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Sakouat chafiq

Bessioud khaled
Master SEA

Projet
Système d’Asservissement en
Position

Année 2005/2006
Système d’Asservissement en Position

Introduction

Schéma synoptique • La rencontre du problème de la mesure de position et


de vitesse dans l’industrie (robot, machines-outils,
Moteur DC
bobineuse).
Les systèmes de détection tout ou rien
Codeur incrémental conventionnels (détecteurs inductifs ou capacitifs,
interrupteurs de position, capteurs
Fonctionnement d’un
photoélectriques, ...)
codeur incrémental Solution: capteur de
position « calcul
Traitement des signaux numérique »
Problème: « saturation sur nombre
Détection de sens important de mesure de position »
de rotation

Compteur des impulsions

résultat
Système d’Asservissement en Position

Introduction

Schéma synoptique

Moteur DC

Codeur incrémental

Fonctionnement d’un
codeur incrémental

Traitement des signaux

Détection de sens
de rotation

Compteur des impulsions

résultat
Système d’Asservissement en Position

Introduction

Schéma synoptique
• Il doit répondre à plusieurs contraintes

Moteur DC
Contrainte de vitesse Contrainte de couple

Codeur incrémental Notre barre est de l’aluminium de


On a ¼ secondes pour ¼ tours 20cm,connaissant son volume et
1 T/S soit 60T/min avec sa densité ainsi que le Poids de la
Fonctionnement d’un un temps de réponse de 20ms charge on peut calculer le couple.
codeur incrémental soit : 0.5 N/m

Donc
Traitement des signaux

Détection de sens
de rotation

Compteur des impulsions

résultat
Système d’Asservissement en Position

Introduction

• Fonctionnement d’un codeur


Schéma synoptique

Une lumière émise par une diode électroluminescente est


Moteur DC réfléchie par les graduations d’un disque vers un
phototransistor qui se sature et se bloque à la cadence du
Codeur incrémental défilement des graduations.

Fonctionnement d’un
codeur incrémental

Traitement des signaux

Détection de sens
de rotation

Compteur des impulsions

résultat
Système d’Asservissement en Position

Introduction

• Le codeur incrémental est surtout utilisé dans les


Schéma synoptique
systèmes dont le traitement de l’information est
entièrement numérique.
Moteur DC
• Ses impulsions sont comptabilisées de façon à donner
une information concernant la position (nombre
Codeur incrémental d’impulsions délivrées depuis une position d’origine) ou
/et une information concernant la vitesse (nombre
Fonctionnement d’un
d’impulsions par unité de temps).
codeur incrémental

Traitement des signaux

Détection de sens
de rotation

Compteur des impulsions

résultat
Système d’Asservissement en Position

Introduction

• Dans cette partie on va étudier et concevoir le rack


Schéma synoptique électronique, qui va traiter les signaux puis calculer la position
et la vitesse.
Moteur DC
• Notre codeur " incrémental " délivre deux horloges A et B
Codeur incrémental en quadrature, il délivre également un signal appelé "top
zéro"
Fonctionnement d’un
codeur incrémental Détection de sens de rotation

Traitement des signaux

Détection de sens
de rotation

Compteur des impulsions

résultat
Système d’Asservissement en Position

Introduction

Schéma synoptique
• La détection du sens de rotation se fait en utilisant une
bascule D. pour cela il suffit de brancher l’une des voie du
Moteur DC codeur sur l’entrée Clock et l’autre sur l’entrée Data. On sait
que les signaux provenant du codeur étant déphasés de 90°,
Codeur incrémental selon le sens de rotation, lorsque l’entrée Clock est à 1,
l’autre entrée est à 0 (sens 1) soit à 1 (sens 2).
Fonctionnement d’un
codeur incrémental

Traitement des signaux

Détection de sens
de rotation

Compteur des impulsions

résultat
Système d’Asservissement en Position

Introduction
On obtient donc un détecteur de sens de rotation du codeur
:
Schéma synoptique

Moteur DC

Codeur incrémental

Fonctionnement d’un
codeur incrémental

Traitement des signaux

Détection de sens
de rotation

Compteur des impulsions

résultat
Système d’Asservissement en Position

Introduction

• le but est de récupérer les informations du codeur


Schéma synoptique
incrémental qui permet de surveiller le moteur et
transformer ces informations en une information de
Moteur DC position réelle.

Donc il s’agit de concevoir un système qui permet de


Codeur incrémental compter le nombre d’impulsion à l’issu du codeur

Fonctionnement d’un • Etude de 74LS191N


codeur incrémental

Traitement des signaux

Détection de sens
de rotation

Compteur des impulsions

résultat
Système d’Asservissement en Position

Introduction
Pour compter le nombre d’impulsion notre codeur nécessite deux composants 47LS191N,
Schéma synoptique qui sont montés en cascade de manière synchrone.

Moteur DC

Codeur incrémental

Fonctionnement d’un
codeur incrémental

Traitement des signaux

Détection de sens
de rotation

Compteur des impulsions

résultat
Système d’Asservissement en Position

Introduction

• On note qi (k) la position articulaire (angulaire) du moteur, nombre


Schéma synoptique

de tours entre deux instants de mesure.


2*π * N
Moteur DC

q (k) =
C
i
Codeur incrémental

• N c’est le nombre d’impulsion issu du compteur 8 bits


Fonctionnement d’un
codeur incrémental • C c’est la résolution du codeur

Traitement des signaux • On note q’une bonne mesure de la position dépend de la qualité du
codeur c'est-à-dire de sa résolution et de la précision du compteur
Détection de sens également.
de rotation

Compteur des impulsions • La vitesse est donnée par le nombre d’impulsions par unité de temps

résultat

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