Universit di Napoli "Federico II"

Corso di Laurea in Ingegneria Biomedica

Appunti per il corso di
FISICA GENERALE 1
La cinematica del punto materiale
(v.12)
(Docente: F. Bloisi)
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1an 4rancisco! California! 56/35! 718
INFO
9itolo 8ppunti per il corso di 4isica :enerale /
+a cinematica del punto materiale
Contenuto /. :randezze fisic&e legate al concetto di ;posizione;.
2. :randezze fisic&e legate al concetto di ;spostamento;.
2. +a ;rapidit% di variazione; e la derivata temporale.
6. :randezze fisic&e legate al concetto di ;velocit%;.
5. :randezze fisic&e legate al concetto di ;accelerazione;.
<. 8pplicazioni alcuni tipi di moto. ,ancora incompleto, nella versione attuale, v.12-
0. 1istemi di riferimento in moto relativo. ,ancora incompleto, nella versione attuale, v.12-
=. *l ;problema inverso; dall'accelerazione alla legge oraria. ,ancora incompleto, nella versione attuale, v.12-
8utore 4. >loisi
+ingua *taliano
$ata 1ettembre 23/2 ,prima versione-
?ersione /2 ,ultimo aggiornamento! 1ettembre 23/2-
1ito @eb people.na.infn.it/~bloisi
su tale sito puA essere reperita la versione piB aggiornata di "uesti appunti
people.na.infn.it/~bloisi/$id/4://$'+/4:/CinCD.pdf
Note:
Questi appunti sono semplicemente delle ;note; scritte per affiancare le trasparenze presentate a lezione e non vogliono! n(
potrebbero! essere sostutivi n( delle lezioni n( di un libro di testo.
Questi appunti sono aggiornati ed ampliati di anno in anno per cui si consiglia allo studente di utilizzare la versione piB recente c&e
reperibile! insieme ad altre informazioni relative al corso! sul sito docente dell'7niversit% ;4ederico **; di 'apoli
....docenti.unina.it/francesco.bloisi
o del $ipartimento di 1cienze 4isic&e
people.na.infn.it/~bloisi
8nc&e se &o posto una certa cura nella stesura di "uesti appunti possibile siano presenti delle sviste! per cui sarA grato a c&iun"ue
me le segnali ,bloisiEunina.it-.
F
'apoli! 1ettembre 23/2
*l docente del corso
F. Bloisi
= LA CINEMATICA DEL PUNTO MATERIALE =
1i visto! nell';Introduzione alla Fisica; c&e la sc&ematizzazione piB semplice c&e possibile fare per descrivere un oggetto
fisico "uella di ;punt o mat eri al e;. 1pesso si legge c&e la ;cinematica del punto materiale; "uella parte della fisica c&e si
occupa di ;descrivere il moto di un punto materiale, indipendentemente dalle cause che lo generano;. *n effetti
nell'ambito della cinematica del punto materiale si definiscono in maniera formale tutte le grandezze fisic&e e si ric&iamano gli
strumenti matematici c&e ci sono utili per descrivere il moto di un punto materiale! ma c&e saranno utilizzate anc&e nel seguito! non
solo nell'ambito della meccanica classica.
'el descrivere un itinerario fatto in automobile viene spontaneo utilizzare i ;concetti intuitivi ; di ;posi zi one;! di
;spost ament o;! di ;vel oci t ;! di ;accel erazi one;. G "uindi del tutto ragionevole c&e nella descrizione e nello studio del moto di
un punto materiale ci serviremo di tali concetti o! meglio! delle grandezze fisic&e c&e definiremo a partire da essi. 9uttavia! "uando
proviamo a ;ormalizzare; uno di tali concetti per giungere ad una ;deinizione operativa; ci accorgiamo c&e allo stesso concetto
intuitivo possono corrispondere definizioni differenti! anc&e se simili. 'el linguaggio corrente una non rigorosa definizione del
significato di alcuni termini puA essre accettata! anc&e se talvolta porta ad e"uivoci! ma nel linguaggio tecnicoHscientifico non
ammissibile c&e uno stesso termine sia utilizzato! nello stesso contesto! con significati differenti! anc&e se molto simili. Ci troveremo
"uindi costretti a definire piB grandezze fisic&e in corrispondenza del medesimo concetto intuitivo.
$edic&eremo le prime due lezioni a ;ormalizzare; i concetti di ;posi zi one; ,+ez./! :randezze fisic&e legate al concetto di
;posizione;- e di ;spost ament o; ,+ez.2! :randezze fisic&e legate al concetto di ;spostamento;-. 4aremo "uindi alcune considerazioni
sulla ;rapi di t di vari azi one; ed il concetto matematico di ;deri vat a t emporal e; ,+ez.2! - per poter formalizzare i concetti di
;vel oci t ; ,+ez.6! :randezze fisic&e legate al concetto di ;velocit%;- e di ;accel erazi one; ,+ez.5! :randezze fisic&e legate al
concetto di ;accelerazione;-.
1ebbene possa sembrare c&e si dedic&i eccessiva attenzione ed eccessivo tempo a parlare di concetti c&e sono gi% noti a tutti!
importante avere le idee ben c&iare poic&( le grandezze fisic&e c&e introdurremo troveranno ampia applicazione non solo nell'ambito
di tutta la meccanica! ma anc&e al di fuori di essa.
Casseremo "uindi ad analizzare ,+ez.<! 8pplicazioni alcuni tipi di moto- alcune tipologie di moto c&e ci permetteranno di descrivere!
almeno con una certa approssimazione! molte situazioni reali. 'on abbiamo ancora! in cinematica! gli strumenti fisici e matematici
necessari a decidere! in una data circostanza! "uale il tipo di moto seguito da un punto materiale! ma bene familiarizzare fin da ora
con le caratteristic&e cinematic&e e geometric&e di tali tipologie di moto. +o studente tenga presente c&e "uando ci si trover% davanti
ad una situazione in cui si &a! ad esempio! un ;mot o armoni co smorzat o; o un ;mot o con accel erazi one cost ant e; potr%
tornare "ui a rivedere le caratteristic&e salienti di "uesto o "uel particolare tipo di moto.
4in "ui ci siamo preoccupati di descrivere il moto del punto materiale dal punto di vista di un particolare osservatore! ossia
utilizzando un sistema di riferimento in cui la descrizione del moto particolarmente semplice ad esempio nel ;mot o di un
proi et t i l e; abbiamo utilizzato un sistema di riferimento con un asse verticale ed uno orizzontale! nel moto armonico abbiamo
utilizzato un sistema di riferimento con l'origine nel ;punt o di ri poso; e cosI via. 9uttavia! accade talvolta c&e non ci data la
possibilit% di scegliere il sistema di riferimento c&e ci farebbe comodo. 8ltre volte sono presenti due osservatori c&e utilizzano due
differenti sistemi di riferimento ,ad esempio un osservatore su di un vagone ferroviario ed uno sulla banc&ina della stazione-. *n tali
casi necessario essere in grado di ;t ras eri re; le informazioni da un osservatore all'altro! ovvero di effettuare un ;cam!i ament o
del si st ema di ri eri ment o;! tenendo conto c&e si puA trattare anc&e di ;si st emi di ri eri ment o i n mot o rel at i vo; l'uno
rispetto all'altro ,+ez.0! 1istemi di riferimento in moto relativo-.
Cer concludere la trattazione della ;ci nemat i ca del punt o mat eri al e; ci porremo un "uesito c&e a prima vista puA sembrare
;poco utile; se conosciamo l'andamento temporale della velocit% di un punto materiale ,ad esempio perc&( registrata dal
;t achi gra o; di un autocarro- siamo in grado di determinare la legge orariaJ ) ancora! se conosciamo l'andamento temporale
dell'accelerazione siamo in grado di determinare l'andamento temporale della velocit% e "uindi la legge orariaJ Questo "uello c&e si
c&iama un ;pro!l ema i nverso; c&e! come vedremo! con l'ausilio della matematica ,in particolare dei concetti di ;i nt egral e
i nde i ni t o; / ;i nt egral e de i ni t o;- e con la conoscenza di "ualc&e altra informazione ,le ;condi zi oni i ni zi al i ; o le ;condi zi oni
al cont orno;-! possibile ricavare le informazioni desiderate ,+ez.=! *l ;problema inverso; dall'accelerazione alla legge oraria-.
F
Grandezze fisiche lea!e al c"nce!!" di
#$"sizi"ne#% 1
*niziamo con il prendere in considerazione il significato della parola ;posi zi one;. *l
?ocabolario 9reccani online ,....treccani.it/vocabolario/posizione- fornisce! per tale
termine! ben 2/ tra significati e varianti. CiA evidenzia il fatto c&e nel linguaggio corrente
le parole sono utilizzate in un modo ;poco preciso;! cosa c&e sicuramente non
accettabile in campo tecnico scientifico. 9ornando al vocabolario online! la prima
/

definizione afferma
posizi"ne
1a. Il luogo, o il punto di un luogo in cui una cosa # posta o si trova,
considerato e determinato in relazione ad altre cose o ad altri punti di
rierimento ... ...
per cui la grandezza fisica ,o le grandezze fisic&e- c&e definiremo per rendere in maniera
formale il concetto di posizione dovranno essere in grado di fornirci informazioni su dove
si trova un oggetto in relazione ad altri oggetti presi come riferimento o! piB
precisamente! sulla posizione in cui si trova un ;punt o mat eri al e; rispetto ad un
particolare ;si st ema di ri eri ment o;.
4acciamo ora mente locale su come ci comportiamo! in varie situazioni! per comunicare
la nostra posizione ad un interlocutore con cui stiamo parlando al cellulare. 8 volte
diciamo semplicemente ;sono in centro; una affermazione piuttosto vaga! ma in
molte situazioni puA essere sufficiente dato c&e il nostro interlocutore &a altre
informazioni ,ad esempio sa' in "uale citt% ci troviamo! "uali luog&i fre"uentiamo
abitualmente! etc.-. Ci sono perA situazioni in cui abbiamo bisogno di essere piB precisi
siamo! ad esempio! con l'automobile ferma per un guasto nella corsia di emergenza di
un'autostrada e dobbiamo comunicare la nostra posizione al soccorso stradale. *n tal caso
diciamo ;sono sulla A16 , nella corsia da $apoli verso %vellino, poco prima del
km 37 ;. Questa una indicazione c&e fornisce la nostra posizione con una precisione di
500 m la A16 l'autostrada 'apoli-Canosa! dobbiamo considerarla nel verso da 'apoli a
Canosa! e siamo tra 36.5 km e 37.0 km da 'apoli ,o! in maniera piB sintetica! a
36.750 km250 m -. *n effetti stiamo utilizzando una coordinata curvilinea.
*n maniera analoga possiamo comunicare la posizione di un treno indicando la tratta
ferroviaria su cui ci troviamo! il verso di percorrenza e la distanza! lungo la linea
ferroviaria! dalla stazione di partenza. Ci sono! tuttavia! situazioni in cui non possibile
fornire la coordinata curvilinea si pensi ad una nave! un aereo! un sommergibile o
semplicemente un escursionista c&e percorre un sentiero non riportato sulle mappe. 'el
caso dell'automobile o del treno siamo in grado di specificare il sistema di coordinata
curvilinea in maniera semplice ,ad esempio! l'autostrada A16 o la tratta ferroviaria
'apoli-Koma- mentre nel caso della nave o dell'aereo o del sommergibile non abbiamo un
modo semplice per fornire la rotta e nel caso dell'escursionista non siamo sicuri c&e il
nostro interlocutore abbia una mappa sufficientemente dettagliata.
*n tutti "uesti casi la posizione viene comunicata! di solito! utilizzando le informazioni
fornite da un :C1 ,:lobal Cositioning 1ystem-! ossia la latitudine , [90
O
,+90
O
] - la
longitudine , [180
O
,+180
O
] - e! se necessario la "uota , q
slm

[
R
T
,
] - sul livello del mare
,nel caso del sommergibile si utilizzer% una "uota negativa-. ?olendo si potrebbero invece
utilizzare le coordinate sferic&e! c&e sono molto simili infatti =R
T
+q
slm
[0, ] !
=( / 2)[ 0, ] ! =[ ,+] . 1i potrebbero perA utilizzare anc&e le coordinate
cartesiane ortogonali! anc&e se! per fornire la posizione di un oggetto rispetto alla 9erra!
risultano certamente meno comode ed intuitive.
1.1 Posizione sulla traiettoria, vettore posizione, posizione angolare.
*l modo piB semplice di esprimere formalmente la posizione di un punto materiale la
;posi zi one sul l a t rai et t ori a ; ,4ig./.3/-
s
P

OP ! ,/.3/-
c&e! ricordando la definizione di ;coordi nat a curvi l i nea;! la distanza misurata
lungo la traiettoria! ! tra un suo punto! O
! scelto come origine e la posizione del punto
materiale P . 1i tratta di una grandezza scalare le cui dimensioni sono [
s
P
]
=L ,ossia una
lung&ezza- e la cui unit% di misura SI il metro , m-.
'elle situazioni in cui la semplice ;posizione sulla traiettoria; non sufficiente
potremmo utilizzare un "ualun"ue sistema di coordinate 2D o 3D a seconda delle
necessit%! tuttavia! per semplificarci la vita! anc&e se "ualc&e studente non ne sar%
convinto! possiamo utilizzare un'unica grandezza fisica! indipendente dal tipo di
coordinate utilizzate il ;vet t ore posi zi one ;
/
,4ig./.3/-!
r
P

OP ! ,/.32-
ossia un vettore c&e &a la ;coda; in un punto O scelto come origine ,negli esempi visti! il
centro della 9erra- e la ;punta; nel punto P c&e vogliamo indicare. *l vettore posizione
Fig.1.01
s
P

P
r
P
O
r
P
una grandezza vettoriale le cui dimensioni
2
sono [ r
P
]
=
[
r
P
]
=L ,ossia una lung&ezza-
e la cui unit% di misura SI il metro , m-. +atitudine! longitudine e "uota oppure le
coordinate polari! oppure le coordinate cartesiane ortogonali sono alcuni dei possibili
metodi di rappresentare numericamente tale grandezza vettoriale. *l motivo per cui
risulta comodo utilizzare il vettore posizione c&e nei calcoli potremo utilizzare una sola
grandezza ,vettoriale- fino a c&e non dovremo darne una rappresentazione numerica ed
in tal caso saremo liberi di scegliere la rappresentazione c&e piB ci risulter% comoda.
*nfatti! in situazioni tridimensionali , 3D - potremo scrivere indifferentemente
r
P
=x
P
u
x
+y
P
u
y
+z
P
u
z
oppure r
P

(
r
P
,
P
, z
P
)
cil
oppure r
P

P
,
P
,
P
)
sfe
utilizzando coordinate cartesiane ortogonali tridimensionali o coordinate cilindric&e o
coordinate sferic&e! mentre! in situazioni bidimensionali , 2D - avremo
r
P
=x
P
u
x
+y
P
u
y
oppure r
P

(
r
P
,
P
)
pol
!
utilizzando coordinate cartesiane ortogonali bidimensionali o coordinate polari.
1i noti c&e il vettore posizione non dipende dal ;si st ema di coordi nat e; utilizzato!
ma dipende comun"ue dal ;si st ema di ri eri ment o; scelto il vettore posizione
r
P
(Terra)
=

O
T
P c&e individua un punto materiale rispetto alla 9erra ,o meglio! rispetto al suo
centro O
T
- ed il vettore posizione r
P
(Sole )
=

O
S
P c&e individua lo stesso punto rispetto al 1ole
,o meglio! rispetto al suo centro O
S
- sono differenti r
P
(Terra)
r
P
(Sole )
.
+e coordinate polari possono essere! ovviamente! utilizzate in "ualun"ue situazione
,4ig./.32-! ma &anno particolare utilit% nel caso in cui la traiettoria sia una circonferenza
e l'origine del sistema di coodinate coincida con il centro di tale circonferenza. *n tal caso
il modulo del vettore posizione sempre pari al raggio della circonferenza , r
P
=R
c
-
mentre la posizione individuata completamente dall'angolo

P
,/.32-
c&e definiamo come ;posi zi one angol are ; ,4ig./.32- e c&e! in base alla definizione di
angolo piano misurato in radianti! legato alla ;posi zi one sul l a t rai et t ori a; dalla
relazione

P
=
s
P
R
c
,traiettoria circolare-
9ale grandezza fisica ! essendo un angolo! adimensionale e la sua unit% di misura SI il
radiante , r! -.
*n effetti l'uso delle grandezze angolari ,la posizione angolare definita "ui sopra! la
velocit% angolare e l'accelerazione angolare c&e definiremo piB avanti- puA essere! in
Fig.1.03
O
u
x
O

P
s
P R
c

P
=
s
P
R
c
s
P
=
P
R
c
(traiettoria circolare
Fig.1.02
s
P

P
r
P
O

P
u
x

s
P
R
c
s
P

P
R
c
(traiettoria generica
parte! esteso anc&e a traiettorie non circolari tenendo presente c&e un tratto
sufficientemente piccolo di "ualun"ue curva puA essere approssimato con un segmento di
retta o con un arco di circonferenza. ?a' tenuto presente c&e il raggio della circonferenza
,raggio di curvatura! R
c
- e la posizione del suo centro ,centro di curvatura della
traiettoria! "
c
- cambiano a seconda del tratto di traiettoria preso in considerazione
,4ig./.36- e c&e la relazione vista sopra tra
P
ed s
P
non vale ,
P
s
P
/ R
c
(
s
P
) -! anc&e se
teniamo conto del fatto c&e il ;raggi o di curvat ura; funzione della ;posi zi one
sul l a t rai et t ori a;! R
c
(
s
P
) . 9uttavia vedremo a breve c&e tale relazione vale per le
;variazioni; di tali grandezze! per cui potremo affermare c&e si tratta di una relazione
;l ocal e;.
*n corrispondenza dell'uso della coordinata curvilinea o del vettore posizione! per
rappresentare la legge oraria ,la posizione in funzione del tempo- avremo rispettivamente
una funzione scalare ,;l egge orari a i n orma scal are ;-
s
P
( t ) ,/.36-
oppure vettoriale ,;l egge orari a i n orma vet t ori al e ;-
r
P
( t ) ,/.35-
del tempo. *n alcuni casi! ed in paricolare nel moto su traiettoria circolare! risulta comodo
utilizzare anc&e la ;l egge orari a angol are ;

P
( t ) . ,/.3<-
)vviamente la funzione vettoriale r
P
( t ) corrisponde a piB funzioni scalari! c&e
dipendono dal sistema di coordinate ad esempio
r
P
( t )
{
x
P
( t )
y
P
( t )
oppure
r
P
( t )
{
r
P
( t )

P
(t )
in situazioni 2D a seconda c&e si utilizzino le coordinate cartesiane ortogonali
bidimensionali oppure le coordinate polari! ovvero
r
P
( t )
{
x
P
( t )
y
P
( t )
z
P
(t )
oppure
r
P
( t )
{

P
( t )

P
(t )
z
P
( t )
oppure
r
P
( t )
{
r
P
( t )

P
( t )

P
( t )
in situazioni 3D a seconda c&e si utilizzino le coordinate cartesiane ortogonali
tridimensionali! le coordinate cilindric&e o le coordinate polari.
Fig.1.04

P
1
C
c2
P
2
R
c1
C
c1
R
c2
1.2 Cambiamento del sistema di riferimento.
+'uso del vettore posizione rende semplice! dal punto di vista formale! l'effettuare un
cambiamento del sistema di riferimento
/
. 8bbiamo gi% visto c&e! con considerazioni
geometric&e! possiamo trattare tanto una ;t rasl azi one del si st ema di
ri eri ment o ;! ossia una situazione in cui i sistemi di riferimento e ' &anno origini
differenti , O' O - ma i versori degli assi omolog&i coincidono , u
x'
= u
x
, u
y '
= u
y
-! "uanto una
;rot azi one del si st ema di ri eri ment o ;! ossia una situazione in cui i sistemi di
riferimento e ' &anno la medesima origine , O' O - ma i versori degli assi del sistema
di riferimento ' si ottengono da "uelli del sistema di riferimento tramite una
rotazione ,individuata da un angolo in situazioni 2D e da due angoli in situazioni 3D -.
Qui tratteremo direttamente la situazione piB generale! ossia una ;rot o& t rasl azi one
del si st ema di ri eri ment o ;.
1e indic&iamo con ,per semplicit%! nella rappresentazione per componenti ci
limiteremo a considerare situazioni 2D -
r
P
=x
P
u
x
+y
P
u
y

r '
P
=x'
P
u
x '
+y'
P
u
y'
i vettori posizione del punto P nei due sistemi di riferimento
2
e con
r
O'
=x
O'
u
x
+y
O'
u
y
il vettore posizione di O' nel sistema di riferimento ! dalla rappresentazione grafica
,4ig./.35- si deduce immediatamente c&e r
P
=r
O'
+r '
P
ovvero

r '
P
=r
P
r
O'
. ,/.30-
1e esprimiamo tale relazione in termini di componenti
(
x '
P
u
x '
+y'
P
u
y '
)
=
(
x
P
u
x
+y
P
u
y
)

(
x
O'
u
x
+y
O'
u
y
)
con "ualc&e passaggio algebrico
x '
P
u
x '
+y'
P
u
y '
=
(
x
P
x
O'
)
u
x
+
(
y
P
y
O'
)
u
y
.
9ale espressione rappresenta l'uguaglianza tra due vettori! ma "uello a primo membro
rappresentato nel sistema di riferimento ' mentre "uello a secondo membro
rappresentato nel sistema di riferimento . CiA significa c&e non possiamo uguagliare le
componenti del primo a "uelle del secondo. Cer procedere dobbiamo esprimere i versori
u
x
ed u
y
del sistema di riferimento nel sistema di riferimento ' . *n pratica
consideriamo u
x
come un "ualun"ue vettore ,un ;versore; a tutti gli effetti un vettore!
l'unica sua particolarit% c&e sappiamo gi% c&e il suo modulo unitario-. 9enendo conto
Fig.1.05
P
r
O'
r
P

r '
P
O
u
y
u
x
O
'
u
y '
u
x '

xx '
u
x '
u
x
c&e in situazioni 2D la rotazione del sistema dei riferimento ' rispetto al sistema di
riferimento individuata in maniera univoca dell'angolo

xx '
di cui deve ruotare il
versore u
x
per sovrapporsi al versore u
x'
! dalla rappresentazione grafica ,4ig./.3<-
ricaviamo facilmente
{
u
x
=+cos

xx '
u
x '
si#

xx '
u
y '
u
y
=+si#

xx '
u
x '
+cos

xx '
u
y '
per cui otteniamo
x '
P
u
x '
+y'
P
u
y '
=
(
x
P
x
O'
) (
+cos

xx '
u
x '
si#

xx '
u
y ' )
+
(
y
P
y
O'
) (
+si#

xx '
u
x'
+cos

xx '
u
y' )
e riordinando i termini
x '
P
u
x '
+y'
P
u
y '
=
(
+
(
x
P
x
O'
)
cos

xx '
+
(
y
P
y
O'
)
si#

xx '
)
u
x '
+
(

(
x
P
x
O'
)
si#

xx '
+
(
y
P
y
O'
)
cos

xx '
)
u
y '
ovvero ,il vettore indicato a sinistra del segno di uguaglianza uguale a "uello a destra
del segno di uguaglianza se e solo se i due vettori &anno le medesime componenti-
{
x '
P
=+
(
x
P
x
O'
)
cos

xx '
+
(
y
P
y
O'
)
si#

xx'
y '
P
=( x
P
x
O'
) si#

xx '
+( y
P
y
O'
) cos

xx '
,roto-traslazione-. ,/.3=-
9enendo conto c&e per

xx '
=0
si &a una traslazione
{
x '
P
=x
P
x
O'
y'
P
=y
P
y
O'
,traslazione-
mentre per x
O'
=y
O'
=0 si &a una rotazione
{
x '
P
=+x
P
cos

xx'
+y
P
si#

xx '
y '
P
=x
P
si#

xx '
+y
P
cos

xx '
,rotazione-.
facile verificare c&e si giunge ai medesimi risultati ottenuti! in precedenza! per via
geometrica.
G da sottolineare c&e mentre nel calcolo effettuato per via geometrica la
rototraslazione al"uanto piB complessa della semplice traslazione
/
! nel calcolo
vettoriale le due situazioni danno luogo alle medesime espressioni per cui abbiamo
potuto trattare direttamente la roto-traslazione. *noltre! anc&e "uando si passa
all'espressione esplicita per componenti la maggior complicazione si limita
all'espressione dei versori di un sistema di riferimento in termini dei versori dell'altro
sistema di riferimento.
Fig.1.06
O
'
u
y '
u
x '
+cos

xx'
+si#

xx'

xx '
u
x
u
x
si#

xx '
=si#

xx '
+ u
x
cos

xx'
=+cos

xx '
u
y
{
u
x
=+cos

xx '
u
x'
si#

xx '
u
y '
u
y
=+si#

xx '
u
x '
+cos

xx '
u
y'
+a trattazione del cambiamento di sistema di riferimento stata fatta in modo
dettagliato per far sI c&e lo studente si renda conto c&e la notazione vettoriale rende
notevolmente piB semplici molte situazioni! a patto di dedicare un po' di tempo ad
impararne l'uso corretto.
F
F
Grandezze fisiche lea!e al c"nce!!" di
#s$"s!a&en!"#% '
1offermiamoci ora sul ;concetto intuitivo; di ;spost ament o;. +a prima definizione
data dal ?ocabolario 9reccani online ,....treccani.it/vocabolario/spostamento-
semplicemente
spostam'nto
()azione di spostare, il atto di spostarsi e venire spostato ... ...
per cui passiamo alla definizione del verbo corrispondente
spostare
1a. *imuovere una cosa dal posto in cui si trova, o che occupa
a!itualmente ... ... .
1!. +raserire da un luogo a un altro ... ... .
1c. ,am!iare di posizione nel tempo, anticipando o posticipando ... ... .
per cui nel linguaggio corrente il termine spostamento puA riferirsi tanto ad un
cambiamento di ;posizione spaziale; "uanto ad un cambiamento di posizione
;posizione temporale; o addirittura al solo fatto c&e un oggetto non piB nella sua
posizione iniziale.
Cer ridurre le ambiguit%! le grandezze fisic&e c&e definiremo faranno riferimento
esclusivamente ad un cambiamento di ;posizione spaziale; ,ossia alla definizione 1!
citata "ui sopra-.
G c&iaro c&e lo spostamento dovr% essere definito a partire dalle posizioni ;iniziale; e
;inale;! dove per ;posi zi one i ni zi al e; si intende la posizione del punto materiale P
in un certo istante t
i
e per ;posi zi one i nal e; si intende la posizione del medesimo
punto materiale in un altro istante t
f
. *n effetti puA essere piB comodo indicare i due
istanti come t
1
e t
2
o t
1
e t
1
+t dove! ovviamente! t =t
2
t
1
,4ig.2.3/-. 8ltre volte! dato
c&e l'istante t
1
del tutto generico! indic&eremo i due istanti! ancor piB semplicemente!
con t e t +t .
Fig.2.01

P
1
P
2
t
1
=t
t
2
=t +t
2.1 Spostamento lungo la traiettoria, vettore spostamento, distanza in
linea retta, spostamento radiale, spostamento angolare.
1e prendiamo in considerazione la ;posi zi one sul l a t rai et t ori a;! posizione iniziale
e posizione finale sono date rispettivamente da s
1
=s
P
(
t
1
) ed s
2
=s
P
(
t
2
)
=s
P
(
t
1
+t
) c&e ci
permettono di definire lo ;spostament o l ungo l a t rai et t ori a ; ,4ig.2.32-
ss
2
s
1
,2.3/-
ovvero
s=s
P
(
t
2
)
s
P
(
t
1
)
=s
P
(
t
1
+t
)
s
P
(
t
1
)
si tratta di una grandezza scalare ,positiva! nulla o negativa- c&e misura la lung&ezza
della traiettoria percorsa dal punto materiale nell'intervallo di tempo considerato e! con
il segno! tiene conto anc&e del verso di percorrenza. +e dimensioni sono "uelle di una
lung&ezza [ s]=L e l'unit% di misura SI il ;metro; , m-.
1e! invece! prendiamo in considerazione il ;vet t ore posi zi one;! allora posizione
iniziale e posizione finale sono date dai vettori posizione r
1
=r
(
t
1
) ed r
2
=r
(
t
2
)
=r
(
t
1
+t
)
rispettivamente. 8 "uesto punto possiamo definire il ;vet t ore spost ament o ;
,4ig.2.32-
rr
2
r
1
! ,2.32-
una grandezza vettoriale avente le dimensioni di una lung&ezza! [ r ]=L ! c&e nel SI si
esprime in ;metri;! m. $alla rappresentazione grafica risulta evidente c&e r un
vettore con la ;coda; in P
1
e la ;punta; in P
2
! per cui possiamo anc&e scrivere
r=

P
1
P
2
,2.32-
ed anc&e evidente c&e il ;vet t ore spostament o;! a differenza dello ;spost ament o
l ungo l a t rai et t ori a;! non tiene conto del percorso effettivamente seguito dal punto
materiale tra le posizioni P
1
e P
2
! ma tiene conto della direzione ,e del verso- lungo cui
tale spostamento avvenuto. +e "uantit% s e r forniscono "uindi informazioni
differenti e non sono riconducibili l'una all'altra.
G! ovviamente! possibile considerare il ;modul o del vet t ore spost ament o;
r=
r
2
r
1
,2.36-
e! dalla rappresentazione grafica ,4ig.2.36-! evidente c&e rappresenta la ;di stanza i n
Fig.2.02

P
1
P
2
s
s
1
s
2
Fig.2.03

P
1
P
2
r
1
O
r
2
r
Fig.2.04

P
1
P
2
r
l i nea ret t a ; tra le posizioni P
1
e P
2

r=P
1
P
2
,2.35-
ed anc&e evidente c&e non la differenza tra due "uantit% infatti il modulo della
differenza tra due vettori non pari alla differenza tra i moduli dei due vettori
r
2
r
1

r
2

r
1
.
1e ora rappresentiamo i vettori posizione in coordinate polari! r
1
=
(
r
1,

1
)
pol
e r
2
=
(
r
2,

2
)
pol
!
possiamo definire tanto lo ;spost ament o radi al e ; ,4ig.2.35-
rr
2
r
1
,2.3<-
,grandezza scalare c&e &a le dimensioni di una lung&ezza [ r ]=L e la cui unit% di misura
SI il ;metro;! m- "uanto lo ;spostament o angol are ; ,4ig.2.3<-

1
,2.30-
,grandezza adimensionale espressa nel SI in radianti! r! -.
+o ;spost ament o radi al e; puA essere espresso anc&e come
r=
r
2

r
1

=r ,2.3=-
ovvero come
r=OP
2
OP
2
,2.35-
ed evidente c&e ci dice di "uanto il punto materiale si avvicinato o allontanato ,puA
essere positiva! nulla o negativa- dall'origine.
'el determinare graficamente lo spostamento radiale abbiamo bisogno di tracciare un
arco di circonferenza di raggio pari ad r
2
per riportare r
2
su r
1
. +a lung&ezza di tale
arco di circonferenza! c&e c&iameremo ;spost ament o normal e ;! vale ,4ig.2.30-
s

=r ,2./3-
con r=r
2
! ed &a le dimensioni di una lung&ezza [
s

]
=L ! per cui nel SI viene misurato in
metri! m. )vviamente avremmo potuto riportare r
1
su r
2
ed in tal caso avremmo avuto
un arco di circonferenza di raggio r
1
e di lung&ezza differente , r
1
r
2
-! tuttavia la
differenza tra i due arc&i di circonferenza diviene trascurabile se l'angolo diventa
Fig.2.05

P
1
P
2
r
1
O

1
u
x
r
2

2
r
Fig.2.06

P
1
P
2
r
1
O

1
u
x
r
2

Fig.2.07

P
1
P
2
r
1
O
r
2

r
molto piccolo! ossia se i punti P
1
e P
2
sono molto vicini tra loro.
Cer consentire un confronto e rendere evidenti le differenze! nella ,4ig.2.3=- sono state
riportate! in sintesi! tutte le grandezze c&e sono state definite.
Cer capire meglio il significato delle varie grandezze definite! ed in particolare dello
;spost ament o radi al e; e dello ;spost ament o angol are; prendiamo ad esempio la
posizione della 9erra rispetto al 1ole! considerati entrambi come punti materiali! P
T
e P
S
.
Coniamo ,si veda la 4ig.2.35 per le grandezze vettoriali e la 4ig.2./3 per le grandezze
scalari- l'origine nel 1ole ,ossia OP
S
- e rappresentiamo con P
T 1
e P
T 2
la posizione
della 9erra in due giorni dell'anno ed i corrispondenti vettori posizione
r
T 1
=

P
S
P
T 1
=
(
r
T 1
,
T 1
)
pol
e r
T 2
=

P
S
P
T 2
=
(
r
T 2
,
T 2
)
pol

r ! il ;vet t ore spost ament o;! il percorso in linea retta considerato come un
segmento orientato. 1i noti c&e
r=r
2
r
1
{
r
1
=r
r
2
=r +r
s ! lo ;spostament o l ungo l a t rai et t ori a;! la lung&ezza effettiva del
percorso fatto lungo la traiettoria. 1i noti c&e
s=s
2
s
1
{
s
1
=s
s
2
=s+ s
r ! la ;di stanza i n l i nea ret t a;! il ;modul o del vet t ore
spost ament o;
/
. 1i noti c&e
r
r
2

r
1

r=r ! lo ;spostament o radi al e;! indica di "uanto il punto materiale si

allontanato o avvicinato all'origine del sistema di riferimento. 'ell'esempio fatto!
indica di "uanto la 9erra si allontanata o avvicinata al 1ole e! se l'orbita della
terra fosse una circonferenza! sarebbe sempre nullo. 1i noti c&e
r=r
2
r
1

{
r
1

=r
r
2

=r+r
ovvero
r=r
2
r
1
{
r
1
=r
r
2
=r+r
! lo ;spostament o angol are;! indica l'angolo di cui il punto materiale si
spostato rispetto all'origine. 'ell'esempio fatto! l'angolo di cui la 9erra si spostata
intorno al 1ole. 1i noti c&e
=
2

1
{

1
=

2
=+
Fig.2.08

P
1
P
2
O
r
2
s
r
r s

r
1
Fig.2.09
P
T1
P
T2
OP
S
r
r
T1
r
T2

Fig.2.10
P
T1
P
T2
OP
S

s
r
s

r
T1
r
T2

s
! lo ;spost ament o normal e; rappresenta la proiezione dello spostamento
su di una circonferenza con centro nell'origine! nell'esempio fatto! il 1ole.
1i tenga presente c&e! nell'esempio citato poic&( la traiettoria della 9erra intorno al
1ole ellittica e non circolare! non vale la relazione s=R
c
! anc&e perc&( R
c
! c&e in
"uesto caso la distanza 9erra H 1ole! R
TS
! non costante.
2.2 Uso e significato dei simboli "delta" (() e "de" (d)
1e nell'esempio fatto a proposito del moto della 9erra intorno al 1ole si considera uno
spostamento ;su i ci ent ement e pi ccol o; possibile approssimare l'arco di
traiettoria ,c&e un arco di un ellisse- con un arco di circonferenza. Cossiamo "uindi
utilizzare la relazione tra s e a patto di considerare un raggio di curvatura R
c
( s)
c&e dipende dalla posizione sulla traiettoria! ossia
s=R
c
( s) o
=
s
R
c
( s)
.
)ccorre "uindi c&iarire cosa si intende per ;su i ci ent ement e pi ccol o;. 1e
proviamo a scrivere esplicitamente lo ;spostament o l ungo l a t rai et t ori a;
s=s
2
s
1
=s
(
t
2
)
s
(
t
1
) ci sorge probabilmente il dubbio su "uale valore utilizzare a
denominatore
=
s
2
s
1
R
c (
s
1)
oppure
=
s
2
s
1
R
c (
s
2)
J
)vvero! con riferimento all'esempio fatto! a denominatore dobbiamo considerare la
distanza 9erraH1ole all'inizio o alla fine dell'arco di traiettoria consideratoJ 1e riflettiamo
un attimo c&iaro perc&( ric&iediamo c&e l'arco di traiettoria sia ;suicientemente
piccolo; e c&e cosa signific&i! almeno dal punto di vista fisico. +'arco di traiettoria
;sufficientemente piccolo; se! entro la precisione con cui stiamo misurando la distanza
9erraH1ole! i valori R
c
(
s
1
) ed R
c
(
s
2
) coincidono! cosa c&e si esprime scrivendo
R
c
(
s
1
)
R
c
(
s
2
)
$al punto di vista matematico s comun"ue una ;dierenza inita;! mentre si
utilizza il simbolo ! ,c&e si legge ;de;- al posto della per indicare la corrispondente
grandezza ;ininitesima;
s=s( t +t ) s( t ) ! ! s=s(t +!t ) s (t )
Cossiamo pertanto dire c&e la relazione tra spostamento lungo la traiettoria e
spostamento angolare vale! dal punto di vista matematico! per spostamenti infinitesimi
! =
! s
R
c
( s)
tenendo presente c&e! dal punto di vista fisico! in molte situazioni utilizzeremo la
notazione
=
s
R
c
( s)
precisando ;per spostamenti suicientemente piccoli ; o! semplicemente ;per
piccoli spostamenti ; o ancora ;per angoli piccoli ;! intendendo con "uest'ultima
frase c&e il valore dell'angolo deve essere sufficientemente piccolo.
+'uso delle grandezze infinitesime permette! spesso! di fare delle semplificazioni. *n
genere s!r ,si noti c&e s una grandezza scalare per cui s indica il valore
assoluto di s L invece r una grandezza vettoriale per cui r indica il modulo di
r -! ossia lo spostamento lungo la traiettoria maggiore o uguale dello spostamento in
linea retta. 9uttavia le corrispondenti grandezze infinitesime coincidono ! s=!r o! se si
preferisce
! s=!r ,2.//-
ossia lo spostamento infinitesimo lungo la traiettoria pari! a parte il segno! al modulo
,anc&'esso! ovviamente! infinitesimo- del corrispondente vettore spostamento. *l segno di
! s ! c&e puA essere anc&e negativo! dipende dal verso di percorrenza della traiettoria!
mentre ! r ! essendo il nodulo di un vettore! non puA essere negativo.
Cer ricavare! al contrario! ! r a partire da ! s dobbiamo osservare c&e il vettore ! r
,a differenza del vettore spostamento r - sempre tangente alla traiettoria ,4ig.2.//-!
per cui
! r=! s u
T
,2./2-
dove u
T
il versore tangente alla traiettoria.
G anc&e possibile scrivere
! =
! s
R
c
( s)
=
!r
R
c
( r)
ovvero
! s=R
c
! ,2./2-
Fig.2.11

r
dr
u
N
u
T
R
c
C
c
dove il raggio di curvatura R
c
funzione della posizione c&e puA essere individuata tanto
tramite la coordinata curvilinea s c&e tramite il vettore posizione r ! per cui R
c
( s) ed
R
c
( r ) indicano la medesima "uantit%.
>isogna infine osservare c&e le "uantit% indicate con il simbolo ;delta; sono spesso! ma
non sempre! ottenute come differenza tra due valori ;simili; della medesima "uantit%.
'egli esempi visti! infatti!
s=s
2
s
1
oppure r=r
2
r
1
o ancora r=
r
2

r
1

mentre
r
non la differenza tra due "uantit%.
1i noti c&e se sommiamo due o piB ;differenze; otteniamo la differenza tra primo ed
ultimo valore
s
12
+ s
23
=
(
s
2
s
1
)
+
(
s
3
s
2
)
=
(
s
3
s
1
)
=s
13
mentre

r
12

r
23

=
r
2
r
1

r
3
r
2

r
3
r
1

r
13

dato c&e il modulo della somma ,o differenza- tra due vettori non pari alla somma ,o
differenza- dei moduli.
'elle corrispondenti "uantit% infinitesime si parla di differenziali esatti ! r un
differenziale esatto poic&( ottenuto a partire da una funzione r ( t ) ! ! r=r ( t +! t )r ( t ) !
mentre ! r=r ( t +! t )r ( t ) una "uantit% infinitesima
/
! ma non un differenziale esatto.
Cer sottolineare ciA si usa il simbolo ; " ;! una ;delta; minuscola e si scrive
"r=!r=r ( t +!t )r ( t ) -. )vviamente ! r =r ( t +! t )r( t )=r ( t +! t )r ( t ) invece un
differenziale esatto.
F
F
La #ra$idi!) di *ariazi"ne# e la deri*a!a
!e&$"rale% +
+e varie grandezze c&e abbiamo definito nelle lezioni precedenti ci permettono di
conoscere la posizione di un punto meteriale in un certo istante o di "uanto cambia tale
posizione in un certo intervallo di tempo! ma non ci forniscono informazioni su "uanto
rapidamente avviene tale variazione. Cer fornire tale informazione dobbiamo prima
formalizzare il concetto di ;rapi di t di vari azi one;.
.1 !l rapporto incrementale, l"operazione di limite e la derivata.
Cer evitare! almeno al momento! le compicazioni dovute all'uso di grandezze vettoriali!
limitiamoci a prendere in considerazione la ;posi zi one sul l a l a t rai et t ori a;! s ! e lo
;spost ament o l ungo l a t rai et t ori a;! s . Quest'ultima "uantit%
s=s
2
s
1
=s
(
t
2
)
s
(
t
1
)
puA essere interpretata anc&e come la ;vari azi one; o l';i ncrement o; della
;posi zi one sul l a l a t rai et t ori a; nell'intervallo di tempo
t =t
2
t
1
ed il loro rapporto ,c&e viene detto ;rapport o i ncrement al e;-
s
t
=
s
2
s
1
t
2
t
1
=
s
(
t
2
)
s
(
t
1
)
t
2
t
1
=
s
(
t
1
+t
)
s
(
t
1
)
t
puA essere utilizzato come misura della ;rapi di t di vari azi one; della ;posi zi one
sul l a t rai et t ori a; al trascorrere del tempo.
G evidente c&e il valore del rapporto incrementale dipende da t
1
! per cui possiamo
considerarlo come una funzione del tempo
s
t
( t )=
s( t +t )s( t )
t
ma dipende anc&e dall'intervallo di tempo t considerato se si dimezza l'intervallo di
tempo non affatto detto c&e si dimezzi anc&e il corrispondente valore di s .
Cer ottenere un valore univoco si riduce progressivamente il valore di t fino a
"uando una ulteriore riduzione non comporta! entro la precisione ric&iesta! alcuna
variazione del rapporto s/ t . $al punto di vista matematico si dice c&e si considera ;i l
l i mi t e per t che t ende a zero; e si scrive
lim
t #0
s
t
*l risultato dell'operazione di limite si c&iama ;derivata della funzione s( t ) rispetto alla
variabile t ; e si indica con
! s
!t
lim
t #0
s
t
,2.3/-
c&e si legge ;de esse su de t;.
.2 !l significato geometrico della derivata.
Kappresentiamo graficamente la funzione s( t ) riportando sull';asse del l e asci sse;
la ;vari a!i l e i ndi pendent e; t e sull';asse del l e ordi nat e; la funzione s .
Kapprentare poi gli istanti t
1
e t
2
ed i corrispondenti valori s
1
ed s
2
. +'intervallo di
tempo t corrisponde "uindi ad un segmento parallelo all'asse delle ascisse! mentre la
variazione s della funzione corrisponde ad un segmento parallelo all'asse delle ordinate
,4ig.2.3/-. *n "uesta rappresentazione geometrica il rapporto incrementale il rapporto
tra i due cateti di un triangolo rettangolo e corrisponde "uindi alla tangente
trigonometrica dell'angolo ,indicato con $' nella figura- c&e l'ipotenusa di tale triangolo
forma con l'asse delle ascisse
s
t
=$# %' .
Quando si effettua l'operazione di limite! il triangolo considerato diventa sempre piB
piccolo e l'ipotenusa tende a diventare tangente al grafico della funzione. +a derivata
"uindi la tangente trigonometrica dell'angolo ,indicato con $ nella figura- c&e la
tangente alla curva s( t ) forma con l'asse delle ascisse
! s
!t
=$# % .
. #otazioni.
$al punto di vista matematico la funzione non deve essere necessariamente la
Fig.3.01
t
1
t
2
t
s
s( t )
t
s
1
s
2
s
%'
%
posizione lungo la traiettoria e la variabile indipendente non deve essere
necessariamente il tempo! per cui si puA avere anc&e! ad esempio! la derivata della
funzione f rispetto alla coordinata z in tal caso si scrive
! f
! z
lim
z #0
f
z
c&e si legge ;de effe su de zeta;! oppure
!
! z
f lim
z #0
f
z
c&e si legge ;de su de zeta di effe;.
+a derivata di una funzione ! come si detto! anc&'essa una funzione c&e! per
comodit%! si indica anc&e con un'apice se la derivata fatta rispetto ad una delle variabili
spaziali , x ! y o z - e con un punto sovrapposto se la derivata fatta rispetto al tempo t .
Certanto
f ' indica una delle derivate
! f
! x
!
! f
! y
o
! f
! z
,solitamente c&iaro dal contesto a "uale variabile spaziale ci si riferisce- mentre
&
f =
! f
! t
=
!
! t
f
+a funzione
&
f puA essere a sua volta derivata! per cui si ottiene la ;derivata seconda;!
indicata come
'
f =
!
&
f
! t
=
!
! t
&
f =
!
! t
! f
! t
=
!
2
f
( ! t )
2
=
!
2
f
! t
2
nel caso di derivata temporale! oppure
f ' ' per indicare
!
2
f
! x
2
!
!
2
f
! y
2
o
!
2
f
! z
2
1ebbene dal punto di vista matematico l'operazione di derivata possa essere
ulteriormente ripetuta! ottenendo la derivata terza! e cosI via! dal punto di vista fisico si
utilizzano "uasi esclusivamente la derivata prima e la derivata seconda.
1i noti c&e dal punto di vista dell'analisi dimensionale ,e delle unit% di misura- la
derivata non &a le stesse dimensioni della funzione da cui si partiti poic&( [ s]=[ s]=L
,e l'unit% di misura SI il metro! m- e [t ]=[t ]=T ,e l'unit% di misura SI il secondo! s -
il rapporto incrementale e la derivata &anno le dimensioni di una lung&ezza diviso un
tempo
[
s
t
]
=
[
! s
! t
]
=L T
1
e nel SI si misurano in metri al secondo! m/ s .
8nalogamente! per la derivata seconda
[
!
2
s
!t
2
]
=L T
2
e nel SI si misurano in metri al secondo "uadrato! m/ s
2
.
Come si vede la rappresentazione della derivata come rapporto molto comoda per
l'analisi dimensionale tanto ! s ,differenziale di s - "uanto !
2
s ,differenziale del secondo
ordine di s - &anno le dimensioni di s
[ ! s]=[ !
2
s]=[ s]
mentre ! t ,differenziale di t - &a le dimensioni di t
[ !t ]=[ t ]
e ! t
2
,differenziale al "uadrato di t - &a le dimensioni di t
2
[ !t
2
]=[ t
2
] .
.$ Come effettuare la derivata di una funzione nota.
Mffettuare la derivata di una funzione di cui si conosce l'espressione analitica in
genere abbastanza semplice per le principali funzioni algebric&e e trigonometric&e
l'espressione della derivata si ricava da una tabella! per funzioni c&e sono combinazioni
di altre funzioni si utilizzano alcune semplici regole ,"ui di seguito f ! f
1
! f
2
sono
funzioni mentre k ! k
1
! k
2
sono costanti-
prodotto di una costante per una funzione
!
!t
( k f )=k
! f
! t
,2.32-
somma/differenza di due funzioni
!
!t
(
f
1
f
2
)
=
! f
1
!t

! f
2
! t
,2.32-
prodotto di due funzioni
!
!t
(
f
1
f
2
)
=
! f
1
! t
f
2
+f
1
! f
2
!t
,2.36-
rapporto tra due funzioni
!
!t
(
f
1
f
2
)
=
(
! f
1
!t
f
2
f
1
! f
2
! t
)
(
1
f
2
)
2
,2.35-
funzione composta
!
!t
(
f
2
(
f
1
))
=
! f
2
! f
1
! f
1
! t
,2.3<-
1i noti c&e mettendo insieme le prime due regole si ottiene la relazione
!
!t
(
k
1
f
1
+k
2
f
2
)
=k
1
! f
1
! t
+k
2
! f
2
! t
,2.30-
c&e mostra come la derivata sia ;lineare; la derivata di una combinazione lineare
,moltiplicazioni per costanti e somme- di funzioni pari alla combinazione lineare delle
derivate-.
$alla regola per la derivata del rapporto tra due funzioni! ponendo f
1
=1 ! f
2
= f ! si
ottiene
!
!t
(
1
f
)
=
! f
! t
(
1
f
)
2
,2.3=-
c&e fornisce l'espressione della derivata del reciproco di una funzione.
F
F
Grandezze fisiche lea!e al c"nce!!" di
#*el"ci!)#% ,
+a ;vel oci t ; la ;rapi di t di vari azi one del l a posi zi one;! per cui! dal punto
di vista matematico! sar% data dalla ;deri vat a ri spet t o al t empo; di una "uantit% in
grado di individuare la posizione di un punto materiale. *n effetti! possiamo definire una
;vel oci t ; in corrispondenza di ciascuna grandezza c&e abbiamo associato al concetto
di ;spostament o;.
$.1 %elocit& scalare, vettore velocit&, velocit& angolare.
8lla ;posi zi one sul l a t rai et t ori a;! s( t ) ! abbiamo associato lo ;spost ament o
l ungo l a t rai et t ori a;! s ! ed a partire da esso possiamo definire la ;vel oci t
scal are medi a ; nell'intervallo di tempo t
(
v
s
)

s
t
,6.3/-
e! passando al limite per t #0 ! ovvero considerando la derivata rispetto al tempo!
definiamo la ;vel oci t scal are ( i st ant anea) ; ,il termine ;istantanea; riportato tra
parentesi poic&( ci riferiremo di solito a "uesta grandezza fisica c&iamandola
semplicemente ;vel oci t scal are ;-
v
s
( t )
! s
! t
. ,6.32-
8l ;vet t ore posi zi one;! r ( t ) ! abbiamo associato il ;vet t ore spost ament o;! r !
ed a partire da esso possiamo definire il ;( vet t ore) vel oci t medi a ; nell'intervallo di
tempo t
( v)
r
t
,6.32-
e! passando al limite per t #0 ! ovvero considerando la derivata rispetto al tempo!
definiamo il ;( vet t ore) vel oci t ( i st ant anea) ; ,o! semplicemente! la ;vel oci t ;-
v( t )
! r
! t
,6.36-
o! rappresentando i vettori in coordinate cartesiane ortogonali ,per semplicit%
consideriamo situazioni 2D -!
v( t )=v
x
( t ) u
x
+v
y
( t ) u
y
=
!
! t
(
x( t ) u
x
+y ( t ) u
y
)
=
! x
! t
u
x
+
! y
! t
u
y
ovvero
{
v
x
=
! x
!t
v
x
=
! x
!t
v
x
=
! x
!t
. ,6.35-
$.2 !l vettore velocit& e la traiettoria.
+a scomposizione del vettore velocit% in componenti cartesiane ortogonali non !
tuttavia! la piB comoda. *l vettore velocit% infatti sempre tangente alla traiettoria. Cer
dimostrarlo partiamo dalla definizione di velocit% e! tenendo conto della ,2./2- e della
regola per le derivate ,2.32-! otteniamo
v=
! r
!t
=
!
! t
(
s u
T
)
=
! s
!t
u
T
ovvero! in definitiva! ricordando la definizione di velocit% scalare!
v=v
s
u
T
,6.3<-
1e il punto materiale si muove su di una traiettoria circolare! o se approssimiamo un
tratto di traiettoria sufficientemente piccolo con un arco di circonferenza! possiamo
parlare di raggio ,o! piB genericamente di ;raggi o di curvat ura;- della traiettoria R
c
! di ;posi zi one angol are; ( t ) ! di ;spostament o angl are; e "uindi di
;vel oci t angol are medi a ;
( *)

t
,6.30-
e! passando al limite per t #0 ! ovvero considerando la derivata rispetto al tempo!
definiamo la ;vel oci t angol are ( i st ant anea) ; ,o! semplicemente! la ;vel oci t
angol are ;-
*( t )
!
!t
,6.3=-
9enendo conto della ,2./2-! ! s=R
c
! ! e della definizione di velocit% scalare possiamo
scrivere
*=
!
! t
=
1
R
c
! s
!t
ovvero! in definitiva! ricordando la definizione di velocit% scalare!
*=
v
s
R
c
,6.35-
o ancora
v=*R
c
u
T
,6./3-
pertanto la conoscenza della ;vel oci t scal are;! v
s
! e delle caratteristic&e della
traiettoria ,il ;versore t angent e;! u
T
! ed il ;raggi o di curvat ura;! R
c
- consentono
di determinare sia la ;vel oci t angol are;! * ! c&e la ;vel oci t ;! v .
G opportuno osservare c&e "uella c&e nel linguaggio comune viene c&iamata
;vel oci t ; ,ad esempio "uella misurata dal tac&imetro di un'automobile- "uella c&e
abbiamo definito come ;vel oci t scal are;! mentre "uella c&e abbiamo definito come
;vel oci t ; ,e c&e una grandezza vettoriale- non &a un e"uivalente nel linguaggio
comune. +o studente stia "uindi molto attento ad usare la terminologia definita in "uesta
lezione e! per evitare confusioni si abitui ad utilizzare i termini ;vel oci t scal are; e
;vet t ore vel oci t ; ed eviti di utilizzare il termine ;vel oci t ; c&e potrebbe dare adito
ad e"uivoci.
1i tenga presente c&e [ v
s
]=[ v ]=L T
1
per cui la ;vel oci t scal are; ed il ;vet t ore
vel oci t a; si misurano! nel SI ! in ;metri al secondo;! m/ s ! anc&e se spesso vengono
espresse in ;chilometri all)ora;! km/ % . *nvece [*]=T
1
per cui la ;vel oci t
angol are; si misura! nel SI ! in ;radianti al secondo;! r!/ s ! anc&e se "uasi sempre
viene espressa in ;gradi (sessagesimali) al minuto;!
o
/ mi# ! o in ;gradi
(sessagesimali) al secondo;!
o
/ s .
F
Grandezze fisiche lea!e al c"nce!!" di
#accelerazi"ne#% -
Cer ;accel erazi one; si intende la ;rapi di t di vari azi one del l a vel oci t ;!
ovvero! dal punto di vista matematico! la ;deri vat a ri spet t o al t empo; della
;vel oci t ;. Certanto! come abbiamo fatto nella lezione precedente per la ;vel oci t ;!
cosI possiamo definire varie grandezze fisic&e legate al concetto di ;accel erazi one;.
'.1 %ettore accelerazione, accelerazione angolare.
Cartendo dalla ;vel oci t scal are;! v
s
( t ) ! possiamo definire l';accel erazi one
scal are medi a ; nell'intervallo di tempo t
(
a
s
)

v
s
t
,5.3/-
e! passando al limite per t #0 ! ovvero considerando la derivata rispetto al tempo!
definiamo l';accel erazi one scal are ( i stant anea) ;
a
s
( t )
! v
s
!t
,5.32-
c&e puA essere vista come la derivata seconda rispetto al tempo della ;posi zi one sul l a
t rai et t ori a;! s( t ) !
a
s
( t )=
!
2
s
! t
2
. ,5.32-
Cartendo invece dal ;( vet t ore) vel oci t ;! v( t ) ! possiamo definire il ;(vet t ore)
accel erazi one medi a ; nell'intervallo di tempo t
( a)
v
t
,5.36-
e! passando al limite per t #0 ! ovvero considerando la derivata rispetto al tempo!
definiamo il ;( vet t ore) accel erazi one ( i st ant anea) ;
a( t )
!v
! t
,5.35-
c&e puA essere vista come la derivata seconda rispetto al tempo del ;vet t ore
posi zi one;! r ( t ) !
a( t )=
!
2
r
! t
2
. ,5.3<-
*nfine dalla ;vel oci t angol are;! *( t ) ! possiamo definire l';accel erazi one
angol are medi a ; nell'intervallo di tempo t
( $)
*
t
,5.30-
e! passando al limite per t #0 ! ovvero considerando la derivata rispetto al tempo!
definiamo l';accel erazi one angol are ( i st ant anea) ;
$( t )
! *
! t
,5.3=-
c&e puA essere vista come la derivata seconda rispetto al tempo della ;posi zi one
angol are;! ( t ) !
$( t )=
!
2

! t
2
. ,5.35-
'.2 (ccelerazione tangenziale ed accelerazione normale.
$ate le definizioni! cerc&iamo di capire c&e relazioni esistono tra "ueste "uantit%.
'ella lezione precedente! ,6.3<-! abbiamo visto c&e v=v
s
u
T
. Coic&( derivando rispetto al
tempo il primo membro otteniamo il ;vettore accelerazione;! proviamo a derivare rispetto
al tempo anc&e il secondo membro! tenendo presente c&e n( la velocit% scalare! v
s
! n( il
versore tangente! u
T
! sono costanti. 9enendo conto della regola di derivazione ,2.36-
otteniamo
!v
! t
=
!
! t
(
v
s
u
T
)
=
! v
s
!t
u
T
+v
s
! u
T
! t
ovvero! ricordando la definizioni di ;vet t ore accel erazi one;!
a=
! v
s
!t
u
T
+v
s
! u
T
! t
.
Kicordando infine la definizione di versore normale
! u
T
! s
=
u
&
R
c
con "ualc&e passaggio abbiamo
! u
T
! t
=
! u
T
! s
! s
!t
=
u
&
R
c
v
s
per cui possiamo scrivere
a=
! v
s
!t
u
T
+
v
s
2
R
c
u
&
.
Cossiamo "uindi considerare il ;vet t ore accel erazi one; come somma di un vettore
tangente ed uno ortogonale alla traiettoria
a=a
T
u
T
+a
&
u
&
,5./3-
e le "uantit%
{
a
T
=
! v
s
! t
a
&
=
v
s
2
R
c
=*
2
R
c
,5.//-
sono dette! rispettivamente! ;accel erazi one t angenzi al e ; ed ;accel erazi one
normal e ;.
8lcune osservazioni
+';accel erazi one t angenzi al e; coincide con "uella c&e abbiamo definito come
;accel erazi one scal are;! per cui d'ora in avanti utilizzeremo solo il termine
;accel erazi one t angenzi al e; c&e &a una maggiore connotazione fisica.
+';accel erazi one t angenzi al e; positiva se la c aumenta! nulla se la
;vel oci t scal are; resta costante ,moto uniforme- ed negativa se la ;vel oci t
scal are; diminuisce. Certanto il vettore a
T
u
T
puA essere concorde o meno al
;vet t ore vel oci t ; v=v
s
u
T
.
+';accel erazi one normal e; sempre positiva per cui ilvettore
a
&
u
& sempre
concorde al ;versore normale;! ossia sempre diretto verso la concavit% della
traiettoria ,talvolta si parla di ;accel erazi one cent ri pet a;-.
+';accel erazi one normal e; dipende dal valore della ;vel oci t scal are; e del
;raggi o di curvat ura; della traiettoria per cui fornisce informazioni sulla
rapidit% di variazione della direzione del vettore velocit%.
Coic&( un ;raggi o di curvat ura; piccolo corrisponde ad una traiettoria molto
curva! mentre un ;raggi o di curvat ura; elevato corrisponde ad una traiettoria
poco curva ,una traiettoria rettilinea &a ;raggi o di curvat ura; infinito-! un
valore grande dell';accel erazi one normal e; corrisponde ad una traiettoria
molto curva! un valore piccolo dell';accel erazi one normal e; corrisponde ad
una traiettoria poco curva ed un valore nullo dell';accel erazi one normal e;
corrisponde ad una traiettoria rettilinea.
+';accel erazi one t angenzi al e; fornisce informazioni sulla rapidit% di
variazione della ;vel oci t scal are; ed nulla se e solo se il moto uniforme
,;vel oci t scal are; costante-.
+';accel erazi one normal e; fornisce informazioni sulla curvatura della
traiettoria ed nulla se e solo se la traiettoria rettilinea.
*n base a "ueste considerazioni c&iaro c&e in genere utili considerare
separatamente l';accel erazi one t angenzi al e; e l';accel erazi one normal e;!
"uasi come se fossero due grandezze fisic&e a se'.
1i osservi c&e [a]=[ a
T
]=[ a
N
]=L T
2
per cui il ;vet t ore accel erazi one; cosI come
l';accel erazi one t angenzi al e; e l';accel erazi one normal e; si misurano! nel SI !
in ;metri al secondo -uadrato;! m/ s
2
. *nvece [$]=T
2
per cui l';accel erazi one
angol are; si misura! nel SI ! in ;radianti al secondo -uadrato;! r!/ s
2
! anc&e se
"uasi sempre viene espressa in ;gradi (sessagesimali) al secondo -uadrato;!
o
/ s
2
.
F
A$$licazi"ni. alc/ni !i$i di &"!"%
0
8nc&e se! nell'ambito della cinematica! non abbiamo le conoscenze fisic&e e gli
strumenti matematici necessari a determinare! in una data circostanza! "uale il tipo di
moto seguito da un punto materiale! da tener presente c&e gran parte delle situazioni
reali ,ad es.! il moto di un pallone calciato verso la porta avversaria- possono essere!
nell'ambito di alcune approssimazioni ,ad es.! assumando c&e possano essere trascurate
le rotazioni! trascurando l'attrito! etc.-! descritte tramite un piccolo numero di tipologie di
moto ,nell'esempio citato! il ;moto con accelerazione costante; o ;moto di caduta di un
grave 2D ;-.
*n "uesta lezione analizzeremo pertanto alcune ;classic&e; tipologie di motoin modo da
familiarizzare fin da ora con le caratteristic&e cinematic&e e geometric&e. +o studente
tenga presente c&e "uando ci si trover% davanti ad una situazione in cui si &a! ad
esempio! un ;moto armonico smorzato; o un ;moto con accelerazione costante; potr%
tornare "ui a rivedere le caratteristic&e salienti di "uesto o "uel particolare tipo di moto.
+e tipologie di moto c&e analizzeremo sono
moto rettilineo uniforme
moto rettilineo unifrmemente accelerato ,moto di caduta di un grave 1D -
moto circolare uniforme
moto circolare uniformemente accelerato
moto armonico
moto con accelerazione costante ,moto di caduta di un grave 2D -
moto armonico smorzato
moto rettilineo smorzato
In !uesta versione degli appunti"
!uesta lezione
non e# stata ancora completata.
In !uesta versione degli appunti"
!uesta lezione
non e# stata ancora completata.
Sis!e&i di riferi&en!" in &"!" rela!i*"%
1
8bbiamo gi% sottolineato c&e! "uando due osservatori descrivono il medesimo
fenomeno! molto probabilmente! ciascuno di essi adotta un differente sistema di
riferimento. 8bbiamo tuttavia preso in considerazione solo situazioni in cui i due sistemi
di riferimento sono fermi l'uno rispetto all'altro. Ci sono comun"ue molte situazioni in cui
ciA non vero. 1i consideri ciA c&e avviene in una stazione ferroviaria con un
;osservatore; fermo sulla banc&ina ed un altro all'interno di un vagone ferroviario. *l
primo osservatore utilizzer%! "uasi certamente! un sistema di riferimento solidale con i
binari ,c&e c&iameremo O xyz o! piB semplicemente! -! mentre il secondo utilizzer% un
sistema di riferimento solidale con il vagone ferroviario ,c&e c&iameremo O' x ' y ' z ' o! piB
semplicemente! ' -. 9alvolta i sistemi di riferimento e ' sono c&iamati
rispettivamente ;sistema di riferimento fisso; e ;sistema di riferimento mobile;! tuttavia
si tenga presente c&e non c' nessuna differenza fisica intrinseca tra di essi basta
osservare c&e! per un osservatore c&e utilizza un sistema di riferimento solidale con il
1ole! entrambi i sistemi di riferimento sono in moto. 1arebbe piB corretto dire c&e un
sistema di riferimenti fisso rispetto alla 9erra! mentre ' un sistema di riferimento
mobile rispetto alla 9erra.
Cer l'osservatore c&e utilizza il sistema di riferimento ;fisso; ! il sistema di
riferimento mobile ' caratterizzato! dal punto di vista ;cinematico;! dal vettore
posizione r
O'
c&e ne individua l'origine O' e dai versori u
x'
ed u
y '
,non necessario
precisare il versore u
z '
poic&(! in un sistema di riferimento cartesiano ortogonale
levogiro! u
z '
= u
x'
+ u
y'
- c&e individuano l'orientamento degli assi. 9uttavia! a differenza di
"uanto visto in precedenza! "ueste "uantit% non sono costanti nel tempo r
O'
( t ) ! u
x'
( t ) e
u
y '
( t ) . $ovremo tener conto di ciA nell'effettuare le derivate rispetto al tempo necessarie
per determinare come si ;trasformano; le espressioni della velocit% e dell'accelerazione
nel passare da un sistema di riferimento all'altro.

In !uesta versione degli appunti"
!uesta lezione
non e# stata ancora completata.
Il #$r"2le&a in*ers"#. dall3accelerazi"ne alla
lee "raria% 4
4in "ui abbiamo cercato di capire come! dalla legge oraria fosse possibile ricavare
varie informazioni relative al moto di un punto materiale. G c&iaro c&e la legge oraria!
poic&( fornisce la posizione del punto materiale in un "ualun"ue istante! contiene la
descrizione piB completa del moto! tuttavia altre grandezze fisic&e c&e abbiamo definito
forniscono alcune informazioni specific&e c&e in talune situazioni possono essere piB
utili. 8d esempio abbiamo visto c&e l'accelerazione normale ci dice se la traiettoria
rettiliea o curva ed in "uest'ultimo caso da c&e lato curva e "uanto stretta la curva! la
velocit% scalare ci dice se il punto materiale si sta spostando piB o meno rapidamente
lungo la traiettoria! e cosI via. *l modo di procedere c&aro se conosciamo in maiera
dettagliata il moto di un punto matteriale possimo ricavare informazioni meno
dettagliate! anc&e se piB significative.
'ello studio di alcuni tipi di moto siamo partiti da alcune informazioni parziali ed
abbiamo cercato di risalire! per cosI dire ;a ritroso;! al maggior numero possibile di
informazioni. 8d esempio nel moto rettilineo uniformemente accelerato sapendo solo c&e
la traiettoria rettilinea e c&e l'accelerazione tangenziale costante! siamo riusciti a
ricavare! anc&e se non in maiera univoca! la legge oraria. +'indeterminazione non
significa c&e non siamo in grado di dire "uale la legge oraria! ma solo c&e abbiamo
bisogno di ulteriori informazioni ,ad esempio la posizione e la velocit% iniziali-.
*n "uesta lezione vogliamo generalizzare "uesto procedimento. *n effetti se conosciamo
l'espressione di una funzione x( t ) siamo in grado di calcolare la derivata prima v ( t )=& x (t )
e la derivata seconda a( t )=' x( t ) ! ma se conosciamo a( t ) siamo in grado di determinare
v ( t ) e da "uesta siamo in grado di risalire ad x( t ) J Questo "uello c&e si c&iama un
;problema inverso;.
G bene sottolineare c&e non si tratta di una ;curiosit% matematica;! ma di ;necessit%
fisica; come vedremo piB avanti nello studio della dinamica! il moto di un punto
materiale determinato dalle forze c&e agiscono sulla sua accelerazione! per cui! per
studiarne il moto dovremo individuare le forze c&e agiscono su di esso! ciA ci dar%
informazioni sulla sua accelerazione e solo ;andando a ritroso; potremo determinare la
legge oraria.
In !uesta versione degli appunti"
!uesta lezione
non e# stata ancora completata.
Gl"ssari"
%
5
Qui di seguito riportato l'elenco! in ordine alfabetico! delle grandezze fisic&e definite
nell'ambito della cinematica del punto materiale. 8lcune ,ad esempio ;velocit%;! ;velocit%
istantanea;! ;vettore veocit%; e ;vettore velocit% istantanea;- sono varie denominazioni
della medesima grandezza fisica. 7n esercizio molto utile per lo studente consiste nel
provare! per ciascun termine! a darne la definizione ed a c&iarirne il significato fisico.
accel erazi one
accel erazi one angol are
accel erazi one angol are i st ant anea
accel erazi one angol are medi a
accel erazi one medi a
accel erazi one normal e
accel erazi one scal are
accel erazi one scal are i st ant anea
accel erazi one scal are medi a
accel erazi one t angenzi al e
di st anza i n l i nea ret t a
l egge orari a angol are
l egge orari a i n orma scal are
l egge orari a i n orma vet t ori al e
posi zi one angol are
posi zi one sul l a t rai et t ori a
rot azi one del si st ema di ri eri ment o
rot o& t rasl azi one del si st ema di ri eri ment o
spostament o angol are
spostament o l ungo l a t rai et t ori a
spostament o normal e
spostament o radi al e
t rasl azi one del si st ema di ri eri ment o
vel oci t
vel oci t angol are
vel oci t angol are i st ant anea
vel oci t angol are medi a
vel oci t medi a
vel oci t scal are
vel oci t scal are i st ant anea
vel oci t scal are medi a
vet t ore accel erazi one
vet t ore accel erazi one i st ant anea
vet t ore accel erazi one medi a
vet t ore posi zi one
vet t ore spostament o
vet t ore vel oci t
vet t ore vel oci t i st ant anea
vet t ore vel oci t medi a
Note ($a cinematica del punto materiale:
/. +o stesso vocabolario! al punto 5f fornisce una definizione tecnica relativa alla meccanica! ma non la prendiamo in considerazione sia perc&( la definizione
formale "uella c&e vogliamo ricavare noi! sia perc&( non corretto utilizzare un vocabolario per avere le definizioni formali di grandezze fisic&e.
/. 1i eviti di usare il termine! ormai obsoleto! di ;raggio vettore; c&e ambiguo "uando la traiettoria non una circonferenzaN
2. 1i ricordi c&e le dimensioni di una grandezza vettoriale sono "uelle del suo modulo! c&e una grandezza scalare. +e componenti cartesiane ortogonali &anno le
stesse dimensioni del modulo! mentre gli angoli si misurano comun"ue in radianti.
/. 1i tenga presente c&e per ;cam!i ament o del si st ema di ri er i ment o ; si intende un cambiamento della posizione dell'origine e/o un cambiameno
dell'orientamento degli assi e non un ;cam!i ament o del si s t ema di coor di nat e ; ,ad esempio! nel piano! da cartesiane ortogonali a polari o viceversa.
2. * vettori nel sistema di riferimento devono essere espressi tramite i versori u
x
ed u
y
! mentre i vettori nel sistema di riferimento ' devono essere espressi
tramite i versori u
x'
ed u
y '

/. 9ant' c&e! per via geometrica! ci siamo limitati a trattare separatamente la ;traslazione; e la ;rotazione; senza cimentarci nel caso generale della
;rototraslazione;.
/. 1i presti molta attenzione all'uso delle notazioni! poic&( r=r e
L'
r =r indicano due "uantit% del tutto differenti as esempio in un moto su
traiettoria circolare! con l'origine posta al centro della circonferenza sempre r=0 anc&e se
L'
r0 .
/. 'on si faccia confusione tra il modulo della differenza tra due vettori ,c&e la grandezza da calcolare in "uesto caso- e la differenza tra i moduli di due vettori.