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Microprocesadores
Algoritmos de Control
Universidad del Cauca
Sistemas Mecatrnicos
Diseo de Controladores Embebidos
Popayn - 2012
ndice general
1. Caracterizacin
1.1.
1.1.1.
1.1.2.
. . . . . . . . .
1.1.3.
. . . . . . . . . . .
1.1.4.
. . .
2. Controladores
2.1.
2.2.
13
Acccin de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
2.1.1.
15
2.1.2.
. . . . . . . .
17
2.1.3.
20
2.1.4.
23
25
2.2.1.
Sintonizacin de Controladores
26
2.2.2.
26
2.2.3.
. . . . . . . . . . . . . . . .
28
2.2.4.
Motor C.C. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
29
2.2.5.
Planta Termica.
32
. . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
35
Lgica Difusa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
35
3.1.1.
Conjuntos Difusos
35
3.1.2.
Funcin de Pertenencia
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
37
3.1.3.
Fusicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
37
3.1.4.
Inferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
37
3.1.5.
Defusicacin
38
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Captulo 1
Caracterizacin
1.1.
CAPTULO 1.
CARACTERIZACIN
V (t) = L.
di(t)
+ R.i(t) + e(t)
dt
(1.1)
Donde:
T = Kt .i(t)
e = Ke .(t)
(1.2)
Donde:
Kt =
Constante de torque
N.m
Ke =
Constante contraelectromotrz
Velocidad angular
kg
m
R.P.M,
.
.
Rad
s
(V.s).
.
T = J. + b.
Donde:
Kg.m2
s2
kg
m
(1.3)
CAPTULO 1.
CARACTERIZACIN
Aceleracin
Rad
s2 .
|Ke | = |Kt |
(1.4)
K,
+ b.(t)
= K.i(t)
J.(t)
L.
di(t)
(1.5)
Para encontrar la funcin de transferencia del sistema se hace necesario establecer la relacin entrada salida
el voltaje
G(s),
(1.6)
K
=
V
(Js + b)(Ls + R) + K 2
(1.7)
K
=
V
(m s + 1)(e s + 1) + K 2
(1.8)
Donde.
L
e = R
Constante de tiempo electrica.
m = Jb Constante de tiempo mecnica.
Para poder observar el comportamiento de dicho motor en lazo abierto, se
hace necesario conocer el valor de las constantes dadas por la ecuacin 1.7 debido que dichas constantes no pueden ser medidas directamente, se deben obtener
CAPTULO 1.
CARACTERIZACIN
de forma experimental.
encoder ) que se
Proteuse donde ser estudiado para obtener dichas
parmetros y posteriormente as poder implementar un controlador tipo PID [2].
Para esto escojeremos un motor c.c con disco ranurado (
encuentra en la biblioteca de
CAPTULO 1.
CARACTERIZACIN
T1CKI ) al incrementar el ancho de pulso proporcioando por el mismo microcontrolador (CCP1 ), por tanto obtendremos el nmero de pulsos por segundo
(
R.P.M =
f=
f 60(s)
#Ranuras
Ranuras=
(1.9)
CAPTULO 1.
CARACTERIZACIN
Por otro lado las unidades establecidas de velocidad angular estn dadas por la
ecuacin 1.2 (
= 2 f
Desarrollando una interface entre
(1.10)
comportamiento del motor c.c en lazo abierto como lo muestra la gura, ver1.4,
para esta interface se aplic la ecuacin 1.9 anteriormente descrita.
La interface desarrollada en
dos de tal manera que estos puedan ser analizados posteriormente, estos datos
sern cargados en
mecnica
trolador.
CAPTULO 1.
CARACTERIZACIN
CAPTULO 1.
10
CARACTERIZACIN
Va =
5 Volts.
ia ()=
f=
4 m.A.
246 Hz.
Ra =
12 Ohm.
La =
500 mH.
R.P.M =
492 R.P.M.
di(t)
+ R.i(t)
dt
cuando t ().
= L.
V (t) K (t)
Partiendo de regimen estacionario
Va () K ()
= Ra .ia ()
Despejando
(1.11)
(1.12)
de 1.12.
K=
Va Ra .ia ()
()
(1.13)
Rad/s
492 R.P.M
por tanto.
CAPTULO 1.
CARACTERIZACIN
11
180
177120 x
x = 3091,327(rad/min)
Este valor se encuentra dado en
resultado deseado.
3091,327
= 51,5221(rad/s)
60
Reemplazando estos valores en la expresin 1.13.
Ke =
5V (12 0,0041A)
= 0,0961(V seg)
51,522rad/s
(1.14)
b (cociente
b=
(1.15)
J
b
J = m b
m =
El valor de
(1.16)
m 80s
(1.17)
J = 80 7,6467N m s = 611,73N m s
(1.18)
0,09609
=
4
2
V
3,059e s + 0,007345s + 0,009325
(1.19)
CAPTULO 1.
clc ;
clear a l l
12
CARACTERIZACIN
Rad = 5 1 . 5 2 2 ;
V=5;
R= 1 2 ;
L=500E 3;
I =0.0041;
Ke=(5 (R* I ) ) / Rad ;
b=(Ke * I ) / Rad ;
Tm= 8 0 ;
J=Tm* b ;
num=Ke ;
den = [ ( J * L )
G =
( ( J *R)+(L * b ) )
( ( b *R)+Ke ^ 2 ) ] ;
t f ( num , den ) ;
t =0:0.1:2;
c=s t e p ( num , den , t ) ;
plot ( t , c )
x l ab e l ( ' Tiempo ( s e g u n d o s ) ' )
y l ab e l ( ' V e l o c i d a d ( r a d / s ) ' )
t i t l e ( ' Respuesta a l e s c a l n
con
una
entrada
de
%% % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % %
%SI SE QUIERE OBSERVAR A LA ENTRADA DE 5V
%SOLO SE DEBE MULTIPLICAR POR 5 A G EN LA
%LINEA 19
1V
1 V' )
Captulo 2
Controladores
El aspecto mas importante dentro de un sistema de control es la estabilidad
del sistema.
Un sistema es estable si en ausencia de alguna perturbarcin la salida permance en el mismo estado. En un sistema de control se busca que a pesar de
las perturbaciones o entradas el sistema vuelva a un estado de equilibrio. Para
este motivo es necesario conocer las carcateristicas del sistema a travs de su
funcin de transferencia.
2.1.
Acccin de Control
13
CAPTULO 2.
CONTROLADORES
14
Podemos observar el comportamiento de la planta en lazo cerrado con realimentacin unitaria, para una entrada de tipo escaln unitario ver g 2.2.
clc ;
clear a l l
%% % % % PARAMETROS%
%%%
%%%%%%%
RPM= 4 9 2 ;
V=5;
R= 1 2 ;
L=500E 3;
I =0.0041;
%% % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % %
Rad = ( ( (RPM* 3 6 0 ) * pi ) / 1 8 0 ) / 6 0 ;
Ke=(V(R* I ) ) / Rad ;
b=(Ke * I ) / Rad ;
Tm= 8 0 ;
J=Tm* b ;
num=Ke ;
den = [ ( J * L )
( ( J *R)+(L * b ) )
( ( b *R)+Ke ^ 2 ) ] ;
%% % % % % % %DIAGRAMA
% % % % DE BLOQUES EN LAZOCERRADO% % % % % % % % % % % %
%%FUNCION FEEDBACK% % % % % % % % %
%%FUNCION CLOOP% % % % % % % % % % % %
CAPTULO 2.
15
CONTROLADORES
u(t)
y la seal de error
e(t)
u(t) = Kp e(t)
Donde
Kp
(2.1)
es la ganancia proporcional.
U (s) = Kp E(s)
(2.2)
U (s)
= Kp
E(s)
clc ;
clear a l l
%% % % % PARAMETROS%
%%%
%%%%%%%
RPM= 4 9 2 ;
V=5;
R= 1 2 ;
Kp = 0,4
hasta
Kp = 2,2.
CAPTULO 2.
16
CONTROLADORES
L=500E 3;
I =0.0041;
%% % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % %
Rad = ( ( (RPM* 3 6 0 ) * pi ) / 1 8 0 ) / 6 0 ;
Ke=(V(R* I ) ) / Rad ;
b=(Ke * I ) / Rad ;
Tm= 8 0 ;
J=Tm* b ;
num=Ke ;
den = [ ( J * L )
( ( J *R)+(L * b ) )
( ( b *R)+Ke ^ 2 ) ] ;
t =0:0.001:0.4;
G= t f ( num , den ) ;
%% % % % % % % %PROPORCIONAL
%%%%%
Kp= 0 . 4 ;
numa=Kp*num ;
d e n a=den ;
[ numac , d e n a c ]= c l o o p ( numa , d e n a ) ;
Gm= t f ( numac , d e n a c ) ;
Cm=s t e p (Gm, t ) ;
subplot ( 3 , 1 , 1 )
plot ( t ,Cm) ;
x l ab e l ( ' Tiempo ( s e g u n d o s ) ' )
y l ab e l ( ' A m p l i t u d ' )
t i t l e ( ' Respuesta a l e s c a l n
con
una
entrada
de
1 V' )
una
entrada
de
1 V' )
%% % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % %
subplot ( 3 , 1 , 2 )
hold on
f o r Kp = 0 . 4 : 0 . 2 : 2 . 2
uma=Kp*num ;
d e n a=den ;
[ numac , d e n a c ]= c l o o p ( numa , d e n a ) ;
s t e p ( numac , d e n a c , t ) ;
con
Gmp= t f ( numac , d e n a c ) ;
end
hold
off
%% % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % %
Kp= 2 . 2 ;
numa=Kp*num ;
d e n a=den ;
[ numac , d e n a c ]= c l o o p ( numa , d e n a ) ;
GM= t f ( numac , d e n a c ) ;
CM=s t e p (GM, t ) ;
subplot ( 3
,1 ,3)
CAPTULO 2.
17
CONTROLADORES
plot ( t ,CM) ;
x l ab e l ( ' Tiempo ( s e g u n d o s ) ' )
y l ab e l ( ' A m p l i t u d ' )
t i t l e ( ' Respuesta a l e s c a l n
con
una
entrada
de
1 V' )
e(t)
u(t) = Kp e(t) + Kp Td
Kp =
u(t)
de(t)
dt
Ganancia Proporcional.
Td =
Tiempo Derivativo.
Kd =
Ganacia derivativa
Kp Td .
(2.3)
CAPTULO 2.
18
CONTROLADORES
(2.4)
all ;
% % % % %PARAMETROS%
%%%
%%%%%%%
RPM= 4 9 2 ;
V=5;
R= 1 2 ;
L=500E 3;
I =0.0041;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Rad = ( ( (RPM* 3 6 0 ) * p i ) / 1 8 0 ) / 6 0 ;
Ke=(V(R* I ) ) / Rad ;
b=(Ke * I ) / Rad ;
Tm=8;
J=Tm* b ;
num=Ke ;
den = [ ( J * L )
( ( J *R)+(L * b ) )
( ( b *R)+Ke ^ 2 ) ] ;
t =0:0.001:0.3;
G= t f ( num , den ) ;
%%%%%%%%%
PROPORCIONAL
%%%%%
DERIVATIVO
Kp= 2 . 2 ;
Kd= 0 . 0 0 1 ;
n c =[Kd , Kp ] ;
dc = [ 1 ] ;
Cont= t f ( nc , d c ) ;
[ numac , d e n a c ]= c l o o p ( c o n v ( num , n c ) , c o n v ( den , dc ) ) ;
Gm= t f ( numac , d e n a c ) ;
Cm=s t e p (Gm, t ) ;
subplot (3 ,1 ,1)
p l o t ( t ,Cm) ;
x l a b e l ( ' Tiempo
( segundos ) ' )
al
escaln
con
una
entrada
de
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
subplot (3 ,1 ,2)
hold
for
on
Kd = 0 . 0 0 1 : 0 . 0 1 : 0 . 2
n c =[Kd , Kp ] ;
1 V
Kd= 0 . 0 0 1 ' )
CAPTULO 2.
19
CONTROLADORES
dc = [ 1 ] ;
Cont= t f ( nc , d c ) ;
[ numac , d e n a c ]= c l o o p ( c o n v ( num , n c ) , c o n v ( den , dc ) ) ;
Gmpd= t f ( numac , d e n a c ) ;
s t e p (Gmpd, t ) ;
x l a b e l ( ' Tiempo
( segundos ) ' )
al
escaln
con
una
entrada
de
1 V y
variacin
%
Gmp= t f ( numac , d e n a c ) ;
end
hold
off
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Kp= 2 . 2 ;
Kd= 0 . 2 ;
n c =[Kd , Kp ] ;
dc = [ 1 ] ;
Cont= t f ( nc , d c ) ;
[ numac , d e n a c ]= c l o o p ( c o n v ( num , n c ) , c o n v ( den , dc ) ) ;
GM= t f ( numac , d e n a c ) ;
CM=s t e p (GM, t ) ;
subplot (3 ,1 ,3)
p l o t ( t ,CM) ;
x l a b e l ( ' Tiempo
( segundos ) ' )
al
escaln
con
una
entrada
de
1 V Kd= 0 . 2 ' )
de Kd ' )
CAPTULO 2.
20
CONTROLADORES
u(t) = Kp e(t) +
Kp
Ti
e(t)
(2.5)
Donde.
Kp =
Ti =
Ganancia Proporcional.
Tiempo Integral.
Kp
CAPTULO 2.
21
CONTROLADORES
1
E(s)
U (s) = Kp E(s) +
Ti s
U (s)
1
= Kp 1 +
E(s)
sTi
(2.6)
clc ;
clear a l l
%% % % % PARAMETROS%
%%%
%%%%%%%
RPM= 4 9 2 ;
V=5;
R= 1 2 ;
L=500E 3;
I =0.0041;
%% % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % %
Rad = ( ( (RPM* 3 6 0 ) * pi ) / 1 8 0 ) / 6 0 ;
Ke=(V(R* I ) ) / Rad ;
b=(Ke * I ) / Rad ;
Tm= 8 0 ;
J=Tm* b ;
num=Ke ;
den = [ ( J * L )
( ( J *R)+(L * b ) )
( ( b *R)+Ke ^ 2 ) ] ;
t =0:0.001:0.3;
G= t f ( num , den ) ;
%% % % % % % % %PROPORCIONAL
%%%%%
DERIVATIVO
Kp= 2 . 2 ;
Ki =0;
n c =[Kp , Ki ] ;
d c =[1
0];
Cont= t f ( nc , d c ) ;
[ numac , d e n a c ]= c l o o p ( conv ( num , n c ) , conv ( den , dc ) ) ;
Gm= t f ( numac , d e n a c ) ;
Cm=s t e p (Gm, t ) ;
subplot ( 3 , 1 , 1 )
plot ( t ,Cm) ;
x l ab e l ( ' Tiempo ( s e g u n d o s ) ' )
y l ab e l ( ' A m p l i t u d ' )
t i t l e ( ' Respuesta a l e s c a l n
con
una
entrada
de
% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
subplot ( 3 , 1 , 2 )
hold on
f o r Ki = 0 : 1 : 2 0
n c =[Kp , Ki ] ;
d c =[1
0];
Cont= t f ( nc , d c ) ;
1 V Ki=0 ' )
CAPTULO 2.
22
CONTROLADORES
end
hold
con
una
entrada
de
1 V y
variacin
off
%% % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % %
Kp= 2 . 2 ;
Ki = 2 0 ;
n c =[Kp , Ki ] ;
d c =[1
0];
Cont= t f ( nc , d c ) ;
[ numac , d e n a c ]= c l o o p ( conv ( num , n c ) , conv ( den , dc ) ) ;
GM= t f ( numac , d e n a c ) ;
CM=s t e p (GM, t ) ;
subplot ( 3 , 1 , 3 )
plot ( t ,CM) ;
x l ab e l ( ' Tiempo ( s e g u n d o s ) ' )
y l ab e l ( ' A m p l i t u d ' )
t i t l e ( ' Respuesta a l e s c a l n
con
una
entrada
de
1 V Ki=20 ' )
de
Ki=20 ' )
CAPTULO 2.
CONTROLADORES
23
CAPTULO 2.
24
CONTROLADORES
de(t) Kp
+
dt
Ti
e(t)
(2.7)
1
U (s) = Kp E(s) + Kp Td sE(s) +
E(s)
Ti s
U (s)
1
= Kp 1 + Td s +
E(s)
Ti s
(2.8)
u(t) = Kp e(t) + Kp Td
Donde.
Kp =
Ganancia Proporcional.
Ti =
Tiempo Integral.
Td =
Tiempo Derivativo.
clc ;
clear a l l
%% % % % PARAMETROS%
%%%
%%%%%%%
RPM= 4 9 2 ;
V=5;
R= 1 2 ;
L=500E 3;
I =0.0041;
%% % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % %
Rad = ( ( (RPM* 3 6 0 ) * pi ) / 1 8 0 ) / 6 0 ;
Ke=(V(R* I ) ) / Rad ;
b=(Ke * I ) / Rad ;
Tm= 8 0 ;
J=Tm* b ;
num=Ke ;
den = [ ( J * L )
( ( J *R)+(L * b ) )
( ( b *R)+Ke ^ 2 ) ] ;
t =0:0.001:0.1;
G= t f ( num , den ) ;
%% % % % % % % %PROPORCIONAL
%%%%%
DERIVATIVO
Kp=4;
Ki = 4 0 ;
Kd= 0 . 2 ;
n c =[Kd , Kp , Ki ] ;
d c =[1
0];
Cont= t f ( nc , d c ) ;
[ numac , d e n a c ]= c l o o p ( conv ( num , n c ) , conv ( den , dc ) ) ;
Gm= t f ( numac , d e n a c ) ;
Cm=s t e p (Gm, t ) ;
CAPTULO 2.
25
CONTROLADORES
plot ( t ,Cm) ;
x l ab e l ( ' Tiempo ( s e g u n d o s ) ' )
y l ab e l ( ' A m p l i t u d ' )
t i t l e ( ' Respuesta a l e s c a l n
con
una
entrada
de
1 V' )
2.2.
Z.
T
(1 z 1 )
U (z) = Kp 1 + Td
+
E(z)
T
Ti (1 z 1 )
(2.9)
U (z) = a +
b
1
+
c(1
z
)
E(z)
1 z 1
(2.10)
Donde:
a = Kp ,
b=
Kp T
Ti
c=
Kp Td
T
(2.11)
CAPTULO 2.
26
CONTROLADORES
CAPTULO 2.
27
CONTROLADORES
Labview
CAPTULO 2.
28
CONTROLADORES
a = Kp = 40
b=
Kp T
= 40
Ti
c=
Kp Td
= 0,05
T
(2.12)
Go (s) =
Los coecientes
Ko , o
Ko eso
1 + o s
(2.13)
Consideraciones
Con la planta a lazo abierto, llevar a la planta a un punto de operacin
normal. Digamos que la salida de la planta se estabiliza en
una entrada constante
y(t) = yo
para
u(t) = u0.
u1
uo
yo .
y1 .
to .
uo .
u1 .
t1 .
CAPTULO 2.
29
CONTROLADORES
Ko =
y1 yo
u1 uo
o = t2 t1
o = t1 to
(2.14)
Kp = 1,2
o
Ko o
Ti = 2o
Td = 0,5o
(2.15)
CAPTULO 2.
CONTROLADORES
30
Ya obtenida dicha respuesta se aplica las caracteristicas de la curva normal 2.10 sobre los datos obtenidos en 2.11, los parmetros de la respuesta son
mostrados en la gura 2.12
CAPTULO 2.
Ko =
31
CONTROLADORES
198 98
= 100
21
o = 96,5 96 = 0,5
G(s) = 100
e0,5
1 + 14,63s
(2.17)
Kp = 1,2
o
= 0,352632
Ko o
Ti = 2o = 1
T <
Td = 0,5o = 0,25
T = 0,1s
(2.18)
segn el criterio.
o
4
(2.19)
a = Kp = 0,352632
b=
Kp T
= 0,03526
Ti
c=
Kp Td
= 0,88158
T
(2.20)
CAPTULO 2.
CONTROLADORES
32
CAPTULO 2.
33
CONTROLADORES
Ko =
274,7 25
= 124,85
20
o = 2,18481,4036 = 0,7812
o = 14,38082,1848 = 12,196
(2.21)
G(s) = 124,85
e0,7812
1 + 12,196s
(2.22)
Kp = 1,2
o
= 0,15005
Ko o
Ti = 2o = 1,5624
Td = 0,5o = 0,3906
(2.23)
T <
T = 0,1s
segn el criterio.
o
4
(2.24)
a = Kp = 0,15005
b=
Kp T
= 0,009603
Ti
c=
Kp Td
= 0,5861
T
(2.25)
CAPTULO 2.
CONTROLADORES
34
Captulo 3
3.1.
Lgica Difusa
A = {(x, A (x))|xU }
Donde
(3.1)
35
CAPTULO 3.
al conjunto
A,
36
esto se ve en la gura
3.1.
CAPTULO 3.
37
(x) =
xa
ma
bx
bm
0
para x a
para a < x m
para m < x b
para x > b
(3.2)
3.1.3. Fusicacin
La base de conocimiento asociado con el dominio de la aplicacin y los objetivos del control. Aqui se deben denir las reglas linguisticas de control que
realizarn la toma de decisiones que decidirn la forma en la que deben actuar
el sistema ver 3.3.
3.1.4. Inferencia
La inferencia relaciona los conjuntos difusos de entrada y salida para representar las reglas que deniran el sistema. En la inferencia se utliza la informaicin
CAPTULO 3.
38
3.1.5. Defusicacin
La defusicacin realiza el proceso de adecuar los valores difusos generados
en la inferencia en valore crisp, que posteriormente se utilizarn en el proceso
de control. En la defusicacin se utliza mtodos matemticos sencillos como el
mtodo del Centroide o Centro de rea ver 3.5.
CAPTULO 3.
39
La respuesta al implementar dicho controlador de temperatura en el microcontrolador la respuesta obtenida es la mostrada en la gura 3.6.
Bibliografa
[1] Dr. Kevin Craig Michael Kleinigger. System control implementation using
labview.
[2] F. VALENCIAGA P.F. PULESTON.
sistemas dinmicos.
[3] Ilber Adonayt Ruge.
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