SISTEMA DE CONTROL Y MODELADO DE UN SUBMARINO

Carrillo Dayana, Lpez Martin, Glvez Jessica, Allauca Rosa, Castillo Yandri, Cushquiculma Andrs

Escuela de Ingeniera Electrnica, Control y Redes Industriales
Escuela Superior Politcnica de Chimborazo
Riobamba-Ecuador

d_ayis20_dc@hotmail.com
martinlo_92@hotmail.com
flaca20031992@hotal.com
yandri-12-03-1992@hotmail.com
adreussfa@hotmail.com
rous061992@hotmail.com



Abstract.


Resumen.- En el presente proyecto de investigacin se
pretende desarrollar el modelado y sistema de control de un
submarino mediante un PID para que el sistema se mantenga
estable a una altura de por lo menos un metro, ya que considera
submarino cuando se hunde dicha distancia. Hacer este
proyecto es un poco complicado puesto que debe quedarse
estable debajo del agua, entonces los circuitos que nosotros
vamos a utilizar estn bien sellados para que no existan
filtraciones y se haga cortocircuito.
Para construir este submarino, diseamos un modelo atractivo y
que llame la atencin por esta razn le dimos forma de un
tiburn.
Las formas de prueba para emerger y sumergirse fueron medio
complicadas ya que debamos quitar y poner peso, el
modelamiento fue una programacin en arduino este es un
software un poco menos complicado por esta razn elegimos
este programa.


PALABRAS CLAVES: PID, estable, modelado, control,
Arduino.

1. INTRODUCCIN
Un submarino se entiende un buque que funciona en la
superficie y bajo el agua por s mismo. Los buques subacuticos
con movilidad limitada, destinados a permanecer en el mismo
lugar durante la mayor parte de su tiempo de uso, como los
usados para rescate, investigacin o salvamento, suelen
denominarse sumergibles.
El control automtico de submarinos representa un problema de
diseo difcil debido a la naturaleza de la dinmica del sistema a
ser controlado.


2. DESARROLLO DEL CONTENIDO

2.1 JUSTIFICACION







2.2 OBJETIVOS

2.2.1 Objetivo General

Disear y construir un submarino que se mantenga
estable y se manipule con control remoto.

2.2.2 Objetivo Especficos

Disear y construir un sistema de control para el
Submarino.
Implementar los conocimientos aprendidos en el curso
de sistemas de control.

2.3 FUNCIOMAMIENTO

Control PID

Para controlar la velocidad del llenado y vaciado de los
tanques (sueros) se usar un control PID, que es un
mecanismo de control por realimentacin. Ajustando las
tres constantes del algoritmo de control PID, la respuesta
del controlador puede ser descrita en trminos de
respuesta del control ante un error, el grado al cual el
controlador llega al "set point", y el grado de oscilacin del
sistema.
El algoritmo de clculo del control PID se da en tres
parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el
derivativo. El valor Proporcional determina la reaccin del
error actual. El Integral genera una correccin
proporcional a la integral del error, esto nos asegura que
aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de
seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la
reaccin del tiempo en el que el error se produce. La
suma de estas tres acciones es usada para ajustar al
proceso va un elemento de control.
2.3.1 FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL
SISTEMA


Los parmetros del sistema:

Ecuaciones del sistema:



Funcin de transferencia

2.3.2 MODELO DEL SISTEMA


2.3.2.1 DIAGRAMA DE BLOQUES




2.3.2.2 DIAGRAMA DE BODE DEL SISTEMA




3. CONSTRUCCION DEL PROTOTIPO
La seleccin de componentes de este proyecto se restringi al
mercado local. En la tabla figuran los componentes
seleccionados con sus respectivos criterios de seleccin.

Elementos Descripcin Seleccin
Acelermetro 3
ejes
ADLX 335 Regulacin de
ngulos 255 0 -
255
Sensor de presin SM5420C-015-A-
H-S
Transforman la
magnitud fsica
de presin en
otra magnitud
elctrica.
Bombas 12V 807005A--TSR Ayudan al llenado
y vaciado de los
tanques(sueros)
Transistores Tip 31C G4DY
VW CHN346

Arduino UNO UNO Nos ayuda a la
programacin de
todo el sistema de
control.
Modulo bluetooth Zs-04 Trabaja de 3.6 a 6
V

3.1 DISEO Y CONSTRUCCION DEL SISTEMA

3.2 INSTRUMENTOS Y MATERIALES
ARDUINO UNO
Mdulo bluetooth
Multmetro
Giroscopio
Sensor de presin
Celular
4 bombas de lastre
Tubo PVC
Acrlico
Guantes de latex
Batera de 12v a 4.5A



4 CONCLUSIONES
Aislar bien el circuito, ya que si entra agua se
puede hacer corto circuito.
Comprobar el funcionamiento de las bombas
antes de utilizarlas.
Antes de todo disear en una hoja de papel el
modelo del submarino
5 RECOMENDACIONES
6 ANEXOS





7 REFERENCIAS