TRABAJO COLABORATIVO No 2.

SIMULYNK




Presentado por:
AMILCAR CANCIMANSE
COD.
ALNULFO LIZCANO
COD
CRISTIAN EDUARDO BERMEO
COD. 87.068.375
EDWIN ARTURO ROJAS
COD. 87.514.210
JHON EDWARD CAMPOS CAMPOS
COD. 89.000.269


Grupo 208008_14



Tutor de Curso
HECTOR URIEL VILLAMIL




UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

INGENIERIA ELECTRONICA



CAD AVANZADO PARA ELECTRONICA
Cod 208008





ABRIL 29 DE 2011

OBJETIVOS

Describir el modelo matemtico del motor como un diagrama de bloques
Describir los parmetros de un controlador PID como un diagrama de
bloques
Evaluar los conceptos de control.


INTRODUCCION

La utilizacin de aplicaciones en la simulacin ha tomado gran importancia en
el campo de la ingeniera ya que estas permiten llevar a cabo experimentos con
diseos plasmados en planteamientos matemticos o dibujados en el papel sin
tener que entrar a realizar pruebas en un laboratorio especializado y hasta
posiblemente actividades que pueden resultar peligrosas para la salud humana.
Es por esto que la herramienta Simulynk se ha convertido en una de las
preferidas por los ingenieros logrando en un entorno grfico visualizar
resultados de pruebas que de otra forma tendran que ser desarrolladas con
complicados modelamientos matemticos.
En este trabajo se implementar el comportamiento de un motor de corriente
continua a modo de ejemplo, aprovechando las bondades de simulink.


Al final de la unidad 1 se describi y se implement en MATLAB el modelo de
un motor de corriente continua. Para el siguiente trabajo colaborativo es
necesario modelar este mismo sistema pero en SIMULINK, en donde tambin
se implementar un controlador PID. Las condiciones de la simulacin son las
siguientes.

1. Los parmetros de las ecuaciones son:



2. Se modelar el sistema como una funcin de transferencia

Siendo la funcin de transferencia

(s)
I(s)
=
K
[Is
2
+ (Ib + R[)s + (b - R)K
2


Se calculan los valores de la misma a continuacin:

[ - I = u.uS - u.6 = u.uS
I - b = u.6 - u.S = u.18
R - [ = 2 - u.uS = u.1
b - R = u.S - 2 = u.6
K
2
= u.u2
2
= u.uuu4

Entonces.


(s)
I(s)
=
u.u2
u.uSS
2
+ u.28S + u.6uu4


El diagrama de bloques en simulynk es el siguiente:


La grfica que se obtiene de la simulacin es la siguiente:


De acuerdo a la grfica de la salida del osciloscopio, se pueden establecer los
siguientes parmetros.
El tiempo de elevacin es aproximadamente 2 segundos.
El tiempo de establecimiento se encuentra alrededor de los 1.5
segundos.
De la funcin de transferencia se puede establecer que la ganancia del
sistema es aproximadamente 0.03331 y el error de estado estacionario
es 0.96668 muy alto.
Al incorporar en la funcin de transferencia un controlador PID (Proporcional
Integral Derivativo), se pueden lograr varios propsitos de acuerdo a lo que
se desea controlar.
Un controlador proporcional (Kp) tendr el efecto de reducir el tiempo de
elevacin y reducir, sin jams eliminar, el error de estado estacionario. Un
control integral (Ki) tendr el efecto de eliminar el error de estado estacionario,
pero puede empeorar la respuesta transitoria. Un control derivativo (Kd) tendr
el efecto de incrementar la estabilidad del sistema, reduciendo el sobreimpulso,
y mejorando la respuesta transitoria. Los efectos de cada uno de los
controladores Kp, Kd, y Ki en un sistema a lazo cerrado se resumen en la tabla
de abajo.
Rta a L Cerrado T.TREPADA SOBREPICO T Establecim. ERROR (SS)
Kp Baja Sube Poco Cambio Baja
Ki Baja Sube Sube Elimina
Kd Poco Cambio Baja Baja Poco Cambio
Note que estas correlaciones podran no ser exactamente seguras, porque Kp, Ki, y Kd son
dependientes entre s. De hecho, cambiando una de estas variables se puede variar el efecto
de las otras dos. Por esta razn, la tabla deber usarse nicamente como referencia cuando se
determina los valores de Ki, Kp y Kd.
Especificaciones en el dominio temporal de los sistemas de segundo
orden
En la teora de control, la caracterizacin de la respuesta temporal de un
sistema se suele hacer mediante lo que se conoce como especificaciones del
sistema. Las especificaciones ms empleadas son:
Tiempo de retraso (delay time). Es el tiempo necesario para que la
respuesta alcance el 50% del valor final.
Tiempo de subida (rise time). Es el tiempo requerido para que la
respuesta pase del 10 al 90% del valor final. Tambin puede definirse
como el tiempo de paso del 5% al 95% o del 0% al 100%.
Tiempo de pico: Es el tiempo que pasa hasta alcanzarse el primer pico
de sobrepasamiento.
Mximo sobrepasamiento: Es el valor de pico mximo por unidad. Se
suele expresar en porcentaje.
Tiempo de establecimiento: Es el tiempo necesario para que la respuesta del
sistema est dentro de un porcentaje (sobre el 5%, aunque es variable el tipo
de aplicacin) del valor final.



La funcin de transferencia obtenida en lazo abierto incluyendo el controlador
PID corresponde al siguiente esquema.

Al establecer los valores de Kp=300, Ki=200 y Kd=8 se obtiene la siguiente
respuesta que logra aproximadamente las condiciones deseadas.


Luego de observar que el valor Kp afecta directamente al sobreimpulso y el
valor Kd afecta directamente al sobre impulso pero de forma inversa. Se ha
logrado establecer que los valores ideales para las condiciones deseadas son:
Kp=400, Ki=200 y Kd=9

Zoom del alcance del sobrepico mayor a 1.52 (al menos 50% mayor de 1).

En la prxima grfica se muestra como el amortiguamiento que debe ser del
0.1 hace que el segundo pico de la onda tome un valor aproximado del 0.1 con
respecto al mximo sobrepico. Adicional a esto se mejora el tiempo de
establecimiento y se elimina casi por completo el error de estado estacionario.

Zoom del amortiguamiento y el tiempo de establecimiento.
El sistema sin controlador PID y en lazo abierto tarda mucho tiempo en tomar el
valor final en el tiempo y adems el error de estado estacionario es demasiado
alto ya que ante una entrada unitaria apenas se logra aproximadamente el 0.04
en la salida.
EL control PID est diseado para lograr mejorar la seal de salida y mantener
un control sobre el funcionamiento del sistema en el menor tiempo posible ante
las perturbaciones mayores o de alta frecuencia.

CONCLUSIONES

Por medio de la actividad se conoce una nueva aplicacin de matlab; que
permite el anlisis de sistemas de una manera didctica y de fcil comprensin;
pues al emplear bloques se hace ms evidente el comportamiento de un
dispositivo o maquina, para nuestro caso un motor.
La simulacin en Simulynk da grandes aproximaciones de una forma grfica e
intuitiva de forma que sin tener que aplicar muchos clculos matemticos se
puede observar fcilmente el comportamiento final del sistema.
Los clculos matemticos para realizar el anlisis llevado a cabo con simulynk
de una forma grfica son medianamente complejos ya que pueden incluir
trabajo con derivadas e integrales.
Se logra poner en prctica los conceptos estudiados en la unidad dos adems
de conocer ms a fondo las aplicaciones de simulink y de esta forma lograr a
evidenciar la importancia de su manejo para el anlisis de un sistema
Conocer y poner en prctica los conocimientos adquiridos en la unidad dos del
modulo en donde se encontr diagramas de bloques y el diseo de in sistema
con PID mediante una funcin de transferencia en Simulink
Visualizar por medio de graficas cada una de las operaciones matemticas del
sistema PID.

BIBLIOGRAFA

Tutorial PID, Recuperado el 26 de abril de 2011 de la URL
http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tutorial_Matlab_esp/PID.html.
Analisis de la respuesta temporal de un sistema, recuperado el 26 de abril de
2011 de la URL
http://es.wikipedia.org/wiki/An%C3%A1lisis_de_la_respuesta_temporal_de_un_
sistema.
Andrew Hopper. (1989). Diseo de redes locales. USA: Addison-Wesley.
Carlson (1997). Sistema de comunicacin. Colombia: McGraw Hill.
Stremler (1993). Introduccin a los sistemas de comunicacin. USA: Addison
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Tanenbaum. (1997). Redes de computadoras (3ra Ed). Mexico: Prentice Hall.
Tomasi: (1996). Sistemas de comunicaciones electrnicas (2da Ed). Mexico:
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Bolton W. Ingenieria de Control (2da Edicin): Alfaomega.
Franklin Gene. Control de Sistemas con Retroalimentacin: Iberoamericana.
Kuo Benjamin. Sistemas de control automtico. (7 Edicin): Prentice Hall.
Ogata katsuhiko. Ingenieria de control Moderna (4 edicin): Prentice Hall