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Rgulation industrielle

Travaux Pratiques N4

Rgulation par PID discret sous Labview


Moteur courant continu Tergane 25

Julien Marot, Mostafa El Adel

2011-2012

Gnralits

1.1 Prsentation de la maquette


La maquette est constitue du moteur courant continu, d'un gain le prcdant (g. 1.1), et d'un
rebouclage. Elle est alimente par une source externe, que vous commanderez lors de ce TP par
Labview.
Remarque : la maquette ne contient pas de rgulateur PID intgr, il faut donc utiliser un rgulateur
cr sous Labview.

Figure 1: Moteur courant continu Tergane 25

1.2 Objectif du TP
L'objectif est de rguler le systme en boucle ferme par un correcteur PID discrtis.
Les paramtres de ce PID implant sous Labview seront rgls par la mthode de
Broda, et en tenant compte des contraintes de saturation de la commande du moteur.

1.3 Aspects techniques


L'acquisition des donnes est ralise par Labview. La visualisation des donnes est ralise par
Matlab. Les chiers cits ci-dessous sont disponibles sur le site web suivant:
https://sites.google.com/site/regulindusm1sisu3/ (Labview)
Labview : Boucle_Ouverte_Tergane_25.vi permet d'tudier le systme en boucle ouverte

en vue de le caractriser. Regulation_PID_Tergane_25.vi permet de raliser la rgulation


PID du moteur.

Matlab : Identification_Regulation_Tergane_25.m permet de visualiser les signaux et de

calculer les paramtres du PID. Il permet aussi de confronter la rponse obtenue par le moteur
en boucle ferme, et sa rponse thorique en fonction des modles discrets et des paramtres
de PID discrtis obtenus.
2

Fonction de transfert du PID numrique

Le chier Labview contient un PID qui prend en entre un signal discret. L'inuence du PID sur
ce signal discret est traduite par sa fonction de transfert C(z) que l'on souhaite calculer. Le chier
Labview qui vous est fourni contient un PID mixte. La fonction de transfert C(p) du PID continu
mixte est:
1
+ Td p)
(1)
C(p) = K(1 +
Ti p

o K , Ti , Td caractrisent le PID.
Pour trouver la fonction de transfert numrique C(z) du PID numrique, on applique une transforme bilinaire la fonction de transfert continue. C'est une mthode de discrtisation parmi
d'autres:
p

2 z1
Te z + 1

(2)

Question 1: A partir des quations (1) et (2), montrez que l'on peut crire la transmittance C(z)
sous la forme d'une fraction rationnelle:

C(z) =
Question 2

c0 + c1 z 1 + c2 z 2
(1 z 1 )(1 + z 1 )

(3)

: Exprimez c0 , c1 , c2 , en fonction de K , Ti , Td .

On souhaite maintenant crer ce correcteur PID discret, sous Labview et sous simulink.
3

Correcteur: choix des paramtres et mise en oeuvre

Le choix du type de correcteur et les valeurs de paramtres du correcteur dpendent des caractristiques du systme corriger.
En boucle ouverte, donnez une consigne au systme et enregistrez la sortie par le chier Labview
Boucle_Ouverte_Tergane_25.vi:
Faire les branchements adquats : connecter l'entre ai0 ("input" de la carte) la sortie du
systme. Connecter la sortie ao0 ("output") l'entre du systme non boucl. Vriez la cohrence
entre les branchements sur la maquette et le chier .vi (lments DAQ et lments de sauvegarde
de signaux). Vriez galement le nom des dossiers spcis pour l'enregistrement (lments de
sauvegarde des signaux).
Lancez l'exprience (che blanche). Un ou plusieurs chiers .lvm doivent tre crs dans votre
dossier de travail.
Visualisez l'entre et la sortie par le chier Matlab Identification_Regulation_Tergane_25.m.
Vriez la cohrence entre le nom des chiers .lvm crs par Labview et le nom des chiers chargs
sous Matlab par la fonction load.
Appliquez la mthode de Broda (voir Annexe): la maquette Tergane 25 contient un moteur
courant continu qui peut tre modlis par un systme d'ordre 1 retard, ou par un systme d'ordre
3

2 car le retard du systme est trs faible devant sa constante de temps.


Le rapport entre les paramtres de constante de temps et de retard conduisent au choix du
rgulateur (soit P, soit PI, soit PID) et aux valeurs prconises pour les paramtres du PID.
/

Type de rgulation
Kp
Ti
Td

> 20

TOR

10 < < 20

5 < < 10

2<<5

0.8
Km

0.8
Km
Km
0.8

/ +0.4
1.2Km

PI

PID

<2

Autre

+ 0.4

2.5+

Pour eectuer une rgulation PID, un systme doit tre reboucl. Cela est fait par le chier
Labview Regulation_PID_Tergane_25.vi, qui contient donc un soustracteur en plus d'un rgulateur PID.
Faites les branchements adquats sur la maquette: attention, on injecte la consigne du systme
en boucle ferme (+) et la sortie du moteur (-) au soustracteur. Vriez nouveau, pour ce chier,
le nom des dossiers spcis pour l'enregistrement.
Remarque: La commande du moteur ne doit pas saturer !

Vous devez donc enregistrer les valeurs de commande, sur l'entre ai0 ou ai1 (en ajoutant une entre
ou en vriant qu'elle est prsente dans le DAQ d'acquisition du chier .vi).
Vous choisirez une valeur faible de gain, que vous augmenterez progressivement, jusqu' atteindre
la limite de saturation. Vriez que les valeurs de la commande restent dans l'intervalle [-10:10].

Simulation

Sur le chier Matlab Identification_Regulation_Tergane_25.m:


: crez la fonction de transfert discrtise de l'ensemble correcteur-moteur. Vous utiliserez la fonction Matlab c2d.m, avec comme troisime option 'tustin', transforme bilinaire.

Question 3

: Quelle dmarche faut-il adopter thoriquement ? On discrtise le correcteur et le


moteur successivement, puis on multiplie les deux rsultats ? Ou on multiplie les deux fonctions de
transfert continues, et on discrtise le rsultat de la multiplication ?

Question 4

: Comparez les signaux obtenus sous Matlab avec lsim et ceux obtenus sous Labview.
Sont ils ressemblants ?
Question 5

: Eectuez la dmarche suivante: discrtisez sparment le correcteur et le moteur.


La forme obtenue pour la fonction de transfert du correcteur PID est-elle la mme que la forme
propose par l'quation (3) ? Pourquoi ?
Question 6

: Crez la fonction de transfert discrte gale au produit des deux fonctions de transfert
discrtes. Utilisez nouveau la fonction lsim pour tudier le comportement de cette fonction de
transfert. Le signal de sortie simul ressemble-t-il au signal obtenu avec Labview ? Faites quelques
commentaires.
Question 7

Refaites l'exprience de rgulation en changeant la frquence d'chantillonnage.


: La priode d'chantillonnage a-t-elle une inuence sur la rgulation ?

Question 8

Conclusion, commentaires

: Quel est le paramtre dominant dans le comportement d'un correcteur PID ?


: Que faut-il contrler pour rester dans un domaine de fonctionnement linaire du
systme rgul ?

Question 9

Question 10

Annexe: Identication par la mthode de Broda


On suppose que l'entre chelon commence au temps t=0.
Soit umax l'amplitude de l'chelon.
Soit ymax la valeur asymptotique de la sortie.
Soit t1 tel que y(t1)=0.28*ymax.
Soit t2 tel que y(t2)=0.40*ymax.
Le systme est modlis comme un systme du premier ordre retard, de gain K, de temps
K
caractristique , et de retard : G(p) = e p 1+p
avec K = ymax/umax, = 5.5 (t2 t1), = 2.8 t1 1.8 t2