Vous êtes sur la page 1sur 40

Diseo de Sistemas de Control en

Microprocesadores

Autor. Ing. Fabio Hernn Realpe Martnez

Algoritmos de Control
Universidad del Cauca
Sistemas Mecatrnicos
Diseo de Controladores Embebidos
Popayn - 2012

ndice general
1. Caracterizacin
1.1.

Modelo matemtico de un motor c.c. . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1.

Ecuaciones del sistema elctrico (Ley de Kirchho ).

1.1.2.

Simulacin y caracterizacin de motor cc.

. . . . . . . . .

1.1.3.

Formula para el clculo de las R.P.M.

. . . . . . . . . . .

1.1.4.

Determinacin de los parmetros J,K y b del motor. . . .

. . .

2. Controladores
2.1.

2.2.

13

Acccin de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

2.1.1.

Accin de Control Proporcional . . . . . . . . . . . . . . .

15

2.1.2.

Accin de Control Proporcional Derivativa

. . . . . . . .

17

2.1.3.

Control Proporcional Integral . . . . . . . . . . . . . . . .

20

2.1.4.

Control Proporcional Integral Derivativo . . . . . . . . . .

23

Controlador PID Digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

25

2.2.1.

Sintonizacin de Controladores

26

2.2.2.

Mtodo por Ensayo y Error . . . . . . . . . . . . . . . . .

26

2.2.3.

Sintonizacin Ziegler Nichols

. . . . . . . . . . . . . . . .

28

2.2.4.

Motor C.C. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

29

2.2.5.

Planta Termica.

32

. . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3. Diseo de controladores Fuzzy


3.1.

35

Lgica Difusa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

35

3.1.1.

Conjuntos Difusos

35

3.1.2.

Funcin de Pertenencia

. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

37

3.1.3.

Fusicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

37

3.1.4.

Inferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

37

3.1.5.

Defusicacin

38

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Captulo 1

Caracterizacin
1.1.

Modelo matemtico de un motor c.c.

Antes de comenzar con la implementacin de un sistema de control se hace


necesario conocer las condiciones fsicas del sistema a controlar, estos comportamientos son descritos por ecuaciones diferenciales, las cuales rigen dicho comportamiento.
Un actuador comn en sistemas de control es el motor c.c o de corriente continua. Este provee directamente movimiento rotatorio y acoplado con poleas o
correas proporcionado movimiento de tipo translacional empleado comunmente
en las industrias.
Empesaremos por denir el modelo anlogo del motor c.c controlado por
armadura ver gura 1.1.
Expresaremos ahora las ecuaciones de movimiento que rigen el sistema de
la gura 1.1 y para esto debemos obtener las ecuaciones mecnicas y electricas
del sistema.

Figura 1.1: Modelo anlogo simplicado de un motor c.c

CAPTULO 1.

CARACTERIZACIN

1.1.1. Ecuaciones del sistema elctrico (Ley de Kirchho).


La ecuacin diferencial para el circuito elctrico se encuentra descrito por la
siguiente expresin.

V (t) = L.

di(t)
+ R.i(t) + e(t)
dt

(1.1)

Donde:

V = Voltaje aplicado a la armadura (V).


L= Inductancia del devanado de armadura (H).
R= Resistencia del devanado de armadura (Ohm).
e = Fuerza contraelectromotriz (V).
i = Corriente (A).
Por otro lado el torque est relacionado con la corriente de armadura y la fem

( ) con la velocidad de rotacin, segn:

T = Kt .i(t)

e = Ke .(t)

(1.2)

Donde:

T = Torque mecnico neto

Kt =

Constante de torque


N.m

Ke =

Constante contraelectromotrz

Velocidad angular

kg
m

R.P.M,

.
.


Rad
s

(V.s).
.

Ecuaciones del sistema mecnico (Ley de Newton).


La ecuacin diferencial que describe el movimiento del eje est dada por la
siguiente expresin.

T = J. + b.
Donde:

T = Torque mecnico neto


J = Inercia neta

Kg.m2
s2

kg
m

(1.3)

CAPTULO 1.

CARACTERIZACIN

b = Coeciente de rozamiento viscoso total (N.m.s).


=

Aceleracin

Rad
s2 .

En el sistema internacional de unidades la constante de torque y la constante


contraelectromotrz son numricamente iguales en magnitud en el SI.

|Ke | = |Kt |

(1.4)

Podemos reemplazar estas constantes de la ecuacin 1.4 por una equivalente


llamada

K,

por tanto las expresiones 1.1 y 1.3 quedan descritas de la siguiente

manera al reemplazar 1.2 en las expresiones anteriormente descritas.

+ b.(t)
= K.i(t)
J.(t)
L.

di(t)

+ R.i(t) = V (t) K (t)


dt

(1.5)

Para encontrar la funcin de transferencia del sistema se hace necesario establecer la relacin entrada salida
el voltaje

G(s),

para este caso deniremos como entrada

y como salida la velocidad

ya que se prende controlar la velocia-

dad de dicho motor c.c al variar el voltaje de entrada.


Aplicando transformada de

Laplace y haciendo condiciones inicales iguales

a cero se tiene que la ecuacin 1.5 se combierte en.

s(Js + b)(s) = KI(s)


(Ls + R)I(s) = V Ks(s)
Eliminando

(1.6)

I(s) de 1.6 podemos obtener la siguente funcin de transferencia

donde la velocidad de rotacin es la salida y la diferencia de potencial en la


entrada.

K
=
V
(Js + b)(Ls + R) + K 2

(1.7)

Podemos rescribir a 1.7 de la siguiente manera.

K
=
V
(m s + 1)(e s + 1) + K 2

(1.8)

Donde.

L
e = R
Constante de tiempo electrica.
m = Jb Constante de tiempo mecnica.
Para poder observar el comportamiento de dicho motor en lazo abierto, se
hace necesario conocer el valor de las constantes dadas por la ecuacin 1.7 debido que dichas constantes no pueden ser medidas directamente, se deben obtener

CAPTULO 1.

CARACTERIZACIN

de forma experimental.

encoder ) que se
Proteuse donde ser estudiado para obtener dichas
parmetros y posteriormente as poder implementar un controlador tipo PID [2].
Para esto escojeremos un motor c.c con disco ranurado (

encuentra en la biblioteca de

1.1.2. Simulacin y caracterizacin de motor cc.


El primer paso consiste en encontrar un motor que contenga un encoder
acoplado. El papel principal del encoder es sensar la velocidad del motor de
manera indirecta, puesto que el nmero de ranuras proporciona una frecuencia
de pulsos los cuales pueden ser contados para establecer las R.P.M.
La siguente gura, ver 1.2, muestra el circuito simulado desarrollado en Proteus para la obtencin de dichos parmetros. Cabe anotar que las constantes de
L y R son proprcionadas por el fabricante y se hace necesario determinar las
constantes b y K para completar dicho modelo.

Figura 1.2: Circuito para la carcaterizacin del motor

CAPTULO 1.

CARACTERIZACIN

Los parmetros del motor se observan en la siguente gura, ver 1.3.

Figura 1.3: Parmetros de motor c.c

1.1.3. Formula para el clculo de las R.P.M.


Las R.P.M son las unidades mas conocidas para el clculo de la velocidad
de un motor. Para encontrar dicha velocidad partimos del nmero de agujeros
que posee el encoder acoplado en el motor, de acuerdo a la gura 1.3 este motor
posee 30 pulsos por revolucin signica que existe una frecuencia de 30 pulsos
por cada vuelta.
El microcontrolador contar la frecuencia generada por el motor en el pin

T1CKI ) al incrementar el ancho de pulso proporcioando por el mismo microcontrolador (CCP1 ), por tanto obtendremos el nmero de pulsos por segundo
(

para establecer la frecuencia del motor.

R.P.M =
f=

f 60(s)
#Ranuras

Frecuencia leida por el microcontrolador.

Ranuras=

30 (Pulsos por revolucin).

Un minuto contiene 60 segundos.

(1.9)

CAPTULO 1.

CARACTERIZACIN

Por otro lado las unidades establecidas de velocidad angular estn dadas por la
ecuacin 1.2 (

Rad/s ) que son las unidades que necesitaremos para establcer el

modelo de la ecuacin diferencial 1.8.

= 2 f
Desarrollando una interface entre

(1.10)

Labview y Proteus es posible mostrar el

comportamiento del motor c.c en lazo abierto como lo muestra la gura, ver1.4,
para esta interface se aplic la ecuacin 1.9 anteriormente descrita.

Figura 1.4: Caracterizacin de motor c.c en lazo abierto

La interface desarrollada en

Labview permite guardar los datos proporciona-

dos de tal manera que estos puedan ser analizados posteriormente, estos datos

Origin Lab con el n de determinar la constante de tiempo


J y b.
La gura 1.5 muestra los datos obtenidos por Labview, los cuales han sido
ploteados en Origin Lab para obtener los parmetros de sintonizacin del con-

sern cargados en
mecnica

trolador.

asi como los parmetros de

CAPTULO 1.

CARACTERIZACIN

Figura 1.5: R.P.M vs Tiempo (Origin)

1.1.4. Determinacin de los parmetros J,K y b del motor.


Debido a que estos parmetros no se pueden medir directamente se hace
necesario recurrir al modelo en ecuaciones diferenciales para determinar dichas
constantes.
Para sto se debe medir el voltaje y la corriente de armadura en estado estacionario, como tambien la velocidad en regimen permanente.
El simulador da como resultado los siguientes valores los cuales son observados en la gura 1.6.

CAPTULO 1.

10

CARACTERIZACIN

Figura 1.6: Motor en estado estacioanario

Va =

5 Volts.

ia ()=
f=

4 m.A.

246 Hz.

Ra =

12 Ohm.

La =

500 mH.

R.P.M =

492 R.P.M.

De acuerdo a la ecuacin 1.5 se tiene que.

di(t)
+ R.i(t)
dt
cuando t ().

= L.
V (t) K (t)
Partiendo de regimen estacionario

Va () K ()
= Ra .ia ()
Despejando

(1.11)

(1.12)

de 1.12.

K=

Va Ra .ia ()

()

(1.13)

Antes de reemplazar estos valores se hace necesario encontrar el valor de la


velocidad angular en unidades de

Rad/s

para que las unidades de dicha cons-

tante sean las correctas.


Cada revolucin es un giro de
son

492 R.P.M

360. Ahora se tiene que en estado estacionario

por tanto.

492 360 = 177120

CAPTULO 1.

CARACTERIZACIN

11

Se debe hacer una regla de tres simple.

180
177120 x
x = 3091,327(rad/min)
Este valor se encuentra dado en
resultado deseado.

rad/min si se divide por 60 se obtendra el

3091,327
= 51,5221(rad/s)
60
Reemplazando estos valores en la expresin 1.13.

Ke =

5V (12 0,0041A)
= 0,0961(V seg)
51,522rad/s

De la misma manera partiendo de la ecuacin 1.5 calcularemos

(1.14)

b (cociente

de rozamiento viscoso del motor) el cual incluye los acoplamientos mecnicos y


teniendo en cuenta la relacin 1.4 se tiene que.

b=

0,01N m/A 0,0041A


= 7,6467N m s
51,522rad/s

Solo falta por denir

(1.15)

la cual se puede determinar a partir de las constantes

de tiempo de la ecuacin 1.8.

J
b
J = m b
m =

El valor de

(1.16)

es el tiempo que gasta el motor en reducir su velocidada a

cero desde su estado estacionario.


Esto se consigue quitando la tensin de armadura y es posible observarlo en
la gura 1.5.

m 80s

(1.17)

Reemplazando 1.17 en 1.16 se obtiene.

J = 80 7,6467N m s = 611,73N m s

(1.18)

Con este ultimo parmetro podemos calcular la funcin de transferencia dada


por1.7 al reemplazar los parmetros anteriormente encontrados.

0,09609
=
4
2
V
3,059e s + 0,007345s + 0,009325

(1.19)

CAPTULO 1.

clc ;
clear a l l

12

CARACTERIZACIN

Rad = 5 1 . 5 2 2 ;
V=5;
R= 1 2 ;
L=500E 3;
I =0.0041;
Ke=(5 (R* I ) ) / Rad ;
b=(Ke * I ) / Rad ;

Tm= 8 0 ;
J=Tm* b ;
num=Ke ;
den = [ ( J * L )
G =

( ( J *R)+(L * b ) )

( ( b *R)+Ke ^ 2 ) ] ;

t f ( num , den ) ;

t =0:0.1:2;
c=s t e p ( num , den , t ) ;

plot ( t , c )
x l ab e l ( ' Tiempo ( s e g u n d o s ) ' )
y l ab e l ( ' V e l o c i d a d ( r a d / s ) ' )
t i t l e ( ' Respuesta a l e s c a l n

con

una

entrada

de

%% % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % %
%SI SE QUIERE OBSERVAR A LA ENTRADA DE 5V
%SOLO SE DEBE MULTIPLICAR POR 5 A G EN LA
%LINEA 19

1V

1 V' )

La salida del sistema en lazo abierto de la planta a una entrada escaln de


se muestra en la gura 1.7.

Figura 1.7: Sistema en lazo abierto

Captulo 2

Controladores
El aspecto mas importante dentro de un sistema de control es la estabilidad
del sistema.
Un sistema es estable si en ausencia de alguna perturbarcin la salida permance en el mismo estado. En un sistema de control se busca que a pesar de
las perturbaciones o entradas el sistema vuelva a un estado de equilibrio. Para
este motivo es necesario conocer las carcateristicas del sistema a travs de su
funcin de transferencia.

2.1.

Acccin de Control

La forma en la cual el controlador autopmtico produce la seal de control


se llama accin de control. Los controladores automticos comparan el valor
real de la sailda de la planta con la entrada de referencia, lo cual detrmina la
desviacin con la que el controlador debe reducir una seal de control que reduzca la desviacin.
El siguiente diagrama en bloques muestra un sistema de control general
formado por un controlador, un actuador, una planta y un sensor ver g 2.1.

13

CAPTULO 2.

CONTROLADORES

14

Figura 2.1: Digrama de bloques de un control automtico

Podemos observar el comportamiento de la planta en lazo cerrado con realimentacin unitaria, para una entrada de tipo escaln unitario ver g 2.2.

clc ;
clear a l l

%% % % % PARAMETROS%
%%%
%%%%%%%

RPM= 4 9 2 ;
V=5;
R= 1 2 ;

L=500E 3;
I =0.0041;

%% % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % %

Rad = ( ( (RPM* 3 6 0 ) * pi ) / 1 8 0 ) / 6 0 ;

Ke=(V(R* I ) ) / Rad ;
b=(Ke * I ) / Rad ;

Tm= 8 0 ;
J=Tm* b ;
num=Ke ;
den = [ ( J * L )

( ( J *R)+(L * b ) )

( ( b *R)+Ke ^ 2 ) ] ;

%% % % % % % %DIAGRAMA
% % % % DE BLOQUES EN LAZOCERRADO% % % % % % % % % % % %
%%FUNCION FEEDBACK% % % % % % % % %

[ numac , d e n a c ]= f e e d b a c k ( conv ( num , 1 ) , conv ( den , 1 ) , 1 , 1 ) ;


Gc= t f ( numac , d e n a c )
s t e p ( numac , d e n a c )

%%FUNCION CLOOP% % % % % % % % % % % %

[ numac , d e n a c ]= c l o o p ( num , den ) ;


Gc= t f ( numac , d e n a c )
s t e p ( numac , d e n a c )

CAPTULO 2.

15

CONTROLADORES

Figura 2.2: Sistema en lazo cerrado con realimentacin unitaria

2.1.1. Accin de Control Proporcional


El controlador proporcional es en realidad un amplicador con ganacia ajustable. Este control reduce el tiempo de subida, incrementa el sobreimpulso y
reduce el error en estado estacionario.
Para una accin de control Proporcional la relacin entre la salida del controlador

u(t)

y la seal de error

e(t)

est dada por.

u(t) = Kp e(t)
Donde

Kp

(2.1)

es la ganancia proporcional.

Si se aplica la transformada de Laplace se obtiene.

U (s) = Kp E(s)
(2.2)

U (s)
= Kp
E(s)

Esta accin de amplicador con ganancia ajustable se puede observar en la


gura 2.3, esta ganancia fue variada desde

clc ;
clear a l l

%% % % % PARAMETROS%
%%%
%%%%%%%

RPM= 4 9 2 ;
V=5;
R= 1 2 ;

Kp = 0,4

hasta

Kp = 2,2.

CAPTULO 2.

16

CONTROLADORES

L=500E 3;
I =0.0041;

%% % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % %

Rad = ( ( (RPM* 3 6 0 ) * pi ) / 1 8 0 ) / 6 0 ;

Ke=(V(R* I ) ) / Rad ;
b=(Ke * I ) / Rad ;

Tm= 8 0 ;
J=Tm* b ;
num=Ke ;
den = [ ( J * L )

( ( J *R)+(L * b ) )

( ( b *R)+Ke ^ 2 ) ] ;

t =0:0.001:0.4;
G= t f ( num , den ) ;

%% % % % % % % %PROPORCIONAL
%%%%%

Kp= 0 . 4 ;

numa=Kp*num ;
d e n a=den ;
[ numac , d e n a c ]= c l o o p ( numa , d e n a ) ;
Gm= t f ( numac , d e n a c ) ;
Cm=s t e p (Gm, t ) ;

subplot ( 3 , 1 , 1 )
plot ( t ,Cm) ;
x l ab e l ( ' Tiempo ( s e g u n d o s ) ' )
y l ab e l ( ' A m p l i t u d ' )
t i t l e ( ' Respuesta a l e s c a l n

con

una

entrada

de

1 V' )

una

entrada

de

1 V' )

%% % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % %

subplot ( 3 , 1 , 2 )
hold on
f o r Kp = 0 . 4 : 0 . 2 : 2 . 2

uma=Kp*num ;
d e n a=den ;

[ numac , d e n a c ]= c l o o p ( numa , d e n a ) ;
s t e p ( numac , d e n a c , t ) ;

x l ab e l ( ' Tiempo ( s e g u n d o s ) ' )


y l ab e l ( ' A m p l i t u d ' )
t i t l e ( ' Respuesta a l e s c a l n

con

Gmp= t f ( numac , d e n a c ) ;

end
hold

off

%% % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % %

Kp= 2 . 2 ;

numa=Kp*num ;
d e n a=den ;
[ numac , d e n a c ]= c l o o p ( numa , d e n a ) ;
GM= t f ( numac , d e n a c ) ;
CM=s t e p (GM, t ) ;

subplot ( 3

,1 ,3)

CAPTULO 2.

17

CONTROLADORES

plot ( t ,CM) ;
x l ab e l ( ' Tiempo ( s e g u n d o s ) ' )
y l ab e l ( ' A m p l i t u d ' )
t i t l e ( ' Respuesta a l e s c a l n

con

una

entrada

de

1 V' )

Figura 2.3: Accin proporcional

2.1.2. Accin de Control Proporcional Derivativa


El control Proporcional Derivativo reduce el sobre impulso y el tiempo de
estabilizacin, es decir que el efecto es de incrementar la estabilidad del sistema
mejorando la respuesta.
Una desventaja es que opera con una desviacin en la variable que se controla, sin embargo este tiene la capacidad de soportar una mayor ganacia.
La relacin de un controlador Proporcional Derivativo entre la salida
la seal de error

e(t)

u(t) = Kp e(t) + Kp Td
Kp =

u(t)

est dada por.

de(t)
dt

Ganancia Proporcional.

Td =

Tiempo Derivativo.

Kd =

Ganacia derivativa

Kp Td .

Si se aplica la Transformada de Laplace se obtiene.

(2.3)

CAPTULO 2.

18

CONTROLADORES

U (s) = Kp E(s) + Kp Td E(s)s


U (s)
= Kp (1 + sTd )
E(s)
U (s)
= Kp + sKd
E(s)

(2.4)

La accin de la funcin proporcional derivativa sobre el sistema se observa


en la g 2.4.
clc ;
clear

all ;

% % % % %PARAMETROS%
%%%
%%%%%%%
RPM= 4 9 2 ;
V=5;
R= 1 2 ;
L=500E 3;
I =0.0041;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Rad = ( ( (RPM* 3 6 0 ) * p i ) / 1 8 0 ) / 6 0 ;

Ke=(V(R* I ) ) / Rad ;
b=(Ke * I ) / Rad ;

Tm=8;
J=Tm* b ;
num=Ke ;
den = [ ( J * L )

( ( J *R)+(L * b ) )

( ( b *R)+Ke ^ 2 ) ] ;

t =0:0.001:0.3;
G= t f ( num , den ) ;
%%%%%%%%%
PROPORCIONAL
%%%%%
DERIVATIVO
Kp= 2 . 2 ;
Kd= 0 . 0 0 1 ;
n c =[Kd , Kp ] ;
dc = [ 1 ] ;
Cont= t f ( nc , d c ) ;
[ numac , d e n a c ]= c l o o p ( c o n v ( num , n c ) , c o n v ( den , dc ) ) ;
Gm= t f ( numac , d e n a c ) ;
Cm=s t e p (Gm, t ) ;
subplot (3 ,1 ,1)
p l o t ( t ,Cm) ;
x l a b e l ( ' Tiempo

( segundos ) ' )

y l a b e l ( ' Amplitud ' )


t i t l e ( ' Respuesta

al

escaln

con

una

entrada

de

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
subplot (3 ,1 ,2)
hold
for

on
Kd = 0 . 0 0 1 : 0 . 0 1 : 0 . 2

n c =[Kd , Kp ] ;

1 V

Kd= 0 . 0 0 1 ' )

CAPTULO 2.

19

CONTROLADORES

dc = [ 1 ] ;
Cont= t f ( nc , d c ) ;
[ numac , d e n a c ]= c l o o p ( c o n v ( num , n c ) , c o n v ( den , dc ) ) ;
Gmpd= t f ( numac , d e n a c ) ;
s t e p (Gmpd, t ) ;
x l a b e l ( ' Tiempo

( segundos ) ' )

y l a b e l ( ' Amplitud ' )


t i t l e ( ' Respuesta

al

escaln

con

una

entrada

de

1 V y

variacin

%
Gmp= t f ( numac , d e n a c ) ;
end
hold

off

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Kp= 2 . 2 ;
Kd= 0 . 2 ;
n c =[Kd , Kp ] ;
dc = [ 1 ] ;
Cont= t f ( nc , d c ) ;
[ numac , d e n a c ]= c l o o p ( c o n v ( num , n c ) , c o n v ( den , dc ) ) ;
GM= t f ( numac , d e n a c ) ;
CM=s t e p (GM, t ) ;
subplot (3 ,1 ,3)
p l o t ( t ,CM) ;
x l a b e l ( ' Tiempo

( segundos ) ' )

y l a b e l ( ' Amplitud ' )


t i t l e ( ' Respuesta

al

escaln

con

una

entrada

de

1 V Kd= 0 . 2 ' )

de Kd ' )

CAPTULO 2.

20

CONTROLADORES

Figura 2.4: Accin proporcional derivativa

2.1.3. Control Proporcional Integral


El control Proporcioanl Integral decrementa el tiempo de subida, incrementa
el sobre impulso y el tiempo de estabilizacin, tiene el efecto de eliminar el error
de estado estable pero empeora la respuesta trasiente.
La accin de control Proporcional Integral se dene mediante.

u(t) = Kp e(t) +

Kp
Ti

e(t)

(2.5)

Donde.

Kp =
Ti =

Ganancia Proporcional.

Tiempo Integral.

El tiempo integral ajusta la accin de control, mientras que un cambio en el


valor de

Kp

afecta las partes integral y proporcional de la accin de control.

Aplicando la transformada de Laplace.

CAPTULO 2.

21

CONTROLADORES

1
E(s)
U (s) = Kp E(s) +
Ti s


U (s)
1
= Kp 1 +
E(s)
sTi

(2.6)

La accin integral se puede observar en la gura 2.5.

clc ;
clear a l l

%% % % % PARAMETROS%
%%%
%%%%%%%

RPM= 4 9 2 ;
V=5;
R= 1 2 ;

L=500E 3;
I =0.0041;

%% % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % %

Rad = ( ( (RPM* 3 6 0 ) * pi ) / 1 8 0 ) / 6 0 ;

Ke=(V(R* I ) ) / Rad ;
b=(Ke * I ) / Rad ;

Tm= 8 0 ;
J=Tm* b ;
num=Ke ;
den = [ ( J * L )

( ( J *R)+(L * b ) )

( ( b *R)+Ke ^ 2 ) ] ;

t =0:0.001:0.3;
G= t f ( num , den ) ;

%% % % % % % % %PROPORCIONAL
%%%%%
DERIVATIVO

Kp= 2 . 2 ;
Ki =0;

n c =[Kp , Ki ] ;
d c =[1

0];

Cont= t f ( nc , d c ) ;
[ numac , d e n a c ]= c l o o p ( conv ( num , n c ) , conv ( den , dc ) ) ;
Gm= t f ( numac , d e n a c ) ;
Cm=s t e p (Gm, t ) ;

subplot ( 3 , 1 , 1 )
plot ( t ,Cm) ;
x l ab e l ( ' Tiempo ( s e g u n d o s ) ' )
y l ab e l ( ' A m p l i t u d ' )
t i t l e ( ' Respuesta a l e s c a l n

con

una

entrada

de

% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

subplot ( 3 , 1 , 2 )
hold on
f o r Ki = 0 : 1 : 2 0
n c =[Kp , Ki ] ;
d c =[1

0];

Cont= t f ( nc , d c ) ;

1 V Ki=0 ' )

CAPTULO 2.

22

CONTROLADORES

[ numac , d e n a c ]= c l o o p ( conv ( num , n c ) , conv ( den , dc ) ) ;


Gmpd= t f ( numac , d e n a c ) ;
s t e p (Gmpd, t ) ;

x l ab e l ( ' Tiempo ( s e g u n d o s ) ' )


y l ab e l ( ' A m p l i t u d ' )
t i t l e ( ' Respuesta a l e s c a l n

%Gmp=t f (numac , denac );

end
hold

con

una

entrada

de

1 V y

variacin

off

%% % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % %

Kp= 2 . 2 ;
Ki = 2 0 ;

n c =[Kp , Ki ] ;
d c =[1

0];

Cont= t f ( nc , d c ) ;
[ numac , d e n a c ]= c l o o p ( conv ( num , n c ) , conv ( den , dc ) ) ;
GM= t f ( numac , d e n a c ) ;
CM=s t e p (GM, t ) ;

subplot ( 3 , 1 , 3 )
plot ( t ,CM) ;
x l ab e l ( ' Tiempo ( s e g u n d o s ) ' )
y l ab e l ( ' A m p l i t u d ' )
t i t l e ( ' Respuesta a l e s c a l n

con

una

entrada

de

1 V Ki=20 ' )

de

Ki=20 ' )

CAPTULO 2.

CONTROLADORES

23

Figura 2.5: Accin proporcional integral

2.1.4. Control Proporcional Integral Derivativo


La accin combinada tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de
control individual [4].
La siguiente tabla resume las caracteristicas de los controles mencionados
ver 2.1.

Cuadro 2.1: Resumen de caracteristicas de acciones de control


Estas relaciones no son muy precisas ya que las constantes son dependientes
entre si, por tanto esta debe ser tomada como referencia.
La accin de control est dada por.

CAPTULO 2.

24

CONTROLADORES

de(t) Kp
+
dt
Ti

e(t)

(2.7)

1
U (s) = Kp E(s) + Kp Td sE(s) +
E(s)
Ti s


U (s)
1
= Kp 1 + Td s +
E(s)
Ti s

(2.8)

u(t) = Kp e(t) + Kp Td

Donde.

Kp =

Ganancia Proporcional.

Ti =

Tiempo Integral.

Td =

Tiempo Derivativo.

Aplicando la transformada de Laplace.

El efecto del controlador PID sobre la planta se observa en la gura 2.6.

clc ;
clear a l l

%% % % % PARAMETROS%
%%%
%%%%%%%

RPM= 4 9 2 ;
V=5;
R= 1 2 ;

L=500E 3;
I =0.0041;

%% % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % %

Rad = ( ( (RPM* 3 6 0 ) * pi ) / 1 8 0 ) / 6 0 ;

Ke=(V(R* I ) ) / Rad ;
b=(Ke * I ) / Rad ;

Tm= 8 0 ;
J=Tm* b ;
num=Ke ;
den = [ ( J * L )

( ( J *R)+(L * b ) )

( ( b *R)+Ke ^ 2 ) ] ;

t =0:0.001:0.1;
G= t f ( num , den ) ;

%% % % % % % % %PROPORCIONAL
%%%%%
DERIVATIVO

Kp=4;

Ki = 4 0 ;
Kd= 0 . 2 ;
n c =[Kd , Kp , Ki ] ;
d c =[1

0];

Cont= t f ( nc , d c ) ;
[ numac , d e n a c ]= c l o o p ( conv ( num , n c ) , conv ( den , dc ) ) ;
Gm= t f ( numac , d e n a c ) ;
Cm=s t e p (Gm, t ) ;

CAPTULO 2.

25

CONTROLADORES

plot ( t ,Cm) ;
x l ab e l ( ' Tiempo ( s e g u n d o s ) ' )
y l ab e l ( ' A m p l i t u d ' )
t i t l e ( ' Respuesta a l e s c a l n

con

una

entrada

de

1 V' )

Figura 2.6: Accin PID

2.2.

Controlador PID Digital

Debido a que la implementacin del controlador se hace sobre un dispositivo


de lgica discreta, se hace necesario aplicar una transformacin del plano continuo al plano digital, dicha transformacin es denominada transformada

Z.

Partiendo de la ecuacin 2.8 se tiene que:



T
(1 z 1 )
U (z) = Kp 1 + Td
+
E(z)
T
Ti (1 z 1 )

(2.9)

Esta funcin se puede representar como.


U (z) = a +


b
1
+
c(1

z
)
E(z)
1 z 1

(2.10)

Donde:

a = Kp ,

b=

Kp T
Ti

c=

Kp Td
T

Existe muchas formas de implementar un controlador


conocida es la implementacin en paralalelo.

(2.11)

P.I.D, una de las mas

El diagrama de bloques correspondiente a dicha arquitectura se observa en


la gura 2.7.

CAPTULO 2.

26

CONTROLADORES

Figura 2.7: Diagrama de bloques de controlador P.I.D

2.2.1. Sintonizacin de Controladores


El paso nal para la implementacin de un lazo de control consiste en ajustar los parmetros del controlador. Si el controlador puede ser ajustado para
dar una respuesta satisfactoria, se presume que el lazo de control ha sido bien
diseado. Cuando el controlador no puede ajustarse satisfactoriamente, debe
revisarse la seleccin de los dems componentes del lazo de control.
Los mtodos de ajuste de controladores se clasican en dos grandes grupos:
mtodos de lazo cerrado, y mtodos de lazo abierto. Los primeros se aplican con
el controlador en automtico; los segundos con el controlador en manual.
Ahora solo hace falta encontrar el valor de las constantes antes establecidas
o sintonizar el controlador.

2.2.2. Mtodo por Ensayo y Error


Otro mtodo consiste en ajustar el controlador mediante el ensayo de prueba
y error hasta obtener las caracteristicas deseadas. Esta implementacin ser
desarrollada a continuacin mediante

LabView ver 2.82.9 [1].

CAPTULO 2.

27

CONTROLADORES

Figura 2.8: Implementacin PID con

Labview

Figura 2.9: Panel frontal del controlado PID

Aplicando los valores encontrados en la gura2.9 en la ecuacin 2.15, los


parmetros para el controlador mediante el ajuste de Labview son.

CAPTULO 2.

28

CONTROLADORES

a = Kp = 40

b=

Kp T
= 40
Ti

c=

Kp Td
= 0,05
T

(2.12)

2.2.3. Sintonizacin Ziegler Nichols


Mtodo del lazo abierto o curva de reaccin
Como su nombre lo indica, estos mtodos se utilizan en lazo abierto. Los
datos requeridos para el ajuste se obtienen mediante la prueba de escaln que
proporciona una curva de reaccin como respuesta.
Por otro lado muchas plantas en lazo abierto pueden ser descritas mediante
2.13y aunque el modelo analtico obtenido en 1.7 diera del modelo ya mencionado, es posible aproximar un sistema de segundo orden a uno de primer
orden, debido a la respuesta que se tiene ante una entrada de tipo escaln; por
esta razn tomaremos como modelo la ecuacin 2.13 para la deteminacin de
los parmetro necesarios en la sintonizacin del controlador P.I.D.

Go (s) =
Los coecientes

Ko , o

Ko eso
1 + o s

(2.13)

se obtienen de la respuesta del sistema en lazo

abierto a una entrada escaln.

Consideraciones
Con la planta a lazo abierto, llevar a la planta a un punto de operacin
normal. Digamos que la salida de la planta se estabiliza en
una entrada constante

y(t) = yo

para

u(t) = u0.

En el instante inicial to , aplicar un cambio en la entrada escaln, desde


a

u1

uo

(esto debe estar en un rango de 10 al 20 % de rango completo).

Registrar la salida hasta que se estabilice en el nuevo punto de operacin.


Despues de tener en cuenta estos puntos, la curva de reaccin del proceso es la
observada en la gura 2.10 donde las variables para determinar los parmetros
del controlador son.

yo .
y1 .
to .
uo .
u1 .
t1 .

CAPTULO 2.

29

CONTROLADORES

Los parmetros del modelo son de la siguiente forma.

Ko =

y1 yo
u1 uo

o = t2 t1

o = t1 to

(2.14)

Para obtener los coecientes de la ecuacin 2.14 se debe aplicar la curva


caracteristica normal de Ziegler Nichols ver 2.10

Figura 2.10: Respuesta normal ante la entrada escaln

Segn Ziegler Nichols, la relacin de estos coecientes con los parmetros


del controlador son.

Kp = 1,2

o
Ko o

Ti = 2o

Td = 0,5o

(2.15)

2.2.4. Motor C.C.


Aplicando las consideraciones anteriormente establecidas sobre la planta, la
respuesta a la entrada escaln del sistema real es el mostrado en la g 2.11.

CAPTULO 2.

CONTROLADORES

30

Figura 2.11: Curva de reaccin del proceso

Ya obtenida dicha respuesta se aplica las caracteristicas de la curva normal 2.10 sobre los datos obtenidos en 2.11, los parmetros de la respuesta son
mostrados en la gura 2.12

Figura 2.12: Determinacin de los parmetros Ziegler Nichols (Origin Lab)

Teniendo estos valores y reeemplazandolos en 2.14 se tiene.

CAPTULO 2.

Ko =

31

CONTROLADORES

198 98
= 100
21

o = 96,5 96 = 0,5

o = 112,193 97,5 = 14,693


(2.16)

Reemplazando 2.16 en 2.13 el modelo de la planta es.

G(s) = 100

e0,5
1 + 14,63s

(2.17)

De la misma manera al reemplazar los valores obtenidos en 2.16 sobre los


parmetros del controlador en 2.17 tenemos que.

Kp = 1,2

o
= 0,352632
Ko o

Ti = 2o = 1

Estableciendo un tiempo de muestreo

T <

Td = 0,5o = 0,25

T = 0,1s

(2.18)

segn el criterio.

o
4

(2.19)

Los parmetros discreto para el controlador 2.11 son.

a = Kp = 0,352632

b=

Kp T
= 0,03526
Ti

c=

Kp Td
= 0,88158
T

Figura 2.13: Respuesta del Controlador con Set Point de 245

(2.20)

CAPTULO 2.

CONTROLADORES

32

2.2.5. Planta Termica.


Las plantas trmicas son generalmente sistemas de primer orden y estn
descritas mediante la ecuacin 2.13, por tanto procederemos de la misma manera
para establecer los coecientes del controlador digital [3].

Circuito para la caracterizacin de la Planta


El circuito esquemtico se desarrollar sobre el simulador de Proteuse, la
gura 2.14 muestra la implementacin necesaria para la caracterizacin de dicha
planta.

Figura 2.14: Circuito esquemtico para la caracterizacin de la una Planta Trmica


De la misma manera se aplican las caracteisticas de la curva normal 2.10
sobre la gura 2.14, donde los parmetros obtenidos son ver.

CAPTULO 2.

33

CONTROLADORES

Figura 2.15: Determinacin de los parmetros Ziegler Nichols (Origin Lab)

Teniendo estos valores y reemplazando 2.14 se tiene.

Ko =

274,7 25
= 124,85
20

o = 2,18481,4036 = 0,7812

o = 14,38082,1848 = 12,196
(2.21)

Reemplazando 2.21 en 2.13 el modelo de la planta es.

G(s) = 124,85

e0,7812
1 + 12,196s

(2.22)

De la misma manera al reemplazar los valores obtenidos en 2.16 sobre los


parmetros del controlador en 2.22 tenemos que.

Kp = 1,2

o
= 0,15005
Ko o

Ti = 2o = 1,5624

Td = 0,5o = 0,3906
(2.23)

Estableciendo un tiempo de muestreo

T <

T = 0,1s

segn el criterio.

o
4

(2.24)

Los parmetros discreto para el controlador 2.11 son.

a = Kp = 0,15005

b=

Kp T
= 0,009603
Ti

c=

Kp Td
= 0,5861
T

(2.25)

CAPTULO 2.

CONTROLADORES

34

La respuesta a dichos parmetros son mostrados en la siguente gura ver


2.16.

Figura 2.16: Respuesta del Controlador con un set point de 45C

Captulo 3

Diseo de controladores Fuzzy


La lgica difusa se utiliza en procesos demasiado complejos, cuando no existe
un modelo de solucin simple o un modelo matemtico preciso. Es til tambien
cuando se necesite usar conocimientos previos de un experto que utliza conceptos
ambiguos o imprecisos.
De la misma manera se pueden aplicar cuando cierta partes de un sistema
a controlar son desconocidas y no pueden medirce de forma conable o cuando
el ajuste de otra variable puede producir el desajuste de otras.

3.1.

Lgica Difusa

La lgica difusa o lgica heuristica se basa en lo relativo de lo observado


como posicin diferencial. Este tipo de lgica toma dos valores aleatorios, pero
contextualizados y referidos entre s. As, por ejemplo, una persona que mida 2
metros es claramente una persona alta, si previamente se ha tomado el valor de
persona baja y se ha establecido en 1 metro. Ambos valores estn contextualizados a personas y referidos a una medida mtrica lineal.

3.1.1. Conjuntos Difusos


La necesidad de trabajar con conjuntos difusos surge del hecho que existen
conceptos que no tiene limites claros. Un conjunto difuso se encuentra asociado
por un valor linguistico que esta denido por una palabra, etiqueta o adjetivo.
En los conjuntos difusos la funcin de pertenecia puede tomar valores entre 1 y
0 este tipo de operador se denomina fuzicacin singleton.
Un conjunto difuso en un universo en discurso puede denirse como 3.1.

A = {(x, A (x))|xU }
Donde

(3.1)

A (x) es la funcin de pertenencia de la variable x, y U es el universo


A al valor de 1,

en discurso. Cuando mas cerca este la pertenencia del conjunto

35

CAPTULO 3.

DISEO DE CONTROLADORES FUZZY

mayor ser la pertenencia de la variable

al conjunto

A,

36

esto se ve en la gura

3.1.

Figura 3.1: Conjunto Difuso

Matlab posee un toolbox para el diseo de controladores difusos, donde son


representados de una manera grca y sencilla. Para el desarrollo de este trabajo
se utlizara el tipo Takari Sugeno ver 3.2.

Figura 3.2: Diseo del controlador Fuzzy en Matlab

CAPTULO 3.

DISEO DE CONTROLADORES FUZZY

37

3.1.2. Funcin de Pertenencia


Cualquier funcin puede ser vlida para denir un conjunto de difuso, pero
existen ciertas funciones que son mas comunmente utlizadas por la simplicidad
matemtica, una de estas es la funcin de tipo triangular ver 3.1.

(x) =

xa

ma

bx

bm
0

para x a
para a < x m
para m < x b
para x > b

(3.2)

3.1.3. Fusicacin
La base de conocimiento asociado con el dominio de la aplicacin y los objetivos del control. Aqui se deben denir las reglas linguisticas de control que
realizarn la toma de decisiones que decidirn la forma en la que deben actuar
el sistema ver 3.3.

Figura 3.3: Fusicacin

3.1.4. Inferencia
La inferencia relaciona los conjuntos difusos de entrada y salida para representar las reglas que deniran el sistema. En la inferencia se utliza la informaicin

CAPTULO 3.

DISEO DE CONTROLADORES FUZZY

38

de la base de conocimiento para generar reglas mediante el uso de condicionales


(si entonces) ver 3.4.

Figura 3.4: Inferencia o evaluacin de reglas

3.1.5. Defusicacin
La defusicacin realiza el proceso de adecuar los valores difusos generados
en la inferencia en valore crisp, que posteriormente se utilizarn en el proceso
de control. En la defusicacin se utliza mtodos matemticos sencillos como el
mtodo del Centroide o Centro de rea ver 3.5.

CAPTULO 3.

DISEO DE CONTROLADORES FUZZY

39

Figura 3.5: Defusicacin

La respuesta al implementar dicho controlador de temperatura en el microcontrolador la respuesta obtenida es la mostrada en la gura 3.6.

Figura 3.6: Control de temperatura Fuzzy en microprocesador

Bibliografa
[1] Dr. Kevin Craig Michael Kleinigger. System control implementation using
labview.
[2] F. VALENCIAGA P.F. PULESTON.

Modelado, simulacin y control de

sistemas dinmicos.
[3] Ilber Adonayt Ruge.

Mtodo bsico para la implementar un controlador

digital pid en un microcontrolador pic para desarrollo de aplicaciones a bajo


costo.
[4] Eduardo Zurek Valera Soni Vadal. Aplicacin de matlab para el anlisis
de sistemas lti. pages 4359, 1999.

40

Vous aimerez peut-être aussi