Introduccin

El propsito de este captulo es presentar la necesidad de un control automtico de procesos y

para motivar a usted, el lector, para estudiarlo. El control automtico de proceso tiene que ver
con el mantenimiento de las variables de proceso, temperaturas, presiones, flujos,
composiciones, y similares en algn valor de funcionamiento deseado. Como veremos, los
procesos son de naturaleza dinmica. Los cambios siempre estn ocurriendo, y si las acciones
apropiadas no se toman en respuesta, entonces las variables-los procesos importantes
relacionados con la seguridad, la calidad del producto, y las tasas de produccin - no
alcanzarn las condiciones de diseo.
Este captulo tambin introduce dos sistemas de control, echa un vistazo a algunos de sus
componentes, y define algunos trminos utilizados en el campo del control del proceso.
Finalmente, se discute los conocimientos previos necesarios para el estudio de control de
procesos
Al escribir este libro, hemos sido siempre conscientes de que para tener xito, el ingeniero
debe ser capaz de aplicar los principios aprendidos. En consecuencia, el libro abarca los
principios que subyacen a la prctica exitosa de control automtico de procesos. El libro est
lleno de casos reales extrados de nuestros aos de experiencia industrial como profesionales
de tiempo completo o consultor a tiempo parcial. Esperamos sinceramente que usted se
emocione con el estudio de control automtico de procesos. Es una zona muy dinmica,
desafiante y gratificante de la ingeniera de procesos.
UN SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS

Para ilustrar el control del proceso, consideremos un intercambiador de calor en el que una
corriente de proceso se calienta por condensacin de vapor de agua; el proceso se
esquematiza en la figura. 1-1.1. El propsito de esta unidad es para calentar el fluido de
proceso desde algn temperatura de entrada T, (t) hasta una cierta temperatura T de salida
deseada (t). La energa ganada por el fluido de proceso es proporcionada por el calor latente
de condensacin del vapor.
En este proceso hay muchas variables que pueden cambiar, haciendo que la temperatura de
salida desviarse de su valor deseado. Si esto ocurre, entonces se debe tomar alguna accin
para corregir la desviacin. El objetivo es mantener la temperatura de proceso de salida en su
valor deseado.
Una forma de lograr este objetivo es mediante la medicin de la temperatura T (t),
comparndolo con el valor deseado, y, sobre la base de esta comparacin, decidir qu hacer
para corregir cualquier desviacin. La vlvula de vapor puede ser manipulado para corregir la
desviacin. Es decir, si la temperatura est por encima de su valor deseado, entonces la vlvula
de vapor se puede volver estrangularse para cortar el flujo de vapor (energa) para el
intercambiador de calor. Si la temperatura est por debajo del valor deseado, entonces la
vlvula de vapor se puede abrir ms para aumentar el flujo de vapor al intercambiador. Todo
esto se puede hacer de forma manual por el operador, y el procedimiento es bastante sencillo.
Flujo de calor
Sin embargo, hay varios problemas con dicho control manual. En primer lugar, el trabajo
requiere que la mirada del operador a la temperatura con frecuencia para tomar medidas
correctivas siempre que se desva del valor deseado. En segundo lugar, los diferentes
operadores hacen diferentes decisiones acerca de cmo mover la vlvula de vapor, y esto se
traduce en un menor de operacin perfectamente coherente. En tercer lugar, debido a que en
la mayora de las plantas de proceso hay cientos de variables que deben ser mantenidos en
algn valor deseado, la correccin manual requiere un gran nmero de operadores. Como
resultado de estos problemas, nos gustara llevar a cabo este control de forma automtica. Es
decir, nos gustara contar con sistemas que controlan las variables sin necesidad de
intervencin por parte del operador. Esto es lo que se entiende por control automtico de
procesos.
intercambiador de calor




Para lograr el control automtico de procesos, un sistema de control debe ser diseado e
implementado. Un sistema de control posible para nuestro intercambiador de calor se muestra
en la figura. 1-1.2. (Apndice A presenta los smbolos e identificaciones para distintos
dispositivos.) Lo primero que debe hacer es medir la temperatura de salida de la corriente de
proceso. Esto se hace por un sensor (termopar, el dispositivo de temperatura de resistencia,
termmetro lleno sistema, termistor, o similares). Por lo general, este sensor est fsicamente
conectado a un transmisor, que toma la salida del sensor y la convierte en una seal lo
suficientemente fuerte como para ser transmitida a un controlador. Entonces, el controlador
recibe la seal, que est relacionada con la temperatura, y la compara con el valor deseado.
Dependiendo del resultado de esta comparacin, el controlador decide qu hacer para
mantener la temperatura en el valor deseado. Sobre la base de esta decisin, el controlador
enva una seal al elemento final de control, que a su vez manipula el flujo de vapor. Este tipo
de estrategia de control se conoce como control de retroalimentacin.
Sistema de control del intercambiador de calor.
As, los tres componentes bsicos de todos los sistemas de control son:
1. Sensor / transmisor tambin llama a menudo los elementos primarios y secundarios.
2. Controlador El "cerebro" del sistema de control.
3. elemento final de control una vlvula de control A menudo, pero no siempre. Otros
elementos finales de control comunes son bombas de velocidad variable, transportadores, y
motores elctricos.
Estos componentes realizan las tres operaciones bsicas que deben estar presentes en todos
los sistemas de control. Estas operaciones son:
1. Medicin (M) Medicin de la variable a controlar se hace generalmente por la combinacin
de sensor y transmisor. En algunos sistemas, la seal del sensor puede ser alimentado
directamente al controlador, lo que no hay necesidad del transmisor.
2. Decisin (0) Sobre la base de la medicin, el controlador decide qu hacer para mantener la
variable en su valor deseado.
3. Accin (A) Como resultado de la decisin del controlador, el sistema debe entonces tomar
una accin. Esto se logra generalmente por el elemento final de control.
Estas tres operaciones, M, D y A, estn siempre presentes en cualquier tipo de sistema de
control, y es imperativo que sean en un bucle. Es decir, sobre la base de la medicin se toma
una decisin, y sobre la base de esta decisin se toma una accin. Las medidas adoptadas
deben regresar y afectar a la medicin; de lo contrario, es una mandbula importante en el
diseo, y no se conseguir un control. Cuando las medidas adoptadas no afecta a la medicin,
existe una condicin de circuito abierto y no se conseguir un control. La toma de decisiones
en algunos sistemas de decisin es bastante simple, mientras que en otros es ms compleja;
veremos muchos sistemas de este libro.
TRMINOS IMPORTANTES Y EL OBJETIVO DE AUTOMTICA
CONTROL DE PROCESOS

En este momento es necesario definir algunos trminos utilizados en el campo del control
automtico de procesos. La variable controlada es la variable que se debe mantener, o
controlarse, en algn valor deseado. En nuestro ejemplo del intercambiador de calor, la
temperatura de salida del proceso, T (t), es la variable controlada. A veces la variable de
proceso trmino tambin se utiliza para referirse a la variable controlada. El punto de ajuste
(SP) es el valor deseado de la variable controlada. As, el trabajo de un sistema de control es
mantener la variable controlada en su punto de ajuste. La variable manipulada es la variable
utilizada para mantener la variable controlada en su punto de ajuste. En el ejemplo, la posicin
de la vlvula de vapor es la variable manipulada. Por ltimo, cualquier variable que causa la
variable controlada a desviarse del punto de ajuste se conoce como un trastorno o malestar.
En la mayora de los procesos hay un nmero de diferentes perturbaciones. En el
intercambiador de calor mostrado en la figura. 1-1,2, posibles alteraciones incluyen la
temperatura de proceso de entrada, T, (t), el flujo del proceso, f (t), el contenido de energa del
vapor, las condiciones ambientales, la composicin de fluido de proceso, y el ensuciamiento.
Es importante entender que las perturbaciones se producen siempre en los procesos. El estado
de equilibrio no es la regla, y las condiciones transitorias son muy comunes. Es a causa de estas
perturbaciones que se necesita control de proceso automtico. Si no hubiera disturbios, luego
disear las condiciones de funcionamiento prevaleceran y no habra necesidad de "controlar"
el proceso continuamente.
Los siguientes trminos adicionales tambin son importantes. El control manual es la condicin
en la que el controlador se desconecta del proceso. Es decir, el controlador no est decidiendo
cmo mantener la variable controlada en el punto de ajuste. Es hasta el operador para
manipular la seal al elemento final de control para mantener la variable controlada en el
punto de ajuste. Control de bucle cerrado es la condicin en la que el controlador est
conectado al proceso, comparando el punto de ajuste a la variable controlada y la
determinacin de tomar medidas correctivas.
Ahora que hemos definido estos trminos, podemos expresar el objetivo de un sistema de
control de proceso automtico de manera significativa: El objetivo de un sistema de control de
proceso automtico es ajustar la variable manipulada para mantener la variable controlada en
su punto de ajuste a pesar de las perturbaciones.
El control es importante por muchas razones. Los que siguen no son los nicos, pero sienten
que son los ms importantes. Estn basados en nuestra experiencia industrial, y nos gustara
para transmitirlas. El control es importante para
1. Prevenir lesiones al personal de la planta, proteger el medio ambiente mediante la
prevencin de emisiones y minimizar el desperdicio y evitar daos en el equipo de proceso. La
seguridad siempre debe estar en la mente de todos; es la consideracin ms importante.
2. Mantener la calidad del producto (composicin, pureza, color, y similares) sobre una base
continua y con el mnimo coste.
3. Mantener tasa de produccin de la planta a un costo mnimo. As, las plantas de procesos
estn automatizadas para proporcionar un ambiente seguro al mismo y me mantienen la
calidad deseada del producto, de alto rendimiento de la planta, y la reduccin de la demanda
de mano de obra humana
CONTROL REGLAMENTARIO Y SERVO
En algunos procesos, la variable controlada se desva del punto debido a las perturbaciones
conjunto. Los sistemas diseados para compensar esas perturbaciones ejercen control
reglamentario. En algunos otros casos, la perturbacin ms importante es el propio punto de
ajuste. Es decir, el punto de ajuste se puede cambiar como una funcin del tiempo (esto es
tpico de un reactor discontinuo donde la temperatura debe seguir un perfil deseado), y por lo
tanto la variable controlada debe seguir el punto de ajuste. Los sistemas diseados para este
propsito ejercen un control servo.
Control reglamentario es mucho ms comn que el control de servo en las industrias de
procesos. Sin embargo, el mismo enfoque bsico se utiliza en el diseo de ambos. As, los
principios de este libro se aplican a ambos casos.
SEALES DE TRANSMISIN, SISTEMAS DE CONTROL Y OTROS TRMINOS
Tres tipos principales de seales se utilizan en las industrias de procesos. La seal neumtica o
presin de aire, normalmente oscila entre 3 y 15 psig. La representacin usual para seales
neumticas en los diagramas de proceso e instrumentacin (P & ID) es-------. La seal elctrica
normalmente oscila entre 4 y 20 mA. Con menos frecuencia, se utiliza un rango de 10 a 50 mA,
1 a 5 V o 0 a 10 V. La representacin usual para esta seal en P & IDS es una serie de lneas de
trazos como - - - - -. El tercer tipo de seal es la digital, o discreta, seal (ceros y unos). En este
libro vamos a mostrar seales tales como N (vase la fig. L-1.2), que es la representacin
propuesto por la Sociedad de Instrumento de Amrica (ISA) cuando un concepto de control se
muestra sin la preocupacin por hardware especfico. Se alienta al lector a revisar el Apndice
A, donde se presentan diferentes smbolos y etiquetas. La mayora de las veces nos
referiremos a las seales en forma de porcentajes en lugar de utilizar psig o mA. Es decir, 0% -
100% es equivalente a 3 a 15 psig 4 a 20 mA.
Le ayudar en la comprensin de los sistemas de control para darse cuenta de que las seales
son utilizadas por los transmisores Devices-, controladores, elementos finales de control, y
similares para comunicarse. Es decir, las seales se utilizan para transmitir informacin. La
seal desde el transmisor al controlador es utilizado por el transmisor para informar al
controlador del valor de la variable controlada. Esta seal no es la medicin en unidades de
ingeniera, sino ms bien es un mA, psig, voltios, o cualquier otra seal que es proporcional a la
medicin. La relacin a la medicin depende de la calibracin del sensor / transmisor.

El controlador utiliza su seal de salida para contar el elemento final de control qu hacer:
cunto se abra si se trata de una vlvula, la rapidez con que se ejecuta si se trata de una
bomba de velocidad variable, y as sucesivamente. A menudo es necesario para cambiar un
tipo de seal en otra. Esto se hace por un transductor, o el convertidor. Por ejemplo, puede
haber una necesidad de cambiar de una seal elctrica en miliamperios (mA) a una seal
neumtica en libras por pulgada cuadrada, el manmetro (psig). Esto se hace mediante el uso
de una corriente (I) al neumtico (P) transductor (I / P); vase la fig. 1-4.1. La seal de entrada
puede ser de 4 a 20 mA y la salida 3 a 15 psig.

Un convertidor analgico a digital (A a D) cambia de un mA, o una seal de voltios en una
seal digital. Hay muchos otros tipos de transductores: digital a analgico (D a A), neumtica-
tocurrent (P / E), la tensin-a neumtico (E / P),
neumtico-a voltaje (P / E), y as sucesivamente. El trmino anlogo se refiere a un
controlador, o cualquier otro instrumento, que es ya sea neumtica o elctrica.
La mayora de los controladores, sin embargo, estn basados en ordenador, o digital.


Por el Sistema de Computacin basada no necesariamente significa un marco ordenador pero
nada miento a partir de un microprocesador. De hecho, la mayora de los controladores son
basado en un microprocesador. El captulo 5 presenta diferentes tipos de controladores y
define algunos trminos relacionados con los controladores y sistemas de control.
transductor.
ESTRATEGIAS DE CONTROL

control de Feedback

El esquema de control mostrado en la figura. II.2 se conoce como control de realimentacin y
tambin se llama bucle de control AFeedback.
Hay que entender los principios de trabajo de control de retroalimentacin para reconocer sus
ventajas y desventajas;
el bucle de control intercambiador de calor mostrado en la figura. l-l.2 se presenta para
fomentar esta comprensin. Si la temperatura de proceso de entrada aumenta, creando as
una perturbacin,
su efecto debe propagar a travs del intercambiador de calor antes de la temperatura de
salida se incrementa.
Una vez que esta los cambios de temperatura, la seal desde el transmisor al controlador
tambin cambia.
Es entonces que el controlador se entera de que se ha producido una desviacin del punto de
ajuste y que debe compensar la perturbacin mediante la manipulacin de la vlvula de vapor.
El controlador enva una seal para cerrar la vlvula y por lo tanto para disminuir el flujo de
vapor. Fig. 1-5.1 muestra grficamente el efecto de la perturbacin y la accin del controlador.
Es instructivo observar que la temperatura de salida aumenta primero, debido al aumento en
la temperatura de entrada, pero luego disminuye incluso por debajo del punto de ajuste y
contina a oscilar alrededor de punto establecido hasta que la temperatura se estabiliza
finalmente. Esta respuesta oscilatoria es tpico de control de realimentacin y muestra que es
esencialmente una operacin de prueba y error.
Es decir, cuando el controlador "avisos" de que la temperatura de salida se ha incrementado
por encima del punto de ajuste, seala que la vlvula se cierre, pero el cierre es ms de lo
necesario. Por lo tanto, la temperatura de salida disminuye por debajo del punto de ajuste. Al
darse cuenta de esto,
Respuesta de un intercambiador de calor a
una perturbacin: control de realimentacin
el controlador enva una seal para abrir la vlvula de nuevo un poco para llevar la
temperatura hacia arriba. Esta operacin de prueba y error contina hasta que la temperatura
alcanza y permanece en punto de ajuste.

La ventaja de control de retroalimentacin es que es una tcnica muy simple que compensa
todas las perturbaciones. Cualquier perturbacin afecta a que la variable controlada, y una vez
que esta variable se desva de punto de ajuste, el controlador cambia su salida de tal manera
como para volver la temperatura al punto de ajuste. El circuito de realimentacin no sabe, ni le
importa, que la perturbacin entra en el proceso. Slo se trata de mantener que la variable
controlada en el punto de conjunto y, al hacerlo, se compensa todas las perturbaciones.

El controlador de retroalimentacin funciona con conocimientos mnimos del proceso. De
hecho, la nica informacin que necesita es en qu direccin se mueva. Cunto para mover
normalmente se ajusta mediante ensayo y error. La desventaja de control de
retroalimentacin es que puede compensar una perturbacin slo despus de que la variable
controlada se ha desviado de punto de ajuste. Es decir, la perturbacin debe propagarse a
travs de todo el proceso antes de que el esquema de control de realimentacin puede iniciar
la accin para compensar por ello.

El trabajo del ingeniero es disear un esquema de control que mantenga que la variable
controlada en su punto de ajuste. Una vez hecho esto, el ingeniero debe ajustar o afinar, el
controlador de manera que minimiza la cantidad de ensayo y error necesario.

La mayora de los controladores tienen hasta tres trminos (tambin conocidos como
parmetros) que se usan para sintonizar ellos.
Para hacer un trabajo acreditable, el ingeniero debe conocer primero las caractersticas del
proceso a controlar. Una vez que se conocen estas caractersticas, el sistema de control puede
ser diseado y el controlador sintonizado. Caractersticas del proceso se explican en los
captulos 3 y 4, el captulo 5 presenta el significado de los tres trminos de los controladores, y
el Captulo 7 se explica cmo ajustarlas
control anticipativo

El control por retroalimentacin es la estrategia de control ms comn en las industrias de
procesos. Su simplicidad explica su popularidad. En algunos procesos, sin embargo, el control
de retroalimentacin puede no proporcionar la potencia de regulacin necesaria. Para estos
procesos, otros tipos de estrategias de control pueden tener que ser diseado.

Captulos 10, 11, 12, 13 y 15 presentan las estrategias de control adicionales que han
demostrado ser rentables. Una de esas estrategias es el control anticipativo. El objetivo del
control anticipativo es medir las perturbaciones y compensarlas antes de la variable controlada
se desva del punto de ajuste. Cuando el control anticipativo se aplica correctamente, se
minimiza la desviacin de la variable controlada.

Un ejemplo concreto de control anticipativo es el intercambiador de calor mostrado en la
figura. 1-1.2. Supongamos que "grandes" perturbaciones son la temperatura de entrada, T, (t),
y el flujo de proceso, f (t).
Para implementar el control anticipativo, estas dos perturbaciones primero deben ser
medidos, y luego una decisin debe hacerse sobre la forma de manipular la vlvula de vapor
para compensar por ellos.

Fig. 1-5,2 muestra esta estrategia de control. El controlador de alimentacin hacia adelante
toma la decisin acerca de cmo manipular la vlvula de vapor para mantener la variable
controlada en el punto de ajuste, dependiendo de la temperatura de entrada y el flujo de
proceso.
En la seccin 1-2 nos enteramos de que hay un nmero de diferentes perturbaciones. El
sistema de control anticipativo se muestra en la fig. 1 5.2 compensa slo dos de ellos.

Si cualquiera de los otros entran en el proceso, esta estrategia no compensar por ello, y el
resultado ser una desviacin permanente de la variable controlada del punto de ajuste. Para
evitar esta desviacin, se debe agregar algn tipo de compensacin de realimentacin para
prealimentar control; esto se muestra en la figura. 1-5,3.
Control anticipativo ahora compensa los "mayores" perturbaciones, mientras que el control de
retroalimentacin compensa todos los otros disturbios.
Captulo 12 presenta el desarrollo del controlador de alimentacin directa. Casos reales de la
industria se utilizan para discutir esta importante estrategia en detalle.
Es importante sealar que las tres operaciones bsicas, M, D, A, siguen presentes en esta
estrategia de control ms "avanzado".
La medicin se realiza por los sensores y transmisores. Se toma la decisin por tanto la
alimentacin directa y los controladores de retroalimentacin. Accin se toma por la vlvula
de vapor.
Intercambiador de calor del sistema de control
anticipativo.
Las estrategias de control avanzadas suelen ser ms costosos que los de control de
retroalimentacin en el hardware, potencia de clculo, y el esfuerzo involucrado en el diseo,
implementacin y mantenimiento de los mismos.
Por lo tanto, el gasto debe justificarse antes de que puedan ser implementadas.
El mejor procedimiento es el primero en disear e implementar una estrategia de control
simple, teniendo en cuenta que si no resultaba satisfactoria, entonces una estrategia ms
avanzada puede ser justificable. Es importante, sin embargo, reconocer que estas estrategias
avanzadas todava requieren algn tipo de compensacin de realimentacin.
Control anticipativo Intercambiador de calor
con la compensacin de realimentacin.
ANTECEDENTES NECESARIOS PARA CONTROL DE PROCESOS
Para tener xito en la prctica del control automtico de procesos, el ingeniero debe primero
entender los principios de la ingeniera de procesos. Por lo tanto, este libro asume que el lector
est familiarizado con los principios bsicos de la termodinmica, flujo de fluidos, transferencia
de calor, procesos de separacin, procesos de reaccin, y similares.
Para el estudio de control de procesos, sino que tambin es fundamental para entender cmo
los procesos se comportan de forma dinmica. Por lo tanto, es necesario desarrollar el
conjunto de ecuaciones que describen diferentes procesos.
Esto se conoce como modelado. Para hacer esto se requiere el conocimiento de los principios
bsicos mencionados en el prrafo anterior y de las matemticas a travs de ecuaciones
diferenciales.
Transformadas de Laplace se utilizan en gran medida en el control de procesos. Esto simplifica
en gran medida la solucin de ecuaciones diferenciales y el anlisis dinmico de los procesos y
sus sistemas de control.
Captulo 2 de este libro se dedica al desarrollo y uso de las transformadas de Laplace, junto con
una revisin de los nmeros complejos lgebra.
Captulos 3 y 4 ofrecen una introduccin a la modelizacin de algunos procesos.
RESUMEN
En este captulo, hemos discutido la necesidad de un control automtico de procesos. Los
procesos industriales no son estticos, sino muy dinmico; que estn cambiando
continuamente como resultado de muchos tipos de perturbaciones. Es principalmente a causa
de esta naturaleza dinmica que se necesitan sistemas de control para observar
continuamente y automticamente sobre las variables que deben ser controlados.

Los principios de trabajo de un sistema de control pueden resumirse con las tres letras M, D, _
y A. M se refiere a la medicin de variables de proceso. D se refiere a la decisin tomada sobre
la base de la medicin de las variables de proceso. Por ltimo, A se refiere a las medidas
adoptadas sobre la base de esa decisin.
Tambin se presentaron los componentes fundamentales de un sistema de control de
procesos: sensor / transmisor, controlador, y el elemento final de control. Los tipos ms
comunes de seales de neumticos, elctricos, y digital se introdujeron, junto con el propsito
de transductores.
Dos estrategias de control se presentaron: la retroalimentacin y el control anticipativo. Se
discuten brevemente las ventajas y desventajas de ambas estrategias. Los captulos 6 y 7
presentan el diseo y anlisis de los lazos de control de realimentacin.
PROBLEMAS
l-l. Para los siguientes sistemas de control automtico se encuentran comnmente en la vida
cotidiana, identificar los dispositivos que realizan la accin funciones (A) medida (_), la decisin
(D), y, y clasifican a la funcin de accin como "On Off" o / "Regulador. "tambin dibujar un
diagrama de proceso e instrumentacin (P & ID), el uso de los smbolos ISA estndar que
figuran en el Apndice a, y determinar si el control es la retroalimentacin o feedforward.
(a) Casa de aire acondicionado / calefaccin
(b) el horno de coccin
(c) Tostadora
(d) sistema de riego automtico para los incendios
(e) el control de velocidad de crucero Automvil
(f) Frigorfico
1-2. Instrumentacin Diagrama:
Control de temperatura de la ducha automtica.
Dibuje el proceso y diagrama de la instrumentacin de un sistema de control automtico para
controlar la temperatura del agua de una ducha, es decir, un sistema comn que
automticamente har lo que usted hace cuando se ajusta la temperatura del agua cuando se
toma una ducha. Utilice los smbolos de instrumentacin ISA estndar que figuran en el
Apndice A. Identificar la medicin (M), la decisin (D), y la accin (A) los dispositivos de su
sistema de control.