Mcanique du point matriel _ changement de rfrentiels

x
z
y
O
(R)
x
z
y
O
(R)
A

Composition des mouvements

1- Position du problme
Soient
x y z
R(O,e ,e ,e )

et
' ' ' ' '
x y z
R (O,e ,e ,e )

deux rfrentiels en mouvement
quelconque lun par rapport lautre. Soit A un point matriel en
mouvement par rapport R et par rapport R.
'
'
'
/
/
A R
A R
R
R
dOA dO A
v et v
dt dt

= =

'
'
'
'
2 2 '
/ /
/ 2 2 /
A R A R
A R
A R
R
R R
R
dv
dv d OA d O A
a et a
dt dt dt dt

= = = =

But : Dterminer le lien entre le mouvement de A dans R , son mouvement dans R.
Cela consiste exprimer la relation entre
/ A R
v

et
'
/ A R
v

dune part , puis entre

/ A R
a

et
'
/ A R
a

dautre
part.

2- Driv dun vecteur par rapport au temps relativement R et R
Quelque soit R et R en mouvement quelconque lun par rapport lautre, la drive dun
vecteur quelconque V

relativement R et R vrifie la relation vectorielle suivante :

'
'
/ = R R
R R
dV dV
V
dt dt

+





O
'
/ R R

est le vecteur vitesse instantane de rotation de R par rapport R.

Consquences :
Si R et R en translation :
'
=
R R
dV dV
dt dt





Si V

est constant dans R :

'
/ = R R
R
dV
V
dt

(cest le cas des vecteurs de la base lie R).

' '
/ / R R R R =


Appliquons la relation vectoriel au vecteur
'
/ R R

, on aura :
' '
'
/ /
=
R R R R
R R
d d
dt dt






la drive du vecteur vitesse
'
/ R R

est indpendant du rfrentiel.

Soient trois rfrentiels quelconques R1, R2 et R en mouvement lun par rapport lautre, on
montre que les vecteurs vitesses de rotation vrifient la relation suivante :
3 1 3 2 2 1
/ / / R R R R R R = +



3- Loi d composition des vitesses
Le vecteur position de A par rapport R :
'
' ' '
' '
/
/
A R
O R
R
R R R
dOA dOO dO A dO A
OA OO O A v v
dt dt dt dt

= + = = + = +

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Or :
' ' '
'
' '
' '
/ / / R R A R R R
R R
dO A dO A
O A v O A
dt dt

= + = +

;
dou :
' ' '
'
/
/ / /
; : (vitesse d'entrainement)
A R e e
A R O R R R
v v v avec v v O A = + = +

Signification
La vitesse dentranement, est la vitesse de A par rapport R avec A suppos fixe par
rapport un observateur li R.
On dit
e
v

que est la vitesse du point concident : cest dire la vitesse dun point gomtrique
de R qui concide avec A un instant donn.

Remarque : Lensemble des points concidents constituent la trajectoire de A dans R.

Exercice dapplication
z
R(O,e ,e ,e )
x y

le rfrentiel li la base cartsienne et
'
R (O,e ,e ,e )
r

le rfrentiel li la
base sphrique. R en mouvement par rapport R et A un point matriel en mouvement par
rapport R et par rapport R.
Dterminer la vitesse de A par rapport R, en utilisant la loi de composition des vitesses.
Le vecteur position :
'
/
r r
A R
OA r e v r e

= =

' ' ' '
'
/
/ / / /
=
A R e e
A R O R R R R R
v v v et v v O A OA = + = +

(O concide avec O et fixe / R)
Avec :
'
/ R R
z
e e

= +

Dou :
/
. . sin .
A R r
v r e r e r e



= + +



4- Loi de composition des acclrations
'
'
'
'
2 2 '
/ /
/ 2 2 /
A R A R
A R
A R
R
R R
R
dv
dv d OA d O A
a et a
dt dt dt dt

= = = =

et
' ' '
'
/
/ / /
A R
A R O R R R
v v v O A = + +

; ce qui implique :
'
/
/
A R e c
A R
a a a a = + +


'/
' '/ '/
'/
/
/ '
' ( ' ) Acclration d'entrainement
avec
2 Acclration dite de Coriolis ou Complmentaire
R R
R R R R
R R
e
O R
c A R
d
a a O A O A
dt
a v

= + +

Remarques :
Lacclration dentranement
e
a

est celle du point concident

'
e
e
Rou R
dv
a
dt

Exercice dapplication
On reprend lexercice dapplication prcdent (paragraphe 3-), et on se propose de
dterminer lacclration du point matriel A dans la base sphrique, en utilisant la loi de
composition des acclrations.
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'
/
r r
A R
OA r e a r e

= =

Acclration dentranement :
2 2 2
2
sin ( )
sin( ) cos( ) ; dans la base ( , , )
2 cos( ) sin( )
e r
r r
a r r e e e
r r

= +

Acclration de Coriolis :
0
2 ; dans la base ( , , )
2 sin( )
c r
a r e e e
r

Soit :
2 2 2
2
/
sin ( )
sin( ) cos( ) 2 ; dans la base ( , , )
2 cos( ) sin( ) 2 sin( )
A R r
r r r
a r r r e e e
r r r

= + +

+ + +

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