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= =
p
n
n
d
p
t
t
- Porcentaje de Sobrepico (Porcentaje de Overshoot):
) 0 ( ) (
) ( ) (
% 100 % 100 % 100 (%)
2
1
y y
y t y
Output
Over
e PO
p
=
A
A
= =
,
,t
Respuesta Temporal Sistemas 2 Orden
- Tiempo de Asentamiento (Aproximaciones):
n
s s n
T
T T e
s n
,e
,e
,e
4
4 02 . 0 ~ ~ =
n
,e
3
% 5
~
OGATA [2] KUO [3]
t
rta
n
,e
4
% 2
~
t
rta
) 69 . 0 0 (
2 . 3
% 5
< < ~ ,
,e
n
t
rta
) 69 . 0 (
5 . 4
% 2
> ~ ,
e
,
n
t
rta
2 2
2
2
.
) (
0
n n
s T
n
s s
e K
s G
e ,e
e
+ +
=
Ejercicio Estimacin de Parmetros Funcin de Transferencia
Respuesta Temporal Sistemas 2 Orden
21
Error en Estado Estacionario
Error en Estado Estacionario: Error presente despus de que la
respuesta transitoria haya decado, permaneciendo nicamente la
respuesta de estado estacionario.
Error en Lazo Abierto:
Error en Lazo Cerrado:
( ) ( ) ( ) ( ) | | ( ) s R s G s Y s R s E
o
= = 1
( )
( ) ( )
( ) s R
s G s K
s E
o
+
=
1
1
Error en Estado Estacionario
Considerando una entrada paso, para el sistema de lazo abierto:
( ) ( ) | | ( ) 0 1
1
1 lim
0
G
s
s G s e
s
o
= =
Para el sistema de lazo cerrado:
( )
( ) ( ) ( ) ( ) 0 0 1
1 1
1
1
lim
0
G K s s G s K
s e
s
o
+
=
(
+
=
G(0) suele denominarse ganancia de DC (ganancia esttica) y podra
eventualmente ajustarse para ser mayor que la unidad. Entonces,
Lazo Abierto: Error en estado estacionario de magnitud
significativa.
Lazo Cerrado: Error Pequeo.
22
Error en Estado Estacionario
Una de las razones ms poderosas para utilizar la retroalimentacin,
es la reduccin del error en estado estacionario.
( )
( ) ( )
( ) s R
s G s G
s E
c
+
=
1
1
El error en estado estacionario del sistema es
( )
( ) ( )
( )
(
+
= =
s R
s G s G
s t e e
c
s t
ss
1
1
lim lim
0
Nota: Esto es vlido solo para sistemas que alcanzan un estado estable!
Error en Estado Estacionario
Clasificacin Tipo de Sistemas
En general, la funcin de transferencia de lazo tiene la forma
( ) ( )
( )
( )
[
[
=
=
+
+
=
Q
k
k
N
M
i
i
c
p s S
z s K
s G s G
1
1
Los sistemas se pueden clasificar dependiendo del nmero de polos
en el origen que posean (nmero de integradores puros), como sigue:
- Sistemas Tipo 0 N = 0
- Sistemas Tipo 1 N = 1
- Sistemas Tipo 2 N = 2 .
23
Error en Estado Estacionario
Error de Posicin (Entrada Escaln):
( )
( ) ( ) ( ) ( ) | |
p c
s
c
s
ssp
K
A
s G s G
A
s G s G
s A s
e
+
=
+
=
(
+
=
1 lim 1 1
lim
0
0
Constante de Error de Posicin, K
p
( ) ( ) | | s G s G K
c
s
p
0
lim
=
( )
( ) ( ) ( ) ( )
v c
s
c
s
ssv
K
m
s G s sG
m
s G s G
s m s
e = =
(
+
=
0
2
0
lim
1
lim ( ) ( ) | | s G s sG K
c
s
v
0
lim
=
Error de Velocidad (Entrada Rampa): Constante de Error de Velocidad, K
v
( )
( ) ( ) ( ) ( )
a c
s
c
s
ssa
K s G s G s s G s G
s s
e
o o o
= =
(
+
=
2
0
3
0
lim
1
lim
( ) ( ) | | s G s G s K
c
s
a
2
0
lim
=
Error de Aceleracin (Entrada Parbola): Constante de Error de Aceleracin, K
a
e
p
e
v
e
a
T(s) bajo retroalimentacin unitaria!
T(s)
Type 0 kte
Type 1 0 kte
Type 2 0 0 kte
Type 3 0 0 0
a
a ss
v
v ss
p
p ss
K
e
K
m
e
K
A
e
o
= =
+
=
1
Error en Estado Estacionario
Resumen Error de Estado Estacionario y Clasificacin Tipo
24
La caracterizacin de estable o inestable de un sistema en lazo
cerrado est dado por:
Estabilidad Absoluta Define si el sistema es estable o inestable.
- Es necesario definir un criterio (BIBO, Posicin de las races de la
ecuacin caracterstica).
- Se utilizan diferentes mtodos (Plano s, respuesta en frecuencia
jw, dominio del tiempo).
Estabilidad Relativa Si el sistema es estable, entonces se busca
definir el grado de estabilidad del mismo (eje desplazado, mrgenes
de fase y ganancia).
Concepto de Estabilidad
Concepto de Estabilidad
Sistemas Estables, Inestables y Marginalmente Estables:
Estable: Si tiene una
respuesta con magnitud
limitada en presencia de
una entrada o perturbacin
exgena de magnitud
limitada.
Un sistema, segn el criterio BIBO (Bounded Input Bounded Output),
se define como:
No es un criterio infalible Ejemplo: Cancelacin de polos y ceros.
25
Inestables: Si se tiene una
respuesta no acotada en
presencia de una entrada o
perturbacin exgena de
magnitud limitada.
Marginalmente Estable: Si
presenta oscilaciones
sostenidas en presencia de
una entrada acotada.
Concepto de Estabilidad
Para los sistemas lineales, la estabilidad est definida a partir de la
ubicacin de los polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado.
- Para que exista estabilidad, todos los polos de la funcin de
transferencia del sistema deben tener parte real negativa.
- Cuando los polos tienen parte real positiva, el sistema es inestable.
- Cuando los polos se posicionan sobre el eje imaginario, el sistema
es marginalmente estable, y presenta oscilaciones sostenidas
mientras la entrada no tenga componentes en la frecuencia natural.
Donde q(s) = A(s) es la ecuacin caracterstica.
La funcin se puede expresar de la siguiente forma:
( )
| |
[ [
[
= =
=
+ + + +
+
= =
R
m
m m m
Q
k
k
N
M
i
i
s s s
z s K
s q
s p
s T
1
2 2 2
1
1
) ( 2 ) (
) (
) (
) (
e o o o
Concepto de Estabilidad
26
Criterio de Estabilidad de Routh - Hurwitz
ste mtodo considera la ecuacin caracterstica del sistema para dar
respuesta al problema de estabilidad absoluta, sin calcular las races.
El Criterio de Routh-Hurwitz permite verificar si todas las races de
un polinomio tienen parte real negativa, siendo este una condicin
necesaria y suficiente para la estabilidad de sistemas lineales.
A partir de q(s) se verifica si existen las races en la parte derecha del
semiplano complejo.
0 ) ( ) (
0 1
1
1
= + + + + = = A
a s a s a s a s q s
n
n
n
n
Criterio de Estabilidad de Routh - Hurwitz
Algoritmo de Routh Hurwitz:
Se construye la tabla de Routh- Hurwitz de la siguiente forma
Se parte de la ecuacin caracterstica del sistema
0
0 1
2
2
1
1
= + + + + +
a s a s a s a s a
n
n
n
n
n
n
Se parte de la ecuacin caracterstica del sistema
5 3
1
1
5 3 1
5 3 1
4 2
0
3
2
1
n n
n
n
n n n
n n n
n n n
n
n
n
n
c c
h
c
b b b
a a a
a a a
s
s
s
s
s
27
Criterio de Estabilidad de Routh - Hurwitz
donde
( )( ) ( )
3 1
2
1 1
3 2 1
1
1
=
n n
n n
n n
n n n n
n
a a
a a
a a
a a a a
b
3 1
3 1
1
3
1
=
n n
n n
n
n
b b
a a
b
c
5 1
4
1
3
1
=
n n
n n
n
n
a a
a a
a
b
Y as sucesivamente para los dems coeficientes.
El criterio de Routh- Hurwitz establece que el nmero de races de q(s)
con partes reales positivas es igual al nmero de cambios de signo de la
primera columna de la tabla.
Es decir, para que un sistema sea estable se requiere que no haya
cambios de signo en la primera columna.
Criterio de Estabilidad de Routh - Hurwitz
Configuraciones de la Primera Columna:
Se pueden presentar cuatro casos diferentes en la primera columna de la
tabla, que determina variaciones en el clculo de los diferentes
coeficientes.
- Caso 1: Ningn elemento en la primera columna es cero.
- Caso 4: Como el tercer caso, pero con races repetidas sobre el eje j.
- Caso 2: Hay un cero en la primera columna y algunos de los
coeficientes asociados a la fila de este elemento son diferentes de cero.
- Caso 3: Hay un cero en la primera columna y los otros coeficientes de
fila asociada a este elemento son tambin nulos.
28
Criterio de Estabilidad de Routh - Hurwitz
Ejemplo: Sistema de Tercer Orden
Ecuacin caracterstica:
Tabla de Routh Hurwitz
Para que el sistema sea estable es necesario que los coeficientes sean
positivos y cumplir la condicin a
2
a
1
> a
0
a
3
. Si a
2
a
1
= a
0
a
3
, el sistema
es marginalmente estable.
0
1
1
2
2
3
3
) ( a s a s a s a s q + + + =
0
0
1
0
1
1
0 2
2
1 3
3
c s
b s
a a s
a a s
0
1
0 1
1
2
3 0 1 2
1
y a
b
a b
c
a
a a a a
b = =
=
Caso 1: Ningn elemento en la primera columna es cero.
Criterio de Estabilidad de Routh - Hurwitz
Consideremos el siguiente polinomio caracterstico:
Tabla de Routh Hurwitz
K s s s s q + + + = 4 2 ) (
2 3
Caso 3: Hay un cero en la primera columna y los otros coeficientes de
fila asociada a este elemento son tambin nulos.
Para que el sistema sea estable se necesita que
0 < K < 8.
Cuando K = 8 el sistema tiene estabilidad
marginal y adems presenta una fila ceros en la
matriz, por lo tanto se necesita de un polinomio
auxiliar para solucionar esto.
0
0
2
8
2
4 1
0
1
2
3
K
K
K
s
s
s
s
29
Criterio de Estabilidad de Routh - Hurwitz
Por lo tanto, cuando K = 8 los factores de q(s) son:
Polinomio Auxiliar
( ) ( )( ) 2 2 2 4 2 2 ) (
2 0 2
j s j s s Ks s s U + = + = + =
( )( )( ) 2 2 2 ) ( j s j s s s q + + =
El sistema es marginalmente estable.
Criterio de Estabilidad de Routh - Hurwitz
Tabla de Routh Hurwitz
( )( )( )( )( ) 1 2 2 1 ) (
2 3 4 5
+ + + + + = + + + = s s s s s j s j s j s j s s s q
Caso 4: Como el tercer caso, pero con races repetidas sobre el eje j.
Consideremos el siguiente polinomio caracterstico:
Dado que no hay cambio de sigo se pensara
que el sistema es marginalmente estable, sin
embargo los polinomios auxiliares en s
2
y s
4
,
(s
2
+ 1) y (s
2
+ 1)
2
respectivamente, muestran
races repetidas en el eje jw.
1
0
1 1
0
1 2 1
1 2 1
0
1
2
3
4
5
c
c c
s
s
s
s
s
s
0 ~ c