5.6.

- Introduccin a Vibraciones de Sistemas de 2

Grados de Libertad
5.6.1.- Introduccin.
Se dice que un sistema tiene dos grados de libertad, cuando se requieren dos
coordenadas independietes para describir su movimiento. El estudio de estos
sistemas sirve de paso previo para entender el funcionamiento de los sistemas de
varios grados de libertad.
Hasta el momento, se han estudiado los sistemas con 1 gdl vindose que:
Si un sistema no amortiguado es sacado de su posicin de equilibrio y
dejado en libertad, comienza a oscilar armnicamente con una frecuencia
caracterstica del sistema llamada frecuencia natural.

El fenmeno de la resonancia se presenta al excitar el sistema con una
fuerza armnica de frecuencia igual a la frecuencia natural.
Los sistemas con 2 gdl presentan importantes diferencias respecto a los sistemas
con 1 gdl; de hecho, su comportamiento es cualitativamente muy similar al de un
sistema con N gdl. Sin embargo, si bien los conceptos matemticos y fsicos que
aparecen en los sistemas con 2 gdl son idnticos a los de sistemas con N gdl,
tienen la ventaja de que sus ecuaciones algebraicas son todava relativamente
manejables y los ejemplos accesibles. Permiten, por ello, una formulacin
analtica sencilla y no dependiente del lgebra matricial.

Figura F6-1.- Sistemas mecnicos con 2 gdl
Se ver como si un sistema con 2 gdl sin amortiguamiento es desplazado de su
posicin de equilibro y dejado en libertad, no siempre realiza un movimiento
armnico y ni tan siquiera peridico, sino slo para determinadas formas (tantas
como gdl) de perturbar el equilibrio. Slo para dos tipos (2 gdl) de perturbaciones
el movimiento subsiguiente es armnico y, en general, con distinta frecuencia para
cada tipo de perturbacin.
Un sistema con 2 gdl tendr, por lo tanto, dos frecuencias naturales y, sometido
a una excitacin armnica, llegar a la condicin de resonanciapara dos
frecuencias de excitacin diferentes. El estudio del comportamiento dinmico de
este tipo de sistemas facilitar la introduccin de conceptos como respuesta
sncrona, frecuencias y modos naturales de vibracin y anlisis modal.
5.6.2.- Ecuaciones del movimiento: Formulacin matricial
Consideremos el sistema de la figura.

Figura F6-2.- Sistema con dos grados de libertad
Aplicando la segunda ley de Newton a cada una de las masas:

[5.6.2.1]
Ecuaciones diferenciales, que no son independientes y constituyen un sistema ya
que ambas incgnitas x
1 (t)
y x
2 (t)
aparecen en las dos, y pueden expresarse
matricialmente:

[5.6.2.
2]
o, de forma ms abreviada, con notacin matricial:

[5.6.2.3]
Las matrices [M], [C] y [K], llamadas respectivamente matriz de inercia, matriz
de amortiguamiento y matriz de rigidez, son simtricas, como se puede
observar.

[5.6.2.
4]
Se observa, adems, en este ejemplo que la matriz [M] es diagonal. Esta es
una caracterstica de los sistemas de parmetros discretos que no se presenta en
muchas otras ocasiones. Si en la expresin las tres matrices [M], [C] y [K] fueran
diagonales, las dos ecuaciones seran independientes o estaran desacopladas,
siendo en tal caso resolubles cada una de ellas por las tcnicas desarrolladas para
los sistemas con 1 gdl.
5.6.3.- Vibraciones libres no amortiguadas. Modos de vibracin.-
La resolucin del problema de vibraciones libres no amortiguadas permitir la
determinacin de los parmetros modales caractersticos del sistema de dos
grados de libertad: sus dos frecuencias naturales y sus dos modos naturales
de vibracin.
Suponiendo que no hay fuerzas exteriores aplicadas al sistema y que los trminos
disipativos de energa son nulos, el sistema de ecuaciones del movimiento se
reduce a (k
11
= k
1
+ k
2
, k
22
= k
2
+ k
3
):

[5.6.3.1]
La solucin de este sistema de ecuaciones diferenciales puede abordarse por
distintos procedimientos. Estando interesados en la posibilidad de que el sistema
realice un movimiento armnico sncrono (tiene lugar en un sistema
constituido por dos o ms masas y caracterizado por que todas ellas vibran, en
fase, con la misma frecuencia), se supondrn, anlogamente como se haca con
sistemas de 1 gdl; soluciones de la forma:


Derivndoles respecto al tiempo:
,
[5.6.3.2]
pero
,
pero
[5.6.3.3]
Sustituyendo, se obtendrn dos ecuaciones:

[5.6.3.4]
lo que constituye un sistema de ecuaciones en X
1
y X
2
. Para que dicho sistema
tenga solucin distinta de la idnticamente nula, se tendr que cumplir que el
determinante del sistema sea nulo. Desarrollando el determinante y ordenando, se
obtiene una ecuacin bicuadrtica cuyas races son:

[5.6.3.5]
Si son las dos soluciones de la ecuacin, slo podr tener lugar
movimiento armnico en estas dos frecuencias que son
lasfrecuencias naturales del sistema.
El sistema de dos ecuaciones en X
1
y X
2
puede ponerse, a su vez, en la forma:

[5.6.3.6]
Sustituyendo en cualquiera de estas expresiones los valores de se
determina la relacin existente entre las amplitudes de los movimientos de las dos
masas. Los movimientos sncronos que cumplen esta relacin de amplitudes son
armnicos, y reciben el nombre de modo natural de vibracin. Hay dos modos
naturales, uno para cada frecuencia, . Al
desplazar el sistema de su posicin de equilibrio segn un modo natural y soltarlo,
comenzar a oscilar libre y armnicamente a la frecuencia del modo.

Se puede demostrar que, ambos modos son ortogonales entre s respecto a
las matrices de inercia y rigidez; es decir:

[5.6.3.
7]
Como las dos amplitudes de un modo no estn determinadas ms que en la
relacin existente entre ellas, es una prctica habitual el normalizar los
modos de forma que:

[5.6.3.8]
5.6.4.- Coordenadas naturales. Introduccin al Anlisis Modal
Coordenadas Naturales.- Es el sistema de coordenadas resultanta de aplicar al
sistema mecnico a estudio un cambio de coordenadas basado en la matriz de
modos :

En estas nuevas coordenadas , el sistema de N ecuaciones diferenciales con N
incgnitas se desacopla y trasforma en N ecuaciones de una sola incgnita, es
decir, en N problemas de 1 gdl.
Luego, para el Anlisis Modal:
Teniendo las coordenadas x
1
(t) y x
2
(t), empleadas
para definir el movimiento del sistema (Figura F6-
4.1), un cambio de coordenadas interesante es:

[5.6.4.1]
o bien, matricialmente:

[5.6.4.2
]
donde se ha llamado matriz [X] a la matriz cuyas
columnas son los modos naturales de vibracin -
matriz de modos -. Introduciendo esta
transformacin de coordenadas en la ecuacin
matricial de movimiento del sistema y
premultiplicando por [X]
T
:

Figura F6-4.1.- Sistema de
2 gdl

[5.6.4.
3]
Teniendo en cuenta las ortogonalidades y ortonormalidad resulta:

[5.6.4.4]
o bien, teniendo en cuenta que las matrices presentes son diagonales:

[5.6.4.5]
Estas dos ecuaciones son independientes, y puede cada una de ellas resolverse
con los mtodos estudiados para los sistemas con 1 gdl.
A las coordenadas y
1
(t) e y
2
(t), definidas con este cambio de variable se les
denomina coordenadas naturales, y en ellas las ecuaciones del movimiento estn
desacopladas. El mtodo seguido a la hora de desacoplar las ecuaciones del
sistema constituye la tcnica de anlisis modal
Cabra ahora, por tanto, pensar en la posibilidad de estudiar las vibraciones libres
con amortiguamiento. Pero surge entonces una nueva dificultad por el hecho de
que, en general, esta transformacin de coordenadas, que diagonaliza las matrices
de rigidez e inercia, no hace lo mismo con la matriz de amortiguamiento. Este caso
no se estudiar ahora, pero se puede considerar incluido en el que se realizar
posteriormente (curso de antissmica) para sistemas de N gdl.
5.6.5.- Vibraciones forzadas. Condiciones de resonancia
Se estudia el caso en que no existe amortiguamiento, y se prescindir tambin de
la componente de la respuesta debida a las condiciones iniciales (sin
amortiguamiento, esta componente no desaparecer nunca, pero como ya se han
estudiado las vibraciones libres, se prescindir de ellas en virtud del Principio de
Superposicin).
Supngase actuando sobre el sistema una excitacin armnica sncrona de
modo que las ecuaciones diferenciales del movimiento del sistema respondan a la
expresin:

[5.6.5.1]
Suponiendo soluciones en la forma sustituyendo
estos valores y sus derivadas segundas en la ecuacin anterior y reordenando, se
obtiene el siguiente sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas:

[5.6.5.2]
Aplicando la regla de Cramer para resolver este sistema de ecuaciones se obtienen
los valores de las amplitudes de los movimientos armnicos que se estn
buscando:

[5.6.5.3]
que pueden expresarse:

[5.6.5.4]
amplitudes que se hacen infinitas cuando la frecuencia de excitacin

coincide
con cualquiera de las dos frecuencias naturales. Por lo tanto, un sistema de 2 gdl
tiene dos condiciones de resonancia.
En el ejemplo representado en la Figura F5-5.1, pueden apreciarse las amplitudes
de los movimientos de las dos masas para diferentes valores de la frecuencia de
excitacin, observndose claramente la presencia de dos resonancias alrededor de
las frecuencias de 8 y 12 Hz, aproximadamente.

Figura F6-5.1.- Doble resonancia
Considrese ahora el caso en el que hay amortiguamiento viscoso lineal. En el
caso ms general, las ecuaciones de equilibrio sern:

[5.6.5.5
]
Haciendo como antes y suponiendo soluciones de la forma:

[5.6.5.6]
Se obtendr:

[5.5.5.7]
Donde,

[5.6.5.8]
son las llamadas impedancias mecnicas.
Despejando por la regla de Cramer X
1
y X
2
de la expresin matricial del sistema de
ecuaciones y teniendo en cuenta que la matriz de impedancias es simtrica

[5.6.5.9]
expresiones que se suelen escribir en la forma

[5.6.5.10]
donde los trminos representan algo anlogo al papel que la funcin de
transferencia desempeaba en los sistemas con 1 gdl. As, a la matriz [H] se la
denomina matriz de transferencia.
Mediante la ecuacin anterior se puede estudiar la respuesta estacionaria de
cualquier sistema ante unas fuerzas armnicas sncronas de amplitudes
conocidas.