Universidad Autnoma de Baja California

Facultad de Ciencias Qumicas e Ingeniera

Ingeniera Electrnica


Modelado y control


MC. Laura Jimnez Beristain


Reporte Prctica 5
Efectos en la respuesta de un sistema lineal
Invariante con el tiempo al aumentar su ganancia
proporcional.

Cesea Smith Gustavo
Mendez Casiano Victor
01204638


651


14 de Octubre del 2014

Practica No. 5 : Efectos en la respuesta de un sistema lineal invariante con el tiempo al
aumentar su ganancia proporcional.

Estudiantes: Cesea Smith Gustavo
Mendez Casiano Victor
Objetivo: Simular sistemas de control con perturbaciones utilizando las herramientas de
Simulink y de Matlab para analizar el efecto que produce la ganancia proporcional Kp al
aumentar su valor en un lazo de control.

Introduccin

I.- Un lazo de control est formado por la planta, el controlador y el sensor los cuales
interactan con las seales de entrada para producir una salida. Generalmente se utiliza la
realimentacin negativa por las caractersticas que presenta en la respuesta de un sistema de
control, ya que linealiza, aumenta la relacin seal-ruido, aumenta el ancho de banda,
estabiliza a sistemas inestables, acelera la respuesta transitoria, minimiza el error en
rgimen permanente y presenta rechazo a perturbaciones internas y externas.
En la teora de control de sistemas, un controlador de tipo proporcional reduce el error en
rgimen permanente de los sistemas realimentados, si los hay, pero no llega a anularse.
Adems la accin proporcional contribuye a incrementar la velocidad del sistema a la par
que el sobreimpulso de la seal de salida, pudiendo, segn los casos, hacer inestable el
sistema.

II.- Codigos en Matlab:

Lista de material
_ Tablilla de experimentacin (protoboard).
_ 2 Puntas para osciloscopio.
_ Punta para generador de funciones
_ Multmetro digital con par de puntas de medicin.
_ 2 Pares de puntas para fuente
_ 6 Op-Amps C.I. LM741.
_ Resistencias (8) 1K.
_ Potencimetro de 100 K.
_ Capacitores: (2) 1F.

Desarrollo
Con los valores de la lista de material, realice lo que se le pide en cada caso.
I.- El circuito 1 representa la planta de estudio G(s) ;


a) Obtenga las funciones de transferencia del circuito 1.

Va/Vi =

Vo/Va=

G(s) = Vo/Vi=

b) Obtener en Matlab la respuesta al escaln de cada una de las FDTs del apartado
anterior.
clc
clear all
r = 1000;
c = 1e-6;

%G1
num1=[-1];
den1=[r*c 1];
%G2
num2=[-1];
den2=[r*c 0];

g1 = tf(num1,den1);
g2 = tf(num2,den2);

figure
step(g1)
title('G1')

figure
step(g2)
title('G2')

g12 = series(g1,g2)

figure
step(g12)
title('G1*G2')






c) Arme el circuito 1 y conecte el generador de funciones en la entrada Vi con una amplitud
de 0 a 1 volt en su forma cuadrada y fije la frecuencia hasta obtener la respuesta transitoria
completa como se observa en la simulacin del apartado anterior. Capture la entrada Vi en
el CH1 y salida Va en el CH2 del osciloscopio.



d) Repita y Capture la entrada Va en el CH1 y salida Vo en el CH2del osciloscopio.



Nota: Este paso no se realiz en la prctica por eso se utiliz la simulacin en multisim para
reproducir la entrada (lnea amarilla) y la salida (lnea azul).

e) Repita y Capture la entrada Vi en el CH1 y salida Vo en el CH2 del osciloscopio.





II.- De acuerdo a la siguiente configuracin del Op-Amp, determine su respectiva salida y
represntelo a bloques.


La salida Vi = Vr - Vo

Bloque que lo representa:
Vr Vi



Vo






III.- El circuito 2 representa la planta de estudio G(s) realimentada;

a) Obtenga la funcion de transferencia del circuito 2.
Gr(s) = Vo/Vr=

b) Obtener en Matlab la respuesta al escalon de la planta
realimentada.
%G1
num1=[-1];
den1=[r*c 1];
%G2
num2=[-1];
den2=[r*c 0];

g1 = tf(num1,den1);
g2 = tf(num2,den2);


g12 = series(g1,g2);

M=feedback(g12,1)step(M)
title('Circuito 2')


















c) Arme el circuito 2 y conecte el generador de funciones en la entrada Vr con una amplitud
de 0 a 1 volt en su forma cuadrada y fije la frecuencia hasta obtener la respuesta transitoria
completa como se observa en la simulacin del apartado anterior. Capture la entrada Vr en
el CH1 y salida Vo en el CH2 del osciloscopio.






IV.- De acuerdo a la siguiente configuracin del Op-Amp, determine su respectiva salida y
represntelo a bloques.

La salid Vi =

Bloque que lo representa:

Vb Vi



V.- El circuito 3 representa un sistema de control con ganancia variable en el camino
directo;

a) Represente a bloques el circuito 3.
Bloque que lo representa:

Vr Vo




b) Simplifique los bloques del apartado anterior y obtenga la funcin de transferencia del
circuito 3.
Gr(s) = Vo/Vr =

c) Obtener en Matlab la respuesta al escaln del sistema realimentado a diferentes valores
de Kp . Vaci sus resultados en la tabla 1 con los valores de Kp que muestren cambios
importantes en la salida Vo. Utilice el comando roots o zpkdata de Matlab para determinar
las races de la ecuacin caracterstica del sistema realimentado.

numa = [r+0];
numb = [r+5000];
numc = [r+50000];
numd = [r+100000];
den = [r];

g3a = tf(numa,den);
g3b = tf(numb,den);
g3c = tf(numc,den);
g3d = tf(numd,den);

ga = series(g3a,g12)
gb = series(g3b,g12)
gc = series(g3c,g12)
gd = series(g3d,g12)

Ma = feedback(ga,1)
[z,p,k] = zpkdata(Ma,'v')
Mb = feedback(gb,1)
[z,p,k] = zpkdata(Mb,'v')
Mc = feedback(gc,1)
[z,p,k] = zpkdata(Mc,'v')
Md = feedback(gd,1)
[z,p,k] = zpkdata(Md,'v')

figure
step(Ma)
title('Circuito 3a')

figure
step(Mb)
title('Circuito 3b')

figure
step(Mc)
title('Circuito 3c')

figure
step(Md)
title('Circuito 3d')







Tabla 1. Lecturas de las respuestas al escaln del sistema realimentado al variar Kp
R
Variabl
e
Kp Mp tp tr ts ess Polinomio caracterstico
y races
0 1 0.16 3.67 ms 1.64 ms 8.08 ms 0

-500866j
5 K 1 0.52 1.26 ms 0.49 ms 7 ms 0

-5002397j
50 K 1 0.8 0.44 ms 0.154 ms 7.57 ms 0

-5007123j
100 K 1 0.86 0.31 ms 0.108 ms 7.57 ms 0

-50010037j

d) Arme el circuito 3 y conecte el generador de funciones en la entrada Vr con una amplitud
de 0 a 1 volt en su forma cuadrada fije la frecuencia hasta obtener la respuesta transitoria
completa como se observa en la simulacin del apartado anterior. Capture la entrada Vr en
el CH1 y salida Vo en el CH2 del osciloscopio para cada valor de Kp seleccionado en la
tabla 1.
















VI.- El circuito 4 representa un sistema de control con ganancia variable en el camino de
retorno;


a) Represente a bloques el circuito 4.
Bloques que lo representa:

Vr Vo






b) Simplifique los bloques del apartado anterior y obtenga la funcin de transferencia del
circuito 4.
Gr(s) = Vo/Vr =

c) Obtener en Matlab la respuesta al escaln del sistema realimentado con los mismos
valores de Kp utilizados anteriormente. Vace sus resultados en la tabla 2.

ma = feedback(g12,g3a)
[z,p,k] = zpkdata(ma,'v')
mb = feedback(g12,g3b)
[z,p,k] = zpkdata(mb,'v')
mc = feedback(g12,g3c)
[z,p,k] = zpkdata(mc,'v')
md = feedback(g12,g3d)
[z,p,k] = zpkdata(md,'v')

figure
step(ma)
title('Circuito 4a')

figure
step(mb)
title('Circuito 4b')

figure
step(mc)
title('Circuito 4c')

figure
step(md)
title('Circuito 4d')









Tabla 2. Lecturas de las respuestas al escaln del sistema realimentado al variar Kp
Kp Mp tp tr ts ess Polinomio caracterstico y races
1 0.16 3.67 ms 1.64 ms 7.95 ms 0

-500866j
0.16
7
-0.747 1.26 ms 0.66 ms 7 ms 0.833

-5002397j
0.02 -0.965 0.44 ms 0.154 ms 7.57 ms 0.98

-5007123j
0.01 -0.9816 0.31 ms 0.108 ms 7.57 ms 0.99

-50010037j

d) Arme el circuito 4 y conecte el generador de funciones en la entrada Vr con una
amplitud de 0 a 1 volt en su forma cuadrada y fije la frecuencia hasta obtener la respuesta
transitoria completa como se observa en la simulacin del apartado anterior. Capture la
entrada Vr en el CH1 y salida Vo en el CH2 del osciloscopio para cada valor de Kp
seleccionado en la tabla 2


















e) Del apartado anterior, cambie la seal de entrada Vr a su forma triangular. Capture la
entrada Vr en el CH1 y salida Vo en el CH2 del osciloscopio para cada valor de Kp
seleccionado en la tabla 2 inicie con Kp=1 (R variable en 0) y registre los efectos en la
salida Vo al variar Kp.


















VII.- En el siguiente sistema de control proporcional de una planta;

La seal R es la entrada al sistema, C la salida y la seal N es una entrada de ruido, la cual
puede tomar un valor aleatorio. Suponiendo N=0, obtener el valor que toma la salida ante
una entrada escaln de dos formas diferentes:

a) Construir un modelo de simulink visualizando la salida con los bloques scope y to
workspace simultaneamente.

b) Llamar al sistema del inciso a desde la lnea de comando (utilizar el comando sim).

c) Utilice matlab y obtenga la respuesta al escaln del sistema realimentado al variar Kp;
inicie con Kp=1 y aumente su valor.

Vace sus resultados en la tabla 3 con los valores de Kp que muestren cambios importantes
en la salida C.
Kp = 1


Kp = 10











Kp = 100



Kp = 1000


k=1;
sim('P5sim')
figure
plot(x)
title('Kp = 1')

k=10;
sim('P5sim')
figure
plot(x)
title('Kp = 10')

k=50;
sim('P5sim')
figure
plot(x)
title('Kp = 50')

k=100;
sim('P5sim')
figure
plot(x)
title('Kp = 100')


Tabla 3. Lecturas de las respuestas al escaln del sistema realimentado al variar Kp.
Kp Mp tp tr ts ess Polinomio caracterstico y races
1 0.16 3.67 s 1.64 s 8.08 s 0

-0.50.866j
10 0.6 0.993 s 0.374 s 7.31 0

-0.53.1225j
50 0.8 0.444 s 0.156 s 7.64 s 0

-0.57.0534j
100 0.85 99.3 ms 0.108 s 7.6 s 0

-0.59.98j











Ubique las races en el plano s para cada valor de Kp de la tabla 3.


Que efecto se observa en la salida al aumentar el valor de Kp?

Adems de que el sistema tiende a oscilar el mximo sobre impulsa aumento conforme Kp
y las races en el eje complejo son cada vez mayores.

VIII.- Elimine el bloque Kp del camino de avance e inclyalo en el de retorno, como se
muestra en la figura 2.

k=1;
sim('P5sim')
figure
plot(x1)
title('Kp =1')

k=10;
sim('P5sim')
figure
plot(x1)
title('Kp = 10')

k=50;
sim('P5sim')
figure
plot(x1)
title('Kp = 50')

k=100;
sim('P5sim')
figure
plot(x1)
title('Kp = 100')


Kp = 1














Kp = 10



Kp = 50


Kp = 100



Que efecto se observa en la salida al aumentar el valor de Kp?

Se puede apreciar que al aumentar Kp el valor del sobre impulso as como el de estado
establo tienden a atenuarse mientras que la respuesta se vuelve cada vez ms oscilatoria.




IX.- Suponiendo que aparece un ruido sinusoidal de 50 Hz y 50 mV de pico, compruebe
cmo ser la salida ante las dos situaciones siguientes:
a) Sin realimentacin (figura 3):
a.1) La entrada es un escaln;


a.2) La entrada es nula.



b) Con realimentacin (figura 1 y 2):
a.1) La entrada es un escalon;


a.2) La entrada es nula.



Conclusiones y observaciones:

El simular sistemas de control tomando perturbaciones en consideracin, haciendo uso de
las herramientas de Simulink y Matlab, nos permite observar la respuesta esperada del
sistema al manipular la ganancia Kp ya sea aumentndola o disminuyndola; esto es en un
lazo de control de camino directo o en la retroalimentacin.

Un lazo de control que se conforma por una planta, un controlador (nuestras funciones de
transferencia ya se con o sin perturbaciones en el sistema), y sensores (que se representan
con la retroalimentacin) al interactuar con las seales de entrada producen una seal de
salida con diferentes parmetros de ganancia, mximo sobre impulso, tiempo de
levantamiento, asentamiento y estado estable; dependiendo del lazo. Si se tiene una
ganancia en el camino directo, la salida aumenta segn sea el caso as como las oscilaciones
de las seales. Al tener una ganancia en el camino de retroalimentacin, la respuesta toma
la misma forma seal con la diferencia que ahora sale atenuada, es decir, con menor
amplitud.

Al Retroalimentar un sistema lo que se logra es linealizar el sistema, aumenta la relacin de
seal con respecto al ruido, estabiliza al sistema, acelera la respuesta transitoria y minimiza
el error as como rechazo a las perturbaciones externas o internas