmi
les mthodes numriques les plus puissantes permettant la rsolution approche des
quations de toute nature. Lide de ces mthodes est de partir dune valeur approche
grossire de la solution, et den amliorer la prcision par une application itre dun
algorithme bien choisi. Dun point de vue thorique, il sagit dune application du
thorme du point fixe dans un espace mtrique complet, en loccurrence une partie
ferme dun espace de Banach. Cette mme mthode fournit la preuve de deux thormes
fondamentaux du calcul diffrentiel : le thorme dinversion local et le thorme
des fonctions implicites. Ces deux thormes admettent eux-mmes de nombreuses
consquences gomtriques.

1. Le thorme du point xe


Soit (E, d) un espace mtrique complet et : E E une application continue. On dit
que a E est un point fixe de si (a) = a. On dit que est contractante si est
lipschitzienne de rapport < 1, cest--dire sil existe < 1 tel que
x, y E,

d(f (x), f (y)) d(x, y).

1.1. Thorme. Soit : E E une application contractante dun espace mtrique


complet dans lui-mme. Alors admet un point fixe unique a E. De plus, pour tout
point initial x0 E, la suite itre (xp ) dfinie par xp+1 = (xp ) converge vers a.
Unicit du point fixe. Si avait deux points fixes a 6= b, alors d((a), (b)) = d(a, b)
et d(a, b) 6= 0, donc ne pourrait tre contractante, contradiction.
Existence du point fixe. Soit x0 E un point initial quelconque et (xp ) la suite itre
associe. On a alors
d(xp , xp+1 ) = d((xp1 ), (xp )) d(xp1 , xp )
do par rcurrence d(xp , xp+1 ) p d(x0 , x1 ). Pour tout entier q > p il vient
d(xp , xq )
avec

q1
X
i=p

q1
X
i=p

d(xi , xi+1 )

+
X
i=p

X
q1
i=p


d(x0 , x1 )

p
.
=
1
i

68

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

On a donc

p
d(x0 , x1 ), p < q
1
ce qui montre que (xp ) est une suite de Cauchy. Comme (E, d) est complet, la suite
(xp ) converge vers un point limite a E. Lgalit xp+1 = (xp ) et la continuit de
impliquent la limite a = (a).
d(xp , xq )

1.2. Estimation de la vitesse de convergence. Lingalit


d(xp , a) = d((xp1 ), (a)) d(xp1 , a)

implique par rcurrence

d(xp , a) p d(x0 , a).


La convergence est donc exponentiellement rapide. Lorsque E = Rm , on dit parfois
quil sagit dune convergence linaire, dans le sens o le nombre de dcimales exactes
de xp crot au moins linairement avec p, de faon prcise le nombre de dcimales
exactes est la partie entire E(| log10 d(xp , a)|) et on a
log10 d(xp , a) > p log 1 log10 d(x0 , a).
1.3. Gnralisation. Le thorme du point fixe 1.1 reste entirement valable si on
remplace lhypothse que est contractante par lhypothse que est continue et quil
existe une certaine itre m = . . . qui soit contractante.
Dmonstration. En effet, dans ce cas, lhypothse que m soit contractante implique
que m admet un unique point fixe a. On a donc m (a) = a et en appliquant cette
galit on trouve
m ((a)) = m+1 (a) = (m (a)) = (a),
de sorte que (a) est encore un point fixe de m . Lunicit du point fixe de m
entrane (a) = a. Par ailleurs, comme tout point fixe de est aussi un point fixe
de m , ce point fixe est ncessairement unique. Enfin, pour tout point initial x0 , la
sous-suite xmp = mp (x0 ) = (m )p (x0 ) (correspondant aux indices multiples de m)
converge vers a. Il en rsulte que xmp+r = r (xmp ) converge aussi vers r (a) = a pour
r = 0, 1, . . . m 1, et on en dduit limq+ xq = a.
Une autre dmonstration de ce rsultat consiste utiliser la fonction distance modifie
e y) = max i d(i (x), i (y))
d(x,
06i6m1

e y) > d(x, y), et


pour une constante > 0 bien choisie. On observe dune part que d(x,
e y) = 0. Les distances
dautre part, la continuit de implique que limyE, d(x,y)0 d(x,
d et de sont donc topologiquement quivalentes. Mais on a
e
d((x),
(y)) =

max

06i6m1

i d(i+1 (x), i+1 (y))

e y) , m1 d(m (x), m (y)


6 max 1 d(x,

e y) , m1 d(x, y)
6 max 1 d(x,

e y).
6 max 1 , m1 d(x,

Chap. II,

2.

Mthodes itratives, points xes attra tifs et rpulsifs

69

Si ]0, 1[ et si lon choisit = 1/m , on voit que


e
e y),
d((x),
(y)) 6 1/m d(x,

e et le Thorme 1.1 sapplique on voit


de sorte que est 1/m -contractante pour d,
alors que la convergence des suites itres (xp ) est en p/m . Si = 0, la fonction m
est constante et le rsultat est trivial (le point fixe unique est cette constante).
1.4. Application la rsolution dquations. Comme premire application lmentaire du rsultat prcdent, soit rsoudre une quation f (x) = 0 dune variable
relle x. Supposons quon ait une fonction diffrentiable f : [a, b] R telle que disons
f (a) < 0, f (b) > 0, et f strictement croissante, 0 < m 6 f (x) 6 M sur [a, b] dans
le cas oppos f (a) > 0, f (b) < 0, et M 6 f (x) < m < 0 il suffira de changer f
en f . Si on pose
(x) = x Cf (x)
avec une constante C 6= 0, il est clair que lquation f (x) = 0 quivaut (x) = x et
donc la rsolution de lquation f (x) = 0 se ramne rechercher les points fixes de .
Lespace J = [a, b] est complet, et il nous faut vrifier de plus
que envoie bien J dans J,
que est bien contractante sur J.
Or nous avons (x) = 1 Cf (x), donc 1 CM 6 (x) 6 1 Cm, et pour le choix
C = 1/M , la fonction est bien contractante dans le rapport k = 1 m/M . De plus
est croissante et on a (a) > a, (b) < b, donc ([a, b]) [a, b]. Il en rsulte que
toute suite itrative xp+1 = (xp ) calcule partir dun point x0 [a, b] quelconque
va converger vers lunique solution de lquation f (x) = 0.
La vitesse de convergence peut tre estime par la suite gomtrique (1 m/M )p , et on
voit quon a intrt ce que les bornes m et M de lencadrement m 6 f 6 M soient
proches, ce qui est toujours possible si f est continue et si lencadrement initial [a, b]
de la solution x cherche est suffisamment fin. Lobjet de ce chapitre est dtudier et
de gnraliser ce type de techniques, pour des fonctions dune ou plusieurs variables.

2. Mthodes itratives, points xes attra tifs et rpulsifs


2.A. Cas lmentaire des fonctions dune variable
Notre objectif est ici dtudier le comportement itratif dune fonction dune variable
au voisinage de ses points fixes. Soit I un intervalle ferm de R et : I I une
application de classe C 1 . Soit a I un point fixe de . On peut distinguer trois cas :
(2.1) | (a)| < 1.
Par continuit de , il existe un intervalle J = [a h, a + h] sur lequel | | < 1,
donc est contractante de rapport sur J ; on a ncessairement (J) J et par
consquent
x0 [a h, a + h],
lim xp = a.
p+

70

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

On dit que a est un point fixe attractif. Dans ce cas la convergence de la suite (xp ) est
au moins exponentiellement rapide : |xp a| p |x0 a|.
Cas particulier : (a) = 0.
Supposons de plus que soit de classe C 2 et que | | M sur J = [a h, a + h] I.
La formule de Taylor donne
(x) = (a) + (x a) (a) +
=a+

(x a)2
(c)
2!

1
(c)(x a)2 ,
2

c ]a, x[,


2
do |(x) a| 21 M |x a|2 , soit encore 21 M |(x) a| 12 M |x a| . Supposons
2
. On voit que (J) J, et
h pris assez petit pour que 12 M h2 6 h, cest--dire h 6 M
par rcurrence, on en dduit successivement
h1
i2
1
M |xp a|
M |x0 a| ,
2
2
p

|xp a|

2
M

1
2

M |x0 a|

En particulier si x0 est choisi tel que |x0 a|


|xp a|

1
,
5M

i2p

on obtient

p
2
102 ;
M

on voit donc que le nombre de dcimales exactes double environ chaque itration ; 10
itrations suffiraient ainsi thoriquement pour obtenir plus de 1000 dcimales exactes !
La convergence est donc ici extraordinairement rapide.
Ce phnomne est appel phnomne de convergence quadratique, et le point fixe a est
alors appel parfois point fixe super-attractif.
(2.2) | (a)| > 1.


= | (a)| > 1, on voit quil existe un voisinage [a h, a + h]
Comme limx0 (x)(a)
xa
de a tel que
x [a h, a + h] r {a}, |(x) a| > |x a|.

On dit alors que le point fixe a est rpulsif. Dans ce cas, la drive est de signe
constant au voisinage de a, donc il existe h > 0 tel que la restriction |[ah,a+h]
admette une application rciproque 1 dfinie sur ([ah, a+h]), qui est un intervalle
contenant (a) = a. Lquation (x) = x peut se rcrire x = 1 (x) au voisinage de
a, et comme (1 ) (a) = 1/ (a), le point a est un point fixe attractif pour 1 .

(2.3) | (a)| = 1.
On est ici dans un cas douteux, comme le montrent les deux exemples suivants dans
lesquels a = 0, (a) = 1 :

Chap. II,

2.

Mthodes itratives, points xes attra tifs et rpulsifs

71





2.4. Exemple. (x)= sin x, x 0, 2 . On a ici sin x < x pour tout x 0, 2 .
Pour tout x0 0, 2 la suite itre (xp ) est strictement dcroissante minore, donc
convergente. La limite l vrifie l = sin l, donc l = 0.
2.5. Exemple. (x) = sinh x, x [0, +[. Comme sinh x > x pour tout x > 0, on
voit que le point fixe 0 est rpulsif et que x0 > 0, lim xp = +.
p+

2.6. Comportement graphique. Nous voulons dcrire ici un peu plus finement le
comportement de la suite itrative xp+1 = (xp ) au voisinage dun point fixe attractif a.
On suppose donc de classe C 1 et | (a)| < 1. On peut de nouveau distinguer plusieurs
cas.
(2.6a) (a) ]0, 1[.
Par continuit de on va avoir 0 < (x) < 1 au voisinage de a, donc il existe un
voisinage [ah, a+h] sur lequel x 7 (x) et x 7 x(x) sont strictement croissantes,
par suite
x < (x) < (a) = a pour x [a h, a[
a = (a) < (x) < x pour x ]a, a + h],

ce qui implique en particulier que ([a h, a + h] [a h, a + h]. Il est facile de


voir dans ce cas que la suite itrative xp+1 = (xp ) va tre strictement croissante
pour x0 [a h, a[ et strictement dcroissante si x0 ]a, a + h]. On obtient alors
typiquement un graphe en escalier :
y

y=x
y = (x)

(x0 )

ah

x0

x1 ... xp a

x1

x0

a+h

Fig. 1. Convergence en escalier lorsque (a) ]0, 1[.


(2.6b) (a) ] 1, 0[.
Par continuit de on va avoir 1 < (x) < 0 sur un voisinage [a h, a + h] de a, sur
lequel est donc strictement dcroissante. Si x < a, alors (x) > (a) = a, tandis que

72

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

si x > a, on (x) < (a) = a. Comme est strictement croissante (de drive < 1)
sur [a h, a + h], le cas (1) montre que les suites x2p et x2p+1 sont monotones de limite
Il sagit donc de suites adjacentes, et on obtient un graphe en escargot :
y

y=x

(xp )

y = (x)

ah

x0

x2

xp a xp+1 x3 x1

a+h

Fig. 2. Convergence en escargot lorsque (a) ] 1, 0[.


(2.6c) (a) = 0.
En gnral, on ne va rien pouvoir conclure. Cependant, si est de classe C 2 et
(a) 6= 0, alors le point a est un extremum local. On choisira h assez petit pour
que ne change pas de signe et | | < 1 sur [a h, a + h]. Alors, si (a) < 0
(resp. (a) > 0), le point a est un maximum local (resp. un minimum local), et pour
x0 [a h, a + h] r {a} quelconque, il est facile de voir que la suite (xp ) est strictement
croissante (resp. dcroissante), mis part peut-tre pour le terme initial x0 . On aboutit
encore un graphe en escalier .
2.B. Notion de rayon spectral
En dimension quelconque, ltude des suites itratives implique dj le cas particulier
des itres p dune transformation linaire continue Lc (E, E) dun espace de
Banach E sur K = R ou C. Or Lc (E, E) est une algbre de Banach, et il est donc trs
naturel de se placer dans ce cadre plus gnral.
2.7. Dfinition. tant donn une algbre de Banach (A, +, , k k), on introduit le
rayon spectral dun lment A comme tant
() = inf kp k1/p .
pN

Chap. II,

2.

Mthodes itratives, points xes attra tifs et rpulsifs

73

Il est clair que () 6 kk. Il est facile de voir dautre part que
() = lim kk k1/k .

(2.8)

k+

On a en effet par dfinition kk k1/k > (). Dautre part, pour tout > 0, il existe
p N tel que kp k1/p 6 () + , par dfinition de linf. Prenons k N et utilisons
la division euclidienne k = pq + r, 0 6 r 6 p 1. Il vient
k = (p )q r

= kk k 6 kp kq kkr

= kk k1/k 6 kp k1/p

Ceci donne

pq/k

kkr/k .

kk k1/k 6 (() + )1r/k kkr/k ,

et comme r/k 6 (p 1)/k tend vers 0 quand k +, on voit que la limite du


membre de droite est gale () + , de sorte que kk k1/k 6 () + 2 pour k > k0 ().
La proprit (2.8) est dmontre.
Dans le cas de lalgbre de Banach A = Lc (E, E), le rayon spectral () ne dpend pas
de la norme N choisie sur E, pourvu que la topologie ne change pas.
2.9. Proposition. Soit (E, k k) un espace de Banach, N une norme quivalente
k k, et soient ||| |||, ||| |||N les normes sur lalgbre de Banach A = Lc (E, E) associes
respectivement k k et N . Alors le rayon spectral () dun lment A est le
mme pour ces deux normes.
Dmonstration. Par hypothse, il existe une constante C > 1 telle que
C 1 kxk 6 N (x) 6 Ckxk

pour tout x E.

Mais comme ||||||N = supx6=0 N ((x))/N (x), on voit que C 2 |||||| 6 ||||||N 6 C 2 ||||||.
En remplaant par k et en prenant la puissance 1/k, la constante C 2/k tend vers 1,
ce qui donne le rsultat la limite.
Toujours dans le cas o A = Lc (E, E), le rayon spectral peut aussi se calculer plus
directement partir de la famille des normes ||| |||N o N k k.
2.10. Proposition. Soit (E, k k) un espace de Banach et A = Lc (E, E). Alors, pour
tout A, on a
() = inf ||||||N
Nkk

o linf est tendu toutes les normes N quivalentes k k.


1/k

Dmonstration. Daprs 2.8 et 2.9, on a dj () = inf kN |||k |||N 6 ||||||N pour toute
norme N k k. Dans lautre sens, fixons > 0 et p N tel que |||p |||1/p 6 () + .
On dfinit une nouvelle norme N sur E par
v
up1
uX
(2.11)
N (x) = t (() + )2j kj (x)k2 .
j=0

74

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

Il est facile de vrifier quil sagit bien dune norme et lingalit k(x)k 6 |||||| kxk
implique bien que kxk 6 N (x) 6 Ckxk. En posant k = j + 1 j = k 1, nous
obtenons
v
v
up1
u p
uX
uX
N ((x)) = t (() + )2j kj+1 (x)k2 = (() + )t (() + )2k kk (x)k2 .
j=0

k=1

Le terme k=p de la sommation de droite est major par kxk2 puisque |||p ||| 6 (()+)p ,
par consquent N ((x)) 6 (() + )N (x) et on a bien ||||||N 6 () + .
2.12. Remarque. Lorsque dimK E < +, toutes les normes sont quivalentes, on peut
donc choisir pour k k une norme euclidienne ou hermitienne. Dans ce cas, on constate
que la formule (2.11) fournit galement des normes de ce type. La proposition 2.10 peut
donc snoncer en restreignant linf aux seules normes euclidiennes ou hermitiennes.

On va maintenant relier () au spectre de , qui nest autre, en dimension finie, que


lensemble des valeurs propres de .
2.13. Dfinition. Soit A une algbre de Banach et A. On appelle spectre de
A lensemble SpK () des scalaires K tels que 1A ne soit pas inversible
dans A, et on note
K () = sup ||.
SpK ()

Dans le cas o E est un espace vectoriel de dimension finie et A = Lc (E, E) = L(E, E),
le spectre nest autre que lensemble fini {1 , . . . , s } K des valeurs propres, et on a
donc simplement


(2.14)
K () = max |j | ; j K valeur propre de .

En gnral, lensemble U des lments inversibles de A est un ouvert, et par consquent




SpK () = K ; 1A A r U

est une partie ferme de K, puisque A r U est ferm et que lapplication K A,


7 1A est continue. On a en fait le rsultat plus fort suivant.
2.15. Proposition. Pour tout A, le spectre SpK () est une partie compacte de K
contenue dans le disque ferm D(0, ()) (resp. dans lintervalle [(), ()] si K = R).
Dmonstration. La compacit de SpK () rsultera du fait que SpK () est ferm born.
Or si || > (), il existe > 0 petit et k0 assez grand tels que kk k1/k < || pour
k > k0 , donc si lon pose h = 1 , il vient khk k 6 ((|| )/||)k pour k > k0 , et la
srie (I.3.2)
+
X
1 1
1
(1A ) = (1A h) =
hk
k=0

Chap. II,

2.

Mthodes itratives, points xes attra tifs et rpulsifs

75

converge. Ceci montre que 1A = ()(1A 1 ) est inversible, donc que

/ SpK (). On en dduit bien que SpK () D(0, ()).


Le rsultat le plus fondamental de cette section est celui qui stipule que () concide
en fait avec le rayon du spectre complexe (do la terminologie de rayon spectral).
2.16. Thorme. Si K = C, on a () = C (), autrement dit
lim kk k1/k = C () =

k+

sup
SpC ()

||.

Dmonstration. Daprs la proposition 2.15, on sait dj que C () 6 (). On considre


le disque = D(0, C ()1 ) C (avec = C si C () = 0). La fonction
z 7 (z) = (1A z)1

: A,

est bien dfinie puisque 1A z est inversible pour tout z . Au voisinage de tout
point z0 , la fonction (z) est dveloppable comme srie entire de z z0 , car
(1A z)

= (1A z0 ) (z z0 )

1

= (1A z0 )

+
X

k=0

(z z0 )k (1A z0 )1

k

converge pour |z z0 | < r assez petit. Cest donc une fonction holomorphe : A ;
sa drive complexe (z0 ) = (1A z0 )1 (1A z0 )1 sobtient
par drivation terme
P
terme de la srie entire ci-dessus. Comme la srie entire k>0 z k k de en 0 a pour
rayon de convergence ()1 et converge normalement sur tout disque ferm contenu
dans D(0, ()1 ), on en dduit aisment en posant z = rei , dz = ir ei d que
Z
Z 2
1
1
1
k
eki (rei ) d
(z) dz =
(2.17)
=
2i |z|=r z k+1
2r k 0
pour r ]0, ()1[ . Or lintgrale est en fait bien dfinie pour tout r ]0, C ()1 [ ,
et si on considre k (z) = z1k (z) qui est holomorphe sur r {0}, elle vaut
1
Ik (r) =
2i

|z|=r

1
1
k (z) dz =
z
2

k (rei ) d.

Par drivation sous le signe somme on trouve


Z 2
i=2
1
1 h 1

i
i
i
Ik (r) =
k (re ) e d =
k (re )
=0
2 0
2 ir
=0

(il est bien connu pour les fonctions holomorphes valeurs complexes quune intgrale
telle que Ik (r) ne dpend pas de r, et ce rsultat stend aux fonctions holomorphes
banachiques daprs la preuve qui prcde). On a donc bien Ik (r) = k pour tout
r ]0, C ()1 [ , et la formule (2.17) implique lingalit de Cauchy
kk k 6

M (r)
,
rk

M (r) = sup k(rei )k.


[0,2]

76

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

On en dduit limk+ kk k1/k 6 r1 , et en faisant tendre r vers C ()1 on obtient


() 6 C (), ce quil fallait dmontrer.
Lorsque K = R, on peut utiliser une complexification de lespace. Si E est un espace
vectoriel rel, on pose EC = E E et on dfinit
(2.18)

(x, y) EC , (, ) R2 ,

( + i)(x, y) = (x y, x + y).

On identifie E un sous-espace de EC en envoyant x E sur (x, 0) E {0}. La


formule (2.18) montre alors que i(x, 0) = (0, x), de sorte quon a les identifications
E {0} E,

{0} E iE,

EC E iE,

Si (E, k k) est un espace norm rel, on pose


x + iy EC ,

kx + iykC =

sup
2 + 2 =1

(x, y) x + iy.

p
kx yk2 + kx + yk2 .

Nous laissons au lecteur le soin de vrifier quil sagit bien dune norme complexe
sur EC induisant la norme k k sur la partie relle E EC . Enfin, si Lc (E, F )
est une application linaire continue, on dfinit sa complexifie C Lc (EC , FC ) par
C (x + iy) = (x) + i (y) qui est bien une application C-linaire continue (exercice !).
Si A est une algbre de Banach relle, la complexifie AC devient une algbre de
Banach complexe, lorsquon prend comme norme kzk dun lment z = x + iy la
norme doprateur |||z|||C de lapplication C-linaire AC AC , w 7 zw pour la norme
k kC complexifie de la norme k k sur A (toutes ces normes sont quivalentes, mais
seule |||z|||C vrifie clairement la proprit |||z1 z2 |||C 6 |||z1 |||C |||z2 |||C , par composition des
oprateurs). Linclusion A AC , 7 C = + i0 permet didentifier un lment A
son complexifi C AC . Dans le cas particulier A = Lc (E, E) et , m A, on peut
poser ainsi


( + im)(x + iy) = (x) m(y) + i m(x) + (y) ,

ce qui amne bien voir + i0 comme tant gal au complexifi C sur EC , et on voit
aisment que Lc (EC , EC ) = AC . Dans le cas o A = LR,c (E, E), le thorme 2.16
et les dfinitions des normes montrent que lon a |||C|||C = ||||||, donc
(2.19)

() = (C ) = C (C )

LR,c (E, E).

Dans le cas o E est un espace de dimension finie sur K = R ou C, et A = Lc (E, E),


cette formule quivaut
(2.20)



() = max |j | ; j C valeur propre de ,

o le maximum est tendu lensemble des valeurs propres complexes j de la matrice


de , ceci mme lorsque le corps de base est K = R ; en effet si A est la matrice
de dans une base (ej ) relle de E, il est facile de voir que (ej ) est encore une
base de EC sur K = C, et il est vident que la matrice de C dans cette base est
encore A. En revanche, il nest pas vrai en gnral que () = R (), par exemple en

Chap. II,

2.

Mthodes itratives, points xes attra tifs et rpulsifs

77

dimension finie un endomorphisme rel peut trs bien ne pas avoir de valeur propre
relle (considrer une rotation dangle 6= k dans R2 . . .).
2.21. Remarque. Lorsque dimK E < +, une dmonstration alternative directe de
(2.20), au moins pour K = C, consiste choisir une base (e1 , . . . , en ) de E dans laquelle
A = Mat(ej ) () devient triangulaire suprieure :

A=

a11
0

..

...
.

aij

a1m
..
,
.
amm

j i,

aii = i .

Si on remplace la base (e1 , . . . , em ) par la base

(e
ej, ) = (e1 , e2 , 2 e3 , . . . , m1 em )
avec > 0 petit, on voit que la matrice A est remplace par une matrice A
dont les coefficients dindices i, j sont ji aij . On a donc A = D + N o D
est la matrice diagonale de valeurs propres 1 , . . . , n et N une matrice nilpotente
strictement triangulaire suprieure dont les coefficients sont O(). Si lon choisit la
norme hermitienne N sur E pour laquelle (e
ej, ) est orthonorme et si ||| ||| est la
norme induite sur Mnn (C) induite par la norme hermitienne canonique de Cn , on
trouve
||||||N = |||A ||| 6 |||D||| + |||N ||| 6 max |j | + O(),
16j6n

donc () 6 inf ||||||N 6 max16j6n |j |. Lingalit inverse est vidente : si vj est un


vecteur propre de norme 1 pour j , on a p (vj ) = pj vj , donc |j | 6 |||p |||1/p et la
limite max |j | 6 limp+ |||p |||1/p = (). Dans le cas K = R, il suffit de nouveau de
raisonner sur le complexifi C et de trianguler la matrice sur C.
2.C. Points fixes attractifs dans les espaces de Banach
On se place ici dans un espace affine E associ un espace de Banach (E, k k).
2.22. Thorme. Soit U un ouvert de E, : U E une application de classe C 1 et
a U un point fixe de . Alors les deux proprits suivantes sont quivalentes :

(i) Il existe un voisinage ferm V de a tel que (V ) V et une norme N k k sur


E telle que |V soit contractante pour N .
(ii) Le rayon spectral de d(a) vrifie (d(a)) < 1.

On dit alors que le point fixe a est attractif.


Dmonstration. Si |V est contractante de rapport < 1 alors |||d(a)||| 6 daprs
la proposition I.4.8 (i) et on a par consquent
(d(a)) |||d(a)|||N < 1.
Inversement, on a (d(a)) = inf Nkk |||d(a)|||N daprs la Proposition 2.10. Si
(d(a)) < 1, il existe donc une norme N kk telle que |||d(a)|||N < 1. Par continuit

78

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

de d, il existe une boule ferme V = B(a, r), r > 0, relativement la norme N , telle
que supxV |||d(x)|||N = < 1. Comme V est convexe, est alors contractante de
rapport sur V daprs I.4.8 (ii) ; en particulier (V ) B(a, r) V .
2.23. Complment. Si est de classe C 2 et si d(a) = 0, la formule de Taylor avec
reste intgral applique avec h = x a donne
Z 1
(x) = (a) +
(1 t) d2 (a + t(x a))(x a)2 dt
0

au voisinage de a. Choisissons une boule ferme B(a, r) sur laquelle


M=

sup
xB(a,r)

|||d2 (x)||| < +.

La continuit de d2 montre que pour tout > 0 on peut choisir M = |||d2 (a)||| + ,
R1
si r = r() est assez petit. Comme 0 (1 t) dt = 12 , il vient alors
k(x) ak

1
M kx ak2 ,
2

x B(a, r).

Le phnomne de convergence quadratique a donc encore lieu ici, et le point a est


super-attractif.

3. Mthode de Newton
3.A. Cas des fonctions dune variable
Soit I un intervalle de R et f : I R une fonction de classe C 1 . On cherche valuer
numriquement la racine a dune quation f (x) = 0, en supposant quon dispose dune
valeur grossire x0 de cette racine.
y
f

a
x1

x0

Fig. 3. Approximation de f par sa fonction affine tangente.


Lide est de remplacer f par sa fonction affine tangente au point x0 :
y = f (x0 )(x x0 ) + f (x0 ).

Chap. II,

3.

Mthode de Newton

79

Labscisse x1 du point dintersection de cette tangente avec laxe y = 0 est donne par
x1 = x0

f (x0 )
;
f (x0 )

x1 est en gnral une meilleure approximation de a que x0 . On est donc amen itrer
la fonction
(x) = x

(3.1)

f (x)
.
f (x)

Supposons que f soit de classe C 2 et que f (a) 6= 0. La fonction est alors de classe
C 1 au voisinage de a et
(3.2)

(x) = 1

f (x)f (x)
f (x)2 f (x)f (x)
=
,
f (x)2
f (x)2

ce qui donne (a) = a, (a) = 0. La racine a de f (x) = 0 est donc un point fixe
super-attractif de . Le rsultat suivant donne une estimation de lcart |xp a|.
2
3.3. Thorme. On suppose que f est de classe
C sur lintervalle I = [a r, a + r]

f (x)

et h = min r, 1 . Alors pour tout
et que f 6= 0 sur I. Soit M = max
M

xI f (x)

x [ah, a+h] on a |(x)a| M |xa|2 , et pour tout point initial x0 [ah, a+h]
|xp a|

p
1
(M |x0 a|)2 .
M

Dmonstration. Introduisons la fonction u(x) = f (x)/f (x). La fonction f est


monotone sur I, nulle en a, donc f a mme signe que f (a)(x a), ce qui entrane
que u(x) a mme signe que x a. De plus
u (x) = 1

f (x)f (x)
f (x)
=
1

u(x),
f (x)2
f (x)

donc |u (x)| 1 + M |u(x)| sur I. Cette ingalit permet dobtenir le


3.4. Lemme. On a |u(x)|

1
M

(eM |xa| 1) sur I.

Montrons-le par exemple pour x a. Posons v(x) = u(x)eM x . Il vient u (x)


1 + M u(x), do
v (x) = (u (x) M u(x))eM x eM x .
Comme v(a) = u(a) = 0, on en dduit par intgration
v(x)

1 M a
(e
eM x ),
M

80

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

soit encore u(x)

1
M

(eM (xa) 1). Le lemme 3.4 est donc dmontr.

3.5. Lemme. Pour |t| 1, e|t| 1 2|t|.


En effet la fonction exponentielle est convexe, donc sur tout intervalle la courbe est
situe sous sa corde. Sur lintervalle [0, 1], ceci donne et 1 + (e 1)t, do le lemme
3.5 puisque e 1 < 2.

(x)
, et le lemme 3.4 implique
On peut maintenant crire (x) = u(x) ff (x)

| (x)| M |u(x)| eM |xa| 1.



1
Grce au lemme 3.5, on obtient | (x)| 2M |x a| pour |x a| min r, M
. Comme
(a) = a, on voit par intgration que pour tout x [a h, a + h] on a
|(x) a| M |x a|2 ,
soit encore M |(x) a| (M |x a|)2 . Lestimation M |xp a| (M |x0 a|)2p sen
dduit aussitt par rcurrence.
3.B. Mthode de Newton-Raphson
On cherche maintenant rsoudre une quation f (x) = 0 o f : U E est une
application de classe C 2 dfinie sur un ouvert U E dun espace affine E associ un
espace de Banach E. On cherche valuer numriquement une solution a du systme
f (x) = 0, connaissant une valeur approche grossire x0 de a. Comme dans la mthode
de Newton usuelle, lide est dapproximer f par sa partie linaire au point x0 :
f (x) = f (x0 ) + df (x0 )(x x0 ) + o(kx x0 k).
On rsout alors lquation f (x0 ) + df (x0 )(x x0 ) = 0. Si df (x0 ) Lc (E, E) est
1

inversible, on a une solution unique x1 telle que x1 x0 = df (x0 )
f (x0 ) , soit
x1 = x0 df (x0 )

1

On va donc itrer ici lapplication de classe C 1


(3.6)

(x) = x df (x)

1


f (x0 ) .
f (x)

qui est la gnralisation ad hoc de (3.1) en dimension quelconque.


3.7. Thorme. On suppose que f est de classe C 2 , que f (a) = 0 et que lapplication
linaire tangente df (a) Lc (E, E) est inversible. Alors a est un point fixe superattractif de .
Dmonstration (premire mthode). Calculons la diffrentielle de . Soient :
lapplication dinversion 7 1 des applications linaires dfinie sur louvert de

Chap. II,

3.

Mthode de Newton

81

Lc (E, E) des lments inversibles, et : Lc (E, E) E E lapplication bilinaire


continue (, x) 7 (x). On peut crire ici (x) = x (( df )(x), f (x)). Les formules
de diffrentiation des applications bilinaires et de linversion donnent
d(, x)(s, h) = (, h) + (s, x) = (h) + s(x),
d()(s) = 1 s 1 ,
1

1
d( g)(x)(h) = g(x)
dg(x)(h) g(x)
.

On applique ici ces identits g = df : U Lc (E, E) pour trouver




d(x)(h) = h df (x), df (x)(h) + d( df )(x)(h), f (x)





= h df (x) df (x)(h) + d( df )(x))(h) f (x)

1

1

1

= h df (x)
df (x)(h) df (x)
d2 f (x)(h) df (x)
f (x) ,

et on obtient ainsi la gnralisation de (3.2) en dimension quelconque


(3.8)

d(x)(h) = df (x)

1


1

d2 f (x)(h) df (x)
f (x) .

Comme f (a) = 0 ceci montre dj que d(a) = 0, et on va voir que a est un point fixe
super-attractif de en estimant plus prcisment k(x) ak au voisinage de a. Fixons
un rayon r > 0 assez petit et notons
f1 =
M

sup
xB(a,r)

|||(df (x))1 |||,

M2 =

sup
xB(a,r)

|||d2 f (x)|||

f1 = |||(df (a))1||| + et M2 = |||d2 f (a)||| + pour r assez petit, du


(on peut prendre M
fait de la continuit de df et d2 f ). La formule de Taylor avec reste intgral applique
au point x avec h = a x entrane
0 = f (a) = f (x) + df (x)(a x) +

(1 t) d2 f (x + t(a x))(a x)2 dt,

do
df (x)

1

f (x) = x a

et par consquent
k df (x)

1

(1 t) df (x)

1


d2 f (x + t(a x))(a x)2 dt,


1f
2
f (x) k 6 kx ak + M
1 M2 kx ak ,
2

x B(a, r).

En combinant ceci avec (3.8) il vient



1f
2
f
|||d(x)||| 6 M1 M2 kx ak + M1 M2 kx ak .
2

82

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

La formule (x) a =

R1
0

d(a + t(x a))(x a)dt fournit aprs intgration

k(x) ak 6

1f
1 f
2
3
M1 M2 kx ak2 + (M
1 M2 ) kx ak ,
2
6

f1 M2 + )kx ak2 pour x B(a, r) avec r > 0 assez petit.


do k(x) ak 6 21 (M

Dmonstration (deuxime mthode). Calculons un dveloppement limit lordre 2 de


(a + h) quand h tend vers 0. Comme f (a) = 0 et (1 + )1 = 1 + o(kk), on trouve
1
f (a + h) = df (a)(h) + d2 f (a)(h)2 + o(khk2 )
2
i
h

1
1 2
2
2
d f (a)(h) + o(khk ) ,
= df (a) h + df (a)
2
df (a + h) = df (a) + d2 f (a)(h) + o(khk)
h
i

= df (a) Id + df (a)1 d2 f (a)(h) + o(khk) ,

1
df (a + h)1 = . . .
df (a)1
h
i

= Id df (a)1 d2 f (a)(h) + o(khk) df (a)1 ,


df (a + h)1 f (a + h)





1
1
2
1 2
2
= Id df (a) d f (a)(h) + o(khk) h + df (a)
d f (a)(h) + o(khk)
2

1
= h df (a)1 d2 f (a)(h)2 + o(khk)2 ,
2

do finalement


(a + h) = a + h df (a + h)1 f (a + h)

1
= a + df (a)1 d2 f (a)(h)2 + o(khk2 ).
2

On en dduit d(a) = 0 et d2 (a) = df (a)1 d2 f (a) (il nest pas vident a priori
que soit deux fois diffrentiable au point a si f est seulement de classe C 2 , mais ceci
peut se dmontrer sans trop de peine en utilisant la formule (3.8) exercice pour le
lecteur !). En particulier
k(a + h) ak

1
(M + (h))khk2
2

avec M = |||d2 (a)||| = |||df (a)1 d2 f (a)|||. Le thorme est dmontr.


3.9. Exemple. Soit rsoudre le systme


x2 + xy 2y 2 = 4

xex + yey = 0.

Chap. II,

3.

Mthode de Newton

83

On commence par tracer les courbes C1 : x2 + xy 2y 2 = 4 et C2 : xex + yey = 0 de


manire obtenir graphiquement une approximation grossire des solutions.
2
2
C1 est une hyperboledasymptotes
 
x +xy 2y = (xy)(x+2y) = 0 ; cette hyperbole
2
2
passe par les points
et
.
0
0

La courbe C2 est symtrique par rapport la droite y = x ; de plus x, y sont


ncessairement de signe opposs. Supposons par exemple x 0, y 0. Comme
la fonction y 7 yey est strictement croissante de [0, +[ sur [0, +[, chaque point
x 0 correspond un unique point y 0. Ce point y est la solution de xex + yey = 0,
et peut par exemple sobtenir par itration de la fonction
(x) = y

y 2 xexy
xex + yey
=
,
(1 + y)ey
1+y

fournie par la mthode de Newton applique la variable y. Pour x = 0, on a y = 0 ;


en dcrmentant x par pas de 0, 1 avec comme valeur initiale de y0 la valeur de la
solution y trouve pour la valeur x prcdente, on obtient la courbe C2 .

C1
1
S
2

C2

y=

x
/2

Fig. 4. Approximation grossire des solutions via une reprsentation graphique.


 
 
a
a
On voit que le systme prcdent admet une solution S
unique, avec

b
b


2
trs grossirement. Pour obtenir une valeur approche plus prcise, on
0, 2

84

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

   
x
0
cherche rsoudre lquation f
=
avec
y
0

   2

x + xy 2y 2 4
x
f
.
=
y
xex + yey

Lapplication linaire tangente f

f1
 
x
x
f
=
f2
y
x

est donne par

f1

2x + y
y
=

f2
(x + 1)ex
y

x 4y
(y + 1)ey

La condition f (S) inversible signifie que les tangentes

fi
fi
(S)(x a) +
(S)(y b) = 0,
x
y

i = 1, 2,

aux courbes C1 , C2 au point S sont distinctes. Cest bien le cas ici. On obtient



 1
(x + 1)ey
1
x
f
=
y
(x, y)
(x + 1)ex

x + 4y
2x + y

y
x
avec (x,
 y) =
 (2x +y)(y+ 1)e (x 4y)(x + 1)e . On est alors amen calculer les
xp+1
xp
itrs
=
avec
yp+1
yp


 2

   
(y + 1)ey
x + 4y
x + xy 2y 2 4
1
x
x

y
y
(x, y)
(x + 1)ex 2x + y
xex + yey
  

2
x0
, on trouve
Partant du point initial
=
y0
0, 2

xp

0
1

2
2, 130690999

0, 2
0, 205937784

2, 126932304

0, 206278156

2, 126935837
2, 126932304

2
3
4

do

yp

S=

 
a
b

2, 126932304
0, 206278156

0, 206277868
0, 206278156

Chap. II,

4.

Thorme d'inversion lo ale et thorme des fon tions impli ites

85

4. Thorme d'inversion lo ale et thorme des fon tions


impli ites
Nous allons ici exploiter le thorme du point fixe pour dmontrer quelques rsultats
fondamentaux du calcul diffrentiel. Notre objectif est aussi dobtenir des estimations
quantitatives pour ces thormes, parce que ces estimations sont souvent ncessaires
pour majorer les erreurs commises dans les calculs numriques.
4.A. Un lemme de perturbation
Nous commenons par un lemme de perturbation, qui sapplique dans un espace de
Banach quelconque (E, k k). Rappelons quon appelle homomorphisme entre espaces
mtriques ou topologiques une application bijective continue dapplication rciproque
continue.
4.1. Lemme de perturbation. Soit f : B(x0 , r) E une application dfinie sur
une boule de rayon r dans E, telle que
f (x) = x + u(x)
o u est une application contractante de rapport < 1 ( petite perturbation de
lidentit ). Alors
(i) f est un homomorphisme de B(x0 , r) sur un ouvert V = f (B(x0 , r)) de E ;
(ii) f est (1 + )-lipschitzienne et son application rciproque f 1 : V B(x0 , r) est
(1 )1 lipschitzienne ;
(iii) limage V = f (B(x0 , r)) satisfait lencadrement

B(f (x0 ), (1 )r) V B(f (x0 ), (1 + )r).


Si = 0, u(x) = u(x0 ) est une constante et f est une translation. Le rsultat est alors
trivial. En gnral, lallure graphique de f et de son image V = f (B(x0 , r)) est la
suivante.

(1+)r

f
x0

B(x0 , r)

(1)r

f (x0)
u

f (x)= x+u(x)

Fig. 5. Perturbation de lidentit par une application contractante,


avec sur ce schma u(x0 ) = 0, ku(x) u(x0 )k 6 kx x0 k 6 r.

86

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

Dmonstration. On a de faon vidente


kx2 x1 k ku(x2 ) u(x1 )k 6 kf (x2 ) f (x1 )k 6 kx2 x1 k + ku(x2 ) u(x1 )k
=

(1 )kx2 x1 k 6 kf (x2 ) f (x1 )k 6 (1 + )kx2 x1 k.

En particulier f (x1 ) = f (x2 ) implique kx2 x1 k = 0, donc x1 = x2 . Il en rsulte


que f est injective et (1 + )-lipschitzienne, et que kf (x) f (x0 )k 6 (1 + )kx x0 k.
Par suite f est une bijection de B(x0 , r) sur son image V , et
V = f (B(x0 , r)) B(f (x0 ), (1 + )r).
Pour y E donn, lquation y = f (x) se rcrit y = x + u(x), soit encore x = y u(x).
Ceci nous amne considrer les points fixes de lapplication
(x) = y u(x).
De mme que u, cest une application -lipschitzienne sur la boule B(x0 , r), et comme
(x) x0 = (y f (x0 )) (u(x) u(x0 )), on a
k(x) x0 k 6 ky f (x0 )k + kx x0 k.
On voit ainsi que envoie toute boule ferme B(x0 , r ) B(x0 , r) dans B(x0 , r ) ds
lors que ky f (x0 )k 6 (1 )r , et ceci quel que soit r < r. Le thorme du point
fixe appliqu lespace complet E = B(x0 , r ) implique que possde un point fixe
(x) = x unique, cest--dire que lquation f (x) = y dtermine un unique antcdent
x B(x0 , r ). On en dduit que f (B(x0 , r )) B(x0 , (1 )r ). Comme r < r peut
tre pris arbitrairement proche de r, on a bien
V = f (B(x0 , r)) B(x0 , (1 )r).
Ceci dmontre dj (iii). En se plaant en un point x1 B(x0 , r) quelconque et en
remplaant (x0 , r) par (x1 , ) avec > 0 petit, on voit que limage f (B(x1 , )) contient
un voisinage B(f (x1 ), (1 )) de f (x1 ), par suite V = f (B(x0 , r)) est un voisinage de
tout point y1 = f (x1 ) V . Ceci montre bien que V est un ouvert. Enfin, en prenant
x1 = f 1 (y1 ) et x2 = f 1 (y2 ) dans lingalit de gauche de lencadrement de Lipschitz
de f , on obtient
(1 )kf 1 (y2 ) f 1 (y1 )k 6 ky2 y1 k
pour tous y1 , y2 V , ce qui entrane que f 1 est continue (1 )1 -lipschitzienne, et
donc que f est un homomorphisme de B(x0 , r) sur V . Le lemme est dmontr.
4.B. Le thorme dinversion locale
On considre ici des espaces affines E, F associs des espaces de Banach E, F .
4.2. Dfinition. Soit U un ouvert de E et V un ouvert de F. Un C k -diffomorphisme
f : U V est une application bijective de classe C k telle que g = f 1 : V U soit
galement de classe C k . Lorsque k = 0, il sagit donc dun homomorphisme.

Chap. II,

4.

Thorme d'inversion lo ale et thorme des fon tions impli ites

87

Remarquons que si f : U V est un C k -diffomorphisme (k > 1) et g = f 1 , alors


la formule de composition des diffrentielles et les galits g f = IdU et f g = IdV
fournissent pour tous points x U et y = f (x) V
(4.3) df (x) Lc (E, F ), dg(y) Lc (F, E), dg(y)df (x) = IdE , df (x)dg(y) = IdF ,
de sorte que df (x) et dg(y) = (df (x))1 sont des isomorphismes despaces de Banach.
Pour que cette situation soit possible il est donc ncessaire de supposer que E et
F soient (linairement et topologiquement) isomorphes, donc en particulier de mme
dimension, si celle-ci est finie. On notera quen vertu du thorme des isomorphismes
de Banach, toute application linaire continue bijective entre espaces de Banach est
automatiquement un isomorphisme. Nous aurons besoin de lexemple important
suivant.
4.4. Exemple. Soient E, F des espaces de Banach isomorphes et soit UE,F Lc (E, F ),
resp. UF,E Lc (F, E), lensemble des applications linaires continues qui sont des
isomorphismes despaces de Banach. Ce sont des parties ouvertes : en effet, si
: E F est un isomorphisme, 7 dfinit un isomorphisme de Lc (E, E)
sur Lc (E, F ) qui envoie UE,E sur UE,F , et on sait dj (Corollaire I.3.3) que UE,E est
un ouvert. Nous affirmons que lapplication
: UE,F UF,E ,

7 () = 1

est un C -diffomorphisme, et que sa diffrentielle est donne par


(4.5)

d()(h) = 1 h 1 ,

UE,F , h Lc (E, F ).

La formule (4.5) est en fait connue pour F = E, et le cas gnral F E sensuit.


Maintenant, considrons lapplication bilinaire vidente

: Lc (F, E) Lc (F, E) Lc Lc (E, F ), Lc(F, E) ,
(u, v) 7 (h 7 u h v).

Elle est trivialement continue de norme |||||| 6 1 (exercice !), donc est une
application C daprs le lemme I.6.16. Avec ces notations, la formule (4.5) se rcrit
d() = (1 , 1 ) = ((), ()), soit d = (, ). On voit que si est
k-fois diffrentiable, alors d lest aussi, et donc est (k + 1)-fois diffrentiable. Par
rcurrence sur k, est donc de classe C . De plus est bijective de manire vidente
et sa rciproque 1 : UF,E UE,F nest autre que lapplication 7 1 obtenue en
changeant les rles de E et F . Par consquent 1 est elle aussi de classe C .
4.6. Thorme dinversion locale. Soit U un ouvert de E et f : U F une
application de classe C k avec k > 1. On se donne un point x0 U et on suppose que
lapplication linaire tangente = df (x0 ) Lc (E, F ) est un isomorphisme. Alors

(i) Il existe un voisinage ouvert V de x0 tel que f soit un C k -diffomorphisme de


classe C k de V sur un voisinage ouvert W de y0 = f (x0 ) dans F.
(ii) Pour tout y = f (x), x U , la diffrentielle de g = f 1 est donne par
dg(y) = (df (x))1 , soit dg(y) = (df (f 1 (y)))1 ou encore
d(f 1 )(y) = (df (f 1 (y)))1 Lc (F, E).

88

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

(iii) (Estimation effective pour les rayons) On suppose ici k > 2. Si B(x0 , r0 ) U est
une boule sur laquelle on a un majorant supB(x0 ,r0 ) |||d2 f ||| 6 M , on peut choisir
V = B(x0 , r) avec un rayon r > 0 quelconque tel que

r 6 R0 := min r0 , M 1 |||1 |||1 ,
< 1, = df (x0 ).
Dans ce cas



W = B f (x0 ), (1 )|||1 |||1 r W B f (x0 ), (1 + )||||||r .

En restreignant encore les voisinages, on obtient aussi un C k -diffomorphisme


f : V W o W est la boule ci-dessus et V = V f 1 (W ) vrifie

B x0 , (1 )(1 + )1 ||||||1 |||1 |||1 r V B(x0 , r)
(mais dans ce cas on ne peut pas imposer simultanment que V soit une boule).

4.7. Remarque. Lorsque E = F = R et f : R U R est une fonction de classe


C k , k > 1, satisfaisant f (x0 ) 6= 0 en un point x0 U , la drive f est par continuit
de signe constant sur un intervalle ouvert I de centre x0 . On en conclut que f est une
bijection strictement monotone de I sur un intervalle ouvert J = f (I). Son application
rciproque f 1 : J I est galement monotone, et la formule de diffrentiation 4.6 (ii)
se rduit lexpression bien connue
(f 1 ) (y) =

1
f (f 1 (y))

Dmonstration du thorme dinversion locale. Quitte choisir des origines dans E


et F, on peut supposer E = E et F = F .
(i) (Proprit dhomomorphie). Lapplication u(x) = 1 (f (x)) x est de classe C 1
et on a
du(x0 ) = 1 df (x0 ) IdE = 0 dans Lc (E, E).

Par continuit de du, il existe une boule B(x0 , r) sur laquelle |||du(x)||| 6 < 1, ce
qui entrane que u est contractante de rapport . Le lemme de perturbation montre
alors que fe(x) = 1 f (x) = x + u(x) dfinit un homomorphisme lipschitzien de
f = fe(V ) E, donc f = fe est un homomorphisme
V = B(x0 , r) E sur un ouvert W
f ) F . De plus, la constante de Lipschitz de f est
lipschitzien de V sur W = (W
majore par = (1 + )|||||| et celle de g = f 1 = fe1 1 par = (1 )1 |||1 |||.
(ii) Pour tous y, W et x = g(y), = g() V = B(x0 , r), lhypothse de
diffrentiablilit de f au point x sexprime sous la forme
y = f () f (x) = df (x)( x) + k xk ( x)
avec limh0 (h) = 0. Comme 1 df (x) = IdE + du(x) o |||du(x)||| 6 < 1 sur
B(x0 , r), lapplication linaire 1 df (x) est bien inversible. Par consquent df (x) lest
aussi, et nous pouvons crire

x = df (x)1 y k xk ( x) ,

Chap. II,

4.

Thorme d'inversion lo ale et thorme des fon tions impli ites

89

soit, en posant = y + h avec h petit et = g() = g(y + h) :


g(y + h) g(y) = df (x)1 (h) kg(y + h) g(y)k df (x)1 (g(y + h) g(y)


avec kg(y + h) g(y)k 6 khk et e(h) := df (x)1 (g(y + h) g(y) qui tend vers 0
quand h 0 par continuit de g et de df (x)1 . On voit ainsi que g = f 1 est bien
diffrentiable au point y et que dg(y) = df (x)1 = df (g(y))1, ce qui dmontre la
formule annonce pour la diffrentielle de g = f 1 .
(i) (Preuve du fait que g est de classe C k , et donc que f : V W est un C k
diffomorphisme). En notant : UE,F UF,E , 7 1 , la formule de diffrentiation
de g = f 1 scrit encore
dg = df g.

()

Or or sait que est de classe C (exemple 4.4) et que g est continue. Ceci implique
que dg est continue, donc g est de classe C 1 . Supposons la proprit dj dmontre
pour k 1, avec k > 2. Alors g est au moins de classe C k1 , de mme que df . Par
composition des applications diffrentiables, () implique que dg est de classe C k1 ,
donc g est bien de classe C k .
(iii) Nous avons d2 u = 1 d2 f . Si f est de classe C 2 et |||d2 f ||| 6 M sur la boule
B(x0 , r0 ) , alors |||d2 u||| 6 M |||1 ||| et le thorme des accroissements finis donne
|||du(x)||| 6 M |||1 |||kx x0 k sur B(x0 , r0 ). Pour r 6 R0 = min(r0 , M 1 |||1 |||1 ),
on voit que |||du||| 6 < 1 sur B(x0 , r) et on peut appliquer le lemme de perturbation
pour conclure que le choix V = B(x0 , r) convient. Si r 6 R0 , on obtient galement



B fe(x0 ), (1 )r fe B(x0 , r) B fe(x0 ), (1 + )r .

Les isomorphismes et 1 fournissent quant eux des inclusions



B(0, ) B(0, ||||||) = B(0, ) 1 B(0, |||||| ,


B(0, ) B(0, |||1|||) = B(0, ) B(0, |||1|||

pour tout > 0, et comme f = fe on obtient




W = B f (x0 ), (1 )|||1 |||1 r B(fe(x0 ), (1 )r W = f (V ) = f B(x0 , r)


B(fe(x0 ), (1 + )r B f (x0 ), (1 + )||||||r .


Linclusion V = V f 1 (W ) B x0 , (1 )(1 + )1 ||||||1|||1 |||1 r rsulte du fait
que f est lipschitzienne de rapport 6 (1 + )||||||. Le thorme est dmontr.
4.8. Remarque. Si on regarde la preuve de plus
 prs, on constate que la rsolution

de lquation f (x) = y est ramene 1 f (x) = 1 (y), soit x = x 1 f (x) y ,
(qui nest autre que 1 (y) u(x) avec les notations de la dmonstration). La mthode
du point fixe conduit itrer la fonction


(x) = x 1 f (x) y = x df (x0 )1 f (x) y

90

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

en partant dun point initial de la boule B(x0 , r), par exemple x = x0 . Dun point
de vue numrique, si le calcul de df (x)1 nest pas trop coteux en temps, il est plus

efficace dutiliser la mthode de Newton applique la fonction F (x) = 1 f (x) y ,
qui donne dF (x) = 1 df (x), dF (x)1 = df (x)1 , et conduit itrer la fonction

(x) = x df (x)1 f (x) y .
On peut galement formuler une version plus globale du thorme dinversion, qui est
une consquence immdiate de la version locale.

4.9. Thorme dinversion globale. Soient E, F des espaces affines associs


des espaces de Banach E, F , U un ouvert de E et f : U F une application de
classe C k , k > 1. On suppose que f est injective et que pour tout x U lapplication
df (x) Lc (E, F ) est un isomorphisme. Alors f (U ) est un ouvert de F et f : U f (U )
est un C k diffomorphisme de U sur f (U ). On a de plus
df 1 (y) = df (f 1 (y))

1

pour tout y f (U ).

4.10. Remarque. Lorsque E = F = R et que U est un intervalle, la condition


f (x) 6= 0 entrane que f est de signe constant, et linjectivit de f sur U rsulte
alors de la monotonie il faut nanmoins que U soit connexe pour que ceci soit vrai.
En dimension n > 2 ceci nest plus vrai. Par exemple f : C C, f (z) = ez est bien
telle que df (z)(h) = ez h soit inversible en tout point z C, mais f nest pas injective.
4.C. Le thorme des fonctions implicites
Le thorme dinversion locale admet de nombreuses consquences, dont beaucoup
ont une signification gomtrique profonde. La consquence la plus importante est le
thorme des fonctions implicites. Quitte fixer si ncessaire des origines, on peut
toujours se ramener travailler dans des espaces de Banach. On aura besoin par la
suite de lobservation suivante.
4.11. Proposition.
Soit E un espace de Banach admettant une dcomposition

E = E E comme somme directe de deux sous-espaces ferms E E, E E.


Alors lapplication linaire vidente
u : E E E,

(x , x ) 7 x = x + x

est un isomorphisme despaces de Banach, ce qui quivaut dire que u1 est continue,
ou encore que lon a des projections continues
p : E E ,

x 7 x ,

p : E E ,

x 7 x .

Dmonstration. Lapplication linaire u est clairement bijective et continue de norme 1,


puisque kx + x k 6 kx k + kx k. Daprs le thorme des isomorphismes de Banach
u1 = (p , p ) : E E E est continue, donc les composantes p , p sont continues.

Chap. II,

4.

Thorme d'inversion lo ale et thorme des fon tions impli ites

91

4.12. Thorme des fonctions implicites. Soit E, F des espaces de Banach,


U un ouvert de E, f : U F une application de classe C k , k > 1, un point de U
et = f () F . On suppose quon a une dcomposition E = E E en somme
directe de sous-espaces ferms pour laquelle la restriction df ()|E Lc (E , F ) est un
isomorphisme despaces de Banach. On identifie E E E par lisomorphisme 4.11.
Alors :
(i) Il existe un voisinage ouvert V = V V de = ( , ) sur lequel la restriction
df (x)|E Lc (E , F ) est inversible, une application g : V V de classe C k
telle que pour tout (x , x ) E = E E on ait
(x , x ) V V et f (x , x ) =

x V et x = g(x ).

(ii) On a g( ) = et, quitte rtrcir V pour que f (x , g(x ))|E soit inversible
lorsque x V , on a la formule
1
dg(x ) = df (x , g(x ))|E
df (x , g(x ))|E ,
x V .
Avant de dmontrer le thorme, nous allons faire quelques commentaires et tudier
un certain nombre de cas particuliers. Le thorme des fonctions implicites dit que
lensemble des solutions de lquation f (x , x ) = au voisinage dun point = ( , )
peut tre explicit comme le graphe x = g(x ) dune fonction g : V V de
classe C k sur V = V V , condition que df ()|E soit bijective, pour une
dcomposition en somme directe E = E E bien choisie (ce qui impose au minimum
que df () soit surjective). Si h = h + h E, la diffrentielle df () scrit
h = h + h (h , h ) 7 df ()(h) = df ( , )|E (h ) + df ( , )|E (h ),
la partie qui doit tre un isomorphisme est la diffrentielle partielle de x 7 f ( , x )
au point x = .
En dimension finie, le cas particulier intressant le plus simple est celui o
U E = R2 et F = R, ce qui conduit rsoudre une quation relle deux variables
f (x1 , x2 ) =
au voisinage dune solution connue (1 , 2 ). Si on prend x = x1 , x = x2 et si
f
(1 , 2 ) 6= 0, le thorme dit alors que lon a une solution
on fait lhypothse x
2
x2 = g(x1 ) de classe C k au voisinage de 1 , telle que g(1 ) = 2 . En drivant lidentit
f
f
(x1 , g(x1 )) + x
(x1 , g(x1 ))g (x1 ) = 0, ce qui donne le cas
f (x1 , g(x1 )) = il vient x
1
2
particulier suivant de 4.12 (ii) :

(4.13)

f
(x1 , g(x1 ))
x1

g (x1 ) =
,
f
(x1 , g(x1 ))
x2

sur un voisinage V de 1 assez petit pour que le dnominateur ne sannule pas.

92

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

Plus gnralement, lorsque U E = Rn et F = R, on cherche rsoudre une


quation relle de classe C k en n variables
f (x1 , . . . , xn ) =
au voisinage dun point = (1 , . . . , n ) tel que f () = R. Dans ce cas, on fait
f
() 6= 0, 1 6 j 6 n, est non nulle.
lhypothse quune au moins des drives x
j

on prend E = Rej et E = Vect(e1 , . . . , ej1 , ej+1 , . . . , en ) o (e1 , . . . , en ) est la


base canonique de Rn . La conclusion est quon peut alors rsoudre cette quation
sous la forme dune explicitation de la variable xj en fonction des autres variables
x = (x1 , . . . , xj1 , xj+1 , . . . , xn ) au voisinage de :
xj = g(x1 , . . . , xj1 , xj+1 , . . . , xn ),

avec g de classe C k , g( ) = j .

En drivant lidentit f (x1 , . . . , xj1 , g(x ), xj+1 , . . . , xn ) = par rapport xs , s 6= j,


on obtient ici la formule

(4.14)

f
(x1 , . . . , xj1 , g(x ), xj+1 , . . . , xn )
g
xs
(x ) =
,
f
xs

(x1 , . . . , xj1 , g(x ), xj+1 , . . . , xn )


xj

x V .

De manire encore plus gnrale, pour U E = Rn , F = Rp et

f1 (x1 . . . , xn )

..
f : U Rp ,
x = (x1 , . . . , xn ) 7 f (x) =
,
.
fp (x1 . . . , xn )

faisons lhypothse que la matrice jacobienne en un point = (1 , . . . , n ) U

Mat(df ()) =

f1
x1 ()

...

..
.
fp
x1 () . . .

f1
xn ()

..

.
fp
xn ()

soit de rang p = dim F (ceci quivaut dire que df () est surjective). Alors il existe
un dterminant mineur p p
f1

f1


()
.
.
.
()
x
x
j1

jp


..
..

6= 0


.
.
fp

fp
xj () . . . xj ()
1

pour un certain choix de colonnes 1 6 j1 < ... < jp 6 n. Soient 1 6 k1 < ... < knp 6 n
les autres colonnes. Si (e1 , . . . , en ) est la base canonique de Rn . On peut alors utiliser
la dcomposition en somme directe E = Rn = E E avec E = Vect(ek1 , . . . , eknp )
et E = Vect(ej1 , . . . , ejp ). On a dans ce cas un isomorphisme
x = (x1 , . . . , xn ) (x , x ) avec x = (xj1 , . . . xjp ), x = (xk1 , . . . xknp )

Chap. II,

4.

Thorme d'inversion lo ale et thorme des fon tions impli ites

93

o lindice indique que lon effectue une permutation ad hoc des coordonnes
pour remettre les indices dans lordre. Dans cette circonstance, si = f () Rp , le
thorme des fonctions implicites dit que le systme dquation
fi (x1 , . . . , xn ) = i ,

16i6p

se rsout dans un voisinage V de en prenant x = (xk1 , . . . xknp ) V quelconque,


et x = g(x ) V avec V V V , soit
xjs = gs (xk1 , . . . , xknp ),

1 6 s 6 p,

pour un systme de fonctions (g1 , . . . , gp ) : V V de classe C k convenable. On a


dautre part lgalit matricielle
 f

1  f

 g
i
i
s
(xk1 , . . . , xknp ) 16s6p =
(x , g(x )) 16i6p
(x , g(x )) 16i6p .
xkt
xjs
xkt
16t6np
16t6np
16s6p
On remarquera que la possibilit de rsoudre un systme dquations en calculant
certaines des inconnues partir des autres arbitrairement fixes est unPrsultat bien
connu dalgbre linaire lorsque les fi sont des formes linaires fi (x) = 16j6n aij xj .
fi
Dans ce cas x
= aij et les solutions xjs = gs (xk1 , . . . , xknp ), 1 6 s 6 p, sobtiennent
j
par les formules de Cramer usuelles. En ce sens, le thorme des fonctions implicites
est une gnralisation au cas diffrentiable du thorme de rsolution des systmes
linaires, lorsquun dterminant ad hoc est inversible.
Dmonstration du thorme des fonctions implicites. (i) Lide est de se ramener au
thorme dinversion locale. Pour cela, on considre la fonction de classe C k

: U E F,
x = (x , x ) 7 (x) = x , f (x , x ) .

Rsoudre lquation f (x) = quivaut rsoudre lquation (x , x ) = (x , ). Or,


la diffrentielle d(x , x ) Lc (E E , E F ) est donne sous forme matricielle par

  
h
h

,
=
d(x , x )
df (x , x )|E (h ) + df (x , x )|E (h )
h
ce qui se traduit en une reprsentation matricielle par blocs


IdE
0

.
d(x , x ) =
df (x , x )|E df (x , x )|E
Comme le bloc df ( , )|E Lc (E , F ) est inversible par hypothse,il estfacile

 den

k
h

=
dduire que d( , ) est inversible : on voit aisment que d( , )
k
h
a une solution unique
(4.15)

h = k ,

h = df ( , )|E

1


(k df ( , )|E (k ) ,

expression par ailleurs continue en (k , k ), donc d( , )1 Lc (E F, E E ).

94

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

Le thorme dinversion locale montre que est un C k diffomorphisme dun voisinage


V1 = V1 V1 de = ( , ) sur un voisinage W1 de ( , ). Pour (x , ) W1
et (x , x ) V1 V1 , lquation (x , x ) = (x , ) admet une solution unique
(x , x ) = 1 (x , ), ce qui quivaut (la composante x tant de toute manire laisse
invariante par et 1 ) x = p 1 (x , ) o p : E E est la projection
paralllement E . On pose donc
(4.16)

g(x ) = p 1 (x , ),

qui est bien de classe C k puisque est un C k diffomorphisme. Or ( , ) = ( , ),


donc 1 ( , ) = ( , ) et g( ) = . On choisit maintenant V = V1 et V V1
assez petit pour que
x V = (x , ) W1 et g(x ) V = V1 par continuit de g.
On obtient ainsi que g : V V et 4.12 (i) est dmontr avec V = V V .

(ii) On a par construction f (x , g(x )) = pour tout x V . En diffrentiant cette


formule par composition de x 7 (x , g(x ) et (x , x ) 7 f (x , x ) il vient
df (x , g(x ))|E IdE +df (x , g(x ))|E dg(x ) = 0.

Ceci implique bien la formule de diffrentiation 4.12 (ii) voulue, sachant que les lments
inversibles forment un ouvert, et que df (x , g(x )) est donc inversible pour x assez voisin
de par continuit de g (mais on va voir ci-dessous que cest en ralit automatique
pour tout x V ). De manire alternative, on peut raisonner comme suit. Les
identits (4.15) appliques au point (x , x ) = (x , g(x )) montrent que



IdE
0
1

1
1
d (x , ) = d(x , x )
=
1
df (x , x )|E
df (x , x )|E df (x , x )|E

et le fait que soit un C k diffomorphisme sur V1 V implique bien que


df (x , g(x ))|E est inversible pour tout x V . De plus, la formule (4.16) donne
 
h

1
,
dg(x )(h ) = p d (x , )
0
donc

dg(x )(h ) = df (x , g(x ))E

1

df (x , g(x ))|E (h ).

4.17. Remarque. Dans la pratique, le thorme des fonctions implicites fournit


seulement un rsultat dexistence pour la fonction g, et il est en gnral impossible
den tirer une formule explicite ; le calcul numrique de x = g(x ) se fait en rsolvant
lquation x 7 f (x , x ) = 0 pour x fix voisin de , ce qui, daprs la mthode
de Newton (cf. aussi la remarque 4.8), conduit itrer la fonction
(x ) = x df (x , x )|E

1

par exemple partir de la valeur initiale x = .


f (x , x ) ,

Chap. II,

4.

Thorme d'inversion lo ale et thorme des fon tions impli ites

95

4.18. Remarque. On peut voir en fait que le thorme des fonctions implicites est
entirement quivalent au thorme dinversion locale ; la preuve qui a t donne
a dj montr quil tait impliqu par le thorme dinversion locale, il suffit donc
de montrer que le thorme des fonctions implicites entrane le thorme dinversion
locale. Supposons en effet que f : E U F soit de classe C k , et choisissons x0 U
tel que df (x0 ) Lc (E, F ) soit un isomorphisme et y0 = f (x0 ). On considre
e = F U F,
fe : U

(y, x) 7 fe(y, x) = f (x) y.

e E
e = E E avec E = F et E = E. Si on pose x = y, x = x on voit
On a ici U
que x 7 fe(x , x ) nest autre que lapplication x 7 f (x) y, sa diffrentielle df (x0 )
tant par hypothse inversible au point (x , x ) = (y0 , x0 ) tel que fe(y0 , x0 ) = = 0.
Le thorme des fonctions implicite montre que lquation f (x) y = 0 se rsout dans
un voisinage V V de (y0 , x0 ) comme x = g(x ) avec g : V V de classe C k ,
cest--dire que pour y V , x = g(y) est lunique solution de f (x) = y telle que
x V . On voit alors que g : V W := g(V ) V est un C k -diffomorphisme,
inverse de f : W V .
4.D. Preuve directe du thorme des fonctions implicites en dimension finie
On va voir ici que lon peut donner en dimension finie une preuve directe du thorme
des fonctions implicites, en nutilisant en dfinitive que le thorme des valeurs
intermdiaires en une variable et des raisonnements simples de monotonie. On peut
alors utiliser la remarque 4.18 pour en dduire le thorme dinversion locale, galement
en dimension finie. Cette mthode est nettement plus lmentaire que la mthode du
point fixe, mais outre le fait quelle ne fonctionne pas en dimension infinie, elle a aussi le
dsavantage de ne pas fournir de mthode numrique vraiment efficace, et on nobtient
pas non plus destimation prcise du rayon des boules comme dans 4.6 (iii).

Chapitre III
Sous-varits direntiables de Rn
1. Notion de sous-varit direntiable
1.A. Dfinitions quivalentes et exemples
1.B. Conditions topologiques ncessaires
1.C. Lemme de Morse

98

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

2. Espa e tangent une sous-varit en un point

Chap. III,

3.

Immersions, submersions, thorme du rang onstant

99

3. Immersions, submersions, thorme du rang onstant


Nous revenons dans cette section des noncs fondamentaux du calcul diffrentiel ; ceux-ci sont des consquences directes du thorme dinversion locale, et de
mme que pour le thorme des fonctions implicites, ils ont nombreuses consquences
gomtriques.
3.A. Factorisation des applications linaires continues
En algbre linaire de dimension finie, la philosophie gnrale et que lon cherche
dcrire les objets considrs isomorphisme linaire prs ; autrement dit, on sautorise
des changements de base bien choisis pour simplifier les calculs de coordonnes ou la
recherche des solutions. La gnralisation aux espaces de Banach est en quelque sorte
la suivante.
3.1. Thorme de factorisation. Soit : E F une application linaire continue
entre espaces de Banach. On suppose que le noyau Ker() possde un supplmentaire
ferm S E et que limage Im() possde un supplmentaire ferm T F , de sorte
que E = Ker() S et F = Im() T [on notera que ces hypothses sont automatiques
en dimension finie ]. Alors
(i) Im() est ncessairement un sous-espace ferm de F , cest donc un sous-espace de
Banach de F .
(ii) La restriction e = |S : S Im() est un isomorphisme despaces de Banach et on
a une factorisation
jIm()
S
e
= jIm() e S : E
S Im() F

o S : E S est la projection paralllement Ker() et jIm() linjection


Im() F .
Dmonstration. (i) Considrons lapplication linaire
u : E/ Ker() T F,

(x, t) 7 (x) + t

o x dsigne la classe de x E modulo Ker(). Lapplication u est surjective puisque


F = Im() T . Elle est galement injective puisque (x) + t = 0 implique (x) = t = 0,
donc x Ker() et par suite x = 0. Par ailleurs, comme lespace quotient E/ Ker()
est un espace de Banach avec la norme quotient kxk = inf Ker() kx + k et que
k(x)k = k(x + )k 6 |||||| kx + k, un passage linf montre que
ku(x, t)k 6 |||||| kxk + ktk,
donc u est continue. Par consquent, cest un isomorphisme despaces de Banach,
 en
particulier un homomorphisme. On en conclut que Im() = u E/ Ker() {0} est
ferm comme image du sous-espace ferm E/ Ker() {0} de E/ Ker() T .

e
(ii) Si x = + s avec Ker() et s S, alors (x) = (s) = (s),
et on a (s) = 0 si
e
et seulement si s S Ker() = {0}. Ceci montre bien que est bijective, cest donc
un isomorphisme despaces de Banach. La proprit de factorisation est vidente.

100

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

En dimension finie, on a en particulier dim S = dim Im() = r = rang de . Si on choisit


une base (e1 , . . . , er ) de S, (e1 , . . . , er ) = ((e1 ), . . . , (er )) est une base de Im(). On
peut les complter en prenant des bases (er+1 , . . . , en ) de Ker() et (er+1 , . . . , ep ) de T
pour obtenir des bases (e1 , . . . , en ) de E = S Ker() et (e1 , . . . , ep ) de F = Im() + T .
Dans ces bases, on obtient une simplification considrable de lapplication linaire ,
puisque sa matrice devient la matrice p lignes et n colonnes

1 ... 0 0 ... 0
.
.. . . . .. ..
. . . . . ..
.

0 ... 1 0 ... 0
Mat(ej ), (ei ) () =
.
0 ... 0 0 ... 0
.

.. . . . ... ... . . . ...


0 ... 0 0 ... 0
Autrement dit, avec les isomorphismes : E Rn , : F Rn , lapplication scrit
en coordonnes
(3.2)

Rn Rp ,

un,p,r : (x1 , . . . , xn ) 7 (x1 , . . . xr , 0, . . . , 0)

qui est la compose de


Rn Rr ,
Rr Rp ,

(x1 , . . . , xn ) 7 (x1 , . . . xr ) (projection canonique),


(x1 , . . . , xr ) 7 (x1 , . . . xr , 0, . . . , 0) (injection canonique),

et on a un diagramme commutatif

E F

y
y ,
Rn
un,p,r

Rp

autrement dit = 1 un,p,r se ramne (3.2) modulo les isomorphismes , .


Dans les espaces de Banach gnraux, nous avons lnonc analogue suivant.
3.3. Proposition. Soit : E F une application linaire continue entre espaces
de Banach telle quon ait des dcompositions E = Ker() S et F = Im() T en
sous-espaces ferms. Alors, si on pose K = Ker() et Q = Im(), on a un diagramme
commutatif

(, K ) = y
y = (Q , T )
Q K Q T
uQ,K,T
(q, ) 7 (q, 0),

cest--dire = 1 uQ,K,T , o (x) = ((x), K (x)) et 1 (q, t) = q + t.

Chap. III,

3.

Immersions, submersions, thorme du rang onstant

101

Modulo isomorphisme, cette proposition ramne donc lapplication linaire la


compose uQ,K,T de la projection vidente Q K Q, (q, ) 7 q avec linjection
vidente Q Q T , q 7 (q, 0).
Dmonstration. Le seul point non entirement trivial vrifier est que est un
isomorphisme, et pour cela, comme est continue, il suffit de voir que est bijective.
Mais E = K S et pour x = + s, K, s S, il vient (x) = (( + s), ) = ((s), )
o e = |S est un isomorphisme de S sur Q = Im() (cf. 3.1 (ii)).

3.4. Remarque. Si E est un espace de Hilbert, tout sous-espace ferm S admet un


supplmentaire T : il suffit de prendre le sous-espace orthogonal T = S . Ceci est vrai
en particulier en dimension finie en prenant une structure euclidienne ou hermitienne
quelconque sur E. Il existe nanmoins des exemples de sous-espaces ferms despaces
de Banach qui nadmettent pas de supplmentaire ferm. R.S. Phillips a ainsi montr
en 1940 que dans lespace E = (N) des suites bornes x = (xn ) muni de la norme
du maximum kxk = sup |xn |, le sous-espace ferm S = C0 (N) des suites convergeant
vers 0 linfini ne possde pas de supplmentaire ferm.
3.B. Rsultats fondamentaux sur les immersions et submersions
On suppose dans toute cette section que E et F sont des espaces affines associs des
espaces de Banach E, F , et que U est un ouvert de E.
3.5. Dfinition. Soit f : U F une application de classe C k , k > 1. On dit que :

(i) f est une immersion en un point x0 U si df (x0 ) Lc (E, F ) est injective et


si limage Im(df (x0 )) possde un supplmentaire ferm T dans F (cette dernire
hypothse tant automatique si dim F < +)(1) .
(ii) f est une submersion en un point x0 U si df (x0 ) Lc (E, F ) est surjective et si
Ker(df (x0 )) possde un supplmentaire ferm S dans E (cette dernire hypothse
tant automatique si dim E < +)(1) .

La structure locale de telles applications est dcrite respectivement par les deux
thormes suivants. Tous les voisinages considrs dans cette section sont supposs
implicitement ouverts.
3.6. Thorme des immersions. Si f : U F est une immersion en un point
x0 U et T un supplmentaire ferm de Im(df (x0 )) dans F , il existe un voisinage
V de x0 dans E, un voisinage W de y0 = f (x0 ) dans F et un C k -diffomorphisme
: W V ZT de W sur un voisinage V ZT de (x0 , 0) dans E T , tel que
f (V ) W et f = j o j : V V ZT est linjection vidente j(x) = (x, 0) sur V .
On peut visualiser la situation par le schma suivant :
(1)

Dans ertains livres, on trouve une dnition dans laquelle on suppose seulement que l'image
est ferme, et e que nous avons appel immersion est alors appel immersion dire te.
Dans le as (ii), on parlerait de mme de submersion dire te. Ces distin tions sont inutiles en dimension
nie, l'inje tivit ou la surje tivit de df (x0 ) susent.

Im(df (x0 ))

102

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

T
f (x)

f
f (x0)

x0 x
U

Im(df (x0))

j =f
EV
x

f
W F

V ZT E T

(x, 0)

(x,0)

(x0 ,0)
V ZT

ET

Fig. ???. Visualisation du thorme des immersions


Le thorme des immersions signifie quon peut trouver larrive un diffomorphisme
aplatissant qui trivialise limmersion f en une injection vidente f = j : x 7 (x, 0),
localement au voisinage du point x0 .
Dmonstration du thorme des immersions. Dfinissons
g : U T F,

g(x, t) = f (x) + t.

On a de faon vidente dg(x, t)(h, ) = df (x)(h) + et en particulier


dg(x0 , 0)(h, ) = df (x0 )(h) +
dfinit bien un isomorphisme de E T sur F puisque F = Im(df (x0 )) T et que
df (x0 ) est injective. Daprs le thorme dinversion locale, il en rsulte quil existe un
voisinage V ZT de (x0 , 0) dans E T et un voisinage W de y0 = f (x0 ) dans F tel
que g soit un diffomorphisme de V ZT sur W (si ncessaire, rtrcir le voisinage
de dpart en un voisinage produit). On prend maintenant = g 1 : W V ZT .
Comme g(x, 0) = f (x) pour x V , on a bien f (x) W et (x, 0) = (f (x)).
3.7. Thorme des submersions. Si f : U F est une submersion en un
point x0 V et S un supplmentaire de Ker(df (x0 )) dans E, il existe un voisinage
V de x0 dans E, un voisinage W de y0 = f (x0 ) dans F, un voisinage ZK de 0
dans K = Ker(df (x0 )) et un C k -diffomorphisme : V W ZK de V sur le
voisinage W ZK F K de (y0 , 0), tels que f 1 = p o p : W ZK W est
la projection vidente p(y, ) = y sur W .

Chap. III,

3.

Immersions, submersions, thorme du rang onstant

103

On peut visualiser la situation par le schma suivant :

x0

y
y0

W
V

Ker(df (x0)) = K

(y,)
(y0,0)
W ZK

FK

x f 1(y)

p = f 1

f
E V W F

y
y

F K W ZK

(y, )

K
Fig. ???. Visualisation du thorme des submersions

Le thorme des submersions signifie quon peut trouver au dpart un diffomorphisme


qui trivialise limmersion f en une projection vidente f 1 = p : (y, ) 7 y,
localement au voisinage du point (y0 , 0). Les fibres f 1 (y) V sont envoyes par
sur les ensembles aplatis {y} ZK = p1 (y) (W ZK ) (portions de sous-espaces
affines de direction {0} K).
Dmonstration du thorme des submersions. Dfinissons
: U F K,

(x) = (f (x), K (x x0 ))

o K : E K est la projection sur K = Ker(df (x0 )) paralllement S. On a


immdiatement d(x)(h) = (df (x)(h), K (h)), et il en rsulte que d(x0 ) : E F K
est un isomorphisme : en effet, en raisonnant comme pour la proposition 3.3, si
h = + s E = K S, K, s S, on voit que d(x0 )(h) = (df (x0 )(s), ),
et df (x0 )|S est un isomorphisme de S sur F . Daprs le thorme dinversion locale,
est un C k -diffomorphisme dun voisinage V de x0 sur un voisinage W ZK de
(x0 ) = (y0 , 0) (quitte rtrcir ces voisinages, on peut toujours supposer que le
voisinage darrive est un produit). Si p : W ZK W , (y, ) 7 y est la projection
sur le premier facteur, on a alors de faon vidente p = f , donc f 1 = p.
On tudie maintenant ce qui se passe lorsque df (x0 ) nest ni injective, ni surjective.
Lexemple suivant montre que la situation peut tre assez mauvaise.

104

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

3.8. Exemple. Considrons lapplication


f : R2 R2 ,

(x1 , x2 ) 7 (x1 , x1 x2 ).

tant donn un point y = (y1 , y2 ) R2 , on constate que la fibre f 1 (y) consiste


en lunique point (x1 , x2 ) = (y1 , y2 /y1 ) si y1 6= 0. Cependant, si y1 = 0, on a
f 1 ((0, 0)) = {0} R tandis que f 1 ((0, y2 )) = si y2 6= 0. La fibre est donc parfois
vide, parfois de dimension 1, et en gnral de dimension 0. Dans ce cas la matrice
jacobienne est donne par



1
0
Mat df (x1 , x2 ) =
x2 x1
et on voit que son rang est 2 si x1 6= 0, mais que son rang est 1 si x1 = 0. Le noyau
Ker(df (x) est trivial si x1 6= 0, mais gal {0} R si x1 = 0. Pour viter ce type de
difficults, on est amen supposer que le rang de df (x) est constant.

3.9. Lemme.
Soient E et F des espaces de dimensions finies, disons n et p
respectivement, et f : E U F une application de classe C k , k > 1. On suppose que
le rang de df (x) Lc (E, F ) est constant et gal un entier r (avec 0 6 r 6 min(n, p))
dans un voisinage V0 de x0 . Alors, si S est un supplmentaire de Ker(df (x0 )) dans E
et T un supplmentaire de Im(df (x0 )) dans F , il existe un existe un voisinage V0 V0
de x0 tel que E = Ker(df (x)) S et F = Im(df (x)) T pour tout x V0 .
Dmonstration. Choisissons une base (e1 , . . . , er ) de S et compltons l avec une
base (er+1 , . . . , en ) de Ker(df (x0 )). Alors (e1 , . . . , er ) = df (x0 )(e1 ), . . . , df (x0 )(er )
est une base de Im(df (x0 )) ; compltons-l avec une base (er+1 , . . . , ep ) de T . Pour
x U , le dterminant (x) = det(ej ) df (x)(e1 ), . . . , df (x)(ep ), er+1 , . . . , ep ) est une
fonction de classe C k1 , donc en particulier continue. Comme (x0 ) = 1, lensemble
V0 = {x V0 ; (x) 6= 0} est un voisinage ouvert de x0 . Par dfinition

Im(df (x)) Vect df (x)(e1 ), . . . , df (x)(er ) ,

T = Vect(er+1 , . . . , ep ),


et comme pour x V0 le systme df (x)(e1 ), . . . , df (x)(er ), er+1 , . . . , ep est une base
de F , on en conclut que

En particulier


Vect df (x)(e1 ), . . . , df (x)(er ) T = F,

x V0 .


dim Im(df (x)) = r = dim Vect df (x)(e1 ), . . . , df (x)(er ) .


On a donc bien Im(df (x)) = Vect df (x)(e1 ), . . . , df (x)(er ) et Im(df (x)) T = F
pour x V0 . Par ailleurs, comme
 S = Vect(e1 , . . . , er ), lindpendance linaire des
vecteurs df (x)(e1 ), . . . , df (x)(er ) signifie que S Ker(df (x)) = {0} pour x V0 .
Comme les dimensions r et n r sont complmentaires, on en dduit finalement que
Ker(df (x)) S = E pour x V0 .

Chap. III,

3.

Immersions, submersions, thorme du rang onstant

105

En dimension infinie, lhypothse sur le rang na pas de sens, mais elle peut tre
remplace par la conclusion du lemme, en supposant S et T ferms. Lnonc qui suit
est sans doute assez impntrable, le lecteur est pri de dchiffrer plutt le schma !
3.10. Thorme du rang constant. Soit f : E U F une application de classe
C k , k > 1, et soit x0 U . On suppose quil existe un voisinage V0 de x0 sur lequel
rang(df (x)) = r constant

x V0

(cas de la dimension finie),

et, en dimension quelconque, quil existe un voisinage V0 de x0 et des sous-espaces


ferms S E, T F tels que
Ker(df (x)) S = E,

Im(df (x)) T = F,

x V0

(cette dernire hypothse quivaut en dimension finie lhypothse sur le rang, daprs
le lemme 3.9). Alors, en posant K = Ker(df (x0 )) et Q = Im(df (x0 )), il existe un
voisinage V de x0 dans E, un voisinage W de y0 = f (x0 ) dans F, des voisinages ZK ,
ZQ et ZT de 0 dans K, Q, T et des C k -diffomorphismes : V ZQ ZK Q K
et : W ZQ ZT Q T tels que (x0 ) = (0, 0), (y0 ) = (0, 0) et f 1
concide avec lapplication linaire u : Q K Q T , (q, ) 7 (q, 0) sur ZQ ZK .
Im(df (x0)) = Q
U

x f 1(y)

V0

f
(ici, rang =1)

x0

y0

S
V
E

Ker(df (x0)) = K

Q {0}

(q,)
(0,0)

ZQ ZK
QK

u=
f 1

(q,0)
(0,0)
ZQ ZT
QT

f
EV

W F

y
y
u
Q K ZQ ZK ZQ ZT Q T
(q, ) 7 (q, 0)
Fig. ???. Visualisation du thorme du rang constant

106

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

Autrement dit, aux C k -diffomorphismes , prs la fois au dpart et larrive,


lapplication f se transforme en f 1 qui sidentifie lapplication linaire
vidente u = uQ,K,T : Q K Q T telle que (q, ) 7 (q, 0) sur un voisinage
de (x0 ) = (0, 0) Q K. (Nous donnerons plus loin un nonc quivalent nettement
plus transparent !)
Dmonstration du thorme du rang constant. On met en quelque sorte bout bout la
preuve du thorme des submersions et la preuve du thorme des immersions. Quitte
placer lorigine de E en x0 et lorigine de F en y0 = f (x0 ), on peut supposer E = E,
F = F et x0 = 0, y0 = 0. Soient Q : F = QT Q la projection sur Q = Im(df (x0 )),
et T : F T la projection sur T . Pour commencer, on observe que la compose
g = Q f : U Q
a pour diffrentielle dg(x0 ) = Q df (x0 ) = df (x0 ) qui est une surjection de E sur Q,
et que son noyau K = Ker(dg(x0 )) = Ker(df (x0 )) est en somme directe avec S. Le
thorme des submersions entrane lexistence dun voisinage Ve de x0 et dun C k -diffoeQ Z
eK Q K tel que (x0 ) = (0, 0) et g 1 (x) = pQ (x)
morphisme : Ve Z
o pQ : Q K Q est la projection. Considrons
eQ ZeK F = Q T.
fe := f 1 : Z

Nous avons Q fe = Q f 1 = g 1 = pQ . Par consquent, si e = T fe, on


peut crire
fe(q, ) = q + e(q, )

dans la dcomposition F = Q T ,

eQ ZeK T . On trouve dfe(z) = df (1 (z))d1 (z) avec d1 (z) bijective,


avec e : Z


donc Im dfe(z) = Im df (1 (z) , et lhypothse sur Im(df (x)) entrane
()

Im(dfe(z)) T = Im(df (1 (z))) T = F

pour z = (q, ) dans un voisinage de (0, 0) Q K. Dautre part, nous avons


()

dfe(q, )(h, ) = h + dQ e(q, )(h) + dK e(q, )(),

(h, ) Q K,

et en particulier, en faisant h = 0, on voit que Im(dfe(q, )) contient les vecteurs


dK e(q, )() T . Ceci nest compatible avec la proprit de somme directe () que si
dK e(q, )() = 0 pour tout K (et tout (q, ) dans un voisinage de (0, 0) Q K).
Ainsi dK e = 0 et donc e(q, ) = (q) ne doit pas dpendre de dans un voisinage
de (0, 0). Autrement dit, si on pose (q) = q + (q), on a
()

f 1 (q, ) = fe(q, ) = q + (q) = (q)

dans un voisinage de (0, 0) Q K, et () donne en particulier


dfe(0, 0)(h, 0) = h + d (0)(h),

h Q.

Chap. III,

3.

Immersions, submersions, thorme du rang onstant

107

Or Im(dfe(0, 0)) = Im(df (x0 )) = Q et est valeurs dans T , donc d (0)(h) T .


Comme T Q = {0}, on voit que lon a ncessairement d (0) = 0. Par consquent,
lapplication est une immersion de classe C k dun voisinage de 0 dans Q dans
QT = F avec d(0) = IdQ , telle que Im(d(0))T = F . Le thorme des immersions
fournit un C k -diffomorphisme : W ZQ ZT dun voisinage de y0 = 0 F sur un
voisinage de (0, 0) Q T tel que (q) = (q, 0) pour q ZQ , et on peut supposer
ZQ et ZK assez petits pour que toutes les proprits prcdentes soient vraies pour
(q, ) ZQ ZK . On obtient ainsi daprs ()
f 1 (q, ) = (q) = (q, 0),
ce quil fallait dmontrer.
Nous donnons maintenant une formulation du thorme du rang constant strictement
quivalente la prcdente, mais qui a lavantage dtre beaucoup plus limpide !
3.11. Thorme du rang constant (nonc de linarisation). Soit f : E U F
une application de classe C k , k > 1, et soit x0 U . On suppose en dimension finie que
df (x) est de rang constant pour au voisinage de x0 , et respectivement, en dimension
infinie, quil existe des sous-espaces ferms S E, T F tels que
Ker(df (x)) S = E,

Im(df (x)) T = F

pour x voisin de x0 . Alors, si = df (x0 ) Lc (E, F ), il existe un C k -diffomorphisme


: V ZE dun voisinage de x0 E sur un voisinage de 0 E et un C k -diffomorphisme : W ZF dun voisinage de y0 = f (x0 ) F sur un voisinage ZF de 0 F ,
tels quon ait les proprits suivantes :
(x0 ) = 0, d(x0 ) = IdE ,

(x0 ) = 0, d(y0 ) = IdF ,

f (V ) W,

f 1 =

(ZE ) ZF ,

sur ZE ,

f
EV
W F

y
y

E ZE

ZF F.
= df (x0 )

En dautres termes, on a des changements de variables C k -diffomorphes et


tangents lidentit qui linarisent f en son application linaire tangente = df (x0 )
au voisinage de x0 .
Dmonstration. Soient
e : V ZQ ZK et e : W ZQ ZT les C k -diffomorphismes fournis par le thorme 3.10 et u : Q K Q T lapplication linaire
continue (q, ) 7 (q, 0). Ceci donne au voisinage de x0 une factorisation
f = e1 u .
e

e 0 ) Lc (F, Q T ), on obtient la
En introduisant d(x
e 0 ) Lc (E, Q K) et d(y
factorisation cherche f = 1 en posant
= d(x
e 0 )1 ,
e

e 0 )1 ,
e
= d(y

e 0 )1 u d(x
= d(y
e 0 ).

108

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

En effet : E F est bien linaire continue, et : V E, : W F sont par


dfinition des C k -diffomorphismes sur des voisinages de ZE et ZF de lorigine, tels
que d(x0 ) = IdE , d(y0 ) = IdF . Ceci entrane df (x0 ) = Id1
F IdE = , comme
annonc. Lquivalence de 3.11 avec 3.10 rsulte de la proposition 3.3.
3.12. Remarque (exercice !). De manire tout fait analogue, le thorme des
immersions se formule en disant que si f : E U F est une immersion en un
point x0 , on peut linariser f sous la forme
f (x) = df (x0 )(x x0 )
avec un C k -diffomorphisme dun voisinage de y0 = f (x0 ) F sur un voisinage
de 0 F tel que d(y0 ) = IdF (on a donc ici (x) = x x0 ). Le thorme des
submersions signifie de mme que si f : E U F est une submersion au point x0 ,
on peut linariser f sous la forme
f 1 (h) y0 = df (x0 )(h)
laide dun diffomorphisme dun voisinage de x0 E sur un voisinage de 0 E tel
que d(x0 ) = IdE (on a ici (y) = y y0 ).
3.C. Applications gomtriques en vue de ltude des sous-varits
Immersions globales, plongements, plongements homomorphes ...

4. Sous-varits paramtres

Chap. III,

5.

Problmes

109

5. Problmes
5.1. Soit (E, d) un espace mtrique et : E E une application continue telle que
litre m = . . . soit contractante, avec constante de Lipschitz k ]0, 1[ et
m N .
(a) On convient de noter 0 = IdE . Vrifier que la formule
d (x, y) =

max

06i6m1

k i/m d(i (x), i (y))

dfinit une distance sur E, topologiquement quivalente la distance d (cest--dire


que les ouverts pour d et d sont les mmes). Montrer que (E, d ) est complet ds
que (E, d) est complet.
(b) Montrer que est lipschitzienne de rapport k 1/m pour d . En dduire que admet
un point fixe unique a, et que, pour tout point initial x0 E, il existe une constante
C telle que la suite des itrs xp = (xp1 ) vrifie d(xp , a) 6 C k p/m .
5.2. On considre la fonction f telle que
f (x) = x ln (x),

x [1, +[.

On se propose dtudier des algorithmes itratifs permettant de calculer limage


rciproque f 1 (a) pour un rel a [0, +[ fix quelconque.
(a) Montrer que f est une bijection de [1, +[ sur [0, +[.
(b) On pose (x) =

a
ln (x) .

Pour a = e, calculer explicitement f 1 (a).

Pour quelles valeurs de a 6= e le procd itratif xp+1 = (xp ) converge-t-il lorsque


la valeur initiale x0 est choisie assez voisine de f 1 (a) ?
(c) Soit xp+1 = (xp ) lalgorithme itratif fourni par la mthode de Newton pour la
rsolution de lquation x ln (x) a = 0.
() tudier les variations de la fonction et tracer sommairement la courbe reprsentative de .
() tudier la convergence de la suite (xp ) pour a [0, +[ et x0 [1, +[
quelconques.
() valuer f 1 (2) par ce procd laide dune calculette. On donnera les approximations successives obtenues.
5.3. On considre la fonction
f (x) = exp(exp( cos(sin(x + ex )))) + x3 .
On donne f (0, 1) 1, 737 ; f (0, 2) 1, 789 103 prs. crire un programme
permettant de rsoudre lquation f (x) = 7/4 la prcision = 1010 , ceci au

110

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

moyen dune mthode itrative adapte (qui permet dviter des calculs formels trop
compliqus). La justification de la convergence nest pas demande.
5.4. On se propose dtudier le comportement des itrs dune fonction au voisinage
dun point fixe, dans le cas critique o la drive vaut 1 en ce point.
Soit : R+ R+ une fonction de classe C 1 . On suppose que (0) = 0, (0) = 1,
et que admet un dveloppement limit
(x) = x axk + xk (x)
avec
a > 0,

k > 1,

lim (x) = 0.

x0+

(a) Montrer quil existe h > 0 tel que pour tout x0 ]0, h] la suite itre xp+1 = (xp )
converge vers 0.
(b) On pose up = xm
p o m R. Dterminer un quivalent de up+1 up en fonction
de xp .
(c) Montrer quil existe une valeur de m pour laquelle up+1 up possde une limite
finie non nulle. En dduire un quivalent de xp .
(d) Pour (x) = sin x et x0 = 1, estimer le nombre ditrations ncessaires pour
atteindre xp < 105 .
5.5. Dans tout ce problme, on travaille sur un intervalle [a, b] fix.
(a) Soit g : [a, b] R une fonction de classe C 2 telle que g(a) = g(b) = 0, g (x) > 0
pour tout x dans ]a, b[. Dmontrer
que g(x) ne sannule en aucun x de ]a, b[,

puis que g(x) < 0 pour tout x dans ]a, b[.

[Raisonner par labsurde et utiliser le thorme de Rolle.]


(b) Soit f : [a, b] R une fonction de classe C 2 telle que f (a) < 0, f (b) > 0, f (x) > 0
et f (x) > 0 pour tout x dans ]a, b[.
Dmontrer
() quil existe c (unique) dans ]a, b[ tel que f (c) = 0 ;
() quil existe m1 et m2 tels que
0 < m1 f (x),

0 < f (x) m2

pour tout x dans [a, b[.

(c) On conserve dsormais les hypothses de la question (b), et on se propose de


calculer c. Soit p le polynme de degr 1 tel que p(a) = f (a), p(b) = f (b),
et soit c1 dans ]a, b[ tel que p(c1 ) = 0.

Chap. III,

5.

Problmes

111

() Dmontrer que a < c1 < c [appliquer la question (a) g(x) = f (x) p(x)].
() tablir la majoration
|f (c1 )|

1
m2 |(c1 a)(c1 b)|.
2

(d) Soit (cn ), n 0, la suite rcurrente dfinie de la faon suivante :


on pose c0 = a ;

pour tout n 0 (et cn tant dj dfinie) on note pn lunique polynme de degr


1 tel que pn (cn ) = f (cn ), pn (b) = f (b) ; et on dfinit cn+1 par pn (cn+1 ) = 0.
() Mettre explicitement cette rcurrence sous la forme cn+1 = (cn ).
() Dmontrer que (cn ) est une suite strictement croissante contenue dans lintervalle
[a, c].
() Dmontrer que la suite (cn ) converge vers c, et que, pour tout n 0, on a
|cn c|

f (cn )
.
m1

(e) Programmation dun exemple. On pose f (x) = x4 + x 1.

Dmontrer que lquation f (x) = 0 admet une racine c et une seule dans lintervalle
[0, 1]. crire un programme permettant de calculer c 108 prs.

5.6. On considre lapplication : R2 R2 dfinie par


   
x
X

=
,
y
Y
(a) Dterminer les points fixes de .

5
3

X = x + y +
2
4
1

Y = x + y2 + 3
2
4

(b) Ces points fixes sont-ils attractifs ?


(c) Soit B le point fixe non attractif de . Montrer que admet une application
rciproque : V W de classe C , o V, W sont des voisinages de B. Le point
B est-il attractif pour ?
5.7. On cherche rsoudre numriquement le systme dquations
(
y ln y x ln x = 3
(S)
x4 + xy + y 3 = a
o x, y > 0 et o a est un paramtre rel.

112

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

(a) tudier sommairement les variations de la fonction x 7 x ln x et montrer que


pour a 31 le systme (S) na pas de solution (x, y) telle que x < 1. Montrer que
pour x 1 la solution y de la premire quation est fonction croissante de x et en
dduire que le systme (S) admet une solution (x, y) unique pour a 31.
(b) Montrer que la solution (x, y) est telle que
y =x+

3
1 + ln c

c ]x, y[.

En dduire un quivalent de x et y en fonction de a quand a tend vers +. Pouvezvous raffiner cet quivalent et donner un dveloppement plus prcis ?
(c) crire lalgorithme permettant de rsoudre le systme (S) au moyen de la mthode
de Newton. On prendra a = 104 .
5.8. Soit A une algbre unitaire norme de dimension finie sur R, par exemple lalgbre
des matrices carres m m. Soit u A un lment inversible.
(a) Montrer quil existe des rels , tels que lapplication (x) = x + xux admette
x = u1 comme point fixe super-attractif.
(b) Pour les valeurs de , trouves au (a), montrer que lon a lingalit
||| (x)||| 2kuk kx u1 k. En dduire que la suite itre xp+1 = (xp ) converge
1
vers u1 ds que x0 B(u1 , r) avec r < 2kuk
.
(c) On suppose u = e v avec e = lment unit de A et = kvk < 1. Montrer que u
+
X
1
est inversible et que u =
v k . Dterminer un entier n N tel que lalgorithme
k=0

du (b) converge pour x0 = e + v + . . . + v n .

(d) On suppose ici que A est commutative (exemple : A = R ou A = C). Chercher


un algorithme permettant de dterminer une racine carre de u (sil en existe), en
utilisant uniquement additions et multiplications (Indication : considrer (x) =
x + ux3 ).
Si A = R, comment peut-on choisir x0 pour tre assur dobtenir la convergence ?
5.9. On suppose f : Rp de classe C k , k > 2, o est un ouvert de Rm Rp .
Soit (x0 , y0 ) un point tel que f (x0 , y0 ) = 0 et = fy (x0 , y0 ) inversible. Donner des
estimations prcises de la taille des voisinages U , V intervenant dans le thorme des
fonctions implicites en fonction de ||||||, |||1 ||| et de bornes sur les drives premires
et secondes de f sur un voisinage B(x0 , r0 ) B(y0 , r0 ) .

Chapitre IV
quations direntielles, Rsultats fondamentaux
Le but de ce chapitre est de dmontrer les thormes gnraux dexistence et dunicit
des solutions pour les quations diffrentielles ordinaires. Il sagit du chapitre central
de la thorie, de ce fait ncessairement assez abstrait. Sa bonne comprhension est
indispensable en vue de la lecture des chapitres ultrieurs.

1. Dnitions. Solutions maximales et globales


1.1. quation diffrentielle ordinaire du premier ordre
Soit U un ouvert de R Rm et

f : U Rm

une application continue. On considre lquation diffrentielle


y = f (t, y),

(E)

(t, y) U,

t R,

y Rm .

Dfinition. Une solution de (E) sur un intervalle I R est une fonction drivable
y : I Rm telle que
(i)
(ii)

(t I)
(t I)

(t, y(t)) U

y (t) = f (t, y(t)).

Lhh inconnue ii de lquation (E) est donc en fait une fonction. Le qualificatif
hh ordinaire ii pour lquation diffrentielle (E) signifie que la fonction inconnue y dpend
dune seule variable t (lorsquil y a plusieurs variables ti et plusieurs drives y/ti,
on parle dquations aux drives partielles).
criture en coordonnes. crivons les fonctions `a valeurs dans Rm en termes de
leurs fonctions composantes, cest-`a-dire
y = (y1 , . . . , ym ),

f = (f1 , . . . , fm ).

Lquation (E) apparat comme un systme diffrentiel du premier ordre `a m fonctions


inconnues y1 , . . . , ym :

y1 (t) = f1 (t, y1 (t), . . . , ym (t))


...
(E)


ym (t) = fm (t, y1 (t), . . . , ym (t)).

114

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

Problme de Cauchy. tant donn un point (t0 , y0 ) U , le problme de Cauchy


consiste `a trouver une solution y : I Rm de (E) sur un intervalle I contenant t0 dans
son intrieur, telle que y(t0 ) = y0 .
Interprtation physique. Dans de nombreuses situations concrtes, la variable t
reprsente le temps et y = (y1 , . . . , ym ) est une famille de paramtres dcrivant ltat
dun systme matriel donn. Lquation (E) traduit physiquement la loi dvolution
du systme considr en fonction du temps et de la valeur des paramtres. Rsoudre
le problme de Cauchy revient `a prvoir lvolution du systme au cours du temps,
sachant quen t = t0 le systme est dcrit par les paramtres y0 = (y0,1 , . . . , y0,m ). On
dit que (t0 , y0 ) sont les donnes initiales du problme de Cauchy.
1.2. Cas de la dimension un (m = 1)
Si on note x = t, lquation (E) se rcrit
y =

(E)

dy
= f (x, y),
dx

(x, y) U R R.

y
U
y(x)
y0

x0

Rsoudre le problme de Cauchy revient `a trouver une


passant par un point donn (x0 , y0 ) U .

hh

courbe intgrale ii de (E)

Champ des tangentes. A tout point M = (x0 , y0 ), on associe la droite DM passant


par M et de coefficient directeur f (x0 , y0 ) :
DM : y y0 = f (x0 , y0 )(x x0 )
Lapplication M DM est appele champ des tangentes associ `a lquation (E). Une
courbe intgrale de (E) est une courbe diffrentiable C qui a pour tangente en chaque
point M C la droite DM du champ des tangentes. Lexemple ci-dessous correspond
`a lquation y = f (x, y) = x y 2 .

Chap. IV  qua di, fondements,

1.

Dnitions. Solutions maximales et globales

115

DM

1
M

Lignes isoclines de (E). Par dfinition, ce sont les courbes

p : f (x, y) = p

correspondant `a lensemble des points M o la droite DM a une pente donne p.


La courbe 0 joue un rle intressant. On a en effet un rgionnement de U :

U = U+ U 0 o
U+ = {M U ; f (M ) > 0},

U = {M U ; f (M ) < 0}.

Les courbes intgrales sont croissantes dans U+ , dcroissantes dans U , stationnaires


(souvent extrmales) sur 0 .

Exemple. Les lignes isoclines de lquation y = f (x, y) = x y 2 sont les paraboles


x = y 2 + p.

116

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

3/2
1

U+

1.3. Solutions maximales


Nous introduisons dabord le concept de prolongement dune solution. Lexpression
solution maximale est alors entendue implicitement au sens de la relation dordre fournie
par le prolongement des solutions.
Dfinition 1. Soient y : I Rm , ye : Ie Rm des solutions de (E). On dit que ye est
un prolongement de y si Ie I et ye|I = y.

Dfinition 2. On dit quune solution y : I Rm est maximale si y nadmet pas de


prolongement ye : Ie Rm avec Ie % I.

Thorme. Toute solution y se prolonge en une solution maximale ye (pas ncessairement unique).

Dmonstration.* Supposons que y soit dfinie sur un intervalle I = |a, b| (cette notation
dsigne un intervalle ayant pour bornes a et b, incluses ou non dans I). Il suffira de
montrer que y se prolonge en une solution ye : |a, eb| Rm (eb b) maximale `a droite,

Chap. IV  qua di, fondements,

1.

Dnitions. Solutions maximales et globales

117

cest-`a-dire quon ne pourra plus prolonger ye au del`a de eb. Le mme raisonnement


sappliquera `a gauche.

Pour cela, on construit par rcurrence des prolongements successifs y(1) , y(2) . . . de y
avec y(k) : |a, bk [ Rm . On pose y(1) = y, b1 = b. Supposons y(k1) dj`a construite
pour un indice k 1. On pose alors
ck = sup{c ; y(k1) se prolonge sur |a, c[ }.

On a ck bk1 . Par dfinition de la borne suprieure, il existe bk tel que bk1 bk ck


et un prolongement y(k) : |a, bk [ Rm de y(k1) avec bk arbitrairement voisin de ck ;
en particulier, on peut choisir
ck bk <

1
k

bk > k

si ck < +,
si ck = +.

La suite (ck ) est dcroissante, car lensemble des prolongements de y(k1) contient
lensemble des prolongements de y(k) ; au niveau des bornes suprieures on a donc
ck ck+1 . Si ck < + `a partir dun certain rang, les suites
b1 b2 . . . bk . . . ck ck1 . . . c1

sont adjacentes, tandis que si ck = + quel que soit k on a bk > k. Dans les deux cas,
on voit que
eb = lim bk = lim ck .
k+

k+

Soit ye : |a, eb| Rm le prolongement commun des solutions y(k) , ventuellement


prolong au point eb si cela est possible. Soit z : |a, c| Rm un prolongement de
ye. Alors z prolonge y(k1) et par dfinition de ck il sensuit c ck . A la limite il vient
ce
c, ce qui montre que la solution ye est maximale `a droite.
1.4. Solutions globales

On suppose ici que louvert U est de la forme U = J o J est un intervalle de R


et un ouvert de Rm .
Dfinition. Une solution globale est une solution dfinie sur lintervalle J tout entier.

U
y(1)

y(2)

118

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

Attention. Toute solution globale est maximale, mais la rciproque est fausse !
Sur le schma ci-dessus par exemple, y(1) est globale tandis que y(2) est maximale mais
non globale.
Donnons un exemple explicite de cette situation.
Exemple. (E) y = y 2 sur U = R R.
Cherchons les solutions t y(t) de (E).
On a dune part la solution y(t) = 0.
Si y ne sannule pas, (E) scrit

y
y2

= 1, do par intgration

1
= t + C,
y(t)

y(t) =

1
.
t+C

Cette formule dfinit en fait deux solutions, dfinies respectivement sur ] , C[ et


sur ] C, +[ ; ces solutions sont maximales mais non globales. Dans cet exemple
y(t) = 0 est la seule solution globale de (E).
1.5. Rgularit des solutions
Rappelons quune fonction de plusieurs variables est dite de classe C k si elle admet des
drives partielles continues jusqu`a lordre k.
Thorme. Si f : R Rm U Rm est de classe C k , toute solution de (E)
y = f (t, y) est de classe C k+1 .
Dmonstration. On raisonne par rcurrence sur k.
k = 0 : f continue.

Par hypothse y : I Rm est drivable, donc continue.

Par consquent y (t) = f (t, y(t)) est continue, donc y est de classe C 1 .
Si le rsultat est vrai `a lordre k 1, alors y est au moins de classe C k . Comme f
est de classe C k , il sensuit que y est de classe C k comme compose de fonctions de
classe C k , donc y est de classe C k+1 .

Calcul des drives successives dune solution y. On suppose pour simplifier


m = 1. En drivant la relation y (x) = f (x, y(x)) il vient
y (x) = fx (x, y(x)) + fy (x, y(x))y (x),
y = fx (x, y) + f (x, y)f (x, y) = f [1] (x, y)
avec f [1] = fx + fy f . Notons de manire gnrale lexpression de la drive k-ime
y (k) en fonction de x, y sous la forme
y (k) = f [k1] (x, y) ;

Chap. IV  qua di, fondements,

2.

Thorme d'existen e des solutions

119

daprs ce qui prcde f [0] = f , f [1] = fx + fy f . En drivant une nouvelle fois, on


trouve
y (k+1) = (f [k1] )x (x, y) + (f [k1] )y (x, y) y
= (f [k1] )x (x, y) + (f [k1] )y (x, y) f (x, y).
On obtient donc les relations de rcurrence
y (k+1) = f [k] (x, y)
f [k] = (f [k1] )x + (f [k1] )y f,

avec

f [0] = f.

En particulier, le lieu des points dinflexion des courbes intgrales est contenu dans la
courbe f [1] (x, y) = 0.

2. Thorme d'existen e des solutions


Dans tout ce paragraphe, on considre une quation diffrentielle
y = f (t, y)

(E)

o f : U Rm est continue et U est un ouvert de R Rm .


2.1. quivalence du problme de Cauchy avec la rsolution dune quation
intgrale
Le lemme trs simple ci-dessous montre que la rsolution de (E) est quivalente `a la
rsolution dune quation intgrale :
Lemme. Une fonction y : I Rm est une solution du problme de Cauchy de donnes
initiales (t0 , y0 ) si et seulement si
(i) y est continue et (t I) (t, y(t)) U ,
Z t
(ii) (t I) y(t) = y0 +
f (u, y(u))du.
t0

En effet si y vrifie (i) et (ii) alors y est diffrentiable et on a y(t0 ) = y0 , y (t) =


f (t, y(t)). Inversement, si ces deux relations sont satisfaites, (ii) sen dduit par
intgration.

2.2. Cylindres de scurit


Pour rsoudre lquation diffrentielle (E), on va plutt chercher `a construire des
solutions de lquation intgrale 2.1 (ii), et en premier lieu, on va montrer quune
solution passant par un point (t0 , y0 ) U ne peut sloigner hh trop vite ii de y0 .

On note k k une norme quelconque sur Rm et B(x, r) (resp. B(x, r)) la boule ouverte
(resp. ferme) de centre x et de rayon r dans Rm . Comme U est suppos ouvert, il
existe un cylindre
C0 = [t0 T0 , t0 + T0 ] B(y0 , r0 )

120

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

de longueur 2T0 et de rayon r0 assez petit, tel que C0 U . Lensemble C0 est ferm
born dans Rm+1 , donc compact. Ceci entrane que f est borne sur C0 , cest-`a-dire
M=

sup kf (t, y)k < +.

(t,y)C0

Soit C = [t0 T, t0 + T ] B(y0 , r0 ) C0 un cylindre de mme diamtre que C0 et de


demi-longueur T T0 .
Dfinition. On dit que C est un cylindre de scurit pour lquation (E) si toute
solution y : I Rm du problme de Cauchy y(t0 ) = y0 avec I [t0 T, t0 + T ] reste
contenue dans B(y0 , r0 ).

Rm

r0

y0
C0
y(t)

t0 T0

t0

t0 + T0

2T
2T0

Sur le schma ci-dessus, C est un cylindre de


scurit mais C0 nen est pas un : la solution y
hh schappe ii de C
0 avant le temps t0 + T0 .
Supposons que la solution y schappe de C sur lintervalle [t0 , t0 +T ]. Soit le premier
instant o cela se produit :
= inf {t [t0 , t0 + T ] ; ky(t) y0 k > r0 }.
Par dfinition de on a ky(t) y0 k r pour t [t0 , [, donc par continuit de y
on obtient ky( ) y0 k = r0 . Comme (t, y(t)) C C0 pour t [t0 , ], il vient
ky (t)k = kf (t, y(t))k M et

Z

y (u)du M ( t0 )
r0 = ky( ) y0 k =
t0

Chap. IV  qua di, fondements,

2.

Thorme d'existen e des solutions

121

donc t0 r0 /M . Par consquent si T r0 /M , aucune solution ne peut schapper


de C sur [t0 T, t0 + T ].
Corollaire. Pour que C soit un cylindre de scurit, il suffit de prendre

r0
Le choix T = min T0 , M

r0 
.
T min T0 ,
M


convient par exemple.

Remarque. Si C C0 est un cylindre de scurit, toute solution du problme de


Cauchy y : [t0 T, t0 + T ] Rm vrifie ky (t)k M , donc y est lipschitzienne de
rapport M .
2.3. Solutions approches. Mthode dEuler
On cherche `a construire une solution approche de (E) sur un intervalle [t0 , t0 + T ]. On
se donne pour cela une subdivision
t0 < t1 < t2 . . . < tN1 < tN = t0 + T.
Les pas successifs sont nots
hn = tn+1 tn ,

0 n N 1,

et on pose
hmax = max(h0 , . . . , hN1 ).
La mthode dEuler (ou mthode de la tangente) consiste `a construire une solution
approche y affine par morceaux comme suit. Soit yn = y(tn ). On confond la courbe
intgrale sur [tn , tn+1 ] avec sa tangente au point (tn , yn ) :
y(t) = yn + (t tn )f (tn , yn ),

t [tn , tn+1 ].

Partant de la donne initiale y0 , on calcule donc yn par rcurrence en posant




yn+1 = yn + hn f (tn , yn )
tn+1 = tn + hn ,

0 n N 1.

La solution approche y sobtient graphiquement en tracant pour chaque n les segments


joignant les points (tn , yn ), (tn+1 , yn+1 ).

122

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

y
y3
y2

y1
y0

t0

t1

t2

t3 . . . tN = t0 + T t

On construit de mme une solution approche sur [t0 T, t0 ] en prenant des pas hn < 0.
Proposition 1. Si C = [t0 T, t0 + T ] B(y0 , r0 ) est un cylindre de scurit tel
r0
, toute solution approche y donne par la mthode dEuler est
que T min T0 , M
contenue dans la boule B(y0 , r0 ).
Dmonstration. On vrifie par rcurrence sur n que


y([t0 , tn ]) B(y0 , r0 )

ky(t) y0 k M (t t0 ) pour

t [t0 , tn ].

Cest trivial pour n = 0. Si cest vrai pour n, alors on a en particulier (tn , yn ) C,


donc kf (tn , yn )k M , et par consquent
ky(t) yn k = (t tn )kf (tn , yn )k M (t tn )
pour t [tn , tn+1 ]. Par hypothse de rcurrence
kyn y0 k = ky(tn ) y0 k M (tn t0 ).
Lingalit triangulaire entrane alors t [tn , tn+1 ] :
ky(t) y0 k M (t tn ) + M (tn t0 ) M (t t0 ).
En particulier ky(t) y0 k M T r0 , do
y([t0 , tn+1 ]) B(y0 , r0 ).
Dfinition. Soit y : [a, b] Rm une fonction de classe C 1 par morceaux (ceci signifie
quil existe une subdivision a = a0 < a1 < . . . < aN = b de [a, b] telle que pour tout
n la restriction y[an ,an+1 ] soit de classe C 1 ; on suppose donc seulement la continuit

Chap. IV  qua di, fondements,

2.

Thorme d'existen e des solutions

123

et lexistence dune drive `


a droite et `
a gauche de y aux points an ). On dit que y est
une solution -approche de (E) si
(i) (t [a, b]) (t, y(t)) U ;
(ii) (n), (t ]an , an+1 [)

ky (t) f (t, y(t))k .

Autrement dit, y est une solution -approche si y vrifie (E) avec une erreur .
Majoration de lerreur pour les solutions approches dEuler. Soit f le
module de continuit de f sur C, dfini par
f (u) = max{kf (t1 , y1 ) f (t2 , y2 )k ; |t1 t2 | + ky1 y2 k u}
o u [0, +[ et o les points (t1 , y1 ), (t2 , y2 ) parcourent C. Comme C est compact,
la fonction f est uniformment continue sur C, par consquent
lim f (u) = 0.

u0+

On suppose dansla suite que C = [t0 T, t0 + T ] B(y0 , r0 ) est un cylindre de scurit


r0
tel que T min T0 , M
.

Proposition 2. Soit y : [t0 T, t0 + T ] Rm une solution approche construite


par la mthode dEuler avec pas maximum hmax . Alors lerreur vrifie f ((M +
1)hmax ).

En particulier, lerreur tend vers 0 quand hmax tend vers 0.


Dmonstration. Majorons par exemple ky (t) f (t, y(t))k pour t [t0 , t0 + T ], o y
est la solution approche associe `a la subdivision t0 < t1 < . . . < tN = t0 + T . Pour
t ]tn , tn+1 [, on a y (t) = f (tn , yn ) et
ky(t) yn k = (t tn )kf (tn , yn )k M hn ,
|t tn | hn .

Par dfinition de f , il vient


kf (tn , yn ) f (t, y(t))k f (M hn + hn ),
ky (t) f (t, y(t))k f ((M + 1)hmax .
Montrons finalement un rsultat sur la convergence des solutions approches.
Proposition 3.
Soit y(p) : [t0 T, t0 + T ] Rm une suite de solutions
p -approches contenues dans le cylindre de scurit C, telles que y(p) (t0 ) = y0 et
limp+ p = 0. On suppose que y(p) converge uniformment sur [t0 T, t0 + T ] vers

124

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

une fonction y. Alors y est une solution exacte du problme de Cauchy pour lquation
(E).

Dmonstration. Comme ky(p)


(t) f (t, y(p)(t)k p , il vient aprs intgration

ky(p) (t) y0
Si p =

max

[t0 T,t0 +T ]

t
t0

f (u, y(p)(u))duk p |t t0 |.

ky y(p) k, on voit que


kf (u, y(p) (u)) f (u, y(u))k f (p )

tend vers 0, do, grce `a la convergence uniforme :


Z

y(t) y0

f (u, y(u))du = 0,
t0

t [t0 T, t0 + T ].

Comme la limite uniforme y est continue, le lemme du dbut du 2 entrane que y est
une solution exacte de (E).
2.4. Thorme dAscoli
Il sagit dun rsultat prliminaire de nature topologique que nous allons formuler
dans le cadre gnral des espaces mtriques. Si (E, ) et (F, ) sont des espaces
mtriques, rappelons que par dfinition une suite dapplications (p) : E F converge
uniformment vers : E F si la distance uniforme
d((p) , ) = sup ((p) (x), (x))
xE

tend vers 0 quand p tend vers +.


Thorme (Ascoli). On suppose que E, F sont des espaces mtriques compacts. Soit
(p) : E F une suite dapplications k-lipschitziennes, o k 0 est une constante
donne. Alors on peut extraire de (p) une sous-suite (pn ) uniformment convergente,
et la limite est une application k-lipschitzienne.

Soit Lipk (E, F ) lensemble des applications E F lipschitziennes de rapport k. Une


autre manire dexprimer le thorme dAscoli est la suivante.
Corollaire.
compact.

Si E, F sont compacts, alors (Lipk (E, F ), d) est un espace mtrique

Dmonstration. On construit par rcurrence des parties infinies


S0 = N S1 . . . Sn1 Sn . . .

Chap. IV  qua di, fondements,

2.

Thorme d'existen e des solutions

125

telles que la sous-suite ((p) )pSn ait des oscillations de plus en plus faibles.
Supposons Sn1 construite, n 1. Comme E, F sont compacts, il existe des
recouvrements finis de E (resp. de F ) par des boules ouvertes (Bi )iI , resp. (Bj )jJ ,
de rayon n1 . Notons I = {1, 2, . . . , N } et xi le centre de Bi . Soit p un indice fix. Pour

tout i = 1, . . . , N il existe un indice j = j(p, i) tel que (p) (xi ) Bj(p,i)


.
On considre lapplication

Sn1 J N ,

p 7 (j(p, 1), . . . , j(p, N )).

Comme Sn1 est infini et que J N est fini, lun des lments (l1 , . . . , lN ) J N admet
pour image rciproque une partie infinie de Sn1 : on note Sn cette partie. Ceci signifie
que pour tout p Sn on a (j(p, 1), . . . , j(p, N )) = (l1 , . . . , lN ) et donc (p) (xi ) Bli .
En particulier
(p, q Sn )

((p) (xi ), (q)(xi )) diam Bli

2
.
n

Soit x E un point quelconque. Il existe i I tel que x Bi , do (x, xi ) <


Lhypothse que les (p) sont k-lipschitziennes entrane
((p) (x), (p) (xi )) <

k
,
n

((q) (x), (q)(xi )) <

1
.
n

k
.
n

Lingalit triangulaire implique alors (p, q Sn )


((p) (x), (q)(x))

2
k
2k + 2
+2 =
.
n
n
n

Dsignons par pn le n-ime lment de Sn . Pour N n on a pN SN Sn , donc


((pn ) (x), (pN ) (x))

2k + 2
.
n

()

Ceci entrane que (pn ) (x) est une suite de Cauchy dans F pour tout x E. Comme F
est compact, F est aussi complet, donc (pn ) (x) converge vers une limite (x). Quand
N +, () implique `a la limite d((pn ) , ) 2k+2
n . On voit donc que (pn ) converge
uniformment vers . Il est facile de voir que Lipk (E, F ).
Exercice. On pose E = [0, ], F = [1, 1], p (x) = cos px. Calculer
Z
(p (x) q (x))2 dx
0

et en dduire que d(p , q ) 1 si p 6= q. Lespace


[
Lip (E, F ) =
Lipk (E, F )
k0

est-il compact ?

126

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

2.5. Thorme dexistence (Cauchy-Peano-Arzela)


Lide est dutiliser le thorme dAscoli pour montrer lexistence dune sous-suite
uniformment convergente de solutions approches. On obtient ainsi le


r0
Thorme.
Soit C = [t0 T, t0 + T ] B(y0 , r0 ) avec T min T0 , M un

cylindre de scurit pour lquation (E) : y = f (t, y). Alors il existe une solution
y : [t0 T, t0 + T ] B(y0 , r0 ) de (E) avec condition initiale y (t0 ) = y0 .
Dmonstration. Soit y(p) la solution approche donne par la mthode dEuler en
utilisant la subdivision avec pas constant h = T /p des intervalles [t0 , t0 + T ] et
[t0 T, t0 ]. Cette solution est p -approche avec erreur p f ((M + 1) T /p) tendant
vers 0. Chaque application y(p) : [t0 T, t0 + T ] B(y0 , r0 ) est lipschitzienne de
rapport M , donc daprs le thorme dAscoli on peut extraire de (y(p) ) une sous-suite
(y(pn ) ) convergeant uniformment vers une limite y. Daprs la proposition 3 du 2.3,
y est une solution exacte de lquation (E).
Corollaire. Par tout point (t0 , y0 ) U , il passe au moins une solution maximale
y : I Rm de (E). De plus, lintervalle de dfinition I de toute solution maximale est
ouvert (mais en gnral, il ny a pas unicit de ces solutions maximales).

On vient de voir en effet quil existe une solution locale z dfinie sur un intervalle
[t0 T, t0 + T ]. Daprs le thorme du 1.3, z se prolonge en une solution maximale
y = ze : |a, b| Rm . Si y tait dfinie au point b, il existerait une solution
y(1) : [b , b + ] Rm du problme de Cauchy avec donne initiale (b, y(b)) U . La
fonction ye : |a, b + ] Rm concidant avec y sur |a, b] et avec y(1) sur [b, b + ] serait
alors un prolongement strict de y, ce qui est absurde.

Exemple. Pour donner un exemple de non unicit, il suffit de considrer lquation


y = 3|y|2/3 . Le problme de Cauchy de condition initiale y(0) = 0 admet alors au
moins 2 solutions maximales :
y(1) (t) = 0,

y(2) (t) = t3 ,

t R.

2.6. Critre de maximalit des solutions


Nous allons voir ici une condition gomtrique ncessaire et suffisante permettant
daffirmer quune solution est maximale.
Thorme. U un ouvert de R Rm et y : I = [t0 , b[ Rm une solution de lquation
(E) y = f (t, y), o f est une fonction continue sur U . Alors y(t) peut se prolonger au
del`
a de b si et seulement si il existe un compact K U tel que la courbe t 7 (t, y(t)),
t [t0 , b[, reste contenue dans K.
Autrement dit, y est non prolongeable au del`a du temps b si et seulement si (t, y(t))
schappe de tout compact K de U quand t b . La consquence suivante est
immdiate.

Chap. IV  qua di, fondements,

3.

Thorme de Cau hy-Lips hitz

127

Critre de maximalit. Une solution y : ]a, b[ Rm de (E) est maximale si


et seulement si t 7 (t, y(t)) schappe de tout compact K de U quand t a+
ou quand t b . Puisque les compacts sont les parties fermes bornes, ceci
signifie encore que (t, y(t)) sapproche du bord de U ou tend vers , cest-`
a-dire
|t| + ky(t)k + 1/d (t, y(t)), U ) + quand t a+ ou t b .
Dmonstration du thorme. La condition de prolongement est videmment ncessaire,
puisque si y(t) se prolonge `a [t0 , b], alors limage du compact [t0 , b] par lapplication
continue t 7 (t, y(t)) est un compact K U .

Inversement, supposons quil existe un compact K de U tel que (t, y(t)) K pour tout
t [t0 , b[. Posons
M = sup kf (t, y)k < +
(t,y)K

qui est fini par continuit de |f k et compacit de K. Ceci entrane que t 7 y(t) est
lipschitzienne sur [t0 , b[, donc uniformment continue, et le critre de cauchy montre
que la limite = limtb y(t) existe. Nous pouvons prolonger y par continuit en b en
posant y(b) = , et nous avons (b, y(b)) K U puisque K est ferm. La relation
y (t) = f (t, y(t)) montre alors que y est de classe C 1 sur [t0 , b]. Maintenant, le thorme
dexistence locale des solutions implique quil existe une solution locale z d problme
de Cauchy de donne initiale z(b) = = y(b) sur un intervalle [b , b + ]. On obtient
alors un prolongement ye de y sur [t0 , b + ] en posant ye(t) = z(t) pour t [b, b + ]. Le
thorme est dmontr.

3. Thorme d'existen e et d'uni it de Cau hy-Lips hitz

Reprenons les notations du dbut du 2. On suppose ici en outre que f est localement
lipschitzienne en y : cela signifie que pour tout point (t0 , y0 ) U il existe un cylindre
C0 = [t0 T0 , t0 + T0 ] B(y0 , r0 ) U et une constante k = k(t0 , y0 ) 0 tels que f
soit k-lipschitzienne en y sur C0 :


(t, y1 ), (t, y2) C0
kf (t, y1) f (t, y2 )k kky1 y2 k.
Remarque. Pour que f soit localement lipschitzienne en y sur U , il suffit que f
fi
, 1 i, j m, continues sur U . Soit en effet
admette des drives partielles y
j



fi
(t, y) .
A = max
sup
1i,jm (t,y)C0 yj

Le nombre A est fini puisque C0 est compact. Le thorme des accroissement finis
appliqus `a fi sur C0 donne
fi (t, y1 ) fi (t, y2 ) =

X fi
(t, )(y1,j y2,j )
yj
j

avec ]y1 , y2 [. On a donc


max |fi (t, y1 ) f (t, y2 )| mA max |y1,j y2,j |.
i

128

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

Sous ces hypothses sur f , nous allons montrer que la solution du problme de Cauchy
est ncessairement unique, et que de plus toute suite de solutions -approches avec
tendant vers 0 converge ncessairement vers la solution exacte. Compte tenu de
limportance de ces rsultats, nous donnerons ensuite une deuxime dmonstration
assez diffrente base sur le thorme du point fixe (chapitre IV, 1.1).
3.1. Lemme de Gronwall. Convergence et unicit locales
Soit C0 = [t0 T0 , t0 + T0 ] B(y0 , r0 ) U un cylindre sur lequel f est k-lipschitzienne
en y et soit M = supC0 kf k. On se donne > 0 et on considre des solutions y(1) et
y(2) respectivement 1 -approche et 2 -approche du problme de Cauchy de donne
initiale (t0 , y0 ), avec 1 , 2 .

On a alors ky(i)
(t)k M + , et un raisonnement analogue `a celui du 2.1 montre que
les graphes de y(1) , y(2) restent contenus dans le cylindre

C = [t0 T, t0 + T ] B(y, r0 ) C0


0
ds que T min T0 , Mr+
, ce quon suppose dsormais.

Lemme de Gronwall. Sous les hypothses prcdentes, on a


ky(2) (t) y(1) (t)k (1 + 2 )

ek|tt0 | 1
,
k

t [t0 T, t0 + T ].

Dmonstration. Quitte `a changer lorigine du temps on peut supposer t0 = 0 et, par


exemple, t [0, T ]. Posons alors
v(t) =

ky(2) (u) y(1) (u)kdu.

Comme y(i) satisfait lquation diffrentielle `a i prs, on obtient par soustraction

ky(2)
(t) y(1)
(t)k kf (t, y(2)(t) f (t, y(1) (t)k + 1 + 2

kky(2) (t) y(1) (t)k + 1 + 2 ,

en utilisant lhypothse que f est k-lipschitzienne en y. De plus


y(2) (t) y(1) (t) =

(y(2)
(u) y(1)
(u))du

puisque y(2) (0) = y(1) (0) = y0 . On en dduit


ky(2) (t) y(1) (t)k k
cest-`a-dire

t
0

ky(2) (u) y(1) (u)kdu + (1 + 2 )t

v (t) kv(t) + (1 + 2 )t.

()

Chap. IV  qua di, fondements,

3.

Thorme de Cau hy-Lips hitz

129

Aprs soustraction de kv(t) et multiplication par ekt , on trouve


(v (t) kv(t))ekt =

d
(v(t)ekt ) (1 + 2 )tekt .
dt

Grce `a une nouvelle intgration (noter que v(0) = 0), il vient


Z t
1 (1 + kt)ekt
kt
(1 + 2 )ueku du = (1 + 2 )
v(t)e

,
k2
0
ekt (1 + kt)
v(t) (1 + 2 )
,
k2
tandis que la premire ingalit intgre () donne
ky(2) (t) y(1) (t)k kv(t) + (1 + 2 )t (1 + 2 )

ekt 1
.
k

Le cas o t [T, 0] sobtient par un changement de variable t 7 t.


Thorme (Cauchy-Lipschitz). Si f : U Rm est localement lipschitzienne en y,
alors pour tout cylindre de scurit C = [t0 T, t0 + T ] B(y0 , r0 ) comme ci-dessus, le
problme de Cauchy avec condition initiale (t0 , y0 ) admet une unique solution exacte
y : [t0 T, t0 + T ] U . De plus, toute suite y(p) de solutions p -approches avec p
tendant vers 0 converge uniformment vers la solution exacte y sur [t0 T, t0 + T ].
Existence. Soit y(p) une suite quelconque de solutions p approches avec lim p = 0,
par exemple celles fournies par la mthode dEuler. Le lemme de Gronwall montre que
d(y(p) , y(q) ) (p + q )

ekT 1
k

sur

[t0 T, t0 + T ],

par consquent y(p) est une suite de Cauchy uniforme. Comme les fonctions y(p) sont
toutes `a valeurs dans B(y0 , r0 ) qui est un espace complet, y(p) converge vers une limite
y. Cette limite y est une solution exacte de lquation (E) daprs la proposition 3 du
2.3.
Unicit. Si y(1) , y(2) sont deux solutions exactes, le lemme de Gronwall avec 1 = 2 =
0 montre que y(1) = y(2) .
3.2.* Autre dmonstration (par le thorme du point fixe)

r0
Soit C = [t0 T, t0 + T ] B(y0 , r0 ) C0 avec T min T0 , M
un cylindre de scurit
pour (E).
Notons F = C([t0 T, t0 + T ], B(y0 , r0 )) lensemble des applications continues de
[t0 T, t0 + T ] dans B(y0 , r0 ), muni de la distance d de la convergence uniforme.

A toute fonction y F, associons la fonction (y) dfinie par


Z t
f (u, y(u))du, t [t0 T, t0 + T ].
(y)(t) = y0 +
t0

130

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

Daprs le lemme du 2.1, y est une solution de (E) si et seulement si y est un point
fixe de . On va donc essayer dappliquer le thorme du point fixe. Observons que
Z t



k(y)(t) y0 k =
f (u, y(u))du M |t t0 | M T r0 ,
t0

donc (y) F. Loprateur envoie donc F dans F. Soient maintenant y, z F et


y(p) = p (y), z(p) = p (z). On a

Z t


(f (u, y(u)) f (u, z(u))) du
ky(1) (t) z(1) (t)k =
t0


Z t



kky(u) z(u)kdu k|t t0 | d(y, z).
t0

De mme


Z t


kky1 (u) z1 (u)k du
ky(2) (t) z(2) (t)k
0
Z t

2


2 |t t0 |

k k|u t0 |d(y, z)du = k
d(y, z).
2
t0

Par rcurrence sur p, on vrifie aussitt que

|t t0 |p
ky(p) (t) z(p) (t)k k
d(y, z),
p!
p

en particulier
d(p (y), p (z)) = d(y(p) , z(p) )
p

kp T p
d(y, z)
p!

()
p

et p est lipschitzienne de rapport k p!T sur F. Comme limp+ k p!T = 0, il existe


p p
p assez grand tel que k p!T < 1 ; pour une telle valeur de p, p est une application
contractante de F dans F. Par ailleurs, F est un espace mtrique complet. Le thorme
du point fixe dmontr au chapitre IV (dans sa version gnralise au cas dapplications
dont une itre est contractante) montre alors que admet un point fixe unique y. Nous
avons donc bien redmontr le thorme de Cauchy-Lipschitz affirmant lexistence et
dunicit de la solution du problme de Cauchy.
Remarque. Daprs (), on voit que pour toute fonction z F la suite itre
z(p) = p (z) converge uniformment vers la solution exacte y du problme de Cauchy.
3.3. Unicit globale
Le thorme dunicit locale entrane facilement un rsultat dunicit globale, au moyen
dun hh raisonnement de connexit ii.
Thorme. Soient y(1) , y(2) : I Rm deux solutions de (E), avec f localement
lipschitzienne en y. Si y(1) et y(2) concident en un point de I, alors y(1) = y(2) sur I.

Chap. IV  qua di, fondements,

3.

Thorme de Cau hy-Lips hitz

131

Dmonstration. Supposons y(1) (t0 ) = y(2) (t0 ) en un point t0 I. Montrons par exemple
que y(1) (t) = y(2) (t) pour t t0 . Sil nen est pas ainsi, considrons le premier instant
e
t0 o y(1) et y(2) bifurquent :
e
t0 = inf{t I ; t t0

et

y(1) (t) 6= y(2) (t)}

On a par dfinition y(1) (t) = y(2) (t) pour t [t0 , e


t0 [ et par continuit il sensuit que
e
e
e
e
y0 , re0 ) un cylindre
y(1) (t0 ) = y(2) (t0 ). Soit ye0 ce point et soit C = [t0 Te, e
t0 + Te] B(e
e
de scurit de centre (t0 , ye0 ). Le thorme dunicit locale implique que y(1) = y(2) sur
[e
t0 Te, e
t0 + Te], ce qui contredit la dfinition de e
t0 . Lunicit est dmontre.
Corollaire. Si f est localement lipschitzienne en y sur U , pour tout point (t0 , y0 ) U
il passe une solution maximale y : I Rm et une seule.

Interprtation gomtrique. Le thorme dunicit signifie gomtriquement que


des courbes intgrales distinctes ne peuvent se couper.

Exemple. y = 3|y|2/3 sur U = R R.


Dterminons lensemble des solutions maximales. On a ici f (t, y) = 3|y|2/3 ,

f
y

f
y

1/3

signe (y) 2|y|


pour y 6= 0. La drive y 6= 0 la drive
est continue sur les
demi-plans y > 0 et y < 0, mais discontinue en y = 0. La fonction f est localement
lipschitzienne en y sur {y > 0} et {y < 0}, mais il est facile de voir quelle ne lest pas
au voisinage de tout point (t0 , 0) R {0} (on a vu dailleurs quil ny a pas dunicit
locale en ces points). Sur {y > 0} (resp. sur {y < 0}) lquation quivaut `a
1 2
y y 3 = 1 (resp.
3
1

1
2
y (y) 3 = 1)
3

do y 3 = t + C1 (resp. (y) 3 = (t + C2 )) soit y(t) = (t + Ci )3 . Si y est une


solution maximale dans U = R R, alors y 0, donc y est croissante. Notons
a = inf{t, y(t) = 0},

b = sup{t ; y(t) = 0}.

Si a 6= , on a y(a) = 0 et y(t) < 0 pour t < a, donc y(t) = (t a)3 . De mme


y(t) = (t b)3 pour t > b si b 6= +.

132

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

(t0 , y0 )

On voit que pour tout point (t0 , y0 ) il passe une infinit de solutions maximales : si
1/3
y0 > 0, b = t0 y0 est impos, mais le choix de a [, b] est arbitraire. Noter que
ce phnomne se produit bien quon ait unicit locale au point (t0 , y0 ) !
3.4. Conditions suffisantes dexistence de solutions globales
Nous donnons ici des conditions suffisantes dexistence pour les solutions globales,
reposant sur des hypothses de croissance de f (t, y) lorsque kyk tend vers +. On
peut cependant obtenir des conditions suffisantes nettement plus faibles (voir lexercice
(b) ci-dessous, ainsi que le problme 5.9).
Thorme.
Soit f : U Rm une application continue sur un ouvert produit
m
U = J R , o J R est un intervalle ouvert. On fait lune ou lautre des deux
hypothses suivantes :
(1) Il existe une fonction continue k : J R+ telle que pour tout t J fix,
lapplication y 7 f (t, y) soit lipschitzienne de rapport k(t) sur Rm .
(2) Il existe des fonctions c, k : J R+ continues telles que lapplication y 7 f (t, y)
satisfasse une croissance linaire `
a linfini du type
kf (t, y)k 6 c(t) + k(t)kyk.
Alors toute solution maximale de lquation diffrentielle y = f (t, y) est globale (cest`
a-dire dfinie sur J tout entier ).
Dmonstration. Il est vident que lhypothse (1) entrane lhypothse (2) (avec
c(t) = kf (t, 0)k), il suffirait donc de donner la preuve pour (2). Cependant, il y a
une dmonstration sensiblement plus simple sous lhypothse (1).
Dmonstration sous lhypothse (1). Soit (t0 , y0 ) J Rm , et [t0 T, t0 + T ]
un intervalle compact quelconque contenu dans J. Reprenons la dmonstration du
thorme de Cauchy-Lipschitz.

Chap. IV  qua di, fondements,

3.

Thorme de Cau hy-Lips hitz

133

Comme U = J Rm , on peut choisir un cylindre de scurit de rayon r0 = +.


Lapplication dfinie au 3.2 opre donc sur lespace complet
F = C([t0 T, t0 + T ], Rm ).
Soit
K=

max

t[t0 T,t0 +T ]

k(t).

Lapplication f est par hypothse K-lipschitzienne en y sur [t0 T, t0 + T ] Rm .


Daprs le raisonnement du 3.2, lapplication p est lipschitzienne de rapport
1
p
p
p! K (max(T, T )) sur F, donc contractante pour p assez grand. Ceci implique que la
solution (unique) du problme de Cauchy est dfinie sur tout intervalle [t0 T, t0 +T ]
J.
Dmonstration sous lhypothse (2). Lide est dutiliser le critre de maximalit des
solutions dmontr au 2.6. Supposons quon ait une solution y : [t0 , b[ Rm avec
t0 , b J (autrement dit, telle que b ne soit pas la borne suprieure de J). Posons
C = supt[t0 ,b] c(t) et K = supt[t0 ,b] k(t). Nous obtenons
ky (t)k = kf (t, y(t))k 6 C + Kky(t)k.
On utilise alors un raisonnement de type
R t lemme de Gronwall pour majorer la
norme ky(t)k. Nous avons y(t) = y(t0 ) + t0 y (u) du, donc
ky(t)k 6 v(t) = ky(t0 )k +

t0

ky (u)k du

avec

v (t) = ky (t)k 6 C + Kky(t)k 6 C + Kv(t).


Ceci donne la majoration


d
v(t)eK(tt0 ) = v (t) K v(t) eK(tt0 ) 6 CeK(tt0 ) .
dt

Par intgration sur [t0 , t], on obtient

v(t)eK(tt0 ) v(t0 ) 6

C
(1 eK(tt0 ) ),
K

et comme v(t0 ) = ky(t0 )k, il vient


sup ky(t)k 6 sup v(t) 6 R =

t[t0 ,b[

t[t0 ,b[


C K(bt0 )
e
1 + ky(t0 )keK(bt0 ) .
K

Par consquent (t, y(t)) dcrit une partie compacte K = [t0 , b] B(0, R) dans U =
J Rm , et y ne peut tre une solution maximale. Toute solution maximale est donc
globale. Le lecteur pourra tudier lexercice 5.9 pour un gnralisation `a une hypothse
de croissance plus faible que (2), tenant compte uniquement de la hh direction radiale ii
du vecteur f (t, y) .

134

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

Exercices.
(a) Montrer que toute solution maximale de lquation diffrentielle y = t
(t, y) R R, est globale.

t2 + y 2 ,

(b) On dfinit f : R R par f (y) = e si y e et f (y) = y ln y si y e. Montrer


que f nest pas lipschitzienne au voisinage de 0. Dterminer explicitement les solutions
maximales de lquation y = f (y). Les conditions suffisantes du thorme prcdent
sont-elles ncessaires ?

4. quations direntielles d'ordre suprieur a un


4.1. Dfinitions
Un systme diffrentiel dordre p dans Rm est une quation de la forme
(E)

y (p) = f (t, y, y , . . . , y (p1) )

o f : U Rm est une application continue dfinie sur un ouvert U R (Rm )p .

Une solution de (E) sur un intervalle I R est une application y : I Rm p-fois


drivable, telle que
(i)

(t I) (t, y(t), y (t), . . . , y (p1) (t)) U ,

(ii) (t I) y (p) (t) = f (t, y(t), y(t), . . . , y (p1) (t)).

Le rsultat suivant se dmontre par rcurrence dune manire entirement analogue `a


celle utilise pour les quations diffrentielles dordre 1. Le dtail de largument est
laiss au lecteur.
Rgularit des solutions. Si f est de classe C k , les solutions y sont de classe C k+p .
4.2. Systme diffrentiel dordre un associ
Il est clair que le systme (E) est quivalent au systme diffrentiel dordre 1
dY0
= Y1

dt

dY
1

dt = Y2
...
(E1 )

dY
p2

= Yp1

dt

dYp1
= f (t, Y0 , Y1 , . . . , Yp1 )
dt
si lon pose Y0 = y, Y1 = y , . . .. Le systme (E1 ) peut encore scrire

(E1 )
avec

Y = F (T, Y )
Y = (Y0 , Y1 , . . . , Yp1 ) (Rm )p
F = (F0 , F1 , . . . , Fp1 ) : U (Rm )p

F0 (t, Y ) = Y1 , . . . , Fp2 (t, Y ) = Yp1 ,


Fp1 (t, Y ) = f (t, Y ).

Chap. IV  qua di, fondements,

5.

Problmes

135

Tout systme diffrentiel (E) dordre p dans Rm est donc quivalent `a un systme
diffrentiel (E1 ) dordre 1 dans (Rm )p . Il en rsulte que les thormes dexistence et
dunicit dmontrs pour les systmes dordre 1 sont encore vrais pour les systmes
dordre p, avec des preuves qui sont des transpositions directes du cas dordre 1. En
voici les principaux noncs :
4.3. Thorme dexistence
Thorme de Cauchy-Peano-Arzela. Pour tout point (t0 , y0 , y1 , . . . , yp1 ) U le
problme de Cauchy de conditions initiales
y(t0 ) = y0 , y (t0 ) = y1 , . . . , y (p1) (t0 ) = yp1
admet au moins une solution maximale y : I Rm , dfinie sur un intervalle ouvert.
Remarque trs importante. On voit ainsi que pour un systme dordre p, la
condition initiale requiert non seulement la donne de la valeur y0 de y au temps
t0 , mais galement la donne de ses (p 1) premires drives.
4.4. Thorme dexistence et dunicit
Thorme de Cauchy-Lipschitz. Si de plus f est localement lipschitzienne en
(y0 , . . . , yp1 ) sur U , cest-`
a-dire si (t0 , y0 , . . . , yp1 ) U il existe un voisinage
[t0 T0 , t0 + T0 ] B(y0 , r0 ) . . . B(yp1 , rp1 ) contenu dans U sur lequel
kf (t, z0 , . . . , zp1 ) f (t, w0 , . . . , wp1 )k k(kz0 w0 k + . . . + kzp1 wp1 k),
alors le problme de Cauchy 4.3 admet une solution maximale et une seule.
4.5. Solutions globales
Thorme. Si U = J (Rm )p et sil existe une fonction k : J R+ continue telle
que (t J)
kf (t, z0 , . . . , zp1 ) f (t, w0 , . . . , wp1 )k k(t)(kz0 w0 k + . . . + kzp1 wp1 k),
alors les solutions maximales sont dfinies sur J tout entier.

5. Problmes
5.1. On considre lquation diffrentielle y = y 2 x.
(a) Quelles sont les lignes isoclines ?

136

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

On notera I0 lisocline correspondant `a la pente nulle.


Soit P lensemble des points du plan o la pente des solutions est strictement
ngative. Dcrire P . Montrer que si une solution entre dans P , alors elle y reste
(cest-`a-dire : si une solution y(x) a un point (x0 , y(x0 )) dans P , alors si x1 > x0 ,
(x1 , y(x1 )) P ).
(b) tudier et tracer le graphe de la courbe I ensemble des points dinflexion des
solutions de lquation diffrentielle. Quelles sont les rgions du plan o y > 0,
respectivement y < 0 ?
On notera I1 la partie de I extrieure `a P , et I2 la partie de I qui se trouve dans
P .
(c) Soit C une courbe solution rencontrant I1 en un point (x, y).
() Montrer quen ce point, la pente de I1 est strictement infrieure `a la pente de
C.
() En dduire que C ne coupe I1 quen ce point, que C ne rencontre pas P , et
que C na quun point dinflexion.
() Montrer que C possde 2 branches infinies `a direction asymptotique verticale.
() Soit (x0 , y0 ) un point de C. Comparer en ce point, la pente de C et la pente
2
de la solution de lquation diffrentielle y = y2 . En dduire que les branches
infinies de C correspondent `a des asymptotes verticales.
(d) Soit D une courbe solution rencontrant I0 .
() Montrer que D possde une asymptote verticale.
() Montrer que D a un point dinflexion et un seul.
() Montrer que lorsque x , D est asymptote `a I0 .
(e) Soit A (resp. B) lensemble des points de laxe Oy par o passe une courbe solution
qui rencontre I1 (resp. I0 ).
() Montrer quil existe a tel que A = {0} ]a, +[.
() Montrer quil existe b tel que B = {0} ] , b[.
() Montrer que a = b. Quelle est lallure de la solution passant par le point de
coordonnes (0, a) ?
5.2. On considre lquation diffrentielle y = f (t, y), o f et f
sont continues. Soit
y
une fonction relle dfinie sur un intervalle [t0 , t1 [ o t1 peut ventuellement tre
infini ; on suppose continue et drivable par morceaux.
On dit que est une barrire infrieure [respectivement : suprieure] pour lquation
diffrentielle si (t) < f (t, (t)) [resp : (t) > f (t, (t))] pour tout t tel que (t)

Chap. IV  qua di, fondements,

5.

Problmes

137

existe, et, aux points o nest pas drivable, pour la drive `a gauche et pour la
drive `a droite.
(a) Montrer que si est une barrire infrieure pour t0 t t1 et si u est une
solution de lquation diffrentielle vrifiant (t0 ) u(t0 ), alors (t) < u(t) pour
tout t ]t0 , t1 [. Montrer un rsultat analogue pour une barrire suprieure.
(b) On suppose que est une barrire infrieure sur [t0 , t1 [, que est une barrire
suprieure sur [t0 , t1 [, et que (t) < (t) pour tout t [t0 , t1 [. Lensemble des
points (t, x) tels que t0 t t1 et (t) x (t) est appel entonnoir.
() Montrer que si une solution u de lquation diffrentielle est telle que (s, u(s))
soit dans lentonnoir pour un s [t0 , t1 [, alors (t, u(t)) est dans lentonnoir pour
tout t [s, t1 [.
() Si est une barrire infrieure et une barrire suprieure, et si (t) > (t)
pour t [t0 , t1 [, on dit que lensemble des (t, x) tels que t0 t t1 et
(t) x (t) est un anti-entonnoir.

Montrer quil existe une solution u(t) de lquation diffrentielle, telle que
(t) u(t) (t) pour tout t [t0 , t1 [.

(c) Dans la suite du problme, on prend f (t, y) = sin(ty). On se restreindra aux


solutions vrifiant y > 0.
() Dterminer les isoclines correspondant aux pentes 1, 0, 1.
() Pour quelles valeurs de t ces isoclines sont-elles des barrires infrieures ?
suprieures ? Quels sont les entonnoirs forms par ces isoclines ?
() Soit u une solution de lquation diffrentielle ; soit la fonction continue,
drivable par morceaux, dfinie pour t 0 par : (0) = u(0) > 0 ; est affine
de pente 1 depuis t = 0 jusqu`a ce que son graphe rencontre la premire isocline
de pente 0, puis est affine de pente 0 jusqu`a lisocline de pente 0 suivante,
puis est affine de pente 1 jusqu`a lisocline de pente 0 suivante, et ainsi de
suite. Montrer que le graphe de rencontre la droite y = t.
() Montrer que est une barrire suprieure.
() En dduire que toute solution de lquation diffrentielle rencontre la droite
y = t, puis reste dans un entonnoir.
() Dessiner lallure des solutions de lquation diffrentielle y = sin(ty).
5.3. On considre lquation (appele quation de Van der Pol) :

x (t) = y(t) x3 (t) + x(t),
(E)
t R.
y (t) = x(t),
(a) Montrer que le problme de Cauchy correspondant admet une solution globale
unique (on pourra utiliser le rsultat de lexercice 5.9).

138

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

(b) On appelle trajectoire associe `a une solution de (E), lensemble parcouru dans
le plan Euclidien par le point de coordonnes (x(t), y(t)) lorsque t parcourt R.
Montrer que les trajectoires associes `a deux solutions distinctes de (E) concident
ou nont aucun point commun ; montrer que par chaque point du plan passe une
trajectoire et une seule ; montrer que si une trajectoire a un point double (cest`a-dire correspondant `a deux valeurs distinctes de t), les solutions associes de (E)
sont priodiques (et tous les points sont alors doubles). Quelles sont les trajectoires
rduites `a un point ?
(c) Montrer que la courbe symtrique dune trajectoire par rapport `a (0, 0) est encore
une trajectoire.
(d) On considre maintenant les sous-ensembles du plan
D+ = {(0, y) ; y > 0);

E1 = {(x, y) ; x > 0 et

E2 = {(x, y) ; x > 0 et

E3 = {(x, y) ; x < 0 et

E4 = {(x, y) ; x < 0 et

D = {(0, y) ; y < 0} ;
y > x3 x)};
y < x3 x} ;

y < x3 x};

y > x3 x}.

+ = {(x, x3 x) ; x > 0)} ;

= {(x, x3 x) ; x < 0} ;

Soit (x(t), y(t)) une solution de (E) ; montrer que, si (x(t0 ), y(t0 )) D+ , il existe
t4 > t3 > t2 > t1 > t0 tels que (x(t), y(t)) Ei pour t ]ti1 , ti [, i = 1, 2, 3, 4, et
(x(t1 ), y(t1 )) + , (x(t2 ), y(t2 )) D , (x(t3 ), y(t3)) ; (x(t4 ), y(t4 )) D+ .
(e) Soit y0 > 0 et t0 R ; il existe une solution de (E) telle que (x(t0 ), y(t0 )) = (0, y0 ) ;
on pose (y0 ) = y(t2 ) ; montrer que (y0 ) ne dpend que de y0 (et non de t0 ) et
que est une application monotone continue de R+ dans R .
(f) En utilisant le (c), montrer que (0, y0 ) appartient `a la trajectoire dune solution
priodique si et seulement si (y0 ) = y0 .
(g) Soit > 0 tel que pour la solution de (E) vrifiant (x(t0 ), y(t0 )) = (0, ) on ait
(x(t1 ), y(t1 )) = (1, 0). Montrer que pour y0 < , on a (y0 )2 y02 > 0 (regarder
Z t2
d
[x(t)2 + y(t)2 ]dt).
dt
t0
(h) Soit y0 grand. Soit C la courbe forme des arcs suivants :
le segment (0, y0 ), (1, y0 ) ;

larc de cercle de centre O passant par (1, y0 ) et coupant (y = x3 x) en


avec x1 > 1.

(x1 , y1 )

le segment (x1 , y1 ), (x1 , 0).

larc de cercle de centre O passant par (x1 , 0) et coupant (x = 1) en (x1 , y1 ).


la tangente en (x1 , y1 ) `a cet arc de cercle qui recoupe Oy en (0, y2 ).

Montrer que la solution de (E) passant par (0, y0 ) est `a lintrieur de C. En dduire
que (y0 )2 y02 < 0.

Chap. IV  qua di, fondements,

5.

Problmes

139

(i) En dduire quil existe une trajectoire et une seule correspondant `a des solutions
priodiques de (E). Montrer que les trajectoires non rduites `a (0, 0) convergent
asymptotiquement vers cette trajectoire quand t tend vers +.
5.4. Soit t une variable relle 0. On considre le problme de Cauchy
y = ty,

y(0) = 1.

(a) Dmontrer que pour tout T > 0, ce problme admet une solution et une seule
sur [0, T ], et indiquer comment la mthode dEuler permet den trouver une
approximation.
(b) Dduire de ce qui prcde la formule
y(t) =

lim PN (t) avec

PN (t) =

N+

N1
Y
n=0

nt2 
1+ 2
N

(c) Pour > 0, tudier les variations de la fonction f (x) = x ln (1 + /x) sur ]0, +[ ;
on montrera que f (x) < 0.
En dduire lencadrement


1+

t2 n
nt2 
t2  Nn
1+ 2 1+ 2
N
N
N

si 0 n N 1.

(d) Calculer la limite du (b), et en dduire y(t).


5.5. On considre lquation diffrentielle
y = |y|3/4 y + t sin

 
t

= f (t, y)

o le second membre est dfini sur R2 `a laide de prolongements par continuit. On


note Y (t) la solution approche dfinie sur R, obtenue par la mthode dEuler pour le
1
pas h = n+1/2
o n N , et vrifiant Y (0) = 0. On suppose dans un premier temps
que n est pair.
(a) Calculer Y (h), Y (2h) et Y (3h).
Dmontrer les ingalits Y (3h) >

h3/2
2

>

(3h)3/2
16 .

1 3/8
t
t
2
3/2
3/2
(t+h)
t
< 85
h

(b) Dterminer c > 0 tel que 0 < t < c on ait


de plus h t et c assez petit vrifier
formule de Taylor).

1
10
3/8

>
t

(c) On suppose que pour m N on a mh < c et Y (m, h) >

t3/8 . En supposant

(on pourra utiliser la

(mh)3/2
.
16

140

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

Dmontrer les ingalits


f (mh, Y (mh)) > Y (mh)1/4 mh >
En dduire Y ((m + 1)h) >

1
1
(mh)3/8 mh >
(mh)3/8 .
2
10

((m+1)h)3/2
.
16

Montrer que si p entier vrifie 0 < ph c, on a


Y (ph) >

(ph)3/2
.
16

(d) On suppose ici que n est impair. Calculer Y (h), Y (2h) et Y (3h). Montrer lingalit
3/2

Y (3h) < (3h)


16

.
3/2

On suppose que pour mh < c on a Y (mh) < (mh)


16
que Y ((m + 1)h) <
que 0 < ph c.

3/2
((m+1)h)
,
16

puis que Y (ph) <

; montrer comme ci-dessus

3/2
(ph)
16

pour tout entier p tel

(e) Pour 0 < t < c, montrer que les solutions approches Y (t) ne tendent vers aucune
limite n tend vers +.
5.6. Soit le systme diffrentiel dans R2 dfini par

(S)

dx

= 2(x ty)

dt

dy = 2y.
dt

(a) Dterminer la courbe intgrale qui passe par le point (x0 , y0 ) au temps t = 0.
(b) On utilise la mthode dEuler avec pas constant h, dmarrant au temps t0 = 0.
Soit (xn , yn ) le point atteint au temps tn = nh (n N).
() crire la relation qui lie (xn+1 , yn+1 ) `a (xn , yn ).
() Calculer explicitement (xn , yn ) en fonction de n, h, x0 , y0 .
() Sans utiliser les thormes gnraux du cours, vrifier que la solution approche
qui interpole linairement les points (xn , yn ) converge sur R+ vers la solution
exacte de (S).
5.7. Soit f : [a, b] R R une fonction continue et lipschitzienne de rapport k en sa
deuxime variable. On dfinit une suite de fonctions yn : [a, b] R en posant y0 (t) =
et
Z
t

f (u, yn(u))du,

yn+1 (t) = +

n N.

Chap. IV  qua di, fondements,

5.

Problmes

141

On sait daprs V 3.2 que yn converge uniformment vers la solution exacte de lquation
y = f (t, y) telle que y(a) = . On tudie ici le cas particulier de lquation
dy
= 2y + t,
dt

t [0, +[.

(a) Montrer que yn peut scrire sous la forme


yn (t) = Pn (t) + Qn (t)
o Pn , Qn sont des polynmes que lon explicitera.
(b) Calculer limn+ Pn et limn+ Qn . Vrifier ce rsultat en rsolvant directement
lquation.
5.8. Soit T un rel positif et f : [0, T ] R R une application continue lipschitzienne
de rapport k en la deuxime variable. On considre lquation diffrentielle
y = f (t, y).

(E)

Soit un rel h ]0, T [. On dira que z est une solution retarde de retard h si z est une
fonction continue sur [0, T ], drivable sur ]h, T ] et si
z (t) = f (t, z(t h)),

t ]h, T ].

(a) Soit y0 un rel fix. Montrer que (E) admet une solution retarde de retard h et
une seule, note zh , telle que zh (t) = y0 pour tout t [0, h].
(b) Soit z une solution retarde de retard h. On pose
A = max |f (t, 0)|,

m(t) = max |z(u)|.

t[0,T ]

u[0,t]

() Montrer que pour tout t [h, T ] on a


m(t) m(h) +

(A + km(u))du.

() En dduire que
m(t)

A


A
+ m(h) ek(th) ,
k
k

t [h, T ].

[Indication : tudier la drive de la fonction M (t) = ekt

Rt
h

(A + km(u))du.]

() Montrer quil existe une constante B indpendante de h, que lon explicitera,


telle que kzh k B pour tout h > 0, si zh dsigne la solution retarde du (a).

142

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

(c) On se propose ici dtudier la convergence de zh quand h tend vers 0.


() Montrer que les fonctions zh sont C-lipschitziennes avec une constante C
indpendante de h.
() Soit y la solution exacte (non retarde) de (E) telle que y(0) = y0 . On pose
(t) = max |zh (u) y(u)|.
u[0,t]

Montrer que vrifie lingalit intgrale


(t) (h) +

(kCh + k(u))du.

o C est la constante de la question (c) ).


() En dduire une majoration de kk et conclure.
(d) On construit maintenant une mthode de rsolution approche de (E) utilisant les
solutions retardes zh . Pour tout entier n N, n T /h, on pose
tn = nh,
dans la formule
zn+1 = zn +

zn = zh (tn ) ;
tn+1

tn

f (t, zh (t h))dt

on remplace la valeur exacte de lintgrale par sa valeur approche calcule au


moyen de la mthode des trapzes lmentaires.
() crire la relation de rcurrence dfinissant la suite (zn ).
() Exprimer lerreur de consistance relative `a une solution exacte y ; en calculer
un dveloppement limit `a lordre 2 en fonction de h et des drives partielles
de f au point (t, y). Quel est lordre de la mthode ?
5.9. Soit J un intervalle ouvert de R et f : J Rm Rm une application continue.
On se propose de dmontrer que toute solution maximale de lquation diffrentielle
y = f (t, y) est globale si f vrifie lhypothse suivante :
(H) Il existe des fonctions a, b : I R+ continues telles que
hf (t, y), yi a(t)kyk2 + b(t),

(t, y) J Rm ,

o h , i et k k dsignent respectivement le produit scalaire et la norme euclidienne


standards sur Rm .
(a) Soit y : [t0 , t1 [ Rm une solution maximale `a droite passant par un point (t0 , y0 )
et soit r(t) = ky(t)k2 . Montrer que r (t) 2a(t)r(t) + 2b(t).

Chap. IV  qua di, fondements,

5.

Problmes

143

En dduire que ky(t)k2 (t) o : J R est la solution (toujours globale) de


lquation linaire = 2a(t) + 2b(t), telle que (t0 ) = ky0 k2 .
[Indication : soit A(t) une primitive de a(t) ; tudier le signe de la drive de
(r(t) (t))e2A(t) .

(b) Dterminer un majorant explicite de ky(t)k lorsque a et b sont des constantes.


(c) On suppose que t1 < sup J. Montrer que y(t), y (t) sont bornes sur [t0 , t1 [ et que
ces fonctions se prolongent par continuit en t1 . Montrer que ceci conduit `a une
contradiction. Conclure.

Chapitre V
Mthodes de rsolution expli ite
On se propose dtudier un certain nombre de types classiques dquations diffrentielles
du premier et du second ordre pour lesquelles on sait ramener le calcul des solutions `a
des calculs de primitives. Ceci fournira loccasion dillustrer les rsultats gnraux du
chapitre V par des exemples.

1. quations du premier ordre


1.1. Remarques gnrales
On considre une quation diffrentielle
dy
(E)
= f (x, y)
dx
o f : U R est une fonction continue sur un ouvert U R2 , localement lipschitzienne
en y.
Les diffrentes solutions de lquation (E) scrivent en gnral sous la forme
y = (x, )
o est un paramtre rel : on dit parfois que la solution hh gnrale ii dpend dun
seul paramtre. Pour comprendre ce phnomne, il suffit dappliquer le thorme de
Cauchy-Lipschitz : si on cherche les solutions dfinies au voisinage dun point x0 , on
sait quil existe une solution y et une seule telle que y(x0 ) = y0 ; on peut donc choisir
= y0 pour paramtrer les solutions. Dans la pratique, le paramtre apparat souvent
comme constante dintgration.
Il arrive parfois quen plus de la solution gnrale on ait des solutions particulires
y = 0 (x), y = 1 (x), . . . qui ne sobtiennent pour aucune valeur de : on dit que ce
sont des solutions singulires (ou courbes intgrales singulires) de (E).
On va maintenant dcrire une situation un peu plus gnrale qui se ramne au cas
dune quation du type considr ci-dessus.
Systmes diffrentiels autonomes dans un ouvert U R2 . On suppose donn
un champ de vecteurs dans U , cest-`a-dire une application continue


 
x
a(x, y)

M
7 V (M )
, M U.
y
b(x, y)

On appelle systme autonome associ au champ de vecteurs V (M ) le systme diffrentiel

dx

= a(x, y)

dM
dt

.
(S)
= V (M )

dt
dy

= b(x, y)
dt

146

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

Si V (M ) reprsente un champ de vecteurs vitesse (associ par exemple `a lcoulement dune nappe de fluide sur une surface plane), rsoudre (S) revient `a chercher la
trajectoire et la loi du mouvement des particules de fluide en fonction du temps. Le
mot hh autonome ii signifie que le champ de vecteurs ne dpend pas du temps t (cas dun
coulement stationnaire).
Si t 7 M (t) est solution, toute fonction t 7 M 
(t + T ) obtenue par un dcalage dans le

temps est encore solution. Dans louvert U = M (x, y) ; a(x, y) 6= 0 on a (S) (E)
o
b(x, y)
dy
=
= f (x, y).
dx
a(x, y)

(E)

Rsoudre (E) permet de trouver la trajectoire des particules (mais pas la loi du
mouvement en fonction du temps).
1.2. quations `
a variables spares
Ce sont les quations dans lesquelles on peut regrouper x, dx dune part et y, dy dautre
part. Nous allons examiner 3 cas.
a) quations y = f (x), avec f : I R continue.
Les solutions sont donnes par
y(x) = F (x) + ,

R,

o F est une primitive de f sur I. Les courbes intgrales se dduisent les unes des
autres par translations dans la direction Oy.
b) quations y = g(y), avec g : J R continue.
Lquation peut se rcrire

dy
dx

= g(y), ou encore

dy
g(y)

= dx `a condition que g(y) 6= 0.

Notons yj les racines de g(y) = 0 dans lintervalle J. Alors y(x) = yj est une solution
(singulire) vidente de lquation.
Dans louvert U = {(x, y) R J ; g(y) 6= 0}, on a
(E)

dy
= dx.
g(y)

Les solutions sont donnes par


G(y) = x + ,

o G est une primitive quelconque de g1 sur chacun des intervalles ouverts [yj , yj+1 [
dlimits par les racines de g. Dans chaque bande R ]yj , yj+1 [, les courbes intgrales
se dduisent les unes des autres par translations dans la direction Ox ; ceci est `a relier
au fait que les lignes isoclines sont les droites y = m = constante.

Chap. V  Mthodes de rsolution expli ite,

1.

quations du premier ordre

147

Comme G = g1 et que g est de signe constant sur ]yj , yj+1 [, on en dduit que G est
une application strictement monotone bijective
G : ]yj , yj+1 [ ]aj , bj [
avec aj [, +[, bj ] , +]. On peut donc (au moins thoriquement)
exprimer y en fonction de x :
y = G1 (x + ),

R.

Supposons par exemple g > 0, et par suite G croissante sur ]yj , yj+1 [.
R y + dy
diverge, on a aj = , par consquent x = G(y) quand
Si yjj g(y)
y yj + 0. Dans ce cas, la courbe est asymptote `a la droite y = yj .

R y + dy
Si yjj g(y)
converge, alors aj R et x aj quand y yj + 0, avec de plus

y = g(y) 0 ; la courbe vient rejoindre la droite y = yj au point (aj , yj ) et


admet la droite y = yj pour tangente en ce point. Cette situation montre quil ny a
pas unicit du problme de Cauchy en cas de convergence de lintgrale.
R dy
Exercice. Vrifier que g(y)
est bien toujours divergente en tout point yj tel que
g(yj ) = 0, lorsque g est localement lipschitzienne.
Lallure des courbes intgrales est la suivante (dans le schma ci-dessous, on suppose
quil y a convergence en y2 0, divergence en y1 0 et y2 + 0) :
y
g(y) < 0

y = y2

g(y) > 0
x

y = y1
g(y) < 0

148

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

c) Cas gnral des quations `


a variables spares.
(E)

y = f (x)g(y) avec f, g continues.

Si g(yj ) = 0, la fonction constante y(x) = yj est solution singulire.


Sur louvert U = {(x, y) ; g(y) 6= 0} on a
dy
= f (x)dx
g(y)

(E)

do G(y) = F (x) + , R, o F est une primitive de f et G une primitive


de 1/g. Comme G est continue strictement monotone sur chaque intervalle [yj , yj+1 [,
lapplication G admet une application rciproque G1 et on obtient
y = G1 (F (x) + ).

Exemple. Soit lquation y =

1 y2
. Le domaine de dfinition est la runion
1 x2

{|x| < 1 et |y| 1}

{|x| > 1 et |y| 1}.

On va donc se placer dans louvert


U = {|x| < 1 et |y| < 1}

{|x| > 1 et |y| > 1}.

Dans le carr {|x| < 1 et |y| < 1} lquation scrit :


p

dy
1 y2

dx
,
1 x2

doArcsin
 y = Arcsin x + , R. Comme Arcsin est une bijection de ] 1, 1[ sur

2 , 2 , on a ncessairement ] , [. On doit avoir de plus

h
i

, si 0,
i h i
h

2 2
Arcsin x ,
, =
h
i

2 2
2
2
,
si 0.
2
2




De mme Arcsin y est dans 2 + , 2 si 0, et dans 2 , 2 + si 0.
Les courbes intgrales admettent pour quation

y = sin(Arcsin x + ) = x cos +
avec

x ] 1, cos [,
x ] cos , 1[,

1 x2 sin

y ] cos , 1[ si
y ] 1, cos [ si

0,
0.

Chap. V  Mthodes de rsolution expli ite,

1.

quations du premier ordre

149

Lquation ci-dessus implique (y x cos )2 + x2 sin2 = sin2 , donc les courbes


intgrales sont des arcs dellipse.
Louvert {|x| > 1 et |y| > 1} est form de 4 composantes connexes. Plaons-nous par
exemple dans {x > 1 et y > 1}. On a
(E) p

dy

y2

dx
,
x2 1

do Argcosh y = Argcosh x + , R. Argcosh est une bijection de ]1, +[ sur


]0, +[ ; en raisonnant comme ci-dessus, on obtient
p
y = x cosh + x2 1 sinh
avec

x ]1, +[,

y ] cosh , +[ si 0,

x ] cosh , +[,

y ]1, +[ si 0,

2
par suite (y x cosh )q
x2 sinh2 + sinh2 = 0, ce qui est lquation dune conique.


1
Comme x2 1 = |x| 1 x12 = |x| 2|x|
+ O x13 , on voit que la conique admet des

asymptotes y = (cosh sinh )x = e x (pour la branche x > 1 qui nous intresse,


cest y = e x). On a donc affaire `a des arcs dhyperbole.

x = cos
y=
e x

cosh
1

1 cosh

y = cos

x = cos

y = cos
1

x
e
=

On a figur ici > 0, < 0.

150

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

1.3. Cas o lon connat une

hh

intgrale premire

ii

Supposons quon cherche `a rsoudre une quation


y = f (x, y)

(E)
ou un systme diffrentiel

(S)

dx

= a(x, y)

dt

dy = b(x, y)
dt

dans un ouvert U R2 . Dans les deux cas on a une criture sous forme diffrentielle :
(E) f (x, y)dx dy = 0,
(S) b(x, y)dx a(x, y)dy = 0.
Dfinition. On dit quune fonction V : U R de classe C 1 est une intgrale premire
si (E) (respectivement (S)) implique
dV = Vx (x, y)dx + Vy (x, y)dy = 0.

Dans ce cas, les courbes intgrales y = (x) vrifient


Vx (x, (x)) + Vy (x, (x)) (x) =

d
[V (x, (x)] = 0.
dx

Les courbes intgrales sont donc contenues dans les lignes de niveau V (x, y) = , o
R est une constante.

grad V

V (x, y) =

En tout point o grad V 6= 0 , la ligne de niveau correspondante possde une tangente

perpendiculaire `a grad V . Le champ des tangentes est dirig par le vecteur






1
a(x, y)
~k
~
, resp. k
dans le cas de (E) (resp. (S)).
f (x, y)
b(x, y)

Chap. V  Mthodes de rsolution expli ite,

1.

quations du premier ordre

151

La condition dorthogonalit grad V ~k quivaut `a la proportionnalit de lquation


Vx dx + Vy dy = 0 `a lquation diffrentielle (E) (ou (S)). On peut donc noncer :

Proprit caractristique. V est une intgrale premire si et seulement si grad V


est orthogonal au champ des tangentes de lquation diffrentielle considre.
Exemple. Soit y =

y
x+y 2

sur

U = {x + y 2 6= 0}. Lquation se rcrit


ydx (x + y 2 )dy = 0.

(E)

Cette diffrentielle nest pas une diffrentielle exacte dV = P dx+Qdy (on devrait avoir
P
= Q
, ce qui nest pas le cas). On observe nanmoins que
y
x

x

Multiplions alors lquation (E) par

(E)

1
,
y2

ydx xdy
.
y2

en se plaant dans louvert y 6= 0 :

x

ydx xdy

dy
=
0

y
= 0.
y2
y

Les courbes intgrales y sont donc donnes par


x
y =
y

Ce sont des arcs de la parabole daxe y =

x = y 2 + y.


2 /4
, dlimits par
/2

et de sommet
 
0
2
2
les points tels que x + y = 2y + y = 0, cest-`a-dire
et le sommet, qui doivent
0
tre exclus. Par ailleurs, y = 0 est une solution singulire, fournissant deux solutions
maximales pour x ] , 0[ et x ]0, +[ respectivement.

Remarque. On dit que


ydx (x + y 2 )dy = 0.

1
y2

est un

hh

facteur intgrant ii de la forme diffrentielle

152

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

1.4. quations linaires du premier ordre


Ce sont les quations de la forme
(E)

y = a(x)y + b(x)

o a, b : I R (ou C) sont des fonctions continues.

Supposons quon connaisse une solution particulire y(1) de lquation (E). Alors on

obtient par soustraction y y(1)


= a(x)(y y(1) ), cest-`a-dire que z = y y(1) vrifie
lquation linaire hh sans second membre ii

(E0 )

z = a(x)z.

Inversement, si z est solution de (E0 ), alors y = y(1) + z est solution de (E).


Thorme 1. La solution gnrale de (E) scrit
y = y(1) + z
o y(1) est une solution particulire de (E) et o z est la solution gnrale de (E0 ).

a) Solutions de (E0 )
Comme f (x, z) = a(x)z est continue et de drive partielle f
z (x, z) = a(x) continue, on
sait que le problme de Cauchy admet une solution unique en tout point (x0 , z0 ) I R.

Chap. V  Mthodes de rsolution expli ite,

1.

quations du premier ordre

153

Or z(x) 0 est clairement solution de (E0 ). Daprs lunicit, aucune autre solution
ne peut sannuler en un quelconque point x0 I. Si z 6= 0, on peut donc crire
z
= a(x),
z
ln |z| = A(x) + C,

C R,

o A est une primitive de a sur I. On en dduit


|z(x)| = eC eA(x) ,

z(x) = (x)eC eA(x)

(x) = 1.

avec

Comme z est continue et ne sannule pas, le signe de z ne change pas, do


z(x) = eA(x)
avec = eC . Inversement, toute fonction
z(x) = eA(x) ,

et visiblement solution de (E0 ). On peut donc noncer :


Thorme 2. Les solutions maximales de (E0 ) : z = a(x)z forment un espace
vectoriel de dimension 1, ayant pour base x
7 eA(x) .
b) Recherche dune solution particulire y(1) de (E).
Si aucune solution vidente napparat, on peut utiliser la mthode dite de variation
des constantes, cest-`a-dire que lon cherche y(1) sous la forme
y(1) (x) = (x)eA(x) ,
o est diffrentiable. Il vient

y(1)
(x) = (x)a(x)eA(x) + (x)eA(x)

= a(x)y(1) (x) + (x)eA(x) .


y(1) est donc solution de (E) si on prend
(x)eA(x) = b(x),
(x) = b(x)eA(x) ,
Z x
(x) =
b(t)eA(t) ,
x0

x0 I.

On obtient ainsi la solution particulire


A(x)

y(1) (x) = e

x0

b(t)eA(t) dt

154

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

telle que y(1) (x0 ) = 0. La solution gnrale est donne daprs le thorme 1 par
Z x


A(t)
A(x)
b(t)e
dt .
y(x) = e
+
x0

La solution du problme de Cauchy y(x0 ) = y0 est obtenue pour = eA(x0 ) y0 .


Exercice. Proprits gomtriques lies aux quations linaires (cf. schma).
(a) Si y(1) , y(2) , y(3) sont trois solutions dune quation linaire, montrer que la
fonction y(3) y(2) est proportionnelle `
a y(2) y(1) .
(b) Montrer quune quation y = f (x, y) est linaire si et seulement si le champ des
tangentes a la proprit suivante : pour tout x0 fix, les tangentes aux diffrents
points (x0 , y) sont concourantes ou toutes parallles.

x0

1.5. quations se ramenant `


a des quations linaires
a) quations de Bernoulli
Ce sont les quations de la forme
(E)

dy
= p(x)y + q(x)y ,
dx

R \ {1},

avec p, q : I R continues (pour = 1, (E) est linaire).

On se place dans le demi-plan suprieur U = R ]0, +[= {(x, y) ; y > 0}. En


multipliant par y , on obtient
(E)

dy
= p(x)y 1 + q(x)
dx

Chap. V  Mthodes de rsolution expli ite,

Posons z = y 1 ; alors

dz
dx

1.

quations du premier ordre

155

dy
= (1 )y dx
, do

(E)

1
dz
= p(x)z + q(x)
1 dx

On est donc ramen `a une quation linaire en z.


b) quations de Riccati
Ce sont les quations de la forme
y = a(x)y 2 + b(x)y + c(x)

(E)

avec a, b, c : I R continues, cest-`a-dire que f (x, y) est un polynme de degr 2 en


y. Montrons que lon sait rsoudre (E) ds que lon connat une solution particulire
y(1) . Posons y = y(1) + z. Il vient

2
y(1)
+ z = a(x)(y(1)
+ 2y(1) z + z 2 ) + b(x)(y(1) + z) + c(x)
2
= a(x)y(1)
+ b(x)y(1) + c(x) + (2a(x)y(1) + b(x))z + a(x)z 2 .

Comme y(1)
se simplifie, on en dduit

z = (2a(x)y(1)(x) + b(x)) + a(x)z 2 .


Cest une quation linaire de Bernoulli avec = 2. On la ramne `a une quation
linaire en posant w = z 1 = z1 .
Exemple. Soit lquation (1 x3 )y + x2 y + y 2 2x = 0.
On remarque que y(1) (x) = x2 est solution particulire. En posant y = x2 + z on se
ramne `a
(1 x3 )z + 3x2 z + z 2 = 0
puis, aprs division par z 2 , `a

(1 x3 )w + 3x2 w + 1 = 0 avec
soit
w =

3x2
1
w+
,
3
1x
1 x3

Lquation linaire sans second membre

w
w

ln |w| = ln |1 x3 | + C,

3x2
1x3

w=

1
,
z

si x 6= 1.
donne

do

w=

.
1 x3

La mthode de variation des constantes conduit `a


1

=
1 x3
1 x3

soit = 1,

(x) = x.

156

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

La solution gnrale de lquation linaire complte est donc


w(x) =
do

y = x2 + z = x2 +

1
w

= x2 +

y(x) =

1x3
x+ ,

x+
,
1 x3

soit encore

x2 + 1
1 + 3
= x 2 +
.
x+
x+

Pour = 1, on obtient la droite y = x 1. Pour 6= 1, il sagit dune hyperbole


(y x + 2 )(x + ) = 1 + 3 , admettant pour asymptotes les droites x = et
y = x 2 . La solution singulire y(1) (x) = x2 est la solution limite obtenue quand
|| tend vers +.
y

1
1

1.6. quations homognes


Une quation homogne est une quation qui peut se mettre sous la forme
y
(E)
y = f
o f : I R est continue.
x

P (x,y)
Cest le cas par exemple des quations y = Q(x,y)
o P, Q sont des polynmes
homognes de mme degr d : une division par xd au numrateur et au dnominateur
P (1,y/x)
.
nous ramne `a y = Q(1,y/x)

Mthode. On pose z = xy , cest-`a-dire y = xz. Il vient


y = z + xz = f (z),

Chap. V  Mthodes de rsolution expli ite,

1.

quations du premier ordre

157

donc z satisfait lquation `a variables spares

z =

f (z) z
.
x

On a dune part les solutions singulires


z(x) = zj ,

y(x) = zj x

(droites passant par 0),

o {zj } est lensemble des racines de f (z) = z.


Pour f (z) 6= z on peut crire
dx
dz
=
,
f (z) z
x
F (z) = ln |x| + C = ln (x),

R ,

o F est une primitive de z 7 1/(f (z) z) sur ]zj , zj+1 [. On en dduit que
z = F 1 (ln (x)), do la famille de courbes intgrales

C : y = xF 1 (ln (x)),

dfinies dans le secteur angulaire zj <

y
x

< zj+1 , x > 0.

En cas de divergence de F aux points zj , zj+1 , on a F 1 : ] , +[]zj , zj+1 [


monotone bijective et xy zj ou zj+1 quand x 0 ou . On a donc dune part une
branche infinie de direction asymptotique y = zj+1 x (resp. y = zj x) et une tangente
y = zj x (resp. y = zj+1 x) au point 0 si F est croissante (resp. dcroissante). Noter
que la droite y = zj x nest pas ncessairement asymptote : voir lexemple ci-dessous.
Observons enfin que les lignes isoclines sont les droites y = mx, la pente correspondante
tant f (m). Le champ des tangentes est donc invariant par les homothties de centre
O. Ceci permet de voir que lhomothtique dune courbe intgrale est encore une courbe
intgrale.
Exercice. Vrifier que C = h1/ (C1 ) o h (x, y) = (x, y).

158

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

isocline y = mx
pente f (m)

y=

z 2x

f (m
)=

y=

zx
1

Exemple. Lquation xy (2y x) = y 2 peut se rcrire


y2
y =
x(2y x)

si

x 6= 0,

y 6=

x
.
2

y est donc une fonction rationnelle en x, y dont le numrateur et le dnominateur sont


des polynmes homognes de degr 2. En divisant le numrateur et dnominateur par
x2 on obtient
(y/x)2
.
y =
2y/x 1

Posons z = xy , soit y = xz. Il vient

z2
,
2z 1
z2
z z2
z(1 z)
xz =
z =
=
.
2z 1
2z 1
2z 1
y = xz + z =

Solutions singulires :

z = 0,

z = 1,

y = 0,

y = x.

Pour z 6= 0, z 6= 1 lquation se rcrit


2z 1
dx
dz =
.
z(1 z)
x

Chap. V  Mthodes de rsolution expli ite,

La fonction

1.

quations du premier ordre

159

z (1 z)
1
1
2z 1
=
=

z(1 z)
z(1 z)
1z
z

admet pour primitive


ln |1 z| ln |z| = ln |z(1 z)|,
do le calcul des courbes intgrales :
ln |z(1 z)| = ln |x| + C,
y
y

1
= ,
z(1 z) = ,
x
x
x
x
y(x y) = x.
Les courbes intgrales sont donc des coniques. On peut mettre lquation sous la forme
(y )(x y ) = 2
cest-`a-dire XY = avec X = x y et Y = y . Il sagit dune hyperbole
dasymptotes y = , y = x (parallles aux directions asymptotiques y = 0, y = x
donnes par les droites intgrales singulires).
Exercice. Montrer que chaque hyperbole passe par (0, 0) avec tangente x = 0.
y

Autre Mthode de rsolution. Utilisation des coordonnes polaires.


Pour r > 0 et R on pose

x = r cos
.
y = r sin

160

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

Il vient

dr sin + r cos d
dr tan + r d
dy
=
=
.
dx
dr cos r sin d
dr r tan d
 
Lquation (E) y = f xy se transforme alors en
dr tan + r d = (dr r tan d)f (tan ),
dr(f (tan ) tan ) = rd(1 + tan f (tan )),
1 + tan f (tan )
dr
=
d.
r
f (tan ) tan

On aboutit donc `a une quation `a variables spares r, . Les intgrales singulires


correspondent aux droites = j telles que f (tan j ) = tan j .
x+y
`
a laide des deux mthodes proposes. Quelle est la
Exercice. Rsoudre y = xy
nature des courbes intgrales ?

2. quations du premier ordre non rsolues en y


2.1. Dfinitions et premires proprits
On appelle quation du premier ordre non rsolue en y une quation de la forme
(E)

f (x, y, y ) = 0

o (x, y, p) 7 f (x, y, p) est une fonction de classe C 1 dans un ouvert U R3 . Plaonsnous au voisinage dun point (x0 , y0 ) R2 . On suppose que lquation f (x0 , y0 , p) = 0
admet des racines p1 , p2 , . . . , pN et que ces racines sont simples, cest-`a-dire
f
(x0 , y0 , pj ) 6= 0.
p
Daprs le thorme des fonctions implicites, on sait alors quil existe un voisinage V de
(x0 , y0 ), un rel h > 0 et une fonction gj : V ]pj h, pj + h[ de classe C 1 , 1 j N ,
tels que pour tout (x, y, p) V ]pj h, pj + h[ on ait
f (x, y, p) = 0

p = gj (x, y).

Lquation diffrentielle f (x, y, y ) = 0 nous amne alors `a rsoudre dans V les N


quations diffrentielles
(Ej )

y = gj (x, y).

Comme gj est de classe C 1 , on voit que par tout point (x, y) V il passe exactement
N courbes intgrales dont les pentes sont les racines p de f (x, y, p) = 0.

Chap. V  Mthodes de rsolution expli ite,

2.

quations du premier ordre non rsolues

161

pente p2
y
pente p1
x
Remarque. Dans cette situation, il arrive frquemment quon ait une famille de
courbes intgrales C admettant une enveloppe , cest-`a-dire une courbe qui est
tangente en chacun de ses points `a lune des courbes C .

La courbe est alors elle-mme une courbe intgrale, car en chaque point sa tangente
appartient au champ des tangentes de lquation (E) (elle concide avec la tangente de
lune des courbes C ). est donc une solution singulire. On notera quune telle courbe
doit satisfaire simultanment les deux quations f (x, y, y ) = 0 et f /p(x, y, y ) = 0 :
chaque point (x, y) est en effet limite dune suite de points en lesquels deux
tangentes du champ viennent se confondre, de sorte que p = y est racine double de
f (x, y, p) = 0. En particulier les hypothses faites ci-dessus pour appliquer le thorme
des fonctions implicites ne sont pas satisfaites si (x0 , y0 ) .
Mthode de Rsolution. Pour rsoudre les quations diffrentielles non rsolues en
y , le principe gnral est de chercher une paramtrisation de x, y, y en fonction dun
paramtre t qui sera alors choisi comme nouvelle variable.
2.2. Cas des quations non rsolues incompltes
a) quations du type (E) : f (x, y ) = 0
Supposons que lquation f (x, p) = 0 admette une paramtrisation de classe C 1

162

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly


On a alors

x = (t)
p = (t).

dx = (t) dt
dy = y dx = (t) dx = (t) (t) dt

On en dduit
y=

(u) (u)du + = (t) + ,

t0

ce qui donne une paramtrisation des courbes intgrales :




x = (t)
y = (t) + .

b) quations du type (E) : f (y, y ) = 0,



y = (t)
connaissant une paramtrisation
y = (t).

(t)
dt. Les courbes intgrales sont
On obtient dy = (t)dt = (t)dx, do dx = (t)
paramtres par

x = (t) +
y = (t)
Z t
(u)
du.
avec (t) =
t0 (u)

2.3. quations homognes non rsolues


Ce sont les quations pouvant tre mises sous la forme
(E)

y


, y = 0.

Supposons quon connaisse une paramtrisation


y

= (t)

y = (t).

On a alors

do

y = x(t),
dy = (t)dx + x (t)dt
dy = (t) dx,

((t) (t)) dx = x (t) dt.

Chap. V  Mthodes de rsolution expli ite,

2.

quations du premier ordre non rsolues

163

On a dune part des solutions singulires correspondant aux racines tj de


(t) = (t), donnant des droites
y = x(tj ).
Dautre part, pour t 6= tj on obtient
(t)
dx
=
dt,
x
(t) (t)
ce qui donne par intgration de /( ) :


ln |x| = (t) + C,

x = e(t)
,
y = x(t) = (t)e(t)

R.

Il est clair sur ces dernires formules que les courbes intgrales se dduisent les unes
des autres par les homothties de centre O.
Exemple. Soit lquation x2 (y + 3xy ) = (y + xy )3 .
En divisant par x3 on trouve
y
3
y
+ 3y =
+ y ,
x
x

cest donc une quation homogne non rsolue en y . On obtient une paramtrisation
en posant
y
+ y = t
x
y
x

do

En diffrentiant y =

(
1
2

+ 3y = t3 ,

y
1
3
x = 2 (3t t )
y = 12 (t3 t).

()

(3t t3 )x on obtient
1
1
(3 3t2 )dt x + (3t t3 ) dx
2
2
1
= y dx = (t3 t) dx,
2

dy =

do lquation

1
(3 3t2 )dt x,
2
dx
3(1 t2 )
=
dt.
x
2t(t2 2)

Solutions singulires : t(t2 2) = 0 t = 0, 2, 2. En remplaant dans () on


obtient les droites

2
2
y = 0,
y=
x,
y=
x.
2
2
(t3 2t)dx =

164

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

Solution gnrale :
2

1 t2 t2
1 t2
1
t
=
=
,
2
2
2
t(t 2)
t(t 2)
2t 2(t 2)
3 dt 3 tdt
3(1 t2 )
dt
=

.
2t(t2 2)
4 t
4 t2 2
On en dduit

3
3
ln |t| ln |t2 2| + C,
4
8
(
3/4 2
3/8
x = |t|
|t 2|
ln |x| =

y=

y
x

x=

(3t t3 )|t|3/4 |t2 2|3/8 .


y

Exercice. Montrer que par tout point (x, y) tel que |y| < |x| il passe exactement trois
courbes intgrales, alors quil nen passe quune si |y| > |x|. Combien en passe-t-il si
|y| = |x| ? [Indication : tudier le nombre de valeurs de t et y associes `
a une valeur
donne de y/x].

2.4. quations de Lagrange (ou quations `


a isoclines rectilignes)
Cherchons `a dterminer les quations diffrentielles dont les courbes isoclines sont des
droites. La courbe isocline y = p sera une droite y = a(p)x + b(p) (pour simplifier, on
carte le cas des droites parallles `a y Oy). Lquation diffrentielle correspondante est
donc
(E)

y = a(y )x + b(y ).

Chap. V  Mthodes de rsolution expli ite,

2.

quations du premier ordre non rsolues

165

On supposera que a, b sont au moins de classe C 1 .


Mthode de Rsolution. On choisit p = y comme nouvelle variable paramtrant
chaque courbe intgrale ; ceci est lgitime `a condition que y ne soit pas une constante
sur un morceau de la courbe intgrale considre. Dans le cas contraire, si y = p0 =
constante, la courbe intgrale est contenue dans la droite y = a(p0 )x + b(p0 ), ce qui
nest compatible avec la condition y = p0 que si a(p0 ) = p0 .
On a donc des solutions singulires y = pj x + b(pj ) o les pj sont les racines de
a(p) = p.
Solution gnrale :

Il vient

y = a(p)x + b(p),
dy = a(p)dx + (a (p)x + b (p))dp
dy = y dx = pdx.

(p a(p))dx = (a (p)x + b (p))dp,

et pour p 6= a(p) on aboutit `a


dx
1
=
(a (p)x + b (p)) ;
dp
p a(p)
cest une quation linaire en la fonction x(p). La solution gnrale sera de la forme


x(p) = x(1) (p) + z(p), R,


y(p) = a(p)(x(1) (p) + z(p)) + b(p).

Exercice. Rsoudre lquation 2y x(y + y 3 ) + y 2 = 0.

2.5. quations de Clairaut


Cest le cas particulier des quations de Lagrange dans lequel a(p) = p pour toute
valeur de p, soit
(E)

y = y x + b(y ).

Les droites
Dp : y = px + b(p)
qui taient prcdemment des solutions singulires forment maintenant une famille
gnrale de solutions.
Montrons que les droites Dp possdent toujours une enveloppe . Une telle courbe
admet par dfinition une paramtrisation (x(p), y(p)) telle que soit tangente `a Dp au
point (x(p), y(p)).

166

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

(x(p), y(p))
Dp

Le vecteur tangent (x (p), y (p)) `a doit avoir mme pente p que Dp , do y (p) =
px (p). Par ailleurs (x(p), y(p)) Dp , donc
y(p) = px(p) + b(p).
En diffrentiant, il vient
y (p) = px (p) + x(p) + b (p).
Ceci implique x(p) + b (p) = 0, do la paramtrisation cherche de lenveloppe :

x(p) = b (p)
y(p) = pb (p) + b(p).

Si b est de classe C 2 , on a y (p) = pb (p) = px (p) de sorte que est bien lenveloppe
des droites Dp . La courbe est une solution singulire de (E).
Exercice. Rsoudre lquation (xy y)(1 + y 2 ) + 1 = 0.

3. Problmes gomtriques onduisant a des quations diffrentielles du premier ordre


3.1. quation diffrentielle associe `
a une famille de courbes
On considre le problme suivant :
Problme. Etant donn une famille de courbes
C : h(x, y, ) = 0,

R,

existe-t-il une quation diffrentielle du premier ordre dont les courbes C soient les
courbes intgrales ?

Chap. V  Mthodes de rsolution expli ite,

3.

Problmes gomtriques

167

Cas particulier. On suppose que les courbes C sont les lignes de niveau dune
fonction V de classe C 1 :
R.

C : V (x, y) = ,

Alors les courbes C sont solutions de lquation diffrentielle


Vx (x, y)dx + Vy (x, y)dy = 0.

(E)

Cas gnral. Si lquation h(x, y, ) = 0 peut se mettre sous la forme = V (x, y),
on est ramen au cas prcdent. Sinon on crit que sur chaque C on a

h(x, y, ) = 0
hx (x, y, )dx + hy (x, y, )dy = 0,
et on essaie dliminer entre les 2 quations pour obtenir une quation ne faisant plus
intervenir que x, y, dx, dy.
Exemple. Soit C la famille des hyperboles quilatres de centre O passant par le
point A(1, 0).

y=m

y
C

A (1, 0)
A (1, 0)

y= 1
mx

Les asymptotes de C sont alors des droites orthogonales passant par O, soit
y = mx,
Posons X = y mx, Y = y +

1
m

y=

1
x,
m

m R .

x. Lquation de lhyperbole cherche scrit

(constante),
1 
(y mx)(y +
x = C,
m
1

2
2
y x +
m xy = C.
m
XY = C

168

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

En faisant x = 1, y = 0 on trouve C = 1, do lquation


C : y 2 x2 + xy + 1 = 0,
avec =

1
m

m (noter que m 7

1
m

R,

m est surjective de R sur R). Sur C on a :

x2 y 2 1
,
xy
(2xdx 2ydy)xy (x2 y 2 1)(xdy + ydx)
.
d = 0 =
x2 y 2
=

Lquation diffrentielle des courbes C est donc


(E) :
(E) :

(2x2 y x2 y + y 3 + y)dx + (2xy 2 x3 + xy 2 + x)dy = 0,

(x2 + y 2 + 1)ydx (x2 + y 2 1)xdy = 0.

3.2. Recherche des trajectoires orthogonales `


a une famille de courbes
Soient (C ), ( ) deux familles de courbes.
Dfinition. On dit que C et sont orthogonales si les tangentes `
a C et sont
orthogonales en tout point de C , quels que soient et .

Problme. Etant donn une famille de courbes C , trouver la famille ( ) des courbes
qui sont orthogonales aux C .
Pour cela, on suppose que lon connat une quation diffrentielle (E) satisfaite par les
courbes C , et on cherche lquation diffrentielle (E ) des courbes orthogonales .
Distinguons quelques cas.
(C ) satisfait (E) : y = f (x, y).

En un point (x, y) donn, la pente de la tangente `a C est y = f (x, y). La pente de la


tangente `a est donc 1/f (x, y). Les courbes ( ) sont donc solutions de
(E ) :

y =

1
.
f (x, y)

Chap. V  Mthodes de rsolution expli ite,

3.

Problmes gomtriques

169

dx

= a(x, y)

dM
dt

= V (M )
(C ) satisfait (E) :
.

dt
dy

= b(x, y)
dt

La tangente `a C est
 porte par
 V (M ), celle de ( ) est donc porte par le vecteur
b(x, y)

orthogonal V (M )
. Par suite ( ) est solution de
a(x, y)
(E )

dx

= b(x, y)

dt
dy

= a(x, y)
dt

(C ) satisfait (E) : (x, y)dx + (x, y)dy = 0.

Alors ( ) vrifie (E ) : (x, y)dx + (x, y)dy = 0.

Cas particulier. Supposons que les courbes C sont les lignes de niveau V (x, y) =
de la fonction V . Elles vrifient alors
Vx (x, y)dx + Vy (x, y)dy = 0.

(E)

Leurs trajectoires orthogonales ( ) sont les lignes de champ du gradient grad V :

dx

= Vx (x, y)

dt
(E )

dy = Vy (x, y)
dt
Exemple. Soit C : y 2 x2 + xy + 1 = 0 (cf. 3.1).

Nous avons vu que C vrifie


(E) :

(x2 + y 2 + 1)ydx (x2 + y 2 1)xdy = 0.

(E ) :

(x2 + y 2 1)xdx + (x2 + y 2 + 1)ydy = 0

Donc vrifie

(x2 + y 2 )(xdx + ydy) xdx + ydy = 0.


Une intgrale premire apparat immdiatement :
x2
y2 i
=0
(x + y )
+
d
4
2
2
h1

2 2

Les courbes sont donc les lignes de niveau

(x2 + y 2 )2 2x2 + 2y 2 = ,

R,

170

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

ce qui peut encore scrire


(x2 + y 2 + 1)2 4x2 = + 1,

(x2 2x + 1 + y 2 )(x2 + 2x + 1 + y 2 ) = + 1,

((x 1)2 + y 2 )((x + 1)2 + y 2 ) = + 1,


p
M A M A = C = + 1,
avec
 
x
M
,
y

A
0

1
0

Les courbes M AM A = C sappellent des ovales de Cassini. Leur allure est la suivante.
y

3.3. Courbe de poursuite du chien


Nous prsentons ici la clbre hh courbe du chien ii comme exemple de courbe de
poursuite. Voici le problme : un chien et son matre se dplacent lun et lautre `a
des vitesses scalaires constantes V (pour le chien) et v (pour le matre), avec V > v.
On suppose que le matre se dplace en ligne droite, disons sur laxe Ox, dans la
direction positive, suivant la loi x = vt. A linstant t = 0, le chien se trouve au point
x = 0 y = r0 , `a distance r0 du matre. Le chien cherche `a rejoindre son matre en

pointant son vecteur vitesse V en direction du matre. Le problme est de dterminer


la loi du mouvement C(t) du chien.

Chap. V  Mthodes de rsolution expli ite,

3.

Problmes gomtriques

171

y
C0

0
r0

C(t)

x(t)
y(t)

M0 = O

M (t)

vt
0

Notons langle (non orient) = (Ox, CM) et r = kCM k ; on a bien entendu


= (t) et r = r(t). Comme dhabitude en Physique, on dsignera par des points
surlignants les drives temporelles r(t)

= dr/dt, (t)

= d/dt, . . . . A linstant t, la
position et la vitesse du chien sont donnes par


x(t) = vt r cos ,

x(t)

= v r cos + r sin = V cos ,


y(t)
= r sin + r cos = V sin ,

y(t) = r sin ,

Ces quations fournissent aisment lexpression de r et r :




r = v cos V,
r = v sin .

En prenant le quotient on limine dt et on trouve donc


V 1
dr
= cotan +
.
r d
v sin
Notons = V /v > 1 le rapport des vitesses respectives du chien et du matre. Aprs
intgration, et compte tenu de ce que r = r0 et = /2 quand t = 0, il vient
ln r = ln sin + ln tan(/2) + Cte

r = r0

tan(/2)
sin

Nous en dduisons
v sin
v
d
= =
= (sin )2 tan(/2) .
dt
r
r0

172

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

En posant = tan(/2) et sin = 2 sin

cos =
, on trouve
2
2
1 + 2

r0
r0 tan(/2)
d = (1 + 2 ) 2 d,
2
v (sin )
2v

1
+1 
r0 1
1
t=
+
2v
1
+1

dt =

compte tenu du fait que = 1 en t = 0. Par substitution dans les expressions de x et


y, et daprs lgalit tan = 2/(1 2 ), on obtient les quations paramtriques de la
hh courbe du chien ii, `
a savoir

r0  1 1
1 +1  r0

x =
(1 2 ) 1
+

2
1
+1
2

y = r0

r  1 1
1 +1 

t = 0
,
[0, 1].
+
2v
1
+1
Au terme de la poursuite (y = = 0), le matre a parcouru la distance
x=

r0
1

pendant le temps

t=

r0
.
1 v

C0

0
r0

M (t)
= V /v = 10

3, 0

2, 0

1, 5

vt
0

1, 25

Remarque. Les quations ont encore un sens lorsque t < 0. On a dans ce cas
]/2, [ , ]1, +[ , le chien se trouve dans le quadrant x > 0, y > r0 et se dirige
vers le matre qui parcourt de son ct la demi-droite x < 0.

Chap. V  Mthodes de rsolution expli ite,

4.

quations direntielles du se ond ordre

173

4. quations direntielles du se ond ordre


4.1. Remarques gnrales
On considre une quation diffrentielle
y = f (x, y, y )

(E)

o f : U R, U R3 , est une application continue localement lipschitzienne en ses


deuxime et troisime variables.
La solution gnrale y dfinie au voisinage dun point x0 dpend alors de deux
paramtres , R qui apparaissent le plus souvent comme des constantes dintgration :
y(x) = (x, , ).
Le thorme de Cauchy-Lipschitz montre quon peut choisir y0 = y(x0 ), y1 = y (x0 )
comme paramtres.
Il existe trs peu de cas o on sait rsoudre explicitement une quation du second ordre :
mme les quations linaires du second ordre sans second membre ne se rsolvent pas
explicitement en gnral.
4.2. quations incompltes du second ordre
a) quations du type (E) :

y = f (x, y )

Si on considre la nouvelle fonction inconnue v = y , (E) se ramne `a lquation du


premier ordre
v = f (x, v).
La solution gnrale de cette dernire sera de la forme v(x, ), R, et on obtient
donc
Z x
y(x) =
v(t, )dt + , R.
x0

b) quations du type (E) :

y = f (y, y )

La mthode consiste `a prendre y comme nouvelle variable et v = y comme variable


fonction inconnue (en la variable y).
Il peut y avoir des solutions constantes y(x) = y0 , auquel cas y ne peut tre choisi
comme variable. On a donc des solutions singulires
y(x) = yj ,
Cas gnral

y =

avec

f (yj , 0) = 0.

dy
dy dy
dv
=

=v
dx
dx dy
dy

174

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

Lquation se ramne alors `a lquation du premier ordre


v

dv
= f (y, v).
dy

La rsolution de cette dernire donne une solution gnrale v(y, ), R. On doit


ensuite rsoudre
dy
y = v(y, )
= dx,
v(y, )
do la solution gnrale
Z

dy
= x + ,
v(y, )

c) quations du type (E) :

R.

y = f (y)

Cest un cas particulier du cas b) prcdent, mais on peut ici prciser davantage la
mthode de rsolution. On a en effet
y y = f (y)y ,
et en intgrant il vient 12 y 2 = (y) + , R, o est une primitive de f . On obtient
donc
p
y = 2((y) + ),
dy
= dx,
p
2((y) + )
Z y
du
p

= x + , R.
2((u) + )
y0
Interprtation physique. On tudie la loi du mouvement dun point matriel M de
masse m astreint `a se dplacer sur une courbe (C). On suppose que la composante

tangentielle FT de la force F qui sexerce sur M ne dpend que de la position de M ,


repre par son abscisse curviligne y sur (C).

FT

F
(C)

FN

Chap. V  Mthodes de rsolution expli ite,

4.

quations direntielles du se ond ordre

175

Par hypothse, il existe une fonction f telle que FT = f (y). Le principe fondamental
de la dynamique donne
d2 y
FT = mT = m 2 ,
dt
do
(E)

my = f (y)

avec y = d2 y/dt2 . On en dduit my y f (y)y = 0, donc 21 my 2 (y) = , o est


une primitive de f . La quantit 21 my 2 = Ec est lnergie cintique de la particule
tandis que
Z
Z
Z

(y) = f (y)dy = FT (M ) dM = F (M ) dM
est lnergie potentielle Ep . Lnergie totale
Et = Ec + Ep =

1
my 2 (y)
2

est constante quel que soit le mouvement du point M . On dit que U (y, y ) =
1
2
2 my (y) est une intgrale premire de (E) (dans le sens que cest une relation
diffrentielle obtenue `a laide dune premire intgration de lquation du second ordre,
une deuxime intgration restant ncessaire pour tablir la loi du mouvement). Si Et
dsigne lnergie totale, la loi du mouvement est donne par
Z y
p
du
p
t t0 = m/2
Et + (u)
y0
au voisinage de tout donne initiale (t0 , y0 , y0 ) telle que 21 my02 = Et + (y0 ) > 0.

Complment. Supposons que la fonction f : R R soit de classe C 1 , strictement


dcroissante et telle que f (0) = 0 ; on a donc en particulier f (y) > 0 pour y < 0 et
f (y) < 0 pour y < 0 (physiquement, ceci signifie que la force est une force de rappel
vers la position neutre y = 0, dont lintensit saccrot avec la distance `a la position
neutre). Alors les solutions
maximales t 7 y(t) sont priodiques. Pour le voir, posons
Ru
par exemple (u) = 0 f (y)dy et observons que est une fonction concave ngative
ou nulle, passant par un maximum en (0) = 0. Comme 21 my 2 (y) = Et avec
y 2 > 0 et (y) > 0 si y 6= 0, les solutions non triviales
p nexistent que pour une valeur

Et > 0 de lnergie totale, et elles vrifient |y | 6 2Et /m et (y) 6 Et . De plus,


si a < 0, b > 0 sont les uniques rels ngatif et positif tels que (a) = (b) = Et ,
on a a 6 y(t) 6 b pour tout t. Ceci implique dj`a que les solutions maximales sont
dfinies sur R tout entier [si par exemple une solution maximale ntait dfinie que
sur un intervalle ouvert ]t1 , t2 [, le critre de Cauchy uniforme montrerait que y se
prolonge par continuit
`a droite en t1 et `a gauche en t2 , puisque y est lipschitzienne
p
2Et /m, et de mme y et y se prolongeraient grce `a la relation
de rapport
1
y = m
f (y) ; lexistence de solutions locales au voisinage de t1 et t2 contredirait alors
la maximalit de y]. La relation 21 my 2 (y) = Et montre que y 6= 0 lorsque a < y < b

176

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

(car on a alors (y) < Et ). Par continuit, la fonction y est donc de signe constant
sur tout intervalle de temps o a < y < b. La solution explicite donne plus haut
montre que y est alternativement croissant de a `a b puis dcroissant de b `a a, avec
demi-priode
Z b
p
T
du
p
,
= m/2
2
Et + (u)
a
et, en choisissant t0 tel que y(t0 ) = min y = a, on a les relations
Z y
p
du
p
t = t0 + m/2
+ nT,
t [t0 + nT, t0 + nT + T /2],
E
+
(u)
a
t
Z y
p
du
p
+ (n + 1)T, t [t0 + nT + T /2, t0 + (n + 1)T ].
t = t0 m/2
Et + (u)
a

On observera que lintgrale donnant la priode T est convergente, car on a (a) =


f (a) > 0, (b) = f (b) < 0, de sorte que Et + (u) f (a)(u a) au voisinage de a, et
de mme au voisinage de b.

Exemple. Mouvement dun pendule simple de masse m suspendu `a un fil de longueur l.

FT

P = m
g

On a ici y = l et FT = P sin = mg sin , do


ml = mg sin ,
g
= sin .
l
Lnergie totale est
Et = Ec + Ep =

1
1
my 2 mgl cos = ml2 2 mgl cos .
2
2

Les solutions t 7 (t) vrifient


2g
2Et
2
cos = =
,
R,
l
ml2
Z
d
q
= t t0 ,
t0 R.

0
+ 2g
cos

Chap. V  Mthodes de rsolution expli ite,

4.

quations direntielles du se ond ordre

177

Lintgrale ne se calcule pas explicitement, sauf si = 2g


l , auquel cas
s Z
s
 
d
l
l
t t0 =
,
=
ln tan
+
g 0 2 cos /2
g
4
4
et le pendule atteint la position verticale haute = en un temps infini. Dans
les autres cas, les solutions maximales sont priodiques. Si < 2g/l, lquation
diffrentielle implique cos l/2g > 1 et lamplitude angulaire est donc majore
en valeur absolue par une amplitude maximale m ]0, [ telle que cos m = l/2g ;
dans ce cas le mouvement est oscillatoire autour de la position dquilibre = 0 (ceci
correspond `a la situation tudie dans la remarque, avec une fonction f () = sin
strictement dcroissante sur [m , m ]). La demi-priode est donne par
Z m
Z m
T
d
d
q
q
=
=2
.
2
2g
m
0
+ 2g

+
cos

cos

l
l
Si > 2g/l, on nest plus dans la situation de la remarque, mais on a cependant encore
un mouvement priodique de demi-priode
Z
d
T
q
=
,
2
0
+ 2g
cos

le pendule effectuant des rotations compltes sans jamais changer de sens de rotation.

En physique, on sintresse gnralement aux oscillations de faible amplitude du


pendule. Ceci permet de faire lapproximation usuelle sin p
et on obtient alors les
solutions approches classiques = m cos (t t0 ) avec = g/l. Nous reviendrons
sur cette question au paragraphe 2.4 du chapitre XI, et nous indiquerons en particulier
une mthode permettant dvaluer lerreur commise.
4.3. quations linaires homognes du second ordre
La thorie gnrale des quations et systmes diffrentiels linaires sera faite au chapitre
suivant. Indiquons un cas o lon peut se ramener `a un calcul de primitives. Soit
a(x)y + b(x)y + c(x)y = 0.

(E)

Supposons quon connaisse une solution particulire y(1) de (E). On peut alors chercher
la solution gnrale par la mthode de variation des constantes :
y(x) = (x)y(1) (x).
Il vient





a(x) y(1) + 2 y(1)


+ y(1)
+ b(x) y(1) + y(1)
+ c(x)y(1) = 0,






a(x)y(1)
+ b(x)y(1) + a(x)y(1) = 0,
+ b(x)y(1)
+ c(x)y(1) + 2a(x)y(1)



2a(x)y(1)
+ b(x)y(1) + a(x)y(1) = 0.

178

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

La fonction = est donc solution dune quation diffrentielle linaire du premier


ordre, qui se peut se rcrire

y(1)

b(x)
= = 2
.

y(1)
a(x)

La solution gnrale est donne par = (1) , R, do = (1) + , R, o


(1) est une primitive de (1) . La solution gnrale de (E) est donc :
y(x) = (1) (x)y(1) (x) + y(1) (x),

(, ) R2 .

Les solutions forment un espace vectoriel de dimension 2.


Exercice. Rsoudre x2 (1 x2 )y + x3 y 2y = 0 en observant que y(1) (x) = x2 est
solution.

4.4.* quations diffrentielles issues de problmes variationnels


Les problmes variationnels conduisent trs souvent `a la rsolution dquations diffrentielles du second ordre. Avant de donner un exemple, nous allons rsoudre un problme
variationnel gnral dans une situation simple. On considre un oprateur fonctionnel
(cest-`a-dire une fonction dont la variable est une fonction)
: C 2 ([a, b]) R
u 7 (u) =

F (x, u(x), u(x))dx,

o F : [a, b] R R R, (x, y, z) 7 F (x, y, z) est une application de classe C 2 . Le


problme typique du calcul des variations est de rechercher les extrema de (u) lorsque
u dcrit C 2 ([a, b]) avec la hh contrainte aux bornes ii suivante : les valeurs aux bornes
de lintervalle u(a) = u1 , u(b) = u2 sont fixes.
Soit h C 2 ([a, b]) avec h(a) = h(b) = 0. Pour tout t R, la fonction u + th vrifie
la mme contrainte aux bornes que la fonction u. Si u est un extremum de sous
les conditions prcises plus haut, alors t = 0 est un extremum de la fonction dune
variable relle
Z b
F (x, u(x) + th(x), u (x) + th (x))dx.
h (t) = (u + th) =
a

On doit donc avoir (0) = 0, et ceci quel que soit la fonction h C 2 ([a, b]) vrifiant
h(a) = h(b) = 0. Daprs le thorme de drivation sous le signe somme il vient
Z b


h (0) =
h(x)Fy (x, u, u ) + h (x)Fz (x, u, u ) dx.
a

En intgrant par parties le terme en h (x) on obtient


Z b


d

Fz (x, u, u ) dx.
h(x) Fy (x, u, u )
h (0) =
dx
a

Chap. V  Mthodes de rsolution expli ite,

4.

quations direntielles du se ond ordre

179

Par densit de lensemble des fonctions h considres dans lespace L1 ([a, b]) des
fonctions intgrables sur [a, b], on aura donc h (0) = 0 pour tout h si et seulement
si u satisfait lquation diffrentielle
Fy (x, u, u )

(E)
ou encore :


d 
Fz (x, u, u ) = 0,
dx

Fy (x, u, u ) Fxz
(x, u, u ) u Fyz
(x, u, u ) u Fzz
(x, u, u ) = 0.

Cette quation diffrentielle du second ordre en u est appele quation dEuler-Lagrange


associe au problme variationnel dfini par loprateur .
Application `
a la chanette . On cherche `a dterminer la courbe reprsentant la
position `a lquilibre dun fil souple inextensible de masse linique = dm/ds constante,
lorsque ce fil est suspendu par ses extrmits en des points situs `a la mme hauteur
(cette courbe est appele hh chanette ii). On admettra comme physiquement vident
que la courbe cherche est symtrique et situe dans le plan vertical contenant les
extrmits. Soit Oxy un repre orthonorm de ce plan tel que Oy est la verticale
orient vers le haut et passant par le point le plus bas de la courbe, les extrmits
ayant pour coordonnes (a, 0). Soit enfin s [/2, /2] labscisse curviligne mesure
le long du fil avec le point le plus bas pris comme origine ( dsigne la longueur du
fil). La position dquilibre correspond `a la position la plus basse possible du centre de
gravit G. Par symtrie, on a (x tant choisi comme variable) :
1
yG =
m/2

1
y dm =
/2

a
0

2
y ds =

y ds,
0

o m = est la masse du fil. Une intgration par parties donne


Z
2  a 2 a
s dy
ys 0
yG =

0
Z
Z
2 a
2 a p 2
=
s dy =
s s 1 dx
0
0

p
dx2 + dy 2 /dx. Le problme revient donc `a dterminer les
avec s = ds/dx =
fonctions s = s(x) ralisant le maximum de loprateur
(s) =

p
s s2 1 dx,

avec les contraintes


s(0) = 0, s(a) = /2. Lquation dEuler-Lagrange applique `a

2
F (x, s, t) = s t 1 donne
p
d  ss  p 2
s2 + ss
ss2 s

s2 1
= s 1
+ 2
= 0.
dx
(s 1)3/2
s2 1
s2 1

180

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

Aprs multiplication par (s2 1)3/2 on obtient lquation


(E)

(s2 1)2 (s2 1)(s2 + ss ) + ss2 s = 1 s2 + ss = 0.

On rsout cette quation grce `a la mthode dcrite au paragraphe 4.2.b), consistant `a


choisir s comme nouvelle variable et v = s comme nouvelle fonction inconnue. Il vient
successivement
ds
ds ds
dv
s =
=

=v
,
dx
dx ds
ds
dv
= 0,
(E) 1 v 2 + sv
ds
ds
vdv
1
= 2
ln s =
ln(v 2 1) + C,
s
v 1
2
p
p
s = v 2 1 = s2 1,
r
s2
ds
ds
s =
,
= 1 + 2 dx = p
dx

1 + s2 /2
x
s
x = Argsinh s = sinh ,

r


2
dy
x
dy
x
ds
= ch
= 1+
= sinh .
dx
dx

dx

On en dduit lquation de la chanette, en tenant compte du fait que y(a) = 0 :



x
a
y = cosh cosh
.

Le paramtre se calcule `a partir de la relation sinh a/ = /2, obtenue en galant


s(a) = /2.

Remarque.
Notre raisonnement nest pas parfaitement rigoureux dans la mesure o
F (x, s, t) = s t2 1 est de classe C 2 seulement sur R R {|t| > 1}, alors que |s | est
1 mais prend la valeur 1 pour x = 0 (on notera que ds/dx = 1/ cos o est langle
de la tangente `a la courbe avec laxe 0x). Supposons s (x) > 1 pour x > 0, comme
cest le cas pour la solution physique observe. Le raisonnement de drivation sous la
signe somme et lintgration par parties appliqus dans les considrations gnrale du
dbut fonctionnent encore pour |t| petit si on suppose h(x) = 0 sur un voisinage de 0
(et aussi bien sr h(a) = 0).
Ces fonctions h sont encore denses dans L1 ([0, a]), donc s doit effectivement satisfaire
lquation diffrentielle (E) sur ]0, a].
Calcul de godsiques . Nous tudions ici une autre application importante du
calcul des variations, `a savoir le calcul des godsiques dune surface (ou dune varit
de dimension plus grande). Si nous avons une surface S R3 donne comme un graphe
z = h(x, y) dune fonction h : R sur un ouvert R2 , llment de longueur
infinitsimal de la surface S est donn pour tout (x, y) par
ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2 = dx2 + dy 2 + (hx dx + hy dy)2
= (1 + hx2 )dx2 + 2hx hy dx dy + (1 + hy2 )dy 2 .

Chap. V  Mthodes de rsolution expli ite,

4.

quations direntielles du se ond ordre

181

Plus gnralement, une mtrique riemannienne sur un ouvert Rm est une


expression de llment de longueur infinitsimal par une forme quadratique dfinie
positive, dpendant du point x considr :
X
ds2 = q(x, dx) =
aij (x) dxi dxj
16i,j6m

(avec une matrice symtrique (aij (x)) dfinie positive). On supposera en outre que les
coefficients aij (x) sont suffisamment rguliers, disons de classe C 2 . tant donn une
courbe : [a, b] de classe C 1 , sa longueur (riemannienne) est par dfinition
s X
q


ds = k (t) dtkq = q (t), (t)dt =


aij ((t)) i(t)j (t) dt,
16i,j6m

lg() =

ds =
a

s X

aij ((t)) i(t)j (t) dt.

16i,j6m

Pour deux points x, y , la distance godsique dq (x, y) est par dfinition inf lg()
pour tous les chemins : [a, b] de classe C 1 dextrmits (a) = x, (b) = y.
Si un chemin ralise linfimum, on dit quil sagit dune godsique de la mtrique
riemannienne (on notera quen gnral un tel chemin nexiste pas ncessairement, et
sil existe il peut ne pas tre unique). Un problme fondamental est de dterminer
lquation des godsiques afin entre autres de calculer la distance godsique. Pour
cela il est commode dintroduire hh lnergie dun chemin ii qui est par dfinition
E() =

(t)k2q

dt =

a 16i,j6m

aij ((t)) i(t)j (t) dt.

Lingalit de Cauchy-Schwarz donne


Z

k (t)kq dt

soit lg() 6 (b a)E()

2

Z

1/2

1 k (t)kq dt

2

6 (b a)

k (t)k2q dt

, avec galit si et seulement si


ds
= k (t)kq = Cte,
dt

condition qui peut toujours tre ralise en reparamtrisant le chemin par son abscisse
curviligne s. Il en rsulte que les chemins qui minimisent lnergie sont exactement les
godsiques paramtres par labscisse curviligne (`a un facteur constant prs). Or la
fonctionnelle dnergie 7 E() admet pour diffrentielle

E () h =
=


 X a
X
ij
aij ((t)) i(t)hj (t) dt
((t)) i(t)j (t)hk (t) + 2
xk
i,j
i,j,k

X
k

hk (t)

 X a
i,j

ij

xk

((t)) i(t)j (t)


d X

aik ((t)) i(t) dt


2
dt
i

182

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

aprs intgration par parties (on suppose bien sr hj (a) = hj (b) = 0). Il en rsulte
que le coefficient de chaque terme hk (t) doit tre identiquement nul. En multipliant
par 1/2 et en dveloppant la drive d/dt, on obtient le systme dquations dEulerLagrange caractrisant les godsiques :
X

aik ((t)) i(t) +

X  aik
i,j

xj

1 aij 
((t)) i(t)j (t) = 0,
2 xk

1 6 k 6 m.

5. Problmes
5.1. On considre lquation diffrentielle `a variables spares
(F )

dy
= y + 1,
dt

> 0.

(a) Exprimer la solution gnrale de (F ) en introduisant la fonction auxiliaire


G(y) =

y
0

dx
+1

(b) Plus prcisment :


Dterminer (en distinguant les deux cas 0 < 1 et > 1) le comportement
de G(y) sur [0, +[ ;
en dduire dans chaque cas lallure des solutions maximales de (F ) ;
traiter compltement et explicitement les deux cas = 1 et = 2.
5.2. On considre lquation diffrentielle
xy y 2 + (2x + 1)y = x2 + 2x.
(a) Possde-t-elle une solution particulire de type polynme ? En donner la solution
gnrale.
(b) Quelle est lquation de lisocline de pente 0 dans le nouveau repre de vecteurs de
base ((1, 1), (0, 1)) ? Dessiner cette isocline en prcisant les tangentes aux points
dabscisse 0 dans lancien repre.
(c) Dessiner lallure gnrale des solutions.
(d) Soit (x0 , y0 ) un point de R2 . Combien passe-t-il de solutions maximales de classe
C 1 par (x0 , y0 ) ? On prcisera lintervalle de dfinition de ces solutions et le cas
chant on indiquera les solutions globales.

Chap. V  Mthodes de rsolution expli ite,

5.

Problmes

183

5.3. On considre lquation diffrentielle


dy
= y 2 (2x 1)y + x2 x + 1.
dt
(a) Dterminer explicitement les solutions de cette quation ; on pourra commencer
par chercher sil existe des solutions polynomiales simples.
(b) Montrer que les courbes intgrales maximales correspondant `a des solutions non
polynomiales forment deux familles de courbes se dduisant les unes des autres par
translations. Tracer celles de ces courbes qui sont asymptotes `a laxe y Oy.
5.4. On considre lquation diffrentielle (1) y 2 = yy + x, o y est une fonction de x
`a valeurs relles, de classe C 1 par morceaux.
(a) Par quels points (x, y) de R2 passe-t-il une solution de (1) ? Faire un graphique.
(b) En paramtrant (1) par dy = tdx, montrer que y est solution dune quation
diffrentielle (2) f y, t, dy
= 0.
dt
(c) Intgrer (2) puis (1) ; on pourra poser t = tan avec
une famille de courbes C dpendant dun paramtre .


2 , 2 . On obtient

dx
0 de x, y, y/x, puis prciser d
et

dy
dx dy
. Quelle est la norme euclidienne du vecteur d , d ? On se rappellera que
d

(d) Pour = 0 prciser les limites quand


dy
dx

= tan .

q

dx 2
+
(e) On pose z() =
d
puis tracer la courbe C0 .


dy 2
d

pour 0

2.

Etudier les variations de z()

5.5. On considre la famille de paraboles (P ) dquation


P : x = y 2 + y.
(a) Montrer que ces courbes sont solutions dune quation diffrentielle du premier
ordre que lon prcisera.
(b) Dterminer la famille des courbes orthogonales aux courbes (P ).
5.6. On considre la famille de courbes (C ) dans R2 dfinies par lquation
x2 y 2 + y 3 = 0,
o est un paramtre rel.
(a) Tracer les courbes (C0 ), (C1 ) dans un repre orthonorm Oxy (unit : 4 cm).
Quelle relation existe-t-il entre (C1 ) et (C ) ?

184

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

(b) Montrer que les courbes (C ) sont solutions dune quation diffrentielle du premier
ordre.
(c) Dterminer lquation des trajectoires orthogonales aux courbes (C ). Quelle est
la nature de ces courbes ? Reprsenter la trajectoire orthogonale passant par le
point (1, 0) sur le mme schma que (C0 ) et (C1 ).
5.7. On considre dans le plan euclidien R2 la famille de courbes
(C )

x4 = y 4 + x.

(a) Dterminer lquation diffrentielle vrifie par la famille (C ).


(b) crire lquation diffrentielle des trajectoires orthogonales aux courbes (C ).
En observant que cette quation est dun type classique, dterminer lquation des
trajectoires orthogonales.
5.8. On considre le problme de Cauchy
y = t2 + y 2 + 1 ;

(P)

y(0) = 0.

(a) Soient T et R deux rels > 0, et soit (T, R) le rectangle dfini par les ingalits
0tT;

R y R.

() Montrer que si la condition


T 2 + R2 + 1 R/T
est vrifie, alors (T, R) est un rectangle de scurit pour (P).
() Montrer
que pour T > 0 suffisamment petit, par exemple pour T < T0 =
q
21
2 , il existe R > 0 tel que (T, R) soit un rectangle de scurit pour (P).
() Montrer que (1/3, 2) est un rectangle de scurit pour (P), et en dduire avec
prcision que (P) admet une solution y et une seule sur lintervalle [0, 1/3].

(b) On va montrer que la solution y de (P) mise en vidence en (a) () ne se prolonge


pas `a [0, +[. On introduit `a cet effet le problme de Cauchy auxiliaire
(P1 )

z = z 2 + 1,

z(0) = 0,

o z dsigne une nouvelle fonction inconnue de t.


() Dterminer explicitement lunique solution z de (P1 ), et indiquer son intervalle
de dfinition maximal.

Chap. V  Mthodes de rsolution expli ite,

5.

Problmes

185

() Soit [0, T ] un intervalle sur lequel y et z soient simultanment dfinies. Montrer


que u = y z est solution dun problme de Cauchy
u = a(t)u + b(t) ;

(P2 )

u(0) = 0 ;

o b vrifie b(t) 0 pour tout t dans [0, T ]. En dduire que y(t) z(t) pour
tout t dans [0, T ].
() Dduire de ce qui prcde que si T
pas jusqu`a t = T .

2,

alors y ne se prolonge certainement

() Tracer avec le maximum de prcision possible le graphe de y sur son intervalle


de dfinition maximal [0, T1 [ (forme du graphe au voisinage de 0 ; sens de
variation, convexit ; asymptote ; etc. . .).
5.9 . On appelle mtrique de Poincar du disque unit D = {|z| < 1} du plan
complexe la mtrique riemannienne
ds2 =

dx2 + dy 2
|dz|2
=
,
(1 |z|2 )2
(1 (x2 + y 2 ))2

z = x + iy.

(a) Montrer (avec les notations du 4.4, et en gardant les fonctions complexes dans les
calculs) que la diffrentielle de lnergie est donne par
E() h = 2 Re

b
a


(t) (t) (t)
(t) + 2
h
h(t)
dt.
2
3
1 (t)(t)
1 (t)(t)
(t)

En dduire que lquation dEuler-Lagrange des godsiques est


(t) +

2 (t)2 (t)
1 (t)(t)

= 0.

(b) Montrer que le chemin (t) = tanh(kt) (qui dcrit le diamtre ] 1, 1[ du disque)
est solution de lquation pour tout k R+ .
(c) Montrer que si t 7 (t) est solution, alors t 7 (t) est encore solution pour tout
nombre complexe de module 1, et galement que ha est solution, pour toute
homographie complexe ha de la forme
ha (z) =

z+a
,
1 + az

a D.

(d) En utilisant un argument dunicit des solutions du problme de Cauchy, montrer


que les godsiques sont toutes donnes par (t) = ha ( tanh(kt)), a D, || = 1,
k R+ [on pourra calculer (0) et (0)].
(e) Montrer que les trajectoires des godsiques sont les diamtres et les arcs de cercle
orthogonaux au cercle unit |z| = 1.

Chapitre VI
Systmes direntiels linaires
Les systmes diffrentiels linaires ont une grande importance pratique, car de nombreux phnomnes naturels peuvent se modliser par de tels systmes, au moins en
premire approximation. On sait dautre part rsoudre compltement les systmes `a
coefficients constants, le calcul des solutions se ramenant `a des calculs dalgbre linaire
(diagonalisation ou triangulation de matrices). Dans toute la suite, K dsigne lun des
corps R ou C.

1. Gnralits
1.1. Dfinition
Un systme diffrentiel linaire du premier ordre dans Km est une quation
dY
= A(t)Y + B(t)
dt

(E)

y1 (t)

o Y (t) = ... Km est la fonction inconnue et o


ym (t)

A(t) = (aij (t))1i,jm Mm (K),


sont des fonctions continues donnes :

b1 (t)

B(t) = ... Km
bm (t)

A : I Mm (K) = {matrices carres m m sur K},


B : I Km ,
dfinies sur un intervalle I R.

On observe que la fonction f (t, Y ) = A t)Y + B(t) est continue sur I Km et


lipschitzienne en Y de rapport
k(t) = |||A(t)|||.
Daprs le critre V 3.4 sur lexistence de solutions globales, on peut noncer :
Thorme. Par tout point (t0 , V0 ) I Km il passe une solution maximale unique,
dfinie sur I tout entier.

188

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

1.2. Cas dun systme linaire sans second membre


On entend par l`a un systme linaire avec B = 0 identiquement :
dY
= A(t)Y.
dt

(E0 )

Soit S lensemble des solutions maximales. Alors pour tous Y(1) , Y(2) S et tous
scalaires 1 , 2 K on a 1 Y(1) + 2 Y(2) S, donc S est un K-espace vectoriel.
Considrons lapplication dvaluation au temps t0 :
t0 : S Km

Y 7 Y (t0 ).

t0 est un isomorphisme linaire, la surjectivit provenant du thorme dexistence, et


linjectivit du thorme dunicit relatif au problme de Cauchy.
Consquence. Lensemble S des solutions maximales est un espace vectoriel de
dimension m sur K.
1.3. Cas gnral
Revenons au systme linaire le plus gnral :
dY
= A(t)Y + B(t).
dt

(E)

On sait quil existe au moins une solution globale Y(1) . Si Y est une solution
quelconque, il est clair que Z = Y Y(1) satisfait lquation sans second membre
(E0 ) : dZ/dt = A(t)Z, et rciproquement. Par consquent, lensemble des solutions
maximales est donn par
Y(1) + S = {Y(1) + Z ; Z S},
o S est lensemble des solutions maximales de lquation sans second membre (E0 )
associe. Lensemble Y(1) + S des solutions est un translat de S, cest donc un espace
affine de dimension m sur K, admettant S comme direction vectorielle.

2. Systmes direntiels linaires a oe ients onstants


Ce sont les systmes de la forme
(E)

dY
= AY + B(t)
dt

o la matrice A = (aij ) Mn (K) est indpendante de t.

Chap. VI  Systmes direntiels linaires,

2.

2.1. Solutions exponentielles lmentaires de

Cas des oe ients onstants

dY
dt

189

= AY

On cherche une solution de la forme Y (t) = et V o l K, V Km sont des constantes.


Cette fonction est solution si et seulement si et V = et AV , soit
AV = V.
On est donc amen `a chercher les valeurs propres et les vecteurs propres de A.
Cas simple : A est diagonalisable.
Il existe alors une base (V1 , . . . , Vm ) de Km constitue de vecteurs propres de A, de
valeurs propres respectives 1 , . . . , m . On obtient donc m solutions linairement
indpendantes
t 7 ej t Vj , 1 j m.
La solution gnrale est donne par
Y (t) = 1 e1 t V1 + . . . + m em t Vm ,

j K.

Lorsque A est nest pas diagonalisable, on a besoin en gnral de la notion


dexponentielle dune matrice. Toutefois le cas des systmes 22 `a coefficients constants
est suffisamment simple pour quon puisse faire les calculs hh `a la main ii. Le lecteur
pourra se reporter au X 2.2 pour une tude approfondie de ce cas.
2.2. Exponentielle dune matrice
La dfinition est calque sur celle de la fonction exponentielle complexe usuelle, calcule
au moyen du dveloppement en srie entire.
Dfinition. Si A M (K), on pose eA =

+
X
1 n
A .
n!
n=0

Munissons Mn (K) de la norme ||| ||| des oprateurs linaires sur Km associe `a la norme
euclidienne (resp. hermitienne) de Rm (resp. Cm ). On a alors
|||
de sorte que la srie

1
n!

1 n
1
A |||
|||A|||n,
n!
n!

An est absolument convergente. On voit de plus que


|||eA ||| e|||A||| .

Proprit fondamentale. Si A, B Mm (K) commutent (AB = BA), alors


eA+B = eB eB .

190

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

P 1 p P 1 q
Vrification. On considre la srie produit
p! A
q! B , dont le terme gnral
est
n
X 1
n!
1 X
1
p q
Cn =
A B =
Ap B np =
(A + B)n
p!q!
n!
p!(n

p)!
n!
p+q=n
p=0
daprs la formule du binme (noter que cette formule nest vraie que si A et B
commutent). Comme les sries de eA et eB sont absolument convergentes, on en dduit
A

e e =

+
X

Cn = eA+B .

n=0

On voit en particulier que eA est une matrice inversible, dinverse eA .


Remarque.La proprit fondamentale tombe en dfaut lorsque A et B ne commutent
pas. Le lecteur pourra par exemple calculer eA eB et eA+B avec
A=

0 0
0

et

B=

0
0 0

avec R. Que remarque-t-on ?


Mthode gnrale de calcul dans Mn (C). Toute matrice A Mn (C) peut
tre mise sous forme de blocs triangulaires correspondant aux diffrents sous-espaces
caractristiques de A. Il existe donc une matrice de passage P , dont les colonnes sont
constitues par des vecteurs formant des bases des sous-espaces caractristiques, telle
que
T = P 1 AP
soit une matrice triangulaire de la forme

T =

T2
..

T1

.
Ts

Tj =

j
0
..
.
0

...
.
..
. ..
j
,

..
.
. . . 0 j

o 1 , . . . , s sont les valeurs propres distinctes de A. On a alors de facon vidente

Tn =

T1n

T2n
..

0
.
Tsn

eT =

eT1

eT2
..

.
eTs

Chap. VI  Systmes direntiels linaires,

2.

Cas des oe ients onstants

191

Comme A = P T P 1 , il vient An = P T n P 1 , do

e = Pe P

=P

eT2
..

eT1

1
P

.
eTs

lexponentielle eB lorsque B est un bloc triangulaire de

...
.
..
. ..

= I + N Mp (K),
.. ..
.
.
... 0

.
triangulaire
o I est la matrice unit et N une matrice nilpotente N = .. . . .
0 ... 0
n
suprieure. La puissance N comporte n diagonales nulles `a partir de la diagonale
principale (celle-ci incluse), en particulier N n = 0 pour n p. On obtient donc

On est donc ramen `a calculer


la forme

0
B=.
..
0

eN = I +

1
1
0 1
N +...+
N p1 = . .
..
1!
(p 1)!
..
0 ...

Comme I et N commutent, il vient finalement


eB = eI eN = e eN

...
.
..
. ..

.
..
.
0

(car eI = e I).

Formule. det (eA ) = exp(tr(A)).

Vrification. Dans le cas dun bloc triangulaire B Mp (K), on trouve


det (eB ) = (e )p det (eN ) = ep = exp(tr(B)).
On en dduit donc
det (eT ) = det (eT1 ) . . . det (eTs ) = exp(tr(T1 ) + . . . + tr(Ts )) = exp(tr(T ))
Comme A = P T P 1 et eA = P eT P 1 , on a finalement
det (eA ) = det (eT ),

tr(A) = tr(T ) =

valeurs propres.

192

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

2.3. Solution gnrale du systme sans second membre

dY
dt

= AY

Lune des proprits fondamentales de lexponentiation des matrices rside dans le fait
quelle est intimement lie `a la rsolution des quations linaires `a coefficients constants
dY /dt = AY .
Thorme. La solution Y telle que Y (t0 ) = V0 est donne par
Y (t) = e(tt0 )A V0 ,

t R.

Dmonstration. On a Y (t0 ) = e0 V0 = IV0 = V0 .


Dautre part, la srie entire
tA

+
X
1 n n
t A
=
n!
n=0

est de rayon de convergence +. On peut donc driver terme `a terme pour tout t R :
+
+
X
X
1
1 p p+1
d tA
n1 n
(e ) =
t
A =
t A ,
dt
(n

1)!
p!
n=1
p=0

d tA
(e ) = A etA = etA A.
dt
Par consquent, on a bien

dY
d  (tt0 )A
e
V0 = Ae(tt0 )A V0 = AY (t).
=
dt
dt
En prenant t0 = 0, on voit que la solution gnrale est donne par Y (t) = etA V avec
V Km .

Le calcul de etA se ramne au cas dun bloc triangulaire B = I + N Mp (C). Dans


ce cas on a etB = etI etN = et etN , avec

etN

p1 n
X

t
n
N =
=

n!

n=0

Q1p (t)
..

1 Q23 (t)
.

..
..

.
.

1
Qp1 p (t)

Q12 (t)

...

o Qij (t) est un polynme de degr j i, avec Qij (0) = 0. P


Les composantes de
Y (t) sont donc toujours des fonctions exponentielles-polynmes 1js Pj (t)ej t o
1 , . . . , s sont les valeurs propres complexes de A (mme si K = R).

Chap. VI  Systmes direntiels linaires,

2.

Cas des oe ients onstants

193

dY

2.4. Solution gnrale de

= AY + B(t)
dt
Si aucune solution vidente napparat, on peut utiliser la mthode de variation des
constantes, cest-`a-dire quon cherche une solution particulire sous la forme
Y (t) = etA V (t)
o V est suppose diffrentiable. Il vient
Y (t) = AetA V (t) + etA V (t)
= AY (t) + etA V (t).

Il suffit donc de choisir V telle que etA V (t) = B(t), soit par exemple
V (t) =

euA B(u)du,

t0

t0 I.

On obtient ainsi la solution particulire


Z t
Z t
uA
tA
e(tu)A B(u)du,
e
B(u)du =
Y (t) = e
t0

t0

qui est la solution telle que Y (t0 ) = 0. La solution gnrale du problme de Cauchy
telle que Y (t0 ) = V0 est donc
(tt0 )A

Y (t) = e

V0 +

e(tu)A B(u)du.

t0

Exemple. Une particule de masse m et de charge lectrique q se dplace dans R3

sous laction dun champ magntique B et dun champ lectrique E uniformes et


indpendants du temps. Quelle est la trajectoire de la particule ?

Si V et
dsignent respectivement la vitesse et lacclration, la loi de Lorentz et le
principe fondamental de la dynamique donnent lquation

F = m
= qV B + qE ,
do

q
q
dV

=
V B+
E.
=
dt
m
m
Il sagit dun systme linaire o la matrice A (`a coefficients constants) est la matrice

q
de lapplication linaire V 7 m
V B . On confondra dans la suite A avec cette
application linaire. Un calcul simple montre que

A (V ) =
2

 q 2
 q 2

(V B ) B =
B 2 PB ( V )
m
m

o B = k B k et o PB dsigne le projection orthogonale sur la plan vectoriel de vecteur

normal B . Le schma est le suivant :

194

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

QB ( V )

(V B ) B

PB ( V )

V B

On observe pour le calcul que V B = PB ( V ) B . On en dduit alors facilement


 q 2p

B 2p PB ( V ), p 1
A2p ( V ) = (1)p
m
 q 2p+1

B 2p V B ,
A2p+1 ( V ) = (1)p
m

cette dernire relation tant encore valable pour p = 0. En notant =


dduit

q
m

B, on en

+
+
2p 2p
X
2p+1 t2p+1 1

p t
(1)p
PB ( V ) +
V B
(1)
e (V ) = V +
(2p)!
(2p + 1)! B
p=0
p=1
tA

= V PB ( V ) + cos t PB ( V ) + sin t
V B.
B

En labsence de champ lectrique, les quations du mouvement sont donnes par


1

V = QB ( V0 ) + cos t PB ( V 0 ) + sin t
V0 B
B
1 cos t
1

sin t PB ( V0 ) +
V0B
M0 M = tQB ( V0 ) +
w
B

o M0 , V0 dsignent la position et la vitesse en t = 0 et QB la projection orthogonale

sur la droite R B . Il est facile de voir quil sagit dun mouvement hlicodal uniforme

de pulsation , trac sur un cylindre daxe parallle `a B et de rayon R = kPB ( V0 )k/.

En prsence dun champ lectrique E , le calcul est ais si E est parallle `a B . On a

q
E , do les lois gnrales
donc dans ce cas une solution particulire vidente V = t m
des vitesses et du mouvement :
1
q

E + cos t PB ( V0 ) + sin t V 0 B ,
V = QB ( V 0 ) + t
m
B

 1
q
1 cos t

M0 M = tQB ( V0 ) + t2
sin t PB ( V0 ) +
E +
V0 B .
2m

Chap. VI  Systmes direntiels linaires,

3.

quations d'ordre

oe ients onstants

195

Le mouvement est encore trac sur un cylindre `a base circulaire et sa pulsation est
constante, mais le mouvement est acclr dans la direction de laxe.

Dans le cas gnral, on dcompose E = E// + E en ses composantes parallles et

orthogonales `a B , et on observe quil existe un vecteur U orthogonal `a B et E , tel


que U B = E . Lquation diffrentielle devient

dV
q
q

=
(V + V ) B +
E//
dt
m
m

de sorte que V + U satisfait lquation diffrentielle correspondant `a un champ

lectrique parallle `a B . En substituant V + U `a V et V0 + U `a V0 dans les formules,


on obtient
q

E// + cos t PB ( V0 + U )
V + U = QB ( V 0 ) + t
m
1

+ sin t ( V0 B + E ),
B
sin t
q


PB ( V 0 + U )
E// +
M 0 M = t Q B ( V 0 U ) + t2
2m

1 cos t

( V0 B + E ).
+
B
Il sagit encore dun mouvement de type hlicodal acclr, mais cette fois le mouvement nest plus trac sur un cylindre.

3. quations direntielles linaires d'ordre p oe ients


onstants
On considre ici une quation diffrentielle sans second membre
(E)

ap y (p) + . . . + a1 y + a0 y = 0

o y : R K, t 7 y(t) est la fonction inconnue, et o les aj K sont des constantes,


ap 6= 0.

196

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

Daprs le paragraphe V 4.2, on sait que lquation (E) est quivalente `a un systme
diffrentiel (S) dordre 1 dans Kp , qui est le systme linaire sans second membre
Y = AY avec

0 1 0 ...
0
0 0 1 ...
0

.
, cj = aj .

.
A= .

ap
0 0 0 ...
1
c0 c1 c2 . . . cp1
Grce au 1.1, on peut donc noncer :
Thorme. Lensemble S des solutions globales de (E) est un K-espace vectoriel de
dimension p.

Placons-nous maintenant sur le corps C (si K = R, les solutions relles sobtiennent


simplement en prenant la partie relle et la partie imaginaire des solutions complexes).
Cherchons les solutions exponentielles de la forme
y(t) = et ,

C.

Comme y (j) (t) = j et , on voit que y est solution de (E) si et seulement si est racine
du polynme caractristique
P () = ap p + . . . + a1 + a0 .

3.1. Cas o P a toutes ses racines simples


Si P possde p racines distinctes 1 , . . . , p , on obtient p solutions distinctes
t 7 ej t ,

1 j p.

On verra plus loin que ces solutions sont linairement indpendantes sur C. Lensemble
des solutions est donc lespace vectoriel de dimension p des fonctions
y(t) = 1 e1 t + . . . + p ep t ,

j C.

3.2. Cas o P a des racines multiples


On peut alors crire
P () = ap

s
Y

( j )mj

j=1

o mj est la multiplicit de la racine j , avec


m1 + . . . + ms = p.

Chap. VI  Systmes direntiels linaires,

3.

quations d'ordre

oe ients onstants

197

Considrons loprateur diffrentiel


P

d
dt

p
X

ai

i=0

di
.
dti

On voit que lquation diffrentielle tudie peut se rcrire


(E)

et on a dautre part la formule


P

d
dt

y=0

d
et = P ()et ,
dt

C.

d
d
Comme les drives partielles dt
et d
commutent daprs le thorme de Schwarz, on
obtient
 d  dq


d
dq 
dq   d  t 
t
t
=
(tq et ) = P
e
,
P
=
P
P
()e
e
dt
dt dq
dq
dt
dq

do, grce `a la formule de Leibnitz :

q
d
X
q t
Cqi P (i) ()et .
P
(t e ) =
dt
i=0

Comme j est racine de multiplicit mj , on a P (i) (j ) = 0 pour 0 i mj 1, et


P (mj ) (j ) 6= 0. On en dduit
P

 d 
dt


tq ej t = 0,

0 q mj 1.

Lquation (E) admet donc les solutions


y(t) = tq ej t ,

0 q mj1 ,

1js

soit au total m1 + . . . + ms = p solutions.


Lemme. Si 1 , . . . , s C sont des nombres complexes deux `
a deux distincts, alors
les fonctions
yj,q (t) = tq ej t , 1 j s, q N
sont linairement indpendantes.

Dmonstration. Considrons une combinaison linaire finie


X
j,q yj,q = 0, j,q C.

Si les coefficients sont non tous nuls, soit N le maximum des entiers q tels quil existe
j avec j,q 6= 0. Supposons par exemple 1,N 6= 0. On pose alors
Q() = ( 1 )N ( 2 )N+1 . . . ( s )N+1

198

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

Il vient Q(i) (j ) = 0 pour j 2 et 0 i N , tandis que Q(i) (1 ) = 0 pour 0 i < N


et Q(N) (1 ) 6= 0. On en dduit
q
d
X
q j t
Q
Cqi Q(i) (j )tqi ej t
(t e ) =
dt
i=0

=0

pour

0 q N,

1 j s,

sauf si q = N , j = 1, auquel cas


d
(tN e1 t ) = Q(N) (1 )e1 t .
dt
 
P
d
En appliquant loprateur Q dt
`a la relation
j,q tq ej t = 0 on obtient alors
Q

1,N Q(N) (1 )e1 t = 0, ce qui est absurde puisque 1,N 6= 0 et Q(N) (1 ) 6= 0. Le


lemme est dmontr. On peut donc noncer :

Thorme.
Lorsque le polynme caractristique P () a des racines complexes
1 , . . . , s de multiplicits respectives m1 , . . . , ms , lensemble S des solutions est le Cespace vectoriel de dimension p ayant pour base les fonctions
t 7 tq ej t ,

1 j s,

0 q mj 1.

3.3. quations linaires dordre p avec second membre


Soit `a rsoudre lquation diffrentielle
(E)

ap y (p) + . . . + a1 y + a0 y = b(t),

o b : I C est une fonction continue donne. On commence par rsoudre lquation


sans second membre
(E0 )

ap y (p) + . . . + a1 y + a0 y = 0.

Soit (v1 , . . . , vp ) une base des solutions de (E0 ).


particulire de (E).

On cherche alors une solution

Dans un certain nombre de cas, une solution simple peut tre trouve rapidement. Par
exemple, si b est un polynme de degr d et si a0 6= 0, lquation (E) admet une solution
polynomiale y de degr d, que lon peut rechercher par identification des coefficients.
Si b(t) = et et si nest pas racine du polynme caractristique, lquation admet
pour solution (/P ())et . Si b est une fonction exponentielle-polynme, (E) admet
une solution du mme type (noter que les fonctions trigonomtriques se ramnent `a ce
cas).
En gnral, le principe consiste `a appliquer la mthode de variation des constantes au
systme diffrentiel (S) dordre 1 associ `
a (E).

Chap. VI  Systmes direntiels linaires,

3.

quations d'ordre

oe ients onstants

199

Si on pose y = y0 , y = y1 , . . . , y (p1) = yp1 , lquation (E) quivaut au systme

(S)


y0 = y1

..
.

yp2
= yp1

y = 1 (a y + a y + . . . + a y ) +
0 0
1 1
p1 p1
p1
ap

1
ap

b(t).

Ce systme linaire peut se rcrire (S): Y = AY + B(t) avec

y0

Y = ...
yp1

B(t) =

et

0
..
.
1
ap

0
b(t).

Le systme homogne (S0 ) Y = AY admet pour base de solutions les fonctions

V1 =

v1
v1
..
.

(p1)

v1

V2 =

v2
v2
..
.

(p1)

v2

...

Vp =

vp
vp
..
.

(p1)

vp

On cherche alors une solution particulire de (S) sous la forme


Y (t) = 1 (t)V1 (t) + . . . + p (t)Vp (t).
Comme Vj = AVj , il vient
X
j (t)Vj (t) +
j (t)Vj (t)
X
= AY (t) +
j (t)Vj (t).

Y (t) =

Il suffit donc de choisir les j tels que

j (t)Vj (t) = B(t), cest-`a-dire


1 (t)v1 (t) + . . . + p (t)vp (t) = 0

...
(p2)
(p2)
1 (t)v1
(t) + . . . + p (t)vp
(t) = 0

(t)v (p1) (t) + . . . + (t)v (p1) (t) = 1 b(t).


p
1
p
1
ap

On obtient ainsi un systme linaire de p quations par rapport aux p inconnues


1 (t), . . . , p (t). Le dterminant de ce systme est non nul pour tout t R (les
vecteurs V1 (t), . . . , Vp (t) sont linairement indpendants, car si une combinaison linaire
Y = 1 V1 + . . . + p Vp est telle que Y (t) = 0, alors Y 0 daprs le thorme dunicit,
donc 1 = . . . = p = 0).

200

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

La rsolution de ce systme permet de calculer 1 , . . . , p , puis 1 , . . . , p par intgration, do la solution particulire cherche :
y(t) = 1 (t)v1 (t) + . . . + p (t)vp (t).
i h
Exemple. (E) y + 4y = tan t, avec t , .
2 2

On commence par rsoudre lquation sans second membre


y + 4y = 0.

(E0 )

Le polynme caractristique est P () = 2 + 4, et possde deux racines simples 2i et


2i. Lquation (E0 ) admet pour base de solutions les fonctions t 7 e2it , t 7 e2it ,
ou encore :
t 7 cos 2t, t 7 sin 2t.
On cherche ensuite une solution particulire de (E) en posant
y(t) = 1 (t) cos 2t + 2 (t) sin 2t.
Ceci conduit `a rsoudre le systme
(
1 (t) cos 2t + 2 (t) sin 2t = 0
1 (t) (2 sin 2t) + 2 (t) (2 cos 2t) = tan t.
Le dterminant du systme tant gal `a 2, on obtient

1
1

1 (t) = tan t sin 2t = sin t = (1 cos 2t)


2
2

1
1
1

2 (t) =
tan t cos 2t =
tan t(2 cos2 t 1) = sin 2t tan t,
2
2
2

t
1

1 (t) = + sin 2t
2 4

1
1

2 (t) = cos 2t + ln (cos t),


4
2
do la solution particulire

y(t) =

1
t
cos 2t + sin 2t ln (cos t).
2
2

La solution gnrale est donc


y(t) =

1
t
cos 2t + sin 2t ln (cos t) + 1 cos 2t + 2 sin 2t.
2
2

Chap. VI  Systmes direntiels linaires,

4.

Cas des oe ients variables

201

4. Systmes direntiels linaires a oe ients variables


Lobjet de ce paragraphe (avant tout thorique) est de gnraliser les rsultats du 2
au cas des systmes linaires `a coefficients variables.
4.1. Rsolvante dun systme linaire
Considrons une quation linaire sans second membre
Y = A(t)Y

(E0 )

o A : R I Mm (K) est une matrice m m sur K `a coefficients continus.

Soit S lensemble des solutions maximales de (E0 ). Pour tout t0 I, on sait que
t0 : S Km ,

Y 7 Y (t0 )

est un isomorphisme K-linaire. Pour tout couple (t, t0 ) I 2 , on dfinit


R(t, t0 ) = t

1
t0

1
t m
t0
: K
S
K
m

V 7 Y 7 Y (t).
On a donc R(t, t0 ) V = Y (t), o Y est la solution telle que Y (t0 ) = V . Comme
R(t, t0 ) est un isomorphisme Km Km , il sera identifi `a la matrice inversible qui lui
correspond canoniquement dans Mm (K).
Dfinition. R(t, t0 ) sappelle la rsolvante du systme linaire (E0 ).

Pour tout vecteur V Km , on a avec les notations ci-dessus





d 
d
R(t, t0 ) V )
R(t, t0 ) V =
dt
dt
dY
=
= A(t)Y (t) = A(t)R(t, t0) V.
dt

On en dduit donc

d
dt

R(t, t0 ) = A(t)R(t, t0 ).

Proprits de la rsolvante.
(i) t I,

R(t, t) = Im

(ii) (t0 , t1 , t2 ) I 3 ,

(matrice unit m m).

R(t2 , t1 )R(t1 , t0 ) = R(t2 , t0 ).

(iii) R(t, t0 ) est la solution dans Mm (K) du systme diffrentiel


dM
= A(t)M (t)
dt

202

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

o M (t) Mm (K) vrifie la condition initiale M (t0 ) = Im .


(i) et (ii) sont immdiats `a partir de la dfinition de R(t, t0 ) et (iii) rsulte de ce qui
prcde. Retenons enfin que la solution du problme de Cauchy
Y = A(t)Y

avec

Y (t0 ) = V0

est donne par


Y (t) = R(t, t0 ) V0 .
Remarque. Le systme dM/dt = A(t)M (t) peut paratre plus compliqu que le
systme initial puisquon a m2 quations scalaires au lieu de m (on passe de Km `a
Mm (K)). Il est nanmoins parfois utile de considrer ce systme plutt que lquation
initiale, parce que tous les objets sont dans Mm (K) et quon peut exploiter la structure
dalgbre de Mm (K).
Exemple. Supposons que
A(t)A(u) = A(u)A(t) pour tous t, u I.
Alors
R(t, t0 ) = exp

Z

()

A(u)du .

t0

Pour le voir, il suffit de montrer que M (t) = exp

Z

A(u)du

t0

satisfait la condition

(iii) ci-dessus. Il est clair que M (t0 ) = Im . Par ailleurs lhypothse de commutation ()
Z b
Z d
entrane que
A(u)du et
A(u)du commutent pour tous a, b, c, d I, le produit
a

tant gal dans les deux cas `a

ZZ

A(u)A(v)dudv

[a,b][c,d]

par le thorme de Fubini. On a donc


M (t + h) = exp

A(u)du +

t0

= exp

Or

t+h

t+h

A(u)du

A(u)du M (t).

t+h

A(u)du = hA(t) + o(h), donc utilisant le dveloppement en srie de


t

lexponentielle on trouve
M (t + h) = (Im + hA(t) + o(h))M (t)
= M (t) + hA(t)M (t) + o(h),

Chap. VI  Systmes direntiels linaires,

4.

Cas des oe ients variables

203

ce qui montre bien que dM/dt = A(t)M (t).


En particulier, si U et V sont des matrices constantes qui commutent et si A(t) =
f (t)U + g(t)V pour des fonctions scalaires f, g, alors lhypothse () est satisfaite. On
a donc
Z

Z
t

R(t, t0 ) = exp

= exp

t0
Z t
t0

f (u)du U +
f (u)du U

t0

exp

g(u)du V

Z

t0

g(u)du V

Exercice 1. Utiliser la dernire remarque de lexemple


associe aux matrices



1
a(t) b(t)

A(t) =
, resp. A(t) = 0
b(t)
a(t)
0

pour calculer la rsolvante

cos2 t
cos2 t .
sin2 t

0
1
0

Exercice 2. Rsoudre le systme linaire


 dx
dt
dy
dt

= 1t x + ty
=y

A(t) =

1/t
0

t
1

et en dduire la formule donnant la rsolvante R(t, t0 ).


Montrer que dans ce cas on a
R(t, t0 ) 6= exp

Z

A(u)du .
t0

Lexercice 2 montre que cest le plus souvent la rsolution du systme qui permet
de dterminer la rsolvante, et non pas linverse comme pourrait le laisser croire la
terminologie.
4.2. Wronskien dun systme de solutions
On va voir ici quon sait toujours calculer le dterminant dun systme de solutions,
ou ce qui revient au mme, le dterminant de la rsolvante, mme lorsque la rsolvante
nest pas connue.
Dfinition. Le Wronskien dun systme de m solutions Y1 , Y2 , . . . , Ym de (E0 ) est
W (t) = det (Y1 (t), . . . , Ym (t))

204

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

Posons Vj = Yj (t0 ). Alors Yj (t) = R(t, t0 ) Vj , do


W (t) = det (R(t, t0 )) det (V1 , . . . , Vm ).
On est donc ramen `a calculer la quantit
(t) = det (R(t, t0 )),
et pour cela on va montrer que (t) vrifie une quation diffrentielle simple. On a
(t + h) = det (R(t + h, t0 )) = det (R(t + h, t)R(t, t0 ))
= det (R(t + h, t))(t).
Comme R(t, t) = Im et

d
du

R(u, t)|u=t = A(t)R(t, t) = A(t), la formule de Taylor donne

R(t + h, t) = Im + hA(t) + o(h),


det (R(t + h, t)) = det (Im + hA(t)) + o(h).
Lemme. Si A = (aij ) Mm (K), alors
det (Im + hA) = 1 + 1 h + . . . + m hm
avec 1 = tr A =

aii .

1im

En effet dans det (Im + hA) le terme diagonal est


(1 + ha11 ) . . . (1 + hamm ) = 1 + h
et les termes non diagonaux sont multiples de h2 .

aii + h2 . . .

Le lemme entrane alors


det (R(t + h, t)) = 1 + h tr (A(t)) + o(h),
(t + h) = (t) + h tr (A(t))(t) + o(h).
On en dduit
(t) = tr (A(t))(t),
et comme (t0 ) = det (R(t0 , t0 )) = det Im = 1, il vient :

Z t
tr A(u)du ,
det R(t, t0 ) = (t) = exp
W (t) = exp

Z

t0

t0

tr A(u)du det (V1 , . . . , Vm ).

Chap. VI  Systmes direntiels linaires,

5.

Problmes

205

4.3. Mthode de variation des constantes


Soit `a rsoudre le systme diffrentiel linaire
Y = A(t)Y + B(t),

(E)

et soit R(t, t0 ) la rsolvante du systme linaire sans second membre


Y = A(t)Y.

(E0 )

On cherche alors une solution particulire de (E) sous la forme


Y (t) = R(t, t0 ) V (t)
o V est suppose diffrentiable. Il vient
d

dY
=
R(t, t0 ) V (t) + R(t, t0 ) V (t)
dt
dt
= A(t)R(t, t0) V (t) + R(t, t0 ) V (t)
= A(t)Y (t) + R(t, t0 ) V (t).

Il suffit donc de prendre R(t, t0 ) V (t) = B(t), cest-`a-dire


V (t) = R(t0 , t) B(t),
Z t
R(t0 , u) B(u)du,
V (t) =
t0

Y (t) = R(t, t0 ) V (t) =


Y (t) =

t0

R(t, t0 )R(t0 , u) B(u)du,

R(t, u)B(u)du.

t0

On obtient ainsi la solution particulire telle que Y (t0 ) = 0. La solution telle que
Y (t0 ) = V0 est donne par
Y (t) = R(t, t0 ) V0 +

R(t, u)B(u)du.

t0

Dans le cas o A(t) = A est `a coefficients constants on retrouve la formule du 2.4,


dans laquelle R(t, t0 ) = e(tt0 )A , et la formule du Wronskien quivaut `a lidentit dj`a
connue
det (e(tt0 )A ) = exp ((t t0 ) tr A).

206

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

5. Problmes
5.1. Soient b et c deux fonctions continues sur un intervalle fix T = [0, [. Soit (S) le
systme diffrentiel linaire `a coefficients constants et avec second membre


x =
y + b(t)

y = 2x y + c(t)

et soit (S0 ) le systme sans second membre associ (pour lequel b(t) = c(t) = 0).
(a) crire la matrice A de (S0 ), et calculer etA .
(b) Dterminer la solution gnrale du systme (S0 ).
(c) Dterminer la solution gnrale du systme (S) pour b(t) = 0, c(t) = et .
5.2. Soit t une variable relle 0. On considre le systme diffrentiel linaire
(S)

x =

2y

y =xy

(a) crire la matrice A de (S), montrer quelle a deux valeurs propres relles et
( > ) et dterminer les sous-espaces propres correspondants.
 
 
 
1
0
x
(b) On pose ex =
, ey =
, et on note respectivement v =
et
0
1
y

 
x
v =
les vecteurs propres associs `a et tels que y = y = 1.
y

Calculer x , x . Dterminer la matrice de passage P de lancienne base (ex , ey ) `a


la nouvelle base (v , v ), et calculer sa matrice inverse P 1 .
tA

(c) On pose e


a(t) b(t)
. Calculer explicitement a(t), b(t), c(t), d(t).
c(t) d(t)

Donner la solution du systme (S) vrifiant les conditions initiales x(0) = x0 ,


y(0) = y0 .
(d) Soit T (x0 , y0 ) la trajectoire t 7
 
x0
initiales M (0) =
.
y0

x(t)
y(t)

= M (t) correspondant aux conditions

() Pour quelles positions de M (0) cette trajectoire T (x0 , y0 ) est-elle une demidroite ?
() Pour quelles positions de M (0) tend-elle vers 0 quand t + ?
() Indiquer sur un mme figure :

Chap. VI  Systmes direntiels linaires,

5.

Problmes

207

la forme des trajectoires T (x0 , 0) partant dun point (x0 , 0), x0 > 0,
de laxe des x ;
la forme des trajectoires T (0, y0 ) partant dun point (0, y0 ), y0 > 0,
de laxe des y.
5.3. On note t une variable relle, et on considre les deux matrices




0 1
1 1
B=
, C=
.
1 0
0 1
(a) Pour tout n 0, calculer explicitement B n et C n , et en dduire etB et etC .
(b) Mmes questions pour la matrice

0
1
A=
0
0

1
0
0
0

0
0
1
0

0
0
.
1
1

On pose maintenant T = [0, +[ ; on note bi (t) (1 i 4) quatre fonctions


continues sur T , et on considre le systme diffrentielle linaire avec second membre

(S)

1
y2

y3
y4

=
= y1
=
=

y2

+ b1 (t)
+ b2 (t)
y3 + y4 + b3 (t)
y4 + b4 (t) .

On note (S0 ) le systme sans second membre associ `a (S).


(c) crire la solution de (S0 ) correspondant `a des conditions initiales yi (0) = vi , les vi
(1 i 4) tant quatre constantes donnes.
(d) Indiquer comment on peut alors rsoudre (S) par la mthode dite de variation des
constantes, et appliquer cette mthode au cas particulier
b1 (t) = 1,

b2 (t) = b3 (t) = 0,

b4 = et .

5.4. On considre lquation linaire du 3e ordre


(E)

y + y + y + y = cos t,

o y dsigne une fonction inconnue de la variable t 0.


(a) Dterminer la solution gnrale de lquation sans second membre associe `a (E).
(b) A laide de la mthode de variation des constantes, dterminer la solution gnrale
de lquation (E).

208

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

(c) Montrer que (E) admet une solution et une seule de la forme At cos t + Bt sin t :
la dterminer explicitement, et tracer son graphe.
5.5. On considre dans R2 le systme diffrentiel

dx

= tx y

dt

dy = x + ty
dt

o x, y sont des fonctions relles de la variable relle t.


(a) Rsoudre le problme de Cauchy de donne initiale (x0 , y0 ) au temps t0 = 0 (on
pourra poser z = x + iy).
(b) Mme question pour le systme

dx

= tx y + t cos t t3 sin t

dt

dy = x + ty + t sin t + t3 cos t.
dt
5.6. On considre un systme diffrentiel X = A(t)X o A(t) est une matrice `a
2 lignes et 2 colonnes `a coefficients de priode 2, borns et continus par morceaux.
(a) Montrer que lapplication qui `a M R2 associe la position `a linstant s de la
solution X(t) de X = A(t) vrifiant X(0) = M est une application linaire
bijective. On dsignera par Us cet endormorphisme et on notera V = U2 .
(b) Montrer que lquation X = A(t)X admet une solution 2-priodique non
identiquement nulle si et seulement si 1 est valeur propre de V ; comment peut-on
interprter le fait que V admette pour valeur propre une racine k-ime de lunit ?
(c) On considre lquation diffrentielle y + f (t)y = 0 o f est une fonction 2priodique `a valeurs rlles. Mettre cette quation sous la forme dun systme du
premier ordre.
(d) On supposera dornavant que
f (t) =

(w + )2
(w )2

si t [0, [
si t [, 2[

o 0 < < w sont des constantes. Dterminer U ; montrer que V se met sous
la forme B U o lon dterminera la matrice B (on pourra utiliser que f est
constante sur [, 2[ ainsi que sur [0, [). Vrifier que det V = 1.

Chap. VI  Systmes direntiels linaires,

5.

Problmes

209

(e) Montrer qualors une des valeurs propres de V est infrieure `a 1 en module et que
lquation y + f (t)y = 0 admet une solution borne (non identiquement nulle) sur
[0, +[ et une solution borne (non identiquement nulle) sur ] , 0[ ; `a quelle
condition admet-elle une solution borne (non identiquement nulle) sur R ?
(f) Montrer que la trace de V scrit
cos 2 + (2 + ) cos 2w
o

w+ w
+
= 2(1 + ).
w w+

En dduire que si w nest pas la moiti dun entier et si est assez petit, toutes
les solutions de y + f (t)y = 0 sont bornes. Que passe-t-il si w est la moiti dun
entier ?

Chapitre VII
Stabilit des solutions et
points singuliers d'un hamp de ve teurs
On se propose ici dtudier le comportement des solutions dune quation diffrentielle et des lignes intgrales dun champ de vecteurs lorsque le temps t tend vers
linfini. On sintresse essentiellement au cas des quations linaires ou hh voisines ii
de telles quations. Dans ce cas, le comportement des solutions est gouvern par le
signe de la partie relle des valeurs propres de la matrice associe la partie linaire de
lquation : une solution est dite stable si les solutions associes des valeurs voisines de
la donne initiale restent proches de la solution considre jusqu linfini. Cette notion
de stabilit (dite aussi stabilit au sens de Lyapunov) ne devra pas tre confondue avec
la notion de stabilit dune mthode numrique, qui concerne la stabilit de lalgorithme
sur un intervalle de temps fix. On tudie finalement les diffrentes configurations
possibles des lignes intgrales au voisinages des points singuliers non dgnrs dun
champ de vecteurs plan.

1. Stabilit des solutions


1.1. Dfinitions
On considre le problme de Cauchy associ une quation diffrentielle
y = f (t, y)

(E)

avec condition initiale y(t0 ) = z0 . On suppose que la solution de ce problme existe


sur [t0 , +[.
Dfinition. Soit y(t, z) la solution maximale de (E) tel que y(t0 , z) = z. On dira que
la solution y(t, z0 ) est stable sil existe une boule B(z0 , r) et une constante C 0 telles
que
(i) Pour tout z B(z0 , r), t 7 y(t, z) est dfinie sur [t0 , +[ ;
(ii) Pour tous z B(z0 , r) et t t0 on a
ky(t, z) y(t, z0 )k Ckz z0 k.
La solution y(t, z0 ) est dite asymptotiquement stable si elle est stable et si la condition
(ii) plus forte que (ii) est satisfaite :
(ii) Il existe une boule B(z0 , r) et une fonction : [t0 , +[ R+ continue avec
lim (t) = 0 telles que pour tous z B(z0 , r) et t t0 on ait
t+

ky(t, z) y(t, z0 )k (t)kz z0 k.

212

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

La signification gomtrique de ces notions de stabilit est illustre par le schma


suivant.

z
z0

solution instable

z
z0

solution stable

z
z0

solution asymptotiquement stable

t0

1.2. Cas dun systme linaire coefficients constants


Nous tudierons dabord le cas le plus simple, savoir le cas dun systme linaire sans
second membre

(E)

Y = AY,

y1
.
Y = .. ,
ym

a11
.
A = ..

am1

...

a1m
..
.

. . . amm

avec yj , aij C ; le cas rel peut bien entendu tre vu comme un cas particulier du
cas complexe. La solution du problme de Cauchy de condition initiale Y (t0 ) = Z est
donne par Y (t, Z) = e(tt0 )A Z. On a donc
Y (t, Z) Y (t, Z0 ) = e(tt0 )A (Z Z0 )
et la stabilit est lie au comportement de e(tt0 )A quand t tend vers +, dont la
norme |||e(tt0 )A ||| doit rester borne. Distinguons quelques cas.

Chap. VII  Stabilit des solutions et points singuliers,

m = 1, A = (a). On a alors

1.

Stabilit des solutions

213

|e(tt0 )a | = e(tt0 ) Re(a) .

Les solutions sont stables si et seulement si cette quantit reste borne quand t tend
vers +, cest--dire si Re(a) 0. De mme, les solutions sont asymptotiquement
stables si et seulement si Re(a) < 0, et on peut alors prendre
(t) = e(tt0 ) Re(a) 0.
t +
m quelconque. Si A est diagonalisable, on se ramne aprs un changement linaire
de coordonnes

1
0
..
e=

A
.
0
m
o 1 , . . . , m dsignent les valeurs prores de A. Le systme se ramne aux quations
indpendantes yj = j yj et admet pour solution
yj (t, Z) = zj ej (tt0 ) ,

1 j m.

Les solutions sont donc stables si et seulement si Re(j ) 0 pour tout j et


asymptotiquement stables si et seulement si Re(j ) < 0 pour tout j.
Si A nest pas diagonalisable, il suffit de regarder ce qui se passe pour chaque bloc
dune triangulation de A. Supposons donc

..
= I + N
A=
.

o N est une matrice nilpotente (triangulaire suprieure) non nulle. Il vient alors
e(tt0 )A = e(tt0 )I e(tt0 ) N
(tt0 )

=e

m1
X
k=0

(t t0 )k k
N ,
k!

donc les coefficients de e(tt0 )A sont des produits de e(tt0 ) par des polynmes de
degr m 1 non tous constants (car N 6= 0, donc le degr est au moins 1). Si
Re() < 0, les coefficients tendent vers 0, et si Re() > 0 leur module tend vers +
car la croissance de lexponentielle lemporte sur celle des polynmes. Si Re() = 0,
on a |e(tt0 ) | = 1 et par suite e(tt0 )A est non borne. On voit donc que les solutions
sont asympotiquement stables si et seulement si Re() < 0 et sinon elle sont instables.
En rsum, on peut noncer :
Thorme. Soient 1 , . . . , m les valeurs propres complexes de la matrice A. Alors
les solutions du systme linaire Y = AY sont
asymptotiquement stables si et seulement si Re(j ) < 0 pour tout j = 1, . . . , m.

stables si et seulement si pour tout j, ou bien Re(j ) < 0, ou bien Re(j ) = 0 et le


bloc correspondant est diagonalisable.

214

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

1.3. Petite perturbation dun systme linaire


On considre dans Km = Rm ou Cm un systme de la forme
Y = AY + g(t, Y )

(E)

o g : [t0 , +[ Km Km est une fonction continue. On se propose de montrer


que si la partie linaire est asymptotiquement stable et si la hh perturbation ii g est
suffisamment petite, en un sens prciser, alors les solutions de (E) sont encore
asymptotiquement stables.
Thorme. On suppose que les valeurs propres complexes j de A sont de partie
relle Re j < 0.
(a) Sil existe une fonction k : [t0 , +[ R+ continue telle que lim k(t) = 0 et
t+

t [t0 , +[,

Y1 , Y2 Km ,

kg(t, Y1) g(t, Y2)k k(t)kY1 Y2 k,

alors toute solution de (E) est asymptotiquement stable.


(b) Si g(t, 0) = 0 et sil existe r0 > 0 et une fonction continue k : [0, r0 ] R+ telle
que lim k(r) = 0 et
r0

t [t0 , +[,

Y1 , Y2 B(0, r),

kg(t, Y1 ) g(t, Y2 )k k(r)kY1 Y2 k

pour r r0 , alors il existe une boule B(0, r1 ) B(0, r0 ) telle que toute solution
Y (t, Z0 ) de valeur initiale Z0 B(0, r1 ) soit asymptotiquement stable.
Dmonstration.* Si K = R, on peut toujours tendre le systme Cm en posant par
exemple ge(t, Y ) = g(t, Re(Y )) pour Y Cm . On se placera donc dans Cm . Il existe
alors une base (e1 , . . . , em ) dans laquelle A se met sous forme triangulaire

1 a12 . . .
a1m
..

.
2

A=
.
.

.
.. a
.

m1m
... ...
0 ... ...
m
Posons eej = j ej avec > 0 petit. Il vient

Ae
ej = j (a1j e1 + . . . + aj1j ej1 + j ej )
= j1 a1j ee1 + . . . + aj1j eej1 + j eej

de sorte que dans la base (e


ej ) les coefficients non diagonaux peuvent tre rendus
arbitrairement petits. On supposera donc quon a |aij | , et on pourra choisir
aussi petit quon veut. Considrons deux solutions Y (t, Z) et Y (t, Z0 ) :
Y (t, Z) = AY (t, Z) + g(t, Y (t, Z)),
Y (t, Z0 ) = AY (t, Z0 ) + g(t, Y (t, Z0 ))

Chap. VII  Stabilit des solutions et points singuliers,

1.

Stabilit des solutions

215

et cherchons valuer la diffrence (t) = Y (t, Z) Y (t, Z0 ) en distinguant les deux


cas (a) et (b).
(a) Observons dans ce cas que f (t, Y ) = AY + g(t, Y ) est lipschitzienne en Y avec
constante de Lipschitz |||A||| + k(t). Le critre V 3.4 montre donc dj que toutes les
solutions sont globalement dfinies sur [t0 , +[. Nous avons
(t) = A(t) + g(t, Y (t, Z)) g(t, Y (t, Z0 )),
kg(t, Y (t, Z)) g(t, Y (t, Z0 ))k k(t)k(t)k

Notons (j (t))1jm les composantes de (t) et


2

(t) = k(t)k =

m
X

j (t)j (t).

j=1

Par diffrentiation on obtient


m
m
X
X

j (t)j (t),
(t) =
j (t)j (t) + j (t)j (t) = 2 Re
i=1

j=1

= 2 Re(t (t) (t))


t

= 2 Re( (t)A(t)) + 2 Re

La deuxime partie relle est majore par


(t)(g(t, Y (t, Z)) g(t, Y (t, Z0 ))) .

2k(t)k kg(t, Y (t, Z)) g(t, Y (t, Z0 ))k 2k(t)k(t)k2 = 2k(t)(t).

On a par ailleurs

(t)A(t) =

m
X
j=1

de sorte que
t

Re( (t)A(t))

m
X

j |j (t)|2 +

aij i (t)j (t),

i<j

(Re j )|j (t)|2 +

j=1

X
i<j


|aij | k(t)k2 .

Comme Re(j ) < 0 par hypothse et |aij | , il y a un choix de tel que


t

Re( (t)A(t))
avec > 0. On obtient alors

m
X
j=1

|j (t)|2 = (t)

(t) 2(t) + 2k(t)(t),

(t)
2 + 2k(t),
(t)
Z t
(t)
ln
2
( k(u))du,
(t0 )
t0
Z t


2
( k(u))du
(t) kZ Z0 k exp 2
t0

216

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

car (t0 ) = kZ Z0 k2 . On notera que (t) = k(t)k2 ne peut sannuler que si les deux
solutions concident identiquement. En prenant la racine carre, on obtient
kY (t, Z) Y (t, Z0 )k (t)kZ Z0 k

avec

(t) = exp

t0


( k(u))du .

Comme lim ( k(u)) = > 0, lintgrale diverge vers + et lim (t) = 0. Les
u+

solutions sont donc bien asymptotiquement stables.

t+

(b) Ce cas est un peu plus dlicat car on ne sait pas a priori si toutes les solutions
sont globales ; elles ne le seront dailleurs pas en gnral si Z0 6 B(0, r0 ), vu que les
hypothses ne concernent que ce qui se passe pour Y B(0, r0 ). Comme g(t, 0) = 0, on
a toutefois la solution globale Y (t) = 0, cest--dire que Y (t, 0) = 0 pour t [t0 , +[.
De plus on a
kg(t, Y (t, Z)) g(t, Y (t, Z0 ))k k(r)k(t)k,

condition de supposer que t 7 Y (t, Z) et t 7 Y (t, Z0 ) prennent toutes leurs valeurs


dans B(0, r) B(0, r0 ). Sous cette hypothse, les mmes calculs que prcdemment
donnent
Z t


2
( k(r)du ,
(t) kZ Z0 k exp 2
t0


kY (t, Z) Y (t, Z0 )k exp (t t0 )( k(r) kZ Z0 k,
()
et en particulier pour Z0 = 0 :

kY (t, Z)k exp


(t t0 )( kr) kZk.

Comme lim k(r) = 0, on peut choisir r1 < r0 tel que k(r1 ) < , cest--dire
r0

k(r1 ) > 0. Lingalit prcdente montre alors que pour Z B(0, r1 ) la solution maximale Y (t, Z) contenue dans la boule ouverte B(0, r1 ) vrifie les ingalits
kY (t, Z)k kZk < r1 . Cette solution maximale est ncessairement dfinie globalement
sur [t0 , +[. Sinon lintervalle maximal serait un intervalle born [t0 , t1 [, ncessairement ouvert droite daprs les rsultats de V 2.4. Comme la drive de t 7 Y (t, Z)
est majore par
kAY + g(t, Y )k (|||A||| + k(r1 ))kY k M
avec M = (|||A||| + k(r1 ))r1 , la fonction Y (t, Z) vrifierait le critre de Cauchy
lim

t,t t1 0

kY (t, Z) Y (t , Z)k = 0.

Elle aurait donc une limite Y1 = lim Y (t, Z) avec kY1 k kZk < r1 et se prolongerait
tt1 0

sur un voisinage droite de t1 en une solution entirement contenue dans B(0, r1 ),


contradiction. Quitte diminuer encore un peu r1 , on voit que toute solution Y (t, Z)
avec Z B(0, r1 ) est globale et entirement contenue dans B(0, r1 ). Par consquent ()
est satisfaite pour tous t [t0 , +[ et Z, Z0 B(0, r1 ) avec la constante k(r1 ) > 0,
ce qui dmontre le thorme.

Chap. VII  Stabilit des solutions et points singuliers,

2.

Singularits d'un hamp de ve teurs

217

2. Points singuliers d'un hamp de ve teurs


2.1. Position du problme
On suppose donn un champ de vecteurs de classe C 1 dans un ouvert R2 , cest-dire une application
2

R ,

 


x
f (x, y)

M=
7 V (M ) =
y
g(x, y)

o f, g sont de classe C 1 sur . On considre le systme diffrentiel associ




x (t) = f (x(t), y(t))


dM

= V (M )
.
dt
y (t) = g(x(t), y(t))
Grce au thorme de Cauchy-Lipschitz, on sait que par tout point il passe une courbe
intgrale unique. Un problme gomtrique intressant est de dcrire lallure de la
famille des courbes intgrales passant au voisinage dun point M0 donn.

Premier cas. V (M0 ) 6= 0 . Dans ce cas, langle entre V (M ) et V (M0 ) tend vers
0 quand M tend vers 0. Par consquent, les tangentes aux lignes intgrables sont
sensiblement parallles les unes aux autres dans un petit voisinage de M0 . Un tel point
M0 est dit rgulier :

V (M0 )
M0

V (M )
M

218

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

Deuxime cas. V (M0 ) = 0 . On voit alors facilement sur des exemples quil y a
plusieurs configurations possibles pour le champ des tangentes :

   
x
x
=
y
y

  

x
x
=
y
y

  

x
y
=
y
x

Si V (M0 ) = 0 , on dit que M0 est un point singulier (ou point critique) du champ
de vecteurs. Un tel point donne videmment une solution constante M (t) = M0 de
(E). Pour tudier les solutions voisines, on supposera aprs translation ventuelle de
lorigine des coordonnes que M0 = 0. On a alors f (0, 0) = g(0, 0) = 0, de sorte que le
systme diffrentiel peut scrire

dx

= f (x, y) = ax + by + o(|x| + |y|)

dt

dy = g(x, y) = cx + dy + o(|x| + |y|).


dt
Introduisons la matrice

A=

a b
c d

fx (0, 0) fy (0, 0)
gx (0, 0) gy (0, 0)

Le systme diffrentiel considr scrit maintenant


dM
= AM + G(M )
dt
avec G(0, 0) = Gx (0, 0) = Gy (0, 0) = 0. La fonction continue
k(r) =

sup
M B(0,r)

|||G (M )|||

tend vers 0 quand r tend vers 0 et le thorme des accroissements finis donne

kG(M1 ) G(M2 )k k(r)kM1 M2 k


pour tous M1 , M2 B(0, r). Lhypothse (b) du thorme du 1.3 est donc satisfaite.
Dire que le point M0 est asymptotiquement stable signifie que les lignes intgrales issues
dun point M1 voisin de M0 convergent toutes vers M0 ( peu prs uniformment la
mme vitesse) quand le temps tend vers +. On peut donc noncer :

Chap. VII  Stabilit des solutions et points singuliers,

2.

Singularits d'un hamp de ve teurs

219

Proposition. Pour quun point singulier M0 = (x0 , y0 ) soit asymptotiquement stable,


il suffit que les valeurs propres de la matrice jacobienne


fx (x0 , y0 ) fy (x0 , y0 )
A=
gx (x0 , y0 ) gy (x0 , y0 )
soient de partie relle < 0.

Remarque. Contrairement au cas dun systme linaire, on ne peut pas dcider de la


nature du point critique si la matrice jacobienne a une valeur propre de partie relle
nulle. Considrons par exemple le systme

dx

= x3

dt
t [t0 , +[ = [0, +[,

dy

= y
dt

qui admet lorigine comme point critique avec matrice jacobienne A = 0. On voit
facilement que la solution du problme de Cauchy est
x(t) = x0 (1 2x20 t)1/2 ,

y(t) = y0 (1 2 y02 t)1/2 .

Par consquent lorigine est un point asymptotiquement stable si < 0 et < 0,


instable ds que > 0 ou > 0. Dans ce dernier cas, les solutions ne sont en fait
mme pas globalement dfinies : lorsque > 0, 0 et x0 6= 0, la solution maximale
nest dfinie que pour t [0, 1/(2 x20 )[.
Si la matrice jacobienne est inversible (valeurs propres 6= 0), le thorme dinversion

locale montre que la fonction M 7 V (M ) dfinit une bijection dun voisinage de M0


sur un voisinage de 0 ; en particulier, pour M assez voisin et distinct de M0 on aura

V (M ) 6= 0 , de sorte que M0 est un point singulier isol. Ce nest pas toujours le cas

si la matrice est dgnre : le champ V (x, y) = (x, 0) admet par exemple toute une
droite x = 0 de points singuliers. On exclura en gnral ces situations qui peuvent tre
extrmement compliques.
Dfinition. On dira quun point singulier M0 est non dgnr si


fx (x0 , y0 ) fy (x0 , y0 )
det
6= 0.
gx (x0 , y0 ) gy (x0 , y0 )
Nous nous proposons maintenant dtudier les diffrentes configurations possibles pour
un point singulier non dgnr. On verra au chapitre XI, 2.3 que les courbes
intgrales ont tendance ressembler celles du systme linaire dM/dt = AM lorsquon
se rapproche du point critique, tout au moins sur un intervalle de temps [t0 , t1 ] fix ;
ceci nest pas ncessairement vrai sur tout lintervalle [t0 , +[ (voir 2.3 pour des
exemples). On se restreindra dans un premier temps au cas linaire.

220

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

2.2. Cas dun champ linaire de vecteurs


Considrons le systme

dM
= AM,
dt

dx

= ax + by

dt

dy = cx + dy
dt

o A =

a b
c d

On supposera det A 6= 0, de sorte que le champ de vecteurs V (M ) = AM admet


lorigine pour seul point critique. Comme le champ des tangentes est invariant par les
homothties de centre O, les courbes intgrales se dduisent les unes des autres par
homothties. Distinguons maintenant plusieurs cas en fonction des valeurs propres de
A.

(a) Les valeurs propres 1 , 2 de A sont relles.


Supposons de plus 1 6= 2 . Dans ce cas la matrice A est diagonalisable. Aprs
changement de base on peut supposer

A=

et le systme se rduit

dx

= 1 x

dt

dy = 2 y.
dt

La solution du problme de Cauchy avec M (0) = (x0 , y0 ) est donc




x(t) = x0 e1 t
y(t) = y0 e2 t

de sorte que les courbes intgrales sont les courbes


y = C|x|2 /1 ,

CR

et la droite dquation x = 0. Distinguons deux sous-cas :


1 , 2 de mme signe et, disons, |1 | < |2 |. On a alors 2 /1 > 1. On dit quon a
affaire un nud impropre :

Chap. VII  Stabilit des solutions et points singuliers,

2.

Singularits d'un hamp de ve teurs

221

0 < 1 < 2
nud impropre instable

2 < 1 < 0
nud impropre stable

1 , 2 de signes opposs, par exemple 1 < 0 < 2 . Il sagit dun col (toujours
instable) :
y

Les valeurs propres sont confondues : 1 = 2 = . Deux cas sont possibles :


A est diagonalisable. Alors A est en fait diagonale et les courbes intgrales sont
donnes par


x(t) = x0 et
y(t) = y0 et ,

ce sont les droites y = x et x = 0. On dit quon a affaire un nud propre :

222

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

>0

<0

Nud propre instable

Nud propre stable

A est non diagonalisable. Alors il existe une base dans laquelle la matrice A et le
systme scrivent

dx



= x

dt
0
A=
,
1

dy = x + y.
dt

Le courbes intgrales sont donnes par


(

x(t) = x0 et
y(t) = (y0 + x0 t)et .

Comme toute courbe intgrale avec x0 6= 0 passe par un point tel que |x(t)| = 1, on
obtient toutes les courbes intgrales autres que x = 0 en prenant x0 = 1, do

ln |x|
t=

y = y |x| + x ln |x|
0

On dit quil sagit dun nud exceptionnel. Pour construire les courbes, on tracera par
exemple dabord la courbe y = x ln |x| passant par (x0 , y0 ) = (1, 0). Toutes les
autres sen dduisent par homothties.

Chap. VII  Stabilit des solutions et points singuliers,

2.

Singularits d'un hamp de ve teurs

223

>0

<0

Nud exceptionnel instable

Nud exceptionnel stable

(b) Les valeurs propres de A sont non relles.


On a des valeurs propres complexes conjugues + i, i avec disons > 0, et il
existe une base dans laquelle la matrice A et le systme scrivent

A=

dx

= x y

dt
dy

= x + y.
dt

La manire la plus rapide de rsoudre un tel systme est de poser z = x + iy. On


trouve alors
dz
= ( + i)x + ( + i)y = ( + i)(x + iy) = ( + i)z,
dt
de sorte que la solution gnrale est
z(t) = z0 e(+i)t = z0 et eit .
En coordonnes polaires z = rei , lquation devient


r = r0 et
,
= 0 + t

( )
0

soit r = r0 e

Il sagit dune spirale logarithmique si 6= 0 et dun cercle si = 0 (noter que ce


cercle donne en gnral graphiquement une ellipse car la base utilise ci-dessus nest
pas ncessairement orthonorme). On dit alors que le point singulier est un foyer,
respectivement un centre :

224

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

>0
Foyer instable

<0
Foyer stable

=0
Centre

Si 6= 0, le rapport dhomothtie de deux spires conscutives de la spirale est e2/.


2.3. Singularits de champs de vecteurs non linaires
Lobjet de ce paragraphe est essentiellement de mettre en garde le lecteur contre un
certain nombre dides fausses frquemment rencontres, en particulier lide que les
courbes intgrales dun champ de vecteurs quelconque au voisinage dun point singulier
ressemblent toujours celles du systme linaire associ. En fait, ce nest en gnral
pas le cas lorsque le systme linaris prsente un centre, et cela peut de mme ne pas
tre le cas lorsque celui-ci prsente un nud. Les deux exemples ci-dessous illustrent
le phnomne.

Exemple 1. On considre le systme diffrentiel

(S)

dx

= y x(x2 + y 2 )

dt

dy

= x y(x2 + y 2 ).
dt

Lorigine est un point critique non dgnr, et le systme linaire associ


dx/dt = y, dy/dt = x prsente un centre daprs le 2.2. Si lon passe en coordonnes polaires (r, ) le systme (S) devient
dr
dx
dy
2
2 2

r dt = x dt + y dt = (x + y )
d
x dy y dx

dt

= dt2
=1
dt
x + y2

dr

r 3 = dt

d = dt

car rdr = xdx + ydy et xdy ydx = r 2 d (exercice !). Les courbes intgrales de
lquation dr/r 3 = d sont donnes par 1/2r 2 = 0 , soit r = (2( 0 ))1/2 pour
> 0 . On a ici = t + C, lim+ r() = 0. On voit que les courbes intgrales sont
des spirales convergeant vers 0 quand t +, lorigine est donc un foyer stable.

Chap. VII  Stabilit des solutions et points singuliers,

2.

Singularits d'un hamp de ve teurs

225

= 0

Exemple 2. On considre maintenant le systme diffrentiel

(S)

dx
2y

dt = x ln (x2 + y 2 )

2x
dy

= y +
dt
ln (x2 + y 2 )

sur le disque unit ouvert x2 + y 2 < 1. Observons que 2y/ ln (x2 + y 2 ) se prolonge en
une fonction de classe C 1 au voisinage de (0, 0) : elle admet en effet une limite gale
0 lorigine, ainsi que ses drives partielles
4xy
,
2
2
(x + y )(ln (x2 + y 2 ))2

2
4y 2

.
ln (x2 + y 2 ) (x2 + y 2 )(ln (x2 + y 2 ))2

Il en est de mme pour le terme 2x/ ln (x2 + y 2 ). Lorigine est donc un point singulier,
et le systme linaire associ dx/dt = x, dy/dt = y prsente un nud propre. Pour
rsoudre (S), on utilise de nouveau les coordonnes polaires (r, ). Il vient

x2 + y 2
dr

= r
dt = r

d
1
1
2x2 + 2y 2

= 2
=
.
2
2
2
dt
x + y ln (x + y )
ln r

La solution du problme de Cauchy est donne par

r = r0 et avec r0 < 1,
dt
, = 0 ln (1 t/ ln r0 )
d =
ln r0 t
pour une donne initiale (r0 , 0 ) en t = 0. La solution est dfinie sur [ln r0 , +[ et on a
limt+ r(t) = 0, limt+ (t) = . On a ici encore une spirale convergeant vers 0
(cest peu visible sur le schma ci-dessous car tend vers trs lentement). Lorigine

226

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

est donc un foyer stable. Comme limtln r0 +0 r(t) = 1 et limtln r0 +0 (t) = +, la


courbe senroule en spiralant lintrieur du cercle r = 1 quand t ln r0 + 0.

3. Problmes
3.1. On considre sur R2 le champ de vecteurs

   2

x
x y2
.
=
2xy
y

(a) Dterminer les points critiques.


(b) En posant z = x + iy, calculer la solution correspondant la donne initiale z0 au
temps t = 0.
(c) En dduire que les courbes intgrales sont les deux demi-axes 0x, 0x et les cercles
passant par lorigine, centrs sur laxe y 0y.
(d) Montrer que les solutions telles que z0 C\[0, +[ sont asymptotiquement stables.
Quen est-il si z0 [0, +[ ?
3.2. On tudie dans R2 le systme diffrentiel
(S)

dM

= V (M )
dt

o V dsigne le champ de vecteurs qui tout point M (x, y) R2 associe le vecteur

V (M ) = (x2 y, x + y 2 ).

Chap. VII  Stabilit des solutions et points singuliers,

3.

Problmes

227

Dterminer les points critiques du champ de vecteurs V . Calculer les solutions

f(t) = (e
t 7 M
x(t), ye(t)) du systme diffrentiel obtenu en linarisant V au voisinage
de chacun des points critiques. Faire un schma indiquant lallure des solutions au
voisinage des points critiques. Ces points sont-ils stables ?

3.3. Mmes questions pour le champ de vecteurs V (x, y) = (1 + x2 + y 2 , x).


3.4. On considre le champ de vecteurs dfini par




 
exp

y
+
x
sin
x2 +y 2
x




V
=
y

exp
x + y sin x2 +y
2

1
x2 +y 2
1
x2 +y 2

pour (x, y) 6= (0, 0), et par V (0, 0) = 0 .




(a) Montrer que le champ V est de classe C sur R2 ; on pourra commencer par
montrer que la fonction
t 7 sin (/t) exp (1/t),

t > 0,

se prolonge en une fonction de classe C sur [0, +[.

(b) Montrer que le systme diffrentiel dM/dt = V (M ) se ramne une quation de la


forme dr/d = f (r) ; on ne cherchera pas rsoudre explicitement cette quation.
En dduire quil y a une infinit de cercles concentriques (Ck )k1 de rayons Rk
dcroissant vers 0, qui sont des courbes intgrales du champ.
R Rk
(c) tudier la convergence des intgrales Rk+1
dr/f (r) en chacune des bornes. Montrer
que la courbe intgrale issue dun point de coordonnes polaires (r0 , 0 ) telles que
Rk+1 < r0 < Rk est une spirale admettant les cercles r = Rk et r = Rk+1 comme
asymptotes. tudier de mme le comportement linfini des courbes intgrales.

Chapitre VIII
quations direntielles dpendant d'un paramtre
tant donn une quation diffrentielle y = f (t, y, ) dpendant dun paramtre , on
se propose dtudier comment les solutions varient en fonction de . En particulier on
montrera que, sous des hypothses convenables, les solutions dpendent continment
ou diffrentiablement du paramtre . Outre laspect thorique, ces rsultats sont
importants en vue de la mthode dite des perturbations : il arrive frquemment quon
sache calculer la solution y pour une valeur particulire 0 , mais pas pour les valeurs
voisines ; on cherche alors un dveloppement limit de la solution y associe la valeur
en fonction de 0 . On montrera que le coefficient de 0 est obtenu en rsolvant
une quation diffrentielle linaire, appele quation hh linarise ii de lquation initiale ;
ce fait remarquable permet gnralement de bien tudier les petites perturbations de
la solution.

1. Dpendan e de la solution en fon tion du paramtre


1.1. Notations
Soit U un ouvert de R Rm Rp et
f : U Rm
(t, y, ) 7 f (t, y, )
Pour chaque valeur de Rp , on considre lquation

une fonction continue.


diffrentielle

y = f (t, y, ),

(E )

(t, y) U

o U R Rm est louvert des points tels que (t, y, ) U . Une donne initiale
(t0 , y0 ) tant fixe, on note y(t, ) la solution maximale du problme de Cauchy relatif
(E ) telle que y(t0 , ) = y0 ; on supposera toujours dans la suite que les hypothses
assurant lunicit des solutions sont vrifies. Notre objectif est dtudier la continuit
ou la diffrentiabilit de y0 (t, ) en fonction du couple (t, ).
Fixons un point (t0 , y0 , 0 ) U . Comme U est ouvert, ce point admet un voisinage
(compact) contenu dans U
V0 = [t0 T0 , t0 + T0 ] B(y0 , r0 ) B(0 , 0 ).


r0
fix et pour tout
On note M = sup kf k. Alors pour tout T min T0 , M
V0

B(0 , 0 ), le cylindre

C = [t0 T, t0 + T ] B(y0 , r0 ) U

230

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

est un cylindre de scurit pour les solutions de E , daprs les rsultats du chapitre
V, 2.1. Le thorme dexistence V 2.4 implique :
Proposition. Avec les notations prcdentes, la solution y(t, ) est dfinie pour tout
(t, ) [t0 T, t0 + T ] B(0 , 0 ) et elle est valeurs dans B(y0 , r0 ).
1.2. Continuit
On suppose maintenant de plus que f est localement lipschitzienne en y, cest--dire
quaprs avoir ventuellement rtrci V0 , il existe une constante k 0 telle que
(t, ) [t0 T0 , t0 + T0 ] B(0 , 0 ),
kf (t, y1 , ) f (t, y2 , )k kky1 y2 k.

y1 , y2 B(y0 , r0 ),

Thorme. Si f est continue sur U et localement lipschitzienne en y, alors la solution


y(t, ) est continue sur [t0 T, t0 + T ] B(0 , 0 ).
Dmonstration. Remarquons dabord que
d



y(t, ) = kf (t, y(t, ), )k M
dt

car kf k M sur V0 . Le thorme des accroissements finis montre alors que y(t, ) est
M -lipschitzienne par rapport t, cest--dire que
ky(t1 , ) y(t2 , )k M |t1 t2 |
pour tous (t1 , ), (t2 , ) [t0 T, t0 + T ] B(0 , 0 ). Par ailleurs, comme V0 est
compact, f y est conformment continue et il existe donc un module de continuit
: R+ R+ tel que
kf (t, y, 1) f (t, y, 2)k (k1 2 k)
avec lim (u) = 0. Alors z1 (t) = y(t, 1 ) est la solution exacte du problme de Cauchy
u0+

pour lquation
(E1 )

y = f (t, y, 1),

tandis que z2 (t) = y(t, 2 ) en est une solution -approche avec = (k1 2 k).
Le lemme de Gronwall V 3.1 montre que
ek|tt0 | 1
, do
k
ekT 1
ky(t, 1 ) y(t, 2 )k
(k1 2 k).
k
kz1 (t) z2 (t)k

Chap. VIII  quations di. dpendant d'un paramtre,

1.

Dpendan e des solutions

231

De ces ingalits, nous dduisons


ky(t1 , 1 ) y(t2 , 2 )k ky(t1 , 1 ) y(t2 , 1 )k + ky(t2 , 1 ) y(t2 , 2 )k
M |t1 t2 | +

ekT 1
(k1 2 k)
k

et comme le second membre tend vers 0 lorsque (t2 , 2 ) (t1 , 1 ), on voit que y(t, )
est bien continue sur [t0 T, t0 + T ] B(0 , 0 ).
Remarque. La dmonstration montre aussi que si f (t, y, ) est localement lipschitzienne en , alors y(t, ) est localement lipschitzienne en (t, ) : dans ce cas, on peut
prendre (u) = Cu.
1.3. Diffrentiabilit
Afin de simplifier les notations, on suppose dans un premier temps que R, cest-dire que p = 1. Pour deviner les rsultats, nous effectuons dabord un calcul formel en
supposant les fonctions f et y(t, ) autant de fois diffrentiables que ncessaire. Comme
y satisfait (E ) par hypothse, on a
y
(t, ) = f (t, y(t, ), ).
t
Diffrentions cette relation par rapport :
m

X
yj
2y
fy j (t, y(t, ), )
(t, ) =
(t, ) + f (t, y(t, ), ).
t

j=1

En posant u(t) = y(t, ) et v(t) =


(E )

v (t) =

m
X

(t, ) il vient

fy j (t, u(t), )vj (t) + f (t, u(t), ).

j=1

On observe que lquation (E ) satisfaite par v est linaire. Lquation (E ) sappelle


lquation diffrentielle linarise associe (E ). Par ailleurs v satisfait la condition
initiale
y
(t0 , ) = 0,
v(t0 ) =

car par hypothse y(t0 , ) = y0 ne dpend pas de .


Thorme. On suppose que f est continue sur U et admet des drives partielles fy j
et f continues sur U .
Alors y(t, ) est de classe C 1 sur [t0 T, t0 + T ] B(0 , 0 ) et admet des drives
partielles secondes croises continues
y
y
=
.
t
t

232

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

De plus, si u(t) = y(t, ), la drive partielle v(t) =


diffrentielle linarise

(E )

v (t) =

m
X

(t, ) est la solution de lquation

fy j (t, u(t), )vj (t) + f (t, u(t), )

j=1

avec condition initiale v(t0 ) = 0.

Dmonstration.* Les hypothses entranent que f est localement lipschitzienne en


la variable y, donc on sait dj que y(t, ) est continue. Pour 1 fix posons
u1 (t) = y(t, 1 ) et soit v1 (t) la solution de lquation linaire
(E1 )

v1 (t) =

m
X

fy j (t, u1 (t), 1 )v1,j (t) + f (t, u1 (t), 1 ).

j=1

avec condition initiale v1 (t0 ) = 0. Bien entendu, on ne sait pas encore que v1 (t) =
y
(t, 1 ), cest justement ce quon veut dmontrer. Pour cela on compare u(t) = y(t, )
et u1 (t) + ( 1 )v1 (t) et on cherche montrer que la diffrence est o( 1 ). Posons
donc
w(t) = u(t) u1 (t) ( 1 )v1 (t).
Par dfinition de u, u1 , v1 il vient
w (t) = f (t, u(t), ) f (t, u1 (t), 1 )

m
X
fy j (t, u1 (t), 1 )v1,j (t) + f (t, u1 (t), 1 )
( 1 )

()

j=1

Pour chaque composante fk , la formule des accroissements finis montre que


fk (t, y, ) fk (t, y1 , 1 ) =

m
X
j=1

e j y1,j ) + f (t, ye, )(


e
fk,y
(t, ye, )(y
1 )
k,
j

o (e
y, e
) est un point appartenant au segment dextrmits (y1 , 1 ) et (y, ). Si k

est un module de continuit uniforme pour les drives partielles fk,y


et fk,
sur le
j
e et (y1 , 1 ) est major par
compact V0 , lcart de chaque fonction entre les points (e
y , )
e 1 |) k (ky y1 k + | 1 |).
k (ke
y y1 k + |

On peut donc crire

f (t, y, ) f (t, y1, 1 ) =

m
X
j=1

fy j (t, y1 , 1 )(yj y1,j ) + f (t, y1 , 1 )( 1 ) + g(t, y, y1, )

Chap. VIII  quations di. dpendant d'un paramtre,

1.

Dpendan e des solutions

233

o g(t, y, y1, ) admet une majoration uniforme


kg(t, y, y1, )k (ky y1 k + | 1 |) (ky y1 k + | 1 |)
pour un certain module de continuit . En substituant y = u(t), y1 = u1 (t) dans la
dernire formule, on dduit de () les relations
w (t) =
w (t) =

m
X

j=1
m
X

fy j (t, u1 (t), 1 )(uj (t) u1,j (t) ( 1 )v1,j (t)) + g(t, u(t), u1(t), ),
fy j (t, u1 (t), 1 )wj (t) + g(t, u(t), u1(t), ),

()

j=1

avec la majoration uniforme


kg(t, u(t), u1(t), )k (C + 1)| 1 | ((C + 1)| 1 |) = o( 1 ) ;
en effet
ku(t) u1 (t)k = ky(t, ) y(t, 1 )k C| 1 |
daprs la remarque finale du 1.2. Lquation () est linaire en w, et donc Klipschitzienne avec
X
kfy j k.
K = sup
V0

1jm

Comme u(t0 ) = u1 (t0 ) = y0 et v1 (t0 ) = 0, on a w(t0 ) = 0, et par ailleurs w(t)


e
0
est une solution -approche de () avec = o( 1 ). Le lemme de Gronwall V 3.1
montre que
eKT 1
= o( 1 ),
kw(t)k = kw(t) w(t)k
e

cest--dire, par dfinition de w, u, u1 :

ky(t, ) y(t, 1 ) ( 1 )v1 (t)k = o( 1 ).


y
(t, 1 ) existe et concide avec v1 (t). La fonction y admet donc bien
Ceci signifie que
des drives partielles premires

y
(t, ) = f (t, y(t, ), ) et
t

y
(t, ).

La drive partielle y
t est continue en (t, ) puisque y lest. Par ailleurs v(t, ) =
y
(t, ) est la solution avec donnes initiales t0 , v0 = 0 de lquation linarise
(E )

v = G(t, v, ) =

m
X
j=1

fy j (t, y(t, ), )vj + f (t, y(t, ), ).

234

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

Ici G est continue en (t, v, ) et localement lipschitzienne en v, puisque linaire en cette


y
est galement continue en (t, ), ce qui implique que y est
variable. Par suite v =
1
de classe C . Enfin, on a bien
y

=
v(t, )
t
t
m
X
yj
(t, ) + f (t, y(t, ), )
=
fy j (t, y(t, ), )

j=1
=

y
(f (t, y(t, ), ) =
(t, )

et ces drives partielles secondes sont continues grce la deuxime ligne.


Gnralisation. Le thorme stend aisment au cas o Rp . Il suffit en effet
y
y
de fixer toutes les variables i sauf une pour constater que
= t
i et que
i t
y
v(t) = i (t, ) est la solution de lquation linarise
(Ei )

v (t) =

m
X

fy j (t, u(t), )vj (t) + f i (t, u(t), )

j=1

avec condition initiale v(t0 ) = 0.


Le fait que y(t, ) soit encore de classe C 1 provient de ce que le thorme de continuit
du 1.2 est vrai globalement par rapport lensemble des variables (1 , . . . , p ) :
celui-ci entrane la continuit en (t, ) des drives partielles y/i. Nous tudions
maintenant la diffrentiabilit dordre suprieur : nous allons voir quelle se dduit
aussitt par rcurrence du cas de lordre un.
Thorme. On suppose que f est de classe C s et admet des drives partielles fy j et
f i de classe C s . Alors la solution y(t, ) du problme de Cauchy relatif (E ) est de
classe C s+1 .
Dmonstration. Par rcurrence sur s. Pour s = 0, il sagit du thorme prcdent.
Supposons le rsultat dj dmontr lordre s 1. Alors y(t, ) est de classe C s . Il
en est de mme de sa drive
y
(t, ) = f (t, y(t, ), ).
t
y
De plus v(t, ) =
(t, ) est la solution de lquation linarise (Ei ), soit
i
v = G(t, v, ). Comme fy j et f i sont de classe C s , on voit que G est de classe
C s ; les drives Gvj et Gi sont donc de classe C s1 et lhypothse de rcurrence
implique que v est de classe C s . Ceci montre que y est de classe C s+1 .

Chap. VIII  quations di. dpendant d'un paramtre,

1.

Dpendan e des solutions

235

1.4. Dpendance de la solution en fonction de la donne initiale


On dsignera ici par t 7 y(t, y0 , ) la solution de lquation diffrentielle
(E )

y = f (t, y, )

de donne initiale (t0 , y0 ). Lobjectif est dtudier la continuit ou la diffrentiabilit


de y(t, y0 , ) en fonction des 3 variables t, y0 , . Ceci rsoudra du mme coup le cas
particulier des solutions y(t, y0 ) dune quation diffrentielle (E) sans paramtre.
Pour rsoudre cette question, on considre la variable y0 elle-mme comme un
paramtre et on pose donc = y0 . La fonction z(t, , ) = y(t, , ) satisfait
alors la condition initiale z(t0 , , ) = 0 et lquation
y
z
(t, , ) =
(t, , ) = f (t, y(t, , ), )
t
t
= f (t, z(t, , ) + , ).
La fonction z(t, , ) est donc la solution de lquation diffrentielle
(E, )

z = f (t, z + , )

avec donne initiale (t0 , 0). Les proprits cherches rsultent alors des thormes dj
dmontrs, appliqus lquation (E, ) pour le paramtre (, ) Rm+p . On peut
donc noncer :
Thorme. Si f est de classe C s et admet des drives partielles fy j et f i de classe
C s , alors y(t, y0 , ) est de classe C s+1 .
1.5. Flot dun champ de vecteurs

Considrons un ouvert Rm et un champ de vecteurs M 7 V (M ) de classe C k


dfini sur , k > 1. On appelle quation diffrentielle associe au champ de vecteurs

V lquation diffrentielle
(E)

dM

= V (M ).
dt

Si nous reprsentons le point M par ses coordonnes notes y = (y1 , . . . , ym ), et le

champ V par une fonction V (M ) = f (y), lquation devient


(E)

y = f (y),

il sagit donc tout simplement dune quation diffrentielle dont le second membre
est indpendant du temps. Louvert de dfinition est dans ce cas louvert produit
U = R . Rsoudre (E) revient chercher les courbes intgrales (ou orbites) du
champ de vecteurs.

236

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

V (M0 )
M0

V (M )

Dans cette situation, il y a invariance des solutions par translation dans le temps : si
t 7 y(t) est solution, il en est encore de mme pour t 7 y(t + a). Pour un point
M0 = x Rm donn, considrons la solution maximale du problme de Cauchy y(t)
de donne initiale y(0) = x. Daprs le thorme de Cauchy-Lipschitz, la solution
maximale est dfinie un intervalle ouvert contenant le temps 0. On appelle hh flot du

champ de vecteurs V ii lapplication


: R ,

(t, x) 7 (t, x) = y(t),

cest--dire que t 7 (t, x) est la solution de lquation


d

(t, x) = V ((t, x))


dt

avec (0, x) = x.

La solution maximale nest en gnral dfinie x fix que pour un certain intervalle
ouvert de temps, de sorte que (t, x) nest dfini que sur un certain voisinage ouvert
de {0} dans R . Le fait que le domaine de dfinition maximal soit ouvert
dans R rsulte du 1.1, et daprs le 1.4, on sait que est une application de
classe C k sur .
Pour que les solutions soient globales et que = U = R, un comportement adquat

du champ de vecteurs V (M ) au voisinage du bord de ; par exemple, si = Rm ,


il suffit, daprs le critre de globalit des solutions du chapitre V 3.4, que lon ait
une croissance au plus linaire linfini kf (y)k 6 Akyk + B. Pour des raisons qui
vont apparatre tout de suite, on note en gnral t (x) le flot plutt que (t, x). Une
proprit immdiate est alors la loi de groupe
()

t s (x) = t+s (x).

Ceci signifie prcisment que si lon suit une trajectoire partir dun point x pendant
le temps s pour atteindre un point s (x), puis, partir de ce point la mme trajectoire
pendant le temps t pour atteindre t (s (x)), cela revient au mme que de suivre la

Chap. VIII  quations di. dpendant d'un paramtre,

2.

Petites perturbations

237

trajectoire pendant le temps s + t. Formellement, on a besoin du thorme dunicit de


Cauchy-Lipschitz pour pouvoir conclure. On voit que t 7 t est un homomorphisme
du groupe additif (R, +) dans le groupe Diff k () des C k diffomorphismes de : on a
en effet
t t = t t = 0 = Id ,
par suite t est un C k -diffomorphisme dinverse t .

Dans le cas o les solutions ne sont plus globales, lexistence globale de t Diff k ()
nest pas assure, mais t (x) continue exister en temps petit, et la loi de groupe ()
est encore valable l o les applications sont dfinies, donc au moins dans un voisinage
de {0} . Lexercice 3.4 donne quelques critres supplmentaires pour que le flot soit
globalement dfini.
Le thorme de rgularit du flot est lun des points de dpart de rsultats plus globaux
comme le thorme de Poincar-Bendixson, que nous nos contenterons dnoncer. Pour
plus de dtails, nous invitons le lecteur approfondir la trs vivante branche des
mathmatiques connue aujourdhui sous le nom de thorie des systmes dynamiques.

Thorme de Poincar-Bendixson. Soit M 7 V (M ) un champ de vecteurs de


classe C 1 dans un ouvert du plan. On suppose quil existe un compact K ne

contenant aucun zro du champ de vecteurs V et stable par le flot t pour t > 0 [ce
qui implique que t (x) est dfini pour tout x K et tout t > 0 ]. Alors K est constitu
dune orbite priodique du flot.

2. Mthode des petites perturbations


2.1. Description de la mthode
On considre une quation diffrentielle
(E )

y = f (t, y, )

dpendant dun paramtre ; on prendra pour simplifier R. On suppose que f est


continue ainsi que ses drives partielles fy j et f . Soit y(t, ) la solution maximale du
problme de Cauchy satisfaisant la condition initiale y(t0 , ) = y0 () ; y0 peut donc
dpendre ici de ; on supposera que y0 () est de classe C 1 .
On suppose connue une solution particulire u(t) = y(t, 0 ) correspondant une
certaine valeur 0 du paramtre. Lobjectif est dtudier les petites perturbations
de la solution, cest--dire les solutions y(t, ) associes des valeurs voisines de
0 . Ceci correspond une situation physique trs courante, dans laquelle on connat
la solution thorique idale dun problme et pour laquelle on cherche la solution
relle tenant compte de petites perturbations plus ou moins complexes. En gnral,
on ne sait pas calculer la solution exacte y(t, ) pour 6= 0 . Les rsultats des
1.3, 1.4 montrent que y(t, ) est de classe C 1 et on cherche donc une approximation
au premier ordre
y
(t, 0 ) + o( 0 )

= u(t) + ( 0 )v(t) + o( 0 )

y(t, ) = y(t, 0 ) + ( 0 )

238

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

o v(t) =
linarise

(t, 0 ) est dterminer. On sait que v est la solution de lquation

(E0 )

v (t) =

m
X

fy j (t, u(t), 0 )vj (t) + f (t, u(t), 0 ),

j=1

la condition initiale scrivant ici


v(t0 ) =

y
(t0 , 0 ) = y0 (0 ).

Comme (E0 ) est linaire, la rsolution est en principe plus facile que celle de (E ).
Nous allons maintenant donner des exemples concrets de la mthode.
2.2. Perturbation dun champ de vecteurs
Considrons dans le plan le champ de vecteurs

M = (x, y) 7 V (M ) = (y, x).


Les lignes intgrales du champ t 7 (x(t), y(t)) sont les solutions du systme diffrentiel

dM

= V (M )
dt

dx

= y

dt

dy = x.
dt

On rsout ce systme comme au chapitre X, 2.2(b) en posant z = x + iy. Le systme


se ramne alors lquation dz/dt = iz, de sorte que la solution du problme de Cauchy
avec donne initiale z0 = x0 + iy0 est z = z0 eit . Les lignes de champ sont les cercles
centrs en 0.
On suppose maintenant que le champ de vecteurs subit une petite perturbation de la
forme

M = (x, y) 7 V (M ) = (y, x) + (a(x, y), b(x, y))


o a, b sont de classe C 1 et o R est petit. On aboutit donc au systme diffrentiel
(E )

dx

= y + a(x, y)

dt

dy = x + b(x, y)
dt

dz
= iz + A(z)
dt

()

avec A(z) = a(x, y) + ib(x, y). Notons z(t, ) la solution telle que z(0, ) = z0 .
On sait que z(t, 0) = z0 eit et on aimerait avoir une approximation de z(t, ) quand
est petit. crivons
z(t, ) = z(t, 0) +

z
(t, 0) + o().

Chap. VIII  quations di. dpendant d'un paramtre,

2.

Petites perturbations

239

Grce une diffrentiation de () par rapport , il vient


z

z
=
=
(iz + A(z))
t
t

=i
+ A(z) +
(A(z(t, ))).

Par consquent v(t) =


(E0 )

(t, 0) satisfait lquation

dv
= iv + A(z(t, 0)) = iv + A(z0 eit )
dt

z
avec condition initiale v(0) =
(0, 0) = 0. Cette quation se rsout par variation des
constantes en posant v(t) = C(t)eit . Il vient

C (t)eit + iC(t)eit = iC(t)eit + A(z0 eit ),


soit C (t) = eit A(z0 eit ). Comme C(0) = v(0) = 0, on obtient
Z

eiu A(z0 eiu )du,


0
Z t
it
ei(tu) A(z0 eiu )du,
v(t) = C(t)e =
0
Z t
z(t, ) = z0 eit +
ei(tu) A(z0 eiu )du + o().
C(t) =

Ceci se calcule facilement ds que a(x, y) et b(x, y) sont des polynmes par exemple.
Nanmoins, mme dans ce cas, il est gnralement impossible dexpliciter la solution
exacte de lquation non linarise.
2.3. Courbes intgrales dun champ de vecteurs au voisinage dun point
singulier

Soit M 7 V (M ) un champ de vecteurs de classe C s , s 1, sur un ouvert du plan.


On se place au voisinage dun point singulier quon suppose choisi comme origine des

coordonnes pour simplifier. On a donc V (0) = 0 , et comme au chapitre X 2.1, le


systme diffrentiel va scrire

(E)

dM

= V (M ),
dt

dx

= ax + by + g(x, y)

dt

dy = cx + dy + h(x, y)
dt

a b
o
est la matrice des drives partielles (Vx (0, 0), Vy (0, 0)) et o g, h sannulent
c d
ainsi que leurs drives partielles premires au point (0, 0). Les fonctions g, h sont par
hypothse dfinies sur une certaine boule B(0, r0 ).

240

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

On cherche comparer lallure des courbes intgrales situes prs de lorigine lorsquon
effectue des hh grossissements successifs ii (observation lil nu, la loupe puis au
microscope...). Autrement dit, on veut comparer la courbe issue dun point M0 et la
courbe issue du point M0 (avec petit), lorsque ces courbes sont ramenes la mme
chelle. Pour grossir la deuxime courbe dans le rapport 1/, on effectue le changement
de coordonnes X = x/, Y = y/. Dans ces nouvelles coordonnes, lquation du
systme devient

dX
1

= aX + bY + g(X, Y )

dt

dY = cX + dY + 1 h(X, Y ).
dt

(E )

La solution de (E ) de valeur initiale (X0 , Y0 ) en t = 0, correspond la solution de (E)


de valeur initiale (x0 , y0 ) = (X0 , Y0 ). Vu les hypothses, les fonctions
1
g(X, Y )

1
H(X, Y, ) = h(X, Y )

G(X, Y, ) =

sont dfinies et de classe C s sur B(0, r0 )]0, 1] et se prolongent par continuit en = 0


en posant G(X, Y, 0) = H(X, Y, 0) = 0. Ce prolongement est en fait de classe C s1 sur
B(0, r0 ) [0, 1] car
G(X, Y, ) =

(Xgx (uX, uY

)+Y

gy (uX, uY

1
g(uX, uY )
))du =

u=1

u=0

Si s = 1, les fonctions G, H sont bien lipschitziennes en X, Y (avec la mme constante


de Lipschitz que g et h). La solution (X(t, ), Y (t, )) du problme de Cauchy est donc
continue, et pour s 1 elle est de classe C s1 par rapport (t, ), borne = 0 incluse.
En particulier :
Proposition. Lorsque tend vers 0, la solution de (E ) de valeur initiale (X0 , Y0 )
converge vers la solution du systme linaire

(E)

dX

= aX + bY

dt
dY

= cX + dY.
dt

Bien entendu, les mthodes prcdentes permettent aussi davoir un dveloppement


limit lordre 1 de la solution de (E ) au voisinage de = 0, comme on la vu au
2.2.

Chap. VIII  quations di. dpendant d'un paramtre,

2.

Petites perturbations

241

2.4. Oscillations du pendule simple


On tudie les oscillations dun pendule ponctuel de masse m suspendu un fil de
longueur l. Lquation du mouvement a t tablie au paragraphe V 4.2(c) :
=

g
sin ,
l

o dsigne langle fait par le fil avec la verticale. On suppose ici quon lache le pendule
au temps t = 0 partir de llongation maximale = m avec vitesse initiale nulle.
Lorsque m est petit, on fait habituellement lapproximation sin , do
= 2

avec

2 =

g
.
l

La solution cherche est alors classiquement


(t) = m cos t.
Nanmoins, ceci nest pas rigoureusement exact, et on aimerait connatre lerreur
commise. Pour cela, on pose (t) = m y(t), de sorte que y est la solution de lquation
y = 2

sin m y
m

avec condition initiales y(0) = 1, y (0) = 0. Le dveloppement en srie de sin m y


donne
1 2 3
1 4 5
1
sin m y
= y m
y +
m y . . . + (1)n
2n y 2n+1 + . . . = (y, )
m
6
120
(2n + 1)! m
2
o = m
et o

(y, ) = y

1
1
y 3 + . . . + (1)n
n y 2n+1 + . . .
6
(2n + 1)!

est une fonction de classe C . La solution y(t, ) de lquation


(E )

y = 2 (y, )

est donc de classe C (on notera que tous les rsultats du paragraphe 1 sont encore vrais
pour des quations dordre 2, puisque ces quations sont quivalentes des systmes
dordre 1). On a (y, 0) = y et y(t, 0) = cos t. Pour obtenir un dveloppement limit
de y(t, ) lorsque est petit, on drive (E ) par rapport , ce qui donne
(E )

2y

2  y 
=
=
( 2 (y, ))
t2
t2



y

= y (y, )
+ (y, ) .

242

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

On a y (y, 0) = 1 et (y, 0) = 61 y 3 , de sorte que la fonction v(t) =


lquation


1
v (t) = 2 v(t) y(t, 0)3
6
1
= 2 v(t) + 2 cos3 t.
6

(t, 0) satisfait

Comme y(0, ) = 1 et y/t(0, ) = 0 pour tout , les conditions initiales sont


v(0) = v (0) = 0. La solution gnrale du systme sans second membre est
v(t) = cos t + sin t.
On applique alors la mthode de variation des constantes avec
v(t) = (t) cos t + (t) sin t.
Daprs le chapitre VI 3.3, ceci conduit au systme

(t) cos t + (t) sin t = 0

(t)( sin t) + (t) cos t = 1 2 cos3 t


6

do

(t) = cos t sin t


6

(t) = cos4 t = (3 + 4 cos 2t + cos 4t),


6
48

(t) = 0 +
cos4 t

24

1
1

(t) = 0 +
(3t + 2 sin 2t + sin 4t).
48
4

Les conditions initiales v(0) = (0) = 0 et v (0) = (0) + (0) = 0 donnent


1
(0) = (0) = 0, donc 0 = 24
, 0 = 0 et
1
1
1
(cos4 t 1) cos t +
(3t + 2 sin 2t + sin 4t) sin t
24
48
4

1
1 
t + sin 2t sin t,
=
16
6
1

(t + sin 2t) sin t + O(2 ).


y(t, ) = cos t +
16
6
v(t) =

Cherchons maintenant partir de l linfluence de llongation maximale m sur la


priode des oscillations [on a vu au chapitre V, 2.4 c) que les solutions de faible
amplitude taient priodiques ; ceci nest pas contradictoire avec le fait que le
dveloppement limit de y(t, ) ci-dessus soit non priodique, cause du terme O(2 )
1
dpendant de t et lui-mme non priodique]. Soit T () la priode,de sorte que
 4 T ()
correspond au plus petit t > 0 tel que y(t, ) = 0, cest--dire y

1
4

T (), = 0. Le

Chap. VIII  quations di. dpendant d'un paramtre,

3.

Problmes

243

thorme des fonctions implicites montre que cette quation dfinit une fonction T ()
de classe C pour petit, car
T (0) =

2
,



y  1

T (0), 0 = sin t 1
t 4
t= 4

T (0)

= 6= 0.

Par diffrentiation de lquation en = 0, on trouve de plus


 y  1

y  1
1
T (0)
T (0), 0 +
T (0), 0 = 0
4
t 4
4

avec


 
y  1

=
T (0), 0 = v
,
4
2
32

do

1
T (0)() +
= 0,
T (0) =
,
4
32
8
T () = T (0) + T (0) + O(2 )

2 
1
2
=
1+
+ O( ) .

16
On retrouve ainsi lapproximation bien connue
s 

1 2
l
4
2
1+
+ O(m ) .
T (m ) = 2
g
16 m
Cette approximation pourrait galement se retrouver de manire directe partir de la
relation exacte
s Z
8l m
d

T =
,
g 0
cos cos m
qui rsulte des formules obtenues au chapitre V 4.2 c). Exercice pour le lecteur !

3. Problmes
3.1. On considre une quation diffrentielle dordre p
(E )

y (p) = f (t, y, y , . . . , y (p1) , )

dpendant dun paramtre , o f est dfinie et continue sur un ouvert U de


R (Rm )p Rq .
(a) On suppose que f (t, Y, ) est de classe C k sur U et quelle admet des drives
partielles de classe C k par rapport chacune des composantes de Y et . On note
y(t, y0 , y1 , . . . , yp1 , )
la solution de (E ) satisfaisant les conditions initiales
y(t0 ) = y0 ,

y (t0 ) = y1 , . . . , y (p1) (t0 ) = y0 .

244

Cours de al ul direntiel, Jean-Pierre Demailly

Montrer que cette solution y est de classe C k+1 par rapport lensemble des
variables t, yj , , de mme que ses drives partielles y/t, . . . , p1 y/tp1 .
[Indication : se ramener au cas dun systme dordre 1].
(b) On suppose ici que R. Soit u(t, ) la solution satisfaisant la condition initiale
ku
(t0 , ) = yk (),
tk

0k p1

o y0 (), . . . , yp1 () sont de classe C 1 au moins en . Montrer que v(t, ) =


u/(t, ) est la solution dune quation diffrentielle linaire dordre p dont on
prcisera les conditions initiales.
(c) Application : crire lquation du (b) pour y = et y 2 + y , avec les conditions
initiales y(0) = e , y (0) = cosh 2.
3.2. On sintresse ici au comportement des courbes intgrales passant par un point
voisin de lorigine, pour le systme (S) de lexercice X 3.2. Pour tout > 0, on note
t 7 M (t, ) = (x(t, ), y(t, ))
la solution maximale de (S) qui passe par le point de coordonnes (, 0) au temps t = 0.
(a) Dterminer la solution t 7 (e
x(t), ye(t)) du systme linaris au voisinage de
lorigine, qui passe par le point (1, 0) au temps t = 0.

(b) A laide dune homothtie convenable et des mthodes du chap. XI, montrer que
M (t, ) admet un dveloppement limit de la forme
M (t, ) = (e
x(t) + 2 u(t) + O(3 ), e
y (t) + 2 v(t) + O(3 ))
o u, v sont des fonctions que lon explicitera.
3.3. Lobjet de ce problme est dtudier les lignes de champ cres dans un plan par un
diple lectrique (par exemple une molcule polarise telle que le chlorure dhydrogne).
Le plan est rapport au repre orthonorm direct (O ; ~i, ~j), o O est la position du
diple (suppos ponctuel), et (O ; ~i) laxe du diple. Si M est un point quelconque
distinct de O, on note (r, ) les coordonnes polaires de M relativement au repre
(O ; ~i, ~j). On associe M le vecteur radial ~u = cos ~i + sin ~j et le vecteur
orthoradial ~v = sin ~i + cos ~j. On admettra que le potentiel lectrique V (M )
cr par le diple en tout point M 6= O est donn par
V (M ) =

cos
.
r2

(a) On rappelle les formules

dM = dr ~u + rd ~v ,
V
1 V

grad V =
~u +
~v .
r
r

Chap. VIII  quations di. dpendant d'un paramtre,

3.

Problmes

245

valuer le champ lectrique E = grad V cr par le diple.

Dterminer lquation r = () de la ligne de champ (courbe intgrale du champ

de vecteurs E ) passant par le point de coordonnes polaires (r0 , 0 ) avec r0 > 0


et 0 = 2 .

(b) Le diple est suppos plac dans un champ lectrique ambiant constant E 0 = ~j,

dintensit trs faible par rapport son champ propre E .


dr
= f (r, , ) des lignes de champ relatives au
() crire lquation diffrentielle d

champ E + E 0 . Calculer le dveloppement limit lordre 1 de f (r, , ) en


fonction de .

() On note r =
 (, ) lquation polaire de la ligne de champ passant par le

point r0 , 2 [on ne cherchera pas valuer ].


Montrer que w() =

(, 0) satisfait une quation diffrentielle linaire.

En dduire le dveloppement limit lordre 1 de (, ) en fonction de .

3.4. Soit un ouvert de Rm et M 7 V (M ) un champ de vecteurs de classe C 1 sur


. On considre le flot associ lquation diffrentielle
(E)

dM

= V (M ).
dt

Montrer que toute solution maximale de (E) est globale dans les trois cas suivants :

(a) = Rm et V satisfait linfini la condition V (M ) OM 6 kOM k (kOMk)


o : [0, +[ R est une fonction continue, croissante et positive telle que
R +
dt/(t) = +.
1
Rt

Indication: majorer v(kOM k) o v(t) = 1 du/(u) laide dun raisonnement de


type lemme de Gronwall.

(b) est un ouvert born et on a la condition k V (M )k 6 (d(M, )) avec


R1
: ]0, +[ R continue, croissante et positive telle que 0 dt/(t) = + (et
donc telle que limt0+ (t) = 0).
R1
Indication: majorer v(d(M, )) o v(t) = t du/(u).

(c) est un ouvert born bord rgulier de classe C 1 , et M 7 V (M ) se prolonge

en champ de vecteurs de classe C 1 sur tel que V (M ) soit tangent en tout


point du bord.