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Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas

Facultad de Ingeniera - Ingeniera Electrnica
2014-III
Control I
Prctica No. 1: Caracterizacin de sistemas trmicos

PRACTICA DE LABORATORIO N1:
CARACTERIZACIN DE UNA PLANTA TRMICA

Fabin Steven Garay Rairan 20101005114,
Juan Manuel Angarita Arteaga 20101005031,
Andrs Felipe Vizcaya Herrera 20101005027.

Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas
Control I


Abstract This article describes the
procedure to obtain the mathematical
modeling of a thermal plant, finding the
transfer function and taking into account
considerations in the analysis and design
stages that make up the system (control,
power conditioning).

I. Introduccin


II. Descripcin del sistema

Para la implementacin de este laboratorio es
necesario establecer un modelo divido por
varias etapas: en primer lugar se debe disear
una etapa que permita controlar la
temperatura de la planta trmica mediante la
variacin del voltaje en el driver. La segunda
etapa corresponde como tal a la planta trmica
que se va a modelar y sobre la cual se realizan
las mediciones. Por ltimo, se debe disear e
implementar una etapa que reciba la seal de
medicin del sensor y la acondicione para una
sensibilidad

.


Figura 1. Etapas de la planta trmica

Diseo de las etapas de la planta

a) Diseo del Driver:

Esta etapa est compuesta por dos
bloques principales: en primer lugar se
utiliza un PWM (modulador de ancho
de pulsos) que permita controlar la
variacin del voltaje de entrada con el que
se alimentar la fuente de calor del
sistema trmico. Se implementa un
oscilador Miller-Smith del que se
obtiene una seal triangular oscilatoria, y
despus dicha seal se lleva a un
comparador junto con una seal DC
variable, para as poder generar una seal
cuadrada con un ciclo til variable
manualmente mediante un trimmer.

Utilizamos

)(

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Utilizamos

, entonces

Como

entonces

El diseo queda como se muestra a
continuacin:

Figura 2. Oscilador Miller Smith

A la salida de la seal triangular del
oscilador se conecta el comparador que se
muestra a continuacin:

Figura 3. Comparador utilizado para generar la
seal de control

El otro bloque que viene despus del
comparador es la etapa de potencia, esta
permitir la variacin de voltaje de la
fuente de calor (bombillo) y ser
controlada con la seal cuadrada
proveniente del bloque anterior. Para
poder utilizar los componentes
adecuados, se debe tener en cuenta que la
variacin de la temperatura debe ser
continua y que se debe manejar la
corriente suficiente para poder variar la
potencia que consumir el bombillo. Por
esta razn se utiliza un integrado TIP122
(Figura 4), el cual permite ajustar el
voltaje de la fuente a la variacin de
voltaje sobre el bombillo.


Figura 4. Integrado TIP122

El diseo de la etapa de potencia se
muestra a continuacin:

Figura 5. Etapa de potencia







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b) Diseo de la estructura de la planta
(Sistema Trmico):

Se parti de las dimensiones que debera tener
la planta (las cuales son de 10 cm x 10 cm x 10
cm) para construir la caja echa principalmente
de Icopor, el cual nos permite conservar el
calor, junto con un recubrimiento interno de
papel aluminio, el cual nos ayuda a mantener
una distribucin del calor uniforme dentro de
la planta; como fuente de calor
implementamos un bombillo de carro de 12 v
y 15 W, no se opt por un bombillo de mayor
potencia ya que al ser un bombillo
incandescente (y la capacidad hermtica de la
caja) se produce un cambio de temperatura
rpido sin un excesivo consumo. Por motivos
prcticos se decidi usar el sensor LM35 para
realizar las mediciones, el cual nos garantiza
una respuesta lineal en un amplio rango de
temperatura.


Figura 6. Esquema de la planta de Icopor utilizado en la
prctica

c) Diseo del sensor de Temperatura:

Para medir la temperatura del sistema se
utiliz el sensor LM35, el cual posee una
sensibilidad de 10 mV/C, sin embargo, como
se requiere una sensibilidad de 100mV/C
para la prctica, es necesario disear un
amplificador que tenga una ganancia igual a
10.

Cabe resaltar que el diseo del amplificador
no debe invertir la seal entregada por el
sensor, de lo contrario, no cumpliramos los
requerimientos de sensibilidad exigidos, por
ello diseamos un amplificador no inversor a
base de amplificadores operacionales, el
respectivo anlisis es el siguiente:

)
(


)
Con y


Figura 7. Circuito amplificador no inversor con ganancia
10

III. Identificacin del sistema

Para visualizar el comportamiento del sistema
en un lapso de tiempo amplio se usa el
osciloscopio digital en modo roll (despus de
unidas las etapas del sistema). Con esta
informacin se puede determinar la respuesta
del sistema y poder estimar una funcin de
transferencia que describa el modelo. Para
caracterizar el sistema se opt por realizar
tres pruebas: la primera con una entrada de
control PWM con un ciclo til del 50%, lo que
representa una tensin media de 3,69 V en la
entrada de la etapa de potencia (aunque no es
mucha tensin, es suficiente para calentar el
sistema con una variacin mayor a 30 grados),
la segunda prueba se gener una entrada de
control PWM con un ciclo til del 95%, lo que
representa una tensin media de 6,26 V, por
ltimo se gener una entrada de control PWM
con un ciclo til del 16%, lo que representa
una tensin media de 1,76 V







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Con los datos obtenidos se puede proceder a
hallar la expresin de la funcin de
transferencia del sistema asumindolo como
un sistema de primer orden gracias a las
caractersticas de las grficas, y asumiendo
este tipo de respuesta como una respuesta al
escaln la cual tiene como forma estndar de
funcin de transferencia:

()

Tomando los datos de las grficas se tiene:

Prueba 1: Duty de 50%.

()

Prueba 2: Duty de 75%.

6,88 V -2,64 V = 4,24 V

()

Prueba 3: Duty de 95%.

7,44 V -2,33 V = 5,11 V

()

Para los tres casos:

Vomax-Vomin: Es la ventana de aumento de
la temperatura durante la prueba, utilizada
para hallar el valor de k=y () - y (0)
K: Es la constante a la cual el sistema tiende a
estabilizarse, sin contar con el nivel que da la
temperatura ambiente.
T (86%): Es el tiempo en el cual el sistema
pasa por el punto del 86% de su valor final de
establecimiento.
: Es la constante de tiempo que hace parte de
la funcin de transferencia caracterstica de
los sistemas de primer orden.

A. Comprobacin del Modelo

Se realizaron simulaciones con la herramienta
MATLAB:


PRUEBA 1:
D=50%, Vin= 3,69 V

ts1 = 249;
tao1 = ts1/2;
k1 = 0.813;
n1= [k1];
d1= [tao1 1];
sys1=tf (n1, d1)

y1=3.69*sys1;
h1=y1+2.6;
step(h1,'k')

PRUEBA 2:
D=75%, Vin= 4,24 V

ts1 = 288;
tao1 = ts1/2;
k1 = 0.823;
n1=[k1];
d1=[tao1 1];
sys1=tf(n1,d1)

y1=5.15*sys1;
h1=y1+2.64;
step(h1)

PRUEBA 3:
D=95%, Vin= 6,26 V

ts1 = 318;
tao1 = ts1/2;




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k1 = 0.816;
n1=[k1];
d1=[tao1 1];

sys1=tf(n1,d1)

y1=6*sys1;
h1=y1+2.33;
step(h1)


GRAFICAS OBTENIDAS


Figura 8. Grafica en MATLAB DATOS .CVS, para la
PRIMERA prueba al 50% del PWM.



Figura 9. Grafica en MATLAB DATOS .CVS, para la
SEGUNDA prueba al 75% del PWM.


Figura 10. Grafica en MATLAB DATOS .CVS, para la
TERCERA prueba al 95% del PWM.



Figura 11. Simulacin en MATLAB para la PRIMERA
prueba al 50% del PWM.



Figura 12. Simulacin en MATLAB para la SEGUNDA
prueba al 75% del PWM.



Prueba 1
(50%)
Prueba 2
(75%)
Prueba 3
(95%)
Vo max
Vo min

5,6V-2,6V
6.88 V 2,64
V
7.44 V 2,33 V
k

0,813 0.823
0.816
t(86%)

249 s 288 s

318 s
Amplitud a
t(86%)

5,2 6.3 V
6.75


124,5 144 s
159 s




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Figura 13. Simulacin en MATLAB para la TERCERA
prueba al 95% del PWM.





Figura 14. Comparacin Graficas, para la PRIMERA
prueba al 50% del PWM (oscuro = terico, claro =
practico).



Figura 15. Comparacin Graficas, para la SEGUNDA
prueba al 75% del PWM (oscuro = terico, claro =
practico).




Figura 16. Comparacin Graficas, para la TERCERA
prueba al 95% del PWM (oscuro = terico, Verde =
practico).

Se puede observar que las grficas obtenidas
por los datos experimentales y por la
simulacin en MATLAB son muy parecidas, sin
embargo por ejemplo en la figura 11 donde se
compara la grfica terica y prctica se ven
algunas diferencias, estas se pueden explicar
por medio de la siguiente grfica:


Figura 17. Puntos aproximados al 86%.


Se puede apreciar que el punto negro tiene un
valor de 6.72 y el rojo ya se aproxima a 6.8,
tericamente el valor exacto a evaluar en el
86% es de 6.75, al revisar los datos en el
(.CSV) no se pudo encontrar exactamente este
valor, por lo que se tom un valor de tiempo
aproximado.

Tambin se puede apreciar que el tiempo de
establecimiento es aproximadamente el
mismo, aunque la constante (K) del sistema




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sufre una variacin en funcin de la magnitud
del pulso de entrada.

Tambin es claro que la salida en el tiempo
cero es el voltaje de salida correspondiente a
la temperatura ambiente: t (0)= To, por ello
para el modelamiento se halla la constante K
teniendo en cuenta que este nivel adicional no
es parte de la ventana de variacin de la salida.


B. Conclusiones

Aunque un sistema de temperatura es
modelado con parmetros distribuidos
y no concentrados, las condiciones del
poco volumen, el nivel de aislamiento
trmico y la capacidad de distribuir el
calor uniformemente nos permite
modelar el sistema con una respuesta
de primer orden que se asemeja
mucho al comportamiento real.

En el proceso de caracterizacin de la
planta de temperatura se observ que
los parmetros propios de la funcin
de transferencia (tanto k como t)
presentaron variaciones para las
diferentes seales de entradas con las
que se hicieron las pruebas, lo cual
podra indicarnos que el sistema tiene
un comportamiento no lineal. Sin
embargo, dichas variaciones son
pequeas y pueden ser explicadas
como resultado de los parmetros
externos e internos que sufrieron
variaciones durante las pruebas y que
no son tenidos en cuenta en el modelo,
como es el caso de la temperatura
ambiente, la temperatura inicial del
bombillo y/o la temperatura inicial de
la planta trmica.

Para poder disminuir el ruido presente
en la seal generado al conectar el
bombillo, fue necesario aislar la fuente
de alimentacin de las etapas de
control y acondicionamiento, de la
etapa de potencia. Para ello, se hizo
uso de reguladores de voltaje tanto
para polarizaciones positivas como
negativas. Adems, como medida extra
se utilizaron condensadores en
paralelo con la fuente de voltaje que
permitieron filtrar la seal de ruido de
la seal de alimentacin de los
circuitos. Estas medidas mejoraron
sustancialmente las seales generadas
de las etapas afectadas.

C. Bibliografa

Notas de Clase:
Control I
Sistemas Dinmicos
Electrnica III
http://web.udl.es/usuaris/w3511782/Co
ntrol_de_procesos/Unidades_files/Cap04_
10-11.pdf
http://www.fing.edu.uy/iq/cursos/dcp/t
eorico/7_FUNCION_DE_TRANSFERENCIA
_PRIMER_ORDEN.pdf