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Main Idea

Respuesta temporal
Especificaciones de respuesta transitoria
Respuesta transitoria de sistemas discretos
Estabilidad absoluta de sistemas lineales
Anlisis en rgimen estacionario
El lugar geomtrico de las races (L.G.R.)
Estabilidad absoluta
Tiene dos partes:
Sistemas de orden superior
Se especifican en cantidades
en terminos del dominio del tiempo
Tiempo de retardo
Tiempo de subida o de crecimiento
Tiempo de pico
Caracterizado a traves de una funcion de transferencia en Z
Sistema continuo equivalente
Resulta de eliminar muestreadores y mantenedores de datos
Estabilidad en sistemas de tiempo continuo
Criterio de estabilidad de Routh
Para que un sistema lineal sea estable es
necesario que posea todos los polos de su funcion de
transferencia en el semiplano izquierdo del plano "s"
Un sistema es estable si cumple:
Todos los coeficientes del polinomio
caracteristico existen y son positivos
El sistema de control debe "seguir"
la seal de referencia del modo mas preciso posible
Error en estado estacionario Error estacionario de VELOCIDAD
Error estacionario de POSICION
Tambien denominado lugar de Evans
Permite ubicar en un grafico los polos de un sistema
en lazo cerrado a partir del conocimiento de los polos
en lazo abierto, en funcion de un parametro variable
Anlisis temporal de
sistemas continuos y discretos
Respuesta transitoria
Respuesta estacionaria
Originada por la caracteristica
dinamica del sistema
Un sistema es estable si su respuesta transitoria
decae a cero cuando el tiempo tiende a infinito
Depende de la seal de
exitacion del sistema
Se caracteriza respecto
a entradas estandares
Funcion escalon, rampa, impulso y parabolica
Sistema de Primer Orden
Sistema de Segundo Orden
Maximo sobreimpulso
Tiempo de establecimiento
Criterios de reduccion de orden
Cancelacion Polo-Cero
Aproximacion de polos dominanates
Estructura de un sistema de control discreto en lazo cerrado
El muestreo tiene un efecto desestabilizador del sistema
Todos los coeficientes de la primera columna
del algoritmo de formacion deben ser positivos
Estabilidad en sistemas de tiempo discreto
Un sistema discreto es estable cuando posee todos
los polos de su funcion de transferencia en el
interior del circulo de radio unidad en el plano Z
Para aplicar el criterio de Routh a un sistema discreto
antes se debe aplicar la Transformada Bilineal
Relacion entre planos "S", "Z" y "w"
Error estacionario de ACELERACION
La resolucion de la ecuacion caracteristica en
lazo cerrado, implica dos condiciones
Condicion de ANGULO
Condicion de MODULO
Reglas de construccion
Trazar diagrama de polos y ceros en lazo abierto
Determinar puntos de inicio y final del LGR
Determinar el LGR sobre el eje real
Determinar asintotas del LGR
Determinar puntos de ruptura
Respuesta al paso unitario
LGR
Univ. Victor Hugo Sillerico Justo