TECNOLGICO DE ESTUDIOS SUPERIORES

DE TIANGUISTENCO
TEST


INGENIERA MECNICA


MECANISMOS

ALUMNO: EDGAR MIGUEL CARBAJAL
ESTEVEZ

GRUPO: 1501



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NDICE
Introduccin 3
Estudio cinemtico de los mecanismos a partir de las ecuaciones de enlace geomtricas. 4

Anlisis de aceleraciones 5
.
Redundancia y configuraciones singulares.... 6

Estudio cinemtico de los mecanismos a partir de las ecuaciones de
enlace cinemticas 7

Movimiento plano.. 9

Conclusiones 10

Bibliografa 11
















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INTRODUCCION

Un mecanismo es un dispositivo mecnico que tiene el propsito de transferir el movimiento
y/o fuerza de una fuente a una salida. Un eslabonamiento consiste en eslabones (o barras),
generalmente considerados rgidos, conectados por juntas, como pasadores (o revolutas) o
juntas prismticas para formar cadenas (o lazos) abiertas o cerradas.
Un eslabn puede servir de soporte, como gua de otros eslabones, para transmitir
movimientos o bien funcionar de las tres formas. CADENAS CINEMATICAS 2. Estructuras: si no
hay movilidad alguna. Con un eslabn fijo como mnimo son: 1. Mecanismos: si por lo menos,
otros dos eslabones retienen movilidad. TIPOS DE ESLABONES PLANOS Una gran cantidad de
mecanismos tienen movimiento, de manera que todos los eslabones se mueven en planos
paralelos.
el movimiento plano de cuerpo rgido consiste:
1. En rotaciones respecto a ejes perpendiculares al plano del movimiento
2. En traslaciones en las que todos los puntos del cuerpo se mueven a lo largo de trayectorias
rectas o curvilneas paralelas y todas las lneas contenidas en el cuerpo permanecen paralelas
a sus orientaciones originales Movimiento Relativo Todo el movimiento observado en la
naturaleza es movimiento relativo; es decir, el movimiento del cuerpo observado es relativo al
observador. Por ejemplo: La cadena cinemtica de 4 barras
Dentro de lo que es la cinemtica de un mecanismo nos encontramos principalmente con
anlisis de velocidades de forma angular pero de igual manera de forma lineal, lo que nos es
de mucha ayuda a la hora de realizar un diseo para cualquier dispositivo en donde tengamos
velocidades que intervengan en dicho mecanismo, para que este tenga la movilidad deseada
en tiempo y velocidades requeridas por el ingeniero que lo est diseando.







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CINEMATICA DE UN MECANISMO

Estudio cinemtico de los mecanismos a partir de las ecuaciones de enlace
geomtricas
Para un mecanismo del cual se conoce: la configuracin descrita mediante un conjunto de
n coordenadas generalizadas, los enlaces descritos mediante un conjunto de ecuaciones
de enlace, y otras restricciones entre coordenadas generalizadas o velocidades
generalizadas, se pueden plantear el anlisis de configuraciones o de montaje, el anlisis
de velocidades y el anlisis de aceleraciones. El anlisis de configuraciones consiste en
determinar el conjunto de valores de las coordenadas generalizadas que satisface todas
las ecuaciones de enlace geomtricas, dados los valores de las coordenadas
generalizadas independientes y el tiempo, si aparece explcitamente, tal como se ha visto
en el captulo anterior.
El anlisis de velocidades consiste en determinar el valor de las velocidades
generalizadas de un mecanismo en una configuracin, dados los valores de las
velocidades generalizadas independientes y el tiempo, si aparece explcitamente en la
formulacin de las ecuaciones de enlace. Posteriormente se puede encontrar la
distribucin de velocidades de todos los miembros del mecanismo. El anlisis de
aceleraciones consiste en determinar el valor de las derivadas de las velocidades
generalizadas de un mecanismo en una configuracin, dados los valores de las
velocidades generalizadas independientes y los valores de las derivadas de las
velocidades generalizadas independientes, as como tambin del tiempo, si ste aparece
explcitamente en la formulacin de las ecuaciones de enlace. Posteriormente se puede
encontrar, a partir de las velocidades generalizadas y sus derivadas, la distribucin de
aceleraciones de todos los miembros del mecanismo.
Anlisis de velocidades. Para hacer el anlisis de velocidades se deriva el sistema de
ecuaciones de enlace geomtricas respecto al tiempo y se obtiene un sistema de
ecuaciones cinemticas lineales para las velocidades generalizadas:

donde es el vector de derivadas parciales de respecto del tiempo y es la
matriz jacobiana del sistema de ecuaciones. Si el vector de ecuaciones de enlace es
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El sistema de ecuaciones de enlace cinemticas obtenido as slo tiene en cuenta las
restricciones geomtricas. Por lo tanto, si el sistema es no holnomo, se han de aadir las
ecuaciones de enlace cinemticas no establecidas a partir de la derivada de las
ecuaciones de enlace geomtricas. Para determinar todas las velocidades generalizadas
en una cierta configuracin accesible del mecanismo y en un cierto instante, se ha de
resolver este sistema de ecuaciones lineales (Eq. 3.1), que tiene tantas variables como
velocidades generalizadas n y tantas ecuaciones como ecuaciones de enlace cinemticas
Para resolverlo se puede proceder de dos maneras:
a) hacer una particin del conjunto de velocidades generalizadas en velocidades
generalizadas independientes , tantas como grados de libertad, y velocidades
generalizadas dependientes

donde la matriz es una matriz cuadrada de dimensin .
b) ampliar el sistema de ecuaciones introduciendo tantas ecuaciones de gobierno
cinemticas como grados de libertad tenga el mecanismo . El sistema ampliado
tendr una matriz jacobiana cuadrada de dimensin n:

donde son, respectivamente, la matriz jacobiana y el vector de derivadas parciales
temporales del conjunto de ecuaciones de enlace y de gobierno.
Anlisis de aceleraciones.
Para hacer el anlisis de aceleraciones de un mecanismo, una vez se ha hecho el anlisis
de velocidades se ha de encontrar la derivada temporal de las velocidades generalizadas.
Por eso, se vuelve a derivar respecto del tiempo la expresin 3.1, empleada para hacer el
anlisis de velocidades, con lo que se obtiene.

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Esta expresin se puede escribir empleando tan slo derivadas parciales del vector de
ecuaciones de enlace, lo que facilita el tratamiento sistemtico, ya que, tanto en el anlisis
de velocidades como en el de aceleraciones, todas las derivadas que se han de calcular
son parciales:

Para resolver este sistema de ecuaciones lineales para las derivadas de las velocidades
generalizadas, se puede proceder de manera anloga a como se ha hecho con las
velocidades. Si en la expresin 3.4 se hace la particin en velocidades generalizadas
dependientes e independientes se obtiene:

y si se aade al sistema de ecuaciones de enlace un conjunto de ecuaciones de gobierno,
entonces:


Redundancia y configuraciones singulares
Las redundancias, ya sean totales o tangentes, y las bifurcaciones descritas en el captulo
2 se ponen de manifiesto en la matriz jacobiana de las ecuaciones de enlace en forma de
una deficiencia en el rango rango por filas menor que el nmero de ecuaciones. En este
caso, no se podr resolver el sistema de ecuaciones de las velocidades (Eq. 3.1) ni el
sistema de ecuaciones de las aceleraciones (Eq. 3.4). El estudio de la causa de la
deficiencia en rango requiere el anlisis de las ecuaciones geomtricas en el espacio de
las configuraciones.
Puntos muertos en mecanismos de un grado de libertad sin ecuaciones de gobierno.
cuando un sistema est en un punto muerto para una determinada coordenada
generalizada, su derivada no se puede tomar como independiente ya que forzosamente
tiene un valor nulo. Si se hace uso de la ecuacin 3.2 en la configuracin de punto
muerto, tomando la coordenada que est en punto muerto como independiente, el trmino
es nulo. Para que el sistema de ecuaciones resultante tenga solucin
diferente de la trivial las otras velocidades generalizadas no son necesariamente nulas,
el determinante de la matriz ha de ser nulo.
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Para determinar las posibles configuraciones que son puntos muertos para una
coordenada generalizada, se puede considerar sta como independiente y resolver el
sistema siguiente de ecuaciones no lineales:



Estudio cinemtico de los mecanismos a partir de las ecuaciones de enlace
cinemticas

A veces, el estudio cinemtico de un mecanismo se hace para una configuracin
conocida. En estos casos, es posible plantear el anlisis de velocidades y de
aceleraciones a partir de las ecuaciones de enlace cinemticas obtenidas directamente de
las relaciones cinemticas.
Distribucin de velocidades y aceleraciones en un slido rgido. En el estudio cinemtico
de un slido rgido, la expresin vectorial que permite encontrar la distribucin de
velocidades a partir de la velocidad de un punto Ov(O) y de la velocidad angular
del slido da lugar a un conjunto de ecuaciones escalares lineales para las velocidades y
para las velocidades angulares.

Expresando los vectores en una base vectorial, esta igualdad se puede escribir en forma
matricial como:





As mismo, para las aceleraciones tambin se obtiene un conjunto de ecuaciones
escalares lineales respecto de las aceleraciones y las aceleraciones angulares





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Relaciones cinemticas establecidas por los enlaces.
Las relaciones cinemticas que se establecen entre miembros rgidos de un mecanismo
son lineales respecto de las velocidades angulares de los miembros y las velocidades de
puntos de los miembros. Estas relaciones se establecen a partir de las condiciones
cinemticas que imponen los enlaces, en particular el contacto con o sin deslizamiento
entre slidos rgidos, como por ejemplo la igualdad de velocidades de puntos y de
velocidades angulares en determinadas direcciones. Para los enlaces generados por
contacto entre miembros de un mecanismo, estas relaciones son:

Articulacin entre los miembros s1 y s2 en el punto A (Fig. 3.2):


Gua-corredera entre los miembros s1 y s2 (Fig. 3.3):








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Movimiento plano
El procedimiento analtico para resolver la cinemtica de los mecanismos visto en el
apartado 3.3 se puede aplicar de manera muy simple en los mecanismos con movimiento
plano. Por otra parte, el concepto de centro instantneo de rotacin (CIR o bien I) facilita
la interpretacin del movimiento de los mecanismos con movimiento plano y ayuda su
estudio cinemtico. Resolucin matricial de la cinemtica de un mecanismo con
movimiento plano. Para a un slido rgido con movimiento plano, la expresin de la
distribucin de velocidades se puede reescribir como:



donde
es la velocidad angular asumida positiva en el sentido positivo del eje perpendicular
al plano delmovimiento.
girado 90 en el sentido positivo del eje perpendicular al plano del
movimiento.
R es la matriz de rotacin que gira un vector 90 en el sentido positivo del eje
perpendicular al plano del movimiento.











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CONCLUSIONES

Los autores consideran que las explicaciones que aparecen en algunos libros de texto
relacionadas con el desplazamiento de diferentes puntos del mismo eslabn rgido no
son claras. Tampoco se expresan con claridad los conceptos de la diferencia de
posicin y del movimiento de diferencia de los puntos del mismo eslabn y, como
alternativa, sobre la posicin relativa y movimiento relativo cuando se trata de los
puntos de diferentes eslabones. Sera correcta la consideracin del movimiento
relativo solamente entre los puntos de un eslabn y los del sistema de coordenadas
en que ste se ubica, o entre los puntos de diferentes eslabones cuando stos se
unen mediante un par cinemtico.
Este concepto debe tomarse en cuenta a la hora de proceder al anlisis cinemtico y
dinmico de mecanismos, ya que es evidente la necesidad de diferenciar los puntos
de los eslabones indicando su pertenencia al eslabn concreto. Tal indicacin
permitir unificar la formulacin de las ecuaciones, no dependiendo del tipo del par
cinemtico lo que facilitar la comprensin de la materia.










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BIBLIOGRAFIA
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Suer Martinez, J.-Ll., Rubio Montoya, F.J. et al., Teora de Mquinas y
Mecanismos. Problemas resueltos. Alfaomega, Mxico (2004)
Norton, R.L., Diseo de Maquinaria. Una introduccin a la Sntesis y al Anlisis de
Mecanismos y Mquinas. McGraw-Hill, Mxico, 232-371 (2005)