Vous êtes sur la page 1sur 7

UNIVERSIDAD

MICHOACANA DE SAN
NICOLAS DE HIDALGO
Facultad de ingeniera elctrica


Laboratorio de Control Analgico II
Prctica 3: Modelado del sensor y el Actuador del
sistema de control de motor de CD


Profesor: M.I. Salvador Ramrez Zavala

Equipo:
Luis Felipe Tinoco Tinoco 0902189F
Karina Corona Gonzlez 0617269B
Roberto Aarn Avila Valds 0906193F



OBJETIVO:
Obtener el modelo matemtico del actuador y del sensor del mdulo de control de
un motor de CD en base a mediciones en diferentes puntos de operacin.

INTRODUCCION

Para efectuar el anlisis de un sistema, es necesario obtener un modelo
matemtico que lo represente. El modelo matemtico equivale a una ecuacin
matemtica o un conjunto de ellas en base a las cuales podemos conocer el
comportamiento del sistema.
Es necesario comentar que el modelo matemtico que se desarrolla a partir de un
sistema no es nico, debido a lo cual se pueden lograr representaciones diferentes
del mismo proceso.

Sistema de lazo abierto

Un sistema de lazo abierto es aqul donde la salida no tiene efecto sobre la accin
de control. La exactitud de un sistema de lazo abierto depende de dos factores:

a) La calibracin del elemento de control.
b) La repetitividad de eventos de entrada sobre un extenso perodo de
tiempo en ausencia de perturbaciones externas.






Figura 1. Modelo matemtico del sistema de control en lazo abierto de un motor de CD
incluyendo el bloque del actuador y del sensor.

Funciones de transferencia

Conjunto de ecuaciones que relacionan el comportamiento de una variable
respecto a otra en un sistema. La funcin de transferencia de un sistema relaciona
la salida Y(s) con la entrada V(s).
La funcin de transferencia de un sistema lineal con coeficientes constantes
invariantes en el tiempo est definida como: "La relacin de la transformada de
Laplace de la salida con la transformada de Laplace de la entrada, suponiendo
condiciones iniciales cero".

La funcin de transferencia identificada modela realmente la relacin del voltaje entregado
por el sensor al voltaje aplicado a la entrada del actuador, es decir,


Por lo tanto, la ganancia K1 obtenida en la prctica 2 en realidad incluye el efecto
del sensor y del actuador, es decir,

Donde K es la ganancia debida solamente al efecto del motor, es decir,


Por lo tanto, si deseamos conocer el valor de K necesitamos primeramente
identificar por separado los valores de Ka y Ks, es decir, necesitamos modelar el
actuador y el sensor.

MATERIAL A UTILIZAR
Mdulo experimental de control de velocidad de un motor de cd.
Potencimetro de 100k
Osciloscopio digital
Caimanes
Multmetro

DESARROLLO:
Para la obtencin de Ka se deber obtener K2 obteniendo experimentalmente la relacin
lineal.

Para ello se deber tomar con ayuda de un osciloscopio y un voltmetro un nmero
suficiente de valores de voltaje i v y su correspondiente ciclo de trabajo CT, con ellos se
trazar una grfica de los puntos experimentales obtenidos y obtener mediante regresin
lineal la ecuacin de la recta de mnimos cuadrados que representa aproximadamente
dichos puntos (Ver figura)

Figura.- Recta de mnimos cuadrados sobre los puntos experimentales de CT contra vi

El valor adecuado de K2 ser el de la pendiente de la recta de mnimos cuadrados
obtenida.
Para la obtencin de Ks se deber obtener primeramente K3 obteniendo
experimentalmente la relacin lineal.


Para ello se deber tomar con ayuda de un osciloscopio y un voltmetro un nmero
suficiente de valores de voltaje vs y su correspondiente frecuencia de la seal del
encoder f, con estos se construir una grfica de los puntos experimentales
obtenidos y mediante regresin lineal la ecuacin de la recta de mnimos
cuadrados que representa aproximadamente dichos puntos (similar a la figura,
pero con f como variable independiente y vs como variable dependiente). La
constante K
3
es la pendiente de la recta obtenida.

PROCEDIMIENTO:
Una vez obtenida la funcin de transferencia sensor con respecto al actuador, se
conectara un potencimetro como se hizo para la prctica #1 para sacar las
respectivas tablas.

1-.Tablas de datos obtenidos en la prctica: CT contra i v y s v contra f

Vs (V) f (KHz)
1.6 1.66
2 2.08
2.5 2.6
3 3.13
3.5 3.64
4 4.17
4.5 4.75
5 5.32

Para obtenerla ecuacin de la forma y=mx + b y las tablas se utiliza la formula de
los mnimos cuadrados.

Vi (V) CT Vi(V)*CT Vi(V)^2
0.5 0.119 0.0595 0.25
1 0.22 0.22 1
1.55 0.318 0.4929 2.4025
2 0.426 0.852 4
2.48 0.506 1.25488 6.1504
3 0.619 1.857 9
3.6 0.72 2.592 12.96
4 0.814 3.256 16
4.7 0.947 4.4509 22.09
4.88 0.973 4.74824 23.8144
27.71 5.662 19.78342 97.6673
Vi (V) CT
0.5 0.119
1 0.22
1.55 0.318
2 0.426
2.48 0.506
3 0.619
3.6 0.72
4 0.814
4.7 0.947
4.88 0.973
Vs (V) f (KHz) Vs(V)*f(KHz) Vi(V)^2
1.6 1.66 2.656 2.56
2 2.08 4.16 4
2.5 2.6 6.5 6.25
3 3.13 9.39 9
3.5 3.64 12.74 12.25
4 4.17 16.68 16
4.5 4.75 21.375 20.25
5 5.32 26.6 25
26.1 27.35 100.101 95.31


Formula de mnimos cuadrados



2-.Grficas obtenidas y las ecuaciones de las dos rectas de mnimos cuadrados
correspondientes.






Nota: estas ecuaciones se obtuvieron mediante mnimos cuadrados, es decir, un
ajuste a la curva.
y = 0.196x + 0.023
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
0 1 2 3 4 5 6
Grfica "CT contra Vi"
CT
Linear (CT)
CT
Vi
y = 0.0009x + 0.069
0
1
2
3
4
5
6
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
Series1
Linear (Series1)

3-. Los valores de K2 y K3
Para obtener dichos valores;

CT=K
2
V
i
(t)
y = 0.196x + 0.023 Donde m= K
2
=0.196

V
s
(t)=K
3
f(t)
y = 0.0009x + 0.069 Donde m=K
3
=0.0009

4-.Los valores de Ka y Ks . Explica como los obtuviste.
*para sacar dichos valores de las Ks, hay una formula la cual nos dice que la
ganancia K
a
es directamente proporcional al voltaje de motor, por lo tanto:
K
a
=k
2
v
m ------------->
K
a
=(0.196)(19.2)=3.7632

Y la ganancia K
s
es directamente proporcional numero de ranuras que tiene el
rotor que son 100 por lo tanto:
K
s
=k
3
N
------------->
K
s
=(0.0009)(100)= 0.09

5-.El valor de la ganancia del motor K correspondiente a la funcin de
transferencia
K
1
=K
a
KK
s
--------> K=

--------> K=

=2.7754

Por lo tanto la funcion de transferencia para el motor es:




CONCLUCION:
Luis Felipe Tinoco Tinoco
En esta prctica 3 que es el complemento de las anteriores, aprend a identificar
cada una de las ganancias del modelo matemtico tanto para el actuador, motor y
sensor, anteriormente se haba calculado la K que era de todo el sistema pero
ahora calculando la ganancia para el motor podemos observar que es la que
menos influye, es decir, tenemos menos ganancia que el sensor y actuador.
Un aspecto que tambin se observ es que cuando se va a obtener K
2
y K
3
es
simplemente la pendiente de cada recta respectivamente, esto se debe a que
tenemos una relacin entre CT y Vi(V) como tambin Vs(t) con la frecuencia, para
esto se obtiene el ajuste a la curva, para tener una mejor relacin entre ellas.

Karina Corona Gonzlez
En esta prctica comprend mejor el funcionamiento de un sistema de control de
un motor de cd en base a su composicin y modelo matemtico, tambin observe
como Vi afecta al ciclo de trabajo de la salida del actuador, pero an as
manteniendo siempre un periodo en la seal constante. Cuando se pasa a la fase
de transformacin de frecuencia- voltaje pude observar como al ir aumentando el
voltaje de salida (Vs) la frecuencia aumenta. Finalmente cabe mencionar que las
mediciones se hicieron con ayuda del osciloscopio digital obteniendo as las
ganancias K1 y K2 que posteriormente utilizamos para encontrar la ganancia del
actuador (Ka) y la ganancia del sensor (Ks).