Teora de Control I UPS Ing.

Junior Figueroa
1


TAREA MODELAMIENTO MATEMTICO
Ejercicio 1. Encuentre la funcin de transferencia, () =

() () , para cada red que se muestra en

la figura.

Respuestas:
)

()
()
=

2
+3 +1

)

()
()
=
2
2
4
2
+6 +1

Ejercicio 2. Encuentre la funcin de transferencia, () =
0
()

() , para cada red que se muestra en

la figura.

Respuestas:
)

()

()
=
3
2
6
3
+5
2
+4 +2

)

()

()
=

2
+2 + 2

4
+2
3
+3
2
+3 +2

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2


Ejercicio 3. Obtenga la funcin de transferencia

()/

() de los circuitos elctricos que se muestran

en las siguientes figuras.

a) b)

c) d)
Respuestas:
)

()

()
=

(
1
+
2
)
2
+(
1

2
+) +
1

)

()

()
=

2

2
+1
(
1

2
+
2

2
) +1 +
2
/
1

)

()

()
=

2
+
3

1
+ 1

)

()

()
=

2
1

2
+1


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Ejercicio 4. Considere el transformador elctrico mostrado en la figura. Determinar la ecuacin
diferencial que relacione el voltaje de entrada () y la corriente
1
() del circuito primario en funcin
de todas las constantes presentes en el circuito. Sugerencia: La forma en la que se obtienen sus
ecuaciones se relaciona con el anlisis realizado cuando se tienen dos engranes acoplados.

Respuesta:
() = [
1
+(

2
)
2

2
]

+ [
1
+(

2
)
2

2
]
1


Ejercicio 5. Encuentre la funcin de transferencia, () =
1
() () , para la red mecnica traslacional
que se ilustra en la figura.

Respuesta:

1
()
()
=

2

2
+
1
+
[(
1
+
1
+
2
)(
2

2
+
1
+)
1
2
]


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4


Ejercicio 6. En la siguiente figura se ilustra el sistema de suspensin de una rueda de un camin. La masa
del vehculo es
1
y la masa de la rueda es
2
. El muelle de suspensin tiene una constante elstica
1

y la rueda tiene una constante elstica
2
. La constante de amortiguamiento del muelle de suspensin y
de la rueda es
1
y
2
, respectivamente. Una carga aadida al camin produce una fuerza F sobre el
soporte del resorte y la rueda se flexiona tal como se muestra en la figura (a). En la figura (b) se muestra
el modelo del movimiento de la rueda. Determnese la funcin de transferencia
1
()/().

Respuesta:

1
()
()
=

2

2
+(
1
+
2
) +
1
+
2
(
1

2
+
1
+
1
)[
2

2
+(
1
+
2
) +
1
+
2
] (
1
+
1
)
2


Ejercicio 7. Obtenga la funcin de transferencia
1
()/() y
2
()/() del sistema mecnico que se
muestra en a figura.

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5

Respuesta:

1
()
()
=

2

2
+
2
+
2
+
3
(
1

2
+
1
+
1
+
3
)(
2

2
+
2
+
2
+
3
)
3
2

2
()
()
=

3
(
1

2
+
1
+
1
+
3
)(
2

2
+
2
+
2
+
3
)
3
2


Ejercicio 8. Encuentre la funcin de transferencia, () =
2
() () , para la red mecnica traslacional
que se ilustra en la figura.

Respuesta:

2
()
()
=
( +1)

2
(
2
+2 +2)

Ejercicio 9. Para el sistema mecnico de la figura hallar la funcin de transferencia que relaciona el
desplazamiento () de la masa con la fuerza externa (), es decir () = () () .Suponer que
la palanca es ideal.

Respuesta:
()
()
=

1

2

2
+ +

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Ejercicio 10. La figura muestra el diagrama simplificado de un sistema de control de una rueda de
impresin de un procesador de textos. La rueda de impresin est controlada por un motor de cd a
travs de bandas y poleas. Suponga que las bandas son rgidas. Se definen los siguientes parmetros y
variables:

() es el par del motor,

() es el desplazamiento del motor, () es el desplazamiento

lineal de la rueda de impresin,

es la inercia del motor,

es el coeficiente de friccin viscosa del

motor, es el radio de la polea y es la masa de la rueda de impresin.
a) Escriba la ecuacin diferencial del sistema.
b) Encuentre la funcin de transferencia ()/

()

Respuesta:
()

()
=

[(

+
2
) +

]


Ejercicio 11. Considere el sistema que se muestra en la figura. Un servomotor de corriente continua y controlado
por inducido mueve una carga con un momento de inercia

. El par desarrollado por el motor es

y el
momento de inercia del rotor es

. Los desplazamientos angulares del rotor del motor y el elemento de carga

son

y , respectivamente. Considerar que la masa de los engranajes es despreciable y que no existe friccin
viscosa entre ellos; adems tener presente que no existe friccin viscosa entre la carga y cualquier otra superficie.
La razn de engranajes es =

1

2
=

. Con base a lo anterior obtener la funcin de transferencia ()

() .


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Respuesta:
()

()
=
.

[(

)(

+
2

) +

]


Ejercicio 12. Para el sistema combinado traslacional y rotacional que se muestra en la figura, encuentre
la funcin de transferencia () = ()

() . El sistema consta de un motor cd controlado por

inducido que mueve una masa M mediante un sistema de control de movimiento rotativo a lineal
(cremallera y pin). El par desarrollado por el motor es

y el momento de inercia del rotor es

. Los
desplazamientos angulares del rotor del motor y el pin son

y , respectivamente. Considerar que la masa

de los engranajes es despreciable y que no existe friccin viscosa entre ellos.

Respuesta:
()

()
=
5
(6 +11)


Ejercicio 13. La figura muestra el modelo simplificado de un telgrafo. Ante la recepcin de un pulso
elctrico () el actuador electromagntico que contiene un solenoide produce una fuerza magntica
() proporcional a la corriente (), es decir, () =

(), originando un desplazamiento en la

palanca que provoca el movimiento

() de la masa del martillo

2
, el cual choca contra una campana,
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produciendo una onda sonora. Escriba las ecuaciones diferenciales del sistema y obtenga la funcin de
transferencia

() () . Suponer que la palanca es ideal y que la bobina tiene resistencia e

inductancia.

Respuesta:

()
()
=

( +) [(
1

2
+
2

1
)
2
+(
1

2
+
2

1
) +
1

2
+
2

1
]

Ejercicio 14. Para el sistema hidrulico no interactuante mostrado en la figura, obtenga el conjunto de
ecuaciones diferenciales que definen al sistema, as como la funcin de transferencia
2
()/().
Asumir que el lquido es de densidad constante y el rea de seccin transversal de los tanques es
uniforme. Sugerencia: Obtener una funcin de transferencia para cada tanque,
1
()/() y

2
()/
1
(), escribiendo un balance de masa transitoria alrededor de cada tanque; luego estas
funciones de transferencia debern ser combinadas para eliminar el flujo intermedio
1
() y as
obtener la funcin de transferencia deseada.

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Respuesta:

2
()
()
=
1

1
+ 1
.

2

2
+ 1


Ejercicio 15. Para el sistema hidrulico interactuante mostrado en la figura, obtenga el conjunto de
ecuaciones diferenciales que definen al sistema, as como la funcin de transferencia
2
()/().
Asumir que el lquido es de densidad constante y el rea de seccin transversal de los tanques es
uniforme. Sugerencia: El anlisis se debe iniciar escribiendo los balances de masa en los tanques como
se hizo para el caso no interactuante, sin embargo la relacin de flujo para
1
es ahora
1
=
1

1
(
1

2
) y para
2
es la misma de antes
2
=

2

2
.

Respuesta:

2
()
()
=

2

2
+ (
1

1
+
2

2
+
2

1
) + 1


Ejercicio 16. Determine la funcin de transferencia () =

() () del sistema mostrado en la

figura, ante lo cual hay que suponer que las masas de los engranes son despreciables.

Respuesta:

()
()
=

1
)
2
(
2
+
2
) + 1

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Ejercicio 17. La levitacin magntica consiste en mantener un objeto suspendido en el aire sin ningn
tipo de contacto mecnico gracias a la accin de una fuerza conocida como fuerza electromagntica
(

). Esta fuerza es generada por un electroimn que mediante la atraccin permite mantener en
suspensin un objeto ferromagntico. La siguiente figura muestra el diagrama de un sistema de
suspensin magntica de una esfera. El objetivo del sistema es controlar la posicin de la esfera de
acero mediante el ajuste de la corriente en el electroimn a travs del voltaje de entrada ().

Las ecuaciones diferenciales que describen la dinmica del sistema vienen dadas por la segunda ley de
Newton y por la ley de Kirchhoff:
.

2
()

2
= .

2
()

2
()

() = . () + .
()

donde:
() = voltaje aplicado a la bobina

(, ) = fuerza electromagntica
() = corriente de bobinado () = distancia entre la esfera y la bobina
= inductancia de bobinado = resistencia del bobinado
= aceleracin gravitacional = masa de la esfera
= constante del electroimn factor de acoplamiento entre el campo magntico y la esfera
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Linealizar las ecuaciones que representan al sistema alrededor del punto de equilibrio (

) y
determinar la funcin de transferencia ()/(). Respuesta:
()
()
=
2..

. .

2
(
2

2..

2
.

3
)( +

)


Ejercicio 18. El esquema de nivelacin de precisin de la tabla mostrada en la figura se basa en la
expansin trmica de los actuadores en dos esquinas para nivelar la tabla subiendo o bajando sus
respectivas esquinas. Los parmetros del sistema son los siguientes:

= temperatura del actuador,

= temperatura ambiente,

= flujo de entrada de energa calorfica,

= flujo de calor almacenado en el actuador,

= flujo de calor perdido,

= resistencia trmica entre el actuador y el aire,

= capacidad trmica del actuador,
= resistencia elctrica del calentador.
Supngase que el actuador acta como una resistencia elctrica pura ; el flujo de calor que ingresa en
el actuador es proporcional a la entrada de alimentacin elctrica

2
), y que el
desplazamiento es proporcional a la diferencia entre

debido a la expansin trmica, es

decir, = (

). Encontrar la ecuacin diferencial que relaciona el desplazamiento del

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12

actuador con el voltaje aplicado en la entrada

. Suponer que la temperatura ambiente

es
constante.
Respuesta:

2


Ejercicio 19. Sea el sistema trmico mostrado en la figura, el cual consta de una niquelina dentro de un
horno elctrico. La niquelina emite calor a la razn

y el horno pierde calor a la razn

. Al suponer
que el aire en el interior del horno est a una temperatura uniforme

y que no se almacena calor en

las paredes, obtener una ecuacin diferencial que describa cmo cambiar con el tiempo la temperatura
en el horno. En el sistema

es el flujo de calor neto del aire en el interior del horno, es la resistencia

trmica y representa la oposicin al flujo de calor debido a las paredes del horno (el entorno ms
caliente transfiere calor al otro de menor temperatura) y

es la temperatura del medio ambiente

(aunque se suele suponer constante, en realidad es tambin una variable temporal).

Respuesta:

Ejercicio 20. Sea el sistema trmico mostrado en la figura, consistente en una cmara de calentamiento
con capacitancia trmica (/) y resistencia trmica (/), en la cual entra un cierto fluido
a temperatura

() y abandona el recipiente con temperatura

(); la cmara es calentada por

una resistencia elctrica que provee energa calorfica

(/) y produce un flujo de salida

(/) de energa calorfica; de ah, obtenga la ecuacin en funcin de la variable que

gobierna al sistema y sus valores finales si

= 10 /,

= 25 , = 3 / y =
15 /. Sugerencia: Utilice el anlisis y el resultado del ejercicio anterior.
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Respuesta:

() =
1
+1

() +

+1

()

( ) = 55