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La regulacin de las turbinas

Fernando Martnez
U.D. Mquinas hidrulicas
Dep. Ing. Hidrulica. UPV

6.1 INTRODUCCIN

Los grupos turboalternadores productores de energa elctrica, cuando estn
en operacin conectados a la red de distribucin, sufren unas variaciones de carga
debido a las fluctuaciones de consumo que con el paso del tiempo originan el
conjunto de consumidores. La energa elctrica no es almacenable, por lo que el
sistema de produccin debe seguir en todo momento la forma de la curva de
consumo; como esta ltima flucta con el paso del tiempo, ello originar a su vez
modificaciones en el punto de funcionamiento de los grupos conectados a la red.
Las desviaciones de carga, que se producen de una manera incesante e imprevista,
son tanto menores cuanto mayor es la red y el mercado abastecido, pues se produce
por ello una cierta compensacin de las demandas.
La ecuacin fundamental de la mecnica de rotacin indica que:
dt
d
I M M
r m
O
= (6.1)

donde la diferencia entre los pares motor y resistente aplicados a un sistema en
rotacin se relaciona con el momento de inercia de las masas rotantes y con la
aceleracin angular del sistema. Si a partir de un cierto instante, cuando M
m
=M
r
y la
velocidad de rotacin O es constante, se modifica el par resistente por cambios en la
carga del alternador y se mantiene constante el par motor por permanecer inalterado
el caudal turbinado y la altura de carga de la turbina, esta diferencia entre pares
motor y resistente dar origen a una aceleracin angular del grupo que modificar la
velocidad de rotacin O del alternador y, en consecuencia, la frecuencia de la
corriente alterna producida.
Por ello, la primera misin del regulador en una turbina es la de mantener
constante la velocidad de rotacin del grupo, y procurar que sta tenga un valor
determinado para mantener la frecuencia de la corriente generada, las cuales tienden
a ser perturbadas por las pequeas desviaciones de la carga. Adems el regulador
6.2 LA REGULACIN DE LAS TURBINAS
debe reducir a un valor admisible, segn la resistencia de los materiales de
construccin, las grandes desviaciones de velocidad producidas por las bruscas
variaciones de carga de gran amplitud, siendo el caso extremo el de la descarga total
del alternador a consecuencia de una desconexin brusca de la central con respecto
de la red abastecida.
El trabajo fundamental del regulador consiste en detectar continuamente la
velocidad de rotacin del alternador y compararla con un valor de consigna. Cuando
exista una desviacin entre ambas velocidades, consecuencia de una diferencia entre
pares motor y resistente, el regulador deber propiciar una modificacin en el
caudal turbinado con objeto de conseguir un nuevo equilibrio entre ambos pares a la
velocidad de rotacin de consigna.
Antes, vamos a comentar algunos conceptos elementales sobre regulacin,
los cuales van a ser de utilidad en los puntos siguientes:
- La regulacin puede ser isdroma o no isdroma, fig. 6.1, segn se mantenga
o no la velocidad de rotacin del grupo ante variaciones del par resistente.

Fig. 6.1 Regulacin isdroma y no isdroma.

- La regulacin puede ser estable o inestable, fig. 6.2, segn tiendan a
amortiguarse (ms o menos rpidamente) o no las lgicas oscilaciones que
aparecen en el sistema. Adems, una marcha estable no excluye la variacin
permanente de velocidad, o sea, un funcionamiento no isdromo.

Fig. 6.2 Regulacin estable e inestable.
O
O
O
o

O
o

O
o
+AO
t
o

t
o

t
t
O
O
o

t
o

t
O
O
o

t
o

t
Introduccin 6.3
Las cualidades que caracterizan al regulador son:
- La rapidez de respuesta, que consiste en no permitir que la frecuencia se
desve excesivamente del valor de consigna, adaptando lo ms rpidamente posible
la potencia producida a la potencia demandada.
- La estabilidad, que se refiere a que el regulador, desviado de su posicin de
equilibrio debido a pequeas variaciones de carga, retorne a dicha posicin de
equilibrio ms o menos rpidamente, sin sobreoscilar o con una sobreoscilacin
mnima.
Sin estabilidad no es posible obtener ningn tipo de regulacin, por lo que el
estudio de los sistemas reguladores se dirige bsicamente a determinar las
condiciones de estabilidad de los mismos. Las soluciones aportadas al problema se
basan en una serie de hiptesis simplificativas, como vamos a ver en el desarrollo del
presente tema.

En todo regulador se permite un AO
mx
ms o menos grande en torno a la
velocidad de rgimen O
0
. El parmetro que tiene en cuenta esta propiedad de los
reguladores es conocido con el nombre de estatismo, o, y se define como:

0
mn mx
O
O O
o

= (6.2)

Los reguladores empleados en grupos hidroelctricos pueden ser
taquimtricos o acelerotaquimtricos, segn basen su funcionamiento en la captacin
de la velocidad de rotacin del grupo, o en la captacin de esta velocidad y de la
aceleracin angular del mismo.
El estudio de la regulacin de turbinas lo vamos a efectuar dividindolo en
dos partes claramente diferenciadas:
a) Una primera parte simplificada, que permite el anlisis de los distintos tipos de
regulacin despreciando una serie de factores.
b) Una segunda parte en la que se hace un estudio ms cercano de la realidad, tras la
introduccin de una serie de nociones ms complejas, al incluir la totalidad de
parmetros que intervienen en el problema.

6.2 ESTUDIO SIMPLIFICADO DE LA REGULACION DE VELOCIDAD

El conjunto de un aprovechamiento hidroelctrico consta de una serie de
elementos e instalaciones que nos interesa agrupar del siguiente modo, fig. 6.3:
- Galera de conduccin (1), chimenea de equilibrio (2) y tubera forzada (3).
- Turbina (4), alternador (6) y excitatriz (8).
- Regulador de velocidad (7) y elementos de regulacin (5) (servomotor).
- Regulador de tensin (9) y red de distribucin (10).
El estudio de la estabilidad, que bsicamente se reduce a relacionar y analizar
la influencia que una variacin de la potencia resistente AP
r
tiene sobre la velocidad
del grupo AO y cmo sta, a travs del regulador de velocidad, afecta a la
alimentacin de la turbina provocando un AQ correspondiente, lo vamos a efectuar
en el supuesto de que el grupo alimenta una carga aislada de la red, y trabajando
inicialmente en unas condiciones de rgimen que corresponden, por ejemplo, al punto
ptimo de funcionamiento de la turbina.
Fig. 6.3 Esquema de una instalacin hidroelctrica.

10 9 6 8
4
5
7
3
2
1
Estudio simplificado de la regulacin de velocidad 6.5
6.2.1 Hiptesis de trabajo en el estudio simplificativo.

Las hiptesis que vamos a utilizar en este estudio simplificativo son las
siguientes:
1) Si las variaciones de velocidad son dbiles, la potencia motriz o resistente es
proporcional al par en el eje:

o o , m
o m o , m
o
o
o o , m
m
o
M
) )( M M (
P
P P
M
M
P
P
O
AO O A
A
O
O
+ +
=
+
= (6.3)

de donde obtenemos, para los valores adimensionales o unitarios

o o , m
m
m
o
;
M
M
m ;
P
P
p
AO
AO
e A
A
A
A
A = = = (6.4)

la siguiente expresin:

) 1 )( m 1 ( p 1
m
e A A A + + = + (6.5)

Si suponemos Ae muy pequeo, por la accin del regulador, esta ltima
expresin conduce a la forma definitiva de la hiptesis considerada,

m
m p A A = (6.6)

2) Se supone que la altura piezomtrica en el conjunto galera de conduccin,
chimenea de equilibrio y tubera forzada es insensible a las pequeas variaciones
de caudal, si se ignora la existencia de golpe de ariete. En tal caso, se verifica que
las variaciones unitarias de caudal son iguales a las variaciones de la seccin de
paso en el obturador.
En efecto, si llamamos X a la seccin de paso del obturador y Q al caudal
turbinado, se cumple
H X K Q = (6.7)

resultando
o
o
o
o
o o
X
X X
Q
Q Q
;
X
X
Q
Q A A +
=
+
= (6.8)

y si llamamos
o o
X
X
x ;
Q
Q
q
A
A
A
A = = (6.9)

se obtiene la relacin propuesta,
x q A A = (6.10)

3) Si H es un invariante frente a pequeos cambios del caudal, y admitimos que el
rendimiento de la turbina se mantiene constante, podemos escribir

o o o o
H Q
H Q
P
P
q
q
= , o bien, q p A A = (6.11)

por lo que existe una equivalencia entre las variaciones de todas las magnitudes
expresadas, esto es,

m
m p x q A A A A = = = (6.12)

4) Los pares motor y resistente, M
m
y M
r
, son independientes de la velocidad de giro,
para pequeos cambios de la misma.

6.2.2 Ecuaciones fundamentales de los distintos componentes del sistema

La serie de hiptesis efectuadas en el apartado precedente nos van a reducir
la complejidad del estudio de la estabilidad del grupo y del regulador. Procederemos
en primer lugar a estudiar la ecuacin de comportamiento del grupo, para pasar a
continuacin a modelizar el comportamiento de la vlvula distribuidora del
servosistema que acciona las palas del distribuidor.


Ecuacin fundamental del grupo

A partir de la ecuacin fundamental de la mecnica de rotacin, ecuacin
(6.1), podemos escribir
dt
d
M
I
M
M
M
M
o
o
o
o
r
o
m
O
O
O
= (6.13)
la cual se puede poner como
dt
d
m m
r m
e
t =
o bien, si consideramos las variaciaones de las magnitudes anteriores en torno a su
punto de equilibrio:
dt
d
m m
r m
e A
t A A = (6.14)
En esta expresin, t tiene unidades de tiempo, y vale
0
0
M
I O
t = (6.15)

Este valor se denomina inercia especfica del grupo o tiempo de
relanzamiento, y es el tiempo necesario para llevar al grupo desde el reposo hasta la
velocidad O
0
, aplicando a la turbina el par constante de plena carga M
o
, y no
existiendo par resistente alguno.

Ecuacin de funcionamiento del servomotor hidrulico
Vamos a analizar el comportamiento de un elemento intermedio de todo
servosistema que en principio se utiliza para amplificar la seal que proviene del
tacmetro, y conseguir con ello los movimientos de cierre o apertura del distribuidor
de la turbina. Este elemento es el motor hidrulico, el cual transforma la energa de
presin en energa mecnica.
El motor hidrulico, fig. 6.4, est constituido por una vlvula distribuidora,
tipo corredera, y un cilindro que puede ser de simple efecto o de doble efecto, siendo
este ltimo caso el mostrado en la figura. Segn la posicin de los elementos en el
esquema, un pequeo desplazamiento Az de la corredera en sentido descendente
permite la entrada del aceite a presin hacia la cmara de la izquierda del cilindro,
poniendo en comunicacin la cmara de la derecha con el tanque de aceite, a presin
atmosfrica. Con ello, el mbolo y vstago del cilindro se desplazan hacia la derecha,
venciendo el esfuerzo F y consiguiendo efectuar los movimientos de cierre o apertura
del distribuidor. La velocidad de desplazamiento del vstago es proporcional al
caudal de aceite que entra al cilindro. Para un movimiento ascendente de la corredera,
contrario al considerado, el desplazamiento del vstago sera hacia la izquierda.
Vamos a estudiar la ecuacin que define el funcionamiento del motor de
aceite con cilindro de doble efecto. Para el caso de cilindro de simple efecto, el
razonamiento sera anlogo.
Fig. 6.4 Motor de aceite con cilindro de doble efecto.

La nomenclatura a utilizar es la siguiente:
F =Fuerza ejercida sobre el vstago del cilindro debido al esfuerzo de maniobra.
d =Dimetro de los mbolos de la corredera de la vlvula distribuidora.
S
c
=Seccin recta del pistn del cilindro, sobre la que acta la presin. Se supone que
en ambas caras la presin acta sobre la misma superficie, bien sea porque la seccin
del vstago es despreciable frente a la seccin del pistn, o bien porque dicho vstago
es pasante.
s =Seccin de paso de cada uno de los estrangulamientos de caudal que existen en las
tuberas de conexin con el tanque (diafragmas).
y
s
Az
p
atm

s
p
4

Az
p
1

Aceite
a presin
p
atm

S
C

p
2

p
3

F
d
L
t
=Carrera total del vstago del cilindro.
y =Posicin del mbolo del cilindro respecto de la carrera total (y=L/L
t
, 0sys1).
p
1
=Presin del aceite de alimentacin (valor constante).
p
2
=Presin en la cmara del cilindro que conecta con la entrada de presin.
p
3
=Presin en la cmara de cilindro que conecta con el conducto de retornos a
tanque.

Para el estudio del motor de doble efecto consideraremos que existen
prdidas de carga en las lumbreras que quedan abiertas entre corredera y carcasa (p
1 -
p
2
y p
3
- p
4
) y en los diafragmas de los conductos de retorno a tanque (p
4
- p
atm
).
Supondremos inicialmente un desplazamiento de la corredera Az en el sentido de que
el aceite entrante provoque un desplazamiento del vstago segn Ay. El caudal
circulante se puede poner como:

A t o
A t o
) p p ( g 2
s k
) p p ( g 2
z d
) p p ( g 2
z d Q
atm 4 4 3 2 1

=
= (6.16)

donde o es el coeficiente de caudal en las lumbreras y k el correspondiente a los
diafragmas. Vamos a adoptar k~ 1 y p
atm
=0.
Como las dos lumbreras que se abren al desplazar la corredera son iguales,
podemos decir que p
1
- p
2
= p
3
- p
4
, de donde
p p p 2 ) p p ( p p
1 2 2 1 3 4
= = (6.17)
siendo p = p
2
- p
3
la presin diferencial que mueve el cilindro.

Sustituyendo la anterior expresin de p
4
en la tercera expresin del caudal de
(6.16), e igualando sta con la primera expresin, se obtiene:
2 2 2 2 2
2
1
2 2 2 2 2
2
s 2 z d
p s p ) s z d (
p
+
+ +
=
A t o
A t o
(6.18)
El caudal que llega al mbolo provoca su desplazamiento, pudiendo escribir:

dt
dy
V
dt
dy
L S
dt
dL
S Q
t c c
= == = (6.19)

donde V es el volumen total de la cilindrada. De aqu se obtiene:

A t o
) p p ( g 2
z d
V
1
dt
dy
2 1

= (6.20)

Sustituyendo en esta ltima expresin el valor de p
2
dado por (6.18) y
despus de algunas transformaciones matemticas se llega a la expresin de la
velocidad de desplazamiento del vstago:

A t o
A t o p p
g 2
s
z d
2 V
z d
dt
dy
1
2
2 2 2 2
+
= (6.21)

donde p viene definido por el esfuerzo de maniobra, ya que

c
3 2
S
F
p p p = = (6.22)

En la prctica podemos distinguir dos zonas de la curva de repuesta, adems
de la propia zona de transicin:
a) Cuando se tienen pequeos valores de Az resulta:

2
s
z d
2
2 2 2 2
<<
A t o
(6.23)

lo cual convierte la expresin (6.21) en una relacin lineal entre dy/dt y Az, de la
forma:
z
p p
g
V
d
dt
dy
1
A
t o
= (6.24)

b) Para valores importantes de Az se puede poner:

2
s
z d
2
2 2 2 2
>>
A t o
(6.25)
haciendo que (6.21) se convierta en:

p p
g
V
s
dt
dy
1

= (6.26)

que nos indica cmo, a partir de un determinado Az, la velocidad de desplazamiento
del vstago es constante e independiente de Az.
Cuanto acabamos de decir se resume en la fig. 6.5, lo cual se interpreta en el
sentido de que a pequeos valores de Az es este desplazamiento de la corredera quien
controla la velocidad de desplazamiento del vstago, mientras que a grandes valores
de Az, quien controla esta velocidad de desplazamiento es el estrangulamiento del
diafragma correspondiente.

Fig. 6.5 Curva de respuesta del motor de aceite.

Dos observaciones adicionales se pueden hacer al estudio analtico
efectuado:
Tanto el mayor esfuerzo a vencer por el mbolo, como el aumento de los
rozamientos en el mbolo motor o en los mecanismos subsiguientes, hacen
disminuir la pendiente de la zona lineal y la altura de la zona de saturacin en la
curva de respuesta. Esto es debido al aumento de p requerido para ello.
dy/dt
s
s
s <s
s
s
Zona de
saturacin
Az
Si queremos disponer de una pequea zona sin respuesta del sistema, no
tenemos ms que aumentar la altura de los mbolos de la corredera, de manera
que las lumbreras no se descubran de inmediato, fig. 6.6.

Fig. 6.6 Efecto del recubrimiento de las lumbreras.

6.2.3 La regulacin directa

La regulacin directa es aquella en que toda la energa necesaria para el
accionamiento del rgano regulador de caudal (en general, el distribuidor) proviene
de la fuerza centrfuga del taqumetro (o, en general, de la fuerza que aparece en el
captador de velocidad, por efecto de esta velocidad). La seal captada, en
consecuencia, no se amplifica. El esquema de dicha regulacin es el que se detalla en
la fig. 6.7.

Fig. 6.7 Esquema de la regulacin directa.

En la regulacin directa, y como seguidamente veremos, no aparece
problema alguno de estabilidad. Si indicamos con la variable x la abertura de la
vlvula, atribuyendo los valores x=0 para vlvula cerrada y x=1 para vlvula abierta,
a cada posicin de la misma le corresponder una velocidad de giro de la turbina (y
dy/dt
Az
r r
r
r
V
T
G
G
V
Ax (+)
Agua
e
T
V: Vlvula
G: Grupo
T: Taqumetro
Ae <0
viceversa), siendo el regulador el encargado de establecer esta correspondencia. Por
ello, vamos a establecer una relacin lineal entre x y la velocidad de rotacin del
grupo, O (o su valor adimensional e), de manera que:
Si la carga es mxima, el regulador conduce a x=1 (vlvula abierta), y la
velocidad de rotacin es O
mn
.
Si la carga es nula (valor mnimo), el regulador conduce a x=0 (vlvula
cerrada), y la velocidad de rotacin es O
mx.

Si la carga toma el valor nominal, la velocidad de rotacin es O
0
, con una
abertura de la vlvula x=x
0
.

A partir de aqu podemos escribir la ecuacin del regulador, supuesta una
relacin lineal entre las variables e = O /O
0
y x. En los puntos extremos se tendr:
)
`
= = =
= = =
min min
max max
1 x
0 x
e e O O
e e O O

y por consiguiente:
k kx
max min max
= = e e e e
de donde:
o
O
O O
e e =
= =
o
min max
min max
k (6.27)
o bien,
x
max
o e e = (6.29)
la cual representa la ecuacin de funcionamiento de este tipo de regulador.

Veamos qu ocurre cuando, tras un rgimen estacionario normal, se produce
una variacin en el par resistente. En rgimen estacionario, m
m
=m
r
=1; pero si en el
instante t=0 aparece un cambio brusco de carga que se mantiene con el tiempo,
pasaremos a m
r
=1+Am
r
, lo cual provocar una variacin de e en el tiempo, y el
regulador actuar dando origen a una apertura x tambin funcin del tiempo. Con ello
se obtendr una variacin de par motriz m
m
en funcin del tiempo, hasta que se
igualen de nuevo m
m
y m
r
, a una velocidad de rotacin en principio diferente a la
inicial.
As tendremos, para t>t
0
=0, x=x
0
+Ax y por la relacin (6.12), m
m
=1+Am
m
=1+Ax. La
ecuacin fundamental del grupo se escribir, en este caso, (6.14),

r r
m x ) m 1 ( ) x 1 (
dt
d
A A A A
e A
t = + + = (6.30)

Por lo tanto, los valores transitorios de Ax y Ae quedan gobernados por el
sistema de ecuaciones
= +
=
0 x
m x
dt
d
r
A o e A
A A
e A
t
(6.31)
donde la segunda ecuacin resulta de aplicar variaciones a la (6.29). Derivando de
nuevo sta, y eliminando el trmino dt / d e A , resulta:
o t A A
A dt
m x
x d
r
=
(6.32)
mientras que si eliminamos entre ambas x A , se obtiene:
o t A o e A
e A dt
m
d
r
=
+
(6,32)
Integrando, por ejemplo, la primera de estas expresiones tenemos:

o t A
A A
t o A A
A
A
t
m
m x
ln ;
dt
m x
x d
r
r
t
0
x
0 r
=
}
=
}

(6.33)

de donde ) e 1 ( m x
t
r
o t
A A

= (6.34)

De la misma manera se puede integrar la expresin (6.32), obtenindose:

|
|
|
.
|
\
|
=

o t
A o e A
t
r
e 1 m (6.35)

Si eliminamos el tiempo entre (6.34) y (6.35) nos queda de nuevo la ecuacin
del regulador (6.29), como era de esperar:
o
e A
A = x (6.36)

Representando grficamente las tres ltimas expresiones, obtenemos el
comportamiento del regulador en lo referente a la variacin de la apertura de la
vlvula x y de la velocidad de rotacin del grupo e en funcin del tiempo, frente a
una variacin Am
r
del par resistente, pasando el punto de funcionamiento de M
0
en el
instante inicial a M
f
en el instante final. Esta representacin grfica se indica en la fig.
6.8.

Fig. 6.8 Grfica de funcionamiento de la regulacin directa.

Podemos observar cmo el regulador directo es no isdromo, ya que frente a
una variacin Am
r
del par resistente, la velocidad de rotacin se estabiliza al valor
e
0
-o.Am
r
, con una apertura final de la vlvula x
0
+Am
r
. El regulador responde a la
perturbacin sin ninguna oscilacin, estabilizando la nueva posicin en un tiempo
t>>t.o.
Este sistema no se emplea jams en turbinas debido a que la magnitud de los
esfuerzos a realizar en la apertura o cierre de la admisin precisan de una
amplificacin. Adems, en caso de que el esfuerzo fuera suficiente, el estatismo
debera ser muy pequeo para que la frecuencia no variase en exceso. Sin embargo, lo
e
t
-o Am
r

Ae
e
mx

e
O

e
f

e
mn

O
M
O

x
O

Ax
Am
r

M
f

x
f

x =1
x
hemos estudiado como introduccin a otros reguladores de funcionamiento ms
complejo.

6.2.4 La regulacin indirecta

Su funcionamiento se basa en amplificar la seal detectada por el tacmetro
mediante un motor de aceite, que constituye el elemento adicional con respecto a la
regulacin directa. El esquema de esta regulacin se indica en la fig. 6.9, en donde el
elemento adicional recibe el nombre de amplificador (A).

Fig. 6.9 Esquema de la regulacin indirecta.

En este regulador, cuando m
r
aumenta, e disminuye, con lo cual los puntos a
y d bajan, apareciendo un desplazamiento de la corredera en sentido descendente, de
modo que:
e A A
1
k z = (6.37)

Adems, por la expresin del motor hidrulico trabajando en la zona lineal,

V
T
G
A
G
a
Az (+)
e
T
Ae <0
V
l
v
u
l
a

d
i
s
t
r
i
b
u
i
d
o
r
a

p
1

Aceite
a presin
Al ditribuidor
Cilindro
apertura
cierre
Ay (+)
Ax (+)
d b
z k
dt
y d
; y y y ; z k
dt
dy
2 0 2
A
A
A A = + = = (6.38)

Al ser en este caso la seccin de paso x del distribuidor de la turbina funcin
de la posicin y del vstago del cilindro, x=f(y), si linealizamos esta expresin
resultar , y k x
3
A A = por lo que
dt
y d
k
dt
x d
3
A A
= (6.39)

Combinando (6.37), (6.38) y (6.39), y llamando k
0
=k
1
.k
2
.k
3
, obtenemos la
expresin de funcionamiento del regulador indirecto

e A
A
0
k
dt
x d
= (6.40)

Las ecuaciones de funcionamiento del conjunto grupo-regulador indirecto
sern, pues, las (6.30) y (6.40), las cuales repetimos por conveniencia:

=
=
e A
A
A A
e A
t
o
r
k
dt
x d
m x
dt
d
(6.41)

Derivando respecto del tiempo la primera expresin y teniendo en cuenta la
segunda, obtenemos una ecuacin diferencial en Ae de la forma:

0 k
dt
d
o
2
2
= + e A
e A
t (6.42)
t
A e A
A e A
r
m
dt
d
, 0 x , 0 , 0 t = = = =

cuya integracin nos da para Ae una funcin sinusoidal:

t
k
sen
k
m
o
o
r
t t
A
e A = (6.43)

cuyo periodo es
0
k
2 T
t
t = (6.44)

Si en (6.41) derivamos la segunda expresin con respecto del tiempo y
tenemos en cuenta la primera, obtenemos:

0
dt
x d
, 0 x , 0 t
0
m k
x
k
dt
x d
r 0 0
2
2
= = =
= +
A
A
t
A
A
t
A
(6.45)

que integrada nos da la variacin de Ax respecto del tiempo:

) t
k
cos 1 ( m x
o
r
t
A A = (6.46)

Como vemos, se trata tambin de una funcin sinusoidal, con el mismo
perodo (6.44) que la expresin de Ae, pero en la que se pone de manifiesto que
velocidad Ae y apertura del obturador Ax se encuentran en cuadratura.
Eliminando el tiempo de (6.43) y (6.46) se obtiene la variacin de Ae en
funcin de Ax:

0
m
x
2
) m (
) x (
k
m
) (
r
2
r
2
2
o
r
2
= +
|
|
.
|
\
|
A
A
A
A
t
A
e A
(6.47)

la cual corresponde a una elipse de semiejes
o r
k m t A y
r
m A respectivamente.
Si representamos grficamente las expresiones (6.43), (6.46) y (6.47), fig.
6.10, podemos observar la accin que el regulador indirecto ejerce sobre la velocidad
de rotacin del grupo y la apertura del distribuidor de la turbina, cuando a partir de un
funcionamiento de rgimen representado por el punto M
0
, el par resistente aumenta
un valor Am
r

Fig. 6.10 Grfica de funcionamiento de la regulacin indirecta.

De aqu deducimos que frente a una variacin del par resistente, el regulador
hace que el grupo adquiera una oscilacin de velocidad alrededor del valor de
rgimen e
0
, y la abertura del obturador comience tambin a oscilar alrededor del que
sera su nuevo valor de rgimen x
0
+Am
r
. Estas oscilaciones sern peridicas y no
amortiguadas, debido a la cuadratura de fase entre Ae(t) y Ax(t). Por ello para que
este regulador se pueda utilizar en la regulacin de turbinas, se debe modificar con
objeto de amortiguar las oscilaciones que aparecen al variar m
r
. Este es el objeto del
siguiente tipo de regulador.

e
e
mx
e
O
e
min
O

M
O
2t\(t/k
O
)
t
x
mx
x
O
x

2t\(t/k
O
)
t
2Am
r
/\(k
O
t)
2Am
r

6.2.5 La regulacin indirecta con retroalimentacin

Obviamente hay que buscar una solucin al problema planteado y no es otra
que una retroalimentacin que evite las oscilaciones no amortiguadas del regulador.
La realizacin prctica se lleva a cabo de diferentes maneras, siendo una de ellas la
instalacin de una rampa en el vstago del cilindro, sobre la que bascula el extremo b
de la palanca flotante, fig. 6.11.

Fig. 6.11 Esquema de la regulacin indirecta con retroalimentacin.

Otra manera de materializar este tipo de regulador es manteniendo fijo el
extremo b de la palanca, de modo que la rampa desplace una camisa flotante en el
interior del cuerpo de la vlvula distribuidora, como aparece en la fig. 6.12 para un
cilindro de simple efecto.

a
Az (+)
V
l
v
u
l
a

d
i
s
t
r
i
b
u
i
d
o
r
a

P
1

Tacmetro
A la
vlvula
Cilindro
apertura
cierre
Ay (+)
Ax (+)
d
b
e
Ae <0
Ax (+)

Fig. 6.12 Retroalimentacin por camisa flotante en el cuerpo de la vlvula distribuidora.

La ecuacin del amplificador, en el caso de la fig. 6.11, es la misma que para
el regulador indirecto. De (6.38) y (6.39) tendremos:

z k k
dt
x d
3 2
A
A
= (6.48)

Sin embargo, el desplazamiento Az(+) para un Ae(-) se compone de dos
partes. Una de ellas es Az
1
= - k
1
. Ae, dado por la expresin (6.37), y que corresponde
a la accin propia del tacmetro (Az
1
ser ahora positiva). La otra parte, Az
2
, es
negativa, y corresponde a la elevacin del punto d por accin de la rampa sobre la
barra be, que sufre un movimiento ascendente cuando el vstago del cilindro se
desplaza hacia la derecha; as, diremos que A z
2
= - kA y= - k
4
.Ax, siendo k
4
el
coeficiente de proporcionalidad entre estos dos desplazamientos.
As, la ecuacin del amplificador quedar:

Presin
Evacuacin
Cilindro
Retroalimentacin
x k k k k k k
dt
x d
4 3 2 3 2 1
A e A
A
= (6.49)

o bien, llamando k=k
4
/k
1
, tendremos:

3 2 1 o o
k k k k , ) x k ( k
dt
x d
= + = A e A
A
(6.50)

Podemos comprobar cmo si k
o
es muy grande, el regulador se comporta
como uno directo, pues

0
dt
x d
k
1
x k
o
~ = +
A
A e A (6.51)

de modo que k desempea el mismo papel que o, y la verdad es que presenta el
mismo defecto que aquel, puesto que es incapaz de mantener la velocidad constante,
como vamos a ver en el anlisis matemtico.
Las ecuaciones del conjunto grupo-regulador van a ser las (6.30) y (6.50), las
cuales formarn el sistema:

+ =
=
) x k ( k
dt
x d
m x
dt
d
o
r
A e A
A
A A
e A
t
(6.52)

Eliminando del sistema anterior la variable Ax obtendremos una ecuacin
diferencial en Ae que ser:

r o o o
2
2
m k k k
dt
d
k k
dt
d
A e A
e A
t
e A
t = + + (6.53)
y cuya ecuacin caracterstica es 0 k r k k r
o o
2
= + + t . Segn que el valor del
discriminante t
o
2
o
k ) 2 k k ( D = sea mayor o menor que 0, la E.D tiene dos
soluciones posibles, una que oscila en torno al valor final, y otra que no oscila

Imponiendo en cualquier caso las condiciones de contorno para t=0, Ae=0 y
t
A e A
r
m
dt
d
= , las dos soluciones que resultan son:
- Para
t
o
k
2
k > , haciendo
2
k k
m
o
= y
t
o
2
o
k
2
k k
n
|
|
.
|
\
|
= (m>n), resulta:

r
t n t n t m r
m k e
k
1
n m e
k
1
n m e
n 2
m k
A
t t
A
e A
(
|
|
.
|
\
|
+ + +
|
|
.
|
\
|
+ =

(6.54)

que es una funcin exponencial amortiguada.
- Para
t
o
k
2
k < , haciendo
2
k k
m
o
= y
2
o o
2
k k k
' n
|
|
.
|
\
|
=
t
, resulta:

r
t m r
m k ) t ' n sen(
k
1
m ) t ' n cos( ' n e
' n
m k
A
t
A
e A
(
|
|
.
|
\
|
+ =

(6.55)

que es una funcin peridica amortiguada, de perodo

2
o o
2
k k k
2
' n
2
T
|
|
.
|
\
|
= =
t
t t
(6.56)

Si en el sistema (6.52) eliminamos la variable Ae, obtenemos la ecuacin
diferencial en Ax:
r o o o
2
2
m k x k
dt
x d
k k
dt
x d
A A
A
t
A
t = + + (6.57)

cuyas soluciones, para los mismos valores de m, n y n anteriores, son:

- Para
t
o
k
2
k > ,

( ) ( ) | |
r
t n t n t m r
m e 1 n m e 1 n m e
n 2
m
x A
A
A + + + + + =

(6.58)

que es una exponencial amortiguada como en (6.54).
- Para
t
o
k
2
k < ,

( ) | |
r
t m r
m ) t ' n sen( 1 m ) t ' n cos( ' n e
' n
m
x A
A
A + + + =

(6.59)

que asimismo una funcin peridica amortiguada como en (6.55), con el mismo
perodo dado por (6.56).
La fig. 6.13 representa grficamente el funcionamiento de este tipo de
reguladores, para un aumento del par resistente en el grupo. El punto de
funcionamiento pasa de M
0
a M
f
, segn un transitorio en forma exponencial
amortiguada (curva continua), o segn una oscilacin amortiguada (curva a trazos).
El primer caso corresponde a
t
o
k
2
k > y el segundo a
t
o
k
2
k < .
Se observa que aparece una desviacin de la velocidad final (el regulador es
estable, pero no isdromo), cuyo valor es:

r
t
f
m k
lim
A e A e A = =

(6.60)
al ser el primer sumando nulo en (6.54) o en (6.55), dado que m>n. Ello constituye,
como ya se ha comentado, un notable defecto de esta regulacin. Podra pensarse que
disminuyendo k podramos minimizar Ae, y ello es cierto. Pero esto provoca una
disminucin en el perodo de oscilacin cuando t
o
k / 2 k < , lo cual resulta
peligroso en los grupos hidroelctricos (donde la inercia del agua, no considerada en
este estudio simplificado, tiene un elevado peso relativo), y tan slo es factible para
la regulacin de turbinas de vapor o de gas. Por lo tanto, un valor de k adecuado para
la estabilidad y buen funcionamiento conduce a una desviacin del 20 al 40%, lo que
proporcionara frecuencias inadmisibles. Hay que buscar, pues, nuevas soluciones.

Fig. 6.13 Grfica de funcionamiento de la regulacin indirecta con retroalimentacin.

6.2.6 La regulacin taquimtrica con realimentacin temporizada o
regulacin acelero-taquimtrica

Obviamente debe desaparecer la diferencia entre el valor de rgimen e
o
y la
magnitud e
f
a que conduce el regulador anterior, necesaria para la estabilizacin del
sistema. La solucin adoptada por algunos fabricantes de turbinas, como Neyrpic y
Escher Wyss, consiste en intercalar un mecanismo en la realimentacin que
compense estas desviaciones, el cual no es otro que una resistencia viscosa (dash-
pot), y unos resortes auxiliares, tal como queda reflejado en la fig. 6.14.

kAm
r

Am
r

e
e
o
e
f
O
t
M
o
M
f

x
O
x
f
x
Pendiente -k
k >2/(\k
O
t)
k <2/(\k
O
t)

Fig. 6.14 Esquema de la regulacin taquimtrica con realimentacin temporizada.

El funcionamiento de este regulador, frente a una variacin positiva del par
resistente (Am
r
>0), se puede separar en dos etapas:
Fase de realimentacin, en la cual, nada ms aparecer un incremento del par, la
velocidad de rotacin disminuye(Ae <0), el punto a baja y el punto b se mantiene
inicialmente en su posicin, pues como estos movimientos son rpidos, la resistencia
viscosa no tiene tiempo de actuar. Entonces se abre la vlvula distribuidora y el
vstago se mueve hacia la derecha, provocando movimientos de apertura del
distribuidor de la turbina (Az>0, Ax>0). Este movimiento del vstago har subir los
puntos e y b, tendiendo a cerrar la vlvula distribuidora y a estabilizar la velocidad de
rotacin a un valor menor que e
o
. En esta fase la regulacin es del tipo indirecta con
retroalimentacin.
Fase de actuacin de la resistencia viscosa, al inicio de la cual podemos decir
que el punto d est en su posicin de reposo, el a ha descendido y el b ha ascendido.
Con ello los resortes tendern a hacer descender b y el mbolo de la resistencia
viscosa har que este descenso sea lento, al trasegar aceite de una parte a otra del
cilindro de esta resistencia a travs del orificio del mbolo. As, el punto d descender
provocando la apertura de la vlvula distribuidora y el desplazamiento del mbolo del
cilindro hacia la derecha, lo que provocar a su vez nuevas aperturas del distribuidor
de la turbina, aumentos de la velocidad de rotacin, elevaciones del punto a, y a la
vez ligeras elevaciones adicionales del punto e. El final de esta segunda fase ser
e
a
Az (+)
V
l
v
u
l
a

d
i
s
t
r
i
b
u
i
d
o
r
a

p
1

Tacmetro
A la
vlvula
Cilindro
apertura
cierre
Ay (+)
Ax (+)
d
b
Ae <0
Resitencia
viscosa

Orificio f
+
+
Ax (+)
h
b

h
f

h
e

+
cuando la palanca adb alcance de nuevo la posicin inicial de equilibrio, con la
vlvula distribuidora cerrada, la velocidad de rotacin igual a la de rgimen e
o
, los
resortes en equilibrio, y el vstago desplazado a la derecha provocando una apertura
final del distribuidor de la turbina tal que el par motor correspondiente al nuevo
caudal iguale al nuevo par resistente. Como consecuencia, el punto e quedar ms
elevado con respecto a la posicin inicial y el mbolo de la resistencia viscosa en una
posicin ms baja con respecto a su propio cilindro.
Vamos a establecer la ecuacin del regulador en el supuesto de una rapidez
de respuesta infinita del distribuidor, o sea, suponiendo que la primera fase, en la cual
la regulacin es del tipo indirecta con retroalimentacin, se lleva a cabo rpidamente
a partir del momento en que el par resistente pasa de M
ro
a M
ro
+AM
r
. Ello supone
k
o
y que Az 0, por lo que el punto d estar en la posicin inicial, a descendido,
b ascendido y la velocidad de rotacin en el valor e
o
+Ae (con Ae<0) casi en el
mismo instante en que se ha producido el aumento de par resistente. En la prctica k
o

acostumbra a ser grande y la hiptesis es bastante razonable.
Basndonos en esta misma hiptesis, podemos decir que en la segunda fase,
cualquier movimiento unilateral de los puntos a y b originar un desplazamiento
vertical de d que, de manera instantnea, conseguir un movimiento del vstago, un
cambio en la velocidad de rotacin y un movimiento en vertical del punto e de
manera que nuevamente la posicin de d ser la de reposo. Por ello, la ecuacin del
regulador se establecer para la segunda fase, con el punto d en la posicin de reposo
constantemente, la barra adb tendiendo hacia la posicin de reposo, el vstago del
cilindro desplazndose hacia la derecha, la velocidad de rotacin aumentando y el
mbolo de la resistencia viscosa descendiendo dentro de su cilindro, estando todo este
conjunto de movimientos relacionados entre s a travs de la ecuacin del regulador
que vamos a ver a continuacin.
Si el punto d resulta prcticamente inmvil y los dos brazos de la palanca los
suponemos iguales ( db ad = ), tendremos Ah
a
=Ae y Ah
b
= -Ae, mientras que el
desplazamiento de e lo podemos poner como Ah
e
= kA y= k
e
Ax. Por otra parte, la
diferencia de presiones entre las dos caras del mbolo de la resistencia viscosa es
proporcional a la tensin del resorte y por tanto al desplazamiento de b, Ah
b
, o lo que
es lo mismo, proporcional a Ae. As, Ap=.Ae, siendo Ap positiva cuando la presin
en la cmara superior del cilindro de la resistencia viscosa es superior a la de la
cmara inferior.
Teniendo en cuenta que la velocidad de desplazamiento del pistn respecto
del cilindro en la resistencia viscosa es proporcional al caudal de aceite que atraviesa
el orificio, y que en el supuesto de rgimen laminar, este caudal es proporcional a la
diferencia de presiones, podemos escribir:

e A A
A
r
f
T
1
p k
dt
h d
= = (6.61)
siendo T
r
el tiempo de relajacin o rigidez de la resistencia viscosa. Al ser la
velocidad del punto b igual a la del punto e, aumentada en la velocidad del punto f
respecto a su cilindro, resulta:
e A
A e A
A
A A
r
e
f
e b
T
1
dt
x d
k
dt
d
;
dt
h d
dt
h d
dt
h d
+ = + = (6.62)
por lo que la ley de respuesta del mecanismo ser:
dt
d
k
1
T k
1
dt
x d
e r e
e A
e A
A
= (6.63)
donde k
e
desempea de nuevo aqu el papel del coeficiente de estatismo o en
ausencia de relajacin.
Como se observa, en la ecuacin de amortiguacin de oscilaciones interviene
la desviacin de velocidad y su aceleracin, por lo que no hay ningn inconveniente
en suprimir la realimentacin y la resistencia viscosa por un acelermetro, fig. 6.15.
Tericamente no hay inconveniente alguno, pero en la prctica el acelermetro tiene
una imprecisin por lo menos diez veces mayor que la del tacmetro. Este sistema ha
sido, no obstante, empleado por algunos constructores de turbinas (Charmilles,
Veney).

Fig. 6.15 Regulador mixto acelero-taquimtrico.

V
l
v
u
l
a

d
i
s
t
r
i
b
u
i
d
o
r
a

Cilindro
Acelermetro
Tacmetro
La ley de respuesta del regulador acelero-taquimtrico se puede escribir
como:
dt
d
k k )
dt
d
( k
dt
x d
at at at
e A
v e A
e A
v e A
A
= + = (6.64)

siendo v la dosificacin acelero-taquimtrica caracterstica del regulador, la cual
pondera los desplazamientos, y k
at
v el llamado coeficiente aceleromtrico.
Para determinar las curvas de respuesta de la regulacin temporizada hay que
partir del sistema de ecuaciones constituido por la ecuacin del grupo, (6.30), y la
ecuacin del regulador, (6.63), o sea,

=
=
dt
d
k
1
T k
1
dt
x d
m x
dt
d
e r e
r
e A
e A
A
A A
e A
t
(6.65)

de donde obtenemos las expresiones de Ae y Ax en funcin del tiempo:
0
T k
1
dt
d
k
1
dt
d
r e e
2
2
= + + e A
e A e A
t (6.66)
o bien,
r e
r
r e e
2
2
T k
m
x
T k
1
dt
x d
k
1
dt
x d A
A
A A
t = + + (6.67)

La integracin de estas expresiones con las condiciones de contorno
correspondientes, da origen a dos tipos de transitorios:
Para
t 4
T
k
r
e
< , la solucin tiende hacia e
o
de forma aperidica.
Para
t 4
T
k
r
e
> , la solucin tiende hacia e
o
de forma oscilatoria, siendo el
perodo de estas oscilaciones
2 2
e
r e k 4
1
T k
1
2
T
t
t
t
= (6.68)
La forma que tienen estas soluciones se representa grficamente en la fig.
6.16, donde el paso desde las condiciones iniciales M
o
hasta el final de la primera fase
M
i
se supone que se realiza rpidamente, y desde este punto hasta el final de la
segunda fase M
f
constituye la oscilacin que hemos estado estudiando.

Fig. 6.16 Grfica de funcionamiento de la regulacin taquimtrica con realimentacin temporizada.

En la prctica, la sucesin de las fases indicadas es tan rpida que lo que
podramos tener es una serie de fases 1 y 2 de corta duracin y seguidas una detrs de
otra, llegndose a la posicin final a travs de una serie de posiciones parciales, y
realizndose en cada ajuste parcial la complejidad de los movimientos descritos.
La regulacin taquimtrica con realimentacin temporizada o regulacin
acelero-taquimtrica es isdroma y a primera vista parece ser el sistema ideal, ya que
con ella se consigue mantener rigurosamente constante la frecuencia de la red. Por
esto se aplica a los grupos turbogeneradores que alimentan una red individual. Al
funcionar varios grupos turbogeneradores en paralelo, como se hace modernamente,
la distribucin econmica de las cargas exige, como veremos posteriormente, trabajar
con un pequeo estatismo, del orden del 2 al 4%.
Am
r

e
e
o

e
i
O
M
o

M
i

x
o

x
f

x
ke <Tr / 4 t
ke >Tr / 4 t
x
i

M
f

t
Anlisis completo de la regulacin de las turbinas 6.31
6.3 CONSIDERACIONES EN TORNO AL ANALISIS COMPLETO DE LA
REGULACION DE LAS TURBINAS
El estudio presentado ha sido notablemente simplificado en su hiptesis de
partida, como ya se ha indicado al inicio de este tema. Hay que pensar que un anlisis
completo y riguroso de la regulacin de turbinas ha de tener en cuenta los factores
que seguidamente detallamos:
En general, la ecuacin del regulador taquimtrico con realimentacin temporizada
es distinta de la que ya hemos dado, por tener este tipo de regulador, en la mayora de
las ocasiones, una realimentacin con estatismo permanente, adems de la
temporizada mediante la resistencia viscosa, para poder ser utilizado en grupos en
paralelo acoplados a la red
En la ecuacin de comportamiento del grupo hay que tener presente que una
variacin en la admisin de la vlvula no repercute proporcionalmente en la variacin
del par. Intervienen, por una parte, el aumento de presin habido por el cierre de la
vlvula, y por otra los parmetros que caracterizan la turbina (por ejemplo q), que
cambian su valor al cambiar el punto de funcionamiento.
Hay que decir, finalmente, que la potencia resistente o potencia absorbida por el
alternador vara con la frecuencia en los bornes de ste. Por tanto, las variaciones de
la potencia resistente vienen condicionadas por las variaciones de carga en la red y
los efectos conjugados de la variacin de tensin y frecuencia.
Hemos visto, por otra parte, que la curva de respuesta del distribuidor es lineal
para pequeas variaciones sobre la posicin de equilibrio. En estas condiciones, una
oscilacin de presin, al considerar el golpe de ariete, produce una oscilacin de
potencia que afecta al resto del sistema.
Para un regulador dado, las oscilaciones de velocidad de rotacin y de apertura del
distribuidor de la turbina tienen el mismo periodo, si bien difieren en su amplitud y
ngulos de fase. El estudio de la estabilidad de regulacin exige conocer la amplitud y
el retraso de la oscilacin de potencia con respecto a la oscilacin de la vlvula que la
ha originado.
Digamos, para concluir estas reflexiones, que la introduccin de nuevos
parmetros (en particular la inercia del agua), complica la ecuacin caracterstica del
sistema. Se ha visto en el estudio simplificado que la regulacin con realimentacin
acelero-taquimtrica era lineal y de 2 orden, y el sistema resultaba estable por la
amortiguacin de la curva de respuesta, lo que aconteca de este modo por ser los tres
coeficientes positivos. Pues bien, en el estudio detallado, esta ecuacin caracterstica
se nos convierte en una de tercero o incluso de cuarto orden, cuya estabilidad ya no
est garantizada. La mejor forma de analizarlos es estudiar la funcin de transferencia
global de la instalacin y representarla en el plano complejo, aplicando el conocido
criterio de Nyquist que se estudia en regulacin automtica.
6.4 REGULACION DE LOS GRUPOS TURBOGENERADORES EN
PARALELO

Los grupos turbogeneradores elctricos no suelen trabajar aisladamente, sino
en paralelo alimentando una red comn. En las redes de transporte de energa
elctrica se tiende en todos los pases a conseguir una frecuencia constante con
oscilaciones iguales o menores a 0,1%. De ah se sigue que las velocidades de todas
las turbinas conectadas a una red de transporte han de mantenerse prcticamente
constantes. Aunque la regulacin isdroma descrita en el punto 6.2.6 parece
responder plenamente a esta exigencia, en la prctica no se emplea porque, como
veremos enseguida, en una regulacin sin estatismo o asttica, el reparto de la carga
total de la red sobre cada uno de los grupos no podr ser realizada segn un criterio
econmico, sino que quedara totalmente al azar.
El regulador taquimtrico con realimentacin temporizada est esencialmente
constituido por un detector de las variaciones del parmetro a regular y de un
elemento estabilizador (resistencia viscosa o acelermetro) que transforman las
indicaciones en rdenes de maniobra. Para que este sistema, dotado de los rganos
llamados de regulacin primaria, pueda ser utilizado en la regulacin de los
turbogeneradores en paralelo, deber ser dotado de un cierto nmero de mecanismos
llamados de regulacin secundaria, los cuales vamos a presentar y ver su utilidad.

6.4.1 Mecanismos de regulacin secundarios

Como mecanismos de regulacin secundarios podemos distinguir los
siguientes:

Mecanismos de variacin de la velocidad
La conexin entre tacmetro y distribuidor de la turbina proporciona una
caracterstica del regulador representada por una recta inclinada o no, fig. 6.17. Esta
recta representa la variacin de la apertura del distribuidor, x, o de la potencia P
proporcionada por la turbina (proporcional a x), en funcin de la velocidad de
rotacin O
o
de la frecuencia. Cuando el alternador se acopla a la red, el punto de
funcionamiento se desplaza sobre la recta, de manera que a cada carga le corresponde
una velocidad de rotacin.
Regulacin de turbogeneradores en paralelo 6.33

Fig. 6.17 Caracterstica del regulador. Efecto de la variacin de velocidad.

Fig. 6.18 Mecanismos de cambio de velocidad.

La curva caracterstica del regulador se puede desplazar verticalmente por
medio del mecanismo de variacin de velocidad, fig. 6.18. Ello se consigue bien sea
actuando sobre el resorte antagnico del tacmetro, sobre el punto a de la articulacin
M
1

M
o

M
o

P
1
P
o

f
o

f
o

f
O
x, P
a
b
d
e
T
a
b
d
e
T
a
b
d
e
T
apertura
cierre
de la palanca flotante o bien variando la longitud del brazo de realimentacin be. Con
ello conseguimos la caracterstica a trazos de la fig. 6.17, permitiendo variar la
frecuencia para una carga dada. Durante la marcha en paralelo, se podr aumentar o
reducir la carga del grupo manteniendo la frecuencia constante gracias a este
mecanismo.

Mecanismo de limitacin de la apertura

Este dispositivo impide que la apertura del distribuidor sobrepase un valor
determinado y se opone, en caso de llegar a actuar, a las rdenes del tacmetro.
Este mecanismo puede ser materializado como se indica en la fig. 6.19. Aqu
se dispone un resorte (1) entre la palanca flotante abd y el eje de accionamiento de la
vlvula distribuidora. Una segunda palanca flotante abd, con d ligado a la posicin
del distribuidor y a gobernado por el tarado del limitador (3), puede por su
extremidad b detener el movimiento de apertura de la vlvula distribuidora cuando el
distribuidor ha alcanzado su posicin lmite.

Fig. 6.19 Mecanismo de limitacin de la velocidad y su incidencia en la caracterstica del
regulador.

El funcionamiento del limitador aparece sobre la caracterstica del regulador
en la misma fig. 6.19. x
o
es la apertura mxima tolerada, de manera que si se alcanza
este valor, el extremo b toma contacto con la barra acoplada al eje de la corredera de
la vlvula distribuidora en posicin de equilibrio y si la velocidad de rotacin tiende a
a
b
d
1
T
2
3
a
d b
f
1
f
o
f
x
o
x
O
Antes
Despus
entrada en accin
del limitador
Apertura
bajar, el punto b se eleva, el resorte (1) se alarga pero la corredera permanece en
reposo y el distribuidor no abre ms.
Si, con la velocidad de rotacin muy baja, el resorte (1) extendido y el
limitador actuando, la velocidad de rotacin comienza a aumentar, el regulador no
empezar a funcionar ms que cuando el resorte se destienda y la frecuencia alcance
el valor f
o
. Para evitar entradas en funcionamiento bruscas del regulador debido a un
aumento rpido de la velocidad, se hace necesario completar el acoplamiento elstico
por medio de una resistencia viscosa (2) de manera que, en el curso del aumento
rpido de la velocidad, sta resistencia viscosa se comporte como si fuese rgida, lo
que permite al regulador actuar desde el inicio de la perturbacin.
El limitador de apertura se puede regular por medio del taraje (3), bien sea
manualmente o a distancia por medio de un motor. A menudo su posicin est
relacionada con el nivel del agua en el embalse, de manera que cuando este nivel
pueda variar mucho, en caso de que la turbina tenga que trabajar bajo grandes alturas,
la potencia mxima del alternador nunca se sobrepase.

Mecanismo de cambio de estatismo

El regulador mixto acelero-taquimtrico de la fig. 6.15 se puede completar
con un mecanismo de cambio del estatismo, fig. 6.20, el cual consigue variar la
pendiente de la curva caracterstica del regulador como se indica en la misma figura.
Al variar la pendiente de la recta O=O(X) se modifican los valores de O
mx
y O
mn
, de
manera que se modifica el estatismo definido por la relacin (6.2).
Para ello se vara la pendiente de la rampa del sistema de retroalimentacin,
por medio de un sistema de tarado que puede ser
accionado manualmente o a distancia por medio de un
motor. El estatismo de amplitud mxima regulable
(con valores mximos en torno al 6%), no es un
dispositivo estabilizador del sistema sino que es
necesaria su inclusin para permitir la marcha en
paralelo de los grupos acoplados a una misma red. El
mecanismo de cambio de velocidad de la misma figura
permite el arranque, la parada y regulacin de la carga
cuando el grupo est acoplado a la red.

f
P
O

Fig. 6.20 Mecanismo de cambio de estatismo. Efecto en la caracterstica del regulador.

En la fig. 6.21 se puede ver tambin los sistemas de cambio de velocidad y
cambio de estatismo aplicados al regulador taquimtrico con realimentacin
temporizada. Modificando la pendiente de la rampa g se vara el estatismo de este
regulador.

Fig. 6.21 Regulador taquimtrico con realimentacin temporizada, dotado de mecanismos de
cambio de velocidad y de estatismo.
V
l
v
u
l
a

d
i
s
t
r
i
b
u
i
d
o
r
a
Cilindro
Cambio dosificacin acelerotaquimtrica Distrib. de la turbina
X
Cambio
de
velocidad
Estatismo
y
Tarado del
estatismo
V
l
v
u
l
a

d
i
s
t
r
i
b
u
i
d
o
r
a

Cilindro
a
Resistencia
viscosa
Tacmetro
d
b
Regulador de
velocidad
Rampa de
estatismo
f
e g
Rampa de
retroalimentacin
Abrir

6.4.2 Distribucin de las cargas por los estatismos

A condicin de no imponer a los reguladores una regulacin rigurosamente
asttica se puede, dando a cada uno de ellos un cierto estatismo, repartir la carga entre
los grupos de una manera perfectamente determinada.
Consideremos por ejemplo dos grupos con sus caractersticas de estatismo
dadas por la fig. 6.22; tracemos en la misma figura la curva que resulta de sumar la
potencia de las dos turbinas para cada valor constante de la frecuencia, resultando as
la frecuencia de la red correspondiente a cada valor de la carga en la misma.

Fig. 6.22 Distribucin de las cargas en base a los estatismos.

La horizontal trazada para la frecuencia nominal de la red, f
o
, corta a la curva
correspondiente a cada uno de los grupos en puntos correspondientes a las potencias
P
1
y P
2
, las cuales representan la distribucin de cargas cuando la potencia consumida
en la red toma el valor P
0
(con P
0
=P
1
+P
2
).
Para una carga de la red dada, o sea, para una frecuencia determinada, un
grupo puede ser tal que:
- su caracterstica est toda por debajo de la horizontal correspondiente a la
frecuencia de la red. La turbina girar en vaco, con el alternador acoplado, y el
grupo no puede participar de una distribucin de cargas.
- su caracterstica est toda por encima de la horizontal correspondiente a la
frecuencia de la red. La turbina se encuentra con el distribuidor a plena abertura
trabajando a potencia mxima, y el grupo no puede participar de un reparto de
cargas. El caso es el mismo que si la apertura, en vez de ser completa, se
encontrara detenida por el limitador de apertura.
- su caracterstica corte a la horizontal de la frecuencia, participando el grupo en
la distribucin de cargas. Se constata fcilmente que una variacin dada de la carga
se reparte entre las turbinas que participan en la distribucin, directamente
Grupo 1
f
mx

f
o

f
min

f
P
1mx
P
1

P
O
Grupo 2
f
P
2mx
P
2
P
O
Grupo 1 +2 acoplados a la red
f
P
omx
P
o

O
proporcional a sus potencias de plena carga e inversamente proporcional a sus
estatismos.
El sistema de regulacin de velocidad se maniobrar en el momento del
acoplamiento para dar el reparto de las cargas deseado, despus de haber regulado el
estatismo para que el grupo absorba su parte correspondiente de las variaciones de
carga en las proporciones previstas. Veamos cmo se produce esta maniobra.
Supongamos que en una turbina, cuyo regulador esttico tiene la
caracterstica AB de la fig. 6.23, la carga inicial es P
a
y la velocidad de rotacin O
a
. Si
mediante el mecanismo de variacin de velocidad la caracterstica se desplaza
paralelamente a s misma hasta la posicin AB pueden suceder dos cosas:
a) la carga permanece constante; entonces la velocidad del grupo pasar a ser
O
a
>O
a
;
b) la velocidad se mantiene constante; entonces la potencia del grupo aumenta hasta
P
a
>P
a
.
Por otra parte, si se desplaza la caracterstica hacia abajo hasta la posicin
AB, en el caso a) con P
a
=cte se tendr O
a
<O
a
; y en el caso b) con O
a
= cte se
tendr P
a
<P
a
.
Si el grupo est acoplado a una red de gran potencia, de manera que la
potencia del grupo es una parte muy pequea del total, suceder el caso b. Si por el
contrario todos los grupos conectados constituyen parte importante del total, al
mismo tiempo que vara la potencia variar la velocidad.

Fig. 6.23 Cambio del punto de funcionamiento de una turbina al variar el estatismo.

P
a
P
a
P
a

P
M
a

M
a

M
a

M
a

M
a

O
a

O
a

O
a

O
A
A
A
B
B
B
O
En el primer caso suceder, como antes hemos adelantado, que al aumentar la
carga de la red, todo grupo conectado a la misma experimentar un incremento de
carga directamente proporcional a la carga mxima del grupo en cuestin, e
inversamente proporcional al grado de estatismo de su regulador. As, supongamos
que en un momento determinado dos grupos en paralelo se encuentran alimentando
una red, cuyas caractersticas iniciales son A
1
B
1
y A
2
B
2
, fig. 6.24, y sus estatismos
o
2
>o
1
. Supongamos adems que la carga inicial de la red es P
a
, la cual se reparte
como P
1
y P
2
, siendo P
a
=P
1
+P
2
, para la velocidad inicial O
a
.
Al aumentar la carga se observa que ambas turbinas reciben un incremento
de carga inversamente proporcional a su estatismo, siendo AP
2
<AP
1
, con
AP
a
=AP
1
+AP
2
, y al mismo tiempo la velocidad de los grupos disminuye en un AO.

Fig. 6.24 Distribucin de los incrementos de carga en una red.

De la figura se tiene:
2
mx 2
o
mx 2
mn 2 mx 2
2
1
mx 1
o
mx 1
mn 1 mx 1
1
P P P
;
P P P
o
O
O O
A
AO
o
O
O O
A
AO
=
=
=
=
(6.69)

y dividiendo ambas entre s:
2 mx 2
1 mx 1
2
1
/ P
/ P
P
P
o
o
A
A
= (6.70)
M
1

M
b1

M
a1

Grupo 1
P
1

O
a

A
1

A
1

B
1

B
1

O
P
O
a
- AO
O
P
1
+AP
1
O
P
O
P
2

P
2
+AP
2

B
2

M
2

M
b2

M
a2

Grupo 2
A
2

A
2

B
2


o bien, teniendo en cuenta lo indicado anteriormente (AP
a
=AP
1
+AP
2
),

(6.71)

(6.72)

que constituye la ley del reparto de carga entre los dos grupos.
Actuando sobre el mecanismo de variacin de velocidad, y desplazando las
caractersticas a las posiciones A
1
B
1
y A
2
B
2
, el sistema podr funcionar con la
frecuencia inicial y con el mismo reparto del incremento de potencia.
En resumen, actuando sobre el mecanismo de variacin del estatismo se
puede aumentar o disminuir la participacin de un grupo en la carga total. Y actuando
sobre el mecanismo de variacin de velocidad se puede hacer que la red funcione con
la frecuencia deseada.

6.4.3 Papel de los grupos con regulacin asttica

De lo dicho hasta ahora se desprende que si la caracterstica de todos los
reguladores fuera asttica (curva horizontal, regulador isdromo de las fig. 6.14 y
6.15) no sera posible realizar una distribucin estable de la carga. La carga pasara de
un grupo a otro totalmente al azar. Si suponemos para mayor sencillez que la red
consta de dos grupos, uno con caracterstica asttica y otro con estatismo, como se ve
en la fig. 6.25, al variar la carga el grupo asttico se podra hacer cargo de todas las
oscilaciones de la misma.
Fig. 6.25 Distribucin de cargas cuando existe un grupo asttico acoplado la red.

M
2
M
1

P
1

O
0

O
P
O
P
2

Grupo asttico Grupo con estatismo
O
0

O
P
O
P
1
+AP
M
1

a
mx 1 2 mx 2 1
mx 2 1
2
a
mx 1 2 mx 2 1
mx 1 2
1
P
P P
P
P
P
P P
P
P
A
o o
o
A
A
o o
o
A
+
=
+
=
En la prctica puede interesar que un grupo de gran potencia y de buen
rendimiento haga frente a las variaciones de carga de la red, y los restantes participen
en mayor o menor grado, segn una ley ptima. De lo dicho se desprende que esto
puede conseguirse dando al primer grupo una regulacin asttica y a los dems un
estatismo conveniente, actuando a continuacin el mecanismo de variacin de la
velocidad para fijar la carga de estos ltimos grupos.
Todo lo indicado hasta aqu supone una sensibilidad perfecta del regulador.
En la prctica a causa de las insensibilidades del regulador, de los puntos muertos de
los diferentes mecanismos que lo componen, etc., en lugar de la curva caracterstica
se ha de considerar una banda caracterstica tal como la rayada en la fig. 6.26. Si la
marcha es isdroma esta irregularidad llevar consigo una oscilacin de la carga (con
la correspondiente oscilacin del servomotor, distribuidor, etc.); o en marcha a carga
constante una oscilacin de la velocidad y de la frecuencia. Es evidente que el
regulador es tanto ms perfecto cuanto ms estrecha sea la banda indicada.
Fig 6.26 Banda caracterstica en los reguladores reales.
AO
O
O
AP
P

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La regulacin de las turbinas

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