REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA EDUCACIN UNIVERSITARIA

UNIVERSIDAD POLITCNICA TERRITORIAL DE ARAGUA
FEDERICO BRITO FIGUEROA
LA VICTORIA ESTADO ARAGUA
PNF EN INSTRUMENTACIN Y CONTROL



















FORMAS O ACCIONES DE CONTROL














Profesora: Elaborado por:
Omar Contreras Francisco Martnez
C.I: 20.356.239
Anny Quevedo
C.I: 22.186.815
Noviembre 2012
NDICE

Introduccin... 3
Acciones de Control..... 4
Accin de Control Encendido-Apagado... 4
Caractersticas. 4
Ventajas y Desventajas.. 5
Ejemplo Tpico. 5
Accin de Control Encendido-Apagado con Brecha Diferencial...... 5
Accin de Control Flotante. 6
Accin de Control Proporcional. 6
Accin de Control Integral.. 6
Accin de Control Proporcional Integral... 7
Caractersticas..... 7
Accin de Control Proporcional Derivativo.. 7
Caractersticas. 8
Accin de Control Proporcional Integral Derivativo.... 8
Caractersticas..... 8
Ejemplo Tpico. 9
Caractersticas de los Controladores mencionados... 9
Modelos de Controladores Comerciales.... 10
Conclusin 15
Anexo... 16
Bibliografa.. 20


INTRODUCCIN

Los sistemas controlados han estado evolucionando de forma acelerado en los
ltimos das y hoy en da pasan desapercibidos para mucha gente, pues presentan pocos
o ningn problema, las tcnicas de control se han mejorado a travs de los aos, sin
embargo es muy importante que se conozca la teora bsica de control.
El control automtico desempea una funcin vital en el alcance de la ingeniera y la
ciencia, ya que el control automtico se ha vuelto una parte importante e integral de los
procesos modernos industriales y de manufactura. Por lo cual la teora de control es un
tema de inters para muchos cientficos e ingenieros que desean dan nuevas ideas para
obtener un desempeo de los sistemas dinmicos y disminuir tareas manuales o
repetitivas.
Se explicara la familia de controladores PID, que mostraron ser robustos en muchas
aplicaciones y son los que ms se utilizan en la industria. La estructura de un controlador
PID es simple, aunque su simpleza es tambin su debilidad, dado que limita el rango de
plantas donde pueden controlar en forma satisfactoria (existe un grupo de plantas
inestables que no pueden estabilizadas con ningn miembro de la familia PID).












Acciones de Control
La forma en la cual el controlador automtico produce la seal de control se llama
accin de control. Los controladores automticos comparan el valor real de la salida de
la planta con la entrada de referencia, lo cual determina la desviacin con la que el
controlador debe producir una seal de control que reduzca la desviacin
Accin Control Encendido-Apagado
La accin de control Encendido-Apagado es tambin conocida por su nombre en
ingls On-Off. Para esta accin de control el elemento de actuacin solo tiene dos
posiciones fijas que en la mayora de los casos son apagado y encendido (ver figura 1).
Este control es relativamente simple y barato, por lo cual su uso es muy extendido en
sistemas de control tanto industriales como domestico.
Si tenemos una seal de salida del controlador u(t) y una seal de error e(t), en el
control de dos posiciones, la seal u(t) permanece en un valor ya sea mximo o mnimo,
dependiendo de si la seal de error es positiva o negativa, de este modo:
u(t) = U
1
(ON) e(t) 0
u(t) = U
2
(OFF) e(t) 0
En donde U
1
y U
2
son constantes, por lo general U
2
es cero o menos que U
1

Caractersticas
Este modo de control depende del signo del error
La variacin cclica contina de la variable controlada
El controlador no tiene la capacidad para producir un valor exacto en la
variable controlada para un valor de referencia
Funcionamiento optimo en procesos con tiempo de retardo mnimo y
velocidad de reaccin lenta
Tiene un simple mecanismo de construccin, por eso este tipo de
controladores es de amplio uso, y mayormente son utilizados en sistemas de
regulacin de temperatura



Ventajas
Es la forma ms simple de control
Bajo precio de instalacin
Fcil instalacin y mantenimiento
Amplia utilizacin en procesos de poca precisin
Desventajas
Mnima precisin
Desgaste del elemento final de control
Poca calidad con el producto terminado
No recomendable para elementos de alto riesgo
Ejemplo tpico
Los controladores Encendido-Apagado son utilizados en termostatos de aire
acondicionado. Estos activan el aire fro ("On") cuando la temperatura es mayor que la de
referencia (la de preferencia del usuario) y lo desactivan ("Off") cuando la temperatura ya
es menor (o igual) que la de referencia.
Accin Control Encendido-Apagado con brecha diferencial
La brecha diferencial o banda muerta es el rango en el que debe moverse la seal
de error antes de que ocurra la conmutacin. La banda provoca que la salida del
controlador u(t) conserve su valor presente hasta que la seal de error se haya
desplazado ligeramente ms all de cero (ver figura 2).
La banda diferencial en el control Encendido-Apagado es usada con frecuencia para
evitar una operacin demasiado frecuente del mecanismo de encendido y apagado. Para
una accin de control Encendido-Apagado con banda diferencial entre la salida del
controlador u(t) y la seal de error e(t) es:
u(t) = U
1
para e(t) + B/2 0
u(t) = U
2
para e(t) B/2 0
Donde B es la brecha diferencial.
La magnitud de la brecha diferencial debe determinarse a partir de consideraciones tales
como la precisin requerida y la vida del componente, ya que la reduccin de la brecha
diferencial aumenta la cantidad de conmutaciones de encendido y apagado por minuto, y
reduce la vida til del componente.
Accin de Control Flotante
Es una variante en dos posiciones y a menudo se conoce como control en tres
posiciones. El control flotante requiere un actuador de movimiento lento y un sensor de
respuesta rpida.
El control flotante mantiene el punto de control cerca del punto de ajuste en
cualquier nivel de carga, y solo se puede utilizar en sistemas con retraso mnimo entre el
medio controlado y el sensor de control.
Accin de Control Proporcional
Este es el ms bsico de los modos de control continuo y para simplificar
normalmente se indica con la letra P. En el control proporcional el elemento de control
final se desplaza a una posicin proporcional a la desviacin del valor de la variable
controlada del punto de ajuste. La posicin del elemento de control final es una funcin
lineal del valor de la variable controlada.
Para una accin de control proporcional la relacin ente la salida del controlador u(t)
y la seal de error e(t) es :
u(t) = K
p
e(t)
Donde k
p
es la ganancia proporcional.
Accin de Control Integral
Se denomina control de reajuste (reset), en un controlador integral la relacin estre
la salida del controlador u(t) t la seal de error e(t) es:

Donde k
i
es una constante ajustable.


Accin de Control Proporcional Integral (PI):
En el modo con control proporcional integral (PI), el restablecimiento del punto de
control es automtico. El control PI elimina virtualmente la divergencia y hace que la
banda proporcional sea casi invisible. Tan pronto como la variable controlada se desva
por arriba o por debajo del punto de ajuste y se produce divergencia, la banda
proporcional cambia de manera gradual y automtica, y la variable regrese al punto de
ajuste.
La principal diferencia entre el control proporcional y el control PI es que el control
proporcional est limitado a una sola posicin del elemento de control final para cada
valor de la variable controlada. El control PI cambia la posicin de un elemento de control
final para acomodar cambios de carga y, al mismo tiempo, mantiene el punto de control
en el punto de ajuste o muy cerca de l.
Se define mediante:

Donde k
p
es la ganancia proporcional y T
i
se denomina tiempo integral
Caractersticas de la accin PI:
Mejora la dinmica del sistema
Mejora la precisin del sistema: eliminando el error estacionario
Aumento de la inestabilidad relativa
Accin de Control Proporcional Derivativo (PD):
El control proporcional con accin derivativa hace que la seal de salida vare a una
velocidad proporcional a la velocidad de cambio de la desviacin. La accin de control
proporcional derivativa (PD) genera una seal que es resultado de la combinacin de la
accin proporcional y la accin derivativa conjuntamente. El control proporcional derivativo
proporciona al sistema una mayor estabilidad relativa que se traduce en una respuesta
transitoria con menor sobre impulso. Sin embargo, cuando la influencia del control es muy
grande, el sistema de control tiende a ofrecer una respuesta excesivamente lenta.
En el control derivativo, en cuanto a la seal de error empieza a cambiar, existe la
posibilidad de que el controlador produzca una salida de gran magnitud, ya que es
proporcional a la rapidez con que cambia la seal de error y no por su valor. El control PD
es un control con alta sensibilidad. Su desventaja radica en que amplifica seales de ruido
y puede producir un efecto de saturacin en el acondicionador. Se define mediante:

Donde k
p
es la ganancia proporcional y T
d
es una constante denominada tiempo
derivativo.
Caractersticas de la accin PD:
Mejora la dinmica del sistema
Mejora la precisin del sistema: permite aumentar el valor de Kc
Mejora la estabilidad relativa del sistema
Accin de Control Proporcional Integral Derivativo (PID):
Es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o error
entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora
que ajuste el proceso. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros
distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la
reaccin del error actual. El Integral genera una correccin proporcional a la integral del
error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de
seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el
error se produce. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso va un
elemento de control como la posicin de una vlvula de control o la energa suministrada
a un calentador, por ejemplo. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del
PID, el controlador puede proveer un control diseado para lo que requiera el proceso a
realizar. La respuesta del controlador puede ser descrita en trminos de respuesta del
control ante un error, el grado el cual el controlador llega al "set point", y el grado de
oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID para control no garantiza control ptimo
del sistema o la estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno
o dos modos de los que provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser
llamado tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas.
Caractersticas de la accin de control PID:
Efecto proporcional: Mejora la dinmica del sistema
Efecto Integral: Elimina el error ante entradas en nivel
Efecto derivativo: Mejora la estabilidad relativa del sistema
Ejemplo tpico:
Un ejemplo muy sencillo que ilustra la funcionalidad bsica de un PID es cuando
una persona entra a una ducha. Inicialmente abre la llave de agua caliente para aumentar
la temperatura hasta un valor aceptable (tambin llamado "Setpoint"). El problema es que
puede llegar el momento en que la temperatura del agua sobrepase este valor as que la
persona tiene que abrir un poco la llave de agua fra para contrarrestar el calor y mantener
el balance. El agua fra es ajustada hasta llegar a la temperatura deseada. En este caso,
el humano es el que est ejerciendo el control sobre el lazo de control, y es el que toma
las decisiones de abrir o cerrar alguna de las llaves; pero no sera ideal si en lugar de
nosotros, fuera una maquina la que tomara las decisiones y mantuviera la temperatura
que deseamos.
Esta es la razn por la cual los lazos PID fueron inventados. Para simplificar las
labores de los operadores y ejercer un mejor control sobre las operaciones. Algunas de
las aplicaciones ms comunes son:
Lazos de Temperatura (Aire acondicionado, Calentadores, Refrigeradores,
etc.)
Lazos de Nivel (Nivel en tanques de lquidos como agua, lcteos, mezclas,
crudo, etc.)
Lazos de Presin (para mantener una presin predeterminada en tanques,
tubos, recipientes, etc.)
Lazos de Flujo (mantienen la cantidad de flujo dentro de una lnea o tubo)
La siguiente tabla resume las caractersticas de los controles mencionados:
Tipo de
Control
Tiempo de
Subida
Sobre Impulso Tiempo de
Estabilizacin
Error en
Estado Estable
Proporcional Decrece Crece Cambio Menor Decrece
Proporcional
Integral
Decrece Crece Crece Se Elimina
Proporcional
Derivativa
Cambio Menor Decrece Decrece Cambio Menor
Modelos de Controladores Comerciales
1. 9500 Controlador de bucle simple
La CAL 9500 controlador de temperatura 1/16DIN (ver figura 3) tiene un funcin de
programador con un mximo de 31 programas (126 segmentos como mximo), est
diseado para ser fcil de usar y fiable dentro del proceso ms exigente y aplicaciones de
fabricacin. Diseado para aplicaciones industriales o de laboratorio CAL9500P tiene un
impacto resistente fascia ahumado con botones engomados con retroalimentacin
positiva. Ajuste PID es simple y eficiente, mientras que la nica funcin dAC minimiza el
sobre impulso. La funcin programador integrado es ideal para aplicaciones que requieren
control de temperatura en el perfil.
Caractersticas y Ventajas
2 x 4 dgitos LED con 2 LED de salida
Fcil de usar autotuning
Sencillo mens para la configuracin
Funcin Programador - 31 programas de hasta 126 segmentos (memoria fija)
Grado de proteccin IP66
CALgrafix configuracin y software de registro de datos
Especificaciones
Categora del
producto
Controlador de bucle simple
Dimensiones y
tamao
48 mm x 48 mm x 107 mm (HxWxD), 1/16 DIN
Tipo de entrada
principal
Termopar: B, E, J, K, L, N, R, S, T. PT100: 2/3 HILOS. Lineal:
de 0 a 50 mV, 4 a 20 mA, 1 a 5V, 2 a 10 V
Otras entradas Ninguno
Funcin de salida Calor, frio, alarma, programador de eventos
Tipo de salida Rele (2A, resistiva), SSD (5Vdc +o / -15%15 mA no aislada), 4
a 20 mA, 1 a 5 V, 2 a 10 V
Max. Nmeros de
salidas
3
Tipo de control PID nico calor, frio PID, ON / OFF
Panel de cierre IP66
Certificaciones CE, UL, CSA
Otras funciones Hasta el 31 de prog programador segmento x 126 (memori fija
de 351 bytes), CAD (control de aproximacin deriada)
Herramientas de
software
CALgrafix software de configuracin y registro de datos
Fuente de
alimentacin
100-249 Vac, 50.60 Hz +/- 10% de fluctuacin mxima
permitida
Comunicaciones RS232 y RS485 Modbus RTU

2. Controlador de temperatura de canal caliente PMA HRCslot (ver figura 4)
Especificaciones:
Sistema de control compacto basado en solos reguladores del lazo
1 a 32 zonas de control
Comportamiento de control del PID con autoajuste
Funcin del asimiento de la salida en caso de la rotura del sensor
Atajo de la energa en caso del cortocircuito del triac
Usos
Sistemas calientes del corredor
Moldeado de la inyeccin
Cualidades principales
Operacin fcil y clara
Selft-adaptacin despus de arranque y en el set-point
Circuito de lanzamiento automtico
Supervisin del circuito de entrada en caso de la rotura del sensor y de la
polaridad incorrecta
Funcin del asimiento de la salida en caso de la rotura del sensor
Supervisin del lazo de la calefaccin
Entradas y salidas de Digitaces para las funciones de la alarma
Espera y alzar las funciones
cubierta tablero de 19 pulgadas con los conectadores estndar
3. Controlador de variadores DC / AC 100 W (ver figura 5)
Caractersticas especiales:
Energa continua mxima 100 vatios
Afloje la capacidad (energa mxima) 200 vatios
Eficacia mxima el aproximadamente 90%
C.C. de la gama de voltaje de entrada 10-15V (12VDC)
Bajo activacin de la parada del voltaje 10.0 voltios
Activacin excesiva de la parada del voltaje 15.0 voltios
La forma de la onda modific la onda del seno
El voltaje de C.C. de la entrada poda ser 12V o 24V
El voltaje AC de la salida se puede hacer segn diversos pases
110VAC/220VAC/240VAC
Proteccin de la sobrecarga
Enchufe del alumbrador del cigarrillo
Proteccin termal: grados 655 centgrados
El parmetro que usted ahora est leyendo se basa en entrada de la C.C.
12V
Medida: 906238 (milmetro)
Peso: 0.23kgs
4. Controlador de temperatura programable
max. 48 x 96 mm | ELK/ETK (ver figura 6)
Especificaciones:
Uno mismo que templa algoritmo de pid
Entre el tc, 3 alambres rtd y ma linear/milivoltio/v
Ct entrado - supervisin actual de la carga
Relais/ssr de 4 salidas/linear
Limitador suave de start-power
Alarmar de proceso de la avera de la venda, de la desviacin y del control
Opcin serial de rs485/de rs232 modbus comms
Opc bas software grfico de la configuracin
Ip65 y proteccin delantera de la nema 4x





5. Control de Temperatura On/Off, KC-671N (ver figura 7)
Codigo: C-T17
Control Temperatura 96x96 mm Tipo J

Cdigo Modelo Entrada Dimensin
C-T7 KC-671N K 96x96 mm
Rango de T Predeterminacin
/ Visualizacin
Indicador Proceso Alarma
0-400 C Anloga/Anloga 3 1/2 digit LED
Display
Alternativa, Alarma de
desviacin, +-10% de
la escala completa
(ajustable)

6. Control de Temperatura On/Off. SG 642 (ver figura 8)
Cdigo Modelo Entrada Dimensin Rango
de T
Predeterminacin
/ Visualizacin
C-T10


SG-642
K


96x96 mm



0-400 C



Anloga/Digital
C-T11 J
C-T12 PT100

7. Control de Temperatura On/Off. SG 471 (ver figura 9)
Cdigo Modelo Entrada Dimensin Rango de T Predeterminacin
/ Visualizacin
C-T46
SG-471
K
48x48 mm

0-400 C

Pulsador/Digital
C-T47 J
C-T49 PT100



8. Control de Temperatura On/Off. SG 871 (ver figura 10)
Cdigo Modelo Entrada Dimensin Rango de T Predeterminacin
/ Visualizacin
C-T40

SG-871
K

96x48 mm


0-400 C


Pulsador/Digital
C-T41 J
C-T42 PT100

9. Control de Temperatura On/Off. SG 414 (ver figura 11)
Cdigo Modelo Entrada Dimensin Rango de T Predeterminacin
/ Visualizacin
C-T44
SG-414
J
48x48 mm

0-400 C

Anloga/no tiene
C-T45 PT100
C-T58 K















CONCLUSION

Los controladores PID se usan ampliamente en control industrial.
Desde una perspectiva moderna, un controlador PID es simplemente un controlador de
segundo orden con integracin. Histricamente, sin embargo, los controladores PID se
ajustaban en trminos de sus componentes P, I y D. La estructura PID ha mostrado
empricamente ofrecer suficiente flexibilidad para dar excelentes resultados en muchas
aplicaciones. El trmino bsico en el controlador PID es el proporcional P, que origina una
actuacin de control correctiva proporcional al error. El trmino integral I brinda una
correccin proporcional a la integral del error, esta accin tiene la ventaja de asegurar que
en ltima instancia se aplicar suficiente accin de control para reducir el error de
regulacin a cero, sin embargo, la accin integral tambin tiene un efecto desestabilizador
debido al corrimiento de fase agregado. El trmino derivativo da propiedades predictivas a
la actuacin, generando una accin de control proporcional a la velocidad de cambio del
error; tiende dar ms estabilidad al sistema pero suele generar grandes valores en la
seal de control.
























ANEXO









Figura 1: Diagramas a bloques que representa el control Encendido-Apagado

Figura 2: a bloques que representa el control Encendido-Apagado con Brecha Diferencial


Figura 3: Controlador de bucle simple 9500

Figura 4: Controlador de temperatura de canal caliente PMA HRCslot

Figura 5: Controlador de variadores DC / AC 100 W

Figura 6: Controlador de temperatura programable max. 48 x 96 mm | ELK/ETK

Figura 7: Control de Temperatura On/Off, KC-671N

Figura 8: Control de Temperatura On/Off. SG 642

Figura 9: Control de Temperatura On/Off. SG 471

Figura 10: Control de Temperatura On/Off. SG 871

Figura 11: Control de Temperatura On/Off. SG 414
BIBLIOGRAFA

Buscador
http://www.google.co.ve/
Pginas Visitadas
http://es.scribd.com/doc/50224409/MODOS-DE-CONTROL
http://es.scribd.com/doc/37267444/Tutorial-Control-PI
http://www.eet6sannicolas.edu.ar/biblioteca/alumnos/2%20polimodal/TEC.%
20CONTROL%202%BA%20B%20-%20tutorial%20PID.pdf
http://www.disa.bi.ehu.es/spanish/ftp/material_asignaturas/Ing_Sistemas_I/Tr
ansparencias%20de%20Clase/Tema%2006%20-
%20Acciones%20B%E1sicas%20de%20Control.pdf
http://es.scribd.com/doc/45482901/Controlador-Proporcional-Derivativo
http://es.scribd.com/doc/2634725/CONTROLADORES
Libros de Referencias
Titulo de la Obra: INSTRUMENTACIN INDUSTRIAL, 7
ma
Edicin
Autor: ANTONIO CREUS SOL
Editorial: MARCOMBO S.A, 2005
Captulo 11, APLICACIONES EN LA INDUSTRIA. ESQUEMAS TPICOS DE
CONTROL
Apndice A, ANLISIS DINMICO DE LOS INSTRUMENTOS
A3. Anlisis de los Controladores, pg.: 692 - 702