UNIDAD II SISTEMAS LIBRES DE UN GRADO DE LIBERTAD

2.1 Relaciones constitutivas del elemento resorte, inercia y amortiguador

En esta seccin se describen los elementos que constituyen un modelo de sistema vibratorio
y se ilustra, mediante ejemplos, el uso de dichos elementos para construir diferentes
modelos. En general, son tres los elementos que forman un sistema vibratorio:
- Elementos de inercia
- Elementos de rigidez
- Elementos de disipacin
Se debe considerar, adems de estos elementos, las fuerzas y los momentos aplicados
externamente y las alteraciones externas provenientes de desplazamientos iniciales
prescritos, velocidades iniciales, o ambos.
El elemento de inercia almacena y libera energa cintica, el elemento de rigidez
almacena y libera energa potencial, y el elemento de disipacin o de amortiguamiento se
utiliza para expresar la perdida de energa en un sistema. Cada de estos elementos tiene de
excitacin-respuesta; la excitacin est en la forma de una fuerza o de un momento, y la
respuesta correspondiente del elemento est en la forma de un desplazamiento, velocidad o
aceleracin. Los elementos de rigidez se caracterizan por una relacin entre una fuerza
aplicada ( o momento) y el desplazamiento correspondiente (o rotacin). Los elementos de
disipacin poseen como caracterstica una relacin entre una fuerza aplicada (o momento) y
la respuesta correspondiente de velocidad. La naturaleza de estas relaciones , que pueden
ser lineales o no lineales, se presenta en esta seccin.

ELEMENTOS DE INERCIA

El movimiento de traslacin de una masa se describe como el movimiento a lo largo de
la trayectoria que sigue el centroide. La propiedad de inercia asociada depende slo de la
masa total del sistema y es independiente de la forma como se distribuye la masa en el
sistema. Sin embargo, la propiedad de inercia de una masa que est sujeta a movimientos
de rotacin es una funcin de la distribucin de la masa, en especial del momento de inercia
de la masa, el cual se define casi siempre con respecto a su centroide o un punto fijo O.
Cuando la masa oscila con respecto a un punto fijo O o un punto pivote O, la inercia
rotatoria
O
J es

2
md J J
G O
+ = (2.1)

donde m es la masa del elemento,
G
J es el momento de inercia de la masa con respecto al
centroide y d es la distancia desde el centro de gravedad hasta el punto O. Los momentos
de inercia
G
J y
O
J son definidos en la ecuacin (2.1) con respecto a los ejes normales al
plano de la masa. Esta relacin entre el momento de inercia de la masa con respecto a un
eje que pasa por el centroide G y un eje paralelo a travs de otro punto O, se deduce del
teorema de los ejes paralelos. En la tabla 2.1 se proporciona los momentos de inercia de la
masa de algunos cuerpos comunes.
A continuacin se examinan las cuestiones de cmo las propiedades de inercia se
relacionan con las fuerzas y los momentos y cmo estas propiedades afectan la energa











cintica de un sistema. En la figura 2.1 se muestra una masa
m que se traslada con una velocidad de magnitud x en el
plano Y X . La direccin del vector de velocidad se seala
tambin en la figura junto con la direccin de la fuerza que
acta sobre esta masa.
Con base en el principio de la cantidad de movimiento
lineal, la ecuacin que rige el movimiento de la masa es


( )
d
F mx
dt
= i i

y cuando m e i son independientes del tiempo, se simplifica a

F mx = (2.2)

Al examinar la ecuacin (2.2) es evidente que en el caso del movimiento de traslacin,
la propiedad de inercia m es la relacin de la fuerza y la aceleracin. La energa cintica
de la masa m se expresa como


( )
2
1 1
2 2
T m x x mx = = i i (2.3)

y hemos utilizado la identidad 1 = i i . Segn la definicin dada en la ecuacin (2.3), es
evidente que la energa cintica del movimiento de traslacin es linealmente proporcional
a la masa. Asimismo, la energa cintica es proporcional al cuadrado de la magnitud de la
velocidad.

En el caso de un cuerpo rgido que slo est sometido a rotacin en el plano con una
velocidad angular u , se puede mostrar a partir del principio de la cantidad de movimiento
angular, que

M J u = (2.4)



donde M es el momento que acta con respecto al centroide G o un punto fijo O, como se
muestra en la figura 2.2, en la direccin normal al plano de movimiento y J es el momento
de inercia de la masa. De la ecuacin (2.4) se deduce que en el caso de movimiento de
rotacin, la propiedad de inercia J es la relacin del momento y la aceleracin angular.
Adems, para determinar qu tanto afecta la propiedad de inercia J a la energa cintica se
emplea la ecuacin


2
1
2
T Ju = (2.5)

Por tanto, la energa cintica del movimiento en rotacin
slo es linealmente proporcional a la propiedad de
inercia J , el momento de inercia de la masa. Por otro
lado, la energa cintica es proporcional al cuadrado de la
magnitud de la velocidad angular.
En los anlisis de las propiedades de inercia de los
sistemas vibratorios efectuados hasta ahora, se supone
que las propiedades de inercia son independientes del
desplazamiento del movimiento. Este supuesto no se
cumple para todos los sistemas fsicos.


EJEMPLO 2.1 Determinacin de los momentos de inercia de la masa

A continuacin, se ilustra cmo determinar los momentos de inercia de diferentes
cuerpos rgidos con varias distribuciones.

Disco uniforme

Considere el disco uniforme que se muestra en la figura 2.2a. Si
G
J es el momento de
inercia de la masa con respecto al centro del disco, entonces, de la tabla 2.2,


2
2
1
mR J
G
=

y, por tanto, el momento de inercia de la masa con respecto al punto O, que se localiza a
una distancia R desde el punto G , es


2 2 2 2
2
3
2
1
mR mR mR mR J J
G O
= + = + = (a)

Barra uniforme


Una barra de longitud L est suspendida como se muestra en la figura 2.2b. La masa de la
barra est uniformemente distribuida a lo largo de su longitud. Entonces, el centro de
gravedad de la barra se localiza en / 2 L . De la tabla 2.1, se tiene que


2
12
1
mL J
G
=

y, por consiguiente, despus de aplicar el teorema del eje paralelo, el momento de inercia
con respecto al punto O es

2 2 2
2
3
1
4
1
12
1
2
mL mL mL
L
m J J
G O
= + = |
.
|

\
|
+ = (b)

ELEMENTOS DE RIGIDEZ

Los elementos de rigidez almacenan y liberan la energa
potencial de un sistema. Para examinar cmo se define la
energa potencial, considere la figura 2.3, en la cual un resorte
se mantiene fijo en el extremo O, y en el otro extremo una
fuerza de magnitud F sigue la direccin del vector unitario j .
Bajo la accin de esta fuerza, el elemento se estira desde una
longitud inicial
0
L x + en la direccin de j . Al sufrir esta
deformacin, la relacin entre F y x puede ser lineal o no
lineal.
Si
s
F representa la fuerza interna dentro del elemento de
rigidez, segn se ilustra en el diagrama de cuerpo libre de la
figura 2.3(b), entonces esta fuerza es igual y de sentido
contrario a la fuerza externa F en la porcin inferior del
resorte; es decir,
s
F F = j
Como la fuerza
s
F trata de restablecer el elemento de rigidez a su configuracin no
deformada, se le llama fuerza restauradora. A medida que el elemento de rigidez se
deforma, la energa se almacena en l, y conforme el elemento de rigidez regresa a su
configuracin inicial se libera la energa. La energa potencial V se define como el trabajo
efectuado para llevar al elemento de rigidez desde la posicin deformada hasta la posicin
sin deformacin; es decir, el trabajo necesario para llevar al elemento hasta su posicin
original. En el caso del elemento que se ilustra en la figura 2.3, lo anterior se expresa como

0
( ) .
s
x
V x F dx =
}
0
0
.
x
x
F dx Fdx = =
} }
j j

donde se ha empleado la identidad . 1 y
s
F F = = j j j.Al igualar que la energa cintica
T , la energa potencial V es una funcin con valor escalar.






Combinacin de resortes

Resortes en paralelo

Para determinar una expresin de la constante equivalente del resorte conectados en
paralelo, considerar los dos resortes mostrados en la figura 2.4(a). Cuando una carga W es
aplicada el sistema adquiere una deflexin esttica
st
o como se muestra en la figura 2.4 (b).
Entonces el diagrama de cuerpo libre mostrado en la figura 2.4(c) al aplicar la ecuacin de
equilibrio nos da:

1 2 st st
W k k o o = + (2.6)
















Si
eq
k denota la constante equivalente de la combinacin de los dos resortes, entonces para
la misma deflexin
st
o , tenemos


eq st
W k o = (2.7)

comparando las ecuaciones 2.6 y 2.7 nos da que:


1 2 eq
k k k = + (2.8)

En general si tenemos n resortes con constantes
1 2
, , ,
n
k k k en paralelo, entonces la
constante equivalente ser


1 2 eq n
k k k k = + + + (2.9)

Resortes en serie

Ahora encontraremos una expresin para la constante del resorte equivalente conectados
en serie para los dos resortes mostrados en la figura 2.5(a). Bajo la accin de la carga W,
los resortes tienen las elongaciones
1
o y
2
o respectivamente, como se muestra en la figura
2.5(b). La elongacin total (o deflexin esttica) del sistema,
st
o , esta dado por


1 2 st
o o o = + (2.10)

















como ambos resortes estn sujetos a la misma fuerza W, tenemos del equilibrio en la figura
2.5(c)

1 1
W k o = (2.11)

2 2
W k o = (2.12)
Si
eq
k denota la constante del resorte equivalente en serie, entonces para la misma
deflexin esttica,

eq st
W k o = (2.13)
al igualar las ecuaciones (2.10), (2.11) y (2.12), obtenemos

1 1 2 2 eq st
k k k o o o = = (2.14)
de donde al despejar
1
o y
2
o se obtiene,

1 2
1 2
y
eq st eq st
k k
k k
o o
o o = = (2.15)
sustituyendo (2.15) en (2.10), obtenemos

1 2
eq st eq st
st
k k
k k
o o
o = + (2.16)
de esta ltima ecuacin se obtiene


1 2
1 1 1
eq
k k k
= + (2.17)
en general para n resortes se tiene que

1 2
1 1 1 1
eq n
k k k k
= + + + (2.18)

2.2 Mtodos de las fuerzas para el anlisis de sistemas

El anlisis de sistemas mediante el mtodo de las fuerzas ( segunda ley de Newton) es un
mtodo vectorial y se puede aplicar usando el siguiente procedimiento:
1. Seleccionar una adecuada coordenada para describir la posicin de la masa o
cuerpo rgido en el sistema. Use una coordenada lineal para describir el
movimiento lineal de una masa o el centro de masa de un cuerpo rgido, y una
coordenada angular para describir el movimiento angular de un cuerpo rgido.
2. Determine la configuracin del equilibrio esttico del sistema y mida el
desplazamiento de la masa o del cuerpo rgido desde su posicin de equilibrio
esttico.
3. Dibuje el diagrama de cuerpo libre de la masa o cuerpo rgido cuando un
desplazamiento positivo y velocidad son dadas. Indicar todas las fuerzas activas y
reactivas actuando sobre la masa o cuerpo rgido.
4. Aplicar la segunda ley de Newton del movimiento de la masa o cuerpo rgido
mostrado por el diagrama de cuerpo libre. La segunda ley de Newton del
movimiento se aplicar en las siguientes formas:
- La velocidad de cambio del momentum de una masa es igual a la fuerza actuante.
De esta manera, si la masa m es desplazada una distancia ( ) x t cuando acta un
fuerza resultante ( ) F t en la misma direccin, la segunda ley del movimiento da:

( )
( ) ( )
d d x t
F t m
dt dt
= (2.19)
como m es constante, esta ecuacin se reduce a

2
2
( )
( )
d x t
F t m mx
dt
= = (2.20)

donde
2
2
( ) d x t
x
dt
= es la aceleracin de la masa.
- Para un cuerpo rgido que experimenta un movimiento rotacional, la segunda ley de
Newton ser:
( ) M t Iu = (2.21)
donde M es el momento que acta en el cuerpo y
2
2
( )
con =
d t
dt
u
u u son el
desplazamiento y aceleracin angular, respectivamente. La ecuacin (2.20) y (2.21)
representan la ecuacin del movimiento de un sistema vibrante. Para el anlisis de
vibraciones de un cuerpo rgido o de un sistema de cuerpos rgidos que poseen un solo
grado de libertad es semejante al anlisis de las vibraciones de una partcula. La
solucin de la ecuacin (2.20) y (2.21) son de la forma:

2 2
0 o + 0
n n
x x e u e u + = = (2.22)
la vibracin considerada es un movimiento armnico simple. El periodo y la frecuencia
de la vibracin pueden obtenerse mediante:

2 1
y f =
2
n
n
t e
t
e t t
= = (2.23)

2.3 Mtodo de energa para sistemas sin amortiguamiento

Los sistemas que vibran libremente sin amortiguamiento son sistemas conservativos que
pueden ser analizados utilizando el principio de la conservacin de la energa. Por tanto, la
energa mecnica total del sistema es constante, es decir, energa total = energa cintica +
energa potencial, o
constante T V + = (2.24)
Considrese un sistema masa-resorte donde la masa puede moverse sin friccin sobre una
superficie horizontal (ver figura 2.6). La energa total del sistema con la masa men una
posicin x (medida desde la posicin de equilibrio), movindose a una velocidad x , es:

2 2
1 1
constante
2 2
T V mx kx + = + = (2.25)
Derivando la ecuacin (2.25) con respecto al tiempo se obtiene,

0 mxx kxx + = (2.26)
Esta ecuacin tiene una solucin trivial cuando 0 x = , pero rearreglando se obtiene una
ecuacin para cualquier tiempo t , cuando
0 mx kx + = (2.27)








El mtodo de la energa en anlisis de vibraciones es particularmente ventajoso cuando se
consideran aquellas posiciones de la masa donde la energa total consiste enteramente en
energa potencial o energa cintica. Estas posiciones se muestran esquemticamente en la
figura 2.7 y una explicacin adicional sera la siguiente:
1. En cada extremo o pico del desplazamiento A la energa cintica T es cero al
cambiar x de direccin. En estos mismos instantes la energa potencial V es
mxima y representa la energa total del sistema.
2. En cada instante B, cuando la masa pasa por su posicin de equilibrio 0 x = , la
energa potencial V es cero. En estos mismos instantes la energa cintica T es
mxima debido a que la velocidad x es tambin mxima. Este valor de T
representa la energa total del sistema.









El anlisis del movimiento se facilita utilizando expresiones sencillas que pueden ser
establecidas para el desplazamiento mximo
max
x y la velocidad mxima
max
x .
Suponiendo que el movimiento armnico es de la forma,
( ) x Asen t e | = +
max
x A =
cos( ) x A t e e | = +
max
x Ae =
utilizando estas expresiones resulta,
2
max
1
2
V kA = (energa total del sistema)
2 2
max
1
2
T mA e = (tambin energa total del sistema)
Puesto que
max max
V T = , la frecuencia circular natural es:
k
m
e = , lo cual concuerda
con los resultados anteriores.

2.4 Masa efectiva

El mtodo de la energa puede ser utilizado para sistemas con masas concentradas o
distribuidas siempre que, el movimiento de cada punto del sistema sea conocido. En
sistemas en los cuales estn unidas por conectores rgidos, palancas o engranes, el
movimiento de las diferentes masas puede expresarse en trminos del movimiento x de
algn punto especifico y el sistema, es simplemente de un grado de libertad, puesto que
slo una coordenada es necesaria. La energa cintica puede escribirse como

2
1
2
e f f
T m x =
donde
e f f
m es la masa efectiva o una masa equivalente concentrada en un punto
especifico. Si la rigidez en se punto, es tambin conocida, la frecuencia natural puede
calcularse de la ecuacin

n
e f f
k
m
e =

En sistemas de masas distribuidas como resorte y vigas, se hace necesario un
conocimiento de la distribucin de la amplitud de vibracin antes de que la energa cintica
puede ser calculada. Rayleigh mostr que, es posible tener en cuenta, previamente
ignoradas masas y llegar a un mejor estimado de la frecuencia fundamental.
2.5 Amortiguamiento viscoso
Introduccin
Adems de los parmetros masa y resorte elstico, un mecanismo en vibracin
presenta siempre una cierta amortiguacin de su movimiento. Es posible que sta sea tan
dbil que pueda despreciarse, como se supone en la unidad anterior. Sin embargo, en
general, hay que tomarla en cuenta porque es inevitable, tal es el caso de la friccin entre
slidos o, simplemente, porque se ha introducido con un fin determinado en el sistema
mecnico en cuestin.
A continuacin se introduce la influencia de una amortiguacin lineal (viscosa),
dejando para un anlisis posterior los otros casos que se presentan en la tcnica.
El principio de funcionamiento de este elemento es la estrangulacin de un flujo. Es
lineal porque el efecto de las fuerzas cortantes generadas por el flujo newtoniano, es como
se sabe, proporcional a la velocidad, o sea:
F c x = (2.28)
La constante c depende de las propiedades del fluido y de la geometra del sistema,
y x es la velocidad relativa de las partes en movimiento dentro del amortiguador.
Un amortiguador de este tipo se presenta esquemticamente, por un pistn con la
constante c .



Casos naturales de amortiguacin lineal son, por ejemplo, el frenado de una balanza por
efecto del aire circundante, o el movimiento lento de un cuerpo en agua o aceite. El efecto
del amortiguador de aire es slo lineal para pequeas velocidades relativas. Para
velocidades mayores, es del tipo:
n
cv F = (2.29)
por lo cual cae fuera del propsito de esta seccin.





ECUACION DIFERENCIAL DEL MOVIMIENTO

Se considera una masa m sometida a la accin conjunta de un
resorte de constante k y un amortiguador de constante c. Se
toma como referencia, para medir los desplazamientos, la
posicin de equilibrio, pues, como es sabido, es este caso se
incluye el peso de la masa m en la ecuacin diferencial. A
partir del diagrama de cuerpo libre asociado a la masa m, se
puede obtener la ecuacin del movimiento, al aplicar la ley de
Newton:

mx k x c x =

o sea,
0 mx cx kx + + = (2.30)

Las vibraciones que resultan de este sistema mecnico, se llaman libres, en oposicin al
caso en el cual el sistema est solicitado por una fuerza exterior F(t), hablndose entonces
de vibraciones forzadas.
La ecuacin del movimiento de un sistema libre amortiguado (2.30) tiene por ecuacin
caracterstica asociada a:

2
0 ms cs k + + = (2.31)
cuyas races se pueden escribir:

2
1,2
1
2 4
c k c
s
m m mk
= (2.32)
Si de nuevo introducimos la frecuencia angular propia
Figura 2.6-1

n
k
m
e =
y una nueva constante , llamada factor de amortiguacin
2
c
km
=
se tiene:

2 2
1,2
1 1
2
n n n
c
s
m
e , e e , = = (2.33)
forma en que usaremos las races de (2.31)
La solucin de la ecuacin diferencial (2.30) se escribe entonces, con las notaciones
previamente definidas:

1 2
1 2
( )
s t s t
x t Ce C e = + (2.34)
Esta es la solucin formal. Sin embargo, esta expresin puede tomar formas distintas segn
1,2
s sean valores reales o complejos, lo cual corresponde fsicamente a amortiguacin
grande 1 , > , o amortiguacin dbil 1 , < . Entre estos casos extremos existe, como
veremos, la amortiguacin crtica correspondiente a 1 =
a) Movimiento sobreamortiguado. Este es el caso en que 1 , > , entonces
1 2
s y s son
reales y la solucin tiene efectivamente la forma (2.34).
Es fcil ver, sin embargo, que tanto
1
s como
2
s son negativas. Por consiguiente, las
funciones
1
s t
e y
2
s t
e son decrecientes con el tiempo. Las constantes de integracin se
determinan por identificacin con las condiciones iniciales. Es preferible hacer este trabajo
con cada caso numrico particular. Cualquiera que sea el valor de dichas constantes la
curva aparecer tendiendo hacia cero rpidamente, como se indica en la figura 2.6.2.



Fig. 2.6.2
En los tres casos representados, 1 , > , pero las condiciones de velocidad inicial son
distintas: para (a) (0) 0, x > para (b) (0) 0 x = y para (c) (0) 0. x < Es fcil verificar las
dems caractersticas de estas curvas, en especial su comportamiento para t .
Fsicamente vemos que el movimiento del sistema consiste en regresar lentamente a su
posicin de equilibrio, sin oscilacin alguna.
b) Movimiento subamortiguado. Este es el caso correspondiente a un factor de
amortiguacin 1 , < . La solucin (2.34) puede ser escrita ahora de la siguiente forma, de
interpretacin fsica mucho ms clara. Dado que
2
1 0 , < , se escribe
2 2
1 1 i , , = ,
donde i se refiere a la unidad imaginaria. Entonces:
1,2 n d
s i ,e e =
siendo

2
1 ,
d n
e e , = (2.39)
la llamada frecuencia angular amortiguada. Con estas notaciones la solucin (2.34) resulta.
1 2
n d n d
t i t t i t
x C e e C e e
e e e e
= +
y usando la frmula de Euler relativas a las exponenciales complejas, se puede escribir:

1 2
( ) ( cos )
n
t
d d
x t e A t A sen t
, e
e e

= + (2.40)
Como se ha visto anteriormente, este resultado se puede escribir tambin:
( ) ( )
n
t
d
x t Ae sen t
, e
e |

= + (2.41)
donde,


2 2 1 1
1 2
2
, tan
A
A A A
A
|

| |
= + =
|
\ .
(2.42)
En esta forma, la representacin grfica que se indica es evidente: la amplitud decrece con
el tiempo segn la ley
n
t
Ae
, e
mientras el periodo de la oscilacin

2
d
d
t
t
e
= (2.43)
se mantiene constante.


Figura 2.6-2

c) Amortiguacin crtica. Entre los dos casos anteriores se presenta el caso particular de
un factor de amortiguacin 1 , = .
Este es evidente el caso lmite en que el movimiento cambia completamente de naturaleza,
pasando como se ha visto de un movimiento no oscilatorio, fuertemente amortiguado, para
1 , > , a un movimiento donde la influencia recuperadora de los elementos elsticos, es
mayor que la influencia de la amortiguacin, con la consiguiente oscilacin. Es entonces el
caso 1 , = . Para la amortiguacin crtica, el coeficiente de amortiguacin vale, recordando
la definicin de .
2 2
c n
c km me = = (2.44)
y
c
c se llama en este caso coeficiente de amortiguacin crtica. Veamos pues qu tipo de
movimiento se presenta para 1 , = . Las races
1,2
s dadas en (2.33) son iguales

1 2 n
s s e = =
en este caso las funciones, solucin de la ecuacin diferencial, son del tipo
( )
1 2
( )
n
t
x t C C t e
e
= + , (2.45)
es decir no contienen funciones peridicas. Para , 0 t x . Luego la curva se
presenta como se indica a continuacin:


Figura 2.6-3