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Mcanique du point matriel _ cinmatique

Cinmatique du point matriel & changement du rfrentiel



Introduction
Cinmatique : cest ltude des mouvements indpendamment des causes qui les provoquent.
Point matriel : Modle mathmatique qui consiste associer un objet matriel un point gomtrique
affect de la masse totale de lobjet.
1- Reprage dun point matriel dans lespace et dans le temps
1- Reprage dans lespace
Pour reprer un point dans lespace, on a besoin dun repre despace connu que lon caractrise par
une origine et une base orthonorm directe.(systme daxes de coordonnes).
2- Reprage dans le temps
Pour reprer un point matriel en mouvement, on a besoin, en plus du repre despace, dun repre de
temps caractris par une origine du temps et une horloge pour mesurer lcoulement du temps.
3- Rfrentiel
Lensemble dun repre despace et dun repre de temps.
4- Trajectoire
On dcrit le mouvement dun point matriel si on connat chaque instant sa position dans lespace.
Lensemble de ces positions constitue la trajectoire. Ainsi : La trajectoire est la courbe dcrite par le
point matriel dans le rfrentiel dtude.
Notation : le rfrentiel dont le repre despace est dorigine O et de base ( , , )
x y z
e e e

est not :
R( , , , )
x y z
O e e e

.
2- Reprage dun point systme de coordonnes
2.1- Coordonnes cartsiennes
Par dfinition, les coordonnes cartsiennes dun point
A sont (x,y,z)
La base cartsienne est la base orthonorme directe
souvent note par ( , , ) ( , , )
x y z
e e e ou i j k



Le vecteur position :
x y z
OA xe ye ze = + +



Le dplacement lmentaire :
x y z
dOA dxe dye dze = + +



2.2- Coordonnes cylindriques
Par dfinition, les coordonnes cartsiennes dun
point A sont : ( , , ) z telles que 0 0 2 et
La base locale cylindrique est la base
orthonorme directe : ( , , )
z
e e e


telle que :
OP
e

( OP =

) ; e

au plan dfini par et


tel que :
z
e e e

=


Relations entre coordonne cartsiennes et coordonnes
cylindriques : cos x = et sin y =
Le vecteur position :
z
OA e ze

= +



Le vecteur dplacement lmentaire :
z
dOA d e d e dze

= + +



A
x
y
z
O

P
e


z
e

A
x
y
z
O
x
e


y
e

z
e

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2.3- Coordonnes polaires reprage dans un plan
Les coordonnes polaire dun point A sont ( , ) telles que : 0 0 2 et La base polaire
locale est ( , ) e e


telle que :
OA
e

et e e


( OA =

)
2.4- Coordonnes sphriques
Les coordonnes sphriques du point A sont :
( , , ) r telles que :
0 , 0 0 2 r et
La base locale sphrique est : ( , , )
r
e e e


telle
que : ,
r r r
OA
e e e et e e e
r

= =



Le vecteur position :
r
OA r e =



Relations entre coordonnes sphriques et
coordonnes cartsiennes :
sin sin ; sin cos cos x r y r et z r = = =
Le vecteur dplacement lmentaire :
. . sin .
r
dOA dr e r d e r d e

= + +




3- Cinmatique du point matriel
Notation : Le rfrentiel dont le repre despace est dorigine O et de base ( , , )
x y z
e e e

est not :
R( , , , )
x y z
O e e e

.

3.1- Vitesse dun point par rapport un rfrentiel
a- Dfinition
Considrons un point matriel A en mouvement par rapport un rfrentiel R dorigine O,
la vitesse de A par rapport R est un vecteur not
/
v
A R

et dfini par :
/
.
'
( )
A R
R L indice R signifie que ladrive
doit etre effectue par rapport un observateur de R li R
dOA
v
dt

|
=
|
.


Unit de la vitesse dans ( S.I ) : ms
-1

Dimension de la vitesse : [vitesse] [longueur][temps]
-1
L.T
-1
.

b- Composantes de la vitesse
Composantes cartsiennes
/ A R
R
dOA
v
dt
|
=
|
.

et
x y z
OA x e y e z e = + +


soit
/ A R x y z
v x e y e z e

= + +

avec
R
dX
X
dt

|
=
|
.
.
Composantes cylindriques
z
OA e ze

= +


dou :
/ A R z
v e e z e



= + +



A
x
y
z
O


r
e


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Remarques :
Le dplacement lmentaire est une grandeur relative, il dpend du rfrentiel dtude.
Le vecteur dplacement lmentaire exprim prcdemment paragraphe.I tant calcul
par rapport R( , , , )
x y z
O e e e

, on le note par :
)
R
d OA

ainsi
/ A R
v

peut tre dtermine


facilement partir de
)
R
d OA

en crivant :
)
R
R
dOA
dOA
dt dt
|
=
|
.


Composantes de FRENET (Composantes intrinsques)
Considrons un point matriel A voluant dans un rfrentiel R dorigine O, sur une
trajectoire (C). La vitesse
/ A R
v

peut tre exprimer dune faon plus commode dans une base
orthonorm dite de FRENET ( , , )
n t b
e e e

telle que :
t
e

: vecteur unitaire tangent la trajectoire au point o se situe et dans le sens du


mouvement.
n
e

: vecteur unitaire normal la trajectoire et


t
n C
de
e R
ds
=

;
b n t
e e e =


Avec : RC : rayon de courbure et s : labscisse curviligne de A linstant t .
On appelle rayon de courbure au point A, la longueur RC dfinie comme suite :
Les normales la trajectoire aux points voisins A et Ao se coupent en C

RC = CA.
RC(A) : reprsente le rayon du cercle tangent la courbe (C) en A et localement confondu
avec elle au voisinage de A.

Dans le repre local de FRENET ( , )
t n
e e

, la vitesse de A
sexprime par :
/ A R
R
dOA dOA ds
v
dt ds dt
|
| |
= =
|
|
\ .
.

;
o o
o o
t
s s s s
o o
dOA OA OA AA
e
ds s s s s

= = =

lim lim
Soit :
/ A R t
ds
v e
dt
| |
=
|
\ .


ds
dt
| |
|
\ .
: est la vitesse scalaire quon notera par la suite : v .

3.2- Acclration dun point matriel par rapport un rfrentiel
a- Dfinition
Lacclration de A par rapport R est un vecteur not
/ A R
a

et dfini par :
2
/
/ 2
A R
A R
R
R
dv d OA
a
dr dt
|
|
= =
|
|
.
.


Unit dans ( S.I ) : ms
-2
.
Dimension : [acclration] L.T
-2
.
C
A(s)
(s
o
)A
o
(C)
O
R
n
e

t
e


b
e


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b- Composantes du vecteur acclration
Composantes en coordonnes cartsiennes
/ A R x y z
a x e y e z e

= + +


Composantes en coordonnes cylindriques
2
/
( ) (2 )
A R z
a e e z e



= + + +


Composantes de FRENT
2
2
/ /
:
;
:
t t
A R t A R t n t n
C
n n
C
a v e
dv v
v ve a e e a a
v
dt R
a e
R

= = + = +

=




acclration tangentielle.
avec
acclration normale.

Remarque :
Lexpression
2
/ A R t n
C
dv v
a e e
dt R
= +

permet de distinguer deux catgories de mouvement :
/
2
/
C A R t
A R n
C
R a v e
v
v Cte a e
R

= =



Mouvements rectilignes
Mouvements uniformes




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