Introduccin

Las dimensiones de los elementos del manipulador, junto a los grados de libertad,
definen la zona de trabajo del robot, caracterstica fundamental en las fases de seleccin
e implantacin del modelo adecuado.

La zona de trabajo se subdivide en reas diferenciadas entre s, por la accesibilidad
especifica del elemento terminal (aprehensor o herramienta), es diferente a la que
permite orientarlo verticalmente o con el determinado ngulo de inclinacin.
Tambin queda restringida la zona de trabajo por los limites de giro y desplazamiento
que existen en las articulaciones.

El volumen de trabajo de un robot se refiere nicamente al espacio dentro del cual
puede desplazarse el extremo de su mueca. Para determinar el volumen de trabajo no
se toma en cuenta el actuador final. La razn de ello es que a la mueca del robot se
le pueden adaptar grippers de distintos tamaos.

Los grippers tambin llamados End Effectors o simplemente herramientas, son los
elementos que se colocan al robot a fin de que cumpla una o varias funciones
especificas.

Volumen de trabajo

Espacio fsico engendrado por un punto del elemento terminal cuando el manipulador se
mueve entre los lmites del rango de movimiento de sus articulaciones.
Es Una de las caractersticas importante a la hora de seleccionar un robot segn a la
aplicacin que vaya dirigido como es el tamao del robot, as como de su configuracin
y del rango de movimiento de sus articulaciones.
Existen 2 tipos de volmenes de trabajo:
a).Volumen de trabajo principal: Engendrado por los primeros eslabones y
articulaciones del robot. Este volumen determina el posicionamiento del robot.
b). Volumen de trabajo secundario: Se sita prximo a las articulaciones finales de
mueca y el rgano terminal.







Estructura cartesiana
Estructura Cartesiana. Se caracteriza por tener tres articulaciones prismticas.
Estructura Prtico. Secuencia de articulaciones X-Y-Z. ltimo movimiento vertical
(tareas de montaje), gras prtico y los puentes gra industriales.
Estructura Rectilnea. Secuencia de movimiento X-Z-Y.



- Estructuras rgidas.
- La capacidad de carga es prcticamente constante.
- Resolucin espacial constante en todo su volumen de trabajo.
- La precisin no vara mucho segn la carga.
- Modelizacin cinemtica simple.
- Control sencillo.
- Requiere gran volumen de ocupacin en su instalacin.
- Volumen de trabajo ms pequeo que el volumen propio del robot.
En robots prtico no es posible acceder por debajo de los objetos.
Ventajas:
- Estructuras rgidas, y su capacidad de carga no depende prcticamente de la distancia
del extremo del robot, donde est situada la carga.
- Los movimientos de las articulaciones se realizan desde la parte superior de la
superficie de trabajo, lo cual evita obstaculizarla (robot prtico).
- Resolucin espacial es constante en todo su volumen de trabajo.
- La precisin de un robot prtico no vara mucho segn la carga, mientras que en el
rectilneo disminuye en mayor medida con la distancia al eje de la base.
- La modelizacin de este tipo de estructuras es muy sencilla de realizar.
- El control de las estructuras cartesianas es simple por dos motivos. No es necesario
realizar transformaciones (menos clculos). El control de articulaciones es ms sencillo.

Desventajas:
- Requiere un gran volumen para instalar este tipo de manipuladores.
- No es posible trabajar con estructuras por debajo de los objetos.
- El volumen de trabajo es ms pequeo que el volumen del propio robot.

Estructura Cilndrica.



El robot de configuracin cilndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un
cilindro (normalmente este robot no tiene una rotacin de 360)
Se caracteriza por tener dos articulaciones traslacionales y una rotacional. Dos
configuraciones muy extendidas, segn se considere antes la rotacin, que la traslacin
vertical Z, o viceversa:

- Inercia reducida al disponer accionamientos en la base.
- Volumen de trabajo (corona esfrica) superior al robot cartesiano.
- Accesibilidad por delante y detrs del robot.
- Mayor nmero de clculos (transformacin de sistemas coordenados).
- Resolucin espacial variable.
- Capacidad de carga variable con la distancia.
- Inercia variable con la distancia al eje.
-Control ms complejo.



Ventajas:
- Los accionamientos suelen estar situados en la base, por lo que permiten reducir la
inercia de la estructura.
- Su volumen de trabajo es superior al de la estructura cartesiana, aproximadamente un
cilindro anular.
- Permite trabajar en el espacio situado delante y detrs de l, centro de mecanizado.
- ltimo movimiento de aproximacin horizontal (tareas de carga y descarga).
Desventajas:
- Se necesitan mayor nmero de clculos, al transformar las coordenadas cartesianas de
un punto a las coordenadas cilndricas propias del robot.
- Resolucin espacial del eje telescpico es variable.
- La capacidad de carga del robot depende de la distancia mxima alcanzable por la
articulacin telescpica.
- La inercia de la estructura aumenta con la distancia de la carga a la base y con el
propio peso de la carga.
- La variacin de la inercia con la distancia al eje, hace ms complejo el control
necesario para mantener las prestaciones.

Estructura Polar o esfrica

los robots que poseen una configuracin polar, los de brazo articulado y los modelos
SCARA presentan un volumen de trabajo irregular


Estructura Polar o esfrica.
- Se caracteriza por tener dos articulaciones rotacionales y otra traslacional, definiendo
la secuencia 1-2-r.
Estructura polar.
Dos rotaciones en torno a dos ejes perpendiculares que se cortan, y el movimiento
telescpico de aproximacin polar.
Estructura pendular.
Los centros de las dos rotaciones coinciden, consiguiendo movimientos pendulares en
dos direcciones.
- Volumen de trabajo (corona esfrica) muy grande.
- Accesibilidad elevada.
- Bajas inercias.
- Buenas precisiones.
- Inercia variable respecto al extremo del robot.
- Resolucin espacial variable.
- Precisin variable.
- Elevado nmero de clculos.
-Modelizacin cinemtica compleja.

Ventajas:
- Volumen de trabajo muy grande, formado por una corona esfrica.
- Accesibilidad de la estructura polar es muy elevada (alcance de puntos situados en el
plano de la base del robot).
- La estructura pendular posee bajas inercias y buenas precisiones.
Desventajas:
- Inercia variable la distancia del extremo a la base en el robot polar
- Capacidad de carga es funcin de dicha distancia.
- Su resolucin espacial es variable.
- La precisin espacial es variable.
- Las velocidades mximas pueden ser elevadas.
- Elevado nmero de clculos, al transformar las coordenadas cartesianas de un punto a
las coordenadas cilndricas propias del robot.
La modelizacin cinemtica es compleja.
Estructura angular o articulada.


Se obtiene sustituyendo la articulacin traslacional por la rotacional en un plano
vertical.
Se asemeja al cuerpo humano (tronco, hombro, antebrazo, codo y brazo y mueca).

Ventajas:
- Gran accesibilidad a las zonas de trabajo.
- El volumen de trabajo es relativamente grande frente al volumen del robot.
- Gran flexibilidad en las tareas que puede desarrollar
Desventajas:
- Complejidad de su modelo cinemtica.
- Gran dificultad en el control de movimientos lineales.
- Si la estructura est totalmente extendida, se pierde rigidez.







Estructura SCARA
-
-Esta estructura se puede obtener a partir de la cilndrica, sustituyendo la traslacin r por
otra rotacin 2.
- Este brazo est constituido por tres articulaciones, dos rotacionales y una traslacional.
- Al obtener dos ejes paralelos, se logra conseguir un movimiento en un plano
horizontal.
Ventajas:
- El peso de las articulaciones rotacionales est equilibrado mecnicamente por su
propia disposicin en la estructura.
- Los accionamientos pueden ser pequeos y de potencia reducida, ya que no necesitan
compensar su efecto al producir movimientos.
- La inercia de esta estructura es baja debido a su menor peso, con el consiguiente
aumento de precisin y posibilidad de realizar movimientos ms rpidos.
- Gran accesibilidad.
- Elevado volumen de trabajo frente al volumen propio del robot.
- Flexibilidad en las tareas a desarrollar.
- Complejidad en su modelizacin.
- Dificultad en el control de movimientos lineales.
- Baja rigidez de la estructura si est totalmente extendida.
-Peso de la estructura equilibrado (por la propia disposicin
de la estructura).
- Baja inercia ya que disponen de accionamientos pequeos.