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y
y +
x
y
z
yz z + b = 0
z =
xz
E
y
+
=
+
+
b
0
3
z
,33
y +
= 1
( +
x
z
y
3
z
r
r r
x
z =
10 5
+ b = 0
t (n ) =n
3
)
z
,
E
3
=
( +
323x1 a r4ax 2
4ax 2 z
2,31
x
n ) = 0 2 x1 a
10 5
(
x
1
t
=
n
xy
0
x +
8
xz y =
4ax 2 2ax1 x +
z )=
+
=
+
b
0
10 5
4
ax
2
ax
2
2
1x
y =
G
x
y
z
x
,
y =
3
2 2
1
4,
+
8 (2 x1a )(2ax1 ) 16
2 2
x(22ax a=0 )(2ax )2,16
10 5
xy
x xy
1 xyzy = 1 1 2 x1 a5x120a 5=40ax 2 348
y =
y
10 6
=0
2
2
+
+
+G2by = 0 2
4,13
(4ax 2+) +
=
(
)
2
x
a
1
x
y
x =
x
y (2 x1xaz ) =xy(4=ax02 )x41 ax 2 2ax1
48
dx1 t
0 5
x
1
=
y
2
2
2
x
a
4
ax
E x 10 6
1
2
(2x11 a==2 xd1)(
xy y
a 41ax2 ) 16 x 2 a = 0
1yz +
2 x1 a = 4ax
xz
z
=xb4ax
2 + 2
t 2ax
+
+
X1 x1
+
=
G
x
a
0
=
+
t
1
2
z
=
y
y = 1
y2 2 x1za 4ax 2 0 ( =02x )a2 +
x1
x =l2n1
x
x
y
y + 4ax2 x
2
x
a
4
ax
=
1
(
)
2
1
2
x
2
x
a
4
ax
2
1
2
= t
=
z =
0
E
dt
E
dx2
Xx
t
y x(4ax 2 2ax1 3,3
yz
xz
33
0
1 1=2 x1 a 4ax 2 x1 =
ln 1
=
d
+
+
z = 1
t
r
1
x =+
=
y
X
x22 x1 a = 4ax 2
10 52 2 t (n ) = n X
y +
1xexp t y
t
2
=
(
)(
)
16 x a
0
1 2 x a z ) =2ax1
E z
0 2t + 3
E lyn2=x22 x1 a + 4axz2 = 3
2 2xx1 =a X 2 4ax
dt
1
x
=
,33
3
( = ln
= 1
X3
2
1182)2 1 exp t
3
+2x1 a )2 = (,43ax
x (
=0
z
X2
2t=+ 13
r
x + 2t +
10 5
1
x
5
0
l
4
ax
2
ax
n
t(
y
2
1
l
n
)
G xy =
z
E
==ln4
=
z
3
2 x1 a r4axr2
2
2,5 X
,3 +2 ( 1= )(
r r
+ 1b =)0 16 x 22 a 2 = 0 +xb
,31
1
8 3 2xln1a = 22xax
x
1
10 25x21a = 24t4ax
=
0
+
=
y
x
8
+
a
4
ax
1
1
2
0 6 23 2
10 5
2
y
G xy = x1
=
G xy =
(2 x1 a ) = (4ax 2x )
0 dx
4,3
2,5
t
2 = X
2
1
48
r
x
1
r
2
=
y
1
t
+
=
5
0+ b = 0
1 = 23x1 a 14ax 2
10 6
x
dt
X1 x1
2 x a = 4ax
G xy = x1
y =
2 x1 a 4a
0
ln x1 1 x + 2 xy +2 xz= 2+x1 ab+=4ax
0 x2
Eduardo
V.
Chaves
0xz dx W.
xy
t
= t
x x 0x= 2+1
+ 1b = 0
+
y
4ax 2 2ax1
z
y
dx2
X1
t
x
2 x1 a
zX x =x dt
x
xy
x
=
dt
=
G
1
1
x (
xy r 1 y X1exyzp t
y =
X 2 x2
0
2 )(2a2
l
0
r
n
x1 a4ax
2
+ by = xy
x + +b = 0 +
0 + y + xyz2 +
bx =0 xy 2x1xza =4tax
0 2t +13
2
l
d
2
=
X
yt+
y
x z
x3 = X x
+ b1 =20x a
+
x =x1
y
x z x2=
1
(2x1a=)02 =
x
z4ax 2 x2(ax
3
dty
x
X 2 = ln 2
E x
1
t
x
+3
X2
E
ln 3z + b =2x0xz1 a yz 4ax
z2 2 xy0 2t +3y
xz +x yz
+
(2x1 a=)
z
y = 1
bx)(
4
+= 0b z += 0 + (yz2 x+1 aln
+
+
y + y = 1
22
a1
x3 = X
y y +z
=2x01ax
x
r1 rxx
y
=
z =
= 2X y 2ax
y
x
E y
X ln
2 1 z 3x
3E
, x yxy xz xz+==b = 0 42 ax
(z2 x1 a 2)2= 2(4xaxa 22)t 2+
(
2
3
2 x=1 a 1 4ax
t
+
+
=
+
+
b
3
0
3
1
2
,
1
E
x
33x 3(2 x a 3)(2ax ) 16 x2 ayz2 = 0
3 y ( zr n
z
x =+0 z = 1x
1
( )
xz
z
1
1
2
5 x +t
r
0
n
n
+
+
+
=
b
1
( )
4Eax 2 2ax1
0
1
0 5
z )=
=
z
2
4a
2 x1 a
1
2
z =
Eby2=,y30
+
+
xy
= (12x x=1 a 1 )(2axx 1 + )xy 16= x 221a 2,3=108 +x +
3
3
y
2
1
z
1 r
2
1
+
+ 10x ++5 b = 0
)2 = (4ax )2 = G x
G(2 xx1yaE= 2
= n
4,3 y = 2 yz y E=x 4 y 2xz1 a z =)x=4ax 2 10=52 x a t+(n4)ax
x5
2
,
xz
4
z
2
xy = 1
1
2 (2 x1 a )(2a
2
10 5y xy+ =1 = 8 1 +,5 1 + + b,z3z4=80
y = 1
,31
2x1ax 04ax62y 0 xy5 =z 1 xy
y 10
yz
+
6
x
8
G x2yEx1=a x1 = 4ax 2 Gz =
1 5
+
+ by = 0
(2 x1 a )2 =
+
0 y dx t x =12 =xy32,=x10a +x14ax 2
0
x
y
x
=
3
z
G x
xy = 1
1(
4,3
z = 1
=xxy+d= 1E 33 1dx1 = t r (n ) y = 2,5
5
x
x
t
x
0
1
X
y =dtt =xz n
2 x1 a = 4
G xyE = 1 1 Gz )
1
yz
x
z
5
0 + b = 0 8 10 6
4ax
x111 a21
+
+
xy = ln 2Xx
0y = 1 =
0 z x2
2
x
x
a
4
ax
+
y
0
l
0
G
n
=
1
2
1
2
x
x
0
= 0 1=y 0 =z
,31 Xx2 = t
yx
dx
xy = 1
t
+
x
8
z
4
ax
2
ax
dx t t
= 1
2
E y 1d1x02xy524=ax
(+ = t12dt3,323ax3x11=XX1xeXx1p1 =t2r 2dt= x1 = X + br = 0r
G xy =X 2 x2 =z = y d1t =
4,
X 2x x2(2x1 aG )(
1
2,5
x 1 ex p t
2 a(n
=)(12ax10)1516
3
(2 x a xy2ax
) x16
0 2t +
x )2 a02 =
0
xy = 1
x3 = X 10 5 E 3z 48 x1ln x2 z)0 =21t+ 23 0 1x2 2 ln x0t2 2 = n ln 1 =
r0=XX
3
rx1 a=ln2), = (24ax 2 )dx 2 t
(620
X 1 t
x = 1
G xy = x1 x3y = 1
3t1+)8 = (4ax22 ) X = ln
b
=
23 (2 x1 a 2
+
x
3
0 dx
x
2
=
d
t
2
+
=
t
t
1
1X 20 lxn5231 = 2 x1 a 4ax 2 3 ln
X1 E
e
tx
2= 1
1
x
y
p
=+2 x1 a 4ax 2 3
1
=0
x =
= G
=
0 21t
x1=a2
x xy y = xz1 x =
dt y
3
x
2,5 2
x41,a34 4=axx24ax
X1 x1
x
l
n
G xy =
=
+
2
2+ =
x+ = X + 2bEx = 0x y +
X 22 2 = +
24 ax
8 3 = X 3 2 22 x=1 a2 x1 4aax
ln1 0x15
0 x2 xy = 01
10 6
Xt 2+1x ln x 2=ty +1 2 E
z 2 y t+
=
3
3 ln
y = 31 1(
dx2 Gt xy = x1 X1 xy t
xy E
0 dxx + t + xz + bx == 0
x1 a 4ax 2
zy = x1
+
x
yz
=
d
t
1
x
1x
1
X1 exp t
+
+ +E b y y
=0 x
r
r
X 2 yx2=
=
x
y
z
(2
x = 1
x
x1 a + 4ax 2
y +
dt
+ b = 0 x y = 1y Ez x=z z 1
0 2t +
X
x
x3 = X G xy = 30 1 1xy ln0x2y
z
l
n
Exy = y1E x + = 3x
E x
x2
= ln yz + b 1 = =0
+
+
X
dx
t
+
x
+
y
l
=
y
n
x y xy = z1 2,
=
dt
3 x1 r= Xr e tz
5 z ) = x +
E x
X 2 x2
Exy = z 1
E
y+b = 01 xp
=
yz
2
3
(x2 = X 2 ,33
z
xz 0+ t + 3 +
xz 20= 1
+ lnbz =
x Gxx =+xy1 = 2 0 5 2,3
3
y = 1
x
1
G
2
=
y + x3 = X
y
x
,5
r
+
x
y
1
y
z
3 t + 1 10 xy5 = 1t=(n0) E
3x
t 10 5
=dy
n
X 2 E= ln 2t +
z =
x
)
E y
z
=
x
x
G
1
=
y = xy1 =
x
z 3
3,33
(
ln 3 2,3
r= 1r
2,G
x1= 4d,3
y
=
5
1
x
t4yt8+
3
z b = 0
1 5
xy = 118 G
xy = 1
r
x +
xy =y =10 X15 01
x +
n
x
(
)
01
t = n
xy
1x0y =5 21 0 E x2
z )=
= d
E z
=bx20x==y X
y
G xy = x + x + +xyy +=xz+xzb+xG
x1
=
2
x
t
2
X
0
d
t
G
(
x
1
t
1
0
+
4
x
2
x
y
z
=
y
,
,
2
d
1
3
,
t
1
5x
z3 = x1
y
18
0 x2 = xdt0+
xyz=341
= 1
x +
xy = 1
8
0 5
=X x
10 5
1 6
y =
x22t +t z
G xy = xyx1+xy y + y yz+yzGb yx=y 00= X1 x1E 2z dt2 d0
4
G
xy xy = xz2,
0
0
= l3nd
+
+
+
=
b
0
,
0
x
1
348
5+ b x = 0
x =
y
x dx1 yt x z
xy x2= 1
3 = X
1 +
1
X 2 x2x +
x
=
x
1
=
y
1
x
y
x
3
0 5
z
dx2 t
X
10 6 E
z
y
0 y2t +
X x = dt
x G
G =xy = xdt =
G xy = x1
E
1
yz
1
x
x
xz
z
=
y
1
23,5 X 3
y 0 yz dx t
0 x2 +xz +0 +yz + + z bl+nz=bx10=xy 0=X 2 1x2
y =
y +
z = t
5
2
y = 1
t
+ 3 10
+
+1 =b y = 0
x
y
z
0
+
y
z X 1
dx2x t y
ln
x
z
x3G=
x y
E
dt
=
Xx1 z x1
y
z
X 3y = x1 =x1
E y(
3,3=33 =
x
y =
d
t
0
0
X
0
l
n z 1= 1
dx1 expt t
X x32,3
(+
33
x
1
ij =
X 0
0
2X
0
X 0
2 3
l
2X
00
l2 3
X 2
X 2 X
0
2
l2
2
2
0
l
2
l
ij =
3
X
2X
l 2
X
0
l 2 3
X
2X
2X
2 3
0
2 3
0
0
ij =
X 2
3
X 2
l2
0
3
X 0
X l
2X
0
2X
2 3
l
l 2 3
0
X 2
X
2
l2
3
l 2
X
2X
0
ij =
l 2 3
X 0
2X
0
2 3
l
X 2
X
2
2
l
3
2
X l
2X
l 2 3
)]
) ( )
] ) ( )
)]
)]
[ [
[ [
( (
)] )]
=
0
ij
() ( )
)]
)]
[(
[
(
)
[ ( )[
[ (
[
[ ( )]
( )]
[
]
(
[)]
(
)]
) ( )[
[(
=
0
ij
0
ij =
0 0
0
ij =
X
2X
0 0
Xl 2 0 3
X 22 X3
0
l
32
X
2
l 2
X 2 20 3
3
X l X 2
l2
3
2lX32
2
X
l
2X
l 2 3
X 0
2X
3
2
0
l ij =
0
X
2
0
3 0
X
2
X 0
ij 2=
X3
l
2X
00 0l 2 2 X
3
X
2
l
X 2 l 2 3
2 XX
0
0
X 2
l 22 X3332
3
X
l
2
X
2
2
2
3
l
0
3
X 2
2
l 2
3
X l
X
2
l2
2X
23 X
2
l 2 3
X ll 2 3
2X
l 2 3
ij
2
2
=
0
X 2
3
2
X l
2X
l 2 3
l
X 2
3
l2
)]
X 0
2X
2 3
l
X 2
X
2
l2
3
2
X l
2X
l 2 3
([ )
(( )
)] [
)] [
(
] [
]
[
(
)]
(
)]
)] [
]
(
(
)]
)]
[
]
(
[
)]
)
[
]
(
( )
( )
( )
)]
( )
)]
(
MECNICA DEL MEDIO
CONTINUO
=
0
ij
)]
ij
)]
=
0
X 0
2X
2 3
l
0
X 2
X
2
l2
3
2
X l
2X
l 2 3
X l
2X
PROBLEMAS RESUELTOS DE
X
2
)]
)]
2
l
X 2
3
l2
)]
II
Nomenclature
III
Problemas Resueltos de
Mecanica
del Medio Continuo
EDUARDO WALTER VIEIRA CHAVES
IV
Presentacin
fus
i n
s
Sue
lo
-di
Hi
Fl
uid
os
jo
Flu
Mec
. de
Co
nv
ec
ci
n
a
eratur
Temp
Presentacion
ic
ul
dr
ras
Estructu
Vi g
as
Placa
s
s
do
i
l
S
PCVI y tratamiento numrico
Ecuaciones Constitutivas
Tensores
VI
para el Alumno
Guia
1) NO SE MEMORIZA EJERCICIO.
2) Una vez que la teora haya sido estudiada, intentar resolver los ejercicios sin mirar la
solucin. Es importante que el alumno ante un nuevo problema desarrolle la habilidad de
dar la solucin al problema con los conocimientos adquiridos.
3) Tener en cuenta que, en general, un ejercicio es un caso particular de la teora. Es muy
importante saber reconocer cuando estamos ante una aproximacin del caso general.
4) A veces, la solucin de un ejercicio se puede obtener por varios caminos. Una vez
resuelto el ejercicio, intentar verificar si existe otra forma de resolverlo.
5) Cuidado, puede haber erratas, seis crticos...
Contenido
Contenido
VIII
Abbreviations
Abreviaturas
PVCI
PVC
MEF
MEC
MDF
Latin
i.e.
et al.
e.g.
etc.
Q.E.D.
v., vs.
viz.
id est
et alii
exempli gratia
et cetera
Quod Erat Demonstrandum
versus
vidilicet
es decir
y otros
por ejemplo
y as sucesivamente
lo que se quera demostrar
versus
a saber
Alfabeto griego
(a)
(b)
(c)
(d)
(e)
(f)
(g)
(h)
(i)
(j)
(k)
(l)
(m)
- alfa
- beta
- ji
- delta
- psilon
- fi
- gamma
- eta
- iota
- fi
- kappa
- lambda
- mu
(n)
(o)
(p)
(q)
(r)
(s)
(t)
(u)
(v)
(w)
(x)
(y)
(z)
- nu
- micron
- pi
- theta
- ro (rho)
- sigma
- tau
- ypsilon
- sigma
- omega
- xi
- psi
- dseta
Operadores
Operadores
=
+
2
Tr ()
() T
() 1
parntesis de MacAuley
norma Euclidiana de
traza de ()
transpuesta de ()
() esf
inversa de ()
inversa de la transpuesta de ()
parte simtrica de ()
parte antisimtrica de ()
parte esfrica de () o parte hidrosttica
() dev
parte desviadora de ()
mdulo de
salto de
producto escalar
determinante de ()
Cofactor de ;
adjunta de ()
traza de ()
doble producto escalar
operador diferencial escalar (Laplaciano)
producto tensorial
gradiente de
divergencia de
producto vectorial
Primer, segundo y tercer invariantes del tensor
() T
() sym
() anti
[[]]
det()
cof ()
Adj()
Tr ()
:
2
grad()
div ()
I , II , III
D
&
Dt
r
1
I
I sym I
Derivada material de
Vector
Vector unitario (versor)
Tensor identidad de segundo orden
Tensor identidad de cuarto orden
Parte simtrica del tensor identidad de cuarto orden
Unidades
Unidades (SI)
longitud
m - metro
masa
kg - kilogramo
potencia
tiempo
temperatura
s - segundo
K - Kelvin
m
s
m
s2
permeabilidad
viscosidad dinmica
flujo de masa
energa
J = Nm - Joules
conductividad trmica:
fuerza
N - Newton
frecuencia
presin, tensin
Pa
velocidad
aceleracin
flujo de energa
N
- Pascal
m2
densidad de masa
densidad de energa
Prefijo
pico
nano
micro
mili
centi
deci
Smbolo
Potencia
10
10 12
m
c
d
10 9
10 6
10 3
10 2
10
J = Nm - Joules
J
W Vatio
s
m2
Pa s
kg
m2s
J
m2s
W
mK
1
Hz Hertz
s
kg
m3
J
m3
Prefijo
Smbolo
Potencia
kilo
Mega
Giga
Tera
10
10 3
M
G
10 6
1012
10 9
XII
Nomenclatura
Notacion
r r
r r
A( X , t ) a ( X , t ) Aceleracin (configuracin de referencia)
r r
a ( x, t )
B0
B
B
b
B
r r
b( x , t )
m
s2
m
s2
N
m3
J
sK
J
Manantial de entropa local por unidad de masa y por
unidad de tiempo
kg s K
cc
Concentracin
DV
Deformacin volumtrica
Ce
[C ]
C in
c
Cv
Cp
r
dA
r
da
dV
Pa
Pa
Pa
Pa
mol
m3
m
m
XIV
E
e i
i , j, k
Gradiente de deformacin
G
H
Entropa total
r
HO
Momento angular
J ( X , t)
r
j ( x, t )
r
J
Tensor de difusividad
Energa cintica
r
L
m
M
Masa total
Tensor de tensiones de Mandel
Vector unitario normal a una superficie (configuracin
actual)
Vector unitario normal a una superficie (configuracin
de referencia)
Momento angular
N
r
NO
r
p
P
p
p
m
m
m
m
Pa
m
m
Pa
J
K
kgm 2
= Js
s
m3
m3
m
m
m
m
mol
m2s
W
J
=
mK smK
J
kg m
s
m
sm
kg
Pa
N
m3
NOTACIN
r r
q( x , t )
Q
Q
XV
J
m2s
R
S
Tensor ortogonal
Potencia calorfica
J
Funcin escalar que describe en forma espacial el calor J
generado por las fuentes internas por unidad de masa
kg s
Tensor ortogonal de la descomposicin polar
Segundo tensor de tensiones de Piola-Kirchhoff
Pa
Flujo de entropa
T
r r
t (n) ( x , t , n )
r (N )
t0
r
T ( x, t )
t
t0 t = 0
r
r ( x, t )
Pa
Temperatura
Tiempo
Tiempo inicial
K
s
s
J
=W
s
J
kg
r
V ( x, t )
Pa
U&
r r
u( x , t )
r r
u( X , t )
r
U( X , t
J
kg s m 2
Pa
r r
r r
V ( X , t ) v ( X , t ) Velocidad (configuracin de referencia)
r r
v ( x, t )
w int
r
X
r
x
Potencia tensorial
ij
1 , 2 , 3
Delta de Kronecker
Deformaciones principales
Alargamiento unitario
ijk
m
s
m
s
m rad
=
ms
s
J
=W
s
m
m
1
K
m
m
XVI
Deformacin
deformaciones)
Entropa especfica
J
kg K
Pa
Difusividad trmica
Estiramiento
Constante de Lam
Coeficiente de Poisson
Densidad de masa
0 ( x, t )
r
( x, t )
volumtrica
(para
pequeas m
m
m
m
m2
s
m
m
Pa
kg
m3
kg
m3
kg
m3
kg
m3
kg
m3
( ) = e
ngulo de dilatancia
Tensor tasa del tensor de rotacin material
Tensor de vorticidad
r
N
r
S
m
1 , 2 , 3
r
oct
r
oct
max
J
kg
J
m3
rad / s
Formulas
Utiles
2 2
+
cos( ) cos( ) = 2 sin
sin
2 2
m
sin( ) sin( ) = 2 sin
cos
2 2
cos 2 ( ) + sin 2 ( ) = 1
sin( )
cos( )
1
sec( ) =
cos( )
1
cos( )
=
cot( ) =
tan( ) sin( )
tan( ) =
sec 2 ( ) + tan 2 ( ) = 1
sin( x)
=1
x 0
x
lim
1 cos( x)
=0
x 0
x
lim
XVIII
a
)
+
( x a ) 3 + L (serie de Taylor)
2
3
x
2! x
3! x
n
n
(
1
)
x 2 + L ; ( x < 1) (serie binomial)
(1 + x) n = 1 + nx +
2!
1
1
exp x = 1 + x + x 2 + x 3 + L
2!
3!
1
1
Ln(1 + x) = x x 3 + x 5 L
3!
5!
1 2 1 4
cos( x) = 1 x + x L
2!
4!
1 3 1 5
sin( x) = x x + x L
3!
5!
1
1
cosh( x) = 1 + x 2 + x 4 + L
2!
4!
1 3 1 5
sinh( x) = x + x + x + L
3!
5!
1
1
tan( x) = x + x 3 + x 5 + L x <
3
15
2
f ( x) = f (a ) +
Algunas Derivadas
d
d x
d
1
d
1
(exp x ) = exp x
;
(a ) = Ln(a) a x
;
[Ln( x)] =
;
[log a ( x)] =
dx
dx
dx
x
dx
xLn(a )
d
1 f ( x)
[Ln( f ( x))] =
dx
f ( x) x
donde e exp es el exponencial y Ln es el logaritmo natural, donde se cumple que:
Ln(exp x ) = x
and
d
[sin( x)] = cos( x) ;
dx
1
d
[arcsin( x)] =
dx
1 x2
exp Ln( x ) = x
d
d
[cos( x)] = sin( x) ;
[tan( x)] = sec 2 ( x)
dx
dx
d
d
1
1
;
[arccos(x)] =
;
[arctan(x)] =
2
dx
dx
1 + x2
1 x
Lista de derivadas
http://en.wikipedia.org/wiki/List_of_derivatives
FRMULAS TILES
XIX
Algunas Integrales
exp dx = exp
x
x dx = Ln( x)
f ( x)
exp f ( x ) dx = exp f ( x )
x
u
= sin 1 + C
a
a u
du
1
u
= tan 1 + C
2
2
a
a +u
a
du
du
2
u a
u
1
sec 1 + C
a
a
Lista de integrales
http://en.wikipedia.org/wiki/List_of_integrals
Solucin de Funciones
Funcin cuadrtica
ax 2 + bx + c = 0
solucin
x=
b b 2 4ac
2a
( a 0)
Regla de Ruffini
http://en.wikipedia.org/wiki/Ruffini%27s_rule
x1
XX
f2
f1
x1
Ecuacin de la elipse: x = r =
a 2 b2
a2
rea de la elipse: A = ab
Excentricidad: e =
p
1 + e cos
p2
se cumple.
(1 e 2 ) 2
1 Tensores
La notacin indicial fue introducida por Einstein (1916, sec. 5),
who later jested to a friend, "I have made a great discovery in
mathematics; I have suppressed the summation sign every
time that the summation must be made over an index which
occurs twice..." (Kollros 1956; Pais 1982, p. 216).
Ref. (Wolfram MathWorld (Einstein Summation))
Ejemplo 1.1
r
Solucin:
(ar br ) (ar br )
2
r r 2
r r
= a b = a b sin
r 2 r 2
r 2 r 2
r 2 r
= a b sin 2 = a b 1 cos 2 = a b
2
r 2 r 2
r r
r 2 r 2 r r 2
= a b a b cos = a b a b
r r r r
r r 2
= (a a) b b a b
r r r 2 r r r 2
donde hemos considerado que a a = a y b b = b .
( ) ( )
Ejemplo 1.2
r
( )
r
a
r 2
b cos 2
r
a
r
r r
+ 2 a b cos + b
r
r r
= a+b
r r
) (ar + br ) = ar ar + ar br + br ar + br br
r r
r r
r r
que:
r r
a+b
r r r r r r r r
= aa + ab + b a + b b
r
= a
r
= a
r r r
+ 2a b + b
r
r r
+ 2 a b cos + b
r
a
demostracin que a b =
r r
a+b =
r
a
r
r r
+ 2 a b cos + b
r
r r
2 a b cos + b
r
r r
a+b
. Luego es de fcil
.
r r
r
a
r
b
r
= a
r r r
+ 2a b + b
r
= a
r
r r
+2a b + b
r
r
= a + b
= 0
2
r
b
r
a
r
r r
r
a+b = a + b
Luego para cualquier otro valor de 0 < 180 el valor a + b ser menor que a + b .
r
luego, a + b a + b :
r
b
r
r
r r
r
c = a+b a + b
r r r
c = a+b
r
b
r
a
b<a+c
c<a+b
Draft
1 TENSORES
Ejemplo 1.3
Verificar si para las siguientes transformaciones
() = E
1
2
() = E 2
son
transformaciones lineales.
Solucin:
( 1 + 2 ) = E [1 + 2 ] = E 1 + E 2 = (1 ) + ( 2 ) (transformacin lineal)
()
( 1 + 2 ) = ( 1 ) + ( 2 )
( 2 )
( 1 )
1 + 2
1
2
(1 + 2 ) = E[1 + 2 ]2 = E [12 + 21 2 + 22 ]
1
1
2
2
1 2 1 2 1
= E1 + E 2 + E 2 1 2
2
2
2
= ( 1 ) + ( 2 ) + E 1 2 ( 1 ) + ( 2 )
()
(1 + 2 )
(1 ) + ( 2 )
( 2 )
(1 )
1
Draft
1 + 2
Ejemplo 1.4
Considrense los puntos A(1,3,1) , B (2,1,1) , C (0,1,3) y D(1,2,4 ) .
Se pide:
(
) (
)
r
b = AC = OC OA = (0i + 1j + 3k ) (1i + 3j + 1k ) = 1i 2j + 2k
r
a = AB = OB OA = 2i 1j + 1k 1i + 3j + 1k = 1i 4j + 0k
j k
4 0 = ( 8)i 2j + ( 6)k
1 2
El rea del paralelogramo ser igual al mdulo del vector resultante del producto
vectorial:
r r
A = a b = (8) 2 + (2) 2 + ( 6) 2 = 104 (unidades cuadradas)
2) Calculando vector AD :
) (
r
c = AD = OD OA = 1i + 2j + 4k 1i + 3j + 1k = 0i 1j + 3k
Utilizando la definicin:
r r r
r r r
V (a, b, c ) = c a b
(0i 1j + 3k ) ( 8i 2j 6k )
= 0 + 2 18 = 16 (unidades cbicas)
) (
BC = OC OB = 0i + 1j + 3k 2i 1j + 1k = 2i + 2j + 2k
AB =
BC
BC AB
BC
BC
4
1
42
3
BC
BC
( 2i + 2j + 2k ) (1i 4j + 0k ) ( 2i + 2j + 2k )
( 2i + 2j + 2k ) ( 2i + 2j + 2k )
( 2 8 + 0 ) ( 2i + 2j + 2k )
(4 + 4 + 4 )
Draft
1 TENSORES
proj
BC
AB =
5 5 5
i j k
3
3
3
Ejemplo 1.5
Reescribir en notacin indicial las siguientes expresiones:
1) a1 x1 x 3 + a 2 x 2 x 3 + a 3 x3 x 3
Solucin:
a i xi x 3
(i = 1,2,3)
2) x1 x1 + x2 x2
Solucin:
xi x i
(i = 1,2)
3) a 21 x + a 22 y + a 23 z = b y
a 31 x + a 32 y + a 33 z = b z
Solucin:
a11 x1 + a12 x 2 + a13 x 3 = b1
a 21 x1 + a 22 x 2 + a 23 x 3 = b2
a x + a x + a x = b
32 2
33 3
3
31 1
a1 j x j = b1
a 2 j x j = b2
a 3 j x j = b3
ndice
mudo j
ndice
libre
i
a ij x j = bi
Ejemplo 1.6
a) Demostrar que: 3 p v p = v3 ;
b) Demostrar que: 3i A ji = A j 3 ;
c) Obtener el resultado de ij ijk ;
d) Obtener el resultado de i 2 j 3 Aij .
Solucin:
Las componentes de la delta de Kronecker son:
11
ij = 21
31
12 13 1 0 0
22 23 = 0 1 0
32 33 0 0 1
(1.1)
3 p v p = 31v1 + 32 v 2 + 33 v 3 = v3
(1.2)
3i A ji = 31 A j1 + 32 A j 2 + 33 A j 3 = A j 3
(1.3)
Draft
ij ijk = 1 j 1 jk
123
1111k
+ 2 j 2 jk + 3 j 3 jk
1
424
3
123
+ 21 21k
+
+ 31 31k
+
12 12 k + 22 22 k
+ 32 32 k
+
+
13 13k
+ 23 23k
(1.4)
+
+ 33 33k
i 2 j 3 Aij = A23
(1.5)
Ejemplo 1.7
Expandir la expresin: Aij x i x j
(i, j = 1,2,3)
Solucin: Los ndices i, j son ndices mudos (indican suma), no hay ndice libre, y como
resultado tenemos un escalar. Expandimos primero el ndice mudo i y a continuacin el
ndice j , resultando as:
expandiendo j
oi
A1 j x1 x j + A2 j x 2 x j + A3 j x 3 x j
Aij x i x j expandiend
1
424
3 1
424
3 1
424
3
A11 x1 x1 A21 x 2 x1 A31 x 3 x1
+
+
+
A12 x1 x 2
A22 x 2 x 2
A32 x 3 x 2
A13 x1 x 3
A23 x 2 x 3
A33 x 3 x 3
Ejemplo 1.8
Desarrollar las siguientes expresiones y obtener el valor numrico correspondiente:
1) ii jj
Solucin:
ii jj = ( 11 + 22 + 33 )( 11 + 22 + 33 ) = 3 3 = 9
2) 1 1
Solucin:
1 1 = 1 1 = 11 = 1
Draft
1 TENSORES
Ejemplo 1.9
a) Probar que a) ijk pjk = 2 ip ; b) ijk ijk = 6 c) ijk a j a k = 0 i ; d) Obtener el valor numrico
de la siguiente expresin ijk 2 j 3k 1i .
Solucin:
a) Utilizando la expresin:
ijk pqk = ip jq iq jp
y haciendo q = j , resulta:
= ip jj ij jp
ijk pjk
= ip 3 ip = 2 ip
ijk a j a k = ijk (a a ) jk = 0 i
r r
= (a a ) i = 0 i
d) ijk 2 j 3k 1i = 123 = 1
Ejemplo 1.10
Obtener el valor de las siguientes expresiones:
a) ijk i1 j 2 3k
b) ijk pqk = ip jq iq jp para los siguientes casos
b.1) i = 1, j = q = 2, p = 3
b.2) i = q = 1, j = p = 2
c) ( ijk A jp c p A kq c q + i1 )( ist A sa c a A tb c b + i1 )
donde ijk es el smbolo de permutacin y ij es la Delta de Kronecker.
Solucin:
a) ijk i1 j 2 3k = 123 = 1
b.1)
b.2)
Draft
ijk = 1
ijk = 1
k =3
j =1
i =1
k =2
i=2
j =1
i =1
k =1
i=2
j =1
i =1
i=2
i=3
j=2
0
0
-1
i=3
j =3
0
0
1
j=2
0
0
0
i=3
j =3
j=2
1
0
-1
0
-1
j =3
0
0
0
ij 3
0
0
ij 2
0
ij1
NOTA: El tensor de segundo orden ijk v k puede ser fcilmente obtenido como sigue:
ijk v k = ij1 v1 + ij 2 v 2 + ij 3 v 3
0 0 0
0 0 1
0 1 0 0
= v1 0 0 1 + v 2 0 0 0 + v 3 1 0 0 = v 3
0 1 0
1 0 0
0 0 0 v 2
Ejemplo 1.11
v3
0
v1
v2
v1
0
Escribir en notacin indicial: a) el mdulo del vector a ; b) cos , donde es el ngulo que
r
r
forman los vectores a y b .
Solucin:
r
a
r r
= a a = a i e i a j e j = a i a j ij = a i a i = a j a j
r
luego, tambin cumple que b = b i b i .
2
r r
r
a = ai ai
r r
Draft
1 TENSORES
Teniendo en cuenta que un ndice no puede aparecer ms que dos veces en un trmino de la
expresin, podemos expresar cos como:
r r
a jb j
ab
cos = r r =
ai ai b k b k
a b
Ejemplo 1.12
Demostrar la desigualdad de Schwarz:
r r
r r
ab a b
(1.6)
Desigualdad de Schwarz
Solucin:
Consideremos un escalar , y la siguiente operacin:
r
r
a b
r r
r
r
= (a b) (a b) 0
r r
r r
r r
r r
= a a 2 a b b a + b b 0
r 2
r 2
r r
= a 2 2a b + b 0
r r
r 2
r 2 2
r r
ab
f ( ) = a 2a b + b 0 , si ahora consideramos el valor de = r 2 podemos
a
obtener que:
2
r r
r r
r r
r
r r ( a b) r 2
2
a
b
a
b
(
)
(
)
f = r 2 = a r 2 2(a b) r 2 + b 0
a
a
a
r
r r 2
r
r r
r r
r 2
r 2 ( a b)
r r (a b) r 2 (a b) 2
( a b) 2
= a
r 4 2 ( a b) r 2 + b = r 2 2 r 2 + b 0
a
a
a
a
r r 2
r 2
(a b )
= r 2 + b 0
a
r r 2
r 2 (a
b)
b r 2
a
r 2 r 2
r r
a b ( a b) 2
r r
r r
a b ab
c.q.d.
Solucin alternativa
r r
r r
r r
r r
concluimos que a b a b .
Ejemplo 1.13
(r r ) (r r )
Draft
10
(r r )
(r r )
)
( )
r
(ar b) (cr dr ) =
( nlm c l d m e n )
= ijk nlm a j b k c l d m e i e n
ijk a j b k e i )
= ijk nlm a j b k c l d m in
= ijk ilm a j b k c l d m
Teniendo
en
cuenta
que
ijk ilm = jki lmi
jki lmi = jl km jm kl = jki ilm , concluimos que:
aplicando
la
relacin
ijk ilm a j b k c l d m = ( jl km jm kl ) a j b k c l d m = a l b m c l d m a m b l c l d m
(r r )
r r
r 2 r 2 r r
r 2 r 2
r r
= a b (a b) 2 = a b a b cos
) = ar
2
r 2
r 2 r 2
b 1 cos 2 = a b sin 2
r r
r r
a b = a b sin
r
r r
r r
Ejemplo 1.14
Probar que
a) ijk a i a j b k = 0
r r
b) ijk (a k b 3 i1 j 2 + a j b 2 i1 k 3 + a i b1 j 2 k 3 ) = a b
c) Aij A ji es un invariante
Solucin:
a) ijk a i a j b k = ij1a i a j b1 + ij 2 a i a j b 2 + ij 3 a i a j b 3 . Para el trmino ij1a i a j b1 tenemos que:
Draft
1 TENSORES
11
ij1a i a j b1 = 1 j1 a1 a j b1 + 2 j1a 2 a j b1 + 3 j1 a 3 a j b1
= 111 a1 a1b1 + 211 a 2 a1b1 + 311 a 3 a1b1 +
+ 121 a1a 2 b1 + 221 a 2 a 2 b1 + 321 a 3 a 2 b1 +
+ 131 a1a 3b1 + 231 a 2 a 3 b1 + 331 a 3 a 3 b1
= 321 a 3 a 2 b1 + 231 a 2 a 3 b1 = a 3 a 2 b1 + a 2 a 3b1
=0
a2
a2
a3
a3 = 0
b1 b 2
b3
b)
ijk a k b 3 i1 j 2 + ijk a j b 2 i1 k 3 + ijk a i b1 j 2 k 3 =
r r
12 k a k b 3 + 1 j 3 a j b 2 + i 23 a i b1 = a 3b 3 + a 2 b 2 + a1b1 = a i b i = a b
Ejemplo 1.15
(r r ) (r r ) r (r
) r (r
Probar que: a b c d = c d a b d c a b
] [
r r r
rr r r
cr d (a
b) d c (a b) = c p d i ijk a j b k d p c i ijk a j b k
[ (
ijk a j b k c p di ijk a j b k c i d p
ni im c m d n np )
pm c m d n
[ (
)]
ijk a j b k (c p di c i d p )
)]
ijk a j b k
)c
mdn
ni im np )
pm
[(
[(r r ) (r r )]
Ejemplo 1.16
r r r
componente
v i = a i + b i + c i 0 i
Draft
12
ijk v i b j c k
pqr a p b q c r
; =
ijk a i v j c k
pqr a p b q c r
; =
ijk a i b j v k
pqr a p b q c r
Solucin: a) Haciendo el producto escalar del vector v por el vector ( b c ) obtenemos que:
r r r
r r r
r r r
r r r
v (b c ) = a (b c ) + b (b c ) + c (b c )
14243
14243
=0
=0
r r r
v (b c )
= r r r
a (b c )
En componentes:
v1
b1
v2
b2
v3
b3
c1
c2
c3
a1
b1
a2
b2
a3
b3
c1
c2
c3
v1
v2
b1
b2
c1
c2
v3
b3
c3
a1
a2
b1
b2
c1
c2
a3
b3
c3
ijk v i b j c k
pqr a p b q c r
c 1 a1
c 2 = a 2
c 3 a 3
b1
b2
b3
b1
b2
b3
c 1 z1
c 2 z 2 = B ij z j
c 3 z 3
b1
b2
c1
c2
vb c
v
=z1 = ijk i j k = 3
a1
pqr a p b q c r
b3
c3
a2
b1
b2
c1
c2
a3
b3
c3
B (1)
B
; =z 2 =
Draft
a1
a2
v1
v2
c1
c2
ijk a i v j c k
a3
=
a1
pqr a p b q c r
v3
c3
a2
b1
b2
c1
c2
a3
b3
c3
B (2)
B
1 TENSORES
a1
a2
b1
b2
v1
v2
ab v
a b3
=z 3 = ijk i j k = 3
a1 b 1
pqr a p b q c r
v3
a2
b2
c1
c2
a3
b3
c3
13
B (3)
B
matriz B por las componentes del vector v . Con eso, podemos decir que:
Dado v i = B ij z j
zi =
B (i )
Regla de Cramer
NOTA 2: Aunque hemos demostrado para una matriz 3 3 , este procedimiento es vlido
para matrices de n-dimensiones y es conocido en la literatura como Regla de Cramer.
NOTA 3: La solucin ( z i ) solo es posible si B 0 .
NOTA 4: Si v i = 0 i tenemos que B ij z j = 0 i y B (i ) = 0 i , con eso, segn la regla de Cramer
tenemos que:
z i B = B (i ) = 0 i
r r r
r r r
r r r
r r r
Luego
a1
a2
a3
a1
a2
a3
ijk a i b j c k = b 1 b 2 b 3 = c 1
c2
c 3 = ikj a i b j c k
b2
b3
c1
c2
c3
b1
b2
b3
c1
c2
c 3 = jki a i b j c k
a1
a2
a3
Draft
b1
14
Ejemplo 1.17
Probar las relaciones:
( ) (
r r
r
r r r r r r r r r r r
a (b c ) = (a c ) b a b c = b c c b a
r r
r
r r
r r r
a (b a) = [(a a)1 a a] b
r r
Solucin: Representando el producto vectorial b c i = ijk b j c k , luego:
[ar (br cr )]
= rsi a s ( ijk b j c k )
= rsi ijk a s b j c k = rsi jki a s b j c k
= rj sk rk sj a s b j c k
= rj sk a s b j c k rk sj a s b j c k
= asb r c s asb s c r
= ak br c k a jb j c r
r r
r r
= b r (a c ) c r a b
r r r rr r
= b(a c ) c a b r
[(
( )
( )]
Comprobando que:
= (b r c s b s c r )a s
r r r r r
= b c c b a r
) ]
( ) (
r r r
r r r r r r r r r r r
a b c = (a c ) b a b c = b c c b a
r r
En el caso particular cuando a = c podemos decir que:
r r r
a b a r = (a k a k )b r (a j b j )a r = (a j a j )b p rp (a j b p jp )a r
[ (
)]
= (a j a j ) rp (a j jp )a r b p = (a j a j ) rp a p a r b p
r r
r r r
= [(a a)1 a a] b r
Ejemplo 1.18
Demostrar la identidad de Jacobi:
r r r r r r r r r r
a b c + b (c a) + c a b = 0
r
(r r )
r r r
(r r ) r
r r r
b (c a) =
r r r
c ab =
Luego, teniendo en cuenta que el producto escalar entre dos vectores es conmutativo, es decir,
r r r r
r r
r r
r r
r r
(a c ) = (c a) , a b = b a , b c = c b , concluimos que:
( ) ( )( ) ( )
(a c )b (a b )c
r r r
r r
r r r r
r r r r r
a b c + b (c a) + c a b = b a
r r
c b
1.1.2
r r r
Draft
1 TENSORES
15
Ejemplo 1.19
Cul es el orden de los tensores representados por sus componentes: v i , ijk , Fijj , ij , C ijkl ,
ij ? Determinar cuntas componentes independientes tiene el tensor C .
Solucin: El orden del tensor viene dado por el nmero de subndices libres, luego:
r r
(r r ) r (r r ) r
(r r ) (r r ) (r r ) r
Demostrar que a) a b c = b c a ; b) a b c d = b c a d
Solucin:
(ar br ) cr = (a e
i
a)
b j e j ) c k e k
= a i e i b j c k
jk
= (b k c k )a i e i
r r r
r r
r
= (b c )a (b c ) a
r r r r
b) La expresin a b c d , que resulta un tensor de segundo orden, expresamos
)(
[(ar br ) (cr dr )]
ij
= (a i b k ) c k d j = a i b k c k d j
= b k c k ai d j
r r r
= (b k c k )(a i d j ) = (b c )(a d) ij
123
escalar
Ejemplo 1.21
Desarrollar y simplificar lo posible la expresin A ij xi x j para los siguientes casos:
a) A ij = A ji
b) A ij = A ji
Solucin:
Expandiendo A ij xi x j obtenemos:
Draft
16
A ij xi x j = A 1 j x1 x j + A 2 j x 2 x j + A 3 j x3 x j =
= A 11 x1 x1 + A 21 x 2 x 1 + A 31 x3 x 1 +
(1.7)
A 12 x1 x 2 + A 22 x 2 x 2 + A 32 x 3 x 2 +
A 13 x1 x 3 + A 23 x 2 x 3 + A 33 x3 x 3
a) A ij = A ji (simetra)
A ij xi x j = A 11 x12 + 2 A 12 x1 x 2 +2 A 13 x1 x 3 +
(1.8)
A 22 x 22 + 2 A 23 x 2 x 3 + A 33 x32
b) A ij = A ji (antisimetra)
A ij xi x j = 0
(1.9)
r
r
r r
A ij xi x j = x A x = A : ( x x )
(1.10)
3 1 2
Tij = 4 2 1
1 3 8
(1.11)
Obtener T : .
Solucin:
T : = Tij ij
(1.12)
Tij ij = T1 j 1 j + T2 j 2 j + T3 j 3 j
123
123
123
T1111
+
T12 12
+
T13 13
T21 21
+
T31 31
+
T22 22
T32 32
+
T23 23
+
T33 33
(1.13)
luego,
Tij ij = 5 3 + 2 1 + 4 2 + (1) 4 + 2 2 + 1 1 + 4 1 + 3 3 + 6 8 = 87
(1.14)
Ejemplo 1.23
Dadas las componentes del tensor B en el sistema de coordenadas cartesianas:
Draft
1 TENSORES
17
3 2 4
B ij = 1 5 3
5 7 9
(1.15)
Obtener:
a) C ij = B ik B kj ; b) D ij = B ik B jk ; c) E ij = B ki B kj ; d) C ii , D ii , E ii
Solucin:
C = B B
3 2 4 3 2 4 31 44 54
C ij = B ik B kj = 1 5 3 1 5 3 = 23 48 46
5 7 9 5 7 9 67 108 122
(1.16)
D = B BT
3 2 4 3 2 4
29 25 65
= 1 5 3 1 5 3 = 25 35 67
5 7 9 5 7 9
65 67 155
D ij = B ik B jk
3 2 4 3 2 4 35 46 60
E ij = B ki B kj = 1 5 3 1 5 3 = 46 78 86
5 7 9 5 7 9 60 86 106
(1.17)
E = BT B
(1.18)
Luego:
C ii = C 11 + C 22 + C 33 = 31 + 48 + 122 = 201
D ii = D11 + D 22 + D 33 = 29 + 35 + 155 = 219
(1.19)
Obtener: a) B kk
b) B ij B ij
c) B jk B kj
Solucin:
a) B kk = B 11 + B 22 + B 33 = 1 + 1 + 3 = 5
b) B ij B ij = B 1 j B 1 j
123
+ B 2 jB 2 j + B 3 jB 3 j
123
123
B 11B 11
+
B 21B 21
+
+ B 31B 31
+
B 12B 12
+ B 22B 22
+ B 32B 32
+
B 13B 13
+
+ B 23B 23
+
+ B 33B 33
Draft
18
Resultando:
B ij B ij = 1 1 + 0 0 + 2 2 + 0 0 + 1 1 + 2 2 + 3 3 + 0 0 + 3 3 = 28
c) B jk B kj = B 1k B k1 + B 2k B k 2 + B 3k B k 3
123
123
B 11B 11
+
B 12B 21
+
B 13B 31
+ B 22B 22
+
+ B 23B 32
123
B 21B 12
+
B 31B 13
+
+ B 32B 23
+
+ B 33B 33
Ejemplo 1.25
Obtener las componentes del tensor D resultante de la siguiente operacin D = A : B , para
los siguientes casos:
a)
b)
con
2 3 2
Aij = 4 1 1
1 1 5
con
7 13 14
Aik Bkj = 11 18 11
16 27 31
2 3 1
Bij = 1 2 1
1 2 5
;
Aik B jk
13 9 17
= 15 9 13
18 12 32
Solucin:
a) A : B = 2 2 + 3 3 + 2 1 + 4 1 + 1 2 + 1 1 + 1 1 + 1 2 + 5 5 = 50
b) Teniendo en cuenta la expresin Tr ( A B T ) = Tr ( AT B) = A : B y que Aik B jk = A B T ,
concluimos que A : B = Tr ( A B T ) = 13 + 9 + 32 = 54 .
Ejemplo 1.26
Considrese un tensor de segundo orden T = Tr ( E )1 + ( F : E ) E o en notacin indicial
Tij = E kk ij + ( Fkp E kp ) E ij . Si las componentes de los tensores E y F vienen dadas por:
2 1 4
E ij = 1 5 0
2 0 1
4 3 1
Fij = 2 0 3
2 0 0
Luego
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
1 TENSORES
19
1 0 0
2 1 4 50 21 84
Dos tensores son coaxiales cuando presentan los mismos autovectores o cuando se cumple
que T E = E T :
50
Tik E kj = 21
42
2
E ik Tkj = 1
2
21 84 2 1 4 289
113 0 1 5 0 = 155
0 29 2 0 1 142
1 4 50 21 84 289
5 0 21 113 0 = 155
0 1 42 0 29 142
155 284
586 84
42 197
155 284
586 84
42 197
con
I ijkl = ik jl
(1.20)
I = 11 = I ijkl e i e j e k e l
con
I ijkl = il jk
(1.21)
I ijkl = ij kl
(1.22)
I = 1 1 = I ijkl e i e j e k e l
con
Solucin:
(I : I ) ijkl = I ijpq I pqkl = ip jq pk ql = ik jl = I ijkl
( I : I ) ijkl = I ijpq I pqkl = iq jp pl qk = ik jl = I ijkl
( I : I ) ijkl = I ijpq I pqkl = ij pq pq kl = qq ij kl = 3I ijkl
( I : I ) ijkl = I ijpq I pqkl = iq jp pk ql = il jk = I ijkl
(I : I ) ijkl = I ijpq I pqkl = ip jq pl qk = il jk = I ijkl
(I : I ) ijkl = I ijpq I pqkl = ip jq pq kl = iq jq kl = ij kl = I ijkl
( I : I ) ijkl = I ijpq I pqkl = iq jp pq kl = iq jq kl = ij kl = I ijkl
Draft
20
I : I = (11) : (11) = 11 = I
I : I = (11) : (1 1) = 1 1 = I
I : I = (11) : (1 1) = 1 1 = I
(
[(
[
(
)(
) (
)
) (
]
1
11 + 11 : 11 + 11
4
1
= 11 : 11 + 11 : 11 + 11 : 11 + (11 : 11)
4
1
= 11 + 11 + 11 + 11
4
1
= 11 + 11
2
= I sym
I sym : I sym
(1 1) : I sym = I : I sym
(
(
) ( )
) ( )
1
1
1
I + I : I = I : I + I : I = I + I = I =1 1
2
2
2
1
1
1
= I : I + I = I :I + I : I = I + I = I =1 1
2
2
2
I sym : (1 1) = I sym : I =
1.1.3
1
1
I + I = 11 + 11 , concluimos que:
2
2
Transpuesta
Ejemplo 1.28
Demostrar que la siguiente propiedad es vlida:
A : (B C ) = B T A : C = A C T : B
A : (B C ) = A ij e i e j : B lk e l e k C pq e p e q
= A ij B lk C pq e i e j : kp e l e q
= A ij B lk C pq kp il
jq
= A ij B ik C kj
Podemos ahora observar que la operacin B ik A ij resultar un tensor de segundo orden cuyas
componentes son (B T A ) kj luego, B ik A ij C kj = (B T A ): C . Anlogamente podemos decir que
A ij C kj B ik = A C T : B .
Draft
1 TENSORES
21
Ejemplo 1.29
r
Solucin:
r
r
u AT v
u i e i A jl e l e j v k e k
r
r
= v A u
= v k e k A jl e j e l u i e i
u i A jl il v k jk
u l A jl v j
= v k kj A jl u i il
= v j A jl u l
c.q.d.
1.1.4
Simetra y Antisimetra
Ejemplo 1.30
Si es un tensor de segundo orden simtrico y W es un tensor de segundo orden
antisimtrico. Demostrar que : W = 0 .
Solucin:
:W
= ij (e i e j ) : Wlk (e l e k )
= ij Wlk il jk
= ij Wij
Desarrollando
ij Wij = 1 j W1 j + 2 j W2 j + 3 j W3 j
123
1
424
3
1
424
3
11W11
21W21
31W31
+
+
+
12 W12
22 W22
32 W32
+
+
+
13W13
23W23
33W33
c.q.d.
Ejemplo 1.31
Demostrar que:
r
a) M Q M = M Q sym M ;
b) A : B = A sym : B sym + A anti : B anti ;
r
Draft
22
r
r r
r
M Q M = M Q sym + Q anti M
r
r r
r
= M Q sym M + M Q anti M
r
r
r
r
Ya que el producto: M Q anti M = Q anti : M M = 0 , resulta que:
r
r r
r
c.q.d.
M Q M = M Q sym M
r
r
NOTA: Podemos hacer la interpretacin geomtrica de M Q anti M = 0 . Notar que la
r r r
r
r r r r
operacin algebraica Q anti M = q (M) resulta un vector, luego M Q anti M = M q (M) = 0 , que
r
r r
implica que M y q (M) son vectores ortogonales. Con eso, concluimos que: la proyeccin de
r
r r
un tensor antisimtrico de segundo grado segn una direccin ( M ) resulta un vector ( q (M) )
r
que es ortogonal a M , ver figura abajo:
r
Q M
r r r
q (M ) M = 0
r
r r
q (M) = Q anti M
r
M
r
M
b)
A :B
=0
c)
c.q.d.
ijk T jk = ij1 T j1 + ij 2 T j 2 + ij 3 T j 3 = 0 i
= i11 T11 + i 21 T21 + i 31 T31 + i12 T12 + i 22 T22 + i 32 T32 + i13 T13 + i 23 T23 + i 33 T33
= i 21 T21 + i 31 T31 + i12 T12 + i 32 T32 + i13 T13 + i 23 T23 = 0 i
i=2
i=3
Draft
1 TENSORES
23
Ejemplo 1.32
Dado un tensor de segundo orden arbitrario A donde se conocen las componentes de su
parte simtrica en el sistema Cartesiano:
A ijsym
4 2 0
= 2 1 0
0 0 3
A N
, donde las componentes del versor N
son N = [1 0 0] .
Obtener N
i
Solucin:
A N
=N
A sym N
con lo cual:
En el Ejemplo 1.31 se ha demostrado que N
A N
=N
A
N
sym
= N A sym N
N
i ij
i
4 2 0 1
= [1 0 0] 2 1 0 0 = 4
0 0 3 0
Ejemplo 1.33
Si W es un tensor antisimtrico. a) Demostrar que W W resulta un tensor de segundo
orden simtrico. b) Demostrar tambin que (W T W W) : 1 = 0
Solucin:
a) Si demostramos que (W W ) anti = 0 , demostramos que W W resultar ser simtrico:
] [
1
1
( W W) ( W W) T = (W W) W T W T
2
2
1
= [(W W ) W W ]
2
=0
(W W ) anti =
( W W ) ij = W12
0
W23 W12
0
W23
W13 W23
0 W13 W23
0
W122 W132
W12 W23
W13 W23
2
2
= W13 W23
W12 W23
W12 W13
2
W12 W23
W12 W13
W132 W23
Draft
24
Ejemplo 1.34
1
2
Sea B un tensor de segundo orden tal que B pq = pqs a s con a i = ijk B jk . Demostrar que B
es un tensor antisimtrico.
Solucin:
1
1
1
B pq = pqs a s = pqs sjk B jk = pqs sjk B jk = pqs jks B jk
2
2
2
B pq =
Solucin Alternativa:
Teniendo en cuenta que B qp = qps a s , y que por definicin se cumple que pqs = qps ,
concluimos que:
B pq = pqs a s = qps a s = B qp
B = B T (antisimtrico)
Ejemplo 1.35
Demostrar que la operacin A anti A sym + A sym A anti resulta un tensor antisimtrico.
Solucin:
Denominando por B = A anti A sym + A sym A anti , y teniendo en cuenta que se cumple que
A anti = (A anti ) T , A sym = (A sym ) T , concluimos que:
B = A anti A sym + A sym A anti
= A anti A sym A sym ( A anti ) T
= A anti A sym ( A anti A sym ) T
= 2( A anti A sym ) anti
Ejemplo 1.36
r
n T = n i e i Tkl (e k e l )
= n i Tkl ik e l
= n k Tkl e l
r
T n = Tlk (e l e k ) n i e i
= n i Tlk ki e l
= n k Tlk e l
Draft
1 TENSORES
25
r
r
n T T n
r
La relacin n T = T n slo ser vlida cuando el tensor sea simtrico, i.e. n T sym = T sym n .
Ejemplo 1.37
r
r r
r r
1 r r
1 r r r r
( x a ) anti = ( x a ) ( x a ) T = [ x a a x ]
2
2
expresin anterior:
Ejemplo 1.38
Consideremos dos tensores antisimtricos W (1) y W ( 2) y sus vectores axil representados,
r
r
respectivamente, por w (1) y w ( 2) . Demostrar que:
r
r
r
r
W (1) W ( 2 ) = ( w ( 2 ) w (1) ) ( w (1) w ( 2) )1
r
r
Tr W (1) W ( 2 ) = 2( w (1) w ( 2 ) )
Solucin:
Teniendo en cuenta las propiedades de tensor antisimtrico, podemos decir que:
r r
r
W (1) a = w (1) a
r
r r
T
a W (1) = a w (1)
r
r r
a W (1) = a w (1)
r
r r
a W (1) = a w (1)
r r
r
W ( 2) a = w ( 2 ) a
(ar W ) (W
(1)
( 2)
a) = (a w (1) ) ( w ( 2) a)
r
Draft
26
[
[
[w
= a j ( jp kq jq kp ) wk(1) w (p2 ) a q
=aj
=aj
jp
(1) ( 2 )
q wj
jq wk(1) wk( 2 ) a q
] ar
r
r r r
r
r
r
a W (1) W ( 2 ) a = a ( w ( 2 ) w (1) ) ( w (1) w ( 2 ) )1
Tr W (1) W ( 2)
[
[
r
r
r
r
= Tr ( w ( 2) w (1) ) ( w (1) w ( 2 ) )1
r
r
r
r
= Tr ( w ( 2) w (1) ) Tr ( w (1) w ( 2 ) )1
r
r
r
r
= ( w ( 2 ) w (1) ) ( w (1) w ( 2) ) 1
Tr2
[3
1]
=3
r
r
= 2( w (1) w ( 2) )
Solucin alternativa
En esta solucin alternativa vamos utilizar las componentes. Para ellos consideremos:
Wij(1)
= W12(1)
W (1)
12
Wij( 2 )
= W12( 2 )
W ( 2 )
12
W12(1)
0
W12(1)
W12( 2 )
0
W12( 2 )
W13(1) 0
(1)
(1)
W23
= w3
0 w2(1)
w3(1)
0
w1(1)
W13( 2 ) 0
(2)
(2)
W23
= w3
0 w2( 2)
w2(1)
w1(1)
0
w3( 2 )
0
w1( 2 )
w2( 2 )
w1( 2 )
0
[W
(1)
W ( 2) ]ij
Wik(1) Wkj( 2 )
= Wik(1) Wkj( 2 )
= w3(1)
w (1)
2
w1(1) w2( 2)
=
w3( 2 ) w1(1)
w3(1)
0
w1(1)
w2(1) 0
w1(1) w3( 2 )
0 w2( 2)
w3( 2 )
0
w1( 2 )
w2(1) w1( 2 )
w2( 2 )
w1( 2 )
0
w3(1) w1( 2 )
w2( 2) w3(1)
(1) ( 2 )
( 2 ) (1)
w2 w2 w1 w1
En el trmino (11) sumamos y restamos el trmino w1( 2) w1(1) , en el trmino (22) sumamos y
restamos el trmino w2( 2) w2(1) y en el trmino (33) sumamos y restamos el trmino w3( 2) w3(1) .
Con lo cual quedamos con:
Draft
1 TENSORES
Wik(1) Wkj( 2 )
w1( 2) w1(1)
= w2( 2) w1(1)
w ( 2) w (1)
3 1
27
w1( 2 ) w3(1)
w2( 2 ) w3(1) +
w3( 2 ) w3(1)
w1( 2) w2(1)
w2( 2) w2(1)
w3( 2) w2(1)
0
+
w1(1) w1( 2 )
w2(1) w2( 2 )
w3(1) w3( 2 )
w1(1) w1( 2 )
w2(1) w2( 2 )
(1) ( 2 )
w3 w3
Que es igual a:
Wik(1) Wkj( 2 ) = wi( 2) w (j1) ( w1(1) w1( 2) + w2(1) w2( 2) + w3(1) w3( 2) ) ij = wi( 2) w (j1) ( wk(1) wk( 2) ) ij
1.1.5
Cofactor. Adjunta.
Determinante
Ejemplo 1.39
r
Traza.
Tensores
Particulares.
r r
Demostrar que Tr (a b) = a b .
Solucin:
r r
Tr (a b) = Tr (a i e i ) (b j e j )
= a i b j Tr e i e j
= a i b j (e i e j )
= a i b j ij
= aibi
r r
= ab
Ejemplo 1.40
1
2
Dado que Tij = Ekk ij + 2 Eij , W = Tij E ij , y P = Tij Tij . Demostrar que:
[Tr( E )]
2
2
P = 4 2 E : E + (3 + 4 )[Tr ( E )]
W = E : E +
1
1
1
1
Tij Eij = Ekk ij + 2 Eij Eij = Ekk ij Eij + 2 Eij Eij = Ekk Eii + 2 Eij Eij
2
2
2
2
Draft
[Tr ( E )]2 .
28
)(
Luego:
1
1
1
W = T : E = (Tr ( E )1 + 2 E ) : E = (Tr ( E )1 : E + 2 E : E )
2
2
2
1
= (Tr ( E ) Tr ( E ) + 2 E : E )
2
=
[Tr( E )]2 + E : E
P = T : T = (Tr ( E )1 + 2 E ) : (Tr ( E )1 + 2 E )
= [Tr ( E )] 1
: 1 + 2 Tr ( E ) 1
: E + 2 Tr ( E ) {
E : 1 + (2 ) 2 E : E
{
{
2
=3
= Tr ( E )
= Tr ( E )
= 3 [Tr ( E )] + 4 [Tr ( E )] + 4 E : E
2
= (3 + 4 )[Tr ( E )] + 4 2 E : E
2
Ejemplo 1.41
Sea un tensor de segundo orden ij que es una funcin del tensor ij , ij = ij ( ij ) , y viene
dado por:
ij = kk ij + 2 ij
Tensorial
= Tr ( )1 + 2
Notacin Tensorial
ij = kk ij + 2 ij
= Tr ( )1 + 2
2 ij = ij kk ij
2 = Tr ( )1
ij =
ij
kk ij
2
2
Tr ( )1
2
2
Draft
1 TENSORES
Notacin Indicial
29
Notacin Tensorial
ij = kk ij + 2 ij
: 1 = Tr ( )1 : 1 + 2 : 1
ii = kk ii + 2 ii = kk 3 + 2 kk
kk = (3 + 2 ) kk
kk =
Tr ( ) = Tr ( )3 + 2 Tr ( )
1
kk
(3 + 2 )
Tr ( ) =
1
Tr ( )
(3 + 2 )
Luego:
Notacin Indicial
ij =
=
Notacin Tensorial
1
ij
kk ij
2
2
Tr ( )1
2
2
1
1
ij
kk ij
2
2 (3 + 2 )
Tr ( )1
2
2 (3 + 2 )
Ejemplo 1.42
Consideremos T un tensor de segundo orden, demostrar las siguientes identidades:
(T ) = (T )
m T
T m
( )
Tr T T
( )
= Tr T m .
Solucin:
(T )
m T
( )
= (T T L T ) = T T T T L T T = T T
T
c.q.d.
( )
Tr T T
( )
= Tr T m
( )
= Tr T m
c.q.d.
Ejemplo 1.43
Demostrar que: T : 1 = Tr (T ) .
Solucin:
T : 1 = Tij e i e j : kl e k e l
= Tij kl ik jl
= Tij ij = Tii = T jj
= Tr ( T )
c.q.d.
Ejemplo 1.44
Probar que, si y D son tensores de segundo orden, la siguiente relacin es vlida:
D = Tr ( D )
Draft
30
D = ij D ji
= kj D jl ik il = kj D jl lk
= kj D jl lk
123
( D )
kl
= ( D) kl lk = ( D) kk = ( D) ll
= Tr ( D)
c.q.d.
Una segunda alternativa para la demostracin sera:
D = ij D ji = ij D jk ik
= ( D ) : 1
= Tr ( D )
c.q.d.
Ejemplo 1.45
Demostrar que:
det (S ) S =
1
rjk tpq S rt S jp S kq
6
(1.23)
Solucin:
det (S ) = ijk S 1i S 2 j S 3k
(1.24)
(1.25)
(1.26)
1
424
3
6
det (S ) =
1
pqr ijk S pi S qj S rk
6
(1.27)
Ejemplo 1.46
Demostrar que: A tpq = rjk A rt A jp A kq
Solucin: Sabemos que:
A = rjk A r1 A j 2 A k 3
(1.28)
La expresin rjk tpq podr ser expresada en funcin de la delta de Kronecker como:
rjk tpq
rt rp rq
= jt jp jq
kt kp kq
(1.29)
= rt jp kq + rp jq kt + rq jt kp rq jp kt jq kp rt kq jt rp
= A t1 A p 2 A q 3 + A p1 A q 2 A t 3 + A q1 A t 2 A p 3 A q1 A p 2 A t 3 A t1 A q 2 A p 3 A p1 A t 2 A q 3
= A t1 1 jk A pj A qk + A t 2 2 jk A pj A qk + A t 3 3 jk A pj A qk
= rjk A rt A jp A kq = rjk A tr A pj A qk
Draft
c.q.d.
Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)
1 TENSORES
31
1t 1 p 1q 1t 2t 3t
= 2t 2 p 2 q = 1 p 2 p 3 p
3 t 3 p 3 q 1q 2 q 3 q
y la propiedad A B = A B ,
= 1 p 2 p 3 p A 21
1q 2 q 3q A 31
A12
A 22
A 32
A13
A 23
A 33
A t1
= A p1
A q1
At2
A p2
A q2
At3
A p 3 = rjk A tr A pj A qk
A q 3
Ejemplo 1.47
1
6
(1.30)
1
rjk tpq A rt A jp A kq
6
Draft
c.q.d.
32
Ejemplo 1.48
Demostrar que la siguiente propiedad es vlida:
r r r
r r r
r r r
r r r
(B a) (b c) (B b) (a c) + (B c ) (a b) = Tr (B) a (b c)
(1.31)
Solucin:
El lado derecho de la ecuacin en notacin indicial queda:
r
= (1 jk B 11 + 2 jk B 21 + 3 jk B 31 )(a1b j c k b1a j c k + c 1 a j b k ) +
+ (1 jk B 12 + 2 jk B 22 + 3 jk B 32 )(a 2 b j c k b 2 a j c k + c 2 a j b k ) +
(1.32)
+ (1 jk B 13 + 2 jk B 23 + 3 jk B 33 )(a 3b j c k b 3 a j c k + c 3 a j b k )
Notar que:
a1 a 2
1 jk (a1b j c k b1a j c k + c 1a j b k ) = b1 b 2
c1
c2
a3
b 3 = ijk a i b j c k
c3
r r r
B 11 ijk a i b j c k + B 22 ijk a i b j c k + B 33 ijk a i b j c k = (B 11 + B 22 + B 33 ) ijk a i b j c k = Tr (B) a (b c )
r r r
r r r
r r r
r r r
(B T a) (b c ) (B T b) (a c ) + (B T c ) (a b) = Tr (B) a (b c )
r
r r r r
r r r
r
r r r
(B a) (b c ) + a ((B b) c) + a (b (B c )) = Tr (B) a (b c )
r r
r r r
r
r r
r
r r r
[(B a), b, c ] + [a, (B b), c ] + [a, b, (B c )] = I B [a, b, c ]
(1.33)
Ejemplo 1.49
Demostrar que la siguiente propiedad es vlida:
r
r
r
r r r
( A a) ( A b) ( A c ) = det ( A ) a (b c )
Draft
(1.34)
1 TENSORES
33
(r r )
r r r
a b c A = ijk a i b j c k A
Fue demostrado en el Ejemplo 1.47 que se cumple que A ijk = pqr A pi A qj A rk , con lo cual:
r r r
a b c A = ijk a i b j c k A
= pqr A pi A qj A rk a i b j c k
= pqr ( A pi a i )( A qj b j )( A rk c k )
r
r
r
= ( A a) ( A b) ( A c )
Ejemplo 1.50
Demostrar que:
r r
r r
det 1 + a b = 3 + 2 a b
r
(1.35)
j2
+ a j b 2 y A k 3 = k 3 + a k b 3 ,
r r
det 1 + a b = ijk ( i1 + a i b1 )
j2
+ a j b 2 ( k 3 + a k b 3 )
(1.36)
r r
det 1 + a b = ijk 3 i1 j 2 k 3 + 2 a k b 3 i1 j 2 + 2 a j b 2 i1 k 3 + 2 a i b 1 j 2 k 3 +
+ 2 a j b 2 a k b 3 i1 + 2 a i a k b 1b 3
j2
+ 2 a i a j b1b 2 k 3 + 3 a i a j a k b1b 2 b 3
Observemos que:
3 ijk i1 j 2 k 3 = 3 123 = 3
r r
2 (12 k a k b 3 + 1 j 3 a j b 2 + i 23 a i b1 ) = 2 (a 3b 3 + a 2 b 2 + a1b1 ) = 2 (a k b k ) = 2 (a b)
ijk a i a k b1b 3 j 2 = i 2 k a i a k b1b 3 = a1a 3b1b 3 a 3 a1b1b 3 = 0
ijk a i a j b1b 2 k 3 = ij 3 a i a j b1b 2 = 123 a1 a 2 b1b 2 213 a 2 a1b1b 2 = 0
ijk a i a j a k b1b 2 b 3 = 0
Fijemos que no haca falta expandir los trminos ijk a i a k b1b 3 j 2 , ijk a i a j b1b 2 k 3 ,
ijk a i a j a k b1b 2 b 3 , para saber que son iguales a cero, ya que
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
34
ijk a i a k b1b 3 j 2 = (a a) j b1b 3 j 2 = 0 y anlogamente para los otros trminos. Con lo que
hemos demostrado que:
r r
r r
det 1 + a b = 3 + 2 a b
c.q.d.
r r
r r
det 1 + a b = 1 + a b
r r
det a b = 3 ijk a i a j a k b1b 2 b 3 = 0
det I sym + A B = 3 + 2 A : B
(1.37)
donde I sym es el tensor identidad de cuarto orden simtrico, A y B son tensores de segundo
orden. Notar que det ( I sym ) = (1) 3 + (1) 2 (0)(0 : 0 ) = 1 y det (1 1) = (0) 3 + (0) 2 (1)(1 : 1) = 0 .
Ejemplo 1.51
r
Dado un tensor A , demostrar que existe un vector no nulo n 0 tal que A n = 0 si y solo si
det ( A ) = 0 , Chadwick (1976).
Solucin: Partimos del hecho que det ( A ) A = 0 y tambin escogemos una base arbitraria
r r r
{f , g, h} (linealmente independiente):
r r r
r
r
r
f g h A = ( A f ) ( A g) ( A h)
r
r
r
( A f ) ( A g) ( A h) = 0
r
r
r
Con lo cual concluimos que los vectores ( A f ) , ( A g) , ( A h) son linealmente
dependientes. Esto implica que existen escalares no nulos 0 , 0 , 0 tal que:
r
r
r
r
( A f ) + ( A g) + ( A h) = 0
r
r r
r
A f + g + h = 0
r r
A n = 0
r
r r
r
r
donde n = f + g + h 0 .
r
r
r
Ahora escogemos dos vectores k , m que no son linealmente dependientes con n y
r r r
r r r
reemplazamos esta base {k , m, n} en lugar de los vectores {a, b, c} :
r r r
r
r
r
k m h A = ( A k ) [( A m) ( A n)]
r r r
r r r
r r
Considerando que A n = 0 y que k m h 0 , ya que la base {k , m, n} est constituida por
r r r
k mh A =0
14243
0
Draft
A =0
c.q.d.
Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)
1 TENSORES
35
Ejemplo 1.52
Sea un tensor de segundo orden arbitrario F . Demostrar que los tensores resultantes
C = F T F y b = F F T son tensores simtricos y semi-definidos positivos. Verificar tambin en que
condiciones C y b son tensores definidos positivos.
Solucin: Para demostrar que los tensores son simtricos, tenemos que demostrar que C = C T
y b = bT :
C T = (F T F )T = F T (F T )T = F T F = C
b T = (F F T ) T = (F T )T F T = F F T = b
(simetra)
r
r
r
r
x b x = x (F F T ) x
r
r
= (F T x ) (F T x )
r 2
= FT x 0
En notacin indicial:
= x i ( Fki Fkj ) x j
= ( Fki x i )( Fkj x j )
x i C ij x j
= Fki x i
x i bij x j
= x i ( Fik F jk ) x j
= ( Fik x i )( F jk x j )
= Fik x i
Observemos que x C x = F x
r
definicin F x = 0 con x 0 , si y solo si det ( F ) = 0 , ver Ejemplo 1.51. Luego, los tensores
C = F T F y b = F F T sern tensores definidos positivos si y solo si det ( F ) 0 .
Ejemplo 1.53
Consideremos los siguientes vectores dX (1) , dX ( 2) , dX (3) , dx (1) , dx ( 2) , dx (3) , en el cual estn
r
r
r
r
relacionados entre si a travs de las transformaciones dx (1) = F dX (1) , dx ( 2) = F dX ( 2) ,
r
r
dx (3) = F dX (3) , donde F es un tensor de segundo orden no-singular y F 1 . a.1) Obtener
la relacin entre los escalares dV y dV0 en funcin de F , sabiendo que
r
r
r
r
r
r
dV = dx (1) (dx ( 2 ) dx (3) ) 0 , dV0 = dX (1) (dX ( 2 ) dX (3) ) 0 . a.2) Obtener la relacin entre
r r
r
r
r
r
r
r
c = dX ( 2 ) dX (3) 0 y c * = dx ( 2 ) dx (3) 0 .
Solucin
a.1) Teniendo en cuenta el enunciado se cumple que:
r
r
r
r
r
r
dV = dx (1) (dx ( 2 ) dx (3) ) = ( F dX (1) ) ( F dX ( 2 ) ) ( F dX (3) )
r
r r r
r
r
a b c A = ( A a) ( A b) ( A c )
r
r
r
r
r
r
dX (1) dX ( 2 ) dX (3) F = ( F dX (1) ) ( F dX ( 2 ) ) ( F dX (3) )
Draft
36
r
r
r
r
r
r
dV = dx (1) (dx ( 2 ) dx (3) ) = ( F dX (1) ) ( F dX ( 2 ) ) ( F dX (3) )
r
r
r
= F dX (1) (dX ( 2) dX (3) )
Luego:
dV = F dV0
[
[
]
]
])
]
[
r
r
r
r
dx ( 2 ) dx (3) = F F T dX ( 2) dX (3)
r
r
r
r
( F dX ( 2 ) ) ( F dX (3) ) = F F T dX ( 2 ) dX (3)
F F T
= [cof ( F )]
F F 1 = [cof ( F )]
F 1 =
1
[cof (F )]T = 1 [adj(F )]
F
F
r
r
dx (1) = F dX (1)
r
dX (1)
r
dX ( 3 )
r
r
r
c = dX ( 2) dX (3)
r
dX ( 2 )
r
r
r
dV0 = dX (1) (dX ( 2 ) dX (3) ) 0
r
r
c* F c
r
r
c * = [cof ( F )] c
r
r
r
c * = dx ( 2 ) dx ( 3 )
r
r
dx (3) = F dX (3)
dV = F dV0
Draft
r
r
dx ( 2 ) = F dX ( 2 )
r
dV = dx (1)
(dx ( 2) dx (3) ) 0
r
1 TENSORES
37
NOTA 2: Vamos considerar un tensor de segundo orden F = A B , y tres vectores tal que
r r
r r r
r
r r
r
a (b c ) 0 , y a * = B a , b * = B b , c * = B c , luego, aplicando las definiciones anteriores
podemos decir que:
r
r r r
r
r
F a (b c ) = ( F a ) ( F b ) ( F c )
r
r
r
= ( A B a) ( A B b) ( A B c)
r
r
r
= ( A a*) ( A b*) ( A c*)
r
r
r
= A a * (b * c * )
r
r
r
= A (B a ) (B b ) (B c )
r r r
= A B a (b c )
c.q.d.
Ejemplo 1.55
Demostrar que adj( A B) = adj(B) adj( A ) y cof( A B) = [cof( A )] [cof(B)] .
Solucin:
Partiendo de la propia definicin de la inversa podemos decir que:
B 1 A 1 =
A BB
[adj(B)] [adj(A )]
B
A B (A B ) = [adj(B)] [adj( A )] =
1
AB
[cof( A)]T
( [cof(A)] [cof(B)] )
(1.38)
(1.39)
Ejemplo 1.56
Demostrar que:
r
r
r r
( A a) ( A b) = [cof( A )] (a b)
Draft
(1.40)
38
Solucin:
Partiendo de la relacin A tpq = rjk A rt A jp A kq (ver Ejemplo 1.46), y multiplicando ambos
lados por a t b p , resultando:
A tpq a t b p = rjk A rt A jp A kq a t b p = rjk ( A rt a t )( A jp b p ) A kq
[cof ( A )] sq
1
A tpq a t b p A qs
= A tpq a t b p
[cof ( A )] sq
A
r
r r
r
[cof( A )] (a b) = ( A a) ( A b)
Ejemplo 1.57
Demostrar que:
r
r
r
r
r r
r
r
r
r r r
a ( A b) ( A c ) + ( A a) b ( A c ) + ( A a) ( A b) c = Tr ([cof ( A )]) a (b c )
(1.41)
Solucin:
r
r r
r
r
r
r
a [cof( A )] (b c ) = a ( A b) ( A c )
r
r
r r
r
r
r r
r
b [cof( A )] (a c ) = b [( A a) ( A c ) ] = ( A a) b ( A c )
r
r
r
r r
r
r
r
r
c [cof( A )] (a b) = c ( A a) ( A b) = ( A a) ( A b) c
r r
r
r
r r
r
r r
a [cof( A )] (b c ) b [cof( A )] (a c ) + c [cof( A )] (a b) =
r
r
r
r
r r
r
r
r
= a ( A b) ( A c ) + ( A a) b ( A c ) + ( A a) ( A b) c
([cof( A)] ar ) (b cr ) ([cof( A)] b) (ar cr ) + ([cof( A)] cr ) (ar b) = Tr ([cof( A)])[rcr (ar b)]
r
r r
= II A [c (a b)]
r
r
r
r
r r
r
r
r
r r r
a ( A b) ( A c ) + ( A a) b ( A c ) + ( A a) ( A b) c = II A a (b c )
Draft
1 TENSORES
39
] [
] [
] (ver Ejemplo 1.48)
r
r
r
r
r r
r
r
r
r r r
a [( A b) ( A c)] + ( A a) [b ( A c )] + ( A a) [( A b) c ] = II [a (b c )]
r
r
r
r r r
( A a) [( A b) ( A c )] = III [a (b c )] (ver Ejemplo 1.49)
r
r r r r
r
r r
r
r r r
( A a) (b c) + a ( A b) c ) + a b ( A c ) = I A a (b c )
(1.42)
(1.43)
(1.44)
r r r
r r r
1
2 + 3c
r
f
r 1
g = 1
r
h 1
2 3 ar
2 3 b
r
2 3 c
(1.45)
r r r
r r r
r r r
r r r
f (b c ) [ f , b, c ]
[a, f , c ]
[a, b, f ]
;
;
1 = r r r r r r
2 = r r r
3 = r r r
a (b c ) [a, b, c ]
[a, b, c ]
[a, b, c ]
r
r
r
r
r r r
r
r
[g, b, c ]
[a, g, c ]
[a, b, g]
;
;
1 = r r r
2 = r r r
3 = r r r
[a, b, c ]
[a, b, c ]
[a, b, c ]
r r r
r
r
r
r r r
[h, b, c ]
[a, h, c ]
[a, b, h]
;
;
1 = r r r
2 = r r r
3 = r r r
[a, b, c ]
[a, b, c ]
[a, b, c ]
r r r
r r r
Desarrollando el triple producto escalar [ f (g h)] [f , g, h] , podemos obtener que:
r r r
[ f (g h)] =
1
1
2 3
r r r
2 3 [a, b, c ]
2 3
r r r
r r r
r r r
[ f , b, c ] [a, f , c ] [a, b, f ]
r r r
r r r r r r
r r r
r r r
1
, b, c ] [a, g, c ] [a, b, g] [a, b, c ] = P [a, b, c ]
r r r [g
r r r
r r r
[a, b, c ] r r r
[h, b, c ] [a, h, c ] [a, b, h]
donde
Draft
40
r r r
r r r
r r r
[ f , b, c ] [a, f , c ] [a, b, f ]
2 3
r r r
r r r
r r r
1
2 3 = r r r [gr , br , c ] [a, gr , c ] [a, br , gr ]
r
r
r
r
2 3 [a, b, c ] [h, b, c ] [a, h, c ] [a, b, h]
1
P = 1
1
(1.46)
r r
r
r r r
r
r r
1
I P = Tr ( P ) = r r r [ A a, b, c] + [a, A b, c] + [a, b, A c ] = I A
[a, b, c]
r r
r
r
r r
r r r
r r
r
r r r
r
r r
[a
1
, A b, c ] [a, b, A b] [ A a, b, c ] [a, b, A a] [ A a, b, c ] [a, A a, c]
r r r
r r
II P = r r r
r
r r
r r
r +
r r r
r r
r +
r
([a, b, c ]) 2 [a, A c, c ] [a, b, A c ] [ A c, b, c] [a, b, A c ] [ A b, b, c ] [a, A b, c ]
= II A
III P = III A = det (A )
b
b
b
b
b
b
b
e
e
e
b
=
=
+
+
1
1 1
2 2
3 3
2
3 e 2
r
cr c c
c 3 e 3
c = c 1e 1 + c 2 e 2 + c 3 e 3
2
1
r
r
r
Consideremos tambin que f = e 1 , g = e 2 , h = e 3 , luego, teniendo en cuenta la ecuacin
2 3 ar
2 3 b
r
2 3 c
1 0 0 e 1 1
0 1 0 e =
2 1
0 0 1 e 3 1
2 3 a1 a 2 a 3 e 1
2 3 b1 b 2 b 3 e 2
2 3 c 1 c 2 c 3 e 3
luego
1
1
1
2 3 a 1 a 2 a 3 1 0 0
2 3 b1 b 2 b 3 = 0 1 0
2 3 c 1 c 2 c 3 0 0 1
1
1
2 3 a1 a 2 a 3
2 3 = b1 b 2 b 3
2 3 c 1 c 2 c 3
A 12
A 22
A 32
A 13 a1
A 23 = b1
A 33 c 1
a2
b2
c2
a3
b 3
c 3
r r r
A = [a, b, c ]
Draft
1 TENSORES
A 1
41
r r r
r r r
r r r
[ f , b, c ] [a, f , c ] [a, b, f ]
r r r
r r r
r r r
1
= r r r [g, b, c ] [a, g, c ] [a, b, g]
r r r
r r r
[a, b, c ] r r r
[h, b, c ] [a, h, c ] [a, b, h]
b1
c1
0
1
b1
=
A
c1
0
b1
c 1
a1
a2
a3
b2
b3
c2
c3
c1
c2
c3
a1
a2
a3
b2
c2
b3
c3
0
c1
1
c2
0
c3
0
b2
1
b3
a1
0
a2
0
a3
1
c2
c3
c1
c2
c3
[cof( A )]ij
b
2
c2
b
= 1
c
1
b1
c 1
b3
c3
a 3
b1 b 2 b 3
b2
1 0
0
c2
a1 a 2 a 3
1 b1
b1 b 2 b 3 =
A c1
0 1
0
b1
a1 a 2 a 3
c 1
b1 b 2 b 3
0 0
1
a1
a2
a3
c2
c3
a1
a3
c3
c1
c3
c2
b3
c3
a2
a3
c2
c3
b3
a1
a3
c3
c1
c3
b2
c2
a1
c1
a3
b2 b3
a1 a 3
b1 b 3
a1 a 2
b1 b 2
a2
a2
c2
1
[cof( A )]T = 1 [adj( A )] , podemos concluir que:
A
A
b3
b2
a2
a1
a2
c1
c2
b
a3
2
b2 b3
c2
a
a1 a 3
= 2
c2
b1 b 3
a2
a1 a 2
b1 b 2
b 2
a2
b3
c3
b1
b3
c1
c3
a3
a1
a3
c3
c1
c3
a3
b3
a1
b1
a3
b3
b2
c1 c 2
a1 a 2
c1 c 2
a1 a 2
b1 b 2
b1
[cof(A)]12 = (1)
1+ 2
a1 a 2
b1 b 2
c1
c2
a3
b b3
b3 = 1
c1 c 3
c3
Ejemplo 1.58
Dados los escalares I C , II C , III C en funcin de los escalares I E , II E , III E :
I C = 2I E + 3
II C = 4 I E + 4 II E + 3
III C = 2 I E + 4 II E + 8 III E + 1
(1.47)
Draft
42
I C 2 0 0 I E 3
II C = 4 4 0 II E + 3
III 2 4 8 III 1
E
C
2 0 0 I E I C 3
4 4 0 II = II 3
E C
2 4 8 III E III C 1
2 0 0 2 0 0 I E 2 0 0 I C 3
4 4 0 4 4 0 II E = 4 4 0 II C 3
2 4 8 2 4 8 III E 2 4 8 III C 1
1
I E 2 0 0 I C 3
II E = 4 4 0 II C 3
III 2 4 8 III 1
C
donde
2 0 0
= 4 4 0
2 4 8
[cof( A )]T
1 0
=
64 4
8
0
8
0
0
4 0
2 8
2 0
2 8
2 0
4 0
4 4
1
2 4
2
1
2 0
=
2 4
2
1
2 0
8
4 4
0
1
4
1
8
1
8
II E = 4 4 0
III 2 4 8
1.1.6
1
I C 3 2
1
II C 3 =
III 1 2
1
C
8
0
1
4
1
8
2 ( I C 3)
I 3
1
0 II C 3 = ( 2 I C + II C + 3)
1 III C 1 1
8 ( I C II C + III C 1)
8
Ejemplo 1.59
Encontrar un tensor de cuarto orden P tal que se cumpla que P : A = A dev , donde A es un
tensor de segundo orden.
Solucin: Teniendo en cuenta la descomposicin aditiva de un tensor en una parte esfrica y
otra desviadora, podemos obtener que:
A = A esf + A dev =
Tr ( A )
1 + A dev
3
A dev = A
Tr ( A )
1
3
(1.48)
I = 11 = il jk e i e j e k e l = I ijkl e i e j e k e l
(1.49)
I = 1 1 = ij kl e i e j e k e l = I ijkl e i e j e k e l
(1.50)
Draft
1 TENSORES
43
)(
I : A = ik jl e i e j e k e l : A pq e p e q
= ik jl A pq kp lq e i e j
= ik jl A kl e i e j
= A ij e i e j
(1.51)
=A
)(
I : A = ij kl e i e j e k e l : A pq e p e q
= ij kl A pq kp lq e i e j
= ij kl A kl e i e j
= A kk ij e i e j
= Tr ( A )1
)
(1.52)
Tr ( A )
1
1
1
1 = I : A I : A = I I : A = I 1 1 : A
3
3
3
3
1.1.7
Ejemplo 1.60
Bajo una transformacin de base e i = a ij e j y considerando que las componentes de un tensor
de segundo orden en esta nueva base vienen dadas por:
Tij = a ik a jl Tkl
Demostrar que:
a) Tii = Tkk = Tr (T ) ; b) Tij T ji = Tkl Tlk ; c) det ( T ) = det ( T )
Solucin:
=j
a) Tij = a ik a jl Tkl i
Tii = a ik a il Tkl = kl Tkl = Tkk = Tll
= lp
=1
Draft
44
Ejemplo 1.61
Bajo la transformacin de base e i = a ij e j y de las componentes del tensor de segundo orden
simtrico T en esta nueva base Tij = a ik a jl Tkl . Mostrar que I T , II T , III T son invariantes:
I T = Tr ( T ) = Tii
II T =
1
2
I T Tr ( T 2 )
2
III T = det ( T )
Solucin:
=j
a) Tij = a ik a jl Tkl i
Tii = a ik a il Tkl = kl Tkl = Tkk = Tll
= lp
=1
C13 + C 23 + C 33
C14 + C 24 + C 34
I C2 = (C1 + C 2 + C 3 ) = C12 + C 22 + C 32 + 2 C1 C 2 + C1 C 3 + C 2 C 3
1444424444
3
2
II C
C12
C 22
C 32
I C2
2 II C
C1n+1 + C 2n+1 + C3n +1 = C1n + C 2n + C3n I C C1 C 2n 1 + C3n1 C 2 C1n1 + C3n1 C3 C1n 1 + C 2n1
Draft
1 TENSORES
45
Ejemplo 1.63
Obtener las componentes de la siguiente operacin:
T = A T AT
Para obtener las componentes de T es suficiente hacer el doble producto escalar por la base
(e i e j ) , resultando:
(e a e b ) : (e i e j ) = a rp T pq a kq (e r e k ) : (e i e j )
Tab
ai bj = a rp T pq a kq ri kj
Tab
Tij = a ip T pq a jq
T = A T AT
T33
T23
x3
T13
T33
T31
T13
T23
T32
T12
T22
x2
T21
T22
T31
T11
T11
T32
T21
T12
x2
x1
x1
T = AT T A
Draft
46
Ejemplo 1.64
Consideremos que las componentes de un tensor de segundo orden T , en el sistema de
referencia (x1 , x 2 , x3 ) , estn representadas por:
3 1 0
= Tij = T = 1 3 0
0
0 1
(T )ij
0
2
A=
2
0
2
2
2
2
Obtener las componentes del tensor Tij en el nuevo sistema de coordenadas (x1 , x 2 , x 3 ) .
Solucin: La ley de transformacin para un tensor de segundo orden es:
Tij = aik a jl Tkl
Luego:
T = A T AT
0
2
T =
2
0
2
2
2
2
1
0
3
1
0
0 1 3 0 0
0
0
1
1
0
2
2
2
2
0
2
2
2
Draft
1 TENSORES
47
Ejemplo 1.65
Encontrar la matriz de transformacin del sistema ( x, y , z ) al sistema x, y, z , ver Figura 1.2:
z = z
z = z
y = y
x
x
r
a
B 1
r
a
espacio
inicial
A 1
C 1
CBA
C
r
a
espacio
final
A 1B 1 C 1 = (CBA ) 1 siortogonale
s A T B T C T = ( CBA ) T
Draft
48
del sistema x, y , z al x, y, z
y
cos sin 0
A = sin cos 0
0
0
1
con 0 360
z = z
cos
B = 0
sin
con 0 180
y = y
0 sin
1
0
0 cos
z = z
x
x
del sistema x, y, z al x, y, z
y = y
cos
C = sin
0
sin
cos
0
0
0
1
con 0 360
Draft
1 TENSORES
49
Resultando:
D = ( cos cos sin sin cos ) ( sin cos sin + cos cos ) sin sin
cos sin
sin sin
cos
a 21 a31 + a 22 a 32 + a 23 a 33 = 0
a a + a a + a a = 0
12 32
13 33
11 31
2
2
2
a11
+ a 21
+ a 31
=1
2
2
2
a12 + a 22 + a 32 = 1
2
2
2
a13 + a 23 + a 33 = 1
a11 a12 + a 21 a 22 + a 31 a 32 = 0
a12 a13 + a 22 a 23 + a 32 a 33 = 0
a a + a a + a a = 0
21 23
31 33
11 13
Solucin:
Partimos del principio que la matriz de transformacin de base es una matriz ortogonal, i.e.
a ik a jk = a ki a kj = ij . Con lo cual:
a ik a jk = a i1 a j1 + a i 2 a j 2 + a i 3 a j 3 = ij
(i = 1, j = 1)
(i = 2, j = 2)
(i = 3, j = 3)
(i = 1, j = 2)
(i = 2, j = 3)
(i = 1, j = 3)
2
2
2
a11
+ a12
+ a13
=1
2
2
2
a 21
+ a 22
+ a 23
=1
2
2
2
a31
+ a 32
+ a 33
=1
Solucin Alternativa:
T
AA = 1
a11
a
21
a 31
a12
a 22
a 32
a13 a11
a 23 a12
a 33 a13
a 21
a 22
a 23
a 31 1 0 0
a 32 = 0 1 0
a 33 0 0 1
+ a12
+ a13
a11
Draft
a 21 a 31 + a 22 a 32 + a 23 a 33 = 0 1 0
2
2
2
0 0 1
+ a 32
+ a 33
a 31
50
1.1.8
Ejemplo 1.67
Demostrar que si Q es un tensor de segundo orden ortogonal propio, y E es un tensor de
segundo orden, los autovalores de E no cambian con la transformacin:
E* = Q E QT
Solucin:
Los autovalores ( i ) del tensor E obtenemos a partir del determinante caracterstico:
(
)
= det (Q E Q 1 )
= det (Q E Q Q 1 Q )
= det [Q (E 1 ) Q ]
(3) det (E 1) det
(Q3)
= det
12Q
1
424
0 = det E * 1
T
T
= det (E 1 )
(
= det (Q
= det (Q
0 = det E *ij ij
ik E kp Q jp
ij
ik E kp Q jp
Q ik Q jp kp
[ (
) ]
)det (Q )
= det Q ik E kp kp Q jp
= (Q ik )det E kp kp
= det E kp kp
jp
Solucin:
A 2 = A* A*
( A 2 ) ij = ( A * A * ) ij = A *ik A *kj
= ( Q A Q T ) (Q A Q T )
= QA Q QA Q
123
T
= (Q ip A pr Q kr )(Q ks A st Q jt )
= Q ip A pr Q kr Q ks A st Q jt
123
=1
= rs
= Q A A QT
= Q ip A pr rs A st Q jt = Q ip A ps A st Q jt
= Q A 2 QT
= Q ip ( A A ) pt Q jt
= (Q A 2 Q T ) ij
Ejemplo 1.69
Dadas las componentes del tensor T :
5 3 3
Tij = 2 6 3
2 2 4
Se pide:
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
1 TENSORES
51
II T =
6 3
2 4
5 3
2 4
5 3
2 6
= 56
III T = det ( T ) = 60
3
3
=0
3 2 I T + II T III T = 0 luego:
3 152 + 56 60 = 0
3 > 2
0
0
2 + 3 = 5
III T = det ( T ) = 1 2 3 = 60
23 = 6
+
=
(
5
)
6
5
6
0
(2)
3
3
3
3
2 + 3 = 5
3 = 2
23 = 6
I T = 10 + 2 + 3 = 15
Ejemplo 1.70
Determinar los valores principales y las direcciones principales del tensor cartesiano de
segundo orden T , cuyas componentes se representan matricialmente por:
(T )ij
3 1 0
= Tij = T = 1 3 0
0
0 1
Draft
52
T12
T22
T13
T23
3 1
= 1 3
T31
T32
T33
0
0
=0
(1 ) (3 ) 2 1 = 0
3
7 + 14 8 = 0
T
1
Tii T jj Tij Tij = 22
T32
2
T23
T33
T11
T13
T31
T33
T11
T12
T21
T22
= 14
3 72 + 14 8 = 0
Resolviendo la ecuacin cbica podemos obtener las tres races reales, puesto que la matriz T
es simtrica:
1 = 1;
2 = 2;
3 = 4
Podemos adems comprobar si los invariantes estn bien calculados utilizando la expresin de
los invariantes en funcin de los autovalores:
I T = 1 + 2 + 3 = 1 + 2 + 4 = 7
II T = 1 2 + 2 3 + 3 1 = 1 2 + 2 4 + 4 1 = 14
III T = 1 2 3 = 8
Con lo que podemos comprobar que los invariantes son los mismos que los obtenidos
anteriormente.
Clculo de las direcciones principales:
Para obtener las direcciones principales, utilizamos la definicin de autovalor-autovector,
donde cada autovalor i est asociado a un autovector n (i ) .
Para 1 = 1
3 1
1
1
3 1
0
0 n 1 3 1 1
0 n1 0
0 n 2 = 1 3 1 0 n 2 = 0
1 1 n 3 0
0 1 1 n 3 0
Draft
1 TENSORES
53
2n1 n 2 = 0
n1 = n 2 = 0
n1 + 2n 2 = 0
0n = 0
3
n i n i = n12 + n 22 + n 32 = 1
n (1) = [ 0 0 1] .
NOTA: Esta solucin podra haberse determinado previamente por la situacin particular que
presentan las componentes del tensor. Al ser los trminos T13 = T23 = T31 = T32 = 0 , T33 = 1 ya
es un valor principal, como consecuencia esta direccin ya es una direccin principal.
Para 2 = 2
3 2
1
1
3 2
0
0 n1 0
n 1 3 2 1
n = 1 3 2
0 n 2 = 0
2
0
1 2 n 3 0
1 2 n 3 0
0
0
n1 n 2 = 0 n1 = n 2
n1 + n 2 = 0
n = 0
3
Podemos observar que las dos primeras ecuaciones son linealmente dependientes.
Necesitamos entonces de una ecuacin adicional:
n i n i = n12 + n 22 + n 32 = 1 2n12 = 1 n1 =
1
2
Luego:
2 = 2
1
n (2) =
2
1
2
Para 3 = 4
3 3
1
1
3 3
0
0 n 1 3 4 1
0 n1 0
0 n 2 = 1 3 4
0 n 2 = 0
1 3 n 3 0
0
1 4 n 3 0
n1 n 2 = 0
n 2 = n 2
n1 n 2 = 0
3n = 0
3
n i n i = n12 + n 22 + n 32 = 1 2n12 = 1 n1 =
1
2
Resultando:
3 = 4
1
n (3) =
2
1
2
Podemos entonces resumir que las direcciones principales correspondientes a sus valores
principales son:
Draft
54
n (1)
n (2)
n (3)
= [ 0 0 1]
1
2
1
2
1
2
1
2
NOTA: Las componentes utilizadas en este ejemplo son las mismas utilizadas en el Ejemplo
1.64. Adicionalmente, podemos verificar que los autovectores forman la matriz de
transformacin, A , entre el sistema original, (x1 , x 2 , x3 ) , y el espacio principal, (x1 , x 2 , x 3 ) ,
(ver Ejemplo 1.64).
Ejemplo 1.71
Dado un tensor ortogonal propio Q , a) demostrar que Q tiene un autovalor real e igual a 1 .
b) Demostrar tambin que Q puede ser representado en funcin de un ngulo tal que:
Q = p p + cos (q q + r r ) sin (q r r q )
donde p , q , r , son versores que constituyen una base ortonormal, siendo p la direccin
correspondiente al autovalor = 1 , es decir, p es autovector de Q . c) Obtener los invariantes
r
principales de Q en funcin del ngulo . d) Dado el vector posicin x , determinar el nuevo
r
vector formado por la transformacin ortogonal Q x en el espacio p , q .
Solucin:
a) Teniendo en cuenta la definicin de tensor ortogonal, podemos decir que:
QT Q = 1
QT Q QT = 1 QT
Q T (Q 1) = (Q T 1)
Q T (Q 1) = (Q 1) T
det Q T (Q 1) = det (Q 1) T
[ ]
= ( 1) 3 det (Q 1) T
T
] = det[(Q 1)]
= detQ =1
donde hemos utilizado las siguientes propiedades del determinante: det[A ] = 3 det[A ] ,
[ ]
det A T
Draft
1 TENSORES
e 3
q e *2
55
e 1* p
Q e 1* = e 1*
e 2
e 1
r e *3
(1.53)
* *
* *
* *
Q e 1* = [ Q11
e1 e 1* + Q12
e1 e *2 + Q13
e1 e *3 +
] e 1*
* *
= Q11
e1 + Q *21e *2 + Q *31e *3
*
Con lo cual concluimos que Q11
= 1 , Q *21 = 0 , Q *31 = 0 .
Recordar que dos tensores coaxiales tienen las mismas direcciones principales. Un tensor y su
inversa siempre sern tensores coaxiales, luego si Q 1 = Q T , eso implica que Q T y Q son
coaxiales, y e 1* tambin ser direccin principal de Q T , luego se cumple que:
Q T e 1* = e 1*
* *
Q T e 1* = [ Q11
e1 e 1* + Q *21e 1* e *2 + Q *31e 1* e *3 +
* *
+ Q12
e 2 e 1* + Q *22 e *2 e *2 + Q *32 e *2 e *3 +
* *
+ Q13
e 3 e 1* + Q *23 e *3 e *2 + Q *33 e *3 e *3
] e 1*
* *
* *
* *
= Q11
e1 + Q12
e 2 + Q13
e3
*
*
*
Con lo cual concluimos que Q11
= 1 , Q12
= 0 , Q13
= 0 . Luego, la expresin (1.53) queda:
(1.54)
Draft
56
x 2*
1 0
*
Q ij = 0 Q *22
0 Q *32
Q *22
0
Q *23
Q *33
*
Q11
=1
Q *32
Q *23
x1*
Q *33
x3*
= ij
[(Q )
[Q Q
* 2
22
*
*
22 23
1 0
0 Q *
22
*
0 Q 23
0 1 0
Q *32 0 Q *22
Q *33 0 Q *32
] [Q Q
] [(Q )
+ (Q *32 ) 2
+ Q *32 Q *33
*
*
22 23
* 2
33
0 1 0 0
Q *23 = 0 1 0
Q *33 0 0 1
1 0 0
= 0 1 0
0 0 1
(1.55)
]
]
+ Q *32 Q *33
+ (Q *23 ) 2
0 Q *32
0
Q *23 = 1
Q *33
(1.56)
cos 2 + sin 2 = 1
Con lo cual hemos demostrado la existencia de un ngulo que cumpla con las condiciones
anteriores.
Q *ij
1 0
= 0 Q *22
0 Q *23
0 1
0
0
*
Q 32 = 0 cos sin
Q *33 0 sin cos
(1.57)
= e 1* e 1* + cos e *2 e *2 + e *3 e *3 sin e *2 e *3 e *3 e *2
Draft
1 TENSORES
57
Q = p p + cos (q q + r r ) sin (q r r q )
= 0 cos
0
0
0
cos
1444
4244443
sym
Q *ij
0
0
0
= 0
sin
0
0 sin
0
1444 4
4244444
3
anti
Q *ij
[p p +cos (q q +r r )]ij
[sin (q r r q ) ]ij
anti
0
0
0 0
= 0 0
0
r
x q = q
r
x r = r
r
~ = Q xr = p p + cos (q q + r r ) sin (q r r q )
x
= pp + (q cos r sin )q + (r cos + q sin )r
] [pp + qq + rr ]
e 1* p
q
r
x
e *2
O
r
r
~
x =Q x
r e *3
Figura 1.3
Draft
58
Ejemplo 1.72
r
p
r
p
r
p
?
Teniendo en cuenta que R 1 = R T (tensor ortogonal), es decir, existe la inversa de R y
r
r
considerando p = R p obtenemos que:
r
r
p = R p
r
r
R 1 p = R 1 R p
r
r r
R 1 p = 1 p = p
r
r
r
r
Reemplazando p = R 1 p en p = U p , obtenemos que:
r
r
r
r
p = U p
p = U p
r
r
r
r
R 1 p = U p
R 1 p = U p
r
r
r
r
R R 1 p = R U p
U 1 R 1 p = U 1 U p
r
r
r
r r
1 p = R U p
(R U) 1 p = 1 p = p
r
r
r
r
p = (R U) p
p = (R U) 1 p
(1.58)
o en Notacin indicial:
p i = U ij p j
p i = U ij p j
R ij1p j = U ij p j
R ij1p j = U ij p j
R ki R ij1p j = R ki U ij p j
kj p j = R ki U ij p j
(R ki U ij ) p j = kj p j = p k
p k = (R ki U ij )p j
p k = (R ki U ij ) 1 p j
(1.59)
Draft
1 TENSORES
59
r
p
U 1
R 1 = R T
r
p
r
p
(R U)
(R U) 1 = U 1 R T
1.1.9
Representacin Espectral
Ejemplo 1.73
Sea w un tensor antisimtrico de segundo orden y V un tensor de segundo orden definido
positivo cuya representacin espectral viene dado por:
V=
n ( a ) n ( a )
a =1
w = w ab n (a ) n (b)
a ,b =1
a b
w V V w = w ab ( b a ) n ( a ) n (b)
a ,b =1
a b
Solucin:
Es cierto que
w 1 = w n ( a ) n ( a ) = w n ( a) n (a )
=
a =1
r
w n ( a ) n ( a )
(
3
a =1
a =1
w (n
3
(b )
n ( a ) n ( a )
a ,b =1
Draft
60
(
+ w (n
+ w (n
)
) n
(
(n
)
) n
(
(n
)
) n
(1)
n ( 2 ) n ( 2 ) + w2 n ( 2 ) n ( 2) n ( 2) + w3 n (3) n ( 2) n ( 2 ) +
(1)
( 3)
( 3)
+ w2
( 2)
( 3)
( 3)
+ w3
( 3)
( 3)
( 3)
( )
(n ) n
( )
(n ) n
+ w1 n (3) n ( 2 ) w3 n (1) n ( 2 ) +
w1
( 2)
( 3)
+ w2
(1)
( 3)
w = w ab n (a ) n (b)
a ,b =1
a b
Los trminos
wV
3
3
(a)
(b )
w V = w ab n n b n (b) n (b)
b =1
a ,b =1
ab
b w ab n ( a ) n (b ) n (b ) n (b ) =
a ,b =1
a b
ab
n ( a ) n (b )
a ,b =1
ab
3
(a)
(a )
(a)
(b )
V w = a n n
w ab n n
a =1
a ,b =1
ab
w
a
ab
n ( a ) n (b )
a ,b =1
a b
Luego,
3
3
(a)
(b )
(a)
(b )
w V V w = b w ab n n a w ab n n
a ,b =1
a ,b =1
ab
a b
ab ( b
a ) n ( a ) n (b )
a ,b =1
a b
Draft
1 TENSORES
61
w V 2 V 2 w = w ab (2b 2a ) n ( a ) n (b)
a ,b =1
a b
Ejemplo 1.74
Dado un tensor definido positivo C , cuyas componentes cartesianas de este tensor vienen
dadas por:
2 0 1
C ij = 0 4 0
1 0 2
N
a
(a)
(a )
N
a =1
C2 =
(a) N
(a)
2a N
U= C =
a =1
(a) N
(a )
aN
a =1
( 2 ) 2 = 12
1 = 2 1 = 1
( 2 ) = 1
3 = 2 + 1 = 3
1 N 1(1) 0
=
2 1 N 3(1) 0
1 1 N 1(1) 0
1 1 (1) = 0
N 3
N 1(1) = N 3(1)
N 1(1) =
1
2
1
N 3(1) = N 1(1) = m
2
Draft
62
N 1(3) 0
=
2 3 N (33) 0
1
(3) 0
1 1 N
1
1 1 (3) = 0
N
N 1(3) = N 3(3)
A=
1
N 1(3) =
2
1
N 3(3) = N 1(3) =
2
( 2 ) = [0
N
i
( 3) =
N
i
1 = 1
2 = 4
3 = 3
2
2
1 0]
1
1
0
2
2
0 m
transformacin
Matriz
de
2
0
1
2
0
1
0
2
0
1
2
1 0 0
Cij = 0 4 0
0 0 3
1
2
Cij = 0
U = C
ij
ij
0
16 0
0 9
1 0
4
=0
0
0
0 1 0
0 = 0 2
3 0 0
0
0
3
Observemos que el tensor C es un tensor definido positivo, luego sus autovalores son
positivos. En espacio original tenemos las siguientes componentes:
2
C ij =
1
2
0
1
2
0
1
0
2
0
1
2
1
1 0 0 2
0 16 0 0
0 0 9 1
2
0
1
0
2 5 0 4
0 = 0 16 0
1
4 0 5
2
Observemos que este resultado podra haber sido obtenido fcilmente a travs de la operacin
C 2 = C C , o en componentes:
C ij2
2 0 1 2 0 1 5 0 4
= C ik C kj = 0 4 0 0 4 0 = 0 16 0
1 0 2 1 0 2 4 0 5
Anlogamente:
Draft
1 TENSORES
U ij =
1
2
0
1
2
1
0
2
1
0
1
0
2
1 0
0 2
0 0
0
0
1
2
0
1
2
63
0
1
0
1 3 +1
0
2 2
2
0 = 0
1 3 1
0
2 2
3 1
2
0
3 + 1
2
C ik U kj = 0 4 0 0
2
3
1
1 0 2
0
2
3 1
3,098 0 2,098
2
0 = 0
8
0
3 + 1 2,098 0 3,098
3 1
2 0 1 3,098 0 2,098
2
0 0 4 0 = 0
8
0
3 + 1 1 0 2 2,098 0 3,098
3 +1
0
2
U ik C kj = 0
2
3 1 0
2
Ejemplo 1.75
Sea C un tensor de segundo orden simtrico y R un tensor ortogonal propio. Las
componentes de estos tensores en el sistema Cartesiano vienen dadas por:
2 0 1
C ij = 0 4 0
1 0 2
R ij =
0
2
2
2
2
0
2
2
2
2
65536
0
a) Anlogo al Ejemplo 1.74. Respuesta: C = 0
3280
0
3281
8
b)
I C = Tr (C ij ) = C ii = C11 + C 22 + C 33 = 8
II C =
4 0 2 1 2 0
1
C ii C jj C ij C ij =
+
+
= 19 ; III C = C = ijk C i1C j 2 C k 3 = 12
0 2 1 2 0 4
2
Draft
64
= +1
Ejemplo 1.76
Sea un tensor de segundo orden simtrico S con det (S ) 0 . Considerando que S tiene dos
autovalores iguales, i.e. S 2 = S 3 y S1 S 2 , demostrar que S puede ser representado por:
S = S 1n (1) n (1) + S 2 (1 n (1) n (1) )
S n
(a)
n ( a )
a =1
(1.60)
Recordar que 1 es un tensor esfrico, con lo cual cualquier direccin es una direccin
principal. Partiendo de este principio adoptamos el espacio principal de S para hacer la
representacin espectral de 1 :
1=
(a)
a =1
( 2)
( 2)
+ n
( 3)
( 3)
= 1 n
(1)
(1.61)
(1)
Draft
1 TENSORES
65
31 21 I T + 1 II T III T = 0
32 22 I T + 2 II T III T = 0
33 23 I T + 3 II T III T = 0
0
0
0
32
0
0 21
00
33 0
0
22
0
1
0
0 I T + 0
0
23
0
2
0
0
1 0 0
0 0 0
0 II T 0 1 0 III T = 0 0 0
0 0 1
0 0 0
3
(1.62)
Tij = 0
0
0
2
0
0
3
2
Tij = Tik Tkj = 0
0
0
2
0
3
T pj = 0
Tij = Tik Tkp
0
0 1
0 0
3 0
0
2
0
0
2
0
0 1
0 0
3 0
0 21
0 =0
3 0
0
2
0
0
22
0 1
0 0
3 0
0
23
31
=0
3 0
0
2
0
0
0
32
0
0
33
Teniendo en cuenta la ley de transformacin entre espacios de un tensor de segundo orden, i.e.
Tij = Fik Tkp F pj1 , donde Fij es la matriz de transformacin del espacio original ( Tij ) al espacio
principal ( Tij ). Notar que tambin se cumple que Tij 2 = Fik Tkp2 F pj1 y Tij 3 = Fik Tkp3 F pj1 , (ver
Ejemplo 1.68). Con lo cual la ecuacin en (1.62) puede ser reescrita como:
Tij 3 Tij 2 I T + Tij II T III T ij = 0 ij
3
Fik Tkp
F pj1 Fik Tkp2 F pj1 I T + Fik Tkp F pj1 II T III T Fik kp F pj1 = 0 ij
3
Fsi1 Fik Tkp
Tkp2 I T + Tkp II T III T kp F pj1 F jt = Fsi1 0 ij F jt = 0 st
Solucin alternativa:
En el Ejemplo 1.57 (NOTA 1) hemos resumido que:
r r
r r r
r
r r
r
r r r
[( A a), b, c] + [a, ( A b), c ] + [a, b, ( A c )] = I A [a, b, c]
r
r r
r
r
r r
r
r
r r r
[a, ( A b), ( A c )] + [( A a), b, ( A c )] + [( A a), ( A b), c ] = II A [a, b, c]
r
r
r
r r r
[( A a), ( A b), ( A c )] = III A [a, b, c ]
Draft
66
r r r
(1.63)
r r r
r r r
r
r r
r r
r
[( A 2 f ), b, c ] I A [( A f ), b, c] = [( A f ), ( A b), c] [( A f ), b, ( A c )]
r r r
r r r
r
r
r r r
r
[( A 2 f ), b, c ] I A [( A f ), b, c] = [f , ( A b), ( A c )] II A [ f , b, c ]
r r r
r r r
r r r
r
r
r
[( A 2 f ), b, c ] I A [( A f ), b, c] + II A [f , b, c ] [f , ( A b), ( A c )] = 0
r r r
r r r
r r r r
r
r
( A 2 f ) (b c ) I A ( A f ) (b c) + II A f (b c ) f ( A b) ( A c ) = 0
r
r r
r
En el Ejemplo 1.56 hemos demostrado que ( A b) ( A c) = [cof( A )] (b c ) se cumple,
r r r
r r r
r r r r
r
r
( A 2 f ) (b c ) I A ( A f ) (b c) + II A f (b c ) f ( A b) ( A c ) = 0
r r r
r r r
r r r r
r r
( A 2 f ) (b c ) I A ( A f ) (b c) + II A f (b c) f [cof( A )] (b c) = 0
r
r
r r
r r
( A 2 f ) I A ( A f ) + II A f f [cof( A )] (b c ) = 0
r
r r r r
r r
r
Notar que los vectores ( A 2 f ) , ( A f ) , f 0 , f [cof(A )] no son ortogonales a (b c ) 0 ,
r
r
r r
r
( A 2 f ) I A ( A f ) + II A f f [cof( A )] = 0
r
r
r
r r
T
A 2 f I A A f + II A 1 f [cof( A )] f = 0
r r
T
A 2 I A A + II A 1 [cof( A )] f = 0
r
T
A 2 I A A + II A 1 [cof( A )] = 0
r
A 2 A I A A A + II A 1 A A A 1 A = 0 A
r
A 3 I A A 2 + II A A A 1 = 0
Draft
1 TENSORES
67
Ejemplo 1.78
Partiendo del teorema de Cayley-Hamilton obtener la inversa de un tensor T en funcin de
potencia de tensores.
Solucin:
El teorema de Cayley-Hamilton afirma que:
T 3 T 2 I T + T II T III T 1 = 0
1
T 2 TI T + 1 II T
III T
Ejemplo 1.79
Dado el tensor T representado por sus componentes en el sistema cartesiano:
5 0 0
T = 0 2 0
0 0 1
donde:
I T = 5 + 2 + 1 = 8 ; II T = 10 + 2 + 5 = 17 ; III T = 10
luego:
T
5 3
=0
0
0
23
0
0 125 0 0
0 = 0 8 0
1 0 0 1
; T
5 2
=0
0
0
22
0
0 25 0 0
0 = 0 4 0
1 0 0 1
0 0 1
0 0 1
0 0 1
0 0 1
1444444444442444444444443
0 0 0
0 0 0
0 0 0
Draft
0 0 0
= 0 0 0
0 0 0
0 0 0
= 0 0 0
0 0 0
c.q.d.
68
Ejemplo 1.80
Dada una matriz P representada por sus componentes por Pij (i, j = 1,2,3,4) . a) Obtener la
inversa, b) los invariantes, y c) la ecuacin caracterstica. Aplicar los apartados para la matriz
P:
2 3 1
2 1 2
.
1 5 3
1 2 4
1
2
P=
4
0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
1
0
1=
0
Considerar que
Solucin:
Aplicando el Teorema de Cayley-Hamilton se cumple que:
P 4 + P 3 I1 + P 2 I 2 + P I 3 + I 41 = 0
(
P (P (P
P P 3 + P 2 I1 + P I 2 + 1 I 3 + I 41 = 0
2
+ P I1 + 1 I 2 + 1 I 3 + I 41 = 0
P P P P + 1 I 1 + 1 I 2 + 1 I 3 + I 41 = 0
1
4
4
2
4
4
3
C1
P P C1 + 1 I 2 + 1 I 3 + I 4 1 = 0
1
4
4
2
4
4
3
C2
P C2 + 1 I 3 + I 4 1 = 0
C3 + I 4 1 = 0
C0 = P
(
= P (C
= P (C
)
+1 I )
+1 I )
C1 = P C0 + 1 I 1
C2
C3
1
2
Tr (C3 )
4
Tr (C2 )
3
I2 =
Tr (C1 )
2
I1 =
Tr (C0 )
1
Tr (C0 )
= (1 + 2 + 5 + 4) = 12
1
Draft
1 TENSORES
1
2
C1 =
4
I2 =
2 3 1 1
2 1 2 2
1 5 3 4
1 2 4 3
1
2
C2 =
4
2 3 1 8
6
14 14
1
2 1 2 8 13
5
7
+
21
0
1 5 3 13
6
16 3
1 2 4 11
2
4
21
0
0 0 0 37 22
15 17
2 5 5
1 0 0 7
=
0 1 0 10 12 14
2
14 11
0 0 1 9
5
Tr (C2 ) ( 37 2 14 + 5) ( 48)
=
=
= 16
3
3
3
A su vez obtenemos C3 = P C2 + 1 I 3
2 3 1 37 22
15 17
1
2 1 2 7
2 5 5
+
16
0
1 5 3 10 12 14
2
1 2 4 9
5
14 11
0
1
2
C3 =
4
I4 =
14 14
0 0 0 8
6
7
1 0 0 8 13
5
=
16 3
0 1 0 13
6
21
0 0 1 11
2
4
2 3 1
1
0
2 1 2
12
0
1 5 3
1 2 4
0
A su vez obtenemos C2 = P C1 + 1 I 2
I3 =
69
0 0 0 32 0 0 0
1 0 0 0 32 0 0
=
0 1 0 0 0 32 0
0 0 1 0 0 0 32
Tr (C3 ) 4(32)
=
= 32 = det (P )
4
4
P 4 + P 3 I1 + P 2 I 2 + P I 3 + I 41 = 0
c) La inversa puede ser obtenida partiendo de una de las relaciones obtenida anteriormente:
P (C2 + 1 I 3 ) + I 4 1 = 0
P 1 P C2 + 1 I 3 + I 4 P 11 = 0
P 1 =
1
C2 + 1 I 3
I4
Luego:
P 1
P 1 =
C2 + 1 I 3 + I 4 P 1 = 0
1
adj[P ]
det (P )
37 22
15 17
1
2 5 5
1 7
16
+
=
0
2
(32) 10 12 14
9
14 11 5
0
adj[P ] = C2 + 1 I 3
0 0 0
15 17
21 22
1 0 0 1 7
14
5 5
=
0 1 0 32 10 12 2
2
0 0 1
14 11 21
9
Draft
70
Notar que la inversa tambin puede ser obtenida a travs del procedimiento utilizado en la
ecuacin (1.46), i.e.:
1
32
2
4
3
0
2
4
3
0
2
4
3
0
2
4
3
0 0 0
2 1 2
1 5 3
1 2 4
1 0 0
2 1 2
1 5 3
1 2 4
0 1 0
2 1 2
1 5 3
1 2 4
0 0 1
2 1 2
1 5 3
1 2 4
1
4
3
1
0
4
3
1
0
4
3
1
0
4
3
2 3 1
0 0 0
1 5 3
1 2 4
2 3 1
1 0 0
1 5 3
1 2 4
2 3 1
0 1 0
1 5 3
1 2 4
2 3 1
0 0 1
1 5 3
1 2 4
2
1
3
1
2
0
3
1
2
0
3
1
2
0
3
2 3 1
2 1 2
0 0 0
1 2 4
2 3 1
2 1 2
1 0 0
1 2 4
2 3 1
2 1 2
0 1 0
1 2 4
2 3 1
2 1 2
0 0 1
1 2 4
Draft
2
4
1
1
2
4
0
1
2
4
0
1
2
4
0
2 3 1
2 1 2
1 5 3
0 0 0
2 3 1
2 1 2
1 5 3
1 0 0
2 3 1
2 1 2
1 5 3
0 1 0
2 3 1
2 1 2
1 5 3
0 0 1
= 1
32
21
7
10
9
22 15 17
14
12
14
11 21
1 TENSORES
71
NOTA 2: Tambin podemos obtener los coeficientes del polinomio caracterstico a travs del
siguiente procedimiento. Considerando P 4 P 3 I 1 + P 2 I 2 P I 3 + I 4 1 = 0
El ltimo coeficiente, en el caso I 4 = det(P ) = 32 .
2 3 1 1
2 1 2 2
+
1 5 3 4
1 2 4 3
2 3 1 1
2 1 2 2
+
1 5 3 4
1 2 4 3
2 3 1 1
2 1 2 2
+
1 5 3 4
1 2 4 3
2 3 1
2 1 2
1 5 3
1 2 4
2 1 2 1 3 1 1 2 1 1 2 3
= 1 5 3 + 4 5 3 + 2 2 2 + 2 2 1 = 16
1 2 4 3 2 4 3 1 4 4 2 5
2 3 1
2 1 2
+
1 5 3
1 2 4
1
2
2 3 1
2 1 2
+
1 5 3
1 2 4
1
2
+
4
2 3 1 1 2
2 1 2 2 2
+
1 5 3 4 1
1 2 4 3 1
1
2
+
4
2 3 1
2 1 2
1 5 3
1 2 4
1
2
2 3 1
2 1 2
+
1 5 3
1 2 4
3 1
1 2
+
5 3
2 4
5 3 2 2 2 1 1 1 1 3 1 2
=
= 21
+
+
+
+
+
2 4 1 4 1 5 3 4 4 5 2 2
2 3 1 1
2 1 2 2
+
1 5 3 4
1 2 4 3
2 3 1 1
2 1 2 2
+
1 5 3 4
1 2 4 3
2 3 1 1
2 1 2 2
+
1 5 3 4
1 2 4 3
Draft
2 3 1
2 1 2
1 5 3
1 2 4
72
Ejemplo 1.81
Demostrar que si A es un tensor de segundo orden se cumple que:
a) II A =
1
[Tr( A )]2 Tr( A 2 )
2
b) det ( A ) =
1
[Tr (A )]3 + 2 Tr( A 3 ) 3Tr(A ) Tr(A 2 )
6
Solucin:
III A A 1 : 1 = A 2 AI A + 1 II A : 1 = A 2 : 1 A : 1 I A + 1 : 1 II A
1
III A Tr ( A ) = Tr ( A ) Tr ( A ) I A + Tr (1) II A = Tr ( A 2 ) ( I A ) 2 + 3 II A
[cof ( A )]T
III A Tr ( A 1 ) = Tr ( III A A 1 ) = Tr III A
III A
1
( I A ) 2 Tr ( A 2 )
2
b) Partiendo del teorema de Cayley-Hamilton, que afirma que todo tensor cumple su propia
ecuacin caracterstica:
A 3 A 2 I A + AII A III A 1 = 0
donde I A = [Tr (A )] , II A =
1
[Tr( A )]2 Tr( A 2 ) , III
2
(1.64)
del tensor A . Haciendo el doble producto escalar con el tensor identidad de segundo orden
( 1 ) en la expresin (1.64) obtenemos que:
A 3 : 1 A 2 : 1 I A + A : 1II A III A 1 : 1 = 0 : 1
Tr ( A 3 ) Tr ( A 2 ) I A + Tr ( A ) II A III
[Tr(1)] = [Tr(0)]
1
[Tr(A )]2 Tr(A 2 ) III A 3 = 0
2
1
1
3
Tr ( A 3 ) Tr ( A 2 ) Tr ( A ) + [Tr ( A )] Tr ( A ) Tr ( A 2 ) III A 3 = 0
2
2
1
3
2 Tr ( A 3 ) 3 Tr ( A 2 ) Tr ( A ) + [Tr ( A )] III A 3 = 0
2
Tr ( A 3 ) Tr ( A 2 ) Tr ( A ) + Tr ( A )
= det ( A ) =
1
[Tr( A )]3 + 2 Tr( A 3 ) 3Tr (A 2 ) Tr( A )
6
o en notacin indicial:
Draft
1 TENSORES
III
73
1
A ii A jj A kk + 2A ij A jk A ki 3A ij A ji A kk
6
= det ( A ) =
NOTA: Es interesante destacar que los invariantes principales del tensor A vienen formados
por la combinacin de los tres invariantes fundamentales de un tensor de segundo orden, a
saber, ( Tr (A ) , Tr ( A 2 ) y Tr ( A 3 ) ), es decir:
I A = Tr ( A )
{
{
1
2
I A Tr ( A 2 )
2
1
3
III A = [Tr ( A )] + 2 Tr ( A 3 ) 3 Tr ( A 2 ) Tr ( A )
6
II A =
Ejemplo 1.82
principal de T , III
1
[Tr( T )]2 Tr(T 2 ) es el segundo invariante
2
es el tercer invariante principal, es decir, el determinante de T .
1
T 2 TI T + 1 II T , luego,
III T
1
1
T 2 TI T + 1 II T : 1 =
T 2 : 1 T : 1 I T + 1 : 1 II T
III T
III T
T 1 : 1 =
Tr ( T 1 ) =
1
Tr ( T 2 ) Tr ( T ) I T + Tr (1) II T
III T
III T Tr ( T 1 ) = Tr ( T 2 ) I T2 + 3 II T
14243
= 2 II T
III T Tr ( T ) = II T
Ejemplo 1.83
Demostrar que:
r r
1
(1 + c b) 1 = 1
(c b )
r r
( + c b)
(1.65)
1
T 2 TI T + 1 II T
III T
(1.66)
A continuacin obtenemos T 2 :
Draft
74
r r
r r
T 2 = T T = (1 + c b) (1 + c b)
r r
r r
r r r r
= 2 1 1 + 1 (c b) + (c b) 1 + 2 (c b) (c b)
r r r r
r r r r
donde se cumple que (c b) (c b) = (c b)(c b) , ver Ejemplo 1.20. Luego, la expresin
r r
r r r r
T 2 = 2 1 + 2 (c b) + 2 (c b)(c b)
r r
r r r r
Tr ( T 2 ) = Tr 2 1 + 2 (c b) + 2 (c b)(c b)
r r
r r
r r
= 2 Tr (1) + 2 Tr (c b) + 2 (c b) Tr (c b)
r r
r r r r
= 3 2 + 2 (c b) + 2 (c b)(c b)
r r
r r
= 3 2 + 2 (c b) + 2 (c b) 2
r r
r r
r r
I T = Tr (1 + c b) = Tr (1) + Tr (c b) = 3 + (c b)
r r 2
r r
r r
( I T ) 2 = 3 + (c b) = 9 2 + 6 (c b) + 2 (c b) 2
} {
r r
r r
r r
r r
1
1
2
I T Tr ( T 2 ) = 9 2 + 6 (c b) + 2 (c b) 2 3 2 + 2 (c b) + 2 (c b) 2
2
2
r r
2
= 3 + 2 (c b)
r r
r r
III T = det (1 + c b) = 3 + 2 c b (ver Ejemplo 1.50)
II T =
]}
(1.67)
r r
III T
r r
r r
(c b) 1
(c b)
1 III T
=
1
= 1
r r
III T
III T
( 3 + 2 c b )
T 1 =
(1.68)
o aun:
Draft
1 TENSORES
r r
1
(1 + c b) 1 = 1
( ij + c i b j ) 1 =
[[1] + [{c}{b} ] ]
T
[ 1]
ij
75
r r
r r (c b)
( + c b)
Notacin Tensorial
(1.69)
(c b )
( + c k b k ) i j
Notacin Indicial
(1.70)
Notacin matricial
(1.71)
[
{c}{b}T ]
T
( + {c} {b})
(1.72)
r r
r r (c b)
( + c b )
r r
r r
1
[adj( T )]
r ( 2 + c b)1 (c b) =
r
3
2
det ( T )
( + c b )
r r
r r
r r
con lo cual concluimos que adj(1 + c b) = ( 2 + c b)1 (c b) .
=
I sym
( A B)
( + A : B )
donde ahora tenemos que I sym es el tensor identidad de cuarto orden, A y B son tensores de
segundo orden, y y son escalares. Con eso es de fcil demostracin que ( I sym ) 1 = I sym .
Ejemplo 1.84
r
r r
r r (c b) , demostrar que:
( + c b )
r
r
r
( A 1 a) (b A 1 )
r
( + b A 1 a)
(1.73)
r r
r r 1
r r
(A + a b) 1 = A (1 + A 1 a b) = (1 + A 1 a b) 1 A 1
Draft
76
1
r r
1
= 1
r r (c b) A
( + c b )
r r
1
1
= 1 A 1
r r (c b) A
( + c b )
r r
1
1
= A 1
r r c bA
( + c b )
r
1
1 r
1
= A 1
r r ( A a) (b A )
( + c b )
r
r
1
r
= A 1
( A 1 a) (b A 1 )
r
( + b A 1 a)
A ij1
( +
b p A pq1 a q )
r r
1
Cuidado con la operacin ( A 1 a) b A
(a b) , esta ltima no tiene consistencia, ya
14243
Expresin errnea
r r
1
424
3
r
r
aA T b
1
42r4
3
r
A 1:(ba)
1
424
3
r r
A T :( ab )
1
424
3
r r
A 1:( ab )T
Frmula de Sherman-Morrison
(1.74)
(notacin tensorial)
[[ A] + [{a}{b} ] ]
T
= [ A] 1
}{
[ A] 1 {a} {b}T [ A] 1
1 + {b}T [ A] 1 {a}
}
T
Frmula de Sherman-Morrison
(1.75)
(notacin matricial)
r r
r r
r r
det (A + a b) = det A (1 + A 1 a b) = det [A ]det (1 + A 1 a b)
r
r
= det [A ]( 3 + 2 b A 1 a)
Draft
1 TENSORES
77
r
r
r r
r
r
1
( A + a b) 1 =
A ( 2 + b A 1 a) A 1 A ( A 1 a) (b A 1 )
]}
con = det (A + a b) = A ( 3 + 2 b A 1 a) .
(1.76)
r
r
r r
r
r
adj(A + a b) = A ( 2 + b A 1 a) A 1 A ( A 1 a) (b A 1 )
]}
D 1
( + B : D 1 : A )
[(D
: A ) (B : D 1 )
(1.77)
donde ahora tenemos que D es un tensor de cuarto orden, A y B son tensores de segundo
orden, y , son escalares. Aun podemos decir que:
( D + A B ) 1 =
{D (
+ B : D 1 : A )D 1 D (D 1 : A ) (B : D 1 )
]}
con = det (D + A B ) = D ( 3 + 2 B : D 1 : A ) .
(1.78)
adj(D + A B ) = D ( 2 + B : D 1 : A )D 1 D (D 1 : A ) (B : D 1 )
Ejemplo 1.85
(1.79)
]}
(1.80)
r r
[r
r r
r r r
r r r r
1 + a b + c d = 3 + 2 (c d) + 2 (a b) + (a b)(c d) (a d)(b c )
(1.81)
r
Solucin:
r
(1.82)
r r
r r (a b)
( + a b )
Draft
78
r
r r
r
det (D + c d) = D (1 + d D 1 c )
r 1
r r
r r r
= 3 + 2 (a b ) (1 + d 1
r (a b) c
r
( + a b )
r r r r
1 r
r r
r
r d (a b) c
= 3 + 2 (a b ) 1 + d 1 c
r
( + a b )
r r
r r
1 r r
r r
r (d a) (b c )
= 3 + 2 (a b ) 1 + d c
r
( + a b )
r r
r r r r
r r
r (a d)(b c )
= 3 + 2 (a b ) 1 + (c d)
r
2 ( + a b )
r r
r r
r
r
r
r
r
r
r
r
Notar que (d a) (b c ) = (a d) (b c ) = (a d)(b c ) .
123 123
escalar
escalar
[
[
r r
r r
r r
r r r r
r r
r (a d)(b c )
det (D + c d) = 3 + 2 (a b) 1 + (c d) 3 + 2 (a b)
r
2
( + a b)
r
r
r
r
r
r
r
r
= 3 + 2 (a b) 1 + (c d) (a d)(b c )
r r
r r
r r r r
r r r r
3
2
2
= + (c d) + (a b) + (a b)(c d) (a d)(b c )
Luego:
r r
r r
r r
r r
r r r r
r r r r
det (1 + a b + c d) = 3 + 2 (c d) + 2 (a b ) + (a b )( c d) (a d)(b c )
[
[
]
]
r r
r r
r r
r r
r r r r
r r r r
det (1 + a b + c d) = 3 + 2 (c d) + 2 (a b) (a d)(b c ) (a b)(c d)
r r
r r
r r
r r
r r r r
r r r r
det (1 + a b + b a) = 3 + 2 (b a) + 2 (a b) (a a)(b b) (a b)(b a)
r r
r r r r
r r r r
= 3 + 2 ( + )(a b) (a a)(b b) (a b)(a b)
r r 2 r 2 r 2 r r 2
En el Ejemplo 1.1 hemos demostrado que a b = a b a b . Con eso
( )
demostramos que:
r r
r r
r r
r r
det (1 + a b + b a) = 3 + 2 ( + )(a b) a b
Draft
1 TENSORES
79
Ejemplo 1.86
r
r
(B q) (B q)
donde B = B T y B 1 , demostrar que
r
r
q B q
se cumple que:
D 1 = B 1 +
r r r
r
( p q + p B 1 p ) r r
[q q ] r 2 r qr ( B 1 pr )
r r 2
( p q)
( p q)
sym
(1.83)
b.2) Si B es un tensor definido positivo, determinar las condiciones para que D sea un tensor
no-singular.
Solucin:
r
r
r
( A 1 a) (b A 1 )
r
r
( + b A 1 a)
(1.84)
r
r
( A 1 c ) (d A 1 )
r
r
(1 + d A 1 c )
(1.85)
r r
1
= (1 + a b) 1 = 1
(c b )
r r
( + c b)
(1.86)
(a b)
r r
( + a b )
(
)
(
)
(
c) r
b
a
b
a
b
A c = 1
r r c = 1 c
r r c = c
r r a
( + a b )
( + a b )
( + a b )
r r
r r
r r
r
r 1
r
r
1 r
a) r
(
)
(
)
1
(
a
b
a
b
d
1
d A = d 1
r = d 1 d
r = d
r r b
r
r
( + a b)
( + a b )
( + a b )
] [
r r r
r
r r
r r
r r
r
r r r
(1 + a b + c d) 1 = (1) 1 + ( 2 ) (a b) + ( 3) (1) c + ( 2 ) (b c )a (1) d + ( 2 ) (a d)b
(1.87)
donde
(1) =
Draft
80
( 2) =
( 3) =
r r
( + a b )
r
r
(1 + d A 1 c )
r
r 1 r r
d A 1 c = (d c )
r r r r
r r (d a )(b c )
( + a b )
D = B 1 + 1 r r 1
1
=
+
r
r
r
r
r r
pq
q B q
pq
q Bq
r r
r
r
r
r
r
r
p p
( B 1 p) p ( B 1 B q ) ( B q )
1
1 ( B q ) ( B q )
= B 1 + B r r B
r
r
r r
r
r
= B 1 +
pq
q B q
pq
q Bq
r r
r
1 r
( B p) p q ( B q )
= B 1 +
r
r r
r
pq
q Bq
Denotando por
r
r
a = ( B 1 p )
r r
b=p
r r
c =q
r r
r r
D = B 1 + a b + c d
r
r
d = (B q)
= B C
= r r
pq
1
= r
r
q Bq
D 1 = ( B C ) 1 = C 1 B 1
(1) = 1 ,
( 2) =
1
1
1
= r r r
r
r r =
r r = r r
( + a b) (1 + a b) p q (1 + r 1 r ( B 1 pr ) pr ) ( p q + p B 1 p)
pq
r
r 1 r r
d A 1 c = (d c )
r r r r
r r (a d )(b c )
( + a b )
r r
r
r r r
1
= (( B q ) q ) + r r r
(( B 1 p) ( B q ) )( p q )
1 r
( p q + p B p)
r
r r r
r
r ( p ( B T B ) q ) ( p q )
= q B q +
r r r
r
( p q + p B 1 p)
1
1
r
= r
r
r
r r r
1 r
r ( p ( B T B ) q ) ( p q )
1 r
(1 + d A c ) q B q
1 + r
q
B
q
+
r
r r r
r
q Bq
( p q + p B 1 p )
r r r
1 r
( p q + p B p)
= r
r r r
( p ( B T B ) q ) ( p q )
r r r
r
1
1
( p q + p B 1 p )
( 2 ) (3) = r r r 1 r r
r r r = r
r r r
T
T
( p q + p B p) ( p ( B B ) q ) ( p q ) ( p ( B B ) q ) ( p q )
( 3) =
Draft
1 TENSORES
r r
( 2 ) ( 3) (a d ) = r
( p (B
= r
( p ( B T
r r
( 2 ) ( 3) (b c ) = r
( p (B
r r r r
81
r
1
1 r
r r r (( B p) ( B q ))
B) q) ( p q )
r
r
1
1
T
r r r ( p (B B) q ) = r r
( p q)
B) q) ( p q )
r r
1
1
r r r ( p q) = r
r
T
B) q ) ( p q )
( p (B B) q )
( 2 ) (3) (b c )(a d ) = r
( p (B
r r r
1
1 r
r r r (( B p) ( B q ))( p q ) = 1
B) q ) ( p q )
[
[
] [
r r r
r
r r
r
r r r
C 1 = 1 + ( 2 ) (a b ) + ( 3) c + ( 2 ) (b c )a d + ( 2 ) (a d )b
r r r r
r r
r r
r r r r
C 1 = 1 + ( 2 ) a b + ( 3) c d + ( 3) ( 2 ) (a d ) c b + ( 3) ( 2 ) (b c ) a d +
r r r r r r
+ ( 3) (22 ) (b c )(a d ) a b
r r r r r r
r r
r r r r
C 1 = 1 + ( 2 ) + ( 3) (22 ) (b c )(a d ) a b + ( 3) c d + ( 3) ( 2 ) (a d ) c b +
r r r r
+ ( 3) ( 2 ) (b c ) a d
}[
r r r r
r r r r
r r
r r r r
C 1 = 1 + ( 3) c d + ( 3) ( 2 ) (a d ) c b + ( 3) ( 2 ) (b c ) a d
r r r r
r r
r r r r
C 1 = 1 + ( 3) c d + ( 3) ( 2 ) (a d ) c b + ( 3) ( 2 ) (b c ) a d
r r r
r
r
r
( p q + p B 1 p)
1 r r
=1 + r
r r r [q ( B q ) ] + r r [q p ] + L
T
( p q)
( p (B B) q ) ( p q )
r
1
1 r
L+ r
r ( B p) ( B q )
T
( p (B B) q )
r
r
( p q + p B 1 p )
1 r r
= 1 + r
r r r [q ( B q )] + r r [q p ] + L
T
( p q)
( p (B B) q ) ( p q )
r 1
1
1 r
L+ r
r ( B p) ( B q ) B
T
( p (B B) q )
r r r
r
1
r
r
( p q + p B p)
1 r r
1
1
= B 1 + r
r r r [q ( B q ) ] B + r r [q p ] B + L
T
( p q)
( p (B B) q ) ( p q )
r
1
1 r
1
L+ r
r ( B p) ( B q ) B
T
( p (B B) q )
notar que:
{[qr ( B qr )] B } = [qr ( B qr )] B = [q ( B qr ) ]B
r
r
= [q ( B B ) q ) ]
[( B pr ) ( B qr )] B = ( B pr ) ( B B ) qr
1
ij
ik
1
kj
1
kj
= q i ( B kp q p ) B kj1 = q i ( B kp B kj1 q p )
ij
Draft
82
r r r
r
( p q + p B 1 p ) r r
[q q ] + r 1r
r r r r
( p q) ( p q)
( p q)
r r r
1 r
( p q + p B p) r r
[q q ] + r 1r
+
r r r r
( p q) ( p q)
( p q)
r r r
1 r
( p q + p B p) r r
+
[q q ] r 2 r
r r 2
( p q)
( p q)
[qr ( pr B )] + ( pr1qr ) [( B
D 1 = B 1 +
= B 1
= B 1
{[qr ( pr B )] + [( B
1
[qr ( B
p) q ]
r
p) q ]
r
p)]
r
sym
r r
r r
D = B 1 + a b + c d
( [
])
r r
r r
r r
r r
det (D) = det B 1 + a b + c d = det ( B )det 1 + a b + c d
Como B es un tensor definido positivo esto implica que det ( B ) > 0 . Luego, la condicin para
0 . Utilizando el determinante
r r
r r
r r
r r r r
r r r r
det (1 + a b + c d ) = 3 + 2 (c d ) (a d )( b c ) (a b )( c d )
r r
r r r
r r r
r
r
r r r r r r
donde = 1 , a b = ( B 1 p ) p = p B 1 p , a d = ( B 1 p ) ( B q ) = p q , b c = p q
r r r
r
r
r
r r
r
1 r
c d = q ( B q ) = q B q , (c d ) = r
r q B q = 1 ,
q B q
r r r r
r r r r
r
r
1
1 r r
r ( p q )( p q ) ( p B p )( q B q )
pq q B q
1
r r
r r
r r r r
r
r
1
1 r r
det 1 + a b + c d = r r r
r ( p q )( p q ) ( p B p )(q B q ) 0
( p q )(q B q )
r r r r
r r
r
r
Luego, las condiciones son: p 0 , q 0 , ( p q ) 0 , i.e. p y q no pueden ser vectores
>0
Notar que por el hecho que B sea definido positivo, el trmino (q B q ) > 0 siempre ser
r r
r
r
positivo cualquier que sea q 0 . Lo mismo ocurre con ( p B 1 p ) > 0 , ya que si un tensor es
definido positivo su inversa tambin lo es. Observar tambin que para que D sea definido
r r
r
r r
r
r r
positivo ( det (D ) > 0 ) hay que cumplir ( p q ) 2 > ( p B 1 p )(q B q ) y ( p q ) > 0 . Estas dos
r r
r r
dA
A 1
= A Tr
d
d
Draft
(1.88)
1 TENSORES
83
Solucin:
En el Ejemplo 1.81 y Ejemplo 1.78, hemos demostrado, respectivamente, que se cumplen:
III
= det ( A ) = A =
1
[Tr( A )]3 + 2 Tr(A 3 ) 3Tr( A 2 ) Tr(A )
6
(1.89)
III A A 1 = A 2 AI A + II A 1
donde I A = Tr (A ) , II A =
(1.90)
1
[Tr ( A )]2 Tr ( A 2 ) .
2
d (A 2 )
d Tr ( A 2 )
dA
dA
= Tr
= Tr 2A
= 2 Tr A d
d
d
d
d Tr ( A 3 )
dA
= 3Tr A 2
d
d
}
[
d ( III A ) 1 d
[Tr( A )]3 + 2 Tr(A 3 ) 3Tr( A 2 ) Tr(A )
=
d
d
6
d Tr ( A 3 )
d Tr ( A 2 )
d [Tr ( A )]
1
2 d [Tr ( A )]
Tr ( A ) 3 Tr ( A 2 )
= 3[Tr ( A )]
+2
3
dt
d
d
d
6
1
dA
dA
2 dA
dA
2
Tr ( A ) 3Tr ( A 2 ) Tr
6 Tr A
3[Tr ( A )] Tr + 6 Tr A
d
d
6
d
dA
1
dA
dA
2
Tr ( A ) + [Tr ( A )] Tr ( A 2 ) Tr
Tr A
= Tr A 2
d
d
2
d
o aun
d ( III A )
dA
dA
dA
= Tr A 2
Tr A d I A + II A Tr d
d
d
(1.91)
dA
, obtenemos que:
d
dA
dA
dA
dA
dA
= A 2 AI A + II A 1
= A2
A
I A + II A
d
d
d
d
d
Tr A 1
A
I A + II A
III A = Tr A
d
d
d
d
dA
dA
dA
= Tr A 2
Tr A
I A + Tr
II A
d
d
(1.92)
A 1
= III A Tr A 1
= III A Tr
d
d
d
Draft
84
+ il
jl
(1.93)
jk
donde ij son las componentes del tensor identidad de segundo orden, y , , son
escalares.
a) Qu tipo de simetra presenta el tensor C ? b) Que condiciones hay que cumplir para que
C sea un tensor simtrico?
Solucin:
El tensor presenta simetra mayor si se cumple que C ijkl = C klij . Teniendo en cuenta (1.93),
concluimos que:
C klij = kl ij + ki lj + kj li = Cijkl
Verificamos ahora si el tensor presenta simetra menor, por ejemplo C ijkl = C ijlk
Cijlk = ij lk + il
jk
+ ik
jl
C ijkl
jl
+ il
jk )
Verifiquemos que ij kl presenta simetra mayor y menor, mientras que los tensores ik jl ,
sym
il jk no son simtricos. Fijemos tambin que ( ik jl + il jk ) = 2I ijkl
.
Ejemplo 1.89
Sea el tensor de cuarto orden C , cuyas componentes vienen dadas por:
Cijkl = ij kl + ( ik
jl
+ il
jk )
(1.94)
(1.95)
Draft
1 TENSORES
(
+ (a
C ijkl = a im a jn a kp a lq mn pq + mp nq + mq np
= a im a jn a kp a lq mn pq
im a jn a kp a lq
85
)]
mp nq + a im a jn a kp a lq mq np )
= a in a jn a kq a lq + a ip a jq a kp a lq + a iq a jn a kn a lq
= ij kl + ik
jl
+ il jk
(1.96)
= C ijkl
Cijkl = ij kl + ik
jl
+ il
jk
C = 1 1 + 2 I
(notacin indicial)
(notacin tensorial)
Notacin indicial
ij = C ijkl kl
= C:
= ij kl + ik
= (1 1 + 2 I ) :
jl
+ il
)]
kl
= ij kl kl + ik jl kl + il jk kl
= 1 1
: + 2 I{
:
{
= ij kk + ij + ji
= Tr ( )1 + 2
= ij kk + 2 ijsym
Tr ( )
jk
sym
( )
= ij kk + 2 ij
Draft
86
(Tr()1 + 2 ) n = n
Tr ( )1 n + 2 n = n
Tr ( )n + 2 n = n
2 n = n Tr ( )n = ( Tr ( ) )n
Tr ( )
n
n =
2
n = n
Con lo cual concluimos que y presentan los mismos autovectores (son coaxiales). Y
adems los autovalores de se pueden obtener como:
=
Tr ( )
2
0 0
0
1 0
1
0 =
0 2
2
0 0
3
1 0
donde tambin se cumple que: 0 2
0 0
0
1 0 0
Tr ( )
0 1 0
0
2
0 0 1
3
0
1 0 0
1 0
0 = Tr ( ) 0 1 0 + 2 0 2
0 0 1
0 0
3
0
0
3
Ejemplo 1.91
a) Obtener la inversa del tensor de cuarto orden C = 2 I + 1 1 donde I I sym es el tensor
identidad simtrico de cuarto orden, 1 es el tensor identidad de segundo orden, y > 0 ,
son escalares.
b) Obtener el determinante de C . Adems si consideramos que =
E
,
(1 + )(1 2 )
E
, que valores deben asumir E y para que el tensor sea definido positivo.
2(1 + )
D 1
( + B : D 1 : A )
[(D
: A ) (B : D 1 )
1 1
I
(I 1 : 1) (1 : I 1 )
2
2 ( 2 + 1 : I 1 : 1)
Draft
1 TENSORES
87
= ij
1
( ik
2
jl
+ il
jk
) kl
1
( ij ik jl kl + ij il jk kl )
2
1
= ( jj + jj ) = 3
2
=
Resultando que:
C 1 = ( 2 I + 1 1) 1 =
I
(1 1)
2
2 ( 2 + 3 )
C : C 1 = ( 2 I + 1 1) :
I
(1 1)
2 ( 2 + 3 )
2
C : C 1 = (
2
2
2
I :I
I : (1 1) +
(1 1) : I
(1 1) : (1 1)
2
2 ( 2 + 3 )
2
2 ( 2 + 3 )
3 2
2
(1 1) = I
C : C 1 = I +
+
2
(
2
3
)
2
2
(
2
3
)
+
+
1444444
424444444
3
=0
det I sym + A B = 3 + 2 A : B
Para que C sea positivo definido, los autovalores tienen que ser positivos, i.e.:
E
>0
2(1 + )
E
E
E
2 + 3 > 0 2
+3
=
>0
2(1 + )
(1 + )(1 2) (1 2)
>0 =
Draft
88
E
E
=
>0
2(1 + ) 2 y1
2 + 3 =
E
E
=
>0
(1 2 ) y 2
E > 0
y1 > 0
E < 0
y < 0
1
E > 0
y 2 > 0
E < 0
y < 0
2
Las condiciones anteriores tienen que cumplir simultneamente. Luego, a travs de la grfica
abajo, podemos concluir que E > 0 y 1 < < 0,5 .
y ()
y2 = (1 2 ) 0
zona no factible
1
( y 2 > 0 E > 0)
( y 1 < 0 E < 0)
E >0
0,5
zona no factible
y1 = (1 + ) 0
( y 1 > 0 E > 0)
( y 2 < 0 E < 0)
c)
= C:
C 1 : = C 1 : C :
C 1 : = I sym : = sym =
= C 1 :
1
=
I
1 1 : =
I:
1 1 :
2 ( 2 + 3 )
2
2 ( 2 + 3 )
2
Tr ( )1
2
2 ( 2 + 3 )
Ver Figura 1.4. Es interesante comparar esta ltima expresin con el Ejemplo 1.41.
Draft
1 TENSORES
x3
33
13
23
x1
x3
22
12
21
33
13
32
31
11
89
= C:
23
32
22
31
x2
11
12
21
x2
x1
= C 1 :
C 1
Figura 1.4
Ejemplo 1.92
) un tensor de segundo orden, denominado de tensor acstico elstico, y definido
Sea Q e (N
como:
) =N
Ce N
Q e (N
Solucin:
Utilizando notacin simblica obtenemos que:
( ) (C
) =N
Ce N
= N e
Q e (N
i i
pqrs e p
e q e r e s
) (N e )
C e N e e
= N i C epqrs N j ip sj e q e r = N
p
pqrs s
q
r
) son:
Luego, las componentes de Q e (N
C e N
Q e qr = N
p pqrs s
+ ( + ) N
=N
p
pq rs
pr qs
ps qr
s
N + N N
= pq rsN pN s + (N
p pr qs s
p ps qr s )
N + (N
N + N N )
= N
q r
r q
s qr s
es un versor se cumple que N N = 1 , resultando que:
Ya que N
s s
N
Q e qr = qr + ( + )N
q r
Draft
) = 1 + ( + )N
N
Q e (N
90
Ejemplo 1.93
Sea Q un tensor de segundo orden simtrico y dado por:
) = 1 + ( + )N
N
Q (N
es un versor.
donde , son constante y N
) y determinar las restricciones de e para que exista la
a) Obtener los autovalores de Q (N
) , i.e. Q 1 .
inversa de Q (N
E
E
, =
, determinar los valores posibles de
(1 + )(1 2 )
2(1 + )
Solucin:
r
a) Fue demostrado en el Ejemplo 1.50 que, dados dos vectores a y b se cumple que:
r r
r r
det 1 + a b = 3 + 2 a b
(
(
)
)
N
1 = 0
det 1 + ( + )N
N
=0
det ( )1 + ( + )N
N
=0
det ( )1 + ( + )N
N
=0
( ) 3 + ( ) 2 ( + )N
{
=1
( ) 2 [( ) + ( + )] = 0
( ) 2 [( + 2 ) ] = 0
solucin
1 =
2
( ) = 0
2 =
[( + 2 ) ] = 0 = ( + 2 )
3
Qij = 0
0
( + 2 )
0
0
Para que haya la inversa de Q , el determinante de Q tiene que ser distinto de cero:
Q = 2 ( + 2 ) 0
Draft
+ 2 0
1 TENSORES
91
b) Un tensor ser definido positivo si sus autovalores son mayores que cero, luego:
E
= 2(1 + ) > 0
E
E
E (1 )
+ 2 =
+2
=
>0
(1 + )(1 2)
2(1 + ) (2 2 + 1)
1
(1 + ) 0
Verifiquemos que
1
2
(2 + 1) 0 0,5
= 2 y > 0
1
+ 2 = Ey2 > 0
y3
E > 0
y1 > 0
E < 0
y < 0
1
y 2 , y3 > 0
E > 0
y 2 , y3 < 0
y2 > 0, y3 < 0
E
<
y2 < 0, y3 > 0
Resumiendo:
E > 0
E < 0
] 1 ; 0,5[ ] 1 ; [
] ; 1[
y ()
y 2 = (1 ) 0
= 1
E<0
E >0
zona no factible
y1 = (1 + ) 0
=1
E >0
= 0,5
y 3 = ( 2 2 + 1) 0
Draft
92
) en el espacio principal de Q (N
) viene dadas por:
c) Las componentes de la inversa de Q (N
Qij = 0
0
( + 2 )
Qij 1 = 0
inversa
( + 2 )
) 1 son Q 1 = Q 1 =
Los valores principales de Q (N
1
2
, Q31 =
Q 1 =
2 ( + 2 )
1
. Recordar que un
( + 2 )
tensor y su inversa comparten el mismo espacio principal, i.e. son tensores coaxiales. Adems
) 1 como:
podemos hacer la representacin espectral de Q (N
Q 1 =
1 ( a )
a N
(a)
N
a =1
(1) N
(1) + Q 1N
(2) N
( 2 ) + Q 1N
( 3) N
( 3)
= Q11N
2
3
(1) N
(1) + N
( 2) N
( 2 ) ) + Q 1N
( 3) N
( 3)
= Q 1 (N
1
)+
N
N
) + Q 1N
N
= Q11 (1 N
3
( 3)
Q11 (1 N
( 3)
(3)
Q31N
( 3)
N
( 3) = N
. Es interesante ver el Ejemplo 1.76. Luego:
donde hemos considerado que N
N
) + Q 1N
N
Q 1 = Q11 (1 N
3
=
=
N
)+
(1 N
1
1
N
N
( + 2 )
1
NN+
1
N
N
( + 2 )
1
1
N N
1
( + 2 )
+
1
N N
= 1
( + 2 )
=
Notar
que
Ce N
1 N
C e 1 N
,
Q 1 = N
donde
Ce
1
I
(1 1) .
2
2 (2 + 3 )
Ce N
:
Calculamos Qinv = N
Draft
1 TENSORES
93
C 1 N
Qinv = N
1
1 1 ( + )
(Qinv ) jk = N i C ijkl
ij kl N l
Nl = N
i
ik jl
il jk
2 (2 + 3 )
2 2
1 1
N
(Qinv ) jk =
(Ni ik jl N l + N i il jk N l )
N
i ij kl l
2 2
2 (2 + 3 )
(Qinv ) jk =
1
(Nk N j + N l N l
4
(Qinv ) jk =
jk
N j Nk
+
4 2 (2 + 3 )
(Qinv ) jk =
jk
2 +
N j Nk
+
4 (2 + 3 )
jk )
2 (2 + 3 )
N j N
k
Luego:
Qinv =
2 +
1
N N
1 +
4
4 (2 + 3 )
Notar que 0 e (2 + 3 ) 0 y que adems son las mismas condiciones para que C 1
(ver Ejemplo 1.91).
Draft
94
a = a
( a ) y n ( a ) .
Obtener tambin la relacin que hay entre los autovectores N
Solucin:
Partiendo de la definicin de autovalor, autovector del tensor U :
(a) = N
(a)
UN
a
Resultando:
(a) = Q N
(a)
V Q N
a
V n ( a ) = a n ( a )
( a ) . Adems comparando las dos definiciones de
donde hemos considerado que n ( a ) = Q N
autovalor y autovector de los tensores U y V podemos comprobar que tienen los mismos
autovalores y distintos autovectores y que estn relacionados por la transformacin ortogonal
(a) .
n ( a ) = Q N
s
.
Draft
1 TENSORES
95
I
1 . Luego:
3
I
1
3
s
= [ ] 1 [I ] 1
=
En notacin indicial:
s ij
kl
ij
kl
1 [I ]
1
ij = ik jl kl ij
3 kl
3
Con lo cual
s ij
s ij
= s ij ik jl kl ij = s ij ik
3
kl
s:
jl
1
1
s ij kl ij = s kl kl s ii = s kl
{
3
3
=0
s
=s
b) Para demostrar que dos tensores son coaxiales, hay que cumplir que:
dev = dev = ( esf ) = esf =
I
1
3
I
I
1 = 1
3
3
I
= 1 = dev
3
Con lo cual demostramos que los tensores y dev son coaxiales, es decir, tienen las mismas
direcciones principales.
1.1.14 Otros
Ejemplo 1.96
1
( III b ) 2
J
=
b
b
1 III
1
1
1
b
= ( III b ) 2
= ( III b ) 2 III b b T
b
2
2
1
1
1
= ( III b ) 2 b 1 = J b 1
2
2
Draft
96
1
Ln III b 2
[Ln(J )]
=
b
b
1 III b 1 1
= b
2 III b b
2
13
11
22
{} = 33
2 12
2 23
2 13
1
I
1 1
2
2 ( 2 + 3 )
Solucin:
Podemos escribir la relacin = (1 1 + 2 I ) : en notacin indicial:
ij = ij kl + 2 ik
2
jl
+ il
jk
kl
= ij kl + ik
jl
+ il
jk
)]
kl
{} =
ij = 0 1 0 Voigt
0
0 0 1
0
0
I ijkl = ij kl
1
1
1
1
1
Voigt
I = [1 1 1 0 0 0] =
0
0
0
0
0
0
[]
Draft
1 1 0 0 0
1 1 0 0 0
1 1 0 0 0
T
= {}{}
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
1 TENSORES
I ijkl
I1111
I
2211
I 3311
Voigt
[I ] =
I1211
I 2311
I1311
97
1
ik jl + il jk , en notacin de Voigt:
2
I1122
I 2222
I1133
I 2233
I1112
I 2212
I1123
I 2223
I 3322
I1222
I 3333
I1233
I 3312
I1212
I 3323
I1223
I 2322
I1322
I 2333
I1333
I 2312
I1312
I 2323
I1323
I1113 1
I 2213 0
I 3313 0
=
I1213 0
I 2313 0
I1313 0
0 0 0 0 0
1 0 0 0 0
0 1 0 0 0
0 0 12 0 0
0 0 0 12 0
0 0 0 0 12
1
[C ] =
0
0
1 1 0 0 0
1
0
1 1 0 0 0
0
1 1 0 0 0
+ 2
0 0 0 0 0
0
0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0
0 0 0 0 0 + 2
1 0 0 0 0
+ 2
0 1 0 0 0
+ 2
=
1
0 0 2 0 0 0
0
0
1
0
0 0 0 2 0
0
0
1
0 0 0 0 2 0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Luego:
= (1 1 + 2 I ) :
Voigt
0 0 0 11
11 + 2
+ 2
0 0 0 22
22
33
+ 2 0 0 0 33
=
0 0 212
0
0
12 0
23 0
0
0
0 0 2 23
0
0
0 0 213
13 0
14444444444
4244444444444
3
{ } = [C ]{ }
b)
= C 1 :
1
I
1 1 : =
I:
1 1 :
=
+
+ 3 )
2
2
(
2
3
)
2
2
(
2
Tr ( )1
=
2
2 ( 2 + 3 )
ij =
1
ij
kk ij
2
2 ( 2 + 3 )
Notar que:
Draft
98
11
(11 + 22 + 33 ) 11 =
( 22 + 33 )
11
2
2 ( 2 + 3 )
(
2
3
)
2
(
2
+
+ 3 )
22
(11 + 22 + 33 ) 22 =
(11 + 33 )
=
22
2
2 ( 2 + 3 )
2 ( 2 + 3 )
( 2 + 3 )
11 =
22
1
33
33
(11 + 22 + 33 ) 33 =
(11 + 22 )
2
2 ( 2 + 3 )
2 ( 2 + 3 )
( 2 + 3 )
1
1
1
12
=
12
212 = 12
( kk ) 12 =
{
2
2
2 ( 2 + 3 )
=0
33 =
12
2 23 =
213 =
23
13
Reestructurando las ecuaciones anteriores en notacin de Voigt, obtenemos:
+
( 2 + 3 )
11
2 ( 2 + 3 )
22
33 2 ( 2 + 3 )
2
12
0
2 23
0
213
2 ( 2 + 3 )
+
( 2 + 3 )
2 ( 2 + 3 )
2 ( 2 + 3 )
2 ( 2 + 3 )
+
( 2 + 3 )
0 11
22
0
33
0 12
23
0 13
0
1
{ } = [C ]1 { }
Ejemplo 1.98
r
Draft
1 TENSORES
99
2D
x2
T
Tij = 11
T12
x2
T12
T22
T22
T22
T12
T12
T12
T11
T11
T11
x1
T12
T22
x3
x1
x2
x1
x 2
a12
a 22
0
0 cos sin 0
0 = sin cos 0
1 0
0
1
x1
Draft
100
T11
T
22
T
{T } = 33 ;
T12
T23
T13
a11 2
2
a 21
2
[M] = a 31
a 21 a11
a a
31 21
a 31 a11
T11
T
22
T
{T } = 33
T12
T23
T13
a12 2
a 22 2
a13 2
a 23 2
2a11 a12
2a 21 a 22
2a12 a13
2a 22 a 23
a 32 2
a 33 2
2a 31 a 32
2a 32 a 33
a 22 a12
a 32 a 22
a13 a 23
a 33 a 23
a 32 a12
a 33 a13
2a 31 a 33
(a13 a 21 + a11 a 23 )
(a 33 a 21 + a 31 a 23 )
(a 33 a11 + a 31 a13 )
2a11 a13
2a 21 a 23
En este caso particular la matriz de transformacin [M] tras eliminar filas y columnas
asociadas con la direccin x3 queda:
2
T11 a11
T = a 2
22 21
T12 a 21 a11
a12
a 22
a 22 a12
T11
2a 21 a 22
T22
a11 a 22 + a12 a 21 T12
2a11 a12
(1.97)
T = A T AT
x2
T22
x 2
T22
T12
T11
T12
T11
T11
T11
T12
T12
x1
T22
x1
T22
x1
T = AT T A
a12
a 22
a 32
a13 cos
a 23 = sin
a 33 0
Draft
sin
cos
0
0
0
1
(1.98)
1 TENSORES
101
sin 2
cos 2
cos sin
(1.99)
cos
2
1
+
cos
2
1 + cos 2
T11
1
cos
2
T =
22
2
T12
2
sin
1 cos 2
sin 2
2
T11
+
1
cos
2
sin 2 T22
2
T12
sin 2
cos
2
1 + cos 2
1 cos 2
T11 +
T22 + T12 sin 2
T11 =
2
2
1 + cos 2
1 cos 2
=
T11
T22 T12 sin 2
T22
2
2
sin 2
sin 2
T12 =
T11 +
T22 + T12 cos 2
T
T
T
T
+
22 11
22
= 11
T T22
T12 = 11
sin 2 + T12 cos 2
(1.100)
sin 2
cos 2
2 T12
T11 T22
tg(2 ) =
T11 T22
2 T12
T11 T22
Con lo cual:
1
2
2 T12
T11 T22
= arctg
Draft
(1.101)
102
Para encontrar los valores principales (autovalores), debemos resolver la siguiente ecuacin
caracterstica:
T11 T
T12
T12
=0
T22 T
[ ( T11 + T22 )]
T11 + T22
[(T11 + T22 )]
T + T22
T T22
= 11
11
2
2
(1.102)
+ T122
c) Para obtener las componentes Tij , (i, j = 1,2) aplicamos directamente (1.100), donde
T11 = 1 , T22 = 2 , T12 = 4 y = 45 , i.e.:
1+ 2 1 2
T11 = 2 + 2 cos 90 4 sin 90 = 2,5
1+ 2 1 2
=
1 2
T12 =
sin 90 4 cos 90 = 0,5
2
22
11
r
Las valores principales de T ( x , t ) pueden ser obtenidos como sigue:
1
2
= arctg
T(1, 2 ) =
T11 + T22
T T22
11
2
2
+ T122
T1 = 5.5311
T2 = 2.5311
Draft
1 TENSORES
103
x1
T1
= 41.437
T2
x1
= 131.437
2
Components
T22
T1 = 5.5311
T22
T12
T11
0
0
50
100
-2
-4
200
250
T2 = 2.5311
300
350
T11
x1
45
T12
150
= 86.437
-6
TS max = 4.0311
Ejemplo 1.99
Obtener los valores principales y direcciones principales de la parte simtrica del tensor T ,
cuyas componentes en el sistema cartesiano vienen dadas por:
5 1
Tij =
3 4
(i, j = 1,2)
Solucin:
La parte simtrica del tensor viene dada por:
Tijsym =
5 2
1
Tij + T ji =
2
2 4
Valores principales:
5
=0
2 9 + 16 = 0
2 1
Draft
1 T1 = 6,5615
2 T2 = 2,4385
104
(T11sym , T12sym )
2
TII = 2,4385
TI = 6,5615
T Nsym
2 T12sym
T11sym
sym
T22
22
=4
54
= 37,982
f
f
e1 +
e2
x1
x 2
donde:
f
= cos( x1 ) + x 2 exp x1x2
x1
f
= x1 exp x1x2
x 2
Ejemplo 1.101
a) xr ( xr v ) = 0
b) xr ( xr ) = xr 2
Draft
1 TENSORES
105
c) xr ( ) = xr + xr
r
d) xr (v ) = xr v + xr v
e) xr ( A B) = xr A : B + A ( xr B)
Solucin:
a) Considerando que
r
r
xr v = ijk v k , j e i
(1.103)
()
el
xl
(1.104)
xr () =
luego
r
r
xr ( xr v ) =
( ijk v k , j e i ) e l =
( ijk v k , j il )
x l
xl
=
( ljk v k , j )
xl
(1.105)
= ljk v k , jl
(1.106)
b)
xr ( xr ) =
=
=
( ,i e i ) e j =
( ,i ij )
x j
x j
, j
x j
x j
= , jj
x j
(1.107)
2
2
=
= xr
x 2
j
c)
[ xr ( )]i = ( ) ,i = ,i + ,i
= [ xr ]i + [ xr ]i
(1.108)
r
= ,i v i + v i , i
r
r
= xr v + xr v
Draft
106
Ejemplo 1.102
Probar la identidad:
r
r r
r
xr (a + b) = xr a + xr b
Solucin:
r
Considerando que a = a j e j y b = b k e k y xr = e i
(a j e j + b k e k )
x i
e i
a j
x i
e j e i +
r r
r
r
b k
a
b
e k e i = i + i = xr a + xr b
x i
x i x i
c.q.d.
r
r r
r
xr (a + b) = (a i + b i ), i = a i , i +b i , i = xr a + xr b
Ejemplo 1.103
Considerando: a = a j e j ; b = b k e k y xr = e i
a j
a j
r r (a j e j )
a j
e i (b k e k ) =
( xr a) b =
e j e i (b k e k ) = b k ik
e j = b k
e j
x i
x i
x k
x i
bk
x k
= b1
a j
x1
+ b2
a j
x 2
+ b3
a j
x 3
luego:
j =1
b1
a1
a
a
+ b2 1 + b3 1
x1
x 2
x 3
j = 2 b1
a 2
a
a
+ b2 2 + b3 2
x1
x 2
x 3
j = 3 b1
a 3
a
a
+ b 2 3 + b3 3
x1
x 2
x 3
Ejemplo 1.104
Probar que la siguiente relacin es vlida:
r
q 1 r r
1 r
= x q 2 q xr T
T
T T
r r
r
donde q( x , t ) es un campo vectorial arbitrario y T ( x , t ) un campo escalar.
r
x
Solucin:
Draft
1 TENSORES
107
q
1
1
qi q i
xr =
= qi ,i 2 qiT,i
T
T xi T T ,i T
r 1 r
1
= xr q 2 q xr T (escalar)
T
T
Ejemplo 1.105
Demostrar que:
r
r r
r r
(1.109)
r
b) xr (a b) = ( xr b)a ( xr a)b + ( xr a) b ( xr b) a
r
(1.110)
2
c) xr ( xr a) = xr ( xr a) xr a
(1.111)
2
d) xr ( xr ) = xr + ( xr ) ( xr )
(1.112)
Solucin:
[r
r
(a) i
r
x
= ijk (a k ) , j
= ijk ( , j a k + a k , j )
= ijk a k , j ijk , j a k
(1.113)
r
r
= ( xr a) i ijk ( xr ) j a k
r
r
r
= ( xr a) i ( xr a) i
r
r
r
r
r
r
con lo que comprobamos la identidad: rot (a) = xr (a) = ( xr a) + ( xr a) .
r r
r r
Las componentes del producto vectorial (a b) vienen dadas por (a b) k = kij a i b j . Luego:
[r
r
x
r r
(a b) l = lpk ( kij a i b j ) , p
(1.114)
= kij lpk (a i , p b j + a i b j , p )
[r
r
x
r r
(a b) l = kij lpk (a i , p b j + a i b j , p )
= ( il jp ip jl )(a i , p b j + a i b j , p )
(1.115)
= il jp a i , p b j ip jl a i , p b j + il jp a i b j , p ip jl a i b j , p
= al , p b p a p, p b l + al b p, p a p b l , p
r r
( xr b) a l = a p b l , p .
[( ar ) br ] = a
r
x
l, pb p ,
[(
r
r
x
a)b]l
r r
= a p, p b l ,
[(
r
r
x
b)a]l
r r
= al b p, p ,
Luego:
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
108
[r
r
r
( xr a) q = qli c i ,l
r
x
= qli ( ijk a k , j ) ,l
(1.116)
= qli ijk a k , jl
[r
r
x
r
r
( xr a) q = qli ijk a k , jl
= ( qj lk qk lj )a k , jl
(1.117)
= qj lk a k , jl qk lj a k , jl
= a k ,kq a q ,ll
d)
xr ( xr ) = ( ,i ) ,i
= ,ii + ,i ,i
(1.118)
= xr + ( xr ) ( xr )
2
(1.119)
xr ( xr ) = xr + ( xr ) ( xr )
2
(1.120)
xr ( xr xr ) = xr xr
2
Ejemplo 1.106
[r
b) Demostrar que xr ( xr v ) v = ( xr v )( xr v ) + xr ( xr v ) v ( xr v ) ( xr v ) ;
r
r r
Considerando: xr v = ijk v k , j e i
xr
( xr
r
ijk v k , j e i
v =
x l
= ijk
) e
v k , j il = ijk
vk , j
x l
x i
( )
( )
= ijk v k , ji
Draft
1 TENSORES
109
r
r
xr ( xr ) = ijk , kj e i = 0 i e i = 0
NOTA: El rotacional del gradiente de un escalar resulta ser igual al vector nulo, y la
divergencia del rotacional de un vector resulta ser igual a cero.
r
[(
) ]
r
r
r r
xr xr v v
r
r r
= xr ( v )
r
r r
r r
r r
r r
r r
xr ( v ) = ( xr v ) ( xr )v + ( xr ) v ( xr v )
r
r
r
Fijemos que el trmino xr = xr ( xr v ) = 0 , que fue demostrado en el apartado a).
r
r r
r r
r r
r r
xr ( v ) = ( xr v ) + ( xr ) v ( xr v )
r
r
r r
r
r r
r
r
= ( xr v )( xr v ) + xr ( xr v ) v ( xr v ) ( xr v )
r
r
r
r
2r
xr v = xr ( xr v ) xr ( xr v )
r
r
r
= xr ( xr v ) xr
r
r
r
r
r
r
2r
xr ( xr v ) = xr [ xr ( xr v )] xr ( xr )
14442r 444
3
=0
donde hemos tenido en cuenta que el rotacional del gradiente de un escalar resulta el vector
r
r
r
nulo. Recurrimos una vez ms la identidad (1.111) para expresar el trmino xr ( xr ) ,
resultando:
r
r
r
r
r
2r
2 r
xr ( xr v ) = xr ( xr ) = xr ( xr ) + xr
r
r
2 r
= xr xr ( xr v ) + xr
1442443
=0
r
r
2
r
r
= x ( x v )
Ejemplo 1.107
Demostrar que:
r
(1.121)
Solucin:
Draft
110
( b) j
r
r
r r r r
= ( xr a) b + a ( xr b)
Ejemplo 1.108
a) Si T es un tensor de segundo orden, obtener la representacin simblica en la base
r
r
r
r
Cartesiana de: a.1) ( xr T ) , a.2) ( xr T )T , a.3) ( xr T T ) , y a.4) ( xr T T )T . a.5)
r
Considerando c un vector constante, demostrar que:
r
r
r
r r r
T
xr ( T c) = ( xr T ) c = c xr T
r
r
xr ( xr F )T = 0 , c.2)
r
r
xr F T = 0 . c.3) Obtener la expresin explcita de las componentes de xr F .
Solucin:
r
a.1) ( xr T ) =
Tqj
e p Tqj (e q e j ) =
e p e q e j = Tqj , p ipq e i e j = ipq Tqj , p e i e j
x p
x p
a.3) ( xr T T ) =
T jq
e p T jq (e q e j ) =
e p e q e j = ipq T jq , p e i e j
x p
x p
c j
x p
= 0 jp .
Notar que ipq Tqj , p son las componentes de ( xr T )ij (vase (a.1)), luego
r
r
r
r
r
r r
xr ( T c ) = ipq Tqj , p c j e i = ( xr T )ij c j e i = ( xr T ) c i e i = c ( xr T )T i e i
r
r
( xr T ) c = ipq Tqj , p e i e j c k e k = ipq Tqj , p c k e i jk = ipq Tqj , p c j e i
Draft
1 TENSORES
111
Notar que:
r
r
qj , p
e s ipq qj , p e i e j = ipq
e s e i e j = ipq qj , ps tsi e t e j
xr ( xr ) =
xs
xs
= its ipq qj , ps e t e j = ( tp sq tq sp ) qj , ps e t e j
= ( tp sq qj , ps tq sp qj , ps )e t e j = ( sj , ts tj , ss )e t e j
r
r
r
r
r
r
r
r
u
u
u
r
c.1) Notar que xr F = xr r + 1 = xr r + xr (1) = xr r = xr J , donde
x
x
x
r
u
u
hemos considerado que J = r . Si consideramos que qj = J qj = q = u q, j , y reemplazamos
x
x j
r
r
en xr ( xr )T , podemos obtener que:
r
r
xr ( xr F )T = iqp tjs J qj , ps e t e i = iqp tjs uq , jps e t e i
Notar que uq , jps = uq , pjs = uq , psj , i.e. es simtrico en js , y el tensor tjs = tsj es antisimtrico
en js , luego tjsuq , jps = 0tqp , y xr ( xr F )T = 0ti e t e i = 0 .
Solucin alternativa:
Teniendo en cuenta que
it ij is
iqp tjs = qt qj qs = it qj ps + ij qs pt + is pj qt is qj pt qs pj it ps qt ij
pt pj ps
concluimos que
ps
+ ij qs
pt
+ is pj qt is qj
pt
qs pj it ps qt ij u q , jps
Notar que it u j , jss = it u p , pss = it u p ,ssp = it us , pps , u s ,its = u j ,itj = u j , jti , ut , ppi = ut ,ipp .
r
Draft
112
1
424
3
+ ip 2u2, jp
1
424
3
+ ip 3u3, jp
1
424
3
+
+ i 32u2, j 3
+
+ ip 3u3, j 3
luego
u3,12 u2,13 u3, 22 u2, 23 u3,32 u2,33 J 31, 2 J 21,3
r
( xr J )ij = u1,13 u3,11 u1, 23 u3, 21 u1,33 u3,31 = J 11,3 J 31,1
u2,11 u1,12 u2, 21 u1, 22 u2,31 u1,32 J 21,1 J 11, 2
Notar que
J 13, 2 J 12,3
r
T
( xr J ) ij = J 11,3 J 13,1
J 12,1 J 11, 2
= 0 ij
J 21,3 J 23,1 J 31,3 J 33,1 = u1,13 u1,31 u 2,13 u 2,31 u3,13 u3,31
J 22,1 J 21, 2 J 32,1 J 31, 2 u1, 21 u1,12 u 2, 21 u 2,12 u3, 21 u3,12
r
u
Notar que, si J = r podemos concluir que tambin se cumple que
x
r
r
r
r
1
1r
1r
= ( J + J T ) xr ( xr )T = xr ( xr J )T + xr ( xr J T )T = 0
1
424
3
2
2 1442443 2
=0
Ejemplo 1.109
=0
r
r r
r
r
( xr v ) a = xr v ( xr v )T
Solucin:
r
[r
] ar
r
[(r
r
x
r r
v ) a s = sip ijk vk , j a p = ( pj sk pk sj )vk , j a p = ( pj sk vk , j pk sj vk , j )a p
r
r
r
= (vs , p v p , s )a p = xr v ( xr v )T a
{[
Solucin alternativa:
r
r
r
r
= xr v , luego xr v ( xr v )T = 2( xr v ) anti = 2 l anti . Notar que el vector
r 1 r
r
r r
r
axil asociado con el tensor antisimtrico ( xr v ) anti = (v xr ) anti es el vector = ( xr v )
2
r anti r r r
(ver Ejemplo 1.37). Recordar que la propiedad ( xr v ) a = a se cumple, con eso
Si consideramos que
concluimos que:
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
1 TENSORES
r r r
r
( xr v ) anti a = a
113
rT r 1 r
r r
1 r r
x v ( xr v ) a = ( xr v ) a
2
2
r
r
r r
r vr ( r vr )T a
= ( xr v ) a
x
x
Ejemplo 1.110
r
r r
cuando xr ( xr u) = 0 , b) que xr 2u = xr ( xr u)
cuando
Solucin:
Hemos demostrado en el Ejemplo 1.105 que lo siguiente es cierto:
r
r
r
r
2r
xr ( xr a) = xr ( xr a) xr a
indicial
ilq qjk a k , jl = a j , ji ai , jj
Con lo cual
r
r
r r
r
2r
xr ( xr u) xr u = xr ( xr u) xr ( xr u)
indicial
ui , jj = u j , ji ilq qjk uk , jl
r
r
r r
r
2r
xr ( xr u) xr u = xr ( xr u) xr ( xr u)
1442r 44
3
r
2r
xr u = xr ( xr u)
=0
Componentes:
ui , jj = u j , ji
(1.122)
r
r
r
r
u u
u u
u
u
( xr u) rot (u) = (rot (u) )i e i = 3 2 e 1 + 1 3 e 2 + 2 1 e 3
x2 x3
x3 x1
x1 x2
142
142
142
4 r43
4
4 r43
4
4 r43
4
= (rot (u) )3
= (rot (u) )1
= (rot (u) )2
r
r
r
r
r
r
r
r
r (rot (u) )3 (rot (u) )2
(rot (u) )1 (rot (u) )3
(rot (u) )2 (rot(u) )1
e 1 +
e 2 +
e 3
xr ( xr u) =
x2
x3
x3
x1
x1
x2
r
r
(rot (u) )3 (rot (u) )2 u2 u1 u1 u3
x x
x x
x
x
x
x
2
1
2
3
3
1
2
3
r
r
r
r
r
(rot (u) )1 (rot (u) )3 u3 u2 u2 u1
xr ( xr u) i =
=
x1
x3 x2 x3 x1 x1 x2
x3r
r
(rot (u) ) (rot (u) )
2
1
u1 u3 u3 u2
x x
x1
x2
1 3 x1 x2 x2 x3
Draft
114
xr ( xr u) i = u3, 23 u2,33 u2,11 + u1, 21 = 0 u3, 23 + u1, 21 = u2,33 + u2,11
u u u + u 0 u + u
1,31
2 ,32
2, 32 = u3,11 + u3, 22
1,31 3,11 3, 22
r
r
r
r
r
2r
xr ( xr u) xr u = xr ( xr u) xr ( xr u)
142r 43
r
r
r
r
2u = xr ( xr u)
=0
Componentes
u1,11 + u1, 22 + u1,33 = (u2,12 u1, 22 u1,33 + u3,13 )
ui , jj = ilq qjk uk , jl
xr ( xr
r
u)]i = u1,1i + u2, 2i + u3,3i = 0i
(1.123)
]
] [r
r
r
r
xr (a ) = : ( xr a) T + a ( xr )
a)
r
r r
xr ( a) = a xr T
b)
r
x
(1.124)
r
a
(1.125)
r
a = a i e i jk e j e k = jk a i pij e p e k
xr (a ) =
jk a i pij e p e k e q =
jk a i pij e p
x q
x q
r
xr (a ) = jk a i pij ,k e p = ( pij jk , k a i + pij jk a i ,k )e p
kq
jk a i pij e p
x k
] = { : [( ar ) ]}
ij
r
x
Draft
1 TENSORES
115
r
r
r
r
xr ( x ) = : ( xr x ) T + x ( xr ) = : (1 T ) + x ( xr )
r
= : T + x ( xr )
b)
r
a = jk e j e k ai e i = jk ai pki e j e p
xr ( a) =
jk ai pkie j e p e q =
jk ai pki e j
xq
xq
r
xr ( a) = jk ai pki , p e j = ( pki jk , p ai + pki jk ai , p )e j
pq
jk ai pki e j
x p
Notar que
[r
[r
pki jk , p ai = ipk jk , p ai = xr T ij ai = {a xr T
r
]}
{ [
]}
r
r
r
r
= ( xr a) k jk = xr a
Ejemplo 1.112
r
r r
Sea v un campo vectorial que es funcin de x , i.e. v = v ( x ) , donde sus componentes vienen
dadas por:
v1 = x1 5 x 2 + 2 x3
v 2 = 5 x1 + x 2 3 x3
v = 2 x + 3 x + x
1
2
3
3
r
r
a) Obtener el gradiente de v ; b) Obtener xr v : 1 ; c) Hacer la descomposicin aditiva del
r
tensor xr v a travs de su parte simtrica y otra antisimtrica; d) Obtener el vector axil
r
asociado al tensor antisimtrico ( xr v ) anti .
Solucin: a)
r
r v
xr v = r
x
v1
x1
v
r
v
componente
s ( xr v ) ij = i = 2
x j
x
1
v3
x1
v1
x 2
v 2
x 2
v 3
x 2
v1
x3 1 5 2
v 2
= 5
1 3
x3
1
v3 2 3
x3
c) xr v = ( xr v ) sym + ( xr v ) anti =
v1 v 2 v3
+
+
= 3.
x1 x 2 x3
] [
r
r
r
r
1
1
( xr v ) + ( xr v ) T + ( xr v ) ( xr v ) T
2 44424443 1
2 44424443
1
r
=( xr v ) sym
r
=( xr v ) anti
sym
+
( xr v ) ij =
= 0 1 0
2 x j x i
0 0 1
0 5 2
v i v j
r
1
anti
( xr v ) ij =
0 3
= 5
2 x j xi
2 3
0
Draft
116
d) Recordar que
1 v
v
= 2 1
2 x1 x 2
1 v
v
3 1
2 x1 x 3
1 v1 v3
2 x 3 x1
r
1 v 2 v 3
1 v3 v 2
(1.126)
0
2 x 2 x 3
w3 w2
W12 W13 0
W12
W13 0
0
= W21
w1
W23 = W12
0
W23 = w3
0
0
W31 W32
0 W13 W23
w1
0 w2
0
r
donde w1 , w2 , w3 son las componentes del vector axil w correspondiente al tensor
r
antisimtrico W ( xr v ) anti , luego para el problema propuesto:
1 v1 v 2
2 x 2 x1
w1 = 3
w2 = 2
w = 5
3
w2 0 5 2
w1 = 5
0 3
0
w1
0
0 2 3
r
El vector axil en la base Cartesiana queda: w = 3e 1 + 2e 2 + 5e 3 .
w3
0
w
3
w2
1 r r
(a x )
2
es el vector axil asociado al tensor antisimtrico ( x a ) anti . Luego, el vector axil asociado al
[r
e 2
x 2
v2
anti
es el vector w =
e 3
v
1 v
= 3 2
x3 2 x 2 x3
v3
1 rr r
x v .
2
v
v
v
v
e 1 3 1 e 2 + 2 1
x1 x 2
x1 x 3
e 3
1
(3 (3) )e 1 ((2) (2) )e 2 + (5 (5))e 3 = 3e 1 + 2e 2 + 5e 3
2
Ejemplo 1.113
Sea un tensor de segundo orden definido por
r
y W = ( xr v ) anti demostrar que
r
r
= xr v . Teniendo en cuenta que D = ( xr v ) sym
r
r
W D + D W = 2(D W) anti = ( xr v xr v ) anti = ( l l ) anti
Solucin:
En el Ejemplo 1.34 hemos demostrado que, dado un tensor de segundo orden arbitrario
se cumple que
l
anti
sym
+l
sym
anti
= 2( l
anti
sym anti
1
l +l
2
Draft
1 TENSORES
117
W D + D W = 2(D W ) anti
anti
2
= (l + l T ) (l l T )
4
anti
1
= l l + l l T l T l l T l T
2
anti
1
1
T
T
= 1
+ l l l T l
l l l l
4
4
4
2
4
4
4
3
2
2
=0
T anti
anti
1
= l l (l l ) T
2
anti
1
= 2( l l ) anti
2
r
r
= ( l l ) anti = ( xr v xr v ) anti
l )T
= l l
l T
l es simtrico, ya que:
l .
Ejemplo 1.114
Consideremos un escalar J = F det(F ) y un tensor de segundo orden arbitrario definido
por
r
dF
= xr v = F& F 1 , donde F&
representa la derivada temporal de F . Demostrar que
dt
se cumple que:
r
d(J ) &
J = J ( xr v )
dt
(1.127)
Solucin:
En el Ejemplo 1.87 hemos demostrado que, dado un tensor de segundo orden arbitrario
A = A () , se cumple que
dA
dA
= A Tr
A 1 . Haciendo A = F y = t podemos obtener
d
d
que:
dF
dt
( )
r
r
dJ
dF
= F Tr
F 1 = J Tr F& F 1 = J Tr F& F 1 = J Tr l = J Tr( xr v ) = J ( xr v )
dt
dt
Solucin alternativa:
En el Ejemplo 1.46 hemos demostrado que dado un tensor de segundo orden F la relacin
F tpq = rjk Frt F jp Fkq se cumple, y si aplicamos la derivada material podemos obtener que:
DF
D
tpq =
( rjk Frt F jp Fkq ) = rjk F&rt F jp Fkq + rjk Frt F& jp Fkq + rjk Frt F jp F&kq
Dt
Dt
(1.128)
Segn el enunciado del problema tenemos que l = F& F 1 F& = l F , con lo cual las
siguientes relaciones se cumplen F&rt = l rs Fst , F& jp = l js Fsp y F&kq = l ks Fsq , y la ecuacin en
(1.128) puede ser reescrita como:
Draft
118
DF
tpq = rjk F&rt F jp Fkq + rjk Frt F& jp Fkq + rjk Frt F jp F&kq
Dt
= rjk l rs Fst F jp Fkq + rjk Frt l js Fsp Fkq + rjk Frt F jp l ks Fsq
tpq ut v p w q = rjk l rs Fst F jp Fkq ut v p w q + rjk Frt l js Fsp Fkq ut v p w q + rjk Frt F jp l ks Fsq u t v p w q
= rjk ( l rs Fst ut )( F jp v p )( Fkq w q ) + rjk ( Frt ut )( l js Fsp v p )( Fkq w q ) + rjk ( Frt ut )( F jp v p )( l ks Fsq w q )
= rjk ( l rs a s )(b j )(c k ) + rjk (a r )( l js b s )(c k ) + rjk (a r )(b j )( l ks c s )
] [
r
r r r r
r r r
r
DF r r r
u ( v w ) = ( l a) (b c ) + a ( l b) c + a b ( l c )
Dt
r r r
= Tr ( l ) a (b c )
donde hemos usado la propiedad de traza (ver Ejemplo 1.48). La ecuacin anterior aun puede
ser reescrita como:
r r r
DF r r r
u ( v w ) = Tr ( l ) a (b c )
Dt
r
r
r
= Tr ( l ){( F u) [( F v ) ( F w ) ]}
r r r
= Tr ( l ) F u ( v w )
donde hemos aplicado la propiedad de determinante (ver Ejemplo 1.49), con lo cual
concluimos que
DF
= Tr ( l ) F .
Dt
Ejemplo 1.115
r
Considrese un campo vectorial representado por su campo vector unitario b ( x ) , ver Figura
r
r
1.8. Obtener un tensor proyeccin de segundo orden P tal que se cumpla que p = P u ,
r
r
r
donde u es un vector arbitrario y p es ortogonal al campo definido por el versor b ( x ) .
r
b ( x )
Draft
1 TENSORES
119
Solucin:
El problema planteado se puede apreciar en la figura abajo:
r
u
r r
r
ub = p = P u
r r
a = u // b
r
b ( x )
Luego, a travs de suma de vectores se cumple que: u = a + p . Adems el vector a puede ser
r r
r
r
obtenido a travs de la proyeccin de u segn la direccin b : a = a b = (u b ) b . Con eso
podemos decir que:
r r r
p=ua
r
r
r
r
= u (u b ) b = u (u b ) b
r
r
= 1 u (b b ) u
r
= 1 (b b ) u
r
= P u
p i = ui ai
= u i (u k b k )b i
= u u b b
k
= ( ik
ik
b k b i )u k
= Pik u k
Con lo cual concluimos que el tensor proyeccin de segundo orden viene dado por:
P = 1 b b
Este mismo resultado podra haber sido obtenido a travs del producto vectorial. Dibujando
el problema planteado en otra perspectiva para mejor visualizacin, tenemos que:
r
u b
r
b ( x )
r
u
r
b (u b )
r
Teniendo en cuenta que a (b a) = [(a a)1 a a] b , ver Ejemplo 1.16, podemos decir
r
r r
r
r
r r
que: b (u b ) = (b b )1 b b u = 1 b b u = p .
r r r
r
r
u = u // b + ub = (b b ) u + 1 (b b ) u
r
r
r
r
donde u// b = (b b ) u es el vector paralelo a direccin de b , y ub = 1 (b b ) u es el
vector perpendicular.
Draft
120
Ejemplo 1.116
r r
donde v es el mdulo de v .
Solucin:
r r
r
r
1 r 2
1
1
1
x (v ) i = [ xr (v v )]i = (v k v k ) ,i = (v k ,i v k + v k v k ,i ) = v k v k ,i = (v xr v ) i .
2
2
2
2
r
r
En un punto del campo vectorial v vamos considerar un plano normal a v y recordar que la
r
proyeccin de un tensor de segundo orden segn una direccin ( v ) resulta un vector el cual
r
no necesariamente tiene la misma direccin que ( v ), con eso vamos representar los siguientes
r r
r
r
vectores xr v v y v xr v :
Fijemos que
r r
xr v v
r
r
( xr v )
r
v
r r
cv
r
r
r
c ( xr v )
r
r
v xr v
r
r r
r
c = v ( xr v )
r r r r
r
xr v v + c = v xr v
r r
r
r r
c = v xr v xr v v
r r
r r
r
c = v xr v v xr v T
r r
r
r
r
r
c = v ( xr v xr v T ) = v 2( xr v ) anti
r r r r
r
xr v v + c = v xr v
r r r
r r
xr v v = v xr v c
r
r r 1
r
r
xr v v = xr (v 2 ) v ( xr v )
2
(1.129)
Draft
1 TENSORES
121
r r
r r
xr v v
r r
cv
r
r
r
c ( xr v )
r
v
r
r
( xr v )
r
r
v xr v
r
r r
r
r
r
c = v ( xr v ) = 2v ( xr v )
Figura 1.9
Solucin Alternativa:
r r
r
r
r
r
r
r
r
xr v v = (( xr v ) sym + ( xr v ) anti ) v = ( xr v ) sym v + ( xr v ) anti v
r
r
r
r
r
r
r
r
= ( xr v ) sym v + ( xr v ) anti v + (( xr v ) anti v ( xr v ) anti v )
r
r
r
r
r
r
= (( xr v ) sym v ( xr v ) anti v ) + 2( xr v ) anti v
r
r
r
r
r
r
r
1
= (( xr v ) + ( xr v )T ) (( xr v ) ( xr v )T ) v + 2( xr v ) anti v
2
r
r
r
r r
r
r
r
1
= (2( xr v )T ) v + 2( xr v ) anti v = v ( xr v ) + 2( xr v ) anti v
2
r
r
1 r 2 r
= x (v ) v ( xr v )
2
r
r
r
r
r
r
r
r
r
Recordar que ( xr v anti )T = ( xr v ) anti , luego 2( xr v ) anti v = v 2( xr v ) anti = v ( xr v ) .
Ejemplo 1.117
r r
Draft
122
r r
u( x )
r
x
x2
r
dx
r r
r
u( x + dx )
r r r
r r r
du u( x + dx ) u( x )
r
r r
du = xr u dx
r
r
x + dx
x1
x3
du i =
u i
dx j
x j
u1
du1 x1
du = u 2
2 x
du 3 1
u 3
x1
u1
x 2
u 2
x 2
u 3
x 2
u1
u
u
u1
dx1 + 1 dx 2 + 1 dx3
du1 =
x1
x 2
x3
x3 dx
1
u 2
u
u
u
dx 2 du 2 = 2 dx1 + 2 dx 2 + 2 dx3
x3
x1
x 2
x3
u 3 dx3
u 3
u 3
u 3
=
+
+
d
dx
dx
dx3
u
3
1
2
x3
x1
x 2
x3
con
du1 = u1 ( x1 + dx1 , x 2 + dx 2 , x3 + dx3 ) u1 ( x1 , x 2 , x3 )
du 2 = u 2 ( x1 + dx1 , x 2 + dx 2 , x3 + dx3 ) u 2 ( x1 , x 2 , x3 )
du = u ( x + dx , x + dx , x + dx ) u ( x , x , x )
3
1
1
2
2
3
3
3
1
2
3
3
2
1
du = u ( x + dx , x + dx ) u ( x , x ) = u 2 dx + u 2 dx
2
1
2
1
1
2
2
2
1
2
2
x1
x 2
o an:
u1
u1
u1 ( x1 + dx1 , x 2 + dx 2 ) = u1 ( x1 , x 2 ) + x dx1 + x dx 2
2
1
u
u
u ( x + dx , x + dx ) = u ( x , x ) + 2 dx + 2 dx
2
1
1
2
2
2
1
2
2 1
x1
x 2
Draft
1 TENSORES
u 2
dx 2
x 2
u2 +
123
u2 +
u 2
u
dx1 + 2 dx 2
x1
x 2
( x1 , x 2 + dx 2 )
( x1 + dx1 , x 2 + dx 2 )
u1
dx 2
x 2
u1 +
u1 +
r
du
dx 2
u1
u
dx1 + 1 dx 2
x1
x 2
u1 +
(u1 )
( x1 + dx1 , x 2 )
( x1 , x 2 )
x2
u1
dx1
x1
(u 2 )
u2 +
dx1
x1
u 2
dx1
x1
144444444444444444424444444444444444443
=
644444444444444444474444444444444444448
x 2 ,u 2
u2 +
u1
dx2
x2
u 2
dx2
x2
dx 2
O
u2
O
u1
u1 +
dx 2
A
O
dx1
u 2
dx1
x1
dx1
u1
dx1
x1
x1 ,u1
Figura 1.10
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
124
Ejemplo 1.118
Dado un campo tensorial de segundo orden, T ( x ) . Demostrar que si no hay una fuente de
r
r
r
T ( x ) se cumple que la divergencia de T ( x ) es igual a cero, i.e. xr T = 0 . Para la
r
r
r
Tij ( x + dx ) = Tij ( x ) + Tij ,k dx k
r
= Tij ( x ) + Tij ,1 dx1 + Tij , 2 dx 2 + Tij ,3 dx3
Tij
Tij
r Tij
= Tij ( x ) +
dx1 +
dx 2 +
dx3
x1
x 2
x 3
1.11. Observar que en la cara normal a x1 + dx1 actan las componentes Ti1 ( x ) +
Ti1
dx1 , ya
x1
que segn nuestra convencin el primer ndice indica la direccin haca donde apunta y el
segundo ndice indica el plano normal.
r
Balance total de Tij ( x + dx ) en dV segn direccin x1 es igual a cero (no hay fuente):
T
T
T
T11 + 11 dx1 dx 2 dx3 + T13 + 13 dx 3 dx1 dx 2 + T12 + 12 dx 2 dx1 dx3 T11 dx 2 dx3
x1
x3
x 2
Draft
1 TENSORES
125
x3
Cara oculta
T11
T33 +
Cara oculta
T33
dx3
x3
T23 +
T13 +
T13
dx3
x3
T21
T23
dx3
x3
T32 +
T12
T22
T31 +
T31
dx1
x1
T32
T11 +
T12 +
T21 +
T11
dx1
x1
T21
dx1
x1
T31
dx 3
T32
dx2
x2
T12
dx2
x2
T22 +
T22
dx2
x2
x2
dx1
T13
T23
x1
Cara oculta
T33
dx 2
x
x
x
1
2
3
x
x
x
1
2
3
x1
x 2
x3
T1 j , j = 0
T2 j , j = 0
T3 j , j = 0
Tij , j = 0 i
( xr T ) i = 0 i
tensorial
r
xr T = 0
Draft
126
Ejemplo 1.119
Demostrar que:
[( xr T ) ur ] ar = [ xr ( T ar )] ur
(1.130)
r
r r r
donde T = T (x ) es un campo tensorial de segundo orden, u = u( x ) es un campo vectorial, y
r
r
a es un vector arbitrario (independiente de ( x ) ).
Solucin:
r r
(1.131)
[ xr ( T a )]ij = ( T a )i , j = ( Tik ak ), j
r
[ xr ( T a )]ij = ( Tik ak ), j = Tik , j ak + Tik ak , j = Tik , j ak
{
=0 k , j
(1.132)
r
r
r
r
[ xr ( T a )]ij = a ( xr T T ) ij + [ T ( xr a )]ij = a ( xr T T ) ij = Tik , j ak
123
=0
r
r
donde hemos considerado que a es independiente de ( x ) . Haciendo el producto escalar de la
r
ecuacin anterior con u obtenemos que:
{[ xr ( T ar )] ur}i = [ xr ( T ar )]ij u j = Tik , j a k u j = Tik , p u p a k
(1.133)
r r
Draft
1 TENSORES
127
Ejemplo 1.120
r
Solucin:
r
( ) = d (r r ) = d (r ) r + r d (r ) = 2r d (r ) = 0
r
d
dt
dt
dt
dt
dt
r
r d
dt
r
x = constante
r
r dx
r
x
r dx
dt
v=
dt
r
x
Draft
128
r
r
xr F dV = F n dS
x12 + x 22 1
S (2)
n ( 2 )
r
r
r
r =1
h =1
S (1)
n (1)
r
x
x2
n (3)
x1
S ( 3)
Figura 1.12.
r
Clculo de xr F dV :
V
r
xr F = Fi ,i = xi + ( x 32 x3 ) i 3
,i
= xi ,i + ( x32 x3 ) ,i i 3 = ii + ( x32 x3 ) ,3
= 3 + (2 x3 1) = 2 x3 + 2
Luego:
xr
r
F dV = (2 x3 + 2) dV =
x3 =1
A x =(02 x
+ 2)dx3 dA = 3 dA = 3(r 2 ) = 3
A
Clculo de F n dS
S
Draft
1 TENSORES
129
Separamos la frontera en tres superficies: S (1) , S ( 2) , S (3) , ver Figura 1.12. Luego,
r
F n dS = F n
(1)
dS (1) +
S ( 1)
F n
( 2)
dS ( 2 ) +
S ( 2)
F n
( 3)
dS (3)
S ( 3)
r
F
explcitas de
son:
F1 = x1 + ( x32 x3 ) 13 = x1 ,
F2 = x 2 ,
r
2
2
F3 = x3 + ( x3 x 3 ) 33 = x3 . La representacin de F en la base Cartesiana viene dada por:
r
F = x1e 1 + x 2 e 2 + x32 e 3 . Las normales correspondientes a cada superficie vienen definidas a
continuacin:
Las
componentes
r
n (1) // r
n (1) =
x12
x 22
( x1 e 1 + x 2 e 2 ) ; n ( 2 ) = e 3 ; n (3) = e 3
r
F n (1) dS (1) =
S ( 1)
+ x 2 e 2 + x 32 e 3 )
x 22
( x e
1
1
x12
S ( 1)
( 1)
x12
x12
x 22
dS (1) =
1dS
(1)
x 22
( x1 e 1 + x 2 e 2 )dS (1)
= 2rh = 2
(1)
F n
( 2)
( x e
dS ( 2 ) =
S (2)
+ x 2 e 2 + 1e 3 ) (e 3 ) dS ( 2 ) =
S (2)
1dS
(2)
= r 2 =
S (2)
F n
( 3)
dS (3) =
( 3)
Con lo cual:
( x e
1
+ x 2 e 2 + 0e 3 ) (e 3 )dS (3) =
( 3)
r
F n dS =
r
F n (1) dS (1) +
S (1 )
0dS
( 3)
=0
(3)
r
F n ( 2 ) dS ( 2 ) +
S (2)
F n
( 3)
dS (3) = 3
S ( 3)
Ejemplo 1.122
Sea un dominio de rea delimitado por el contorno como muestra en la Figura 1.13.
Considrese tambin que m es un campo tensorial de segundo orden y un campo escalar.
Demostrar que se cumple la siguiente relacin:
[m :
r
r
x ( x
[m
)]d = [( xr ) m] n d [( xr m) xr xr ]d
ij
, ij ] d = ( , i m ij )n j d [m ij , j , i ] d
Draft
130
x2
x1
Figura 1.13.
r
x
v d = v n d indicial
v j , j d = v j n j d
r
r
Pero si consideramos que el tensor v es el resultante de la operacin v = xr m y lo
equivalente en notacin indicial v j = , i m ij y reemplazndolo en la expresin anterior
obtenemos que:
j, j
d = v j n j d
[,
[,
ij
[,
ij
m ij
,j
dV = , i m ij n j d
m ij + , i m ij , j d = , i m ij n j d
m ij d = , i m ij n j d
[ ,
m ij , j d
[m :
r
r
x ( x
)]d = [( xr ) m] n d [ xr ( xr m)]d
c.q.d.
N T,
i
ij
dV = N i T , i n j dS N i , j T , i dV
r
r
r
N xr ( xr T )dV = ( xr T N ) n dS xr T xr NdV
Draft
1 TENSORES
Ejemplo 1.123
131
b n
i
d S = , i ijk v k , j dV = , i b i dV
b n
i
dS = ijk v k , j n i dS
b n
i
dS = ijk v k , j n i dS
= ( ijk v k , j ), i dV
= ( ijk , i v k , j + ijk v k , ji ) dV
V
= (, i ijk v k , j + ijk v k , ji ) dV = , i b i dV
1
424
3
1
424
3
V
bi
c.q.d.
Solucin 2:
b n
i
dS = (b i ), i dV = (, i b i + b i , i ) dV
b n
i
dS = , i b i dV = , i ijk v k , j dV
Ejemplo 1.124
Sea un dominio de volumen V delimitado por la superficie S . a) Demostrar que:
r
( x n + n x) dS = 2V 1
S
r
x
ik , k
) x dV = ( n ) x
dS dV
x j dV = ik n k x j dS ij dV
S
Draft
132
) dV = x ( n )
x (
r
x
dV = xi jk n k dS ji dV
jk , k
dS T dV
x2
dS
B
r
x
x1
x3
Solucin:
a) Teniendo en cuenta solo el primer trmino del integrando, podemos decir que:
r
( x n ) dS = ( x 1 n ) dS = ( x 1) n dS
S
( x n ) dS = ( x 1) n dS =
S
r
x
( x 1) dV
x n
i
dS = x i jk n k dS = ( jk x i ) ,k dV
= ( jk ,k xi + jk x i ,k ) dV
V
x n
i
dS = ji dV = ji dV = jiV
( x n ) dS = V 1
= V1
Draft
1 TENSORES
133
( x n + n x) dS = 2V 1
S
x j ik ,k = ( x j ik ) ,k ij
r
r
( xr ) x = xr ( x )
r
x
r
x
) x dV = xr ( x ) dV dV
V
ik , k
ik , k
) x dV = ( x ) n dS dV
S
x
j
r
= ( n ) x dS dV
dV = ( x j ik ) ,k dV ij dV
V
dV = x j ik n k dS ij dV
S
= ( ik n k ) x j dS ij dV
donde hemos aplicado el teorema de la divergencia a la primera integral del lado derecho de la
igualdad.
Teniendo en cuenta que
[( xr ) xr ]T = [ xr ( xr ) ]T
r
r T
x ( xr ) = [ xr ( x )] T
En indicial
xi jk ,k = ( xi jk ) ,k ji
x (
r
x
x (
) dV = [ xr ( x )]T
dV T dV
jk , k
dV
jk , k
r
x
) dV = ( x ) n dS T
S
r
= x ( n ) dS T dV
dV = ( xi jk ) , k dV ji dV
V
dV = ( xi jk )n k dS ji dV
S
= xi ( jk n k ) dS ji dV
Ejemplo 1.125
Sea un escalar que viene dado por:
GM
a
= r
r
Draft
134
Solucin:
GM
,i = r
a
x ,i
( xr ),i r
= GM 1 ( ar ) ,i
ar 2
,i
(1.134)
Fijemos que:
1
1
r r 1
r
1 r r 2 r r
1 r r 2
2
( a ) ,i = ( a a ) = (a a ) ( a a ) ,i = ( a a ) ( a k a k ) ,i
2
,i 2
1
r r
1 r r 2
1
(a a ) ( a k ,i a k + a k a k ,i ) = (a a ) 2 ( a k ,i a k ) = r ( a k , i a k )
a
2
o en notacin tensorial:
r
r
1 r
xr ( a ) = r (a xr a )
a
(1.135)
r
GM r
= r 3 (a xr a ) i
a
( xr ),i r
(1.136)
r
a
a
Adems, teniendo en cuenta que el versor segn la direccin de a viene dado por a = r , an
podemos decir que:
r
r
r
GM
r
r
( xr ),i = GM
r 3 (a x a ) i = r 2 (a x a ) i
(1.137)
a
a
r r
b) Para el caso particular cuando a = x tenemos que:
r
r
1
1
1
( x ) ,i = r ( x k ,i x k ) = r ( ki x k ) = r ( xi ) donde r = x = x12 + x 22 + x32
x
x
x
o en notacin tensorial:
r
r
1 r
1 r
1 r
xr ( x ) = r ( x xr x ) = r ( x 1) = r ( x ) = x
x
x
x
Con lo cual
GM
,i = r
x
x i
( xr )i r
= GM 1
xr 2
,i
r
( x ) = GM ( xr )
i
,i
r3
(1.138)
o en notacin tensorial:
GM
xr = xr r
x
GM r GM
=
x = r 2 x
xr 3
x
Draft
(1.139)
1 TENSORES
135
Observar que el campo vectorial xr es radial, i.e. es normal a las superficies de las esferas
r
definidas por x y disminuye con x = r 2 . La ecuacin (1.139) tambin puede ser reescrita
como:
r
GM GM GM (r )
= b =
r = (r )r
= 2 r =
r =
r r
r
r r
(1.140)
x3
Esferas
xr
x = 1
r
x
r
b
x1
x2
xr
xr
Figura 1.14
GM
representa el potencial gravitacional que tiene la siguiente
x
m3
kg s 2
es la constante
[] = GM
r =
m 3 kg kg m m N m J
( Unidad de energa por unidad de masa )
= 2
=
=
kg
kg
kg s 2 m
s kg
(energa especfica)
Draft
136
r
GM
b = xr = r 2 x
x
m
.
s2
Adoptando por x el sistema que tiene su origen en el centro del cuerpo de masa M , e
r
r
invocando la ley de Newton ( F = ma ), podemos obtener la fuerza que est sometido un
r
cuerpo de masa ( m ) que se encuentra bajo la influencia del campo gravitacional b = xr :
r
r
r
GMm
F = ma = mb = r 2 x
x
(1.141)
Podemos expresar la relacin anterior en un sistema genrico tal y como se indica abajo:
x 2
x1
r
x
r
F (Mm )
x3
r
x (M )
r
F (mM )
r
x (m )
x2
r
r r
x ( M ) + x = x ( m)
r r
r
x = x (m) x (M )
x1
x3
GMm
r ( m) r ( M )
x x
r
r
( x ( m) x ( M ) )
r
r
x ( m) x ( M )
(1.142)
Draft
1 TENSORES
137
Ejemplo 1.126
Considerando que =
r
1
donde r = x = x12 + x 22 + x32 , se pide:
r
a) Demostrar que:
r r
2 2 2
xr xr ( x 0) 2 2 + 2 + 2 = 0 Ecuacin de Laplace
(1.143)
x1
x 2
x3
r r
para r 0 . Utilizamos la nomenclatura xr ( x 0) para indicar que el origen no est
incluido.
b) Dada una superficie cerrada S que contiene el origen, demostrar que:
( ) n dS = 4
r
x
(1.144)
GM r GM
=
x = r 2 x
xr 3
x
(1.145)
(1.146)
1 r
1
( xr ) i = r 3 x = r 3 xi
x
x
i
(1.147)
o en notacin indicial:
( xr ) = ,ii
x
1
x i ,i
= r 3i = r 3 xi r 3
x
x
x
,i
,i
3 r
x i ,i
= r 3 x i r 4 ( x ) ,i
x
1
x
(1.148)
Draft
138
xr
( xr ) =
3 r
3
r 4 ( x ) ,i
x
i
r3
x
3 x
3
= r 3 xi r 4 ri
x
x
x
x
x
3
3
= r 3 + ri 5i
x
x
r 2
3x
3
= r 3 + r 5 =0
x
x
(1.149)
n dS = 1 x n dS = 1
x
r 2
r 2
2
x S
x
S x
1
1
= 2 ( rea) = 2 (4r 2 ) = 4
r
r
1
( ) n dS = r
r
x
dS
S
(1.150)
[ ]dV = ( ) n dS
r
x
r
x
r
x
,ii dV
= ,i ni dS
S
(1.151)
r r
todo x 0 (no est incluido el origen). Es decir, teniendo en cuenta el resultado (1.150), y
r r
para que (1.151) tenga consistencia, en x = 0 tenemos una fuente (manantial o sumidero) e
igual a ( 4 ). Con eso es muy intuitivo concluir que cualquier superficie cerrada que no
contenga el origen se cumple que xr n dS = 0 .
Ejemplo 1.127
a) Demostrar que:
( ) n dS = 4GM (r )
S
(1.152)
GM
es el potencial gravitacional, y M (r ) es la masa total contenida en la
r
esfera de radio r , donde la superficie de contorno de la esfera denotamos por S .
donde =
b) Considerando un planeta que tiene forma de esfera de radio r = a , obtener la masa total del
planeta en funcin de la densidad de masa, donde la densidad de masa es funcin del radio, i.e.
= (r ) .
c) Obtener el potencial gravitacional para r < a y r a . En este apartado considerar la
densidad de masa constante en el planeta = 0 .
Draft
1 TENSORES
139
Solucin:
a) En el Ejemplo 1.126 hemos demostrado que:
( ) n dS = r n dS = 4
1
(1.153)
GM (r )
n dS = 4GM (r )
r
(1.154)
[] n dS = 4GM (r )
S
b)
Planeta esfrico
r=a
(r )
M = (r )dV
(1.155)
M = (r )dV =
V
r =a
(r )4r
dr
(1.156)
r =0
c) Recordar que en el Ejemplo 1.125 (ver ecuacin (1.140)) hemos obtenido que
r
GM GM GM
= b =
= 2 r =
r r
r r
(r )
r = (r )r
r =
r
(1.157)
Draft
140
[] n dS = 4GM (r )
S
r
b n dS = (r ) r n dS = (r ) dS = (r )(4r 2 ) = 4GM (r )
123
=1
(1.158)
(r )r = GM (r )
GM (r )
(r ) =
r2
2
donde M (r ) = V 0 = 43 r 3 0 . Luego:
GM (r ) 4G 0
r
=
3
r2
d(r ) 4G 0
r
=
dr
3
4G 0
rdr
d ( r ) =
3
(r ) =
(1.159)
d =
(1.160)
donde hemos denotado que (r ) = (1) (r ) para r < a . Para valores de r a el potencial
gravitacional viene dado por
GM 4Ga 3 0
=
= (2)
r
3r
(1.161)
ra
donde M es la masa total del planeta cuyo valor es M = V 0 = 43 a 3 0 . Notar que el potencial
tiene que ser continuo en r = a , (ver Parker (2003)), con lo cual:
(1) (r = a) = ( 2) (r = a)
4Ga 3 0
2G 0 2
a +C =
3a
3
2Ga 0 2Ga 3 0 4 3 2GM 3 3MG
C =
=
=
=
a
a
34
a
4
2a
(1.162)
(1) (r ) =
2G 0 2
2G 0 2 3MG MG 2 3MG MG r 2
3
r +C =
r
= 3r
= 2 2
3
3
2a
2a
2
2a
2a 2a
(1.163)
resumimos:
(r ) =
(r ) =
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
MG r 2
3
para
2
2
2
2a 2a
MG
para
ra
r
Draft
r<a
(1.164)
1 TENSORES
141
(r )
superficie del planeta
a
MG
a
punto de inflexin
3MG
2a
Draft
142
f2
f1
x1
Ecuacin de la elipse: x = r =
Excentricidad: e =
a 2 b2
a2
p
1 + e cos
;
p2
.
(1 e 2 ) 2
rea de la elipse: A = ab
Solucin:
M - masa del Sol
m - masa del planeta
r
x
x = r
x
r
r dx
v=
,
dt
r
a // x
x2
x3
r
x
Sol
r r r
c = xv
r
dx r
=v
dt
r
r
r d 2 x dv
a= 2 =
dt
dt
r r
F // a
t=0
r
h
x1
Draft
1 TENSORES
143
r
r
r
r
GMm
GM
F = ma = mb = r 2 x
; a = r 2 x
(1.165)
x
x
r r r
Obtenemos la tasa del vector c = x v :
r
r r d r r r r r r
dc d r r
d r
= ( x v ) = ( x ) v + x (v ) = v12
3v + 1
x2
3
a =0
r
r
dt dt
dt
dt
=0
=0
r r r
Con lo cual hemos demostrado que el vector c = x v no vara con el tiempo, implicando
Expresamos c en funcin de x .
r
r
d( x )
r dx d r
r dx
= ( x x) =
v=
x + x
dt dt
dt
dt
y
r
d( x )
r r r
r
r dx
=
c = x v = ( x x )
x + x
dt
dt
r
r d( x )
r 2
dx
= x
3x + x x
x 2
1
r
dt
dt
=0
r 2
dx
= x x
dt
GM
r r
x , calculamos el vector a c que tiene misma direccin
r r GM r 2
dx
dx
dx
dx
a c = r 2 x x x
= GM x x
= GM ( x ) x ( x x )
x
dt
dt
dt
dt
dx
= GM
dt
r r r
r r r r r r
donde hemos utilizando la propiedad a b c = (a c )b (a b)c , ver Ejemplo 1.16. Notar
dx
dx
2
tambin que se cumple que x = 0 ya que x
siempre se cumple, y x x = x = 1 .
dt
dt
Teniendo en cuenta que GM es una constante, tambin se cumple que:
r r
dx d (GM x )
a c = GM
=
dt
dt
r
Luego:
Draft
144
r r
d (v c ) d (GM x )
=
dt
dt
r r
r r r r r r
= c c = ( x v ) c = (v c ) x
r
r
r
r r
r
r
= GM x + h ( x x ) = x GM x x + x h x = x GM + x h cos
r
= x (GM + h cos )
2
= r (GM + h cos )
(GM + h cos )
1 + e cos
GM
c2
GM
e=
h
GM
(1.166)
S 0
r 1 r
r
dA = x ds
2
x2
S
A
r
x
x1
Draft
1 TENSORES
145
La tasa de dA queda:
r
r
r
D (dA) 1 D( x ds )
=
=
2
Dt
Dt
r
r
1 D( x )
=
ds +
2 1Dt
4243
r
=0
1
2
1
2
r
r
r 1 r D ( ds )
D( x )
ds + x
2
Dt
Dt
r r
xv
1r
c (constante)
2
y su mdulo:
r
D (dA) D(dA) 1 r 1
=
= c = c
Dt
Dt
2
2
NOTA: Como consecuencia de la segunda ley tenemos que si las reas de dos sectores son
iguales el tiempo necesario para recoger sus trayectos sern iguales. Luego, segn la Figura
1.18 si las reas de los sectores OCD y EFO son iguales los tiempos recogido de C D y
E F tambin sern iguales. Como consecuencia, el planeta cuando est ms cerca del Sol
tendr mayor velocidad que cuando est ms alejado.
sector EFO
sector OCD
E
D
A
C
D (dA)
1
1
A=
dt =
c dt = cT
2
2
Dt
0
0
2ab
c
T2 =
4 2 a 2 b 2
c2
1
cT = ab , con lo cual:
2
(1.167)
a 2 b2
a2
b2 = a 2 a 2e2
Draft
b 2 = a 2 (1 e 2 )
146
p2
p
a=
(1 e 2 )a = p en la relacin anterior,
2 2
2
(1 e )
(1 e )
b 2 = ap
p=
b2
a
4 2 a 2 b 2 4 2 a 2 ab 2 4 2 a 3 p 4 2 3
=
=
=
a = a3
GM
c2
c 2a
c2
(1.168)
p
1
=
, ver ecuacin (1.166).
2
GM
c
NOTAS COMPLEMENTARIAS
y ( x)
y
x
s 2 = x 2 + y 2
y
Figura 1.19
Primera derivada:
dy ( x)
y y, x (tangente a la curva en el punto x )
dx
Segunda derivada:
d 2 y ( x)
y y, xx
dx 2
Draft
1 TENSORES
147
y
dy
ds = lim 1 + x = 1 + dx 1 + ( y ) 2 dx = 1 + ( y ) 2
x 0
x
dx
ds
= 1 + ( y ) 2
dx
1
2
dx
1
2
Curvatura
Curvatura mide la rapidez que la direccin s cambia con respecto al cambio de la longitud de
arco s , donde s es el vector unitario (versor) segn la direccin ( y ) . Luego, definimos el
vector curvatura como:
r
ds
ds
r
ds
= =
ds
curvatura
dy
y y si derivamos con
dx
2
d2y
d dy d
d
2
y
1
tan
(
)
1
= 1 + ( y) 2
=
+
=
+
dx dx dx
dx
dx 2
d
y
=
dx [1 + ( y) 2 ]
d d dx
y
=
=
ds
dx ds [1 + ( y) 2 ]
dx
=
ds
1
1
[1 + ( y) 2 ] 2
1
1
[1 + ( y) 2 ] 2
[1 + ( y) 2 ] 2
d
=
ds
ds = d
ds = d
integrando
2r = 2
ds = d
=
2 1
=
2r r
(1.169)
1
r
(1)
>
Draft
1
r
( 2)
(1) > ( 2 )
148
r ( 2)
r (1)
Figura 1.20
Una ecuacin interesante que podemos obtener de la ecuacin de curvatura (ver ecuacin
(1.169)), es:
ds = d = B A B _ A
A
B _ A
Area = ds = B A B _ A
Area
B
B
Figura 1.21
Draft
1 TENSORES
149
Vector Curvatura
r
ds
ds
= s s = 1
d (s s ) d (1)
=
=0
ds
ds
d (s ) d (s )
ds
s + s
= 2s
=0
ds
ds
ds
r
s = 0
r
s
y ( x)
s
ds
ds
ds
ds
Figura 1.22
Draft
150
Draft
1 TENSORES
151
ii kl
ij ij
ij ik ij
Problema 1.2
Demostrar que:
a) ii = 3 ;
b) ij ij = 3 ;
c) ijk jki = 6 ;
d) ijk A j Ak = 0 ;
e) ij jk = ik ;
f)
ij ijk = 0 .
Problema 1.3
Utilizando las propiedades del operador de permutacin ( ijk ) y de la delta de Kronecker ( ij ),
obtener el resultado de las siguientes expresiones:
a) 3 jk a j a k
b) ijk kj
c) ijk a 2Tkj
d) 1 jk 3 j v k
Problema 1.4
Utilizando notacin indicial probar que:
r r r r
r r r r
r r r r
(s t ) (u v ) = (s u)(t v ) (s v )(t u)
Draft
(1.170)
152
Problema 1.5
Dadas las componentes del tensor A :
1 1 0
A ij = 1 2 2
0 2 3
(1.171)
9
25
4
5
12
25
4
5
3
5
(1.172)
Se pide:
a) Expresar e *3 en funcin de e i ;
b) Expresar e i en funcin de e *i ;
r
c) Si v = 6e 1 6e 2 + 12e 3 encontrar v i* .
Problema 1.9
La siguiente tabla muestra los ngulos entre los ejes originales xi y los ejes transformados xi* :
Draft
1 TENSORES
153
x1
x2
x3
x1*
135
60
120
x 2*
90
45
45
x3*
45
60
120
(1.173)
Encontrar las componentes de B *ij con respecto a los ejes rotados xi* .
Problema 1.10
Utilizando notacin indicial probar que:
r
a) = 0 ;
r
b) v = 0 .
Problema 1.11
Si ( x1 , x 2 , x3 ) = a ij x i x j , con aij constante. Demostrar que:
, i = (aij + a ji ) x j
(1.174)
, ij = aij + a ji
(1.175)
2 ( ) = 2 + 2() ( ) + 2
(1.176)
Problema 1.12
Demostrar que:
Problema 1.13
Probar que si y D son tensores de segundo orden la siguiente relacin es vlida:
: D = Tr ( D T )
(1.177)
Problema 1.14
Draft
154
(1.178)
es vlida siempre?
En caso positivo, Cundo la relacin anterior no es vlida?
En caso negativo, Cundo la relacin anterior es vlida?
Problema 1.15
Si T , D y S son tensores de segundo orden y n un vector, se puede afirmar que las
relaciones
1) T : D = D : T
2) T n = n T
3) Tr ( T D S) = Tij D jk S kl
son siempre vlidas?. Razona la respuesta.
Problema 1.16
a) Demostrar que
r r
r r
det 1 + a b = 1 + a b
r r
donde 1 es el tensor identidad de segundo orden, y a , b son vectores.
Problema 1.17
Demostrar que tras una transformacin ortogonal aplicadas a vectores, estos preservan su
mdulo y preserva los ngulos entre vectores.
Problema 1.18
Considrense los siguientes tensores:
1
K ijkl = ij kl
3
donde ij
I ijkl =
1
ik jl + il jk es la parte simtrica del tensor identidad de cuarto orden.
2
Demuestre que el resultado del doble producto escalar de cualquier tensor de segundo orden
simtrico A con:
a) el tensor J resulta ser la parte desviadora de A ;
b) el tensor K resulta ser la parte esfrica de A .
Draft
1 TENSORES
155
Problema 1.19
Demostrar que tras una transformacin ortogonal aplicadas a vectores, estos preservan sus
mdulos y preservan los ngulos entre vectores
Problema 1.20
Obtener las componentes de T , cuyo tensor se obtiene por la siguiente operacin:
T = B T BT
r r
r r
det Q + a b = det (Q) 1 + Q 1 a b
r r
donde Q es un tensor de segundo orden, y a , b son vectores.
Problema 1.22
Dado un tensor de segundo orden T demostrar que las siguientes expresiones son invariantes:
Tr ( T )
Tr ( T T )
det ( T )
Problema 1.23
Dadas las componentes de un tensor de segundo orden:
1 1 0
A ij = 1 1 0
0 0 2
Draft
156
1
1 1 +
I
2 (3 + 2 )
2
1
ij kl +
ik jl + il jk
2 (3 + 2 )
4
5 x 22
0
2 x3
2 x3
0
Obtener las fuerzas msicas (por unidad de volumen) para que el medio continuo est en
equilibrio.
10 x 2 + 3
Respuesta: b i = 2
0
Problema 1.28
Draft
Derivada
Material,
Ejemplo 2.1
Un continuo viene definido por un cuadrado de lado b , y est sometido a movimiento de
slido rgido definido por una rotacin antihoraria por un ngulo de 30 . Encontrar las
ecuaciones de movimiento. Obtener tambin la nueva posicin de la partcula D .
r
30
b
A = A
x1
D
B
30
X 1 , x1
con c = 0 . Las componentes de Q son las mismas que las componentes de la matriz de
r
r
transformacin del sistema x para el sistema x , i.e.:
cos sin 0
Q ij = sin cos 0
0
0
1
158
x1 cos 30 sin 30 0 X 1
x 2 = sin 30 cos 30 0 X 2
x 0
0
1 X 3
3
x 2 = sin 30 cos 30 0 b = b cos 30
x D 0
0
1 0
0
Ejemplo 2.2
Un movimiento del medio continuo en la descripcin material viene dado por:
x1 = exp t X 1 exp t X 2
t
t
x 2 = exp X 1 + exp X 2
x = X
3
3
(2.1)
(2.2)
A1 = exp t X 1 exp t X 2
t
t
A2 = exp X 1 + exp X 2
A = 0
3
(2.3)
Aceleracin:
v2 = x1
v = 0
3
(2.4)
a 2 = x 2 = v1
a = 0
3
Draft
(2.5)
159
Ejemplo 2.3
El campo de velocidad de un fluido viene dado por:
r
v = x1e 1 + x2 e 2 + x3e 3
(2.6)
r
T ( x , t ) = 3 x 2 + x3 t
(2.7)
(2.8)
DT
= x3 + (0 x1 + 3 x2 + tx3 )
Dt
= x3 + (3x2 + tx3 )
(2.9)
xi = X i + 0,2tX 2 1i
(2.10)
Ejemplo 2.4
Dado el movimiento:
y el campo de temperatura (estacionario):
r
T ( x ) = 2 x1 + x 22
(2.11)
Luego:
r
r 2
r r
T ( x ( X , t )) = 2 x1 ( X , t ) + x 2 ( X , t )
= 2( X 1 + 0,2tX 2 ) + ( X 2 )
r
= 2 X 1 + ( X 2 + 0,4t )X 2 = T ( X , t )
r
DT ( X , t ) & r
T ( X , t ) = 0,4 X 2
Dt
Draft
160
Ejemplo 2.5
r r
(2.12)
(2.13)
(2.14)
Ejemplo 2.6
Considrense las siguientes ecuaciones del movimiento en la descripcin Lagrangiana:
r
2
x1 ( X , t ) = X 2 t 2 + X 1
x1 1 t
r
Forma Matricial
x 2 = 0 1
x 2 ( X , t ) = X 3 t + X 2
r
x 0 0
3
x 3 ( X , t ) = X 3
0 X 1
t X 2
1 X 3
(2.15)
xi
J=
X j
x1
X 1
x 2
=
X 1
x3
X 1
x1
X 2
x 2
X 2
x3
X 2
x1
X 3 1 t 2
x 2
=0 1
X 3
0 0
x3
X 3
0
t =1 0
1
r
Draft
u1
u 2
u 3
(Xrr , t ) = x ( Xrr, t ) X
(Xr , t ) = x ( Xr , t ) X
(X , t ) = x ( X , t ) X
1
161
= X 2t 2
= X 3t
=0
(2.16)
( )
du 1 X , t
d
=
X 2t 2 = 2 X 2t
V1 =
dt
dt
r
du 2 X , t
d
= ( X 3t ) = X 3
V 2 =
dt
dt
du 3 X , t
d
= (X 2t ) = 0
V3 =
dt
dt
( )
dV1
A1 = dt = 2 X 2
dV 2
=0
A2 =
dt
dV 3
A3 = dt = 0
( )
(2.17)
r
t 3 x1 X 1 ( x , t ) = x1 t 2 x 2 + t 3 x 3
r
t x 2 X 2 ( x , t ) = x 2 tx 3
r
1 x 3 X 3 ( x , t ) = x 3
(2.18)
u 2
u 3
(Xr ( xr , t ), t ) = X ( xr , t )t = ( x tx )t = u ( xr , t )
(Xr ( xr , t ), t ) = X ( xr , t )t = x t = u ( xr , t )
(X ( xr , t ), t ) = u ( xr , t ) = 0
(2.19)
V1
V 2
V3
(Xr ( xr , t ), t ) = 2 X ( xr , t )t = 2( x tx )t = v ( xr , t )
(Xr ( xr , t ), t ) = X ( xr , t ) = x = v ( xr , t )
(X ( xr , t ), t ) = v ( xr , t ) = 0
(2.20)
(Xr ( xr , t ), t ) = 2 X ( xr , t ) = 2( x
(Xr ( xr , t ), t ) = a ( xr , t ) = 0
(X ( xr , t ), t ) = a ( xr , t ) = 0
(2.21)
A1
A2
A3
r
tx 3 ) = a1 ( x , t )
Observemos que en el tiempo t = 1s la partcula P ocupa una nueva posicin definida por:
x1 = X 2 t 2 + X 1 = 3 ;
x 2 = X 3t + X 2 = 4 ;
x3 = X 3 = 3
Luego, la velocidad de la partcula P tambin puede ser obtenida por (2.20), i.e.:
Draft
162
r
v1 ( x , t ) = 2( x 2 tx 3 )t = 2( 4 1 3) 1 = 2m / s
r
v 2 ( x , t ) = x 3 = 3m / s
v ( xr , t ) = 0
3
V 2
V3
(Xrr , t ) = 2 X t = 2 2 1 = 4m / s
(Xr , t ) = X = 3m / s
(X , t ) = 0
2
x2 ( X , t ) = X 3t + X 2 = 7
r
x 3 ( X , t ) = X 3 = 3
Trayectoria de la partcula P
r
viP ( x , t = 1s) = [2;3;0]
r
Vi P ( X P , t = 1s) = [2;3;0]
t0
X iP = [2;1;3]
t = 1s
r
Vi ( X P , t = 2s ) = [4;3;0]
Partcula P
xiP = [3;4;3]
Partcula P
xiP = [6;7;3]
t = 2s
r
viP ( x , t = 2s ) = [4;3;0]
Luego:
Draft
163
r
r
r
r
r
r
r
X 1 ( x , t )
X 1 ( x , t )
DX 1 ( x , t ) X 1 ( x , t ) X 1 ( x , t )
r
=
+
v1 ( x , t ) +
v 2 ( x, t ) +
v3 ( x , t )
t
x 2
x 3
Dt
x1
) [
= 2tx 2 + 3t 2 x3 + 1 2( x 2 tx3 )t t 2 x3 + t 3 0 = 0
r
r
r
r
r
X 2 ( x , t )
X 2 ( x, t )
DX 2 ( x , t ) X 2 ( x, t ) X 2 ( x , t )
r
r
r
=
+
v1 ( x , t ) +
v 2 ( x, t ) +
v 3 ( x, t )
t
x 2
x3
Dt
x1
= ( x3 ) + [0 2( x 2 tx3 )t + 1 x3 t 0] = 0
r
r
r
r
r
X 3 ( x , t )
X 3 ( x , t )
DX 3 ( x , t ) X 3 ( x , t ) X 3 ( x, t )
r
r
r
v3 ( x, t )
+
v 2 ( x, t ) +
=
v1 ( x , t ) +
x3
x 2
t
Dt
x1
= (0 ) + [0 2( x 2 tx3 )t + 0 x3 + 1 0] = 0
r r r
Adems, teniendo en cuenta que u = x X , se cumple que:
r r
r r
r r
r r
Dx ( X , t ) D r r
Du( X , t ) r& r
v ( X , t) =
=
u( X , t ) X ( x , t ) =
u( X , t )
Dt
Dt
Dt
Ejemplo 2.7
El campo de velocidad de un medio continuo, expresado en forma Euleriana es el
siguiente:
v1 =
x1
1+ t
; v2 =
2 x2
1+ t
; v3 =
3 x3
1+ t
(2.22)
Se pide:
dx1 =
dxi
dt
dx1
x
dx
dt
= 1 1 =
dt 1 + t
x1 1 + t
1 + t dt Lnx
(2.23)
= Ln(1 + t ) + Ln(C1 )
(2.24)
x1 = C1 (1 + t )
Draft
(2.25)
164
v2 =
1
dx 2 =
dx 2 2 x 2
dx
2dt
=
2 =
dt 1 + t
x2 1 + t
1 + t dt Lnx
(2.26)
= 2Ln(1 + t ) + LnC 2
x2 = C 2 (1 + t )
(2.27)
para t = 0 x 2 = X 2 C 2 = X 2
x2 = X 2 (1 + t ) 2
v3 =
1
dx3 =
(2.28)
dx3 3 x3
dx
3dt
=
3 =
dt 1 + t
x3 1 + t
1 + t dt Lnx
(2.29)
= 3Ln(1 + t ) + LnC 3
x3 = C3 (1 + t )
(2.30)
y para t = 0 x3 = X 3 C3 = X 3
x3 = X 3 (1 + t ) 3
(2.31)
x1 = X 1 (1 + t )
2
x2 = X 2 (1 + t )
3
x3 = X 3 (1 + t )
(2.32)
r r
(2.33)
vi
+ (v i , k )v k
t
v
a i = i + (vi ,1 v1 + vi , 2 v 2 + vi ,3 v3 )
t
(2.34)
ai =
luego,
1
x
+ 1
+ 0 + 0 = 0
(1 + t )
1 + t 1 + t
2x2
2x 2
2 x2
a2 =
+ 0 + 2
+ 0 =
2
2
1+ t 1+ t
(1 + t )
(1 + t )
a1 =
a3 =
x1
(2.35)
3x 3
6 x3
+ 0 + 0 + 3
=
1 + t 1 + t (1 + t ) 2
(1 + t )
3 x3
Draft
165
V1 = X 1
V2 = 2 X 2 (1 + t )
2
V3 = 3 X 3 (1 + t )
(2.36)
dV1
=0
dt
dV
a2 = 2 = 2 X 2
dt
dV
a3 = 3 = 6 X 3 (1 + t )
dt
(2.37)
luego,
a1 =
Ejemplo 2.8
Respecto a un conjunto de ejes materiales X i y espaciales xi superpuestos, el campo de
desplazamientos de un cuerpo continuo viene dado por:
x1 = X 1
x2 = X 2 + AX 3
x = X + AX
3
2
3
(2.38)
en las que A es constante. Hallar las componentes del vector desplazamiento en las formas
material y espacial.
Solucin:
Vector desplazamiento:
r r r
u= xX
(2.39)
u1 = x1 X 1 = 0
u 2 = x 2 X 2 = X 2 + AX 3 X 2 = AX 3
u = x X = X + AX X = AX
3
3
3
2
3
2
3
(2.40)
0 X1
A X 2
A 1 X 3
(2.41)
0
A = 1 A 2
A 1
(2.42)
0
1
0
1
la inversa:
1 A 2
1
0
1 A2
0
1 A
A 1
0
(2.43)
luego,
Universidad Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
166
X1
X = 1
2 1 A2
X 3
1 A 2
0
0
0 x1
1 A x2
A 1 x3
0
(2.44)
X 1 = x1
( x 2 Ax3 )
X 2 =
1 A2
1
( x3 Ax 2 )
X 3 =
1 A2
(2.45)
u1 = x1 X 1 = 0
A( x3 Ax 2 )
1
( x 2 Ax3 ) =
u 2 = x 2 X 2 = x 2
2
1 A
1 A2
A( x 2 Ax3 )
1
( x3 Ax 2 ) =
u1 = x3 X 3 = x3
2
1 A
1 A2
(2.46)
Ejemplo 2.9
Considrese las ecuaciones del movimiento:
x1 = X 1
x2 = X 2 + X 3t
x = X + X t
3
3
3
(2.47)
Determinar las velocidades de las partculas que pasan por el punto (0,1,2) en los tiempos
t1 = 0 s y t 2 = 1 s
Solucin:
El campo de velocidad viene dado por:
r r
r r
Dx ( X , t )
V ( X ,t) =
Dt
(2.48)
V1 = 0
V2 = X 3
V = X
3
3
(2.49)
en componentes:
V2 = 2
V = 2
3
Draft
(unidades de velocidad)
(2.50)
167
x 2 = 1 = X 2 + X 3 ( X 1 = 0; X 2 = 0; X 3 = 1)
x3 = 2 = X 3 + X 3
(2.51)
V1 = 0
V2 = 1
V = 1
3
(2.52)
luego,
(unidades de velocidad)
Ejemplo 2.10
Dado un sistema de referencia e i , el movimiento de una partcula del medio continuo est
definido por las siguientes ecuaciones:
ct
ct
+ X 2 cos
x1 = X 1 sin 2
2
2
2
X1 + X 2
X1 + X 2
ct
ct
+ X 2 sin
x 2 = X 1 cos 2
2
2
2
X1 + X 2
X1 + X 2
x3 = X 3
(2.53)
ct
X
cos
1
2
2
2
2
X 1 + X 2
X1 + X 2
ct
X 2 sin
X2 +X2
2
1
r
V2 ( X , t ) =
ct
sin
X
1
2
2
2
2
X 1 + X 2
X1 + X 2
ct
+ X 2 cos
X2 +X2
2
1
r
V3 ( X , t ) = 0
(2.54)
(2.55)
c x1
x12
r
v3 ( x , t ) = 0
(2.56)
x 22
Draft
168
ct
ct
cos
sin 2
2
x 2 + x 2 0
x1 + x 2
1
2
X1
x1
X = cos c t sin c t 0 x
2
2 x2 + x2
x2 + x2
1
2
1
2
X 3
x
0
0
1 3
(2.57)
Ejemplo 2.11
El campo de velocidad tiene las siguientes componentes:
v1 = x1
x2
v2 =
2t + 3
v3 = 0
(2.58)
x
dx 2
= 2
2t + 3
dt
dx3
=0
dt
(2.59)
x1 (t = 0) = X 1
x2 (t = 0) = X 2
x (t = 0) = X
3
3
(2.60)
x1
X1
x2
X2
dx1
= dt
x1 0
x
Ln 1 = t
X1
dx 2
dt
=
x2
2t + 3
0
x
Ln 2
X2
x1 = X 1 exp t
( )
= Ln 2t + 3 Ln 3
x2 = X 2
2
t +1
3
(2.61)
x3 = X 3
; x2 = X 2
Draft
2
t + 1 ; x3 = X 3
3
(2.62)
169
Ejemplo 2.12
Considrense las siguientes ecuaciones del movimiento:
x1 = X 1
x2 = 2 t X 3 + X 2
x = X
3
3
(2.63)
r
(2.64)
Se pide:
a) Obtener la descripcin Lagrangiana de esta cantidad fsica;
b) Obtener la velocidad en las descripciones Lagrangiana y Euleriana;
c) Obtener la tasa de cambio de la cantidad fsica en cuestin.
d) Obtener la tasa de cambio local de q en el punto espacial (1,3,2) .
Solucin:
r
r r
(2.65)
r r
r r
Dx ( X , t )
V ( X , t) =
Dt
(2.66)
V1 = 0
V2 = 2 X 3
V = 0
3
(2.67)
b) La velocidad
Descripcin Lagrangiana
x2 = 2 t X 3 + X 2
x = X
3
3
X 1 = x1
X 2 = x 2 2 t x3
X = x
3
3
v 2 = 2 x3
v = 0
3
(2.68)
Draft
(2.69)
170
o
r
r
q( x , t )
q& =
+ xr q v
t4
1
42
3
(2.70)
= 0 ( estacionario )
q& = 0 + q, i v i
q
q
q
=0+
v1 +
v2 +
v3 = [(2)(0) + (1)(2 x 3 ) + ( 1)(0)]
x 2
x 3
x1
= 2 x3
(2.71)
(2.72)
r
r
q ( x )
= 0 para cualquier punto espacial.
t
Ejemplo 2.13
Dado el campo de desplazamientos (descripcin Lagrangiana):
u1 = ktX 2
u2 = 0
u3 = 0
r
r
r
r
dT ( X , t )
T T x
&
&
T ( X , t) =
Podemos aplicar las dos definiciones: T ( x , t ) =
+ r
t
t x t
x1 = X 1 + ktX 2
u 2 = x2 X 2
x2 = X 2
u 3 = x3 X 3
x3 = X 3
r
r r
T ( x ( X , t ), t ) = ( x1 + x 2 ) t = (( X 1 + ktX 2 ) + ( X 2 ) ) t = X 1t + kX 2 t 2 + X 2 t = T ( X , t )
r
T& ( X , t ) = X 1 + 2kX 2 t + X 2
Si queremos encontrar la tasa de la temperatura para una partcula que est pasando por el
punto x1 = 1, x 2 = 1, x3 = 1 en t = 1s , tenemos dos posibilidades. 1) encontrar la posicin de
la partcula en la configuracin de referencia y reemplazar en la ecuacin anterior. 2)
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
171
x2 = X 2
x = X
3
3
X 1 = x1 ktx 2
X 2 = x2
X = x
3
3
r r
r
T& ( X ( x , t ), t ) = X 1 + 2kX 2 t + X 2 = ( x1 ktx 2 ) + 2kt ( x 2 ) + ( x 2 ) = T& ( x , t )
r
Simplificando tenemos que T& ( x , t ) = x1 + ktx 2 + x 2 . Luego:
T& ( x1 = 1, x 2 = 1, x3 = 1, t = 1) = (1 k ) + 2k + 1 = k + 2
Solucin Alternativa:
r
r
T T x T T x i
(escalar )
T& ( x , t ) =
+
=
+ r
t x t t x i t
T x1 T x 2 T x3
= ( x1 + x 2 ) +
+
+
x3 t
x1 t x 2 t
= ( x1 + x 2 ) + (tkX 2 + t (0) + (0)(0) )
= x1 + x 2 + tkX 2
Ejemplo 2.14
Considrese las siguientes ecuaciones del movimiento:
x1 = X 1
x2 = X 2 + X 3
2
x3 = X 3 + 2 X 2
(2.73)
Se pide:
a)
Para que valores de t > 0 (tiempo) este movimiento es posible y que tenga sentido
fsico?
Solucin:
a) Obteniendo el determinante del Jacobiano:
1 0 0
xi
t2
= 0 1 2t = 1
J=F =
4
X j
0 2t 1
(2.74)
Draft
172
J =1
t2
>0t <2 s
4
(2.75)
V = 0
1
D
t
X2 + X3 =
V2 =
Dt
2
t
D
V3 =
X3 + X2 =
Dt
2
X3
2
(2.76)
X2
2
1
1
adj( F ) =
[cof (F )]T Fij1
F
F
F 1 =
Fij1
J
1
= 0
J
0
0
1
2t
1
t
2
1 0
= t
J 2
0
t
2
1
0
t
2
0 1
1 0
1
0
0 1
1 0
0 2t
t
2
0
0
1
0
1
0
1
t
2
0
t
2
0
(2.77)
2t
1
r
x3 0 2 1 X 3
J
X1
X = 1 0
2 J
0
X 3
0
1
2t
0 x1
2t x 2
1 x3
(2.78)
t
x3
2 = 2 x 2 tx 3
; v3 =
t2
4 t2
2
2
x2
(2.79)
( x3 X 3 ) X 3 = ( x 2 X 2 ) X 2
Draft
x3 =
X2
X2
x2 2 + X 3
X3
X3
(2.80)
Ejemplo 2.15
173
(2.81)
La aceleracin:
r
r v
r r
r r
a=
+ xr v v = xr v v
t
2Ub
( xr v ) ij = 2
x 2 (3 x12 x 22 ) x1 (3 x 22 x12 ) 0
2 3
( x1 + x 2 )
0
0
0
r r
Las componentes de la aceleracin vienen dadas por a i = ( xr v ) ij (v ) j :
2
2 x1U 2 b 4
2
2 3
( x1 + x 2 )
a i = 2 x 2U 2 b 4
2
2 3
( x1 + x 2 )
Ejemplo 2.16
r
r r
r
r
r
r
( X , t ) ( X ( x , t ), t ) x ( x , t )
( X , t ) =
r
r=
=
r F = xr ( x , t ) F
r
x
x
X
X
Y la forma inversa:
xr
r
r
r
r r
r
r
( x , t ) ( x ( X , t ), t ) X ( X , t )
r F 1 = Xr ( X , t ) F 1
( x, t ) =
r
r=
r =
x
x
X
X
Draft
174
Ejemplo 2.17
Para el siguiente campo de velocidades:
v1 = 0 ;
v2 = 0 ;
v3 = f ( x1 , x 2 ) x3
Se pide:
a) Hallar las trayectorias de las partculas;
b) Determinar la densidad de masa ( ), sabiendo que en t = 0 , = f ( x1 , x 2 ) .
Solucin:
dx1
= v1 = 0 x1 (t ) = C1 para t = 0 x1 = X 1 x1 (t = 0) = C1 = X 1 ;
dt
dx 2
= v 2 = 0 x 2 (t ) = C 2 para t = 0 x 2 = X 2 x 2 (t = 0) = C 2 = X 2
dt
dx3
dx3
= v3 = f ( x1 , x 2 ) x3 = f (C1 , C 2 ) x3
=
dt
x3
f (C , C
1
2 ) dt
Ln( x 3 ) = f (C1 , C 2 )t + k
x
= f ( X 1 , X 2 )t 3 = exp f ( X 1 , X 2 )t x3 = C 3 exp f ( X 1 , X 2 )t
C3
para t = 0 x3 = X 3 x3 (t = 0) = C 3 = X 3
Resumiendo:
x1 = X 1
x2 = X 2
(2.82)
x3 = X 3 exp
f ( X 1 , X 2 )t
Densidad de masa:
con
1 0
Fij = 0 1
Fij =
0
0
xi
X j
= exp f ( X 1 , X 2 )t
? ? exp f ( X 1 , X 2 )t
0
F
f (X1, X 2 )
exp f ( X 1 , X 2 )t
Draft
175
Ejemplo 2.18
D
para la propiedad cuando esta est descrita en las
Dt
Materiales: ( X , t ) = X 1t 2 ;
Espaciales: ( x , t ) =
Solucin:
x1t 2
.
(1 + t )
a) Derivada material de ( X , t ) = X 1t 2 :
r
r
D
( X , t ) & ( X , t ) = 2 X 1t
Dt
r
b) Derivada material de ( x , t ) =
x1t 2
:
(1 + t )
r
r
r
r
r ( x , t ) ( x , t )
( x , t )
D
r
vi
( x , t ) =
+ x v =
+
xi
Dt
t
t
r
r
r
r
( x , t ) ( x , t )
( x , t )
( x , t )
=
+
v1 +
v2 +
v3
t
x 2
x3
x1
x t 2 ( x , t )
v1 + 0 + 0
= 1 +
t (1 + t ) x1
Necesitamos conocer la velocidad v1 . Partimos del principio de que una propiedad es algo
intrnsico a la partcula luego:
r
( X , t ) = X 1t 2
r r
r
x t2
( X ( x, t ), t ) = ( x , t ) = 1
(1 + t )
X1 =
x1
(1 + t )
La velocidad queda:
r
D
v( X , t) =
X 1t 2 = 2 X 1t e 1
Dt
x
r
v ( x , t ) = 2 1 t e 1
(1 + t )
2 x1t
x t2
=
1 2
(1 + t ) (1 + t )
t2
+
X1
(1 + t )
2 x1t
x t2
=
1 2
(1 + t ) (1 + t )
2 x1t
=
(1 + t )
t2
x
+
2 1 t
(1 + t ) (1 + t )
Draft
176
Tambin podramos haber obtenido este mismo resultado partiendo que se cumple que
r
r
D
( X , t ) & ( X , t ) = 2 X 1t y adems conociendo las ecuaciones del movimiento
Dt
X1 =
x1
, obtenemos que:
(1 + t )
r
r
D
( X , t ) & ( X , t ) = 2 X 1t
Dt
r r
r r
r
x
D
( X ( x, t ), t ) & ( X ( x, t ), t ) & ( x, t ) = 2 1 t
Dt
(1 + t )
Ejemplo 2.19
Sean las siguientes ecuaciones del movimiento en la descripcin Lagrangiana:
2
x1 = X 1t 2 + 2 X 2 t + X 1
x1 t + 1 2t
forma
Matricial
2
t +1
x 2 = 2t 2
x 2 = 2 X 1 t + X 2 t + X 2
x 0
x = 1 X t + X
0
3
3
3 2 3
0 X 1
0 X 2
1
t + 1 X 3
2
(2.83)
2
u 2 = x 2 X 2 = 2 X 1t + X 2 t
1
u 3 = x 3 X 3 = 2 X 3 t
X1 = 3
3t 1 t t 2
x
0
1
2 x1t 2 x 2 (1 + t 2 )
0
x2 X 2 =
3t 3 1 t t 2
3t 3 1 t t 2 x 3
2 x3
1
(t + 2)
X 3 =
2
(t + 2)
r r r
Podemos utilizar, una vez ms, la definicin u = x X , pero ahora reemplazamos las
(1 + t )
X
2t
1
1
2
(1 + t 2 )
2t
X 2 = 3
2
X 3t 1 t t
3
0
0
Draft
177
2tx 2 x1 (1 + t )
u1 = x1 X 1 = x1 3
3t 1 t t 2
2 x1t 2 x 2 (1 + t 2 )
u 2 = x 2 X 2 = x 2
3t 3 1 t t 2
2 x3
u 3 = x 3 X 3 = x 3
(t + 2)
Ejemplo 2.20
Las
siguientes
ecuaciones
describen el movimiento de las
partculas de un cuerpo (medio
continuo):
x1 = X 1 + 0,2 X 2 t
x2 = X 2
x = X
3
3
X 2 , x2
Configuracin de referencia
B
1
O
D
X 1 , x1
X 3 , x3
X 2 = 0
X = 0
3
x i ( X 1 = 0, X 2 = 0, X 3 = 0, t ) x 2 = 0
x = 0
3
x2 = X 2 = 0
x = X = 0
3
3
Draft
178
x2 = X 2 = 0
x = X = 0
3
3
x2 = X 2 = 1
x = X = 0
3
3
Luego, todas las partculas que estn en la lnea CB se desplazarn 0,4 segn la direccin
x1 .
Las partculas que estn en la lnea OC en t = 0 , tras el movimiento ocuparn las
posiciones:
x1 = X 1 + 0,2 X 2 t = 0 + 0,2 2 X 2 = 0,4 X 2
x2 = X 2
x = X = 0
3
3
0,4
C
E
C 1
E 1
A=A
x1
G=G
x3
Matricial
2
x 2 = t 2
x 2 = t X 1 + X 2
x 0
x = X
3
3
3
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
t2
1
0
0 X 1
0 X 2
1 X 3
Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)
179
Se pide:
1) Determinar la trayectoria de una partcula Q que originalmente, en t 0 , estaba en
X i = (1,2,1) ;
2) Considerando la configuracin actual t = 0,5s . Determinar las componentes de la
velocidad y de la aceleracin de una partcula P que originalmente estaba en
X i = (16
; 4 ;1) ;
15 15
3) Obtener las ecuaciones del movimiento en la descripcin Euleriana;
4) Obtener las componentes de la velocidad y la aceleracin de una partcula que en el
tiempo ( t = 0,5s ) pasa por el punto xi = (1,0,1) .
NOTA: Considerar el sistema internacional de unidades.
Solucin:
1)Utilizando las ecuaciones del movimiento y reemplazando las coordenadas materiales del
punto X i = (1,2,1) , obtenemos:
x1 = 1 + 2t 2
2
x2 = 2 + t
x = 1
3
x3 = 1
trayectoria de la partcula
( x1 2 x 2 = 3)
x3 = 1
X 2 , x2
X 1 , x1
Draft
180
A1 = 2 X 2
r
r r
Dv componente s
A( X , t ) =
A2 = 2 X 1
Dt
A = 0
3
16
16
V 2 = 2 0,5 (15 ) = 15 m / s
V = 0
3
8
4
A1 = 2 15
= 15
m / s2
2
16
32
A2 = 2 (15 ) = 15 m / s
A = 0
3
2
2
x2 = t X 1 + X 2 X 2 = x2 t X 1
x = X X = x
3
3
3
3
x1 t 2 x 2
=
X
1
1 t4
x t 2 x1
X 2 = 2
1 t4
X 3 = x3
x 2 t 2 x1
=
v
2
t
1
1 t4
V1 = 2tX 2
x1 t 2 x 2
= 0,5 s
sustituyen do
=
=
V
2
X
t
2
v
t
t
2
2
1
4
(1, 01)
X1 , X 2
x
1 t
V = 0
3
v 3 = 0
v1 = 15 m / s
16
v 2 = m / s
15
v 3 = 0
Aceleracin:
x 2 t 2 x1
=
2
a
1
1 t4
A1 = 2 X 2
x1 t 2 x 2
sustituyen do
=0,5 s
=
=
2
t
A
X
2
a
2
2
1
4
(1, 01)
X1 , X 2
x
1 t
A = 0
3
a 3 = 0
2
a1 = 15 m / s
32
m / s2
a 2 =
15
a 3 = 0
Podemos obtener la posicin inicial de esta partcula utilizando las ecuaciones inversas del
movimiento obtenidas en el apartado 3, xi (1,0,1) , resultando:
Draft
181
x1 t 2 x 2 1 (0,5 2 )(0) 16
=
=
=
X
1
15
1 t4
1 (0,5) 4
x 2 t 2 x1 0 (0,5 2 )(1)
4
=
=
X 2 =
4
4
15
1 t
1 (0,5)
X = x = 1
3
3
r
r
v2
r
r v
r
v ( xr v ) =
+
r
r
v rot v
Solucin:
Para demostrar la relacin anterior es suficiente demostrar por identificacin de trminos:
v2
r r
xr v v = xr
2
r
r
r
v ( xr v )
En notacin simblica:
v2
xr
2
r
r
r 1
v ( xr v ) = e i
e r (v s e s )
v j v j (v i e i )
2 x i
x r
r
r
v
r
1
v ( xr v ) = e i
v j v j (vi e i ) rst s e t
2 x i
x r
v j
v s
1
e k
= e i 2v j
rst itk v i
2
x r
x i
En el captulo 1 del libro se demostr que rst itk = rst kit = rk si ri sk , luego:
v2
xr
2
r
v j
r
r
v ( xr v ) = v j
x i
v j
=vj
x i
v j
=vj
x i
Draft
v s
e k
x r
v
v
e i rk si v i s ri sk v i s
x r
x r
v
v
e i v s s v i k e k
x i
x k
e i ( rk si ri sk )v i
e k
182
v2
xr
2
r
v j
r
v
v
r
v ( xr v ) = v j
e i v s s e k + v i k e k
x i
x k
x i
v j
v
v
= sj v s
e i v s s ik e i + v i k e k
x i
x k
x i
v s
v s
v k
= vs
e i v s
e i + v i
e k
x i
x i
x i
v e
= k k vi
x i
r r
= xr v v
NOTA: Es interesante que el lector compare ste desarrollo con el Ejemplo 1.115
(captulo 1).
Ejemplo 2.23
r r
x 2 = X 2 (1 + t )
x = X
3
3
r
T ( x ) = x12 + x 22
sustituyen do
las ecuaciones del movimiento
r
T ( X , t ) = X 12 (1 + t ) 2 + X 22 (1 + t ) 2
r
r
DT dT ( X , t )
&
T ( X , t)
=
= 2 X 12 (1 + t ) + 2 X 22 (1 + t )
Dt
dt
Solucin 2:
En esta solucin alternativa, utilizamos directamente la definicin de derivada material de
r
r
r
DT T ( x ) T ( x )
una propiedad Euleriana, i.e. T& ( x , t ) =
vk ( x, t ) .
=
+
Dt
x k
Draft
183
r
v1 ( X , t ) = X 1
x1 = X 1 (1 + t )
r
velocidad
x 2 = X 2 (1 + t ) v 2 ( X , t ) = X 2
r
x = X
3
3
v 3 ( X , t ) = 0
X 1 = (1 + t )
x1 = X 1 (1 + t )
x2
movimiento inverso
x2 = X 2 (1 + t ) X 2 =
(1 + t )
x = X
3
3
X 3 = x3
V1 ( X ( x , t ), t ) = X 1 ( x , t ) = (1 + t ) = v1 ( x , t )
r r
x2
r
r
= v 2 ( x, t )
V 2 = ( X ( x , t ), t ) = X 2 ( x , t ) =
(1 + t )
V3 = v 3 ( xr , t ) = 0
r
Con eso, la derivada material de la temperatura Euleriana, T ( x , t ) , viene dada por:
r
r
T
T
T ( x )
T
DT ( x , t ) & r
T ( x, t ) =
+
v1 +
v2 +
v3
x 2
x 3
t3
Dt
x1
12
= 0 (Campo estacionar io)
x
x
r
T& ( x , t ) = 2 x1 1 + 2 x 2 2 + 0
1+ t
1+ t
2x 2 2x 2
r
2
T& ( x , t ) = 1 + 2 =
( x12 + x 22 )
1+ t 1+ t 1+ t
x 2 = X 2 (1 + t ) = 1(1 + 1) = 2
x = X = 0
3
3
Draft
184
Ejemplo 2.24
Sea el movimiento:
x i = X i (1 + t )
t > 0
d
[X i (1 + t )] = X i
dt
(2.84)
Para hallar la velocidad en la descripcin espacial tenemos que obtener la inversa de las
ecuaciones del movimiento y reemplazar en la ecuacin (2.84):
xi
x i = X i (1 + t ) X i = (1 + t )
v = X ( xr , t ) = x i
i
i
1+ t
Ejemplo 2.25
i {1,2}
xi = X i (1 + t )
r
T ( X , t ) = 2 X 2 (1 + t ) 2 + X 2 (1 + t ) 2
1
2
r
r
DT dT ( X , t )
&
T ( X , t) =
=
= 2 2 X 12 (1 + t ) + 2 X 22 (1 + t )
Dt
dt
Draft
185
Solucin 2:
En esta segunda solucin usaremos directamente la definicin de derivada material para
propiedades descritas en coordenadas espaciales:
r
T ( x ) = 2( x12 + x12 )
x i = (1 + t ) X i
r
r
r
DT T ( x ) T ( x ) x k
&
T ( x, t ) =
=
+
Dt
t
x k t
r
r
T ( x )
dado que T ( x ) no es funcin del tiempo
=0:
t
i {1,2}
i {1,2}
r
T x1
T x 2
T& ( x , t ) = 0 +
+
x1 {
t
x 2 {
t
V1 = X 1
V2 = X 2
x
x
r
T& ( x , t ) = 0 + 4 x1 1 + 4 x 2 2
1+ t
1+ t
2
2
4x
4x
r
T& ( x , t ) = 1 + 2
1+ t 1+ t
4( 2) 2
1+1
4( 2) 2
1+1
= 16
Ejemplo 2.26
Dadas las siguientes ecuaciones del movimiento:
x1 = X 1 exp t + X 3 (exp t 1)
t
t
x 2 = X 2 + X 3 (exp exp )
x = X
3
3
Se pide:
Determinar las componentes de la velocidad y de la aceleracin en coordenadas materiales
y espaciales.
Solucin:
Primero obtenemos la inversa de la ecuacin del movimiento:
x1 = X 1 exp t + X 3 (exp t 1)
t
t
x 2 = X 2 + X 3 (exp exp )
x = X X = x
3
3
3
3
x1 X 1 exp t = x 3 (exp t 1)
x 2 X 2 = x 3 (exp t exp t )
x = X X = x
3
3
3
3
resultando:
X 1 = x1 exp t exp t (exp t 1)
2t
t
X 2 = x 2 x 3 (exp 1)exp
X = x
3
3
(2.85)
o
Universidad Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
186
t
x1 exp
x2 = 0
x 0
3
t
X 1
X 1 exp
X 2 = 0
1 (exp t exp t ) X 2 inversa
X 0
X
0
1
3
3
(exp t 1)
exp t (exp t 1) x1
1 (exp 2 t 1)exp t x 2
x
0
1
3
0
D
V 2 = X 3 exp t + X 3 exp t = X 3 (exp t + exp t )
V i=
x j ( X , t)
Dt
V = 0
3
(2.86)
DV i ( X , t )
Ai ( X , t ) =
A2 = X 3 (exp t exp t )
Dt
A = 0
3
(2.87)
t
t
v 2 = x 3 (exp + exp )
v = 0
3
Velocidad en la
descripci n espacia l
a1 = x1 + x 3
t
t
a 2 = x 3 (exp exp )
a = 0
3
Aceleraci n en la
descripci n espacial
Ejemplo 2.27
El movimiento de un medio continuo viene definido por las siguientes ecuaciones:
x1 = 12 ( X 1 + X 2 )exp t + 12 ( X 1 X 2 )exp t
t
t
1
1
x 2 = 2 ( X 1 + X 2 )exp 2 ( X 1 X 2 )exp
x = X
3
3
0 t constante
Dx1 ( X , t ) 1
1
= ( X 1 + X 2 )exp t ( X 1 X 2 )exp t
V1 =
Dt
2
2
r
Dx 2 ( X , t ) 1
1
= ( X 1 + X 2 )exp t + ( X 1 X 2 )exp t
V 2 =
Dt
2
2
V3 = 0
(2.88)
Draft
(exp t
x1
t
(exp
x2 =
x
3
+ exp t )
2
exp t )
2
0
0
X 1
0 X 2
1 X 3
(exp t exp t )
2
(exp t + exp t )
2
0
(exp 2t + 1)exp t
X1
1
inversa
X 2 = (exp 2t 1)exp t
X 2
0
3
187
(exp 2t 1)exp t
(exp 2 t + 1)exp t
0
0 x1
0 x2
2 x 3
v 2 = x1
v = 0
3
Ejemplo 2.28
Dado el movimiento:
x i = ( X 1 + ktX 2 ) i1 + X 2 i 2 + X 3 i 3
i {1,2,3}
y la temperatura
T = x1 + x 2
x2 = X 2
x = X
3
3
Solucin alternativa:
La derivada material para una propiedad expresada en la descripcin espacial viene dada
por:
DT T T x k
T& ( x1 , x 2 , x 3 , t ) =
+
=
Dt
t x k t
Considerando T = x1 + x 2 , obtenemos:
Draft
188
T T x1 T x 2 T x 3
+
+
+
T& ( x1 , x 2 , x 3 , t ) =
t x1 t
x 2 {
t
x 3 {
t
{
{
=0
=0
=0
=0
T& ( x1 , x 2 , x 3 , t ) = kX 2
inversa
X 2 = x 2
x2 = X 2
x = X
X = x
3
3
3
3
T& ( x1 , x 2 , x 3 , t ) = kX 2 = kx 2
Ejemplo 2.29
Dado un campo de velocidad estacionario. Se pregunta: Las velocidades de las partculas
son constantes? Justificar la respuesta. En caso negativo, en situacin se cumple.
Solucin:
= ( x ) Campo estacionario
(2.89)
(2.90)
= 0 (Estaciona rio)
Para que la aceleracin de la partcula sea igual a cero, adems de campo de velocidad
r
estacionario, el campo de velocidad tambin tiene que ser homogneo, i.e. xr v = 0 .
Verifiquemos tambin que, aunque la velocidad espacial sea independiente del tiempo la
material no necesariamente lo ser, ya que:
r r r r r
r r
v ( x ) = v ( x ( X , t )) = v ( X , t )
Draft
(2.91)
t1
189
r r
v ( x)
r r
r
r
v ( x * , t1 ) = v * = v Q
Partcula - Q
Partcula - P
r
r
v P v*
r
x*
t2
r r
v ( x)
r r
r
r
v ( x * , t2 ) = v * = v P
Partcula - P
r
x*
2.1.2
Tensores de
Homognea
Deformacin
Finita,
Deformacin
Ejemplo 2.30
Una barra (considerada como un slido de una dimensin) sufre un estiramiento uniforme
de todos sus puntos dado por:
= exp at
(2.92)
donde a = ctte .
Se pide:
r
r r
Draft
190
x1
= exp at
Figura 2.4.
Solucin:
Haciendo el planteamiento en 1D :
=
ds dx
=
= exp at dx = exp at dX
dS dX
dx = exp
at
(2.93)
dX
(2.94)
x1 = exp at X 1 + C
(2.95)
x = exp 0 X 1 + C X = X + C C = 0
(2.96)
para t = 0 x = X , luego
x2 = X 2
x = X
3
3
(2.97)
dx1
at
v1 = dt = a X 1 exp = a x1
v 2 = 0
v = 0
3
(2.98)
El campo de velocidad:
a 0 0
Dij = 0 0 0
0 0 0
(2.99)
Ejemplo 2.31
Considrese la ley del movimiento dada por las siguientes expresiones:
x1 = X 1 + 2 X 3
x2 = X 2 2 X 3
x = X 2 X + 2 X
3
1
2
3
Draft
191
u 2 = x 2 X 2 = 2 X 3
u = x X = 2 X + 2 X
3
3
1
2
3
1 u i u j u k u k
+
+
2 X j X i X i X j
1 u i u j
+
2 X j X i
u
= i
X j
sym
1 u k u k
+
2 X i X j
1 u k u k
2 X i X j
X 1
u i u 2
=
X j X 1
u 3
X 1
u1
X 2
u 2
X 2
u 3
X 2
u1
X 3 0 0 2
u 2
= 0 0 2
X 3
u 3 2 2 0
X 3
0 0 2 T 0 0 2 2 2 0
1
= 0 0 2 0 0 2 = 2 2 0
2 2 0 2 2 0 0
0 4
Solucin 2:
Podemos aplicar directamente la definicin:
E ij =
1
1
C ij ij = Fki Fkj ij
2
2
donde:
x1
X 1
xi x 2
=
Fij =
X j X 1
x3
X 1
x1
X 2
x 2
X 2
x3
X 2
x1
X 3 1 0 2
x 2
= 0 1 2
X 3
x3 2 2 1
X 3
Luego:
Draft
192
1 0 2 T 1 0 2 1 0 0 2 2 0
1
E ij = 0 1 2 0 1 2 0 1 0 = 2 2 0
2
2 2 1 2 2 1 0 0 1 0
0 4
Ejemplo 2.32
Consideremos una transformacin homognea definida por las siguientes ecuaciones:
x1 = X 1 + 2 X 2 + X 3
x2 = 2 X 2
x = X + 2 X
1
3
3
(2.100)
(2.101)
Solucin:
El vector que une las dos partculas en la configuracin de referencia viene dado por:
r r r
V = B A = e 1 + e 2 + e 3
(2.102)
El gradiente de deformacin:
1 2 1
xi
= 0 2 0
Fij =
X j
1 0 2
(2.103)
r
r
x =FX
(2.104)
1 2 1 2 7
= 0 2 0 2 = 4
1 0 2 1 4
(2.105)
homognea
Transforma
cin
luego,
xiA
1 2 1 1 3
= 0 2 0 1 = 2
1 0 2 0 1
xiB
(2.106)
Draft
193
Ejemplo 2.33
Considere una base ortonormal cartesiana e i y considere una deformacin de corte puro
representada por la deformacin homognea:
r r
x = X + k t X 2e 1
(2.107)
x1 = X 1 + k t X 2
x2 = X 2
x = X
3
3
(2.108)
o explcitamente:
Figura 2.5
X1
Solucin:
El gradiente de deformacin:
1 k t 0
xi
= 0 1 0
Fij =
X j
0 0 1
(2.109)
r
(2.110)
x2 = X 2
x = 0
3
(2.111)
x2 = 0
x = 0
3
Draft
(2.112)
194
x1
Figura 2.6
Ejemplo 2.34
Sean las ecuaciones del movimiento:
x1 = X 1 +
2
X2
2
2
X1 + X 2
2
x2 =
x3 = X 3
(2.113)
Se pide:
a) Probar que esta deformacin es un ejemplo de transformacin homognea;
r
b) Determinar las componentes del campo de desplazamientos u en coordenadas
materiales y espaciales;
c) Determinar en la configuracin actual la figura geomtrica formada por las
partculas que en la configuracin de referencia formaban un crculo:
X 12 + X 22 = 2
X3 = 0
(2.114)
donde
xi
Fij =
=
X j
1
2
2
0
Draft
2
2
1
0
0
1
(2.115)
x1
x =
2
x3
2
2
1
2
2
0
1
0
195
0
X1
0 X 2
1 X 3
(2.116)
2
2
0
0 x1
0 x 2
1 x3
X 1 = 2 x1 2 x 2
X 2 = 2 x1 + 2 x 2
X = x
3
3
(2.117)
r r r
u= x X
componente
s
2
2
X 2 X1 =
X2
u1 = x1 X 1 = X 1 +
2
2
2
2
X1 + X 2 X 2 =
X1
u 2 = x 2 X 2 =
2
2
u 3 = x 3 X 3 = 0
(2.118)
u1 = x1 X 1 = x1 2 x1 2 x 2 = x1 + 2 x 2
u 2 = x 2 X 2 = x 2 2 x1 + 2 x 2 = 2 x1 x 2
(2.119)
u 3 = x 3 X 3 = x3 x3 = 0
X3 = 0
(2.120)
(2 x
2 x2
) + (
2
2 x1 + 2 x 2
(2.121)
=2
(2.122)
Ver Figura 2.7. Es interesante que el lector verifique las posiciones de las partculas
P ( X 1 = 0; X 2 = 2 ; X 3 = 0) y Q( X 1 = 2 ; X 2 = 2 ; X 3 = 0) en la configuracin deformada.
Draft
196
2
1,5
Conf. de Referencia
Conf. Deformada
1
0,5
x2
0
-2
-1
-0,5
-1
-1,5
-2
x1
E=
1
(C 1)
2
(2.123)
C ij =
1
2
2
0
2
2
1
0
0
1
1
2
2
0
2
2
1
0
0 =
3
2
2
0
2
3
2
0
(2.124)
2
3
E
2
=0
3+ 2 2
2,91421
C1 =
1
2
2
C 3C + = 0
4
32 2
0,08579
C 2 =
2
(2.125)
Resumiendo:
C1 =
3
3
+ 2 ; C 2 = 2 ; C3 = 1
2
2
Draft
(2.126)
197
1
E ij = C ij ij
2
1
=
2
3
2
0
1
1
0
0
0 0 1 0 = 2 2
4
0
1 0 0 1
2
3
2
0
2
0
2 2
1
0
0
0
(2.127)
2
2
1
E
4
=0
1+ 2 2
0,95711
E1 =
E 7
4
2
E
=0
2 16
1 2 2
0,45711
E 2 =
4
(2.128)
1+ 2 2
4
; E2 =
1 2 2
4
(2.129)
; E3 = 0
Solucin Alternativa:
Recordar que los tensores C y E son coaxiales, es decir, podemos trabajar en el espacio
principal para obtener los autovalores de E :
E ij =
1
C ij ij
2
3 + 2 2
2
1
= 0
2
1 + 2 2
0
1 0 0 4
0 0 1 0 = 0
1 0 0 1 0
0
32 2
2
0
0
1 2 2
4
0
0 (2.130)
0
Ejemplo 2.35
Consideremos las siguientes ecuaciones del movimiento:
1
;
(2.131)
X1 + X 2
x3 = X 3
2
r
a) Obtener el campo de desplazamiento ( u ) en las descripciones Lagrangiana y Euleriana;
x1 = X 1 +
1
X2
2
x2 =
X3 = 0
Draft
198
2 1 0
xi
1
Fij =
= 1 2 0
X j 2
0 0 2
J = F = 0.75
y combinando con las ecuaciones del movimiento dada en (2.131), obtenemos que:
2 1 0 X 1
x1
x = 1 1 2 0 X
2
2 2
0 0 2 X 3
x3
x i = Fij X j
X 1 = 3 x1 3 x 2
X1
4 2 0 x1
2
4
X = 1 2 4 0 x
(2.132)
X 2 = x1 + x 2
2 3
2
3
3
X 3
0
0 3 x3
X 3 = x3
r r r
El campo de desplazamiento viene definido por u = x X , con lo cual las componentes
r
1
1
u1 ( X , t ) = x1 X 1 = X 1 + 2 X 2 X 1 = 2 X 2
r
1
1
u i = xi X i u 2 ( X , t ) = x 2 X 2 = X 1 + X 2 X 2 = X 1
2
2
r
u 3 ( X , t ) = x3 X 3 = 0
(2.133)
Las componentes del desplazamiento Euleriana pueden ser obtenidas por reemplazar las
ecuaciones del movimiento Euleriano (2.132) en (2.133), luego:
r r
r
1
u
X
(
( x, t ), t ) = X 2 ( x , t ) =
1
r r
r
1
u 2 ( X ( x , t ), t ) = X 1 ( x , t ) =
2
r r
u ( X ( x , t ), t ) = u ( xr , t ) = 0
3
3
r
1 2
4
x1 + x 2 = u1 ( x , t )
2 3
3
r
1 2
4
x1 + x 2 = u 2 ( x , t )
2 3
3
(2.134)
2
4
4
2
X 12 + X 22 = 2 x1 x 2 + x1 + x 2 = 2 20 x12 32 x1 x 2 + 20 x 22 = 18
3
3
3
3
el cual es la ecuacin de una elipse (Figura 2.8 muestra la curva material en las diferentes
configuraciones).
Las componentes de C y E pueden ser obtenidas a travs de las definiciones C = F T F
y E=
1
(C 1) :
2
Draft
C ij = Fki Fkj
1
E ij = C ij ij
2
199
2 1 0 2 1 0 1.25 1 0
1
C ij = 1 2 0 1 2 0 = 1 1.25 0
4
0 0 2 0 0 2 0
0 1
1
E ij = 1 1.25 0 0 1 0 = 0.5 0.125 0
2
0
0
0 1 0 0 1 0
0
C ij = 0
0
0
22
0
0
23
C ij = 0
0
0
3
0
2
0
21
C ij = 0
0
0
22
0
0 2.25
0
0
0= 0
0.25 0
23 0
0
1
0
0
0
2
0
0 1.5 0 0
0 = 0 0.5 0
0 1
3 0
2.0
curva material
1.5
Reference Conf.
Current Conf.
1.0
0.5
x2
0.0
-2
-1
-0.5
-1.0
-1.5
-2.0
x1
Draft
200
Ejemplo 2.36
Probar que
[(detF ) F T ] = 0
r
Xr
(2.135)
r
r
dA .
Datos: Relacin de Nanson da = J F T dA , o da = da n = J F T N
Solucin:
Considerando la relacin de Nanson en notacin indicial da n i = J Fki1N k dA , donde
J = detF . Podemos integrar en toda la superficie:
1
ki N k dA
n da = J F
i
(2.136)
S0
f da =
f ,i dV =
f
dV
xi
da = 0 i
n da = 0 = J F
i
1
ki N k dA =
1
ki
k
dV0 =
V0
S0
(J F ),
Xr
V0
J Fki1 dV0 = 0 i
X k
(2.137)
[(detF ) F T ] dV0 = 0
r
V0
Luego si es vlido para todo el volumen, tiene que ser vlido localmente:
Xr
Ejemplo 2.37
[(detF ) F T ] = 0
r
r r
sym
(2.138)
r r
sym
) [
] [
1
D
D 1 T
1
E&
E=
F F 1 = F& T F + F T F& = ( F T F& ) T + ( F T F& ) = F T F&
2
Dt
Dt 2
2
sym
Notar que:
r r
u& ( X , t )
D xi ( X , t )
Dxi ( X , t )
&
[
F&ij =
=
=
= Xr u& ( X , t ) ij
u i ( X , t )] = i
Dt X j X j
Dt
X j
X j
Draft
D
E&
E = F T F&
Dt
sym
201
r r sym
= F T Xr u& ( X , t )
b)
] [
r r sym
r
r T
r r
1
1
T
sym
l + ( l ) = xr v + ( xr v ) = ( xr v ( x , t ))
= xr u& ( x , t )
2
2
r r
r r
donde hemos considerado que v ( x , t ) = u& ( x , t ) .
D=l
sym
Ejemplo 2.38
Considrese el siguiente campo de velocidad:
v1 = 5 x 2 + 2 x3
v 2 = 5 x1 3 x3
v = 2 x + 3 x
1
2
3
x1
r
vi ( x, t ) v 2
l ij =
=
x j
x
1
v3
x1
v1
x 2
v 2
x 2
v3
x 2
(l ), cuyas componentes
v1
x3 0 5 2
v 2
= 5
0 3
x3
0
v3 2 3
x3
(2.139)
v 2 = 3 x1 5 x3
v = 1x + 5 x
1
2
3
x1
r
vi ( x , t ) v 2
=
l ij =
x j
x
1
v3
x1
v1
x 2
v 2
x 2
v 3
x 2
Draft
(l ):
v1
x3 0 3 1
v 2
= 3
0 5 = l ijskew
x3
0
v3 1 5
x3
202
Teniendo en cuenta que l puede ser descompuesto de forma aditiva en una parte
simtrica ( l sym D ) y una antisimtrica ( l skew W ), i.e. l = D + W , podemos que
concluir que D = 0 , el cual caracteriza un movimiento de slido rgido.
Ejemplo 2.40
El campo de desplazamientos de un cuerpo viene descrito por las siguientes ecuaciones:
u1 = 3 X 12 + X 2
2
u 2 = 2 X 2 + X 3
2
u 3 = 4 X 3 + X 1
r
r
dX
dX 1
dX k = dX 2
dX 3
X 2 , x2
X 1 , x1
Solucin:
r
u i
X j
1
1 + 6 X 1
Fij = 0
1 + 4X 2
1
0
1 + 8 X 3
0
1
7 1 0
= 0 5 1
1 0 9
r
Una vez obtenido el gradiente de deformacin F , las componentes del vector dx vienen
dadas por:
dx i = Fij dX j
dx1 7 1 0 dX 1 7 dX 1 + dX 2
dx = 0 5 1 dX = 5dX + dX
2
3
2
2
dx 3 1 0 9 dX 3 dX 1 + 9 dX 3
Draft
203
Ejemplo 2.41
Dadas las componentes del campo de desplazamientos siguientes:
u1 = 2 X 12 + X 1 X 2
2
u 2 = X 2
u = 0
3
para X 1 0; X 2 0
Se pide:
a) Encontrar el vector en la configuracin de referencia cuyo vector en la configuracin
x2 = u 2 + X 2
x = u + X
3
3
3
x1 = X 1 + 2 X 12 + X 1 X 2
do
sustituyen
x 2 = X 2 + X 22
valores de u1 ,u 2 ,u 3
x = X
3
3
Podemos verificar que no se trata de una deformacin homognea, ya que una recta en la
configuracin de referencia no sigue siendo una recta en la configuracin deformada.
Como ejemplo consideremos que unas partculas que ocupan una recta en la configuracin
de referencia, tras la deformada estas partcula ya no formarn una recta en la configuracin
actual, ver Figura 2.9.
2,5
x2
1,5
1
0,5
Conf. Actual
Conf. Referencia
0
0
0,5
1,5
2,5
3,5
4,5
x1
Draft
204
2
0 = X 2 + X 2
0 = X
3
X 2 = 0;
X 3 = 0)
Para lo cual debemos calcular antes las componentes del gradiente de deformacin material
F jk . Podemos hacerlo directamente partiendo de la definicin:
F jk
x1
X 1
x
= 2
X
1
x 3
X 1
x1
X 2
x 2
X 2
x 3
X 2
x1
X 3 (1 + 4 X + X )
X1
1
2
x 2
=
0
1 + 2X 2
X 3
0
0
x 3
X 3
0
0
1
3 12 0
= 0 1 0
0 0 1
F jk1
0 0
1
1 0,5 0
1
1
1
=
adj( F jk ) = 0,5 3 0 = 0
3
0
3
3
F jk
0
0
0
3
0 3
Luego:
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
205
dX 1
dx1
1 0,5 0 1 13
dX = F 1 dx = 1 0
3
0 0 = 0
2
jk
2
3
dX 3
dx 3
0
0
3 0 0
r
dx
r
dX
12 + 0 + 0
(13 )2 + 0 + 0
=3
0,1
x2
0,08
0,06
Conf. Actual
0,04
Conf. Referencia
0,02
0
0
0,5
1,5
2,5
3,5
x1
la
DF
D
[det (F )] = ij cof Fij
Dt
Dt
( )
definicin
para
obtener
la
expresin
D
[det (F )] = Jv i ,i .
Dt
x i
, luego:
X j
D
[det (F )] = D xi cof Fij
Dt
Dt X j
D x i
=
cof Fij
X j Dt
( )
( )
( )
D
(vi )cof Fij
X j
( )
Y considerando la definicin del cofactor: [cof (Fij )]T = (Fij )1 det (Fij ) , obtenemos que:
D
[det (F )] = vi xk Fij
Dt
xk X j
( )
( )
det Fij =
vi
Fkj F ji
x k
( )
( )
det Fij =
vi
v
ki det Fij = i det Fij
x k
xi
( )
( )
= Jvi ,i
Draft
206
Ejemplo 2.43
r
r r
= l dx xr v dx
x k
Dt i
Ejemplo 2.44
Considerando las ecuaciones del movimiento:
x1 = X 1 + 4 X 1 X 2
2
x2 = X 2 + X 2
2
x3 = X 3 + X 3
1 T
( F F 1)
2
Eij =
1
( Fki Fkj ij )
2
(2.140)
Considerando las ecuaciones del movimiento podemos obtener las componentes del
gradiente de deformacin material F :
x1
X 1
x k x 2
Fkj =
=
X j X 1
x 3
X 1
Fki Fkj
x1
X 2
x 2
X 2
x 3
X 2
x1
X 3 (1 + 4 X )
4X1
2
x 2
0
1 + 2X 2
=
X 3
0
0
x 3
X 3
0
1 + 2 X 3
0
0 (1 + 4 X 2 )
4X1
(1 + 4 X 2 )
1 + 2X 2
0
0
1 + 2X 2
= 4X1
0
0
1 + 2X 3
0
0
(1 + 4 X 2 ) 2
(1 + 4 X 2 ) 4 X 1
0
0
= (1 + 4 X 2 ) 4 X 1 ( 4 X 1 ) 2 + (1 + 2 X 2 ) 2
X
0
0
(
1
2
)
+
3
0
0
1 + 2 X 3
Draft
207
(1 + 4 X 2 ) 2 1
(1 + 4 X 2 ) 4 X 1
0
1
2
2
0
E ij = (1 + 4 X 2 ) 4 X 1 ( 4 X 1 ) + (1 + 2 X 2 ) 1
2
2
0
0
(1 + 2 X 3 ) 1
Ejemplo 2.45
Obtener los invariantes principales de E en funcin de los invariantes principales de C y
b.
Solucin:
Los invariantes principales de E son:
I E = Tr ( E )
II E =
1 2
I E Tr ( E 2 )
2
III E = det ( E )
1
2
Segundo Invariante:
II E =
1 2
I E Tr ( E 2 )
2
donde
2
1
1
I E2 = (I C 3) = I C2 6 I C + 9
4
2
1
1
1
Tr ( E 2 ) = Tr (C 1) = Tr (C 1) 2 = Tr C 2 2C + 1
4
4
2
1
= Tr C 2 2 Tr (C ) + Tr (1 )
4
1
= Tr C 2 2 I C + 3
4
[ ( )
[ ( )
C C = C 2 = 0
0
0
C 22
0
0 Tr C 2 = C12 + C 22 + C 32
C 32
( )
I C2 = (C1 + C 2 + C 3 ) = C12 + C 22 + C 32 + 2 C1 C 2 + C1 C 3 + C 2 C 3
1444424444
3
2
II C
C12 + C 22 + C 32 = I C2 2 II C
Luego:
Draft
208
Tr ( E 2 ) =
1 2
I C 2 II C 2 I C + 3
4
1 1 2
1
I C 6 I C + 9 I C2 2 II C 2 I C + 3
2 4
4
1
= ( 2 I C + II C + 3)
4
II E =
Tercer Invariante:
3
1
1
III E = det ( E ) = det (C 1) = det [(C 1)]
2
2
0
0
C2 1
0 = (C1 1)(C 2 1)(C 3 1)
C3 1
0
= C1 C 2 C 3 C 1 C 2 C1 C 3 C 2 C 3 + C 1 + C 2 + C 3 1
= III C II C + I C 1
luego:
III E =
1
( III C II C + I C 1)
8
Resumiendo:
1
(I C 3 )
2
1
II E = ( 2 I C + II C + 3)
INVERSA
4
1
III E = ( III C II C + I C 1)
8
IE =
I C = 2I E + 3
II C = 4 II E + 4 I E + 3
III C = 8 III E + 4 II E + 2 I E + 1
Ejemplo 2.46
Sea = (I C , II C , III C ) una funcin de valor-escalar, donde I C , II C , III C son los
invariantes principales del tensor derecho de deformacin de Cauchy-Green C . Obtener la
derivada de con respecto a C y con respecto a b . Comprobar que la siguiente igualdad
es vlida F ,C F T = ,b b .
Solucin:
Utilizando la regla de la cadena podemos obtener que:
,C =
(I C , II C , III C ) I C
II C
III C
=
+
+
C
I C C II C C
III C C
(2.141)
Draft
,C =
,C
209
(I C 1 C ) + III C C 1
1+
I C
II C
III C
I C 1
III C C 1
=
+
C+
I
I
I
I
I
I
I
I
C
C
C
C
(2.142)
,b =
I b 1
III b b 1
+
b+
I
I
I
I
I
I
I
I
b
b
b
b
(2.143)
Haciendo una contraccin por la izquierda con F y por la derecha por F T en la relacin
(2.142) obtenemos que:
F ,C F T =
I C F 1 F T
F C F T +
III C F C 1 F T
+
I
I
I
I
I
I
I
I
C
C
C
C
(2.144)
Y considerando las siguientes relaciones:
F 1 F T = F F T = b
C = F T F F C F T = F F T F F T = b b = b2
F ,C F T =
I C b
b +
III C b 1 b
+
II C
III C
I C II C
F ,C F T =
I C 1
b+
III C b 1 b
+
III C
II C
I C II C
F ,C F T =
I b 1
B+
III b b 1 b
+
III b
II b
I b II b
F ,C F T = ,b b c.q.d.
Draft
210
C E = E C
D
(ds ) 2 y D .
Dt
Solucin:
D
(ds ) 2 (dS ) 2
Dt
El trmino
r
D
D r
dX 2 E dX
(ds ) 2
=
Dt
Dt
r&
r
r
r
r
r&
D r r
[dx dx ] = 2d{
=
X E dX + 2dX E& dX + 2dX E d{
X
Dt
=0
=0
r
r
r D r
= 2 dx
[dx ] = 2dX E& dX
Dt
=
D r
[dx ] , puede expresarse de la siguiente forma:
Dt
r
D
D r
Dt [dx ] = Dt F dX
r
= F& dX
= l F dX
D
D x k
[dx k ] =
Dt X i
Dt
D x k
Indicial
=
Dt X i
= k dX i
X i
dX i
D x k
dX i =
dX i
DX i t
r D r
[dx ]
= 2dx
r
r Dt
= 2dx l F dX
r
r
= 2 F dX l F dX
r
r
= 2dX F T l F dX
r
r
= 2 dX F T l F dX
r
r
= 2dX F T (D + W) F dX
r
r
r
r
= 2 dX F T D F dX + 2 dX F T W F dX
r
r
= 2 dX F T D F dX
r
r
r
r
r
r
Observemos que dX F T W F dX = dx W dx = W : (dx dx ) = 0 , ya que el tensor W
r
r
es antisimtrico y (dx dx ) un tensor simtrico. Con lo que concluimos que:
E& = F T D F
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
211
D
(ds ) 2 y D queda:
Dt
r
r
r
r
D
(ds ) 2 = 2dX F T D F dX = 2dx D dx
Dt
Ejemplo 2.49
Obtener la tasa del determinante del Jacobiano ( J& ) en funcin de la tasa del tensor de
deformacin de Green-Lagrange ( E& ) y tambin en funcin de la tasa del tensor derecho
de deformacin de Cauchy-Green ( C& ).
Solucin:
Considerando que J& = J Tr (D ) , donde D es el tensor tasa de deformacin, y est
relacionado con E& por D = F T E& F 1 , luego:
) (
= J F 1 F T : E&
= J C 1 : E&
J
= C 1 : C&
2
An podemos expresar J& en funcin de F& , para ello consideremos la siguiente relacin
1
E& kp = F&sk Fsp + Fsk F&sp . Luego J& an puede se expresado por:
2
1
J 1 1 &
J& = J Fki1 F pi1 E& kp = J Fki1 F pi1 F&sk Fsp + Fsk F&sp =
Fki F pi Fsk Fsp + Fki1 F pi1 Fsk F&sp
2
2
J
J
= si Fki1 F&sk + si F pi1 F&sp =
Fks1 F&sk + F ps1 F&sp = JFts1 F&st = JF T : F&
2
2
Ejemplo 2.50
Las componentes del campo de desplazamiento de un medio continuo son:
u1 = 0,1 X 22
u 2 = 0
u = 0
3
Se pide:
a) Es una deformacin posible en un cuerpo continuamente deformable? Justifique su
respuesta;
b) Determinar el tensor derecho de deformacin de Cauchy-Green;
Draft
212
0 1 0,2 X 2
1
0 = 0
0
0 0
0
0
1
0 0 1 0,2 X 2
1 0 0
1
0 1 0
0
0 1
0 = 0,2 X 2
1 0
0,2 X 2
0
2
2
0,2 X 2 + 1 0
0
1
b
P
r
b
r
b
0,01 2
=1
0,01
r
c
r
c
0,003 2 + 0,015 2
= 1,0198 1,02
0,015
Draft
1
C ij ( X 1 = 1, X 2 = 1, X 3 = 0) = 0,2 X 2
0
213
0
0,2
+ 1 0
0
1
0,2 X 2
2
X 22
1 0,2 0
= 0,2 1,04 0
0
0 1
0, 2 0 1
1
= [1 0 0] 0,2 1,04 0 0 = 1
0
0
1 0
0, 2 0 0
1
b = 1
c = 1,0198
r
cos =
0,003 + 0,015
0,00003
= 0,196116135
0,01 0,000234
= arccos(0,196116135) 78,69
M C N
M C N
=
M N
M C M N C N
Luego,
cos =
0,2
b C c
b C c
=
=
= 0,196116135
b c
1 1,04
b C b c C c
Ejemplo 2.51
Obtener una expresin de la densidad de masa en funcin del tercer invariante del tensor
de deformacin de Green 0 = 0 ( III C ) .
Draft
214
Solucin:
Partiendo de la ecuacin:
0 ( X ) = ( x, t ) J ( x, t )
y considerando que el tercer invariante viene dado por III C = det (C ) = J 2 , obtenemos que:
J = III C , luego:
0 =
(2.145)
III C
Ejemplo 2.52
En un cierto instante, el campo de desplazamientos de un medio continuo es:
u1 = (a1 1) X 1
u 2 = (a 2 1) X 2 + a1X 1
u 3 = (a 3 1) X 3
x1 = a1 X 1
u 2 = x 2 X 2 = (a 2 1) X 2 + a1X 1
u 3 = x 3 X 3 = (a 3 1) X 3
x 2 = a 2 X 2 + a1X 1
x3 = a3 X 3
x 2 = a 2 X 2 + a1X 1
x = a X
3 3
3
0
x1 a1
x 2 = a1 a 2
x 0
0
3
0 X 1
0 X 2 (deformacin homognea)
a 3 X 3
E M
= 1 + 2E = 1
M = 1 + 2M
33
E 33 = 0
Draft
1 T
F F 1 ):
2
a1 a1
1
E ij = 0
a2
2
0
0
a12 + a12 2
1
=
a1 a 2
2
0
215
0 1 0 0
0 0 1 0
a 3 0 0 1
0
1 a1 a 2
2
0
a2 1
0
a 32 1
0 a1
0
0 a1 a 2
0
a 3 0
Luego:
E 33 = a 32 1 = 0
a 3 = 1
0 X 1
0 X 2
a 3 X 3
0
a1
= a1 a 2
0
0
0 1 a1
0 0 = a1
a 3 0 0
n i(3)
0
a1
= a1 a 2
0
0
0 0 0
0 0 = 0
a 3 1 a 3
e 2 e 3
a1 0 = a1e 1 a1 a 3 e 2 + 0e 3
0
a3
r
1
1
a1 =
2
(1 + )
(1 + 2 )
1
(1 + )
2
a 2 = (1 + 2 )
a3 = 1
Ejemplo 2.53
El slido de la Figura 2.11 sufre una deformacin uniforme (homognea).
Se pide:
a) Obtener la expresin general de la descripcin material del campo de
r r
desplazamientos U ( X , t ) en funcin del tensor gradiente material de los
desplazamientos J .
Draft
216
X 1 , X 2 , X 3
u1 ( X 1 = 0, X 2 , X 3 , t ) = 0
u1 ( X 1 = L, X 2 , X 3 , t ) =
x1
x2
Figura 2.11:
Solucin:
J (t ) dX = du( X , t )
X
r
donde c (t ) es una constante de integracin. Luego:
r r
r r
u( X , t ) = J (t ) X + c (t )
r r
r r
u( X , t ) = J (t ) X + c (t )
En componentes:
u1 J 11 X 1 + J 12 X 2 + J 13 X 3 c1
u 2 = J 21 X 1 + J 22 X 2 + J 23 X 3 + c 2
u J X + J X + J X c
32 2
33 3
3
3 31 1
condicin 1) u 2 ( X , t ) = u 3 ( X , t ) = 0
X 1 , X 2 , X 3 :
u1 J 11 X 1 + J 12 X 2 + J 13 X 3 c1
J 21 = 0; J 22 = 0; J 23 = 0, c 2 = 0
u 2 = 0 = J 21 X 1 + J 22 X 2 + J 23 X 3 + c 2
u = 0 J X + J X + J X c J 31 = 0; J 32 = 0; J 33 = 0, c3 = 0
32 2
33 3
3
31 1
3
Draft
217
condicin 2) u1 ( X 1 = 0, X 2 , X 3 , t ) = 0 :
u1 = 0 J 11 X 1 + J 12 X 2 + J 13 X 3 c1
0
u2 =
+ 0 {J 12 = 0; J 13 = 0, c1 = 0
u
0
0
3
condicin 3) u1 ( X 1 = L, X 2 , X 3 , t ) =
u1 J 11 L 0
u 2 = 0 + 0 J 11 =
L
u = 0 0
3
Con lo cual podemos decir que las componentes del gradiente material de los
desplazamientos son:
L
J ij = 0
0 0
0 0
0 0
X1
L
r r
r
r r
u( X , t ) = J (t ) X + c (t ) componente
s u i ( X , t ) = 0
c) Para que el movimiento sea posible y tenga significado fsico hay que cumplir que
F >0:
1 + L
componentes
F (t ) = 1 + J (t )
Fij = 0
0 0
1 0 F = 1 + > 0 > L
L
0 1
E=
1 T
F F 1
2
componente
1 2
+
2
L 2 L
0
E ij =
0 0
0 0
0 0
e=
1
1 F FT
2
componente
1 2
1 0 0
+
2
L 2 L
eij =
2
0 0 0
1 + 0 0 0
L
Draft
218
L
ij = 0
0 0
0 0
0 0
Ejemplo 2.54
Sobre el tetraedro de la Figura 2.12 se produce una deformacin uniforme ( F = ctte ) con
las siguientes consecuencias:
1. Los puntos O , A y B no se mueven;
2. El volumen del slido pasa a ser " p" veces el volumen inicial;
3. La longitud del segmento AC pasa a ser
p
2
veces la inicial;
x2
A
x1
Figura 2.12.
Solucin:
a) el ngulo AOC pasa de 90 a 45 por lo que, evidentemente, no se trata de una
pequea deformacin, ya que en el caso de pequeas deformaciones << 1 , y en este
problema tenemos que <<
0,7854
4
Draft
219
x1 F11
x 2 = F21
x F
3 31
F13 X 1 c1
F23 X 2 + c 2
F33 X 3 c3
F12
F22
F32
El punto O( X 1 = 0, X 2 = 0, X 3 = 0) no se mueve:
0 F11
0 = F21
0 F
31
F12
F22
F32
F13 0 c1
F23 0 + c 2
F33 0 c3
c1 0
c 2 = 0
c 0
3
El punto A( X 1 = a, X 2 = 0, X 3 = 0) no se mueve:
a F11
0 = F21
0 F
31
F12
F22
F32
F13 a
F23 0
F33 0
a aF11
0 = aF21
0 aF
31
F11 = 1
F21 = 0
F = 0
31
El punto B( X 1 = 0, X 2 = a, X 3 = 0) no se mueve:
0 1 F12
a = 0 F22
0 0 F
32
F13 0
F23 a
F33 0
0 aF12
a = aF22
0 aF
32
F12 = 0
F22 = 1
F = 0
32
F = F33
El volumen del slido pasa a ser " p" veces el volumen inicial. La relacin del diferencial de volumen
en la configuracin de referencia y actual viene dada por:
dV = F dV0
dV = F dV
donde hemos tenido en cuenta que la deformacin es homognea. Con lo cual, concluimos
que F33 = p
(La longitud del segmento AC pasa a ser
p
2
Draft
x1C aF13
C
x 2 = aF23
x C ap
220
Su mdulo:
AC = l AC = (a ( F13 1)) 2 + (aF23 ) 2 + (ap) 2 = a ( F13 1) 2 + ( F23 ) 2 + ( p) 2
p
2
p
2
p
2
L AC . Con lo cual:
L AC
a 2
( F13 1) 2 + ( F23 ) 2 + ( p ) 2 = p
Resultando:
( F13 1) 2 + ( F23 ) 2 + p 2 = p 2
( F13 1) 2 + ( F23 ) 2 = 0
F13 = 1
F23 = 0
Resultando:
1 0
Fij = 0 1
0 0
1
0
p
dX i( 2 ) = [0 0 1]
dx1(1) 1 0 1 1 1
(1)
dx 2 = 0 1 0 0 = 0
dx (1) 0 0 p 0 0
3
dx1( 2) 1 0 1 0 1
( 2)
dxi( 2 ) = Fij dX (j 2 )
dx 2 = 0 1 0 0 = 0
dx ( 2) 0 0 p 1 p
3
r
r
dx (1) dx ( 2 )
2
cos( AOC ) = cos(45 ) = r (1) r ( 2 ) =
2
dx
dx
2
2
Draft
p = 1
221
Como el determinante del Jacobiano tiene que ser mayor que cero F = p > 0 , eso implica
que p = 1 :
1 0 1
Fij = 0 1 0
0 0 1
x 2 = 0 1 0 X 2 = X 2
x 0 0 1 X X
3
3
3
u1 X 1 + X 3 X 1 X 3
u 2 = X 2 X 2 = 0
u X
X 0
3
3
3
c)
x3
C
x1C aF13 a
C
x 2 = aF23 = 0
x C ap a
3
O
a
B = B
x2
A = A
x1
Draft
222
Ejemplo 2.55
Considrense las siguientes ecuaciones del movimiento:
x1 = X 1
x 2 = X 2 X 3
x 3 = X 3 + X 2
Se pide:
a) El gradiente de deformacin, el tensor derecho de deformacin de Cauchy-Green, el
tensor izquierdo de deformacin de Cauchy-Green, el tensor de deformacin de GreenLagrange y el tensor de deformacin de Almansi. Verificar si se trata de un caso de
deformacin homognea.
b) El tensor derecho de estiramiento, el tensor de rotacin de la descomposicin polar y la
base principal del tensor izquierdo de deformacin de Cauchy-Green de la descomposicin
polar.
c) La longitud final de un elemento de longitud inicial 2 que se encuentra en la direccin
X 3 , y la distorsin angular de un ngulo que inicialmente es de 30 y est en el plano
X1 X 2 .
d) Obtener el tensor de deformacin considerando el caso de pequeas deformaciones.
Solucin:
a) Gradiente de deformacin ( F )
x1
X 1
xi x 2
Fij =
=
X j X 1
x3
X 1
r
r
En general tenemos que dx = F dX , y
x1
X 2
x 2
X 2
x3
X 2
x1
X 3 1 0
0
x 2
= 0 1
X 3
x3 0 1
X 3
2
0
C ij = Fki Fkj = 0 1 0 1 = 0 1 +
0 1 0 1 0
0
1 + 2
2
0
bij = Fik F jk = 0 1 0 1 = 0 1 +
0 1 0 1 0
0
1 + 2
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
223
1
2
0
1 0 0 1
1
1
1
1
eij = ( ij bij ) = 0 1 0 0
2
2
1+ 2
0
0
1
0
0
0
0
0
1
0 = 0
2 1 + 2
0
0
2
1 +
0
0
2
1+ 2
0
0
0 0
1 0
2
1
E ij = 0 1 0
1+ 2
2
0 1
0
0
0 1 0
0
0 0
0 1 = 0 2
0
2
0 0
2 0 1
1+ 2
0
0
2
U ij = 0
0
0
1+
0
0 inversa
U ij1
1+ 2
= 0
0
1
1+ 2
0
2
1+
R ij = Fik U kj1
0 1
1 0
= 0 1 0
0 1
0
1
1+ 2
0
1
0
=
1+ 2
1+ 2
1+ 2
0
0
1
1
Draft
224
X 2 , x2
X 3 , x3
n (i 3)
(2)
= R N
( 3)
= R N
1+ 2
=
0
1+ 2 0
1+ 2
1
=
0
1+ 2 0
0 0
1
1 =
2
1 0 1 +
0
1
0 0
1
0 =
2
1 1 1 +
0
1
0
1
0
(a ) :
Verifiquemos adems que se cumple la relacin R = n ( a ) N
a =1
0
1 [0
1 0 0
0 0
1
0 1
= 0 0 0 +
2
1 + 0
0 0 0
1+ 2
1
=
0
1+ 2 0
1 0] +
1
1+ 2
0
1
0 +
1+ 2
0
0
0
0
[0 0 1]
1
0 0
0
0 1
1
1
r
dx
ds
, y
r =
dS
dX
Draft
225
L final = ds = M dS = M dS = M Linicial
Luego:
2
L final = M dX 2 = 1 + 2 ( Linicial ) = 2 1 + 2
0
A
Linicial = 2
X 2 , x2
x1A 1 0 0 X 1A
A
A
x 2 = 0 1 X 2
x3A 0 1 X 3A
1 0 0 0 0
= 0 1 0 = 2
0 1 2 2
X 1 , x1
Figura 2.14.
Segn la Figura 2.14, podemos comprobar que:
Linicial = 2 2 + (2 ) 2 = 4(1 + 2 )
2
Linicial = 2 1 + 2
Para obtener el ngulo en la configuracin actual que forman dos versores, podemos
utilizar la expresin:
cos =
E N
cos + 2 M
M N
(2.146)
M E N = [1 0 0]0 2
2
0 0
Draft
0 cos 30
0 sin 30 = 0
2 0
226
Los estiramientos:
2M
0
0 1
1
= M C M = [1 0 0] 0 1 +
0 0 = 1
0
0
1 + 2 0
2N
M = 1
0
0 cos 30
1
0 sin 30
= N C N = [cos 30 sin 30 0] 0 1 +
0
0
1 + 2 0
= cos 2 30 + (1 + 2 ) sin 2 30
= 1 + 2 sin 2 30
cos =
x1B 1 0
0 X 1B 1 0
0 cos 30 cos 30
B
B
x 2 = 0 1 X 2 = 0 1 0 = 0
x B 0 1 X B 0 1 0 0
3
3
x1C 1 0
0 X 1C 1 0
0 cos 30 cos 30
C
C
x 2 = 0 1 X 2 = 0 1 sin 30 = sin 30
x C 0 1 X C 0 1 0 sin 30
3
3
X 3 , x3
sin 30
sin 30
X 2 , x2
cos 30
30
B = B
X 1 , x1
Figura 2.15.
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
227
cos 30
1 + 2 sin 2 30
d)
0 0 0
ij = 0 0 0
0 0 0
Ejemplo 2.56
Un movimiento de cuerpo rgido est caracterizado por presentar la siguiente ecuacin de
movimiento:
r
r r
x = c(t ) + Q(t ) X
(2.147)
r
& QT Q
& = Q , la relacin anterior puede an ser escrita
Considerando que = Q
como:
r
r r
v = c& + Q X
r r
r r
v = c& + ( x c )
Utilizando la propiedad que para un tensor antisimtrico el producto escalar de ste con
r r r
r
r
un vector a podr ser representado por a = a , donde es el vector asociado al
tensor antisimtrico . Luego:
r r
r r
v = c& + ( x c )
r r
r r
= c& + ( x c )
(2.148)
&& = & Q + Q
& la expresin anterior podr ser representada por:
Considerando que Q
r
r &r&
& ) X
a =c
+ (& Q + Q
r
r
r
& X
= &c& + & Q X + Q
r
r
r
= &c& + & Q X + Q X
r
r r
r r
= &c& + & ( x c ) + ( x c )
Draft
228
(2.149)
1 vi v j
+
2 x j xi
1
ipq p qj
2
1 ( ipq p x q ) ( jpq p x q ) 1
x
x
=
= ipq p q + jpq p q
+
2
2
x j
xi
x j
xi
1
1
+ jpq p qi = ipj p + jpi p = ipj p ipj p = 0 ij
2
2
GM
x
r r
r = r e r = re r
3
r
r
e 3
r
x
e r
X 2 , x2
X 1 , x1
Figura 2.16.
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
229
r r
=0
= i 313 x1 + i 32 3 x 2 + i 33 3 x3 = i 31 3 x1 + i 32 3 x 2
{
=0
Luego:
v1 = 132 3 x 2 = 3 x 2
v 2 = 2313 x1 = 3 x1
v = 0
3
(2.150)
r
Solamente por verificacin, recordar que el vector vorticidad ( ) es igual al rotacional del
r
r
r r
campo de velocidad, xr v = rot v = y es igual a 2 veces el vector velocidad angular
r
r
r
(vector axil) = 2 = 2 w :
e 1
r
r
xr v =
x1
v1
e 2
x 2
v2
e 3
v
v
= 3 2
x3 x 2 x3
v3
r
= ( 3 ( 3 ) )e 3 = 2 3 e 3 =
v
e 1 3 1
x1 x3
1 r
2
v
v
e 2 + 2 1
x1 x 2
r 1 r
1
2
2
r r
r r r
Observar que el campo v ( x , t ) es estacionario, es decir, v = v ( x ) .
r
e 3
1
2
Para un movimiento de slido rgido las ecuaciones del movimiento vienen gobernadas
por:
r
r
x = Q(t ) X
donde las componentes del tensor ortogonal viene dada por las componentes de la matriz
r
r
de transformacin del sistema x al sistema x , luego:
x1 cos (t ) sin (t ) 0 X 1 cos (t ) X 1 sin (t ) X 2
x 2 = sin (t ) cos (t ) 0 X 2 = sin (t ) X 1 + cos (t ) X 2
x 0
0
1 X 3
X3
3
d(t )
y al integrar obtenemos que:
dt
d(t ) = dt
(t ) = t
x 2 = sin (t ) cos (t ) 0 X 2 = X 1 sin(t ) + X 2 cos(t )
x 0
0
1 X 3
X3
3
(2.151)
Draft
230
r
v1 ( X , t ) = 3 ( X 1 sin(t ) + X 2 cos(t ))
r
v 2 ( X , t ) = 3 ( X 1 cos(t ) X 2 sin(t ))
r
v3 ( X , t ) = 0
(2.152)
donde las componentes del gradiente espacial de la velocidad vienen dadas por:
r r
r
v ( x , t )
r = ( xr v )ij
x ij
v1
x1
v
= 2
x
1
v 3
x1
v1
x 2
v 2
x 2
v 3
x 2
v1
x 3 0
v 2
= 3
x 3
v 3 0
x 3
3
0
0
0
0 (antisimtrico)
0
3
0
0
0 3 x2 32 x1
0 3 x1 = 32 x2
0 0 0
r r
x1 = r cos ,
e 1 = e r cos e sin ,
Draft
X 2 , x2
Partcula P en t = 2,5s
r r
v P ( x , t = 2,5)
1
r
x
231
r r
v ( X , t = 0)
Partcula P
r
X
X 1 , x1
Trayectoria de la partcula P
Figura 2.17.
r
a iP ( x , t = 0) = 32 X 2 = 9
0 0
x P
0
X3
0
r
v1P ( x , t = 2,5) = 3 x 2 = (3)(0,59136) = 3,85391
P r
v 2 ( x , t = 2,5) = 3 x1 = (3)(1,28464) = 1,77409
P
v3 = 0
32 x1 5,322
r
a iP ( x , t = 2,5) = 32 x 2 = 11,562
0 0
Draft
232
x3 , z
x3 , z
3
r
x3
r
b
v
a ctfu
x2 , y
x1 , x
La aceleracin de la gravedad para una latitud definida por viene dada por:
r
v
g = a ctfu + b
Recordar
v
a ctfu
r
+b =
que
v
a ctfu
dados
v
+ 2 a ctfu
dos
r
r
b cos + b
r
b =g,
vectores
2
se
cumple
que
r
v
v
a ctpe = a ctfu = 32 r = 32 r . Verificar tambin que
v
a ctpe
r
r
v
2 a ctpe b cos + b
= ( 32 r ) 2 2( 32 r ) g cos + g 2
= ( 32 R cos ) 2 2( 32 R cos ) g cos + g 2
Resultando
g = g 2 2 g 32 R cos 2 + 34 R 2 cos 2
Observar que en los polos ( = 90 ) se cumple que g Pol = g y en la lnea del ecuador se
cumple que g Ecu = g 2 2 g 32 R + 34 R 2 = ( g 32 R ) 2 = g 32 R .
Draft
233
Ejemplo 2.58
Considrese una barra sometida a sucesivos desplazamientos como se indica la Figura abajo
B0
L0
L0
L(1)
L( 2 )
L(f1)
L L( 2 )
L(1)
L
( 2)
L L L 0
=
= 1
L0
L0
L(1) L0 L(1)
=
1
L0
L0
L( 2) L(1) L( 2)
= (1) 1
L(1)
L
Luego
L(1)
L( 2)
L( 2 )
C(1) + C( 2 ) =
1 + (1) 1
1 = C
L
L0
L0
Draft
234
L(1)
=
1dx = L(1) L0 = L(1)
L0
0
0
(1)
( 2)
L + L = L
L1
L1
L( 2 )
0
0
L0
L0
C(1) dx
L0
L
C dx =
1 dx = L L0 = L
L
0
0 0
Deformacin de Green-Lagrange
Observemos que la deformacin de Green-Lagrange en la configuracin B viene dado
por:
G =
Podramos
E = E (1) + F
L2 L20
2 L20
1 2
1
2
haber
(1)T
E ( 2 ) G( 2) , F (1) (1) =
L(1)
. Luego:
L0
E = E (1) + F (1)
E ( 2) F (1)
1 L(1)
=
2 L0
2
L(1)
1 +
L0
1 L( 2)
2 L(1)
L( 2) 2 L2
2
2
0
L L0
=
=
2 L20
2 L20
2.1.3
2
L(1)
L0
Ejemplo 2.59
Considrense las componentes cartesianas del gradiente de deformacin dadas por:
5 3 3
Fij = 2 6 3
2 2 4
Obtener los tensores derecho ( U ) e izquierdo ( V ) de estiramiento y el tensor de rotacin
( R ) de la descomposicin polar.
Solucin:
Antes de obtener los tensores U , V , R , vamos analizar el tensor F .
Para que tenga sentido fsico el determinante de F tiene que ser mayor que cero,
det ( F ) = 60 > 0 . Los autovalores y autovectores F se pueden obtener como:
F11 = 10 asociado al autovector m i(1) = [0,6396021491; 0,6396021491; 0,4264014327]
F22 = 3 asociado al autovector m i( 2 ) = [ 0,5570860145; 0,7427813527; 0,3713906764]
Draft
235
Se puede verificar fcilmente que la base constituida por estos autovectores no forma una
ortonormal, es decir, m i(1) m i( 2) 0 , m i(1) m i(3) 0 , m i( 2) m i(3) 0 . Verificamos tambin que si
B es la matriz que contiene los autovectores de F :
m i(1) 0,6396021491;
0,6396021491;
0,4264014327
( 2)
B = m i = 0,5570860145; 0,7427813527; 0,3713906764
m (3) 0,4082482905; 0,4082482905; 0,8164965809
B 0 3 0 B = 3 6 2 = FijT
0 0 2
3 3 4
5 2 2
10 0 0
1
y
B 3 6 2B = 0 3 0
3 3 4
0 0 2
Tensor derecho de deformacin de Cauchy-Green, C = F T F (tensor definido positivo):
33 31 29
C ij = Fki Fkj = 31 49 35
29 35 34
1
autovector
Dichos autovectores constituye una base ortonormal luego, se cumple que AC1 = ACT , y
det (AC ) = 1 , donde:
N i(1) 0,6861511933 0,7023576528 0,1894472683
cumpliendo que:
C11
A 0
0
0
0
0
33 31 29
33 31 29
C11
0 AC = 31 49 35 = C ij ; AC 31 49 35 AC = 0 C 22
0
29 35 34
29 35 34
0
0 C 33
0 C 33
En el espacio principal de C obtenemos las componentes del tensor derecho de
estiramiento U como:
0 C11
0
0 3,0454455
0
0
1 0
U = Uij = 0 2 0 = 0
C 22
0 =
0
1,9416741
0
0 0 3 0
0
C 33
0
0
10,1466824
T
C
C 22
y su inversa:
1
0
0
0
3,0454455
1
1
1
1
U = Uij
0 =
0
0
1,9416741
2
1
1
0
0
0
10,1466824
3
Pudiendo as obtener las componentes del tensor U en el espacio original a travs de la ley
1
1
= 0
de transformacin:
Universidad Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
236
y
0,31528844 0,05134777 0,14302659
A U AC = 2,25196988 0,24442627 0,12519889 = U ij1
0,14302659 0,12519889 0,38221833
1
T
C
Fik U kj1
autovector
cumpliendo que:
b11
A 0
0
0
0
0
b11
43 37 28
43 37 28
0 Ab = 37 49 28 = bij ; Ab 37 49 28 Ab = 0 b22
0
0
28 28 24
28 28 24
0 b33
0 b33
Ya que los tensores C y b tienen los mismos autovalores se cumple que Uij = Vij , es decir,
T
b
b22
que tienen las mismas componentes en sus respectivos espacios principales. Y como
consecuencia Uij1 = Vij 1 . Luego se cumple que:
Pudiendo as obtener las componentes del tensor U en el espacio original a travs de la ley
de transformacin:
5,3720129 2,76007379 2,41222612
A V Ab = A U Ab = 2,76007379 6,04463857 2,20098553 = Vij
2,41222612 2,20098553 3,6519622
T
b
T
b
y
0,28717424 0,07950684 0,14176921
A V Ab = A U Ab = 0,07950684 0,23396031 0,08848799 = Vij1
0,14176921 0,08848799 0,42079849
T
b
T
b
Draft
237
U=
V=
R=
F=
(a ) N
(a) = N
(1) N
(1) + N
(2) N
(2) + N
( 3) N
( 3)
N
1
2
3
a =1
3
a =1
3
(a)
a =1
3
( a ) = n (1) N
(1) + n ( 2) N
( 2 ) + n (3) N
( 3)
N
( a ) = n (1) N
(1) + n ( 2 ) N
( 2 ) + n (3) N
( 3)
n ( a ) N
1
2
3
a =1
(a) N
(a) =
a R N
a =1
n ( a ) n ( a ) R
a =1
(a ) N
( a ) = n ( a ) n ( a ) R
= R a N
a
a =1
a =1
= R U = V R
3
donde e i
los autovectores de C ;
principales, n los autovectores de b , y N
0,2 0,1 0
Fij = 0,3 0,4 0
0
0
0,1
Universidad Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
238
0
0,2 0,1 0 0,2 0,1 0
0,05 0,02
(2.153)
0
0,2 0,1 0 0,13 0,1
0,3 0,4 0 = 0,1 0,17
0
0
0
0,1 0
0 0,01
(2.154)
C C1 = 0
C ( 2) = 0,04802
Luego:
C (1) = 0,25198
C (3) = 0,01
N i(3)
0,633399
= 0,77334
0
0
= 0
1
(1)
N
i
C ( 2 ) = 0,04802
(2)
N
i
0,77334
= 0,63399
b(3) = 0,01
n i(3)
0,098538
= 0,995133
0
0
= 0
1
n i(1)
b( 2) = 0,04802
n i( 2)
0,995133
= 0,098538
Observemos que era de esperar que los tensores C y b presentan los mismos autovalores,
pero distintos autovectores.
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
0
0
0,252
0,048 0
C ij = 0
0
0
0,01
239
0
0
0,252
0,048 0
bij = 0
0
0
0,01
(a ) N
(a)
2a N
a =1
b=
n
2
a
(a)
n ( a )
a =1
donde a son los estiramientos principales. Considerando que 2a = C a son los autovalores
de C y de b , los estiramientos principales son:
(1) = 0,25198 0,501976
( 2) = 0,04802 0,219134
ij
a =1
3
3
( a ) = n (1) N
(1) + n ( 2 ) N
( 2 ) + n (3) N (3)
a n ( a ) N
1 i
2 i
3 i
j
j
j
a =1
ij
0,06247 0,0762 0
0,76958 0,6309 0
0
0
0
0
0
0 0 0
+ 0,10 0 0
0 0 1
0,2 0,1 0
= 0,3 0,4 0
0
0
0,1
(a)
(a )
componentes
a =1
0,832 0,554 0
(R )ij = 0,554 0,832 0
0
0
1
0
0
0 0
0
0 0 0 1 0
0
1
U=
N
a
(a)
(a)
componentes
a =1
0,333 0,139 0
(U)ij 0,139 0,388 0
0
0
0,1
Draft
240
V=
n
a
(a)
(a)
componentes
a =1
0,222 0,028 0
(V )ij 0,028 0,5 0
0
0
0,1
Ejemplo 2.61
Para un movimiento dado (deformacin de corte):
x1 = X 1 + kX 2
x2 = X 2
x = X
3
3
k constante
X 1
x
x
Fij = i = 2
X j
X
1
x3
X 1
x1
X 2
x 2
X 2
x3
X 2
x1
X 3 1 k 0
x 2
= 0 1 0
X 3
x3 0 0 1
X 3
C ij = Fki Fkj = k 1 0 0 1 0 = k 1 + k 2
0 0 1 0 0 1 0
0
0
0
1
bij = Fik F jk = 0 1 0 k 1 0 = k
0 0 1 0 0 1 0
1 0
0 1
1
(C 1) , cuyas componentes
2
son:
1
k
1
E ij = k 1 + k 2
2
0
0
0 1 0 0
0 k
1
0 0 1 0 = k k 2
2
0 0
1 0 0 1
0
0
0
Draft
241
C = (V R)T (V R)
= RT VT V R
= RT V V R
= RT V 2 R
= RT b R
Por simplicidad vamos trabajar slo en el plano x1 x 2 , con lo cual representaremos las
componentes del tensor de rotacin como:
cos sin c s
R ij =
=
sin cos s c
(i, j = 1,2)
k 1 + k 2 = s c
1 s c
k
(c 2 + c 2 k 2 + 2 sck + s 2 )
( sck 2 s 2 k + c 2 k )
=
2
2
2
(c 2 + s 2 k 2 2 sck + s 2 )
( sck s k + c k )
k
c.
2
k
Ahora partiendo de la relacin ( sck 2 s 2 k + c 2 k ) = k y considerando que s =
c
2
obtenemos que:
c=
1
2
k
+1
4
k +4
s=
k
2
2
k
+1
4
k
k2 + 4
Luego:
2
2
k +4
k
R ij =
2
k +4
0
k
2
k +4
2
k2 + 4
0
2
k +4
k
U ij = R ki Fkj =
2
k +4
0
k2 + 4
2
k2 + 4
0
Draft
0
2
1 k 0 k + 4
k
0 0 1 0 =
2
0 0 1 k + 4
1
0
k
k2 + 4
2+ k2
k2 + 4
0
242
Vij = Fik R jk
2
2+k
0
2
k +4
k
0 =
2
k +4
1
0
2
1 k 0 k + 4
k
= 0 1 0
2
0 0 1 k + 4
0
k2 + 4
2
k2 + 4
0
k
k2 + 4
2
k2 + 4
0
Ejemplo 2.62
Un paraleleppedo deformable de dimensiones 2 2 1 se encuentra en su configuracin
de referencia en la posicin que indica la Figura 2.18. Este cuerpo se somete a una
deformacin:
r r
x ( X , t ) = exp X 2t e 1 + tX 12 e 2 + X 3 e 3
(2.155)
X3
X1
Figura 2.18.
Solucin:
a) Segn (2.155), las componentes del vector posicin son x1 = exp X 2t , x 2 = tX 12 ,
x3 = X 3 , luego las componentes del gradiente de deformacin F vienen dadas por:
0
xi
= 2tX 1
Fij =
X j
0
t exp X 2t
0
0
0
1
Draft
C ij = t exp X 2t
0 0
0 2tX 1
1 0
2tX 1
0
0
243
0 4t 2 X 12
0 = 0
1 0
t exp X 2t
0
0
0
2
t exp
0
2 X 2t
0
1
(a ) N
(a)
2a N
U=
a =1
(a) N
(a)
N
a =1
2 = + t 2 exp 2 X 2t
3 = + 1
(a ) N
( a ) es por definicin un tensor definido positivo,
Ya que el tensor U = a N
a =1
2 = t exp X 2t
3 = 1
c)
2tX 1
U ij = 0
0
0
t exp
0
X 2t
0
0
1
U ij1
1
2tX
1
= 0
0
1
t exp X 2t
0
R ij = 2tX 1
0
t exp
0
0
X 2t
0 2tX 1
0 0
1
0
0
1
t exp X 2t
0
0
0 1 0
0 = 1 0 0
0 0 1
1
0 1 0 0 1 0 1 0 0
= 1 0 0 1 0 0 = 0 1 0
0 0 1 0 0 1 0 0 1
t exp X 2t
0
0
Draft
0
0 = 2t 2 X 1exp X 2t
1
244
dV = JdV
V0
(2 X exp )dX
= 4(exp 1) 25,556
=
X2
3 dX 2 dX 1
X 1 = 0 X 2 = 0 X 3 =0
2
x 2 = X 2 + kX 3
x3 = X 3 + kX 2
dX 2
C
dX 3
X1
X2
23
O
B
B
x2
Draft
245
2
C ij = Fki Fkj = 0 1 k 0 1 k = 0 1 + k
2k
0 k 1 0 k 1 0
2k
1 + k 2
1
(C 1) , cuyas componentes
2
son :
1
0
0 1 0 0
0
0 0
1
1
2
2
E ij = 0 1 + k
2 k 0 1 0 = 0 k
2k
2
2
0 2k k 2
2k
1 + k 2 0 0 1
0
r r r
b.1) Campo de desplazamientos, u = x X , cuyas componentes son:
u1 = x1 X 1 = 0
r
b.2) Clculo de (dx ) 2 = dx 2
u 2 = x 2 X 2 = kX 3
u 3 = x 3 X 3 = kX 2
(dx )
= [dX 1
dX 2
0
0 dX 1
1
2
dX 3 ] 0 1 + k
2k dX 2
0
2k
1 + k 2 dX 3
(dx )2 = (dX 2 ) 2 (1 + k 2 )
Para el lado OB tenemos que [0 0 dX 3 ] , resultando que:
(dx )2 = (dX 3 ) 2 (1 + k 2 )
Draft
246
( )
OC
= 0
1
2
0
1
1
2
0 1 + k
2
0
2k
( )
BA
= 0
1
2
1
, con lo cual:
2
1
2
0
1
1
2
0 1+ k
2
0
2k
0
2k
1 + k 2
1
= (1 + k ) 2
2
1
1
, con lo cual:
2
0
0
2k
= (1 k ) 2
2
1 + k 2 1
C N
C N
M
M
=
M N
C M
N
C N
= [0 0 1] , y segn direccin OA es
donde el versor segn direccin OB es M
i
N i = [0 1 0] . Con eso obtenemos que:
( )
0
0 0
1
2
= [0 0 1] 0 1 + k
2k 0 = 1 + k 2
0
2k
1 + k 2 1
( )
0
0 0
1
2
= [0 1 0] 0 1 + k
2k 1 = 1 + k 2
0
2k
1 + k 2 0
OB
OA
0
0 0
1
Mi C ij N j = [0 0 1] 0 1 + k
2k 1 = 2k
0
2k
1 + k 2 0
Resultando que:
cos 23 =
C N
2k
M
=
M N
1+ k2
Draft
C = U2 =
(a ) N
(a )
aN
U= C =
a =1
247
3
(a) N
(a)
aN
a =1
( ) (
2(1 + k ) + (1 k )
2 2 1 + k 2 + 1 2k 2 + k 4 = 0
2
2 2
=0
3 = 1 + k 2 2k = (1 k ) 2
C ij = 0 (1 + k ) 2
0
0
(1 k ) 2
0
0
1
( 3)
, 3 N i = 0
2
1
2
1
.
2
1
a ij = A = 0
0
1
2
1
2
0
1
2
1
0
0
0 1
0 = 0
(1 k ) 2
0
0
1
2
1
2
0 1
0
1
0 1+ k2
2k
1 0
0 1
2k 0
1 + k 2
0
0
1
2
1
0
1
2
1
2
C ij = 0 (1 + k ) 2
0
0
(1 k ) 2
0
0
+ 1
0
U ij = 0
+ (1 + k ) 2
0
0
2
+ (1 k )
0
0
0
0
1
U ij = 0 (1 + k )
0
0
0
(1 k )
Draft
248
Uij1
1
= 0
0
0
(1 k )
0
1
(1 + k )
0
1
U ij = 0
0
1
2
1
2
0
1
2
1
1
0
0
1
(1 + k )
0
0 1
0 0
1
0
(1 k )
0 1
1
= 0
2
1
0
2
0
1
2
1
2
0
1
(1 k 2 )
k
(1 k 2 )
0
k
(1 k 2 )
1
(1 k 2 )
1 0 0 1
R ij = 0 1 k 0
0 k 1
0
0
1
(1 k 2 )
k
(1 k 2 )
0 1 0 0
k
= 0 1 0
2
(1 k )
1 0 0 1
(1 k 2 )
Ejemplo 2.64
Dada la siguiente ley de movimiento:
x1 = 1 X 1
x 2 = 3 X 3
x = X
2 2
3
Si pide:
a) Encontrar el volumen deformado para un cubo unitario;
b) Encontrar el rea deformada de un cuadrado unitario en el plano X 1 X 2 , y dibujar el
rea deformada;
c) Aplicar la Descomposicin Polar y obtener los tensores U , V y R
Solucin:
a)
x1 1
x2 = 0
x 0
3
0
0
2
0 X 1
3 X 2
0 X 3
1
Fij = 0
0
0
0
2
0
3 (deformacin Homognea)
0
Draft
249
dV = F dV0 integrando
V final = F Vinicial = 1 2 3
donde
e 1
r
Ainicial = 1
e 2
0
e 3
0 = e 3 ; Fij1 =
0
2 3
1
0
1 2 3
0
0
0
1 2
0 1
1 3 = 0
0
0
0
0
1
3
1
2
a1
1
a 2 = 1 2 3 0
a
3
0
0
0
1
2
0
0 0
1
0 = 1 2
3
1 0
0
Su mdulo queda:
r
a final = ( 1 2 ) 2 = 1 2
X 3 , x3
B (0,0, 2 )
r
a final = 1 2
C (1 ,0, 2 )
O (0,0,0)
A(1,0,0)
C (1,1,0)
B (0,1,0)
X 2 , x2
r
Ainicial = 1
A( 1 ,0,0)
X 1 , x1
donde los puntos A(1,0,0) , B(0,1,0) y C (1,1,0) se desplazan segn la ley del movimiento:
Draft
250
x1A 1
A
x2 = 0
x A 0
3
x1C 1
C
x2 = 0
xC 0
3
0
0
2
0 1 1
3 0 = 0
0 0 0
x1B 1
B
x2 = 0
x B 0
3
0
0
2
0 1 1
3 1 = 0
0 0 2
0
0
2
1
C ij = 0
0
1
bij = 0
0
0 0 0
3 1 = 0
0 0 2
F y
0
0
3
0
0
2
V = b = F F
0 1
2 0
0 0
0 1
3 0
0 0
0
0
2
0
0
3
F = R U = V R
donde
0 21
3 = 0
0 0
0 21
2 = 0
0 0
0
23
0
22
0
0
23
0
0
22
1
U ij = 0
0
1
Vij = 0
0
0
2
0
0
3
0
0
0
3
0
0
2
1
R ij = 0
0
0
2
0
1
3
0
0 1
3 0
0
0
0
1
0 0
1 0
2
0
1
2
0
0
0
2
0
1 0 0
0 = 0 0 1
1 0 1 0
3
0 1 0 0
3 = 0 0 1
0 0 1 0
Ejemplo 2.65
Determinar para la deformacin homognea:
x1 = 3 X 1
x2 = 2 X 2
x3 = 3 X 3 X 2
Draft
x1 2
21
x 2 2
22
x3 2
23
251
=1
X 3 , x3
Superficie material
(Siempre constituida por las
mismas partculas)
X 1 , x1
Solucin:
La ley del movimiento y de su inversa vienen dadas por:
x1 3
x2 = 0
x 0
3
0
2
1
0 X 1
X1
0 X 2 inversa
X 2 =
X
3 X 3
3
3
3
0
1
2
3
6
0
0
0
x1
0 x2
3 x3
X1 =
X 2 =
X 3 =
3
x1
3
x2
2
3
3
x2 +
x3
6
3
2
3
3
3
x
x1 + 2 +
x2 +
x3 = 1
3
3
2
Draft
252
bij = 0
0
0
2
1
0 3 0
0 0
2
3 0 1
0
0
0
3
0 = 0
5
3
0 3
3
3
n (i 2 ) = 0
b2 = 6 autovector
2
2
n (i 3) = 0
b3 = 2 autovector
2
2
2
2
Resultando as que:
1
3 0 0
Trasnforamcin
bij = 0 6 0 Matriz
de
a ij = 0
0 0 2
1 = 3
0
Vij = 0
2 = 6
0
0
2
2
2
2
0
2
2
2
0
3 = 2
x1 1
x2 = 0
x
3
0
0
2
2
2
2
0
2
2
2
x1
x 2
x
3
x1 = x1
2
2
x 2 +
x3
x2 =
2
2
2
2
x 2 +
x3
x3 =
2
2
Con lo cual, la ecuacin del elipsoide en el espacio principal de V viene representada por:
x12 + x 22 + x32 + x 2 x3 = 3
(x1 )
2
2
2
2
2 2
2
+
x 2 +
x3 +
x 2 +
x3 +
x 2 +
x3
x 2 +
x 3 = 3
2
2
2
2
2
2
2
Draft
253
X 3 , x3
X 2 , x2
x3
3 = 2
2 = 6
1 = 3
x 2
x1
X 1 , x1
x2
x1
x3
x 2
X2
X1
x2
x1
F
x3
X3
x1
x3
Draft
254
2.1.4
Deformacin Infinitesimal
Ejemplo 2.66
Dadas las ecuaciones del movimiento
x1 = X 1 + 4 X 1 X 2 t
2
x2 = X 2 + X 2 t
2
x3 = X 3 + X 3 t
(2.156)
Se pide:
a) Encontrar el campo de velocidad;
b) Encontrar el campo de deformacin infinitesimal;
c) Para el tiempo t = 1 s , obtener el tensor de deformacin infinitesimal.
Solucin:
a) Velocidad:
V1 = 4 X 1 X 2
r
r r
dx
V 2 = X 22
V ( X , t) =
dt
2
V3 = X 3
(2.157)
r
A1 = 0
r r
dV
A( X , t ) =
A2 = 0
dt
A = 0
3
(2.158)
b) Aceleracin:
c) Campo de desplazamientos:
u1 = x1 X 1 = X 1 + 4 X 1 X 2 X 1 = 4 X 1 X 2
2
2
u 2 = x2 X 2 = X 2 + X 2 X 2 = X 2
2
2
u3 = x3 X 3 = X 3 + X 3 X 3 = X 3
(2.159)
Luego, las componentes del tensor de deformacin infinitesimal vienen dadas por:
ij =
u1
X 1
u i u 2
=
x j X 1
u 3
X 1
u1
X 2
u 2
X 2
u 3
X 2
1 u i u j
+
2 x j xi
u1
X 3 4 X
2
u 2
0
=
X 3
u 3 0
X 3
(2.160)
4X1
2X 2
0
0
0
2 X 3
(2.161)
luego:
Draft
4 X 2
ij = 2 X 1
0
255
0
0
2 X 3
2 X1
2X 2
0
(2.162)
Ejemplo 2.67
Consideren el siguiente tensor de deformacin infinitesimal:
0
2
X
23
l
X2X3
l 2
0
0
X
X
ij = 0 2 2 3
X2
0 3
l2
(2.163)
0
0
ij = 0
0
2
2
0 2 X 2 X 3
2l
2l 2
X 22 X 32
(2.164)
ij =
1
ui, j + ui, j
2
; ij =
1
ui, j ui, j
2
(2.165)
luego:
0
u i , j = 2 0
2l
0
2X 2 X 3
X 22
X 32
2
3X 3
2 X 2 X 3
X 22
(2.166)
u1
=0
u1 = 0
x1
u 2
= 2 (2 X 2 X 3 )
x 2 2l
u 2 =
2l (2 X
2
2X3
)x 2 u 2 =
Draft
2l 2
(2.167)
X 22 X 3
+ C1 ( X 3 )
(2.168)
256
u 3
= 2 (2 X 2 X 3 )
x3
2l
u 3 =
2l 2
(2 X 2 X 3 )x3 u 3 =
X 32 X 2
2l 2
+ C2 ( X 2 )
(2.169)
= 2
X 3 2l
2 C1 ( X 3 )
C1 ( X 3 )
2
2
= 3 X 32
X 2 +
= 2 X 2 3X 3
X
l
2
3
3
C1 ( X 3 ) =
(2.170)
X 33
= 2
X 2
2l
2 C 2 ( X 2 )
C 2 ( X 2 )
2
2
= X 22
X 3 +
= 2 X2 + X3
X
X
2
l
2
2
X3
C2 ( X 2 ) = 2
3
(2.171)
2l 2
[X
2
2 X3
X 33
; u3 =
X 23
2
X
X
+
3
2
3
2l 2
(2.172)
Ejemplo 2.68
Demostrar que, para el caso de pequeas deformaciones, la tasa del tensor de deformacin
infinitesimal ( & ) es igual al tensor tasa de deformacin ( D ).
Solucin:
Consideremos la relacin entre la tasa del tensor material de deformacin de GreenLagrange ( E& ) y el tensor tasa de deformacin ( D ):
E& = F T D F
(2.173)
(2.174)
Ejemplo 2.69
Dado el movimiento
x1 = X 1
2t
x 2 = X 2 + X 1 exp 1
3t
x3 = X 3 + X 1 exp 1
(
(
)
)
(2.175)
Draft
257
Por definicin el tensor tasa de deformacin ( D ) es la parte simtrica del tensor gradiente
espacial de la velocidad:
1
(l + l T )
r
r
y ( x , t ) = sym u
2
r
l = xv
D=
(2.176)
2t
2t
u 2 = x 2 X 2 = X 2 + X 1 exp 1 X 2 = X 1 exp 1
3t
3t
u 3 = x 3 X 3 = X 3 + X 1 exp 1 X 3 = X 1 exp 1
r
r Du
El campo de velocidades viene definido por v =
. Luego, las componentes del campo
Dt
(
(
)
)
(
(
)
)
2t
V2 = X 1 (2exp )
3t
V3 = X 1 ( 3exp )
(2.178)
2t
x 2 = X 2 + X 1 (exp 1)
3t
x3 = X 3 + X 1 (exp 1)
X 1 = x1
2t
X 2 = x 2 x1 (exp 1)
3t
X 3 = x3 x1 (exp 1)
(2.179)
2t
v 2 = 2 x1 exp
3t
v3 = 3x1exp
(2.180)
Las componentes del tensor gradiente espacial de la velocidad ( l ) vienen dadas por:
0
vi
r
= 2exp 2t
( l ) ij = ( x v ) ij =
x j
3exp 3t
Draft
0 0
0 0
0 0
(2.181)
258
0
1
1
2exp 2t
(D) ij = ( l ij + l ji ) =
2
2
3exp 3t
= exp 2t
3 exp 3t
2
exp 2t
0
0
1
l ij l ji
2
T
0 0
0 0
0 0
(2.182)
exp 3t
2
Wij =
0 0
0
0 0 + 2exp 2t
0 0 3exp 3t
anti
= exp 2t
3 exp 3t
2
exp 2t
0
0
exp 3t
2
(2.183)
2t
u 2 = x1 (exp 1)
3t
u 3 = x1 (exp 1)
(2.184)
r
u i
2t
(u)ij = = exp 1 0 0
x j
exp 3t 1 0 0
r
Podemos decomponer (u) en una parte simtrica y una antisimtrica:
(
(
)
)
(2.185)
(2.186)
= ( )ij + ()ij
La parte simtrica:
0
1
sym r
2t
exp 1
u ij =
2
exp 3t 1
(
(
)
)
0 0
0
2t
0 0 + exp 1
0 0 exp 3t 1
(
(
)
)
0 0
0 0
0 0
0
exp 2t 1 exp 3t 1
1
0
0
= exp 2t 1
= ij
2
3t
0
0
exp 1
(2.187)
Draft
( )ij
259
0
(exp 2t 1) (exp 3t 1)0
1
0
0
= (exp 2t 1)
2
3t
(exp
1
)
0
0
(2.188)
Luego, la tasa de :
(& )ij
exp 2t 1 exp 3t 1
0
D
D 1
( )ij = exp 2t 1
0
0
=
Dt
Dt 2
3t
exp 1
0
0
exp 2t exp 3t
0
0
0
= exp 2t
3 exp 3t
0
0
2
(2.189)
(2.190)
Ejemplo 2.70
Consideremos un cuerpo material bajo el rgimen de pequeas deformaciones, el cual est
sometido al siguiente campo de desplazamientos:
u1 = (2 x1 + 7 x 2 ) 10 3
; u 2 = (10 x 2 x1 ) 10 3
; u 3 = x3 10 3
( u)ij
u1
x1
u i u 2
=
=
x j x1
u 3
x1
u1
x 2
u 2
x 2
u 3
x 2
u 1
x 3 2
7
0
u 2
= 1 10 0 10 3
x 3
0
1
u 3 0
x 3
ij =
anti
u ij
u j
1 u
= i
2 x j x i
Draft
0 4 0
= 4 0 0 10 3
0 0 0
260
ij =
sym
u ij
u j
1 u
= i +
2 x j xi
3 0
2
= 3 10 0 10 3
0
1
0
0
1
1
[Tr()]2 Tr ( 2 ) , III = det() , ver captulo 1. Luego,
2
1
2
2
II = [Tr ( )] Tr ( ) = 3 10 0 + 3 10 0 + 3 10 0 10 6 = 1 10 6
2
0
0
1
0
0 1
0
0
1
III = det ( ) = 11 10 9
2 + 12 10 3 + 11 10 6 = 0
2 + 12 10 3 + 11 10 6 = 0
1 = 1,0 10 3
2 = 11,0 10 3
II = 1,0 10 3
III = 11,0 10 3
Draft
261
II = 1
III = 11
N (10 3 )
I = 1
0
4 0
Tr ( )
ij = 0 4 0 10 3
=
3
0
0 4
= ij
ijesf
2
3
0 4 0
0
2 3 0
3
= 3 10 0 0 4 0 10 = 3 6 0 10 3
0
0 0 4
0
0 0
0 4
Ejemplo 2.71
En un punto de un slido el gradiente de los desplazamientos viene representado por sus
componentes como:
4 1 4
r
(u) ij = 1 4 2 10 3
4 0
6
(2.191)
Determinar:
a)
Draft
262
Solucin:
a) El tensor infinitesimal de deformacin ( ) viene dado por la parte simtrica del
gradiente de los desplazamientos:
r 1
r
r
= sym u = (u) + (u) T
2
(2.192)
Luego:
4 1 4 4
1 4
8 0 0
4 0 0
1
1
3
3
ij = 1 4 2 + 1 4 0 10 = 0 8 2 10 = 0 4 1 10 3
2
2
0 2 12
0 1 6
6 4 2 6
4 0
r
El tensor spin infinitesimal = anti u
4 1 4 4
1 4
0 2 8
0 1 4
1
1
3
3
ij = 1 4 2 1 4 0 10 = 2 0
2 10 = 1 0
1 10 3
2
2
8 2 0
4 1 0
6 4 2 6
4 0
= esf + dev
esf
Tr ( )
6 10 3
=
1=
1 = 2 10 31
3
3
ijesf
2 0 0
= 0 2 0 10 3
0 0 2
(2.194)
4 0 0
2 0 0
2 0 0
3
3
= 0 4 1 10 0 2 0 10 = 0 6 1 10 3
0 1 6
0 0 2
0 1 4
(2.195)
1
6
0
6
0
(2.196)
(2.197)
Draft
263
=0
(2.198)
(4 )(6 ) 1 = 0
2 2 25 = 0
=
2
b b 2 4ac 2 (2) 4 1 (25) 2 4 + 4 25
=
= 1 26
=
2a
2 1
2
(2.199)
1 = 6,0990
2 = 4,099
Luego:
1 = 4 10 3 ;
2 = 6,0990 10 3 ;
3 = 4,099 10 3
(2.200)
III = 4,099 10 3
(2.201)
II = 4 10 3 ;
Ejemplo 2.72
Encontrar el tensor de deformacin infinitesimal y el tensor de rotacin infinitesimal para
el siguiente campo de desplazamiento:
x12
u i = x1 x 2
0
Solucin:
Tensor de deformacin Infinitesimal
En el rgimen de pequeas deformaciones, el tensor de deformacin viene dado por:
E ijL eijL ij =
1 u i u j
+
2 x j
x i
x1
u j u 2
=
x k x1
u 3
x1
u1
x 2
u 2
x 2
u 3
x 2
u1
x 3 2 x
1
u 2
x
=
2
x 3
0
u 3
x 3
0
x1
0
0
0
0
Draft
264
E ijL eijL ij
u j
1 u
= i +
2 x j
x i
2 x
1 1
= x2
2
0
0 2 x1
0 + 0
0 0
0
x1
0
x2
x1
0
0 2 x1
0 = x 2
0 2
0
x2
2
x1
0
1 u i u j
2 x j
x i
2 x1
1
= x2
2
0
0
x1
0
0 2 x1
0 0
0 0
x2
x1
0
0
0
x
0 = 2
2
0 0
x2
2
0
0
Ejemplo 2.73
En la Figura 2.22 se muestra la transformacin que experimenta el cuadrado ABCD de
lado unitario.
X 2 , x2
x2
D
C
D
1
45
A = A
X 1 , x1
B
x1
x1
x1 cos sin 0 x1
= 45
x 2 = sin cos 0 x 2 x 2 =
x
x 0
0
1 x3
3
3
Draft
2
2
2
2
0
2
2
2
2
0
0
x1
0 x 2
1 x 3
265
x1
x 2 =
x
3
2
2
2
2
0
2
2
2
2
0
0
X 1
0 X 2
1 X 3
2
2
X1 +
X2
x1 =
2
2
2
2
x 2 = 2 X 1 + 2 X 2
2
2
2
2
(1) = 2 , x 2C =
(1) = 0
(1) +
(1) +
2
2
2
2
Campo de desplazamientos:
u1 = x1 X 1 =
u 2 = x 2 X 2 =
2
2
2
2
X1
X 2 X 1 = X 1
X2
1
2
2
2
2
2
2
2
2
X1 +
X2 X2 =
X 1 + X 2
1
2
2
2
X 1
u i u 2
=
X j X 1
u 3
X 1
u1
X 2
u 2
X 2
u 3
X 2
u1 2
1
X 3 2
u 2 2
=
X 3 2
u 3
X 3 0
1 0
2
0
0
2
2
r
r
1
(u) + (u)T ,
2
con o obtenemos:
2
1
ij = 0
0
1 0 0 ij
2
0
0
Como para un movimiento de slido rgido el tensor de deformacin tiene que ser cero, es
decir, = 0 (tensor de deformacin infinitesimal), E = 0 (tensor de deformacin de
Green-Lagrange), e = 0 (tensor de deformacin de Almansi). Calculando las componentes
del tensor de deformacin de Green-Lagrange:
Draft
266
u j u k u k
1 u
+
E ij = i +
2 X j X i X i X j
0 0 0
= 0 0 0
0 0 0
Ejemplo 2.74
Un rectngulo de base y altura b se gira en sentido antihorario 30 . Tras el giro el
rectngulo sufre una deformacin de tal forma que la base mantiene su longitud inicial y la
altura se dobla. Calcular el gradiente de deformacin, el tensor derecho de deformacin de
Cauchy-Green, y el tensor de deformacin de Green-Lagrange.
Solucin:
X 2 , x2
C
x2
D
2b
30
x1
30
b
A = A
B
X 1 , x1
X 2 , x2
2b
1 0 0
U ij = 0 2 0
0 0 1
B B
A = A
X 1 , x1
Draft
267
cos sin 0
R ij = sin cos 0
0
0
1
D
x 2 = sin 30 2 cos 30 0 X 2 = sin 30 2 cos 30 0 b = 2b cos 30
x D 0
0
1 X 3D 0
0
1 0
0
1
2
1
E ij = 0 4 0 0 1 0 = 0 1,5 0
2
0 0 1 0 0 1 0 0 0
1
a =1 2
(a) N
(a) , E =
representaciones espectrales: C = 2a N
(2a 1)N (a ) N ( a) , donde
a =1
Draft
268
x2 = X 2
x = X
3
3
(2.202)
3 x1
1+ t
; v2 =
x2
1+ t
; v3 =
5 x32
1+ t
(2.203)
r
x1 = 2 X 1 + 4 2 X 2
3
1
2 X3
x2 = X 1 + X 2 +
4
4
3
1
x3 = X 1 4 X 2 + 4 2 X 3
(2.204)
Encontrar:
a) La direccin del elemento de lnea en la configuracin deformada cuyo elemento de
lnea en la configuracin de referencia estaba segn la direccin (1,1,1) ;
b) El estiramiento del elemento de lnea.
Draft
269
Problema 2.4
Dados los siguientes campos de desplazamientos en el plano x y :
r
1
2
1
2
a) u = x 2 e 1 + x1 e 2
r
1
2
1
2
b) u = x 2 e 2 + x1 e 2
r
c) u = x1 e 2
Para cada campo de desplazamiento con << 1 , dibujar los desplazamientos que sufren las
partculas que originalmente estaban en un cuadrado determinado por x1 = 0 , x1 = 1 ,
x2 = 0 y x2 = 1 . Ver Figura 2.24
x2
1
t=0
x1
(2.205)
r
v = C ( x13 + x1 x22 )e 1 ( x12 x2 + x23 )e 2 exp at
(2.206)
Draft
(2.207)
Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)
270
(2.208)
2
x2 = X 2 + X 3t + X 1t
2
x3 = X 3 + X 1t + X 2 t
(2.209)
x2 = a2 X 2
x = a X
3 3
3
(2.210)
2
2 1
u 2 = AX 2 + BX 2 ( X 1 + X 2 )
u = CX
3
3
(2.211)
2
x2 = X 2 + X 2 t
2
x3 = X 3 + X 3 t
Draft
271
x2
x1
x 2
x1
X 1 , x1
Draft
272
Problema 2.16
Justificar si son ciertas o falsas las siguientes afirmaciones:
a) Si el campo de velocidades es estacionario, entonces el campo de aceleracin
tambin lo es.
b) Si el campo de velocidades es uniforme, entonces el campo de aceleraciones es
siempre nulo;
c) Si el campo de velocidades es estacionario y el medio es incompresible, el campo
de aceleraciones es siempre nulo.
Problema 2.17
Partiendo de las ecuaciones del movimiento de cuerpo rgido, obtener los siguientes
tensores:
F - Gradiente de deformacin
C - Tensor derecho de deformacin de Cauchy-Green
b - Tensor izquierdo de deformacin de Cauchy-Green
E - Tensor de deformacin de Green-Lagrange
Problema 2.18
Obtener la tasa del determinante del Jacobiano
a) ( J& = f ( E& , C ) ) en funcin de la tasa del tensor de deformacin de Green-Lagrange
( E& ) y del tensor derecho de deformacin de Cauchy-Green;
b) ( J& = f (C& , C ) ) en funcin de la tasa del tensor derecho de deformacin de CauchyGreen ( C& ),y del tensor derecho de deformacin de Cauchy-Green.
Datos
D
F J&
Dt
r
= F v
r
= J v
r
= J Tr (v )
= J Tr ( l )
= J Tr (D)
r
1
E ( X , t ) = ( F T F 1)
2
1
= (C 1)
2
E& = F T D F
Problema 2.19
Dado el campo de velocidad vi = 2 x 2 1i , obtener el tensor tasa de deformacin y el tensor
spin.
Respuesta:
0 1 0
D ij = 1 0 0
0 0 0
Draft
0 1 0
Wij = 1 0 0
0 0 0
3 Tensiones
3.1 Ejercicios Resueltos
3.1.1
Ejemplo 3.1
Ignorando la curvatura de la superficie de la tierra, el campo gravitacional puede suponerse
de la forma como se muestra en la Figura 3.1, donde g es la aceleracin de la gravedad.
Obtener la fuerza resultante que acta en el cuerpo B .
x3
x2
x1
274
Fi =
r
0
b i ( x , t ) dV =
g dV
kg m
kg m
dV = 2 = N ( Newton )
3 2
s
m s
Ejemplo 3.2
Las componentes del tensor de tensiones en el punto P son:
8 4 1
ij = 4 3 0,5 Pa
1 0,5 2
x3
C (0,0,5)
B (0,2,0)
x2
A(3,0,0)
x1
BA = OA OB = 3e 1 2e 2 + 0e 3
BC = OC OB = 0e 1 2e 2 + 5e 3
El vector normal al plano ABC viene dado a travs del producto vectorial de los vectores
definidos anteriormente:
e 1 e 2 e 3
r
n = BC BA = 0 2 5 = 10e 1 + 15e 2 + 6e 3
3 2 0
r
r
n 10
15
6
El versor asociado a n ser: n = r = e 1 + e 2 + e 3
19
19
n 19
Utilizando la ecuacin t i(n) = ij n j , podemos obtener las componentes del vector tensin
de la forma:
Draft
3 TENSIONES
275
t1
8 4 1 10
t1
26
1
t = 1 4 3 0,5 15 Pa
t 2 = 8 Pa
2 19
19
t 3
1 0,5 2 6
t 3
29,5
r
b) El vector tensin t (n) asociado a la direccin n puede descomponerse en una componente
r
r
normal N y en otra tangencial S tal como se indica en la Figura 3.3. La suma vectorial
r
r
r
r
t (n ) = N + S
t (n) = N n + S s
r
r
y S son los mdulos de N y de S , respectivamente.
Como visto en el Apndice A, N puede ser obtenido a travs de las siguientes relaciones
r
N = t (n) n = ( n ) n = n n = : (n n )
= t i(n) n i = ( ij n j )n i = n i ij n j = ij (n i n j )
Luego:
N
= t i n i
10
1
= 2 [26 8 29,5] 15 1,54 Pa
19
6
r
t (n)
x3
r
S
r
N
s
e 3
e 1
e 2
x2
x1
= t i(n) s i = ( ij n j )s i = s i ij n j = ij (s i n j )
La componente tangencial tambin puede ser obtenida a travs del teorema de Pitgoras:
r
t (n)
= 2N + 2S
2S = t i(n) t i(n) 2N
donde
Draft
276
t i(n) t i(n)
26
1
= 2 [26 8 29,5] 8 4,46
19
29,5
Resultando que:
Ejemplo 3.3
El estado tensional en un punto del continuo viene representado a travs de las
componentes del tensor de tensiones de Cauchy como:
2 1 0
ij = 1 2 0 Pa
0 0 2
x 2
3 0 4
1
a ij = A = 0 5 0
5
4 0 3
x3
x1
e 3
e 3
e 1
donde
e 2
1
e
e 2
a11 = cos 1
x2
a12 = cos 1
a13 = cos 1
M
x1
Draft
3 TENSIONES
277
= A AT
Forma
Matricial
Luego:
11
12
13
12
22
23
13
2 0,6 0
3 0 4 1 1 0 3 0 4
1
23 = 2 0 5 0 2 2 0 0 5 0 = 0,6 2 0,8
5
0 0,8 2
4 0 3 0 0 2 4 0 3
33
] (
1
1
( Tr ) 2 Tr ( 2 ) = ii jj ij ij
2
2
2
2
= 11 22 + 11 33 + 33 22 12
13
223
II =
= 11 22 33
1
ii jj kk 3 ii jk jk + 2 ij jk ki
6
2
2
+ 212 23 13 11 223 22 13
33 12
II =
2 0
0 2
2 0
0 2
2 1
1 2
= 11
III = 6
0
0
2 n 3 0
2
1
= 1
2
0
0
0
=0
Pero, si nos fijamos en las componentes del tensor de tensiones de Cauchy, verificamos
que ya conocemos un autovalor y autovector ya que las componentes tangenciales segn
direccin x3 son iguales a cero, luego:
1 = 2 Direccin
principal
n1(1) = n (21) = 0 , n3(1) = 1
= (2 ) 1 = 0
2
2 = 1
3 = 3
Draft
278
2 0 0
ij = 0 1 0 Pa
0 0 3
1
2 1
0 n 2 = 0 ( 2 )
n1( 2 ) = n (22 )
( 2)
n + n 2 = 0
0
2 1 n 3( 2 ) 0 1
0
2
1
2
, luego n i( 2 ) =
23
0 n 2 = 0 ( 3)
n1( 3) = n (23)
( 3)
n n 2 = 0
0
0
2 3 n 3( 3) 0 1
2
luego n i(3) =
1
2
Como hemos visto en el captulo 1, los autovectores del tensor constituye una matriz de
transformacin, B , del espacio original al espacio principal, i.e. = B B T . Luego, hay
que cumplir que:
0
0
1 = 2
0
2 = 1
0 =
0
0
3 = 3
2
1
2
1
Draft
0
1
2 1 0
1
0 1 2 0
2
0 0 2 1
0
1
2
1
2
3 TENSIONES
x3
x3
279
x2
x2
P
x1
x1
= A AT
x3
33
23
13
13
x3
33
23
23
12
23
13
22
x2
12
13
11
22
x2
12
12
11
x1
x1
= AT A
Figura 3.5: Ley de transformacin de base.
d) La representacin grfica de un tensor de segundo orden simtrico, i.e. el crculo de
Mohr, puede ser obtenido tal y como se describe en el Apndice A. Para ello, debemos
reestructurar los autovalores de tal forma que I > II > III , resultando:
I = 3
II = 2
III = 1
Crculo 2
Crculo 3
1
( II + III ) = 1,5
2
1
(centro)C 2 = ( I + III ) = 2,0
2
1
(centro)C 3 = ( I + II ) = 2,5
2
(centro)C1 =
;
;
1
( II III ) = 0,5
2
1
(radio) R2 = ( I III ) = 1,0
2
1
(radio) R3 = ( I II ) = 0,5
2
(radio) R1 =
Draft
280
S max = 1
R2
R1
C3
III = 1
R3
II = 2
C1
I = 3 = N max
Notacin Indicial
= esf + dev
1
ij = ijesf + ijdev = kk ij + ijdev
3
dev
= m ij + ij
= m 1 + dev
(3.1)
11 + 22 + 33 1 + 2 + 3 1
I
1
6
=
= kk = Tr ( ) = = = 2
3
3
3
3
3 3
2 0 0
= m ij = 2 ij = 0 2 0
0 0 2
11 12 13 m 0
= 12 22 23 0 m
13 23 33 0
0
13 (211 22 33 )
1
(2 22
=
12
3
13
0
0
m
12
11 33 )
23
23
11 22 )
13
1
3
(2 33
Luego,
ijdev
1
0 0 1 0
2 2
= 1
22
0 = 1 0 0
0
0
2 2 0 0 0
Draft
3 TENSIONES
281
Los tensores y dev son coaxiales (ver captulo 1 del libro de texto), i.e., presentan las
mismas direcciones principales. Luego, podemos obtener los autovalores de dev
fcilmente si operamos en el espacio principal de :
ijdev
1
= 0
0
m
0
3 0
0
2
0
0
0 0 0 0
0 = 0 1 0
m 0 0 1
0
m
0
II dev = 1
III dev = 0
Tradicionalmente, los invariantes del tensor de tensiones desviador viene denotados por:
J1 = I dev = 0
J 2 = II
J 3 = III
dev
dev
1 2
I 3 II
3
1
=
2 I 3 9 I II + 27 III
27
=
x3
33
23
13
13
11
23
12
22
12
x2
14414444442444444443
x3
x3
dev
33
23
13
13
m
x2
23
12
dev
11
x1
dev
22
12
x2
x1
esf
dev
Draft
282
oct
S
oct
1
(1 + 2 + 3 ) = 1 ii = I = m
3
3
3
1
2
2 I 2 6 II =
=
J2 =
3
3
( ) + ( ) + ( )
dev 2
1
dev 2
2
dev 2
3
oct =
2
2
J2 =
3
3
Ejemplo 3.4
Las componentes del tensor de tensiones en un punto P son:
1 2 3
ij = 2 4 6 MPa
3 6 1
Encontrar:
(3.2)
t i(n)
1 2 3 1 1
= 2 4 6 0 = 2
3 6 1 0 3
(3.3)
(3.4)
luego,
t i(n)
1 2 3 1
5
1
1
=
2 4 6 1 =
10
6
6
3 6 1 2
1
Draft
(3.5)
3 TENSIONES
283
c)
2
1 2 3 2
5
1
1
1
)
(n
n i = 2 t i = 2 4 6 2 = 10
3
3
3
1
3 6 1 1
7
(3.6)
3
6
=0
(3.7)
obtenemos que:
1 = 10 ; 2 = 0 ; 3 = 4
(3.8)
(1)
2n1 6n 2 + 6n 3 = 0 n i = 6
3n + 6n 9n = 0
5
2
3
1
(3.9)
Anlogamente:
n (i 2 )
2
1
( 3)
= 1 ; n i = 2
0
3
(3.10)
3
n i(1)
1
6
= r
=
70
n (1)
5
n i( 2 )
2
n (i 2 )
1
1
= r
=
5
n ( 2)
0
n i(3)
1
n (i 3)
1
2
= r
=
14
n ( 3)
3
Ejemplo 3.5
r
Probar que S = t (n) (1 n n ) , donde t (n) es el vector traccin asociado al plano cuya
r
r
r
S = t (n) t (n ) n n
r
r
r
S = t (n) t (n) n n
r
r
S = t (n) (1 n n )
Solucin 2:
Podemos resolver el problema anterior utilizando slo las componentes de la ecuacin
r
r
S = t (n) [ : (n n )]n :
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
284
Si
= t i(n) (n k n l kl ) n i
= t i(n) n i n k t (kn)
= t (kn) ik n i n k t (kn)
= t (kn) ( ik n i n k )
o en forma compacta:
r
r
S = t (n) (1 n n )
Ejemplo 3.6
El estado de tensin en un punto P del medio continuo se da esquemticamente por:
x3
1
22
4
1
x2
x1
Se pide:
Determinar el valor de la componente 22 del tensor de tensiones para que exista al menos
un plano que pase por P que est libre de tensiones;
Determinar la direccin de dicho plano.
Solucin:
r
luego:
t1(n ) 0 1
(n )
t 2 = 1 22
t (n ) 4 1
3
4 n1 0
1 n 2 = 0
0 n3 0
n2 + 4n3 = 0 n3 = 4 n 2
n1 + 22n 2 + n3 = 0
1
4n1 + n2 = 0 n1 = n 2
4
Draft
3 TENSIONES
n1 + 22n 2 + n3 = 0
285
1
1
n2 + 22n 2 n2 = 0
4
4
1
1
+ 22 n 2 = 0
4
4
r r
1
1
1
Luego, para n 0 , tenemos que: + 22 = 0 22 = .
1
1
n 2 + n 22 + n 2 = 1
4
4
n2 =
2 2
3
n1 = n3 =
2
6
r
3.1.2
Ecuacin de
Principales
Equilibro,
Tensiones
Direcciones
unidades de tensin
(3.11)
Ejemplo 3.7
El campo de tensin de un medio continuo viene representado por:
1
ij = 0
2 x2
0
1
4 x1
2 x2
4 x1
1
Draft
(3.12)
286
ij , j = 0 i
(3.13)
i1,1 + i 2, 2 + i 3,3 = 0 i
(3.14)
(3.15)
expandiendo,
ya que:
11
=0
x1
21
=0
x 2
31
=0
x3
12
=0
x2
22
=0
x2
32
=0
x2
13
=0
x3
23
=0
x3
33
=0
x3
(3.16)
1
1
1
n i =
3
1
(3.17)
r
t (n) = n
(3.18)
1 0 4
ij ( x1 = 1, x 2 = 2, x3 = 3) = 0 1 4
4 4 1
(3.19)
luego,
t i(n)
1 0 4
1
5
1 1
1 =
= 0 1 4
5
3
3
4 4 1
1
9
(3.20)
c) Componente normal
1
r (n )
1
1 1
N = t n =
[5 5 9] 1 = (5 + 5 + 9) = 19
3
3
3
3
1
(3.21)
Componente tangencial
r r
2S = 2N + t (n) t (n)
(3.22)
5
r (n ) r (n )
1
t t =
[5 5 9] 5 1 = 131
3
3
3
9
(3.23)
Draft
3 TENSIONES
287
luego
2
2S
32
19 131
= +
=
3
9
3
(3.24)
Ejemplo 3.8
Dado un cuerpo en equilibrio esttico, donde el campo del tensor de tensiones de Cauchy
viene representado a travs de las siguientes componentes cartesianas:
11 = 6 x13 + x 22
; 12 = x 32
22 = 12 x13 + 60
33 = 18 x 23 + 6 x33
; 23 = x 2
; 31 = x12
(3.25)
11 12 13
+
+
+ b1 = 0 b1 = 11 12 13
x 2
x3
x1
x 2
x3
x1
21 22 23
21 22 23
+
+
+ b2 = 0 b2 =
x 2
x3
x1
x 2
x3
x1
33
31
32
33
31
32
x + x + x + b 3 = 0 b 3 = x x x
2
3
1
2
3
1
(3.26)
b1 = 18 x12 0 0
b 2 = 0 0 0
b = 2 x 1 18 x 2
1
2
3
18 x12
0
bi =
2 x 1 18 x 2
1
2
(3.27)
(3.28)
Ejemplo 3.9
El campo del tensor de tensiones de Cauchy viene representado por sus componentes
como:
x12 x 2
ij = k (a 2 x 22 ) x1
1 3
( x 2 3a 2 x 2 )
0
3
0
2ax32
(a 2 x 22 ) x1
(3.29)
Draft
288
Encontrar el campo de fuerzas msicas b (por unidad de masa) necesario para que el
campo de tensin est en equilibrio.
Solucin:
11 12 13
+
+
+ b1 = 0 b1 = 2 x1 x 2 k + 2 x1 x 2 k = 0
x
x
x
1
2
3
k
21 22 23
+
+
+ b 2 = 0 b 2 = k (a 2 x 22 ) (3 x 22 3a 2 ) = 0
3
x 2
x 3
x1
31 32 33
x + x + x + b 3 = 0 b 3 = 4kax3
2
3
1
(3.30)
Luego:
0
4kax3
0
bi =
1
Ejemplo 3.10
(3.31)
Suponga que las fuerzas msicas son b = ge 3 , donde g es una constante. Considere el
siguiente tensor de tensiones:
x2
ij = x3
0
x3
0
0
x 2
p
x2
(3.32)
Encontrar p tal que cumpla con las ecuaciones de equilibrio. Considerar una constante
y el campo homogneo de densidad de masa, es decir, no depende del vector posicin.
Solucin:
Ecuacin de equilibrio:
r r
xr + b = 0
11 12 13
+
+
+ b1 = 0
x
x
x
1
2
3
21 22 23
+
+
+ b2 = 0
x 2
x 3
x1
31 32 33
x + x + x + b 3 = 0
2
3
1
33 (p )
p
= b3
=
=
x 3
x3
x3
(3.33)
0 + 0 + 0 + b = 0 b = 0
1
1
0 + 0 + 0 + b 2 = 0 b 2 = 0
0 + 33 + b 3 = 0
x3
g
p
=1 +
x3
dp = 1 +
dx
3
(3.34)
(3.35)
g
g
p = 1 +
x
x 3 p = 1 +
Draft
3 TENSIONES
289
Verificacin:
+ 1 +
g = + + g g = 0
(3.36)
Ejemplo 3.11
Muestre que para el siguiente campo de tensin:
11 = x 22 + ( x12 x 22 ) ; 12 = 2x1 x 2
;
2
2
2
2
2
22 = x1 + ( x 2 x1 ) ; 33 = ( x1 + x 2 )
23 = 13 = 0
ij , j = 0 i
(i , j = 1,2,3)
i1,1 + i 2, 2 + i 3,3 = 0 i
i = 1 11,1 + 12 , 2 + 13,3 = 0
i = 2 21,1 + 22 , 2 + 23, 3 = 0
i = 3 31,1 + 32 , 2 + 33,3 = 0
11 12 13
+
=0
+
x 2
x 3
x1
22 23
+
=0
21 +
x 2
x 3
x1
31 32 33
=0
+
+
x1
x 3
x 2
12 ,1 + 22 , 2 + 23, 3 = 2 x 2 + 2x 2 = 0
12
x1 2 x 2
0
0
0
x 2
Draft
290
Solucin:
Como el cuerpo est en equilibrio debe satisfacer las ecuaciones de equilibrio:
ij , j + b i = 0 i
{
=0i
ij , j = 0 i
(i , j = 1,2,3)
i1,1 + i 2, 2 + i 3,3 = 0 i
Resultando:
11 12 13
+
= 1 + 12 + 0 = 0
+
x 2
x 2
x 3
x1
22 23 12
2+0=0
+
=
21 +
x
x1
x 2
x 3
1
31 32 33
=0+0+0=0
+
+
x 3
x 2
x1
r
Como dato del problema tenemos que cuando x1 = 1 , t (n) = (1 + x 2 )e 1 + (5 x 2 )e 2 , luego:
12
1 + x 2
ij ( x1 = 1, x 2 ) = 12 1 2 x 2
0
0
t
(n )
12
1 + x 2
= ij ( x1 = 1, x 2 )n j = 12 1 2 x 2
0
0
0
0
x 2
0 1 1 + x 2
0 0 = 5 x 2
x 2 0 0
(3.37)
t (n) = ij ( x1 = 1, x 2 ) n j
1 + x2
12 ( x1 = 1, x 2 ) 0 1
1 + x2
1 + x 2
12 ( x1 = 1, x 2 )
1 2 x2
0 0 = 12 ( x1 = 1, x 2 ) = 5 x 2
0
x 2 0
0
0
0
12
= 2x1
12 ( x1 , x 2 ) = 2 x1 + C ( x 2 )
C ( x2 ) = 3 x2
Luego:
12 ( x1 , x 2 ) = 2 x1 x 2 + 3
Ejemplo 3.13
Obtener las ecuaciones de equilibrio (en notacin ingenieril), partiendo de un elemento
r
diferencial ( dx ), donde la variacin de las tensiones de punto a punto (campo de tensiones)
es la que se muestra en la Figura 3.8.
Draft
3 TENSIONES
291
Cara oculta
z +
Cara oculta
xy
z
dz
z
yz +
xz +
yz
xz
dz
z
xy
xz
dz
yz +
bz
xz +
yz
y
bx
yz
xy +
x + x dx
x
y +
xy +
xy
x
dz
dy
by
xz
dx
x
xy
y
y
y
dy
dy
dx
dx
xz
yz
Cara oculta
dy
=0
xy
x
dx dydz x dydz + xy +
dy dxdz
x
y
b x dxdydz + x +
b x dxdydz +
xy
x
dxdydz +
dxdydz + xz dxdydz = 0
x
y
z
b x +
x xy xz
+
+
=0
x
y
z
Draft
292
Fy = 0
yz
dy dxdz y dxdz + yz +
dz dxdy
y
xy
yz dxdy + xy +
dx dydz xy dydz = 0
x
b y dxdydz + y +
b y +
xy
x
y
y
yz
x z
=0
Fz = 0
yz
xz dzdy + yz +
dy dxdz yz dxdz = 0
y
b z dxdydz + z +
b z +
xz yz z
+
+
=0
x
y
z
y
z
x
xy y yz
+
+
+ b y = 0
y
x z
x
z
xz + yz +
+ b z = 0
y
z
x
Ejemplo 3.14
Dado un medio continuo donde se conoce el estado tensional en un punto y que viene
representado a travs de las componentes del tensor de tensiones de Cauchy:
1 1 0
ij = 1 1 0 Pa
0 0 2
Se pide:
a) Encontrar las tensiones principales y las direcciones donde se producen.
Solucin:
Para obtener las tensiones principales i = i y direcciones principales n (i ) debemos
resolver el siguiente sistema de ecuaciones:
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
3 TENSIONES
1
1
1
1
0
0
293
0 n1 0
0 n 2 = 0
2 n 3 0
(3.38)
Pero si nos fijamos en el formado de la matriz que contiene las componentes del tensor de
tensiones, podemos notar que ya tenemos una solucin principal, ya que las componentes
tangenciales en la direccin 3 son cero, luego:
direccin
1 = 2
n1(1) = n (21) = 0 , n3(1) = 1
Expresamos las componentes del tensor de tensiones en este nuevo sistema como:
2 0 0
ij = 0 2 0 Pa
0 0 0
b) Direcciones principales
b.1) Para obtener la direccin principal asociada a la solucin 2 = 2 , sustituimos esta
solucin en la ecuacin (3.38):
1
0 n1( 2 ) 0
1 2
1
1 2
0 n (22 ) = 0
0
0
2 2 n (32 ) 0
n1( 2 ) + n (22 ) = 0
( 2)
n1 n (22 ) = 0
2
1
2
. n ( 2 ) =
1
2
n1( 3) + n (23) = 0
(3)
2n 3 = 0
1
0 n1( 3) 0
1 0
1
n ( 3) = 0
1
0
0
2
0
0
2 0 n 3( 3) 0
1
1 ( 3) 1
, n (23) =
. n =
2
2
2
Draft
1
2
0 .
294
Como hemos visto, los autovectores constituyen una matriz de transformacin, A , entre
los dos sistemas, es decir, = A A T , As:
0
0
1 = 2
0
2 = 2
0 =
0
0
3 = 0
1
2
1
2
1
2
1
0
1
1 1 0
1
0 1 1 0
2
0 0 2 1
0
0
1
2
1
Ejemplo 3.15
Una presa prismtica est sometida a una presin ejercida por el agua. La presa tiene
espesor b y altura h , ver Figura 3.9. Obtener las restricciones de las componentes
cartesianas del tensor de tensiones de Cauchy en las caras BC , OB y AC .
x2
a
a g (h x 2 )
h
x1
Figura 3.9.
Solucin:
La cara BC tiene como normal n (i BC ) = [0 1 0] . Teniendo en cuenta que en esta cara no
hay vector traccin, concluimos que:
t i( BC )
= 0 i = ij n j
11
21
31
12
22
32
13 0 12 0
23 1 = 22 = 0
33 0 32 0
a g ( h x 2 )
= n
=
0
ij j
11
21
31
12
22
32
13 1 11 a g (h x 2 )
0
23 0 = 21 =
0
33 0 31
Draft
3 TENSIONES
295
= 0 i = ij n j
11
21
31
12
22
32
13 1 11 0
23 0 = 21 = 0
33 0 31 0
3.1.3
Ejemplo 3.16
Demostrar que se cumplen las siguientes relaciones:
P = J dev F T + J m F T
S = JF 1 dev F T + J m C 1
Solucin:
Teniendo en cuenta que P = J F T , y la descomposicin de como = esf + dev ,
podemos obtener que:
P = J ( dev + m 1) F T
= J dev F T + J m 1 F T
= J dev F T + J m F T
Draft
296
JF 1 dev F T : C
C
= ( JF 1 dev F T ) : {
( JF 1 dev F T ) ij ( F T F ) ij
1
= J Fip1 dev
pk F jk Fqi Fqj
F T F
= J qp qk dev
pk
= J dev
pk pk
dev
=J
:1
1
424
3
=0
Tr ( dev ) =0
Luego:
S : C = J m C 1 : C = J m Tr (C 1 C ) = J m Tr (1) = 3 J m
= ( J dev F T ) ij ( F ) ij
= J ikdev F jk1 Fij = J ikdev ik
dev
=J
:1 = 0
1
424
3
Tr ( dev )=0
Luego,
P : F = J m F T : F = J m Tr ( F T F T ) = J m Tr (1) = 3 J m
3.1.4
Ejemplo 3.17
Cul es la tensin de corte mxima cuyo estado tensional en un punto es el siguiente?
x2
30 MPa
20 MPa
x1
x3
Figura 3.10.
Draft
3 TENSIONES
Solucin:
297
max (MPa)
20
30
N (MPa)
Figura 3.11.
max =
30 0
(3.39)
= 15 MPa
Ejemplo 3.18
Dado el estado tensional en un punto representado por el elemento infinitesimal mostrado
en la Figura 3.12. Se pide:
x2
20 MPa
5 MPa
x1
10 MPa
x3
Figura 3.12:
Solucin:
S
max = 15
N max = 10MPa
S max =
20
10
Draft
10 (20)
= 15MPa
2
N (MPa)
298
Ejemplo 3.19
Determinar para que valores de * son posibles
los siguientes estados tensionales en planos que
pasen por P :
Caso a) N = 4
=2
Caso b) N = 4
=1
Caso c) N = 7
=0
P
2
Figura 3.13.
Solucin
Para que los pares de valores ( N ; ) sean factibles, tienen que pertenecer a la zona en gris
en el crculo de Mohr, ver Figura 3.14, o pertenecer a las circunferencias.
Draft
3 TENSIONES
299
Caso a)
Caso b)
Caso c)
1
6
Caso a) :En este caso el par ( N = 4; = 2) pertenece al crculo formado por la tensiones
principales 2 y 6 , luego * puede ser cualquiera, ver Figura 3.16.
Caso a)
2
1
(3.40)
Draft
300
Casos lmites
( 4,1)
( 4,1)
1
* ( x ) 6
* ( 2)
* (1) 6
Para el caso
*(1)
, tenemos: x = 4; x C =
( *(1) + 2)
2
(3.41)
y = 1; y C = 0; R =
( *(1) 2)
2
( * 2)
( * + 2)
4 (1)
+ (1 0)2 = (1)
2
2
(3.42)
*(1) = 4,5
Para el caso
*( 2 )
, tenemos: x = 4; xC =
(6 + *( 2 ) )
2
; y = 1; y C = 0; R =
(6 *( 2 ) )
2
(6 *( 2 ) )
(6 + *( 2) )
4
+ (1 0)2 =
2
2
(3.43)
*( 2 ) = 3,5
luego:
3,5 * 4,5
(3.44)
Caso c) En este caso la nica solucin posible es que N sea una tensin principal, luego
* = 7
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
(3.45)
Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)
3 TENSIONES
301
* = 7
Ejemplo 3.20
Obtener la mxima tensin normal y tangencial (de corte) y dibujar el crculo de Mohr
correspondiente para los siguientes estados tensionales:
a)
0
ij = 0
0 0 0
(3.46)
2 0 0
ij = 0
0
0
0
(3.47)
b)
Solucin:
a) Valores principales. Si verificamos el formato de las componentes del tensor de
tensiones de Cauchy, ya podemos decir que un valor principal es (3) = 0 . Luego, es
suficiente obtener solo los dos otros autovalores:
= ( ) 2 2 = 0 = = 0
(3.48)
(1) = 0
( ) 2 2 = 0 2 2 + 2 2 = 0 (2 + ) = 0
( 2) = 2
(3.49)
Draft
302
max =
Figura 3.19:
N max = 2
(3.50)
max =
b)
Figura 3.20.
N max =
max =
(2) 3
=
2
2
Draft
(3.51)
3 TENSIONES
303
Ejemplo 3.21
Hacer la representacin del crculo de Mohr para los siguientes casos:
1) Caso unidimensional, estado de carga de traccin
2) Caso unidimensional, estado de carga de compresin
3) Caso bidimensional, estado de carga de traccin
4) Caso triaxial
5) estado de corte puro
Solucin:
1) Caso unidimensional, estado de carga de traccin
I
0
0 0
0 0
0 0
2) Compresin uniaxial
x
0
0
0
II
0
0
0
0
0
II
3) Caso biaxial
II
I
II
I
0
0
II
0
0
0
0
Draft
304
4) Caso triaxial
III
I
0
II
0
II
0
0
0
III
III
II
5) Corte puro
S
0 0
0 0
0 0 0
3.1.5
Ejemplo 3.22
Las componentes del tensor de tensiones de Cauchy en un punto P vienen dadas por:
5 6 7
ij = 6 8 9 GPa
7 9 2
(3.52)
Obtener:
a) La tensin media;
b) La parte volumtrica y desviadora del tensor .
Solucin:
m =
kk 5 + 8 + 2
=
=5
3
3
Draft
(3.53)
3 TENSIONES
ijesf
m
= 0
0
0
m
0
0 5 0 0
0 = 0 5 0
m 0 0 5
ij = ijesf + ijdev
ijdev
305
ijdev = ij ijesf
(3.54)
0 6 7
= 6 3 9
7 9 3
Ejemplo 3.23
Considere las componentes del tensor de tensiones:
5 3 2
ij = 3 1 0
2 0 3
unidades de
tensin
(3.55)
x' 2
x '3
x1
3
5
4
5
x2
3
5
x3
4
5
donde el sistema x' est constituido por la base (e '1 , e ' 2 , e ' 3 ) .
Se pide:
r
a) Obtener el vector tensin t ( e'2 ) segn el plano cuya normal es e ' 2 , expresado segn el
sistema cartesiano (e '1 , e ' 2 , e ' 3 ) con el siguiente formato:
r
t (e'2 ) = ( )e 1 + ( )e 2 + ( )e 3
(3.56)
(3.57)
Draft
306
(3.58)
' = A A T
luego:
53 0 45 5 3 2 53
ij = 0 1 0 3 1 0 0
4 0 3 2 0 3 4
5
5
5
9 9 2
1
1 0 = 9 5 12
5
2 12 31
0 35
0
9
1
= 5
5
12
t i( e' 2 )
(3.59)
(3.60)
r
9
12
t (e'2 ) = e 1 + (1)e 2 + e 3
5
5
ya que:
11
21
31
12
22
32
t 1 ( e'1 )
13
( e ' )
23 = t 2 1
( e ' )
33 t 3 1
t1
( e ' 2 )
( e ' 2 )
t2
( e ' )
t3 2
t1
( e '3 )
( e '3 )
t2
( e '3 )
t3
(3.61)
b)
ij = ijesf + ijdev
=
(3.62)
I
ij + ijdev
3
I = 5 +1+ 3 = 9
(3.63)
3 0 0
= 0 3 0
0 0 3
(3.64)
esf
ij
ijdev = ij ijesf
2 2 3 2
5 3 3
0 = 3 2 0
= 3 1 3
2
0 3 3 2 0 0
(3.65)
Ejemplo 3.24
El estado de tensin en un medio continuo (cuerpo) est dado por el tensor de tensiones
de Cauchy:
0
ij = Cx 3
0
Cx 3
0
Cx1
0
Cx1
0
donde C es una constante. Considrese que el cuerpo est libre de fuerzas msicas. Se
pide:
a) Probar si el cuerpo est en equilibrio;
Draft
3 TENSIONES
307
b) Calcular el vector tensin en el punto P(4,4,7) segn un plano cuya normal viene dada
2
2
1
por n = e 1 + e 2 e 3 .
3
Cx 3
0
Cx1
(3.66)
0
Cx1
0
(3.67)
i = 1 0 + 0 + 0 = 0
i1 i 2 i 3
=
=
+
+
i = 2 0 + 0 + 0 = 0
x j
x1
x 2
x3
i = 3 0 + 0 + 0 = 0
ij
(3.68)
Cx3
0
Cx1
(3.69)
0 0
Cx1 = 7C
0 0
7C
0
4C
2
1
n j = 2
3
1
0
4C
0
(3.70)
(3.71)
Resultando que:
0
r (n )
t i = ij n j = 7C
0
7C
0
4C
0 2
14C
1 1
4C 2 = 18C
3
3
8C
0 1
(3.72)
c)
0
0 7
ij = C 7 0 4
0 4 0
(3.73)
Draft
308
0 0 0
0 7
C 7 0 4 0 0 = 0
0 4 0 0 0
C
0
0 7
C 7 0 4 C 0
0 4 0
C
0
0 =0
(3.74)
C 7 4 = C 3
0 4
3 + 16 + 49 = 0
0
7
7 4 = 0
0 4
2 + 65 = 0
(3.75)
(3.76)
= 65
C 65
III = C 65
I = C 65
Ejemplo 3.25
El estado tensional en un punto del cuerpo viene dado por las componentes del tensor de
tensiones de Cauchy representado en el sistema cartesiano como:
x3
r
t ( e 3 ) = 8e 1
r
t ( e 2 ) = 6e 1
e 3
e 1
e 2
x2
r
t ( e1 ) = 6e 2 + 8e 3
x1
Figura 3.21:
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
3 TENSIONES
309
Se pide:
a) La tensin desviadora;
b) Determinar las tensiones principales ( I , II , III ) y las direcciones principales;
c) Dibujar el crculo de Mohr;
d) Obtener la mxima tensin de corte;
e) Encontrar el vector tensin en un plano que pasa por el punto dado cuya normal a este
plano es n = 0,75e 1 + 0,25e 2
6
e3 ;
4
a)
ij = ijesf + ijdev
I
ij = 0 ij ya que I = 0 . Luego, la parte desviadora viene dada por:
3
ijdev
ijesf
0 6 8
ij = 6 0 0
8 0 0
8
0 =0
3 + 100 = 0
2 + 100 = 0
Las soluciones son 1 = 0 , 2 = 10 , 3 = 10 , que son las tensiones principales. Las direcciones
principales quedan:
1 = 0 autovalor
n i(1) = [0 0,8 0,6]
2 = 10 autovalor
n i( 2 ) = [ 0,707 0,424 0,566]
3 = 10 autovalor
n i(3) = [0,707 0,424 0,566]
I = 10 , II = 0 , III = 10
Draft
310
II = 0
III = 10
I = 10
e) Teniendo en cuenta que t i (n) = ij n j , podemos obtener las componentes del vector tensin
6
e3 :
4
t 1 (n ) 0 6 8 0,75 3,39898
(n )
t 2 = 6 0 0 0,25 4,5
t (n) 8 0 0
6
6
3
4
f)
r
t (n)
r
S
r
N
s
0,75
(n )
Draft
3 TENSIONES
311
Adems como se cumple que t (n) = N + S , podemos obtener el vector tangencial a este
plano como:
r
r
r
S = t (n) N
y su mdulo:
r
S
41,808713 = 6,465966
r
r r
r
= t (n) t (n) N
para
Ejemplo 3.26
El campo del tensor de tensiones de Cauchy de un medio continuo viene representado por:
3 x1
r
ij ( x ) = 21
31
5 x 22
3x 2
32
2 x3
0
a) Obtener las fuerzas msicas (por unidad de volumen) para que el medio continuo est en
equilibrio.
b) Para un punto particular ( x1 = 1, x 2 = 1, x3 = 0 ). Se pide:
b.1) Dibujar el Crculo de Mohr en tensiones. Obtener la tensin tangencial y normal
mximas.
1
1
3
5 x 22
3x 2
2 x3
2 x3
0
+ 12, 2 + 13,3 = b1
3 + 10 x 2 + 0 = b1
r r componentes 11,1
xr + b = 0
21,1 + 22, 2 + 23,3 = b1 0 + 3 + 2 = b 2
0 + 0 + 0 = b
Draft
312
10 x 2 3
b i = 5
(3.77)
donde podemos verificar que 3 = 0 es un valor principal. Para obtener los otros
autovectores es suficiente con resolver:
3
5
=0
5
3
(3 ) = (5) 2
3 = 5
1 = 8
2 = 2
III = 2
II = 0
I = 8
e) Teniendo en cuenta que t i (n) = ij n j , podemos obtener las componentes del vector tensin
en el plano de normal n =
1
1
1
e1 +
e2 +
e3 :
3
3
3
t 1 (n )
3 5 0 1
8
(n ) 1
1
5 3 0 1 =
8
t 2 =
3
3
t (n )
0 0 0 1
6
3
(n )
n i =
1
3
Draft
1
[8 8 0] 1 = 16
3
3
1
3 TENSIONES
313
r r
r
= t (n) t (n) N
8
r (n ) r (n )
1 1
(n ) (n )
= t t = ti ti =
[8 8 0] 8 = 128 . Luego:
3
3 3
0
r
S
r r
r
= t (n) t (n) N
128 16
128
=
3 3
9
S =
128
3
Ejemplo 3.27
El estado tensional en un punto del cuerpo viene dado por las componentes del tensor de
tensiones de Cauchy segn su parte esfrica y desviadora, respectivamente:
ijesf
1 0 0
= 0 1 0
0 0 1
ijdev
0 6 8
= 6 0 0
8 0 0
Se pide:
a) Obtener las componentes del tensor de tensiones de Cauchy;
b) Determinar las tensiones principales ( I , II , III ) y las direcciones principales.
c) Obtener la mxima tensin de corte;
d) Dibujar el crculo de Mohr para: d.1) el tensor de tensiones de Cauchy ( ij ), d.2) Parte
esfrica ( ijesf ) y; d.3) parte desviadora ( ijdev );
Solucin:
a)
ij =
ijesf
ijdev
1 0 0 0 6 8 1 6 8
= 0 1 0 + 6 0 0 = 6 1 0
0 0 1 8 0 0 8 0 1
En el Ejemplo 3.25 hemos obtenido los valores principales del tensor ijdev que es el
mismo del problema propuesto. Como el tensor y su parte desviadora tienen las mismas
direcciones principales, podemos obtener de forma automtica las tensiones principales:
ij =
ijesf
ijdev
0 9 0 0
1 0 0 10 0
0 = 0 1 0
= 0 1 0 + 0 0
0 0 1 0 0 10 0 0 11
Las direcciones principales son las mismas del tensor del Ejemplo 3.25.
Draft
314
d) Crculo de Mohr
S
S
max = 10
+
dev
II = 0
dev
III = 10
dev
= 10
I
dev
N
I = II = III = 1
Parte desviadora
Parte esfrica
14444444444444442444444444444444
3
S
max = 10
II = 1
III = 9
I = 11
Observemos que la parte esfrica lo que hace es desplazar el crculo de Mohr segn el eje
N , no alterando as el valor de la tensin tangencial mxima.
Ejemplo 3.28
En un punto P del medio continuo el tensor de tensiones de Cauchy viene
representado por sus componentes cartesianas por:
1 1 0
ij = 1 1 0 MPa ,
0 0 2
Se pide:
a) Determinar las tensiones principales y las direcciones principales en el punto P ;
b) Obtener la mxima tensin de corte;
c) Dibujar el crculo de Mohr para: c.1) el tensor de tensiones de Cauchy ( ij ), c.2) Parte
esfrica ( ijesf ) y; c.3) parte desviadora ( ijdev );
d)
i.) Encontrar el vector tensin en un plano que pasa por el punto dado cuya
r
direccin normal a este plano es n = 1,0e 1 + 1,0e 2 + 0e 3 ;
ii.) Obtener tambin la tensin normal y tangencial en este plano.
Draft
3 TENSIONES
315
= ij
ijesf
1 0 0
1 0 0
2 0 0
4
2
= 0 2 0 0 1 0 = 0 1 0
3
3
0 0 2
0 0 1
0 0 0
S
max = 1
N
III = 1,333
I , II = 0,667
I = II = III = 1,333
Parte desviadora
Parte esfrica
14444444444444442444444444444444
3
S
max = 1
III = 0
I , II = 2
r
r
n
1
1
e1 +
e 2 + 0e 3 . Vector tensin:
que: n = r =
n
2
2
t 1(n ) 1 1 0
2
1
(n )
1 1
t 2 = 1 1 0
1 = 2 2
t (n ) 0 0 2 2 0
0
Draft
316
Ejemplo 3.29
Las componentes de un estado de tensin en un punto P son:
0
0
29
ij = 0 26 6 Pa
0
6
9
Descompnganse las componentes del tensor de tensiones en una parte esfrica y otra
desviadora, y determnense los valores de las tensiones principales del tensor desviador.
Solucin:
Considerando la descomposicin aditiva del tensor de tensiones en una parte esfrica y
desviadora:
ij = ijdev + ijesf
11 m
= 12
13
12
22 m
23
13
23
33
( 29 26 + 9)
1
ii =
=4
3
3
Resultando as:
ijdev
0
0 25
0
0
29 4
= 0
26 4
6 = 0 30 6 Pa
0
6
9 4 0
6
5
esf
ij
4 0 0
= 0 4 0 Pa
0 0 4
Para comprobar las operaciones anteriores, la siguiente relacin tiene que verificarse:
ij =
ijdev
ijesf
0
0 4 0 0 29
0
0
25
= 0 30 6 + 0 4 0 = 0 26 6 Pa
0
6
5 0 0 4 0
6
9
Con la solucin de la ecuacin cbica anterior obtenemos las tensiones principales del
tensor desviador:
1dev = 25 Pa
dev
2 = 6 Pa
dev = 31Pa
3
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
3 TENSIONES
317
Ejemplo 3.30
Descomponer el tensor de tensiones de Cauchy dado por sus componentes:
12
ij = 21
31
4
9
32
0
2 MPa
3
ij = 4 9 2 MPa
0 2 3
I 12 + 9 + 3 24
=
=
= 8.
3
3
3
8 0 0
= 0 8 0
0 0 8
ijdev
= ij
ijesf
0 8 0 0 4 4
0
12 4
9 2 0 8 0 = 4 1 2
=4
0 2 3 0 0 8 0 2 5
es cero.
II dev =
2 5
0 5
4 4
4 1
= 41 = J 2
) (
1 2
1
I 3 II = 24 2 3 151 = 41
3
3
Ejemplo 3.31
El estado tensional en un punto est dado por el tensor de tensin:
a b
ij = a c
b c
Draft
318
1
Un plano octadrico tiene el siguiente versor: n i =
[1 1 1] . El vector tensin en este
3
r (n )
plano viene definido por t = n , en componentes:
t 1(n ) a b
+ a + b 0 a + b = 1
1
(n )
1 1
a + + c = 0 a + c = 1
1 =
t 2 = a c
3
t (n ) b c 3 1
b + c + 0 b + c = 1
1
1
1
, c=
, a=
2
2
2
Ejemplo 3.32
En un punto P del medio continuo el tensor de tensiones de Cauchy viene
representado por sus componentes cartesianas por:
57
ij = 21
31
a)
b)
c)
d)
0
50
32
24
0 MPa ,
43
Solucin:
Teniendo en cuenta que la simetra del tensor de tensiones de Cauchy:
57 0 24
ij = 0 50 0 MPa
24 0 43
1 = 25
2 100 + 1875 = 0
3 = 75
Asociado al autovalor 3 = 75
Draft
3 TENSIONES
319
75 25
= 25
2
max =
max = 25
II = 50
III = 25
I = 75 = N max
r
t (n) = n
1
:
3
componente
t 1(n) 75 0 0
1
75
(n)
1 1
t 2 = 0 50 0
1 = 3 50
t (n) 0 0 25 3 1
25
1
8750
75 2 + 50 2 + 25 2 =
3
3
r
t (n) = 54,00617
1
=
[75 50 25] 1 = 50
3 3
1
1
I
75 + 50 + 25
= m =
= 50
3
3
r
t (n)
oct =
8750
50 2 = 20,4124
3
1
1
2 I 2 6 II =
2 150 2 6 6875 = 20,41241
3
3
Draft
320
ijesf
50 0 0
Tr ( )
=
ij = m ij = 0 50 0
3
0 0 50
ijesf
57 0 24 50 0 0 7 0 24
= 0 50 0 0 50 0 = 0 0 0
24 0 43 0 0 50 24 0 7
Su parte desviadora:
ijdev
= ij
f) Teniendo en cuenta que el tensor y su parte desviadora son coaxiales, es decir, presentan
las mismas direcciones principales, podemos utilizar el espacio principal para obtener los
valores principales del tensor desviador:
ijdev
3.1.6
= ij
ijesf
0
75 0 0 50 0 0 25 0
= 0 50 0 0 50 0 = 0 0
0
0 0 25 0 0 50 0 0 25
Ejemplo 3.33
Considere el siguiente estado de tensin:
5
4
2
y
6
x
Figura 3.22:
Obtener el estado de tensin en este punto ij .
Solucin:
En el estado de tensn plano ij (i, j = 1,2) se necesitan dos planos para definir
completamente el estado tensional en el punto:
x
ij =
xy
Draft
xy
y
(3.78)
3 TENSIONES
321
x = 4
xy = 2
xy = 2
y
y = 6
x
Figura 3.23:
Luego:
4 2
ij =
2 6
(3.79)
Ejemplo 3.34
Considrese un material compuesto, constituido por matriz y fibras segn direccin de 45
tal como se indica en la Figura 3.24. Este material compuesto puede romper si la tensin de
corte a lo largo de la fibra supera el valor de 3,8 10 6 Pa ( N / m 2 ) .
Para una tensin normal x = 2,8 10 6 Pa , determnese el valor mximo de y para que el
material no rompa.
y
45
45
Draft
322
x y
sin 2 + xy cos 2
2
y 4,8 10 6 Pa
2,8 10 6 y
=
sin( 90 ) = 3,8 10 6 Pa
2
(compresin)
80 Pa
45
60
60 Pa
a
b
xy
80 Pa
45
xy
xy
60
80 Pa
45
xy
60
xy
60 Pa
60 Pa
a)
b)
Draft
3 TENSIONES
323
x + y
2
x y
2
x y
2
cos 2 + xy sin 2
sin 2 xy cos 2
51,962 + y
2
51,962 y
2
51,962 y
2
cos( 90 ) + 30 sin( 90 ) = 80 Pa
sin( 90 ) 30 cos( 90 )
(1, 2 ) =
x + y
2
x y
2
+ 2xy
51,962 + 48,038
51,962 48,038
2
2
Draft
= 80,1Pa
+ 30 2 1
2 = 19,9 Pa
324
Ejemplo 3.36
Dado el estado de tensiones x = 1Pa , xy = 4 Pa y y = 2 Pa . Obtener una grfica de
ngulo-tensiones ( x , y , xy ), siendo el ngulo de giro de la cua dada en la Figura
3.27.
y
y = 2 Pa
xy = 4 Pa
xy = 4 Pa
x
x = 1Pa
xy
y
x + y
xy =
2
x y
2
x + y
y =
x y
2
cos 2 + xy sin 2
sin 2 + xy cos 2
y x
2
cos 2 xy sin 2
2 xy
x y
2 ( 4)
= 8 ( = 41,437 )
1 2
x + y
2
x y
2
+ 2xy
1 = 5,5311P
2 = 2,5311Pa
Draft
3 TENSIONES
325
x
1
= 41,437
x
= 131,437
2
Tensiones
1 = 5,5311
xy
x
0
0
50
100
-2
-4
200
250
2 = 2,5311
300
350
45
xy
150
= 86,437
-6
max = 4,0311
m11 =
t
2
11 x 3 dx 3
m12 =
t
2
12 x 3 dx 3
m 22 =
22 x 3 dx 3
Draft
2D
cos sin
A=
sin cos
326
{m } = m22 =
m
12
t
2
11
22 x3 dx3 =
12
t
2
t
2
11
22 x3 dx3 =
12
t
2
t
2
t
2
11
[M] 22 x3dx3 = [M]
12
t
2
11
22 x3 dx3
12
t
2
{m } = m 22 = [M]m 22 = [M]{m}
m
m
12
12
(3.80)
[M] = a 21 2
a a
21 11
a12
a 22
a 22 a12
cos 2
2
2a 21 a 22
= sin
a11 a 22 + a12 a 21 sin cos
sin 2
2a11 a12
cos
2
cos sin
2 cos sin
2 sin cos
cos 2 sin 2
T
T
Adems considerando que [M]1 = [N ] , obtenemos {m} = [N ] {m }, donde
a11 2
[N ] = a 212
2a a
21 11
a12
a 22
2a 22 a12
cos 2
2
a 21 a 22
= sin
a11 a 22 + a12 a 21 2 sin cos
sin 2
a11 a12
cos 2
2 cos sin
sin cos
cos 2 sin 2
cos sin
El mismo resultado (3.80) podra haber sido obtenido si considerbamos mij como un
tensor de segundo orden en el plano, y a travs de la ley de transformacin de un tensor de
segundo orden obtenemos que:
mij = a ik a jl m kl
m
11
m12
(i, j = 1,2)
m = Am A T
(3.81)
x3 = x3
x2
x3 =
t
2
x2
x3 =
t
2
Draft
x1
x1
3 TENSIONES
3.1.7
327
Ejemplo 3.38
Demustrese que un cilindro cerrado de pared delgada de radio interno r y espesor t
sujeto a una presin interna p , ver Figura 3.29, tiene como estado tensional:
r = 0
pr
t
z =
pr
2t
NOTA: Las expresiones anteriores slo son vlidas para un cilindro de pared delgada.
x
=0
p ( r ) = z ( 2 r )t
pA = p (r 2 )
pr
z =
2t
Fy = 0
2 ( Lt ) = p ( 2 rL )
=
pr
t
pA = p ( 2rL )
r
Draft
328
para el caso
r = p
r <<
r
>> 1
t
r << z
r = 0
pr
= 5p
2t
pr
= 10 p
t
r
10 . En esta
t
r = p
Podemos verificar tambin que la tensin es ms grande, > z , es decir, que para un
material homogneo, un cilindro rompera segn direccin de z , como se indica en la
figura siguiente:
Pero si el material estuviera
constituido
por
un
material
heterogneo, como por ejemplo,
matriz y fibras en la direccin de ,
la forma de rotura ya no estara tan
definida.
r
< 10 . El error
t
Draft
3 TENSIONES
329
Ejemplo 3.39
Demustrese que una esfera cerrada de pared delgada de radio interno r y espesor t ,
sometida a una presin interna p , ver Figura 3.30, presenta el estado tensional siguiente:
r = 0
pr
2t
pr
2t
NOTA: Las expresiones anteriores slo son vlidas para una esfera de pared delgada.
x3 , z
e r
x3
x1
e
x2
x2 , y
x1 , x
e r
pA = p ( r )
=0
p ( r 2 ) + ( 2 r )t = 0
2
2r
pr
2t
Draft
330
y
pA = p ( r 2 )
e e
e r
=0
p ( r 2 ) + ( 2 r )t = 0
=
pr
2t
2r
Para el caso
r = p
r = 0
r <<
r
luego r 0 comparado con , .
>> 1
t
r <<
r
10 , en esta
t
pr
= 2t = 5 p
pr
= 5p
=
2t
r = p
Draft
3 TENSIONES
331
Se pide:
(3.82)
(3.83)
Encontrar:
a) El vector traccin en el punto P cuyo plano es normal al eje x1 ;
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
332
(3.84)
1
1
(11 + 22 ) (11 22 ) cos 2 12 sin 2
2
2
1
= (11 22 ) sin 2 + 12 cos 2
2
(3.85)
*
11
=
*22 =
*
12
Problema 3.5
Partiendo de qu principio se demuestra la simetra del tensor de tensiones?
Problema 3.6
Dadas las componentes del tensor de tensiones:
1 1 0
ij = 1 1 0
0 0 2
(3.86)
Draft
3 TENSIONES
1
ij = 0
2 x 2
0
1
4 x1
333
2 x2
4 x1 unidades de tensin
1
(3.87)
12
22
23
13
23
33
(3.88)
n (1)
n ( 2 )
para 3
n (3)
para 1
(3.89)
ij = 5 x 22
0
5 x 22
0
2 x3
2 x3
0
Determinar el vector tensin que acta en el punto P(2,1, 3 ) de un plano que es tangente
en P a la superficie cilndrica x 22 + x32 = 4 .
Problema 3.11
Obtener las componentes del tensor de tensiones de Cauchy en el punto representado por
el elemento infinitesimal dado por la figura abajo:
Draft
334
Problema 3.12
El estado de tensin en un punto P del medio continuo se da esquemticamente por:
x3
1
22
4
1
x2
x1
Se pide:
Determinar el valor de la componente 22 del tensor de tensiones para que exista al menos
un plano que pase por P que est libre de tensiones;
Determinar la direccin de dicho plano.
Problema 3.13
Draft
4 Leyes Fundamentales de
la Mecnica del Medio
Continuo
4.1 Ejercicios Resueltos
Ejemplo 4.1
Demostrar el teorema del transporte de Reynolds partiendo de la siguiente expresin:
D
D
dV =
JdV 0
Dt V
Dt V
(4.1)
V
0
0
r
D
= J
+ J xr v dV 0
Dt
V0
(4.2)
r
D
=
+ xr v dV
Dt
Ejemplo 4.2
r
Si PijL ( x , t ) representa alguna propiedad escalar, vectorial o tensorial cualquiera por unidad
de masa de un medio continuo, probar que la siguiente expresin es siempre vlida:
r
DPijL ( x , t )
r
D
PijL ( x , t ) dV =
dV
Dt V
Dt
V
(4.3)
336
Solucin:
Partiendo del Teorema del transporte de Reynolds:
D
r
r
r v p
D
( x , t )dV = ( x , t ) + ( x , t )
dV
Dt V
Dt
x
p
V
D
v p
= ( PijK ) + PijK
dV
x p
Dt
V
D
v
D
=
+ PijK k
PijK + PijK
x k
Dt
Dt
V
D
=
PijK + PijK
Dt
V
dV
v k
D
+
x k
Dt
14243
dV
=0
ecuacin de continuida d
c.q.d.
Ejemplo 4.3
Probar que la siguiente relacin es vlida:
r
r r
( v ) + xr ( v v )
(4.4)
t
r
r r
r r
donde ( x , t ) es la densidad de masa, a ( x , t ) es la aceleracin Euleriana, y v ( x , t ) es la
r
a=
velocidad Euleriana.
Solucin:
Partiendo del teorema del transporte de Reynolds:
r
D
dV =
dV + (v n ) dS
Dt V
t
V
S
v dV =
1
Dt
23
i
= ai
( v i )
dV + ( v i v k )n k dS
t
S
dV + ( vi v k ) ,k dV
+ ( v i v k ) ,k dV
ai dV =
ai dV =
V
En notacin tensorial:
r
r r
( v )
V a dV = V t + xr ( v v ) dV
Draft
r
r ( v )
r r
a=
+ xr ( v v )
t
c.q.d.
337
Ejemplo 4.4
Para un campo de velocidad dado por:
vi =
xi
1+ t
para t 0
Se pide:
1) Encontrar la densidad de masa de una partcula en funcin del tiempo;
2) Probar que para el movimiento dado se cumple que x1 x 2 x3 = 0 X 1 X 2 X 3 .
Solucin:
1) Por la conservacin de masa sabemos que:
v
v
D
D d
+ k =0
=
= k
x k
Dt
Dt
luego
1 + t x i
d
3
=
dt
1+ t
1+ t
d
x k
dt
3
1+ t
3dt
1+ t
+ ln 0 = Ln
(1 + t ) 3
(1 + t )3
dx i
x
= i
dt 1 + t
dx i
dt
=
xi 1 + t
dx i
dt
=
xi
1+ t
Lnx i = Ln(1 + t ) + C1
(4.5)
C1 = Ln X i
Ln( x i ) = Ln[ X i (1 + t )]
xi = X i (1 + t )
Draft
338
y considerando que =
(1 + t )3
x1
x1 = X 1 (1 + t ) (1 + t ) =
X1
x2
x 2 = X 2 (1 + t ) (1 + t ) =
X2
x
x 3 = X 3 (1 + t ) (1 + t ) = 3
X3
(1
12
+3
t )(1
12
+3
t )(1
12
+3
t) = 0
x1
X1
x2
X2
x3
X3
x1 x 2 x 3 = 0 X 1 X 2 X 3
Ejemplo 4.5
c.q.d.
( x, t )dV =
( x, t ) + ( x, t ) (dV )
( dV ) = dV
Dt V
Dt
Dt
Dt
V
V
r
r
r
D
( x, t ) + ( x, t ) xr v dV
= dV
Dt
(4.6)
r
r
r
D
= ( x , t ) + ( x , t ) xr v dV
Dt
V
r
r
r
r
( x , t ) r r
= ( x, t ) +
r v ( x , t ) + ( x , t ) xr v dV
x
t
V
r
r
r
r
( x , t ) r
= ( x , t ) dV +
r v + ( x , t ) xr v dV
x
t
V
V
(4.7)
r
r
= ( x , t ) dV + [ xr (v ) ]dV
t
V
V
Draft
339
flujo de a travs
de la superficie S
6
4
4744
8
r
r
r
( x , t )
D
( x, t )dV =
dV + ({
v ) n dS
Dt V
t4
42
3
V 1
S flujo de
(4.8)
local
r
( x , t )
como el trmino
es local, la integral de volumen de la derecha de la igualdad es un
t
(4.9)
r
r
= ( x , t ) + xr ( v ) dV = 0
t
Si la ecuacin anterior es vlida para todo el volumen tambin lo ser localmente, i.e.:
r
r
r
D
( x, t ) + ( x, t ) xr v = 0 Ecuacin de continuidad de masa
Dt
(4.10)
or
r
r
( x, t ) + xr ( v ) = 0
t
volumen de control
S
V
r
(v )
r
r
q n = [(v ) n ] n
r
( x , t )
t
r
x
(4.11)
superficie de control
Draft
340
Volumen material
Volumen de control
Superficie de control
t=0
v0
XP
X*
Volumen material
Volumen de control
Superficie de control
t1
r
v( x * , t1 )
xP
x*
Volumen material
Volumen de control
Superficie de control
t2
r
v( x * , t 2 )
xP
x*
+ ( xr ) v = ( ) + xr ( v )
t
t
+ , i vi = ( ) + ( vi ) ,i
t
t
(4.12)
r
+ , i ( v i ) + ( v i ) ,i
+
( ) + (v i ) ,i =
t
t
t
=
+ , i v i +
+ , i v i
+ ( v i ) , i =
t
t
t
Draft
+ ( vi ) ,i = 0 .
t
341
Ejemplo 4.7
Las componentes del campo del tensor de tensiones de un medio continuo en equilibrio
vienen dadas por:
11 = x12 ;
22 = x 22 ;
12 = 21 = 2 x1 x 2 ;
33 = x12 + x 22
23 = 32 = 31 = 13 = 0
x 2
x 3
x1
21 22 23
+
+
+ b2 = 0
x 2
x 3
x1
31 32 33
+ b3 = 0
+
+
x1
x 3
x 2
2 x1 + 2 x1 + b 1 = 0
2 x 2 + 2 x 2 + b 2 = 0
b = 0
3
Con lo que concluimos que para satisfacer las ecuaciones de equilibrio hay que cumplir que:
4 x1 = b 1 b 1 = 4 x1
4 x 2 = b 2 b 2 = 4 x 2
b3 = 0
r
b = 4( x1 e 1 + x 2 e 2 )
Ejemplo 4.8
Sea el movimiento del continuo dado por las siguientes ecuaciones:
x1 = X 1 + tX 3
x 2 = X 2 + tX 3
x = X t ( X + X )
3
1
2
3
donde es una constante. Encontrar la densidad de masa en la configuracin actual ( )
en funcin de la densidad de masa en la configuracin de referencia ( 0 ) .
Solucin:
Queremos encontrar una funcin densidad de masa tal que: = ( 0 ) . Sabemos que la
ecuacin de continuidad de masa en la forma Lagrangiana viene dada por 0 = J , donde
el determinante del Jacobiano puede ser obtenido directamente de las ecuaciones de
movimiento:
x i
J= F =
X j
x1
X 1
x 2
=
X 1
x 3
X 1
x1
X 2
x 2
X 2
x 3
X 2
Resultando as:
x1
X 3
1
x 2
= 0
X 3
t
x 3
X 3
0
J
Draft
0
1
t
t
t = 1 + 2(t ) 2
1
0
1 + 2(t ) 2
342
Ejemplo 4.9
Dado el campo de velocidad:
v1 = x1 x3
v 2 = x 22 t
v3 = x 2 x 3t
y el campo de tensiones:
x 2 x1
ij = x 2 x3
0
x 2 x3
x 22
0
x 2
x32
x2
donde es una constante. Encontrar las fuerzas msicas (por unidad de volumen) de tal
forma que cumpla con el principio de la conservacin del momento lineal.
Solucin:
Del principio de la conservacin del momento lineal obtenemos las ecuaciones del
movimiento:
r
r
r
xr + b = v& = a
b = a xr
El campo de aceleracin:
r r
r r
r v ( x , t ) v ( x , t ) r r
a=
+
r v ( x, t )
t
x
ai =
v i v i
+
vj
t
x j
donde
0
v i 2
= x2
t
x 2 x3
x3
v i
= 0
x j
0
0
2x2 t
x3t
x1
0
x 2 t
Luego:
ai =
v i v i
+
vj
t
x j
0 x3
= x 22 + 0
x 2 x 3 0
0
2 x2t
x3t
x1 x1 x 3 0 x1 x 32 + x1 x 2 x 3 t
0 x 22 t = x 22 +
2 x 23 t
x 2 t x 2 x 3 t x 2 x 3 x 3 x 22 t 2 + x 22 x 3 t 2
x1 x 32 + x1 x 2 x 3 t
x 22 + 2 x 23 t
=
x x + x x 2t 2 + x 2 x t 2
3 2
2 3
2 3
x 2
x 3
x1
21 22 23
+
= (2 x2 )
+
x 2
x 3
x1
31 32 33
= ( 2 x 3 1)
+
+
x1
x 3
x 2
b = a xr
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real Espaa
Draft
343
b i = a i ij , j
x1 x 32 + x1 x 2 x 3 t
x 2 x3
2
3
x2 + 2 x2 t
bi =
2 x2
x 2 x 3 + x 3 x 22 t 2 + x 22 x 3 t 2
2 x 3 1
Ejemplo 4.10
Teniendo en cuenta el Principio de la conservacin del momento angular, demostrar que:
[r
( x (a b) (a b) x dV =
[ ( xr tr
r
r
t * x dS
donde
r r
r
r
r r
x - vector posicin; ( x , t ) -densidad de masa; a ( x , t ) -aceleracin; b( x , t ) -fuerzas msicas
r r
(por unidad de masa); t * ( x , t ) - vector traccin prescrito (fuerza de superficie) en la
superficie S .
Solucin:
El principio de la conservacin del momento angular establece que:
r
r
r
r
r
r r
r
D
( x t * )dS + ( x b)dV =
( x v )dV = ( x a )dV
Dt V
V
V
r*
(x t
r
r
r
z ( x a )dV =
r
r
r
)dS + z ( x b)dV
r*
z (x t
r
r
r
)dS + z ( x b)dV
r
r r r
r
r
r
r r r
r r
r r
r
( x a a x ) z dV = ( x t * t * x ) z dS + ( x b b x ) z dV
r
r r r r r
r r r r r
r r
r r
( x a a x ) z dV ( x b b x ) z dV = ( x t * t * x ) z dS
r
r
r r
r r
r r
r r
r r
x (a b) (a b) x z dV = ( x t * t * x ) z dS
r
r
r r r
r
r r
r r
r
r
x (a b) (a b) x dV z = ( x t * t * x ) dS z
V
[r
*
*
x (a b) (a b) x dV = ( x t t x) dS
Draft
344
Ejemplo 4.11
1) Teniendo en cuenta la definicin del tensor tensin media ( ) de un medio continuo:
V = dV
V
Y partiendo del principio de que el continuo est en equilibrio esttico, demostrar que se
cumple que:
=
1
2V
[x b + b x ] dV + 2V ( x t
r
r*
r
r
+ t * x ) dS
2) Teniendo en cuenta ahora que el volumen del continuo viene dado por V = V (1) V ( 2) ,
ver Figura 4.3. Dicho continuo est sometido a una presin p (1) en la superficie S (1) , y una
presin p ( 2) en la superficie S ( 2) . Considerando que el continuo est libre de fuerzas
msicas, verificar que se cumple la relacin:
=
(V
(1)
1
( p (1)V (1) p ( 2)V ( 2 ) )1
V ( 2) )
n (1)
S (1)
p (1)
V (1)
S (2)
V ( 2)
n ( 2 )
p (2)
Figura 4.3
Solucin:
Draft
x [
r
r
x
345
+ b] dV = 0
r
(4.13)
r
r
r
r
x xr dV + x b dV = 0
r
r
r
r
( ) x dV = ( n ) x dS dV = t * x dS dV
(4.14)
r
r
r r
x ( ) dV = x ( n ) dS T dV = x t * dS T dV
(4.15)
r
r
r
r
x xr dV + x b dV = 0
r
r
r r
r
x t * dS T dV + x b dV = 0
(4.16)
r
r r
r
T dV = x t * dS + x b dV
r r
r
r
dV = t * x dS + b x dV
(4.17)
r
r
+ T
1 r
dV = t * x dS + b x dV + x t * dS + x b dV
2
2 S
2 S
V
V
V
r r r r
1
1 r r* r* r
sym dV =
x b + b x dV +
x t + t x dS
2
2
V
V
S
(4.18)
Draft
346
r r
r
1 r r
r
r
+ T
1 r
dV = t * x dS + b x dV + x t * dS + x b dV
2
2 S
2 S
V
V
V
r r r r
1
1 r r* r* r
x b + b x dV +
sym dV =
x t + t x dS
2V
2S
V
(4.19)
r r r r
1
1 r r* r* r
x b + b x dV +
V =
x t + t x dS
2V
2S
1
2V
[x b + b x ] dV + 2V [x t
r
r*
r
r
+ t * x dS
1
2V
[x t
r*
r
r
+ t * x dS
(4.20)
r r
r* r
r r* r* r
1
*
(1)
(2)
x
x
dS
x
x
dS
t
t
t
t
S ( 2)
2(V
(1)
r
r
r
r
1
p (1) x n (1) + n (1) x dS (1) + p ( 2 ) x n ( 2) + n ( 2 ) x dS ( 2 )
( 2)
V ) S (1)
S (2)
r (1) (1) r
r ( 2) (2) r
1
(1)
(1)
( 2)
( 2)
x
x
x
x
n
n
n
n
p
dS
p
dS
2(V (1) V ( 2 ) )
S ( 1)
S ( 2)
r
r
Hemos demostrado en el captulo 1 que se cumple ( x n + n x ) dS = 2V 1 , donde n es
S
el versor normal exterior a la superficie S (ver Ejemplo 1.124). Para este ejemplo n ( 2) es
normal interior a la superficie
S (2) ,
debido a eso tenemos que
[x n
r
( 2)
r
+ n ( 2 ) x dS ( 2 ) = 2V ( 2 ) 1 , resultando que:
(2)
r
r
r
r
1
(1)
(1) + n (1) x dS (1) + p ( 2 ) x n ( 2) + n ( 2 ) x dS ( 2 )
n
x
p
2(V (1) V ( 2 ) )
S (1 )
S (2)
1
p (1) 2V (1) 1 p ( 2) 2V ( 2 ) 1
( 2)
2(V V )
1
p (1)V (1) p ( 2 )V ( 2 ) 1
= (1)
(V V ( 2) )
=
(1)
Draft
347
Ejemplo 4.12
Dado el campo de velocidad:
v1 = ax1 bx 2
v 2 = bx1 ax 2
v3 = c x12 + x 22
donde:
r
xr v = vi ,i = v1,1 + v 2, 2 + v3,3
=aa+0=0
r
El movimiento es isocrico, ya que xr v = 0 .
Ejemplo 4.13
Demostrar que la ecuacin de energa puede ser escrita como:
r r
r
r
D
1 2
u + v = xr (v ) + b v xr q + r
Dt
2
(4.21)
D
1
u + v 2 = (v j ji ) ,i + b i vi qi ,i + r
Dt
2
o
r r
r
r
1 2
1 2 r
u& + v + xr u& + v v = xr (v ) + b v xr q + r
2
2
t
1
1
u& + v 2 + u& + v 2 vi = (v j ji ),i + bi vi qi ,i + r
t
2
2 ,i
(4.22)
r r
r
r
1 2
1 2 r
u& + v + xr u& + v v = xr (v ) + b v xr q + r
2
2
t
1
1
u& + v 2 + u& + v 2 vi = (v j ji ), i + bi vi qi , i + r
2
2 ,i
t
(4.23)
r r
Solucin:
Teniendo en cuenta la ecuacin de energa:
Draft
348
u& = : D xr q + r
u& = ijDij qi ,i + r
donde D es el tensor tasa de deformacin el cual es igual a la parte simtrica del gradiente
r
espacial de la velocidad ( D = ( xr v ) sym l sym ). Notar tambin que : D = : l sym = : l
ya que el doble producto escalar entre un tensor simtrico ( = T ) y un antisimtrico
( l anti ) resultar ser cero, i.e. : l anti = 0 , luego
r
ij D ij = ij ( l ) ij = ij ( xr v ) ij = ij vi , j
u& = : D xr q + r
r
r
r
u& = xr (v ) ( xr ) v xr q + r
u& = ijD ij qi ,i + r
u& = ( ij vi ) , j ij , j vi qi ,i + r
&&i = v&i
ij , j + b i = u
ij , j = v&i b i
ij , j vi = v&i vi b i vi
u& = xr (v ) ( xr ) v xr q + r
u& = ijD ij qi ,i + r
r r
r
r
r
r
u& = xr (v ) ( v& v b v ) xr q + r u& = ( ij vi ) , j ( v&i vi b i vi ) qi ,i + r
r r
r
r r
r
u& + v& v = xr (v ) + b v xr q + r u& + v&i vi = ( ij vi ) , j + b i vi qi ,i + r
Notar que
r r
r r
r r
r r
D r r
1 D r r
1 D 2
(v v ) = (v& v ) + (v v& ) = 2(v& v ) (v& v ) =
(v v ) =
(v ) . Luego, la
Dt
2 Dt
2 Dt
r r
r
r r
r
u& + v& v = xr (v ) + b v xr q + r
r r
r
r
1 D 2
u& +
(v ) = xr (v ) + b v xr q + r
2 Dt
r r
r
r
D
1 2
u + v = xr (v ) + b v xr q + r
Dt
2
+
(v ) = ( ij vi ) , j + b i vi qi ,i + r
Dt 2 Dt
D
1 2
u + v = ( ij vi ) , j + b i vi qi ,i + r
Dt
2
r
D
+ ( xr ) v , i.e.:
& =
Dt
t
Draft
349
r r
r
r
D
1 2
u + v = xr (v ) + b v xr q + r
Dt
2
r r
r
r
1
1 r
u + v 2 + xr u + v 2 v = xr (v ) + b v xr q + r
2
2
t
r
r
+ ( xr ) v = ( ) + xr ( v ) se
t
t
4.1.1
1
2
Problemas de Flujo
Ejemplo 4.14
Obtener la ecuacin de energa para un movimiento de slido rgido. Considrese que el
r
flujo de calor viene dado por q = K (T ) xr T , donde K (T ) es un tensor de segundo orden
denominado de tensor de conductividad trmica (propiedad del material), y considrese
u
, donde c es el calor especfico (propiedad del material). Proporcionar
T
tambin la unidad del tensor K .
tambin que c =
Solucin: Para un movimiento de cuerpo rgido la potencia tensional es igual a cero, luego, la
ecuacin de energa se resume a:
r
r
u T
=
: D xr q + r = xr q + r
{
T t
=0
r
T
c
= xr q + r
t
T
c
= xr [ K (T ) xr T ] + r
t
u& =
Resultando as que:
xr [K (T ) xr T ] + r = c
T
t
La ecuacin anterior se conoce como ecuacin de flujo de calor que se aplica a problema de
conduccin trmica.
DT T
.
NOTA: Cuando no hay transporte de masa se cumple T&
=
Dt
J
W
T K
= 2 , xr T = r = , podemos
2
x m
m s m
verificar que para que haya compatibilidad de unidades hay que cumplir que:
[qr ]
[K ] [ xr T ]
W
W K
J
J
m 2 s = m 2 = s m K = m K m
Draft
350
W
J
=
.
s m K m K
NOTA: Tambin es interesante destacar que debido a que la potencia tensional es nula,
podemos desacoplar el problema mecnico del problema trmico, es decir, podemos
analizar los dos problemas separadamente.
Ejemplo 4.15
Consideremos un problema de conduccin trmica, ver Ejemplo 4.14, donde tenemos una
pared de espesor h en la cual la temperatura en la cara exterior ( x1 = 0 ) es igual a 38 C y
la temperatura en la cara interior ( x1 = h ) es igual a 21 C , ver Figura 4.4. Obtener el flujo
de calor para el caso definido por: problema estacionario, el campo de temperatura segn
las direcciones x 2 y x3 es homogneo, no hay fuente interna de calor, y el material es
homogneo e istropo.
x2
Datos:
T ( A) = 38 C
h = 0,04m
T ( B ) = 21 C
(Exterior)
K = 0,19
W
mK
(Interior)
x1
r
q
h
Figura 4.4
NOTA: Cuando decimos que un problema es estacionario, nos referimos que el campo de
la incgnita es estacionario. En el caso de la ecuacin de flujo de calor, la incgnita es la
temperatura.
Solucin:
Como hemos visto en el Ejemplo 4.14 la ecuacin de gobierno para este problema es la
ecuacin xr [K xr T ] + r = c
T
. Si consideramos el problema estacionario, tenemos
t
T
= 0 . Si no hay fuente interna de calor esto implica que r = 0 . Con estas
t
simplificaciones la ecuacin de flujo de calor se resume a xr [K xr T ] = 0 , adems si el
r
material es homogneo, el tensor con las propiedades trmicas K no vara con x
xr [K xr T ] = K : xr [ xr T ] = 0
o
en
notacin
indicial
resultando
que
que
[K
ij T , j
],
que:
Draft
K 11
2T
2T
2T
2T
2T
2T
+
K
+
K
+
K
+
K
K
+
+
12
13
21
22
23
x 2 x1
x3 x1
x1x 2
x3 x 2
x12
x 22
+ K 31
2T
2T
2T
+ K 33 2 = 0
+ K 32
x 2 x3
x1x3
x3
351
(4.24)
2T
=0
x12
11 =K
K
2T
=0
x12
2T
=0
x12
(4.25)
2T
= 0 obtenemos que:
x12
integrando
T
+ q1 = 0
x1
q1 = K
dT
dx1
Que es la ecuacin de flujo de calor de Fourier. Observar que para este caso q1 es una
constate, es decir, es independiente de x1 . Integrando una vez ms:
dT =
q1
dx1
K
T ( x1 ) =
q1
x1 + C
K
q1
x1 + T ( A) . Adems para x1 = h tenemos
K
que
T ( x1 = h) = T ( B ) =
q1
h + T ( A)
K
q1 = K
(T ( B ) T ( A) )
h
(T ( B ) T ( A) )
W
J
W (21 38)( K )
= 0,19
= 80,75 2 = 80,75 2
h
m
m s
mK 0,04(m)
Observar que la transformacin de temperatura de grados Celsius para Kelvin viene dada
por K = C + 273,15 , luego la diferencia de temperatura sea en grados Celsius o en Kelvin
ser la misma. Observar tambin que el flujo de calor va en el sentido de mayor
temperatura hacia la regin de menor temperatura.
Draft
352
NOTA: Supongamos que ahora tengamos dos paredes con propiedades distintas tal y
como se muestra en la Figura 4.5.
T ( A)
T (B )
K (1)
K ( 2)
T (C )
r
q
x1
h (1)
h (2)
Figura 4.5
(T ( B ) T ( A) )
sigue siendo vlida. Tambin es
h (1)
(T (C ) T ( B ) )
vlido para el material 2 : q1 = K ( 2)
. Para obtener el flujo tenemos que
h (2)
aplicar la compatibilidad de temperatura en la cara B , es decir:
(T ( B _ 1) T ( A) )
h (1)
(T (C ) T ( B _ 2 ) )
q1 = K ( 2)
h ( 2)
q1 = K (1)
q1 h (1)
T ( B _ 1) = T ( A)
T ( B _ 2) = T (C ) +
K (1)
q1 h ( 2)
K ( 2)
T ( B _ 1) = T ( B _ 2 )
T ( A)
q1 h (1)
K (1)
= T (C ) +
q1 h ( 2 )
K ( 2)
Resultando que:
q1 =
(T (C ) T ( A) )
h (1) h ( 2 )
K (1) + K ( 2 )
Ejemplo 4.16
Considrese un problema de conduccin trmica estacionario sin fuente interna de calor y
r
r
donde el flujo de calor viene gobernado por la ley de Fourier ( q = K ( x ) xr T ), donde el
r
campo de tensor de conductividad trmica viene representado por K ( x ) , y es un tensor de
segundo orden arbitrario (no necesariamente simtrico).
a) Demostrar que el tensor de conductividad trmica es un tensor semi-definido positivo;
r
Draft
353
q i T,i 0
r
(K ( x ) xr T ) xr T 0
r
xr T K ( x ) xr T 0
( K ij T, j )T,i 0
T,i K ij T, j 0
r
xr T K ( x ) xr T 0
xr T K sym + K anti xr T 0
xr T K
sym
xr T + xr T K
anti
xr T 0
xr T K sym xr T + K anti : ( xr T xr T ) 0
r
r
Du
u& = : D xr q + r = xr q
Dt
u& = q i ,i
= (K ij T, j ) ,i
= K ij ,i T, j + K ij T, ji
= ( xr K T ) ( xr T ) + K : xr ( xr T )
= ( xr K T ) ( xr T ) + K sym + K anti : xr ( xr T )
= ( xr K T ) ( xr T ) + K sym : xr ( xr T ) + K anti : xr ( xr T )
= ( xr K T ) ( xr T ) + K sym : xr ( xr T )
Draft
354
[ xr ( xr T )]ij = T,ij = T, ji .
Si el material es
r
homogneo eso implica que el campo de K no depende de ( x ) con lo cual el trmino
K ij ,i = 0 j . En esta situacin quedamos con:
u& = K sym : xr ( xr T )
Luego, cuando el material es homogneo la parte antisimtrica de K no afecta en el
resultado.
c) Un material istropo tiene la caracterstica que sus propiedades en un punto no cambian
si hacemos un cambio de base. Un tensor de segundo orden istropo es un tensor esfrico,
ver captulo 1, luego el tensor K tiene que ser del tipo: K = K1 , donde K es una constante.
En forma de matriz:
1 0 0
K ij = K 0 1 0
0 0 1
Ejemplo 4.17
Supongamos un medio continuo donde en un punto material hay dos cantidades fsicas por
unidad de volumen c s y c f tal que c = c f + c s , ver Figura 4.6, y se cumple tambin que
r r
r
v = v f + v s . Considerando que es un proceso isotrmico, un medio incompresible, que la
propiedad c s no afecta en la velocidad del material f y que el campo c f es homogneo, y
no hay fuente del material f . Demostrar que:
r
c s
Q s xr (v f c s ) + xr (D xr c s ) =
t
Ecuacin ConveccinDifusin
(4.26)
r
vf
cs
r
v
dV
r
vs
+ xr
t
(v )
Q=
r
r
(c f + c s )
+ r (c f + c s )(v f + v s )
x
t
(4.27)
con Q = Q s + Q f . Luego:
Draft
r
r
(c f + c s )
+ r (c f + c s )(v f + v s )
t
x
f
s
r
r
r
(c + c ) f r f
Qs + Q f =
+ r c v + c f v s + csv f + csv s
t
x
f
s
r
r
r
r
c
c
Qs + Q f =
+
+ xr c f v f + c f v s + c s v f + c s v s
t
t
f
c
r c s
r
r
r
+ xr (c s v f ) + xr c f v s + c s v s
Qs + Q f =
+ xr (c f v f ) +
t
t
Qs + Q f =
355
(4.28)
r
c f
+ xr (c f v f ) = 0 , y
t
Qs =
r
r
r
c s
+ xr (c s v f ) + xr c f v s + c s v s
t
r
r
r
c s
+ xr (c s v f ) + xr (c s v s ) + xr (c f v s )
t
(4.29)
(4.30)
r
r
r
r
c s
(4.31)
+ xr (c s v f ) + xr (c s v s ) + xr c f v s + c f xr v s
t
r
Si la cantidad fsica c f no cambia con x , campo homogneo, luego el gradiente
r
r
xr c f = 0 . Si adems, para el medio ( s ) lo consideramos incompresible xr v s = 0 . Estas
simplificaciones nos indican que el material ( s ) no afecta en las propiedades y ni en el
campo de velocidad del material ( f ). Lgicamente si la cantidad del material ( s ) es
Qs =
significativa esta aproximacin ya no ser vlida. Con estas aproximaciones quedamos con:
r
r
r
r
c s
c s
(4.32)
+ xr (c s v f ) + xr q ( D )
+ xr (c s v f ) + xr (c s v s ) =
t
t
r
r
Observemos que el trmino (c s v s ) q ( D ) representa el flujo debido a la concentracin del
r
r
material ( s ), trmino difusivo. El trmino (c s v f ) q (C ) est relacionado con transporte de
r
masa, trmino convectivo. Teniendo en cuenta que q ( D ) = D xr c s la expresin (4.32)
Qs =
queda:
r
r
c s
+ xr (c s v f ) + xr q ( D )
t
r
c s
Qs =
+ xr (c s v f ) + xr (D xr c s )
t
r
c s
Q s xr (c s v f ) + xr (D xr c s ) =
t
Qs =
(4.33)
Demostrando as (4.26).
Draft
356
Ejemplo 4.18
Considrese un tanque lleno de agua
con concentracin de sedimentos, ver
Figura 4.7. La concentracin de
sedimentos
(densidad
de
concentracin) viene dada por
( kx t )
3 , por unidad de
c( x3 , t ) = C t exp
volumen, donde C y k son constantes
x3
x2
x1
a
h b a
M = c dV =
C t exp
( kx3t )
0 0 0
( kx3t )
C
= ab
exp
( kx3t )
dx3
C abC
C
= ab
exp ( kht ) + =
exp ( kht ) 1
k
k
k
r
c s
+ xr q
t
r
c s
xr q = qi ,i =
t
(4.34)
donde hemos tenido en cuenta que no hay fuente de sedimentos Q = 0 . Para este problema
el flujo no es dependiente de x 2 y x1 . Con estas condiciones q1,1 = q 2, 2 = 0 . Luego:
q i ,i = q1,1 + q 2, 2 + q 3,3 =
q1 q 2 q 3
c s
=
+
+
t
x1 x 2 x3
q
c s
3 =
x3
t
donde
c s
( kx3t )
( kx3t )
( kx3t )
C t exp
= C exp
C t k x 3 exp
=
t
t
(4.35)
y reemplazando en la
Draft
357
dq 3
c s
( kx3t )
( kx3t )
=
= C exp
+ C t k x3 exp
t
dx3
dq 3 =
[ C exp
( kx3t )
+ C t k x3 exp
( kx3t )
]dx
C k x3 t
C
C
( kx3t )
( kx3t )
( kx3t )
q 3 = exp
exp
exp
+ K3
kt
kt
kt
q 3 = C x3 exp
( kx3t )
(4.36)
+ K3
{
=0
Draft
( kx3t )
e 3 .
358
4.1.2
Ejemplo 4.19
Obtener el momento lineal y el momento angular para un slido sometido a un
movimiento de cuerpo rgido.
x3
Slido rgido
Bt
C.M .
r
x
x3
x2
r
v
x1
x2
x1
Figura 4.8
Solucin:
Para un movimiento de cuerpo rgido todas las partculas estarn sometidas a una misma
r
velocidad v . En el captulo 2 obtuvimos que la velocidad para un medio continuo
sometido a un movimiento de cuerpo rgido viene dada por:
r r r
r r
v = c& + ( x c )
r r
r r
= c& + ( x c ) dV
r
r r
r r
= c& dV + x dV c dV
En notacin indicial:
r& r
r r
c + ( x c)
dV = c i dV + ijk j x k dV ijk j c k dV
= c i dV + ijk j x k dV ijk j c k dV
V
= mc i + ijk j m x k ijk j c k m
= m c i + ijk j ( x k c k )
V
V
r
x k el vector posicin del centro de masa (C.M.). As obtenemos que:
Draft
r
r r
r r
L = m c& + ( x c )
(Momento lineal de slido rgido)
r
= mv
r r r
r r
donde v = c& + ( x c ) es la velocidad del centro de masa.
359
(4.37)
Momento angular:
r
r
r
H O = ( x v ) dV
[x (c + ( x c))]dV
r&
r r
r
r r
r
r r
= x c& dV + x ( x ) dV x ( c ) dV
(4.38)
r
r
r r
r
r r
= x dV c& + x ( x ) dV x dV ( c )
V
V
r r r
Del captulo 1 obtuvimos que: dados tres vectores a , b , c la siguiente relacin se cumple
r r
r r
r
r r r
r r r
r
r r
r r r
r r
a (b c ) = (a c )b (a b)c . Luego, a (b a) = [(a a) 1 (a a) ] b , si a = c . Con
r
r r
r r r
r r r
es x ( x ) dV = [( x x ) ( x ) x ] dV y en notacin indicial:
[x
V
k
[
= [x
x k i x p p x i dV = x k x k p pi x p p x i dV
x k pi x p x i p dV
= x k x k pi x p x i dV p
V
= I O ip p
r r
x ( x ) dV = [( x x ) 1 ( x x )] dV
r r
V
r
= IO
podemos observar I O es un pseudo-tensor de segundo orden y simtrico. Es un pseudotensor porque depende del sistema de referencia adoptado. Aunque sea un pseudo-tensor,
por comodidad nos vamos a referir simplemente por tensor de inercia. Las, cuyas
componentes son I O ij = [x k x k ij xi x j ] dV , y explcitamente:
V
I O 11 = [( x1 x1 + x 2 x 2 + x 3 x 3 ) 11 x1 x1 ] dV = x 22 + x 32 dV
I O 22 = x12 + x 32 dV
V
I O 33 = x12 + x 22 dV
V
I O 12 = [( x1 x1 + x 2 x 2 + x 3 x 3 ) 12 x1 x 2 ] dV = [x1 x 2 ] dV = I O 12
Draft
360
I O 13 = [x1 x 3 ] dV = I O 13
I O 23 = [x 2 x 3 ] dV = I O 23
I Oij
2
2
x2 + x3 dV
V
= [x1 x 2 ] dV
V
[x1 x3 ] dV
V
[x1 x3 ] dV
I O 11
V
[x 2 x3 ] dV = I O12
V
I O13
x12 + x22 dV
[x1 x 2 ] dV
[ + ] dV
[x x ] dV [
x12
x32
2 3
I O 12
I O 22
I O 23
I O13
I O 23
I O 33
(4.39)
Retomando la ecuacin (4.38) podemos decir que:
r
r
r
r r
r
r r
H O = x dV c& + x ( x ) dV x dV ( c )
V
V
V
r r&
r
r
r r
= m x c + I O m x ( c )
r r r r
r
= m x c& c + I O
r r r
Sumando y restando el trmino m x x en la relacin anterior obtenemos:
r
r r r r
r
H O = m x c& c + I O
r r r
r r
r r r
r
= m x c& + ( x c ) m x x + I O
r r
r r
r r r
r
= m x v m ( x x) 1 ( x x) + IO
r r
r r
r r
r
= m x v + m ( x x) ( x x) 1 + IO
r r
r r r
r
= m x v + I = m x v + HG
Definiendo as el Momento angular con respecto al punto O :
r
r r r
Momento angular con respecto al sistema
HO = m x v + HG
que pasa por O
r
r r
r
NOTA: Verifiquemos que cuando c = 0 tenemos que H O = I O .
(
[
[
{[
]
]
(4.40)
(4.41)
m( x12
x 22 )
I13 = I O 13 + m( x1 x3 )
paralelos
(4.42)
Observemos que las expresiones anteriores constituyen el teorema de los ejes paralelos
(Teorema de Steiner) de la Mecnica Clsica.
Ejemplo 4.20
Considrese un paraleleppedo de dimensiones a b c , ver Figura 4.9, cuyo campo de
r
densidad masa, ( x ) , es homogneo. Obtener el tensor de inercial con respecto al sistema
que pasa por el centro de gravedad.
Draft
361
x3
x2
x1
2
2
x2 + x3 dV
V
= [x1 x 2 ] dV
V
[x1 x3 ] dV
V
I Oij
[x1 x3 ] dV
I O 11
V
[x 2 x3 ] dV = I O12
V
I O13
x12 + x22 dV
[x1 x 2 ] dV
[ + ] dV
[x x ] dV [
x12
x32
2 3
I O 12
I O 22
I O 23
I O13
I O 23
I O 33
Notar que la densidad de masa para un material homogneo no vara con x , y adems se
cumple que m = dV = dV = V = abc . El momento de inercia I O11 queda:
V
c
2
b
2
a
2
[x
2
2
c b a
2
2
2
abc 2
m
(b + c 2 ) = (b 2 + c 2 )
12
12
m 2
(a + c 2 )
12
I O 33 =
m 2
(a + b 2 ) .
12
I Oij
m 2
2
0
0
12 (b + c )
m 2
=
(a + c 2 )
0
0
12
m 2
2
0
0
(a + b )
12
NOTA: Una relacin de tensores de inercia para varios slidos se puede encontrar en
Wikipedia http://en.wikipedia.org/wiki/List_of_moments_of_inertia
Draft
362
Ejemplo 4.21
Considrese tres barras de longitud a y masa m , (ver Figura 4.10). Obtener el tensor de
r
inercia de todo el sistema en Ox .
x2
r
r
x (1) = 0
r
a
a
x ( 2 ) = e 1 + e 2
2
2
r ( 3) a
a
e 1 + e 3
x =
2
2
barra 2
a
2
x2
a
2
a
2
x1
x2
r
x ( 2)
r
x ( 3)
a
2
a
2
x1
barra 1
x1
a
2
x3
x3
barra 3
a
2
I gij
g
x1
0 0 0
ma 2
=
0 1 0
12
0 0 1
x3
Draft
363
Solucin:
)
(1)
( 2)
( 3)
r
r
r
r
I O( sys
x = I Ox + I Ox + I Ox
Utilizaremos
I O ij
I11
= I12
I
13
I12
I 22
I 23
(ver
Ejemplo
4.19
(NOTA
1)),
donde
(Teorema de Steiner):
x 22 + x 32
I13
I 23 + m x1 x 2
x x
I33
1 3
x1 x 2
x12 + x 32
x 2 x3
x1 x 3
x 2 x3
x12 + x 22
(4.43)
Barra 1 - I O(1X)r
Vector position del centro de masa: ( x1(1) = 0, x2(1) = 0, x3(1) = 0)
(1)
r)
(I Ox
ij
0 0 0
ma 2
=
0 1 0
12
0 0 1
Barra 2 - I O( 2Xr)
a
2
a ( 2)
, x 3 = 0)
2
(I O( 2xr) ) ij = I12
I
13
I12
I 22
I 23
x 22 + x 32
I13
I 23 + m x1 x 2
x1 x 3
I 33
x1 x 2
x12 + x 32
x 2 x3
a 2
2
+ 0
2
1 0 0
2
ma
+ m a a
0
0
0
=
12
2 2
0 0 1
x1 x 3
x 2 x3
x12 + x 22
a a
2 2
2
a
2
+0
2
x 2 x3
4 3 0
ma 2
x 2 x3
3 3 0
=
12
0
0 7
2
2
a
a
+
2
2
0
Barra 3 - I O(3X)r
Vector posicin del centro de masa: ( x1( 2 ) =
I11
(I O( 2xr) ) ij = I12
I
13
I12
I 22
I 23
x 22 + x 32
I13
I 23 + m x1 x 2
x1 x 3
I 33
a ( 2)
a
, x 2 = 0, x 3( 2 ) = )
2
2
x1 x 2
x12 + x 32
x 2 x3
x1 x 3
x 2 x3
x12 + x 22
2 a 2
0
(0 ) +
2
1
0
0
2
2
ma 2
a
a
+ m
0
1
0
0
+
=
12
2
2
0 0 0
a a
x2 x3
2 2
Draft
a a
2 2
4 0 3
ma 2
0 7 0
x 2 x3 =
12
3 0 3
2
+0
2
364
0 0 0
2
ma 2
+ ma
=
0
1
0
12
12
0 0 1
8 3 3
ma 2
=
3 11 0
12
3
0 11
4 3 0
4 0 3
2
3 3 0 + ma 0 7 0
12
0
3 0 3
0 7
Ejemplo 4.22
Obtener el principio de la conservacin del momento lineal y del momento angular para un
slido sometido a un movimiento de cuerpo rgido.
Solucin: Para un movimiento de cuerpo rgido, ver Figura 4.8, todas las partculas estarn
r
sometidas a una misma velocidad v . Partiendo de la definicin de principio de la
conservacin del momento lineal:
r
r
r
r
D
t * dS + b dV =
v dV = L&
Dt V
V
Recurrimos ahora la expresin del momento lineal para un movimiento de slido rgido
r
r
obtenido en el ejemplo anterior como L = m v , luego:
r
r
r
r
r
D
dS + b dV =
v dV = L& = m v& = m a
Dt V
S
14442V 444
3
r
F
r*
Resultando:
F = ma
r
r&
r r
r
r
r
D
D r
( x t * )dS + ( x b)dV =
( x v )dV =
HO HO
Dt V
Dt
S
1
444442V44444
3
r
MO
Resultando:
r
r&
= H O , tambin es vlido que
r&
= HG
donde la expresin del momento angular H O para un movimiento de slido rgido fue
obtenida en el ejemplo anterior. Los conjuntos de ecuaciones anteriores,
r
r&
M G = H G , nos informan que los siguientes sistemas son equivalentes:
Draft
r
r
F=ma y
r&
HG
r
F( 2 )
r
F( n )
365
r
ma
r
F(1)
G - centro de masa
F =ma
r&
= HO
(4.44)
Ejemplo 4.23
Consideremos una viga con las siguientes condiciones de carga y de apoyo:
P
B
L
2
HA
L
2
VA
VB
r
r r
F=ma =0
r
r
r&
MA = HA =0
F
F
F
=0
=0
=0
M
M
M
F
F
=0
=0
=0
Draft
= H A + P cos = 0 H A = P cos
= V A + V B P sin = 0 V A = V B + P sin
= V B L P sin
L
P sin
= 0 VB =
2
2
P sin
. Notar que tenamos 3 ecuaciones
2
Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)
366
y tres incgnitas. Si tenemos un sistema donde hay ms incgnitas que ecuaciones, sistema
hiperesttico, este procedimiento ya no es vlido ya que las reacciones dependern de la
deformada de la viga y sta a su vez depender de la rigidez de la viga.
Ejemplo 4.24
Obtener la energa cintica para un slido sometido a un movimiento de cuerpo rgido, ver
Figura 4.8.
Solucin:
Para un movimiento de cuerpo rgido todas las partculas estarn sometidas a una misma
r r r
r r
velocidad v = c& + ( x c ) . Luego la energa cintica viene dada por:
{[
][
]}
r r
r r
r r r r
r r
1
1
(v v )dV = c& + ( x c) c& + ( x c ) dV
2V
2V
r
r r r
Haciendo la siguiente suma de vectores x = x + x , donde x es el vector posicin del
r
centro de masa, y x es el vector posicin de las partculas del slido con respecto al
K (t ) =
{[
{[(
][
]}
)
r r
r r
r r
r r r
r
1
c& + (( x + x ) c) c& + (( x + x ) c ) dV
2V
r r
r r
r r
r r
r r
r r
1
=
c& + ( x c ) + ( x ) c& + ( x c ) + ( x ) dV
2V
K (t ) =
Resultando as que:
] [(
)(
]}
r r
r r
r r
r r
1
c& + ( x c ) c& + ( x c ) dV +
2V
r r
r r
r r
1
+
2 c& + ( x c ) ( x ) dV +
2V
K (t ) =
r r
r r
1
( x ) ( x ) dV
2V
r r& r
r r
Observemos que v = c + ( x c) es la velocidad del centro de masa, resultando as que:
r r
r r r
r r
r r
1
1
1
K (t ) =
v v dV + 2 v ( x ) dV + ( x ) ( x ) dV
2V
2V
2V
r r
r r
A continuacin analizaremos separadamente el trmino ( x ) ( x ) dV .
+
Draft
( [( x ) ( x )])
367
dV = ijk j x k ipq p x q dV
= ( jp kq jq kp ) j x k p x q dV
V
= ( jp kq j x k p x q jq kp j x k p x q ) dV
V
= ( j x k j x k j x k k x j ) dV
V
= k ( x s x s kp x k x j ) j dV
V
= k ( x s x s kj x k x j ) dV j
= k I kj j
En notacin tensorial:
r
[( x ) ( x )] dV = [( x x ) 1 ( x x )] dV
V
r
r
= I
donde I es el tensor de inercia segn el sistema que pasa por el centro de masa.
r r r
Analizamos ahora el trmino 2 v ( x ) dV :
V
r r r
r r
r r
r
r
2 v ( x ) dV = 2v x dV = 2v m {
x = 0
r
V
V
=0
r
Observemos que el sistema x pasa por el centro de masa luego, el vector posicin del
r
centro de masa para el sistema x es el vector nulo.
r r
r r r
r r
r r
1
1
1
v v dV + 2 v ( x ) dV + ( x ) ( x ) dV
2V
2
2V
1V44424443
=0
r
1
1r
= mv 2 + I
2
2
1
2
1r
2
K(t ) = mv 2 + I
(4.45)
2
2
x 2 + x3 dV
V
Iij = [x1 x 2 ] dV
V
[x1 x3 ] dV
V
[x1 x 2 ] dV
[x1 x3 ] dV
I11
V
[x 2 x 3 ] dV = I12
V
I13
x1 2 + x 2 2 dV
[x + x ] dV
[x x ] dV
[
1
2 3
I12
I 22
I 23
I13
I 23
I 33
Draft
368
1
2
1
2
K(t ) = mv 2 + k Ikj j
1
1
= mv 2 + [1
2
2
=
I11
3 ] I12
I
13
I12
I 22
I 23
I13 1
I 23 2
I 33 3
1
1
mv 2 + I1112 + I 22 22 + I 33 32 2 I12 1 2 2 I13 1 3 2 I 23 2 3
2
2
1
2
K(t ) = mv 2 +
1
I1112 + I 22 22 + I 33 32 2 I12 1 2 2 I13 13 2 I 23 2 3
2
]
(4.46)
Ejemplo 4.25
Considrese el pseudo-tensor de inercia, I O , con respecto al sistema ortonormal x1 x 2 x3 ,
ver Figura 4.12. a) Hacer la interpretacin fsica del tensor de inercia. b) Dado otro sistema
ortonormal, representado por x1* x 2* x3* , obtener las componentes del tensor de inercia en
este nuevo sistema. c) Demostrar que el tensor de inercia es un tensor definido positivo.
Para un slido en movimiento, en que situaciones la tasa del tensor de inercia,
es cero?
x3
DI O &
IO ,
Dt
x2*
x3*
x1*
O
x2
x1
Figura 4.12
Solucin:
El pseudo-tensor de inercia depende del sistema de coordenadas adoptado. Y por
definicin viene dado por:
r r
r r
I O = [( x x ) 1 ( x x )] dV
I O ij = x k x k ij xi x j dV
En componentes
2
2
x 2 + x3 dV
V
I ij = [x1 x 2 ] dV
V
[x1 x3 ] dV
V
[x1 x 2 ] dV
[x1 x 3 ] dV
V
[x 2 x3 ] dV
V
x12 + x 22 dV
V
[x + x ]dV
[x x ] dV [
2
1
2
3
2 3
a) El tensor de inercia nos dar informacin de cmo la masa del slido est distribuida
segn el sistema adoptado.
Draft
369
El trmino [x1 x 2 ] dV nos indica como la masa del slido est distribuida segn el plano
V
plano x1 x 2 , el trmino [x1 x 2 ] dV es igual a cero. Con eso, concluimos tambin que si
V
Ya que para el sistema final la masa est ms concentrada segn el eje de rotacin, la
r
r
desigualdad I O( f ) < I (Oi ) se cumple, y como consecuencia ( f ) > (i ) .
Sistema inicial
x3
x3
r
(i )
Sistema final
r
( f )
I O( f )
I O(i )
Figura 4.13:
b) Vamos suponer que los sistemas dados estn relacionados por la ley de transformacin
xi* = Aij x j , donde Aij es la matriz ortogonal de transformacin de base, luego, se cumple
Draft
370
I O ij = x k x k ij x i x j dV
V
= ( x k* x k* )Aip pq A jq Aip x *p A jq x q* dV
V
{[
]}
= Aip ( x k* x k* ) pq x *p x q* A jq dV
V
= Aip ( x k* x k* ) pq x *p x q* dV A jq
V
= Aip I *O ij A jq
Notar que x k x k = A ks x s* A kt x t* = x *s x t* A ks A kt = x *s x t* st = x *s x s* = x t* x t* = x k* x k* .
Abusando un poco de la notacin, utilizamos tambin notacin tensorial, pero hay que
tener en cuenta que estamos trabajando con las componentes del tensor, y no haciendo una
transformacin ortogonal.
r r
r r
I O = [( x x ) 1 ( x x )] dV
r r
r
r
= ( x * x * )A T 1 A (A T x * A T x * ) dV
V
r r
r
r
= ( x * x * )A T 1 A (A T x * x * A ) dV
V
= AT
V
{ [( x * x * )1 ( x * x * )]} A dV
r
r r
r
r
= A T ( x * x * )1 ( x * x * ) dV A
V
= A T I *O A
I O = A T I *O A
I O ij = A
*
ip I O ij
A jq
(4.47)
Luego, es vlido que I *O = A I O A T , que son las nuevas componentes del tensor de
inercia en el sistema x1* x 2* x3* . Verifiquemos que es la misma ley de transformacin de las
componentes de un tensor de segundo orden, donde A es la matriz de transformacin del
sistema x1 x 2 x3 al sistema x1* x 2* x3* .
c) Un tensor definido positivo, por definicin, sus autovalores son mayores que cero.
Partiremos de la expresin de la energa cintica obtenida en el Ejemplo 4.24:
1
2
K(t ) = mv 2 +
1
I1112 + I 22 22 + I 33 32 2 I12 1 2 2 I13 13 2 I 23 2 3
2
La energa cintica es un escalar y siempre positivo, slo en dos situaciones la energa ser
igual a cero, cuando no haya masa o cuando el cuerpo est en reposo. Vamos adoptar un
sistema tal que el origen est situado en el centro de masa y los ejes adoptados son ejes de
Draft
371
simetra (ejes principales de inercia) y que el cuerpo est girando alrededor del origen,
centro de masa. En esta situacin la expresin de la energa se resume a:
1
K(t ) = [1
2
0 1
I1 0
3 ] 0 I 2 0 2
0
0 I 3 3
1
44
42444
3
Autovalores del
tensor de inercia
1
I112 + I 2 22 + I 3 32 > 0
2
1
2
Si adems tenemos un movimiento tal que 2 = 3 = 0 , nos quedamos con K(t ) = I112 ,
luego, la nica forma que la energa cintica sea siempre positiva es que I1 > 0 .
Anlogamente, podemos concluir que I 2 > 0 , I 3 > 0 . Con eso concluimos que el tensor
de inercia es un tensor definido positivo.
d) Como el tensor de inercia depende del sistema adoptado, en las siguientes situaciones el
tensor de inercia para un slido en movimiento no cambia con el tiempo:
1) Si el sistema adoptado est unido al slido.
2) Si el slido est girando alrededor de un eje de simetra, por ejemplo si un cilindro est
girando alrededor del eje prismtico, luego, durante el movimiento la distribucin de masa,
con respecto a los ejes adoptados, no cambia con el tiempo:
r
Ejemplo 4.26
Considrese un cilindro homogneo de radio r y altura h = 3r con masa total igual a m .
Encontrar el tensor de inercia en el sistema Ox1 x 2 x3 . El sistema Ox1 x 2 x3 viene dado por
una rotacin del sistema Ox1x 2 x3 de 45 a lo largo del eje x1 . Los sistemas Gx1 x 2 x3 y
Ox1x 2 x3 tienen las mismas orientaciones.
Draft
372
x3
x3
x3
x2
x1
r
rG
h = 3r
x2
45
x2
x1, x1
Datos: Para el sistema de referencia Gx1 x 2 x3 se conoce el tensor de inercia y viene dado
por:
I G ij
1
2
2
0
12 m(3r + h )
1
m(3r 2 + h 2 )
0
=
12
0
0
mr 2 2 0 0
0 2 0
0 =
0
0
1
1
mr 2
2
Solucin:
Primero obtenemos el tensor de inercia en el sistema Ox1x 2 x3 a travs del teorema de
Steiner, ver ecuacin (4.42) del Ejemplo 4.19. Despus aplicamos una rotacin al tensor
segn ecuacin (4.47) del Ejemplo 4.25.
A travs de las ecuaciones (4.42) podemos decir que:
I11 + m( x 22 + x 32 ) = I O 11
I 22 + m( x12 + x 32 ) = I O 22
I33 + m( x12 + x 22 ) = I O 33
; I12 m( x1 x 2 ) = I O 12
; I 23 m( x 2 x3 ) = I O 23
; I13 m( x1 x 3 ) = I O 13
(4.48)
donde ( x1 , x 2 , x 3 ) son las coordenadas del centro de masa con respecto al sistema Ox1x 2 x3 .
3
2
I O 11 = I11 + m( x 22 + x 32 ) = mr 2 + m r 2 + ( r ) 2 = mr 2
2
4
3
13
I O 22 = I 22 + m( x12 + x 32 ) = mr 2 + m 0 2 + ( r ) 2 = mr 2
2
4
1
3
I O 33 = I33 + m( x12 + x 22 ) = mr 2 + m 0 2 + r 2 = mr 2
2
2
Draft
373
I O 12 = I12 m( x1 x 2 ) = 0
I O 23 = I 23 m( x 2 x3 ) = 0
3
3
I O 13 = I13 m( x1 x3 ) = m(r )( r ) = mr 2
2
2
4
0 6 6
A = 0 cos 45 sin 45
0 sin 45 cos 45
Ejemplo 4.27
0
34 0
mr 2
=
0
7 7
8
0 7 31
r
HG
r
- velocidad angular del sistema x *
x3
x2*
x3*
r
HO
x1*
x3
G
r
x
O
x2
x1
x 2
G - centro de masas
x1
Figura 4.14
Draft
374
Solucin:
Recurriendo a la derivada material podemos decir que:
r r r
r&
D r
D
m x v + HG
HO HO =
Dt
Dt
r r
D
D r
m x v +
HG
=
Dt
Dt
r
r
r Dv
r&
Dx r
=m
v +m x
+ HG
Dt
Dt
r r
r r r&
v + m x a + HG
= m v12
3
r
[ ]
=0
(4.49)
r
r&
r&
D r
& r
H G H G = I + I
Dt
r
Fijemos que como el slido gira con respecto al sistema x , con lo cual la distribucin de
r
masa, con respecto al sistema x , cambia, y a su vez el tensor de inercia tambin cambia.
tasa
Luego, a cada instante de tiempo tenemos que calcular el tensor de inercia. Este
procedimiento es muy costoso. Para solventar este problema adoptamos un nuevo sistema
r
x * , que tambin tiene origen en el centro de masa, ver Figura 4.14. A travs de ley de
transformacin de las componentes de los tensores, las siguientes relaciones son vlidas:
r
r
r
r
H G* = A H G
H G = A T H G*
;
r
r
r
r
Componente s * = A ;
= A T *
*
T
;
I O = A T I O* A
I O = A I O A
La tasa de H G = A T H G* resulta:
r&
r
r
r&
D r
D
A T H G* = A& T H G* + A T H G*
H G H G =
Dt
Dt
(4.50)
Haciendo una analoga con la tasa de un tensor ortogonal, ver captulo 2 del libro texto,
podemos decir que = A& A T A& T = A T T , donde T es un tensor antisimtrico
r
r
y representa el tensor tasa de rotacin del sistema x * con respecto al sistema x . Pudiendo
as expresar (4.38) como:
r&
r
r&
H G = A T T H G* + A T H G*
(componentes)
r
r&
= A T T H G* + H G*
Draft
(4.51)
375
r
r r
r
Recurriendo a la propiedad del tensor antisimtrico tal que T H G* = H G* , donde
r r
es el vector axil asociado al tensor antisimtrico T , es decir, = (t ) es la velocidad
r
angular del sistema mvil x * (ver NOTA 4). Resultando que (4.51) an puede ser escrito
como:
r&
r
r&
H G = A T T H G* + H G*
(componentes)
r
r
r
&
= A T * H G* + H G*
(4.52)
donde
r*
r& *
D * r * DI * r *
* D
HG =
I =
+ I
Dt
Dt
Dt
DI *
sea igual a cero, podemos tener dos posibilidades:
Dt
r r
r
DI *
= 0 si el sistema x * est unido al slido. En este caso se cumple que = , es
Dt
decir, la velocidad del sistema mvil es igual a la velocidad angular del slido.
2)
DI *
= 0 si el slido gira alrededor de un eje prismtico, ver Ejemplo 4.25.
Dt
(componentes) (4.53)
r&
r*
r& *
r * r * r& *
T r*
A H G = A A H G + H G = H G + H G
r
r
r
Notar que el trmino A H& G representa las componentes de H& G en el sistema x * , y notar
r
r
tambin que A H& G H& G* , luego:
r * r
r
A H& = H& * + r * H * (componentes)
G
G
G
(4.54)
Dt
r
DH G
f Dt
r r
+ HG
(notacin tensorial)
(4.55)
r
r
DH G
Dt r
r
r
representa la tasa de H G con respecto al que est rotando con una velocidad angular .
r
DH G
donde
Dt
NOTA 2: La ecuacin (4.55) es vlida para cualquier vector, i.e. la tasa de cambio de un
r
r
r
vector b respecto a un sistema fijo x es igual a la tasa de cambio del vector b con
r
respecto al sistema mvil x * ms el producto vectorial entre la velocidad angular del
r
r
sistema mvil ( asociado al tensor antisimtrico T ) y el vector b :
Draft
376
r
r
r
r
Db
Db
r r Db
T
b
=
+
b
Dt
Dt
fijo Dt mvil
mvil
(4.56)
r
Db
D
D
D
. Notar
Adoptaremos la siguiente nomenclatura ,
Dt fijo Dt fl Dt mvil Dt r
r r D
D
D
.
=
=
+
1
2r3 Dt
Dt f Dt r
r
tambin que
=0
r
b
x3
x2*
x3*
x1*
x 2
x1
Figura 4.15
NOTA 3: Notar que la ecuacin (4.56) es la tasa convectiva, (ver Captulo sobre
Objetividad de Tensores en Chaves (2007) 3 edicin), la cual viene definida por
C
r r
a = a& + l
a , donde
C
r r
= D + W , luego a = a& + l
1
2
NOTA 4: Vamos exponer un simple ejemplo para la obtencin de T . Vamos asumir que
el sistema e i es girando alrededor del sistema fijo e i , ver Figura 4.16, luego para obtener
T procedimos como sigue. Obtenemos la matriz de transformacin del sistema e i al e i :
cos
A = sin
0
sin
cos
0
0
0
1
(4.57)
dt
d (sin )
d (A )
&
A =
dt
dt
d (sin )
dt
d (cos )
dt
0
0
&
sin
0 = & cos
0 0
Draft
cos
sin
0
0
0
0
sin
T
&
&
= A A = cos
0
cos
sin
0
0 cos
0 sin
0 0
sin
cos
0
377
0
0 1 0 0 & 0
0 = & 1 0 0 = & 0 0
0 0 0 0 0 0
1
Con lo cual:
0 &
T = & 0
0 0
0 0
0 = 3
0 2
3
0
2
1
0
i = 0
&
r
donde es el vector axil asociado con el tensor antisimtrico T .
3 = &
e 3
e 1
e 2
e 3
e 2
e 1
Figura 4.16
Draft
378
Vamos considerar tambin que tenemos un observador (atado al sistema ox1 x 2 x3 ) que se
est moviendo (por simplicidad solo vamos considerar traslacin). El sistema ox1 x 2 x3
denominamos de sistema de referencia non-inercial. A travs de suma de vectores podemos decir
que:
r r r
X =c+ x
Dt
r &r& r
+ &x&
A=c
r
r
&r& = Fr mc
&r&
m&x& = mA mc
r r
&r&
ma = F mc
r
Notar que para el observador ha surgido una fuerza adicional (m&c&) a la ley de
Newton, esta fuerza adicional es una fuerza ficticia o una pseudo fuerza que se denomina
de fuerza inercial.
r
mA
X2
r
x
r
X
x2
r
c
x1
X1
X3
Figura 4.17
Draft
Ejemplo 4.28
379
(4.58)
=
+ x
Dt f Dt r
r
r r r
v f = vr + x
Dt
Dt
f
r
Dt f
r
r r
r
r r r
r r
Dv D[ x ]
af = r +
+ v r + ( x )
Dt r Dt r
r
r
r
r
r r Dx
r r r
r r
Dv r D
af =
+
x+
+ v r + ( x )
Dt r Dt r
Dt r
r
r
r& r r r r r r
r r
a = a + x + v + v + ( x )
f
r
r
r& r
r r
r
r r
a f = ar +
x + 2( vr ) + ( x )
r
Como estamos asumiendo una velocidad angular constante, tenemos que & = 0 , i.e. la
aceleracin angular es cero, con eso obtenemos la ecuacin (4.58). Luego, podemos
concluir que:
r
r
r& r
r r
r
r r
a f = ar +
x + 2( v r ) + ( x )
(4.59)
Notar que para obtener la ecuacin anterior no hemos tenido que recurrir a ningn
principio de conservacin. La ecuacin anterior es nada ms y nada menos que relacionar la
aceleracin en un sistema fijo con parmetros definidos en el sistema mvil.
r
r r r
r r r
r r r
r r r
r r r
r r r
r r
r
r r
2 rad
rad
rad
. Notar que el trmino ( x ) es muy
=
0.727 10 4
day 86400 s
s
r r
pequeo cuando comparado con 2( vr ) .
3 = 2
Draft
380
x3 , z
r
= 3e 3
r
r
x3
e 3
e
r
x
e r
x2 , y
x1 , x
Figura 4.18
r
N
e 2
Latitude
r
x
e 3
e 1
e 3 , e 2
e 2 , e 1
Equator
e 1 , e 3
Figura 4.19
Draft
381
1
0
0
B = sin 0 cos
cos 0 sin
3e 3
(4.60)
r
= 3 cos( )e 2 + 3 sin( )e 3
N
e 2
e 3
S
Figura 4.20
r
(4.61)
Dv r 2 = f v
r1
Dt
Draft
382
cual est atado al sistema que est girando con la Tierra. Adoptaremos el mismo sistema
descrito en la Figura 4.19.
r
r
r r
ar = ge 2( vr )
r
r
r r
r r
ma r = F 2m( v r ) = mge 3 2m( v r )
g
2[3 cos( )vr1 ] g
donde la aceleracin a f viene dada por (4.59), y estamos considerando que el trmino
r
r r
r r
( x ) es muy pequeo cuando comparado con el trmino 2( vr ) cuyas
componentes vienen dadas por (4.61). Luego
d 2 x1
2
ar1 dt2 23 cos( )vr 3
r
d x
(ar )i = ar1 = 22 =
0
a dt2
g
r1 d x3
dt 2
(4.62)
Notar que
d 2 x3
dx
= g integrando
3 = gt + C1
vr 3 = gt
2
dt
dt
dx
t2
t2
3 = gt integrando
x3 = g + C 2
x3 = g + h
dt
2
2
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real Espaa
Draft
donde
hemos
tenido
t = 0 (vr 3 = 0)
x3 = g
en
C1 = 0 ,
cuenta
y
las
condiciones
t = 0 ( x3 = h)
iniciales
i.e.
Notar
C2 = h .
383
en
que
t2
gt 2
.
+h=0h=
2
2
v
=
gt
+ C1 = vr1
3
r3
3
3
2
dt
dt 2
C1 = 0
dx '1
t3
= vr1 = 3 g cos( )t 2 integratin
g x'1 = 3 g cos( ) + C2
dt
3
Como el slido empez su cada a partir de una altura h , podemos decir que la siguiente
relacin se cumple h =
1 2
gt t =
2
2h
, con lo cual, la ecuacin anterior queda:
g
3
1
g 2h 2
x'1 = 3 g cos( )t 3 = 3 cos( )
3
3 g
Draft
384
e 2
r
r
Latitud
W
e 3
e 1
N North
S South
E East
W West
r
x
e 3
r
r
r = x cos
e 3
e 2
Ecuador
e 1
e 1
Polo Sur
r d
r
d
= x cos
( e1 )
v r1 = r
dt
dt
e 3
vr 2
PN
e 2
r
r
r
x
e 3
e 2
PN
PS
v r1
r
r
E
e 1
W
e 1
r d
( e 2 )
vr 2 = x
dt
Figura 4.22
Draft
385
sin
cos
0
0
0
1
(4.63)
y la ley de transformacin del sistema e i al e i (ver ecuacin (4.60)) viene dada por:
1
0
0
B = sin 0 cos
cos 0 sin
(4.64)
sin
cos
0
0 sin
0 = sin cos
1 cos cos
cos
sin sin
cos sin
0
cos
sin
& cos
& sin
0
d (C ) & &
C = ( cos cos + & sin sin ) ( & cos sin & sin cos ) & sin
dt
( & sin cos & cos sin ) ( & sin sin + & cos cos ) & cos
0
& sin & cos
v
& = r r1 sin
0
= C&C T = & sin
& cos
x cos
0
&
v r1
xr cos cos
0
vr1 tan vr1
1
0
= r vr1 tan
vr 2
x
vr1
0
vr 2
v r1
sin
r
x cos
0
vr 2
r
x
v
r r1 cos
x cos
vr 2
r
Como era de esperar, resulta ser una matriz antisimtrica. Notar que, segn la Figura 4.22
v
d
d v r 2
= r r1
= r .
las siguientes relaciones se cumplen: &
y &
dt
x cos
dt
=
+ vr
Dt
f Dt r
r r
r
Notar tambin que T v r = v r se cumple, luego:
Draft
386
0
r
1
v r = r vr1 tan
x
vr1
1 2
vr 2 vr 2 = r vr1 tan + vr 2 vr 3
x
vr21 vr22
0 vr 3
vr1 tan
0
vr 2
1 2
a f = a r + r vr1 tan + vr 2 vr 3
x
vr21 vr22
1 2
a r = a f r vr1 tan + vr 2 vr 3
x
vr21 vr22
(4.65)
(4.66)
1 2
T r
2( v r ) + v r =
2[3 vr1 sin( )]
+ r vr1 tan( ) + vr 2 vr 3
(4.67)
donde
Ejemplo 4.29
Consideremos un movimiento de slido rgido en el cual est libre de fuerzas y
consideremos que este libre de torque. a) Demostrar las ecuaciones de Euler del
movimiento:
& 1 = 2 3 (I 2 I3 )
I1
& 2 = 13 (I3 I1 )
I 2
I
3 & 3 = 12 (I1 I 2 )
(4.68)
donde Ii son los momentos de inercias principales relacionados con el sistema G xyz con
origen en el centro de masa G , i son las componentes de la velocidad angular del slido
r
( ), y & i
Di
indica la derivada material de la velocidad angular.
Dt
F = ma
and
r&
= HG
F =0
and
r r&
= 0 = HG
r
A continuacin, evaluaremos el trmino H& G .
Draft
387
Consideraremos un sistema mvil G xyz atado al slido, (ver Figura 4.23), luego, en esta
r r
situacin tenemos que = .
r
- velocidad angular del slido
r
HG
=
x3
x2
x3
x1
G
x1
x 2
G - centro de masa
Figura 4.23
r
En el Ejemplo 4.27 hemos obtenido una forma eficiente de a la hora de calcular H& G , (ver
r r
ecuacin (4.55)), y considerando = obtenemos que:
r
DH G
Dt
r
DH G
f Dt
DH G
r r
+ HG =
Dt
r
r
+ H Gxyz
0
I2
0
0
0
I 3
1
r
( ) i = 2
3
Momento angular:
r
r
H Gxyz = I Gxyz
r
( H Gxyz )1 I1
r
( Hr Gxyz ) 2 = 0
( H
Gxyz ) 3 0
componente
s
0
I2
0
r
r
( H Gxyz ) i = (I Gxyz ) ij () j
0 1 I11
0 2 = I 2 2
I 3 3 I 3 3
r
DH G
Dt
r
DH Gxyz
=
Dt
r&
H Gxyz
Gxyz
componente
Draft
r
( H&
) &
& 1 I1
&1
r Gxyz 1 I11 + I1
&
&
& 2 = I 2
& 2
( H Gxyz ) 2 = I 2 2 + I 2
I& + I
r&
& I
&
( H Gxyz ) 3 3 3 3 3 3 3
Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)
388
e 1
r
r
H Gxyz = 1
e 2
2
e 3
3
I11 I 2 2
I 3 3
Componentes:
2 3 (I3 I 2 )
r
r
H Gxyz i = 13 (I1 I 3 )
(I I )
1 2 2 1
Dt
r
r
r
r
= H& Gxyz + H Gxyz = 0
{ }
} {}
r
r&
r
r
H Gxyz i + H Gxyz i = 0
& 1 2 3 (I3 I 2 ) 0
I1
& 2 + 13 (I1 I3 ) = 0
I 2
I
3 & 3 12 (I 2 I1 ) 0
& 1 = 2 3 (I 2 I 3 )
I1
& 2 = 13 (I3 I1 )
I 2
I
3 & 3 = 12 (I1 I 2 )
b) La energa cintica para un movimiento de slido rgido (ver Ejemplo 4.24 ecuacin
(4.45)) viene dada por:
1
2
1r
2
K(t ) = mv 2 + I
Ya que el sistema adoptado est en el centro de masa v = 0 se cumple, con lo cual:
1
1
K(t ) = k Ikj j = [1 2
2
2
=
1
I112 + I 222 + I332
2
I1 0
3 ] 0 I2
0 0
0 1
0 2
I3 3
] [
1 D
1
D
& 1 + 2 2 I 2
& 2 + 23I 3
&3
K(t ) = K& (t ) =
I112 + I 2 22 + I 332 = 21 I1
2 Dt
2
Dt
& 1 + 2I 2
& 2 + 3I 3
&3
= 1 I1
Si consideramos las ecuaciones de Euler del movimiento (4.68) las ecuaciones anteriores
pueden ser reescritas como:
K& (t ) = 1 I1& 1 + 2I 2 & 2 + 3I3& 3 = 1 23 (I 2 I3 ) + 213 (I3 I1 ) + 312 (I1 I 2 )
= 1 2 3 (I 2 I3 + I3 I1 + I1 I 2 )
=0
Draft
389
Ejemplo 4.30
Obtener una forma simplificada de las ecuaciones de gobierno de slido rgido para el caso
particular:
a) Slido rgido rotando alrededor de un eje fijo y sin fuerzas.
Solucin:
Consideraremos el sistema fijo OX 1 X 2 X 3 y adoptaremos eje de rotacin el eje x3 , (ver
Figura 4.24) y consideraremos tambin el sistema mvil Ox1 x2 x3 atado al slido.
x1
X 3 , x3
X1
= = 3e 3 = 3E 3
r
- velocidad angular del slido
x2
X2
F =0
and
r&
= HO
r
donde H& O puede ser calculado a travs de
r
r
r
r&
r
r
DH Oxr
DH O
r r r DH Oxr
+ H Oxr
+ H Ox =
=
H O
Dt r
Ox
Dt OXr Dt Oxr
Momento angular:
r
r
r
r
componente
s
H Oxr = I Oxr
( H Oxr ) i = (I Oxr ) ij ( ) j
r
( H Oxr )1 I O 11
I O 12 I O 13 0 I O 13 3
r r
I O 22
I O 23 0 = I O 23 3
( Hr Ox ) 2 = I O 12
( H r ) I
I O 33 3 I O 33 3
I O 23
O 13
Ox 3
Draft
390
r
( H& r ) I
&
O13 3
r& Ox 1
& 3
( H Oxr ) 2 = I O 23
( Hr& r ) I
&
Ox 3 O 33 3
r
r
Necesitamos calcular el vector H Oxr :
e 1
0
e 2
0
IO133
I O 233
r
r
H Oxr =
e 3
3 = I O 2332 e 1 I O1332 e 2
I O 333
luego
Aplicando
&3
& 3 I O 2332 I O 2332 IO13
I O13
r&
2
2
& 3
& 3 + I O133 = I O133 I O 23
( H O ) i = I O 23
I
&3
0
IO 33
O 33 & 3
r
r&
M O = H O podemos obtener el siguiente sistema de ecuaciones:
M
M
M
O1
O2
O3
M
M
M
X
Y
Z
&3
= I O 2332 IO13
2
&3
= IO133 I O 23
&3
= I O 33
M
M
M
O1
O2
O3
M
M
M
=0
=0
&3
= I O 3
IO1
I Gxyz =
IO 2
IO1 = IO 2
I O 3
Draft
391
Ejemplo 4.31
Un cuerpo rgido consiste de dos masas m en cada extremidad de una barra sin masa de
longitud 2l . La barra est inclinada con un ngulo respecto de la vertical y rota con
velocidad angular como se indica en la Figura 4.25.
a) Encontrar la cantidadr de momento angular del cuerpo;
b) Encontrar el Par ( M ) para mantener esta rotacin.
l
m
Figura 4.25
Solucin: Aplicaremos las ecuaciones de gobierno de movimiento de slido rgido, ver
Ejemplo 4.22. Adoptaremos un sistema fijo en el espacio OXYZ y un sistema mvil Oxyz
unido al slido, ver Figura 4.26.
Y
r
= J
l
X
Zz
l
m
x
Figura 4.26
Tensor de Inercia I (sistema Oxyz ):
Draft
392
IOxyz
0
0
= 0 2ml 2
0
0
0
0
2ml 2
donde es el mdulo de .
2
2
H Oy = 0 2ml
0 sin() = 2ml sin()
H Oz 0
0
2ml 2
0
0
r
H O = 0i + 2ml 2 sin() j + 0k
r
El Par (torque) M viene dado por:
r r&
r&
r r
M = H O = ( H O ) Oxyz + H O
r
r&
r r
Podemos observar que (H O ) Oxyz = 0 y = (sistema mvil unido al slido), luego:
i
j
k
r r&
r r
M = H O = H O = cos()
sin()
0
0
2ml 2 sin() 0
r r&
M = H O = cos()2ml 2 sin()k = 2 ml 2 sin(2)k
r
= cos()i + sin()j + 0k
r
H O = 0i + 2ml 2 sin() j + 0k
r
HO
Zz
l
m
x
Figura 4.27
Draft
393
cos 2 sin 2 0
sin () cos() 0
2
0
0
1
0
0
1
0
sin () cos() 0 0
0 sin () cos() 0
0 cos() sin () 0
2ml 2 0
0
1
resultando
I OXYZ
2ml 2 cos 2 ()
2ml 2 sin () cos()
0
2
2
2
= 2ml sin ( ) cos()
2ml sin ()
0
0
0
2ml 2
H Ox
H = 2ml 2 sin()
Oy
H Oz
0
2
0
H OX sin () cos() 0
2ml cos() sin()
H OZ 0
0
1
0
0
El Par:
M = 2 ml 2 sin(2)K
Draft
394
(69)
r
r
+ b = v&
(70)
= T
(71)
Principio de la conservacin de la
Energa
u& = : D q + r
Principio de la Irreversibilidad
& ( x, t ) +
(Desigualdad de Entropa)
(72)
1
1
1 r
: D u& 2 q xr T 0
T
T
T
(73)
r
b son las fuerzas msicas, u es la energa interna especfica o densidad de energa interna
por unidad de masa, es la densidad de entropa por unidad de masa y por unidad de
r r
tiempo, T es la temperatura, q( x, t ) es el flujo de calor o vector del flujo no convectivo,
r
D es el tensor velocidad de deformacin, r ( x , t ) es una funcin escalar que describe en
forma espacial el calor generado por las fuentes internas por unidad de masa y por unidad
de tiempo.
Se pide:
a) Simplificar las ecuaciones anteriores (69) a (73) para el caso ESTTICO, PROCESO
ISOTRMICO Y ADIABTICO.
b) Hacer un estudio del planteamiento del problema si el problema est bien planteado. En
caso contrario, qu ecuaciones deben ser adicionadas al problema para que est bien
planteado?
c) Escribir en notacin indicial las ecuaciones (69) a (73).
Problema 4.2
Citar los principios fundamentales de la Mecnica del Medio Continuo. De cada principio,
qu ecuaciones se obtienen?
Draft
5 Introduccin a las
Ecuaciones Constitutivas
y PVCI
5.1 Ejercicios Resueltos
Ejemplo 5.1
Para un material termoelstico simple cules son las ecuaciones constitutivas y variables
libres si tenemos en cuenta la energa libre de Helmholtz ?
Solucin:
Las ecuaciones constitutivas para un material simples estn en funcin de las siguientes
variables libres:
= (F ,T )
( F , T )
F
( F , T )
(F ,T ) =
T
r
r
q0 = q0 ( F , T , Xr T )
P(F , T ) = 0
(ver libro texto). Tambin se pueden presentar en funcin de las siguientes variables
= ( E , T )
( E , T )
S = 0
E
;
( E , T )
( E ,T ) =
T
r
r
q 0 = q0 ( E , T , Xr T )
= (F ,T )
( F , T ) T
=
F
F
( F , T )
(F ,T ) =
T
r
1 r
q = J q0 ( F , T , Xr T ) F T
r
= J 1 F q0 ( F , T , Xr T )
Ejemplo 5.2
Para un determinado material elstico se conoce la expresin de la densidad de energa (por
unidad de volumen), y viene dada por:
396
1
2
( I E , II E ) = ( + 2 )I E2 2 II E
donde , son constantes del material. I E = I E (E ) , II E = II E (E ) son los invariantes
principales, el primer y segundo invariante principal del tensor de deformacin de GreenLagrange respectivamente. Cules son las ecuaciones constitutivas para este problema?,
justificar. Obtener tambin las expresiones explcitas de las ecuaciones constitutivas en
funcin de , , I E , II E .
Formulario
I E = I E ( E ) = Tr ( E )
II E = II E ( E ) =
1
( TrE ) 2 Tr ( E 2 )
2
I E
=1
E
II E
= Tr ( E )1 E T
E
Solucin:
La expresin de la energa est SOLO en funcin del tensor de deformacin de GreenLagrange (grandes deformaciones). Sabemos que las ecuaciones constitutivas son:
= ( E , T )
( E , T )
S = 0
E
( E , T )
( E ,T ) =
T
r
r
q 0 = q0 ( E , T , Xr T )
( E ) ( I E , II E ) ( I E , II E ) I E ( I E , II E ) II E
=
=
+
E
E
E
E
I E
II E
= ( + 2 )I E (1) + ( 2 ) Tr ( E )1 E T
2
Ejemplo 5.3
Considerando la energa libre de Gibbs especfica G(S, T ) = ( E , T )
S : E como
Draft
397
Solucin:
Partimos de la forma alternativa de la desigualdad de Clausius-Duhem en la configuracin
de referencia:
1r
S : E& 0 & + T& q0 Xr T 0
T
(5.1)
1 &
1
S:E
S : E&
T
r
& (S, T ) S& : E T& 1 q
r
0G
0
0 XT 0
T
(5.2)
Notar que S& : E = E : S& se cumple. La desigualdad anterior nos sugiere que para una
variacin de la energa libre de Gibbs tenemos que tener las siguientes relaciones:
Deformacin para una variacin de tensin; Entropa para una variacin de temperatura;
Flujo de calor para un gradiente de temperatura.
& (S , T ) puede ser expresado como:
El trmino G
DG(S, T ) &
G(S, T ) & G(S, T ) &
T
G(S, T ) =
:S +
Dt
T
S
G(S, T )
0
+ E : S& 0
+ T& q 0 Xr T 0
T
S
(5.3)
0
+ E : S& 0
S
(5.4)
cuya desigualdad tambin debe cumplir para todo proceso. Luego si para una dada
variacin S& se cumple la desigualdad anterior, podemos aplicar un proceso tal que S& = S& ,
violando as el principio de la desigualdad de entropa. Luego, la desigualdad anterior nunca
ser violada si y solo si
G(S, T )
+ E =0
S
Draft
E = 0
G(S, T )
S
398
G(S, T )
0
+ E : S& 0
+ T& q0 Xr T 0
S
T
T
(5.5)
G(S, T )
& 1 r
r
0
+ T q0 X T 0
T
T
r
Si ahora tenemos un proceso donde Xr T = 0 (campo de temperatura homogneo), la
desigualdad queda:
G(S, T )
0
+ T& 0
T
G(S, T )
T
(5.6)
(5.7)
(5.8)
Draft
399
Ejemplo 5.5
a) Hacer el planteamiento de las ecuaciones de gobierno para un problema de slidos con
las siguientes caractersticas: Proceso isotrmico y adiabtico, rgimen de pequeas
deformaciones, y relacin lineal entre tensin y deformacin.
b) Una vez establecida la relacin lineal entre tensin-deformacin, obtener dicha relacin
para que cumpla que ( ) sea una funcin-de-tensores istropa de valor tensor de
segundo orden.
Solucin:
Para un proceso isotrmico y adiabtico la temperatura y la entropa no juega ningn papel.
Para un rgimen de pequea deformaciones tenemos que:
r
de ser incgnita.
Teniendo en cuenta las ecuaciones fundamentales:
Ecuaciones Fundamentales de la Mecnica del Medio Continuo
(Configuracin Actual)
Ecuacin de continuidad de masa
(Principio de la conservacin de la masa)
r
D
+ ( xr v ) = 0
Dt
(1 ecuacin)
u& = : D xr q + r (1 ecuacin)
Desigualdad de Entropa
(Principio de la Irreversibilidad)
& ( x, t ) +
r
r
xr + b = v&
(3 ecuaciones)
= T
(5.10)
(5.11)
(5.9)
1
1
1 r
: D u& 2 q xr T 0
T
T
T
(5.12)
(5.13)
r
r
+ b = v&
0 u& ( X , t ) = S : E& Xr q 0 + 0 r ( X , t )
u& = : &
o en funcin de la energa libre de Helmholtz
Du D
[ + T] = & :
=
Dt Dt
Draft
400
= ( )
S=
( ) e ( )
=
= ( )
e ( )
r
r
r
&r& (3 ecuaciones)
+ b = a = v& = u
Ecuaciones Cinemticas:
(5.14)
( )
(6 ecuaciones)
r
= sym u (6 ecuaciones)
r
Como incgnitas tenemos: (6), u (3), (6), un total de 15 incgnitas y 15 ecuaciones
luego, el problemas est bien planteado. Para que el conjunto de ecuaciones en derivada
parciales anteriores tenga solucin nica es necesario introducir las condiciones de
contorno e inicial, constituyendo as en un Problema de Valor de Contorno Inicial (PVCI). El
problema que acabamos de plantear es el Problema Elstico Lineal que es el tema del prximo
captulo. Las condiciones de contorno e inicial para este problema son:
Condiciones de contorno en desplazamiento, en S u :
r r
r r
u( x , t ) =u* ( x , t )
r
r
ui ( x, t ) = u i * ( x, t )
(5.15)
r
jk n k = t j * ( x, t )
(5.16)
r
r
u i ( x , t = 0) = u 0 i ( x )
r
u& 0 i ( x ) = v 0 i
(5.17)
Condiciones iniciales ( t = 0 ):
r r
r
u( x , t = 0) = u 0
r r
r r
u 0 ( x , t )
r r
= u& 0 ( x, t ) = v 0 ( x )
t
t =0
Draft
Su
dV
401
r r
t * ( x)
r r
b( x )
n
( )
( 0 )
2 e ( 0 )
: =
: = Ce :
donde C e =
ij =
ij
kl
kl =
2 e ( 0 )
kl = C eijkl kl
ij kl
2 e ( 0 )
es un tensor de cuarto orden simtrico y es conocido como tensor
Observemos que la energa tiene que ser de orden cuadrtica para que la relacin - sea
lineal, ver ecuacin (5.14). Utilizamos la expansin en serie para representar la densidad de
energa, obtenemos que:
2 e ( 0 )
1
1 e ( 0 )
: ( 0 ) + ( 0 ) T :
: ( 0 ) + L
2!
1!
2 e ( 0 )
1
: ( 0 ) + L
= e 0 + 0 : ( 0 ) + ( 0 ) T :
2
1 2 e ( 0 )
:
= :
2
1
= : Ce :
2
1
0!
e ( ) = e ( 0 ) +
C eijkl = C ejikl
Draft
kl = lk
e
e
C ijkl
= C ijlk
402
2 e ( ) 2 e ( )
=
= C eklij (simetra mayor)
ij kl
kl ij
NOTA 3: Para una mejor ilustracin del problema planteado, consideremos un caso
particular (caso unidimensional) donde las componentes del tensor de tensiones y de
deformaciones vienen dadas por:
0 0
ij = 0 0 0
0 0 0
0 0
e
ij = 0 0 0 11 = C1111
11 = E
0 0 0
1
2
energa e = = E , y
2 e
=
=E.
e ()
estado actual
()
1
2
e = E
energa almacenada
1
e =
2
E
1
0 = 0
e0 = 0
0 = 0
Teniendo en cuenta que la relacin entre - viene dada, en notacin indicial, por
e
ij ( ) = C ijkl
kl , concluimos que:
ij ( kl ) = ij ( kl )
e
e
C ijkl
kl = C ijkl
kl
e
e
C ijkl
= C ijkl
Draft
403
lineal
istropo
( ) = C e :
( ) = Tr ( )1 + 2
Elstico
Es interesante comparar con la ecuacin constitutiva en tensin del Ejemplo 5.2 donde se
considera grandes deformaciones, pero mantiene una relacin lineal entre la tensin y
deformacin.
22
12
e
ij = C ijkl
kl
11
x1
P
ij = a ip a jq pq
22
12
ij = a ip a jq pq
11
22
22
e
ij = C ijkl
kl
12
12
11
x1
22
Material istropo
11
e kl
ij = C ijkl
11
22
Espacio
principal
e
e
e
C ijkl
= C ijkl
= C ijkl
11
e (kl ) = e ( kl )
x1
Draft
404
e ( ) = e ( 0 ) +
Note que, si estamos tratando con un material elstico lineal se cumple que e ( ) = e ( )
y =
e ( )
.
1
2
( )
e () = E 1
e ( ) = e ( )
Densidad de energa - e () =
1
E
2
E
0 = 0
0 = 0
Densidad de energa - e ()
e ( ) e ( )
0 = 0
0 = 0
e () = e () tensorial
e ( ) = : e ( ) = 0 G( ) = g( )
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
405
Tr ( )
( ) = Tr ( )1 + 2 = Tr ( )1 + 2 ( esf + dev ) = Tr ( )1 + 2
1 + dev
3
dev
= +
Tr ( )1 + 2
3
= Tr ( )1 + 2 dev
= esf + dev
33
23
13
13
11
23
12
12
13
11
12
ijdev = 2 ijdev
23
13
13
22
12
dev
22
dev
33
23
12
m
23
12
dev
11
Tr ( ) ij = 3 Tr ( ) ij
33
23
13
23
13
22
ij = Tr ( ) ij + 2 ij
13
dev
33
23
12
dev
22
12
dev
11
V
= 11 + 22 + 33 = Tr ( ) = I
dV0
Draft
406
2
dev
Tr ( )1 + 2 , obtenemos que:
3
dev
: 1 = +
Tr ( )1 : 1 + 2 : 1
3
Tr ( ) = 3 +
Tr ( )
3
Tr ( )
2
= m = +
v
3
3
ij = 0 p 0
0
0 p
3 m = Tr ( ) = 3 p < 0
p = +
v = v
3
Por esta razn el coeficiente se conoce como mdulo de deformacin volumtrica, ver Figura
5.6, y viene dado por:
2
3
= +
(5.18)
As como la parte esfrica del tensor est asociada con el cambio de volumen, la parte
desviadora ( dev = 2 dev ) est asociada con el cambio de forma, y el parmetro = G
define la rigidez a dicho cambio, y G se denomina de mdulo de elasticidad transversal.
p
p
1
p
1
1
Tr ( )1 indicial
ij =
ij
(11 + 22 + 33 ) ij
2
2 ( 2 + 3 )
2
2 ( 2 + 3 )
Draft
11
21
13
12
22
23
13
11
1
23 =
21
2
13
33
12
22
23
407
13
1 0 0
(11 + 22 + 33 )
0 1 0
23
2 (2 + 3 )
0 0 1
33
( + )
1
11 =
11
11
(11 ) 11 =
2
2 (2 + 3 )
2 2 (2 + 3 )
(2 + 3 )
22 =
(11 ) 22 =
11
2 (2 + 3 )
2 (2 + 3 )
33 =
(11 ) 33 =
11
2 (2 + 3 )
2 (2 + 3 )
Como era de esperar, debido a la isotropa del material, la influencia que 11 ejerce sobre
22 y 33 es la misma. De la relacin de 11 podemos obtener que:
( + )
11
11 =
(2 + 3 )
11 =
(3 + 2 )
11
( + )
11 = E11
(3 + 2 )
, que es conocido como mdulo de Young, o
( + )
(3 + 2 )
11 = 11
11 =
11 =
2 (2 + 3 )
2 (2 + 3 ) ( + )
2( + )
33 =
(3 + 2 )
11 = 11
11 =
11 =
2 (2 + 3 )
2 (2 + 3 ) ( + )
2( + )
2( + )
2( + )
2
y si reemplazamos este valor n la expresin del
(1 2 )
+ 2
3
(3 + 2 )
(1 2 )
=
=
E=
( + )
2
(1 2 )
+ 2
3
(1 2 )
=
2
+ 1
(1 2 )
+ 2
(1 2 )
+ 1
(1 2 )
6 + 2(1 2 )
(1 2 )
= 2(1 + )
=
2 + (1 2 )
(1 2 )
Draft
408
con lo cual:
E
2(1 + )
2
E
=
(1 2 ) (1 2 )(1 + )
E
(1 + )(1 2 )
Tr ( )1 +
(1 + )
2
2
E
E (1 + )
E
E
E + 2 E (1 2 )
=
+
=
=
=
3
(1 + )(1 2 ) 3 [2(1 + )] 3(1 + )(1 2 ) 3(1 + )(1 2 ) 3(1 2 )
f (G; E )
f (G; )
f (G;)
f (G; )
f ( E; )
f ( E; )
f ( ; )
f ( ; )
E=
GE
9G 3E
G (E 2G )
3G E
9G
3 + G
E 2G
2G
3 2G
2(3 + G )
G (3 + 2G )
+G
+ G
2( + G )
2G (1 + )
2G (1 + )
3(1 2 )
2G
1 2
E
3(1 2 )
(9 3E )
9 E
E
(1 + )(1 2 )
9 ( )
3
3(1 2 )
3
1+
3E
9 E
E
2(1 + )
3( )
2
3(1 2 )
2(1 + )
2
3
2G
3
3 E
6
Notacin indicial
ij = kk ij + 2 ij
( ) = Tr ( )1 + 2
E
E
Tr ( )1 +
(1 + )(1 2)
(1 + )
E
E
kk ij +
ij
(1 + )(1 2)
(1 + )
ij =
kk ij + 2 ij
3
=
Tr ( )1 + 2
3
ij =
Draft
(5.19)
(5.20)
(5.21)
409
y
Notacin tensorial
Notacin indicial
1
Tr ( )1
2
2 (3 + 2 )
ij =
1
kk ij
ij
2
2 (3 + 2 )
(5.22)
1+
Tr ( )1 +
E
E
ij =
1+
kk ij +
ij
E
E
(5.23)
2 3
1
kk ij 1
ij =
ij
2
18
(5.24)
2 3
1
Tr ( )1
=
2
18
C e = 1 1 + 2 I 1 1
3
Ce =
(5.25)
De =
1
1 1 +
I
2 (3 + 2 )
2
(1 + )
1 1 +
I
E
E
1
1
1
1
I 1 1
Ce De = 1 1 +
9
2
3
Ce De =
Draft
(5.26)
410
Ejemplo 5.6
En un ensayo de traccin simple los siguientes valores fueron obtenidos para la tensindeformacin:
Punto
1
2
3
4
5
( Pa ) (10 3 )
6,67
13,3
20
24
22
0,667
1,33
2
3
3,6
(1) ( 2 ) ( 3)
20
= ( 2 ) = ( 3) =
= 10 000 Pa = 10 kPa
(1)
2 10 3
La grfica tensin-deformacin con los puntos dados se puede apreciar en la Figura 5.7. En
esta figura se sealan los punto: e - lmite elstico; Y - punto de fluencia; u - punto de
tensin ltima. r - punto de ruptura.
(Pa ) 30
u
25
3,6; 22
20
15
3; 24
2; 20
1,33; 13,3
10
0,667; 6,67
5
0
0; 0
0
0, 2%
0,5
1,5
2,5
3,5
4
3
(10 )
E
E
y =
. b) Si
(1 + )(1 2)
2(1 + )
[ ] {u },
[ ].
(1)
obtener la matriz L
Draft
411
1
2
1
2
1
2
e () = : C e : = : = : = ij ij
donde hemos utilizado que = C e : . Notar que
ij ij = 1 j 1 j + 2 j 2 j + 3 j 3 j
123
123
123
1111
21 21
3131
+
+
+
1212
22 22
3232
+
+
+
1313
23 23
3333
luego
1
2
1
2
1
2
e ( ) = ij ij =
1
[11 22
2
33
12
23
11
22
33 1
T
13 ]
= { } { }
212 2
2 23
213
13
11
22
{ } = 33
212
2 23
213
11 + 2
+ 2
22
33
+ 2
= C e : Voigt
=
0
0
12 0
23 0
0
0
0
0
13 0
0
0
0
0
0
0
0
0 11
0 22
0 33
{ } = [C ] { }
0 212
0 2 23
213
(5.27)
Para mayores detalles de la ecuacin anterior ver Ejemplo 1.97 en el captulo 1, donde
tambin hemos obtenido que:
=
Tr ( )1
2
2 ( 2 + 3 )
Draft
412
( 2 + 3 )
11
2 ( 2 + 3 )
22
33 2 ( 2 + 3 )
=
2 12
0
2 23
2 13
0
2 ( 2 + 3 )
2 ( 2 + 3 )
+
2 ( 2 + 3 )
( 2 + 3 )
+
2 ( 2 + 3 )
( 2 + 3 )
0 11
22
33
0 12
23
0 13
0
1
{ } = [C ] 1 { }
(5.28)
E
E
E
+2
=
(1 )
(1 + )(1 2)
2(1 + ) (1 + )(1 2)
E
( )
=
(1 + )(1 2 )
(1 2 )
E
E
=
=
2(1 + ) (1 + )(1 2)
2
+ 2 =
(1 )
11
(1 )
(1 )
22
33
E
0
0
0
=
12 (1 + )(1 2)
0
23
0
0
13
0
0
0
0
0
(1 2)
2
0
0
0
(1 2 )
2
0 11
0 22
0 33
212
0 2 23
(1 2) 213
2
0
(5.29)
Note que
+ =
E
E
E
+
=
(1 + )(1 2) 2(1 + ) 2(1 + )(1 2)
(2 + 3 ) =
E
E
E
E2
+
2
3
=
2(1 + ) 2(1 + )
(1 + )(1 2 ) 2(1 + )(1 2)
+
E
2(1 + )(1 2) 1
=
=
E
(2 + 3 ) 2(1 + )(1 2)
E2
(1 + )(1 2 )
E
=
=
E
2 (2 + 3 ) (1 + )(1 2)
E2
1
2(1 + ) 1
= 2(1 + )
E
E
Draft
413
11
0
0
0 22
0
0
0 33
2(1 + )
0
0 12
0
2(1 + )
0 23
0
0
2(1 + ) 13
(5.30)
11
1
22
33 1
=
2 12 E 0
0
2 23
0
2 13
0
0
1
0
0
u1
x1
1 u1 u 2
+
ij =
2 x 2 x1
1 u
u
1 + 3
2 x3 x1
1 u1 u 2
+
2 x 2 x1
u 2
x 2
1 u 2 u 3
+
2 x3 x 2
u1
x1
x1
2
0
11
x 2
22 u 3
0
33
x 3
{ } = = u u =
212 1 + 2
2 23 x 2 x1 x 2
u
u
213 2 + 3 0
x3 x 2
u1 u 3
x + x x
3
1
3
x 2
0
x1
x3
0
1 u1 u 3
+
2 x3 x1
1 u 2 u 3
+
2 x3 x 2
u 3
x 3
u1
x3
u 2
0 u
3
x 2
x1
{ } = [L(1) ]{u }
y
22 y w
0
{ } = 33 = z = u z v =
212 xy
+
2 23 yz y x y
v w
213 xz +
0
z y
u + w
z x z
y
0
z
0
z v
0 w
{ } = [L(1) ]{u }
(5.31)
Draft
414
&& i
ij , j + b i = i1,1 + i 2, 2 + i 3,3 + b i = u
&&1
11,1 + 12, 2 + 13,3 + b1 = u
&&
31,1 + 32, 2 + 33,3 + b 3 = u 3
11 12 13
+
+
+ b1 = &u&1
x
x
x
2
3
1
21 22 23
&& 2
+
+
+ b2 = u
x 3
x 2
x1
31 32 33
&& 3
+
+
+ b3 = u
x1
x 2
x3
x1
0
x 2
x 3
x 2
x1
0
x3
x 2
[ ] { } + { b } = { u&&}
L(1)
11
x 3 22 b u
&&
33 1 1
&& 2
0 + b 2 = u
12
&&
b 3 u 3
23
x1
13
(5.32)
Ejemplo 5.8
Considerando un material elstico lineal homogneo e istropo descrito en el Ejemplo 5.5,
obtener las ecuaciones de gobierno de tal forma que resulte en un sistema de tres
ecuaciones y tres incgnitas, a saber: u1 , u 2 , u 3 , (formulacin en desplazamientos).
Solucin:
Como visto en el Ejemplo 5.5 las ecuaciones de gobierno para un material elstico linear
homogneo e istropo en rgimen de pequeas deformaciones son:
Notacin tensorial
Ecuaciones de Movimiento:
r
r
&r& (3 ecuaciones)
+ b = v& = u
Ecuacin Constitutiva en Tensin:
Notacin indicial
Ecuaciones de Movimiento:
&& i (3 ecuaciones)
ij , j + b i = u
( ) = Tr ( )1 + 2 (6 ecuaciones)
ij = kk ij + 2 ij (6 ecuaciones)
Ecuaciones Cinemticas:
Ecuaciones Cinemticas:
r
= sym u (6 ecuaciones)
ij =
1 u i u j
+
2 x j x i
(6 ecuaciones)
Draft
415
ij = kk ij + 2 ij
ij , j = ( kk ij + 2 ij ) , j
ij , j = , j kk ij + kk , j ij + kk ij , j + 2 , j ij + 2 ij , j
{
{
{
=0 j
= 0i
(5.34)
=0 j
ij , j = kk , j ij + 2 ij , j
ij , j = kk ,i + 2 ij , j
r
= 0 j y ,j
= 0 j . Podemos tambin expresar
x j
x j
los trminos kk ,i y ij, j en funcin de los desplazamientos. Para ello utilizamos las
ecuaciones cinemticas:
ij =
1 u i u j
+
2 x j xi
1
1
u i , j + u j ,i divergenci
a ij , j = u i , jj + u j ,ij
2
2
Notar que
2ui
=
x j x j x j
u j ,ij
kk =
2u j
x j xi
u i
x j
r
r
r
u i , jj [ (u)]i 2 u (Laplaciano del vector u )
i
[ ]
2u j
x i x j
1 u k u k
+
2 x k
x k
x i
u j
x j
r
u j , ji [ ( u)]i
u k
gradiente
=
u k ,k
kk ,i = u k , ki = u j , ji
x k
ij , j = u j , ji + 2
ij , j = ( + )u j , ji + u i , jj
1
u i , jj + u j , ji
2
&& i
( + )u j , ji + u i , jj + b i = u
Ecuaciones de Navier
(5.35)
NOTA 1: Las ecuaciones anteriores son conocidas como Ecuaciones de Navier o tambin
como Ecuaciones de Navier-Lam. Las formas explcitas de las ecuaciones en (5.35) se
presentan a continuacin:
&& i
( + )u j , ji + u i , jj + b i = ( + )(u1,1i + u 2, 2i + u 3,3i ) + (u i ,11 + u i , 22 + u i ,33 ) + b i = u
Draft
416
&&1
( + )(u1,11 + u 2, 21 + u 3,31 ) + (u1,11 + u1, 22 + u1,33 ) + b1 = u
&& 2
( + )(u1,12 + u 2, 22 + u 3,32 ) + (u 2,11 + u 2, 22 + u 2,33 ) + b 2 = u
&&
( + )(u1,13 + u 2, 23 + u 3,33 ) + (u 3,11 + u 3, 22 + u 3,33 ) + b 3 = u 3
o an:
2 u1 2 u1 2 u1
u1 u 2 u 3
&&
(
)
+
+
+
+
x 2 + x 2 + x 2 + b1 = u1
x1 x1 x 2 x3
2
3
1
2
2
2
u2 u2 u2
u1 u 2 u 3
&&
+
+
( + )
x 2 + x 2 + x 2 + b 2 = u 2
x
x
x
x
2
1
2
3
2
3
2
2
2
( + ) u1 + u 2 + u 3 + u 3 + u 3 + u 3 + b = u
&& 3
3
2
2
x
x 2
x
x
x
x
x
3
1
2
3
1
2
3
r
r r
r
r
r
(u) 2 u = ( u) ( u)
indicial
u i , jj = u j , ji ilq qjk u k , jl
&& i
( + )u j , ji + (u j , ji ilq qjk u k , jl ) + b i = u
&& i
( + 2 )u j , ji ilq qjk u k , jl + b i = u
r
r
r
&r&
( + )[ ( u)] + [ (u)] + b = u
r
r
r r
r
r
&r&
( + )[ ( u)] + ( u) ( u) + b = u
r
r
r r
r
&r&
( + 2 )[ ( u)] ( u) + b = u
Resume:
r
r
r r
r
&r&
( + 2 )[ ( u)] ( u) + b = u
(5.36)
&&i
( + 2 )u j , ji ilq qjk u k , jl + b i = u
r r
r
r
u
u
u
u
u
u
( u) rot (u) = (rot (u) )i e i = 3 2 e 1 + 1 3 e 2 + 2 1 e 3
x 2 x3
x3 x1
x1 x 2
14
14
14
42r44
3
42r44
3
42r44
3
r
r
r
r r (rot (u) )3 (rot (u) )2
( u) =
x 2
x 3
= (rot (u) )1
= (rot (u) )2
r
r
e 1 +
x
x1
3
= (rot (u) )3
r
r
e 2 +
e 3
x1
x 2
r
r
(rot (u) )3 (rot (u) )2 u 2 u1 u1 u 3
x x
x 2 x3 x3 x1
x
x
2
1
2
3
r
r
(rot (u) )
r
r r
rot
u
(
(
) )3 u 3 u 2 u 2 u1
1
( u) i =
=
x1
x 3
x 3 x 2 x 3 x1 x1 x 2
r
r
(rot (u) )
(rot (u) )1 u1 u 3
u 3 u 2
2
x1 x3 x1 x 2 x 2 x3
x1
x 2
Draft
417
ij , j = ( kk ij + 2 ij ) , j
ij , j = ( kk ) , j ij + (2 ij ) , j = ( kk ) ,i + ( 2 ij ) , j
ij , j = (u k , k ) ,i + (u i , j + u j ,i ) , j
Con lo cual
ij , j + b i = &u& i
(u k ,k ) ,i + (u i , j + u j ,i ) , j + b i = &u& i
(5.37)
Notar que
r
r
u k , k = Tr (u) = ( u)
y sus componentes
u&
u&
u&
u&
Du& i u& i u& i
&& i =
=
+
u
v j = i + i v1 + i v 2 + i v3
t
x j
t
x1
x 2
x3
Dt
u& 1 u& 1
u&
u&
+
v1 + 1 v 2 + 1 v3
x1
x 2
x3
t
u& 2 u& 2
u& 2
u& 2
&& i =
+
v1 +
v2 +
v3
u
x1
x 2
x 3
t
u&
u&
u&
u&
3 + 3 v1 + 3 v 2 + 3 v3
t
x1
x 2
x3
(u i , j + u j ,i ) , j =
(u i , j + u j ,i )
x j
(u i ,1 + u1,i ) +
(u i , 2 + u 2,i ) +
(u i ,3 + u 3,i )
x1
x 2
x3
2 (u1,1 ) +
(u1, 2 + u 2,1 ) +
(u1,3 + u 3,1 )
x 2
x3
x1
2 (u 2, 2 ) +
(u i , j + u j ,i ) , j =
(u 2,1 + u1, 2 ) +
(u 2,3 + u 3, 2 )
x 2
x3
x1
2 (u 3,3 )
(u 3,1 + u1,3 ) +
(u 3, 2 + u 2,3 ) +
x1
x 2
x3
Explcitamente las tres ecuaciones dadas por (5.37) ( i = 1,2,3 ) quedan:
[( ur )]+ 2 (u1,1 ) + (u1,2 + u2,1 ) + (u1,3 + u3,1 ) + b1 = u&&1
x1
x2
x3
x1
[( ur )]+ (u2,1 + u1,2 ) + 2 (u2,2 ) + (u2,3 + u3,2 ) + b 2 = u&&2
x1
x2
x3
x2
[( ur )] + (u3,1 + u1,3 ) + (u3,2 + u2,3 ) + 2 (u3,3 ) + b3 = u&&3
x1
x2
x3
x3
Draft
418
( u) + 2 (u1,1 ) +
(u1, 2 + u2,1 ) +
(u1,3 + u3,1 ) + b1 = u&&1
x2
x3
x1
r
( u) + 2 (u2, 2 ) +
(u2,1 + u1, 2 ) +
(u2,3 + u3, 2 ) + b 2 = u&&2
x1
x3
x2
r
( u) + 2 (u3,3 ) +
(u3,1 + u1,3 ) +
(u3, 2 + u2,3 ) + b3 = &u&3
x
x
x2
1
3
r
r
r r
r
&r&
( + 2 ) [ ( u)] ( u) + b = u
1442443
=0
r
r
&r&
( + 2 ) [ ( u)] + b = u
r
r
&r&
( + 2 ) 2 ( u) + b = u
r
r
&r& = ( + 2 ) 2 ( u
) + b
u
r
(5.38)
r
r
( + 2 ) 2
D
(
)
(
)
u
=
u
+
b
Dt 2
r
D 2 ( + 2 ) 2
b
Dt 2
2
r
D
= 2 2 + b
2
Dt
r
&& = 2 2 + b
r r
r
donde hemos considerado que = u y ( v ) = 0 (ver Ejemplo 1.106). En notacin
indicial queda:
&&i ,i
( + 2 )u j , jii ilq qjk u k , jli + bi ,i = u
&&i ,i
( + 2 )u j , jii + b i ,i = u
&&i ,i =
u
D2
2
Dt
( + 2 )
ui
xi
u j , jii + bi ,i
( + 2 ) 2
=
xi xi
u j
x j
(5.39)
b i
+
xi
2
b
D 2
2
=
+ i
xi
x
x
Dt
i
i
donde
=
( + 2 )
velocidad de onda-P
(5.40)
r
(5.41)
Draft
419
r
r
r
r r
r r
r &r&
r
( + 2 ) [ ( u)] ( u) + b = u
r
r
r r
r r
r &r&
( u) + b = u
r
r
r r
r r
D2 r r
( u) + b = 2 ( u)
Dt
2r
r
r r
r r
D
( ) + b =
Dt 2
r
r
r r
D 2
(5.42)
( ) =
Dt 2
r
r
r r
D 2
Dt 2
r
r r r
D 2
( )
Dt 2
r
r
r r
D 2
= 2 ( )
2
Dt
r
r r r
donde hemos considerado que = u , y que el campo vectorial b es un campo
r
r r r
r
r
r
conservativo, luego b = 0 se cumple. Notar que [ ( u)] = [ ] = 0 (ver
[
[
]
]
Ejemplo 1.106), y
=
Velocidad de onda-S
(5.43)
r
r r
r
r r
r r
r
r
r
r r
r
( ) = ( ( u)) = 0 (ver Ejemplo 1.106). Con lo cual la ecuacin (5.42) queda:
r
r
r
D 2
= 2 2
2
Dt
(5.44)
Las ondas de corte no tienen cambio de volumen, solamente presentan cambio de forma.
En el caso que = 0 , la ecuacin (5.41) se reduce a la ecuacin de onda acstica:
D 2
= c 2 2
2
Dt
(5.45)
Velocidad de propagacin
(5.46)
con
c=
E
E
y =
, podemos obtener que:
(1 + )(1 2)
2(1 + )
Draft
420
( + 2 )
E
E
+2
( + 2 )
(2 2 )
(1 + )(1 2)
2(1 + )
=
=
=
E
(1 2)
2(1 + )
Con lo cual concluimos que la relacin entre las velocidades de onda-P y onda-S depende
nicamente del coeficiente de Poisson.
a)
b)
Figura 5.8: Desplazamientos debido a una onda-P harmnica plana (a) y una onda-S (b). La
onda-P no tiene rotacin y la onda-S no tiene cambio de volumen.
Ejemplo 5.9
Consideremos el campo de deformacin infinitesimal . a) Demostrar que:
r
r
( )T = 0
(5.47)
(5.48)
u
1
1
j
El tensor de deformacin infinitesimal viene dado por ij =
+ i = (u j ,i + u i , j ) .
2 xi x j 2
r
= ij ,k =
1
(u j ,ik + u i , jk )
2
1
2
Draft
421
1
( qjk ij ,k ) = qjk ij , kl = u j ,ikl qjk
x l
2
c.q.d.
[ ]
or en notacin tensorial:
xr ( xr ) + xr [ xr [Tr ( )]] = xr ( xr ) + [ xr ( xr )]
1 jk 1il ij ,kl = 1 jk 3 j ,k 2 + 1 jk 2 j , k 3 = 123 32,32 132 33, 22 + 123 22,33 + 132 23, 23
= 32,32 + 33, 22 + 22,33 23, 23 = 33, 22 + 22,33 2 23, 23 = 0
=
2 33
x 22
2 22
x32
2 23
=0
x 2 x3
Draft
422
notar que 23, 23 = 32,32 . Dejamos para el lector las siguientes demostraciones:
Para el caso q = 2, t = 2
2 33
x12
2 11
x32
2 13
=0
x1x3
Para el caso q = 3, t = 3
2 11
x 22
2 22
x12
2 12
=0
x1 x 2
Para el caso q = 1, t = 2
1 jk 2il ij ,kl = 12,33 + 13, 23 + 32,31 33, 21 = 13, 23 + 23,13 33,12 12,33 = 0
=
2 33
2 23
2 13
2 12
+
x 2 x3 x1 x3 x1 x 2 x3 x3 x3
23 13 12
+
x3
x 2
x1
2 33
=0
x1x 2
Para el caso q = 2, t = 3
2 jk 3il ij ,kl = 11,32 + 13,12 + 21,31 23,11 = 13,12 + 12,13 23,11 11, 23 = 0
2 23
2 13
2 11
2 12
+
=
x1 x 2 x1 x3 x1x1 x 2 x 3 x1
13 12 23
+
x1
x3
x 2
2 11
=0
x 2 x 3
Para el caso q = 1, t = 3
1 jk 3il ij ,kl = 12,32 13, 22 22,31 + 23, 21 = 12, 23 13, 22 22,13 + 23,12 = 0
=
2 23
2 13
2 22
2 12
=
+
x 2 x3 x 2 x 2 x1x 3 x1x 2 x 2
12 13 23
x1
x 2
x3
2 22
=0
x1x3
2 33 2 22
2 23
+
2
=0
S11 =
x 2 x3
x 22
x32
2
2
2
S 22 = 33 + 11 2 13 = 0
x1 x3
x12
x32
2
2
11 22
2 12
S
=
+
=0
2
33
x1 x 2
x 22
x12
2
S = 23 + 13 12 33 = 0
12 x x
x 2
x3 x1 x 2
3
1
23 13 12 2 11
S
=0
=
+
+
23
x1 x1
x 2
x 3 x 2 x3
2
S = 23 13 + 12 22 = 0
13 x 2 x1
x 2
x 3 x1 x3
Ecuaciones de
Compatibilidad 3D
(5.49)
Draft
2
S11 x 2
3
S
2
22
S 33 x 22
=
S12 0
S 23
2
S13
x 2 x 3
2
x32
2
x 22
2
x12
0
2
x12
2
x1x 2
2
x1x3
2
x 2 x3
2
x1x 2
2
12 2
x3
2
1
2
x1 x3
2
1
2
x 2 x3
423
x1x3 11 0
22 0
0
0
33 =
2
212 0
2
x 2 x 3 2 23 0
2 213 0
1
2
x1 x 2
2
12 2
x 2
0
0
2
x1x3
2
12 2
x1
2
1
2
x1x 2
1
2
{S } = [L( 2) ] { } = {0}
(5.50)
NOTA 1: Las ecuaciones (5.49) son conocidas como Ecuaciones de Compatibilidad. Las
ecuaciones de compatibilidad nos garantizan que el campo de desplazamiento es nico y
continuo, ver Figura 5.9. En otras palabras, las 6 componentes del tensor de deformacin
no son independientes y no pueden ser arbitrarias.
1
6
8
2
5
8
4
7
3
6
9
Figura 5.9
NOTA 2: Cuando utilizamos un mtodo numrico para la obtencin de la solucin, e.g.
mtodo de los elementos finitos, la forma de garantizar el cumplimiento de las ecuaciones
de compatibilidad es a travs de la continuidad del campo de desplazamientos. Con lo que
respecta la tcnica de los elementos finitos, al hacer el ensamblaje de los elementos finitos
(atamos los nodos) estamos de cierta forma garantizando que las ecuaciones de
compatibilidad se cumplan.
NOTA 3: Cuando el campo de desplazamiento no depende de una direccin, i.e.
r r
u = u( x1 , x 2 ) , las ecuaciones de compatibilidad reducen a:
S 33 =
2 11
x 22
2 22
x12
2 12
=0
x1x 2
Ecuacin de
Compatibilidad 2D
(5.51)
ya que i 3 = 3i = 0 .
Draft
424
= x1 + 3x2 y
= x12 , podemos ver claramente que este
x1
x2
= x1 + 3 x2 = F1
x1
= x12 = F2
x2
x2
2
( x1 + 3 x2 )
=
=
=3
x
x
x2
2 1
1
2
( x12 )
=
=
= 2 x1
x1 x2 x1x2
x2
= F1 ( x1 , x 2 )
x1
compatible sii F1 F2
=
x2 x1
= F2 ( x1 , x2 )
x 2
(5.52)
Si consideramos el teorema de Green (ver Captulo 1 del libro de texto) que establece:
r r
r
r
F
F
componentes
F d = (
r
x
F) e 3 dS
F1 dx1 + F2 dx2 = 2 1 dS 3
x1 x 2
r
dS = dSe 3
x2
x3
e 3
x1
Draft
(b)
r
r
r
( xr F) dS =
r
r
[
{
r
x
r
x
]}
r
r
) a dS =
r
r r
= a xr ( xr )T
r
r r
[
(
{
r r
dS = a
r
x
r
{
r
x
r
x
425
)T
]} dSr
r
( xr )T
} dS
T
En notacin indicial
r
r
r
r
r
r
r
(a) Fi (d )i = ( xr )ij a j (d )i = a j ( xr )ij (d )i = a j ( xr )ij (d )i
(b)
r
r
x
[ [
r
r
r
r
F) i (dS ) i = ijk Fk , j (dS )i = ijk a p ( xr )T
]]
kp , j
r
(dS ) i
r
r
r
r
r
= ijk a p , j ( xr )T kp + a p ( xr )T kp, j (dS ) i = ijk a p ( xr )T kp , j (dS ) i
{
=0
r
r
r
r
T
= a p ijk ( xr ) kp, j (dS ) i = a p ijk psq qk ,s , j (dS ) i = a p ijk psq qk ,sj (dS )i
= ap
r
= a
r
r
xr ( xr )T
r
x
r
( xr )T
ip
r
(dS )i
} dS
T
Valdra la pena revisar el Ejemplo 1.108, donde hemos demostrado que la relacin
r
r
( xr ) = ksq qp , s e k e p se cumple, luego ( xr )T = psq qk , s e k e p tambin. En el
r
F d = (
r
x
F ) dS
14444244443
r
a
r
r
r
r
r
( xr )T d = a xr ( xr )T
} dS
r
r
( xr )T d =
r
r
xr ( xr )T
} dS
T
{
r
r
x
r
( xr )T
=0
r
r
xr ( xr )T = 0
r
r
r
x
Consideremos ahora que A = F a donde F es el gradiente de deformacin, F = r , y
X
Draft
426
r r
r
r
r
A d = ( xr A ) dS
r
r
r
r
r
( F a) d = ( xr ( F a)) dS
1444444444444442444444444444443
r r
r
a F T d = a
r
xr F
r
dS
{
r
r
x
} dS
{
r
r
x
=0
r
xr F = 0
Para mayores detalles acerca de las manipulaciones algebraicas ver Ejemplo 1.108.
Ejemplo 5.10
a) Demostrar que las ecuaciones fundamentales para un material elstico lineal e istropo
dadas por (5.33) pueden ser reemplazadas por seis ecuaciones y seis incgnitas ( ij ),
(formulacin en tensin), cuyas ecuaciones son:
Notacin indicial
ij , kk +
2( + )
&&i ), j
kk ,ij
ll , kk ij = 2 ( u
(2 + 3 )
(2 + 3 )
sym
2 ( bi ), j
sym
(5.53)
Notacin tensorial
2xr +
2( + ) r r
&r&) sym 2 r ( b) sym
x [ x [Tr ( )]]
2xr [Tr ( )]1 = 2 xr ( u
x
(2 + 3)
(2 + 3)
2( + )
&&k ), k ij + 2 ( u
&&i ), j
kk ,ij =
( b k ) , k ( u
(2 + 3 )
(2 + )
Notacin tensorial
2xr +
] [
sym
2 ( bi ) , j
sym
r
r
2( + ) r r
&r&) 1 + 2 r ( u
&r&) sym 2 r ( b) sym
x [ x [Tr ( )]] =
xr ( b) ( u
x
x
( 2 + 3)
(2 + )
(5.54)
c) Considerando que =
E
E
, =
, expresar las ecuaciones (5.53) y
(1 + )(1 2 )
2(1 + )
(5.54) en funcin ( E , ) .
r
(5.55)
Draft
Ce
: = Ce
: C e : = I sym : = sym =
= Ce
427
1
1
Tr ( )1 indicial
ij =
ij
ss ij .
2
2 (2 + 3 )
2
2 (2 + 3 )
r
,i
= 0 i obtenemos que:
xi
2 ij
1
ij , kl =
ij
ss ij =
ij ,kl
ss , kl ij
x k xl
2 (2 + 3 )
2 (2 + 3 )
2
,kl 2
= 0i y
x i
(5.56)
(5.57)
1
1
ik ,kl
ss ,kl ik =
ik ,kl
ss ,il
2
2 (2 + 3 )
2
2 (2 + 3 )
kl ,ik =
1
1
kl ,ik
ss ,ik kl =
lk ,ki
ss ,il
2
2 (2 + 3 )
2
2 (2 + 3 )
il ,kk =
1
il ,kk
ss ,kk il
2
2 (2 + 3 )
kk ,il =
1
1
3
kk ,il
ss ,il kk =
kk ,il
ss ,il
{
2
2 (2 + 3 )
2
2 (2 + 3 )
=3
2
1
3
3
ss ,il =
ss ,il
ss ,il =
ss ,il
2
2 (2 + 3 )
2 (2 + 3 )
2 2 (2 + 3 )
2 ij
x k x l
ij ,kl =
1
ij ,kl
ss ,kl ij
2
2 (2 + 3 )
2
2
ik ,kl
ss ,il + lk ,ki il , kk +
ss ,kk il
ss ,il = 0 il
(2 + 3 )
(2 + 3 )
(2 + 3 )
2
2
ss ,il + lk , ki il ,kk +
ss , kk il = 0 il
ik ,kl
+
(2 + 3 )
(2 + 3 ) (2 + 3 )
2( + )
ik ,kl
ss ,il + lk , ki il ,kk +
ss , kk il = 0 il
(2 + 3 )
(2 + 3 )
2( + )
ss ,il il ,kk +
ss ,kk il = ik , kl lk ,ki
(2 + 3 )
(2 + 3 )
Draft
(5.58)
428
&& i ) ,l
ik ,kl = ( b i ) ,l ( u
&& l ) ,i
lk , ki + ( b l ) ,i = ( u
&& l ) ,i .
lk ,ki = ( b l ) ,i ( u
Y notar que ik ,kl lk , ki = ( b i ) ,l ( u&& i ) ,l + ( b l ) ,i ( u&& l ) ,i = 2[( b i ) ,l ]sym 2[( u&& i ) ,l ]sym
Reemplazando la ecuacin anterior (5.58) obtenemos que:
2( + )
ss ,il il ,kk +
ss ,kk il = 2 ( b i ) ,l
(2 + 3 )
(2 + 3 )
sym
2 ( &u& i ) ,l
sym
2( + )
&& i ) , j
kk ,ij
ll ,kk ij = 2 ( u
(2 + 3 )
(2 + 3 )
sym
2 ( b i ) , j
sym
2( + )
&& i ) , j
kk ,ij =
ll ,kk ij + 2 ( u
(2 + 3 )
(2 + 3 )
sym
2 ( b i ) , j
sym
(5.59)
Nuestro objetivo ahora es obtener una expresin para ll, kk . Si multiplicamos la ecuacin
(5.55) por jk li obtenemos que:
ij , kl jk li + kl ,ij jk li il , jk jk li jk ,il jk li = O ijkl jk li
ij , ji + ji ,ij ii , jj jj ,ii = 2 ij ,ij 2 ii , jj = 0
(5.60)
ij ,ij ii , jj = 0
Si recurrimos a la ecuacin constitutiva inversa (ver ecuacin (5.56)), podemos decir que:
ij ,ij =
1
1
ij ,ij
ss ,ij ij =
ij ,ij
ss ,ii
2
2 (2 + 3 )
2
2 (2 + 3 )
ii , kk =
2
1
ii , kk
ii ,kk
ss ,kk ii =
2
2 (2 + 3 )
2 (2 + 3 )
(5.61)
1
ii ,kk = 0
ij ,ij
ss ,ii
2
2 (2 + 3 )
2 (2 + 3 )
ii ,kk = 0
ij ,ij
+
(2 + 3 ) (2 + 3 )
(5.62)
2 +
ii , kk
ij ,ij =
(2 + 3 )
&& i podemos obtener
Si ahora recurrimos a las ecuaciones del movimiento ij , j + b i = u
que:
Draft
ij , ji + ( b i ) ,i = ( &u& i ) ,i
429
&& i ) ,i ( b i ) ,i
ij , ji = ( u
ii ,kk = ll ,kk =
(5.63)
(2 + 3 )
(2 + 3 )
&& k ) ,k ( b k ) ,k =
&& k ) , k
( u
( b k ) , k ( u
2 +
2 +
2( + )
&& i ) , j
kk ,ij =
ll ,kk ij + 2 ( u
(2 + 3 )
(2 + 3 )
sym
2 ( b i ) , j
sym
ij , kk +
2( + )
(2 + 3 )
&& k ) ,k ij + 2 ( u
&& i ) , j
kk ,ij =
( b k ) , k ( u
(2 + 3 )
(2 + 3 ) 2 +
ij , kk +
2( + )
&& k ) , k ij + 2 ( u
&& i ) , j
kk ,ij =
( b k ) , k ( u
(2 + 3 )
( 2 + )
sym
2 ( b i ) , j
sym
2 ( b i ) , j
sym
(5.64)
Obteniendo as la ecuacin en (5.54)
c) Tras algunas manipulaciones algebraicas podemos obtener que:
(1 2)
1
=
E
(2 + 3 )
(2 + 3 )
(2 + 3 )
(1 2 )
E
=
(1 + )(1 2) (1 + )
E
(1 2)
(1 2)
E
=
2(1 + ) 2(1 + )
E
2( + )
(1 2)
1
=2
+2
=
(2 + 3 )
(1 + )
2(1 + ) (1 + )
(2 + ) = 2
E (1 )
E
E
+
=
2(1 + ) (1 + )(1 2) (1 + )(1 2)
(1 + )(1 2)
E
=
=
(2 + ) (1 + )(1 2)
E (1 )
(1 )
&&i ), j
kk ,ij
ll , kk ij = 2 ( u
(1 + )
(1 + )
Notacin tensorial
2xr +
sym
2 ( b i ) , j
sym
r
1
(5.65)
Draft
sym
430
y (5.54) queda:
ij , kk +
Tensorial notation
2xr +
&&k ), k ij + 2 ( u
&&i ), j
kk ,ij =
( b k ) , k ( u
(1 + )
(1 )
sym
] [
2 ( b i ), j
sym
r
r
1
&r&) 1 + 2 r ( u
&r&) sym 2 r ( b) sym
xr [ xr [Tr ( )]] =
xr ( b) ( u
x
x
(1 + )
(1 )
(5.66)
NOTA: Para un problema esttico la ecuacin anterior quedan:
ij ,kk +
2xr
kk ,ij =
( b k ) , k ij 2 ( b i ) , j
(1 + )
(1 )
] [
sym
r
r sym
1
+
xr [ xr [Tr ( )]] =
xr ( b) 1 2 xr ( b)
(1 + )
(1 )
1
kk ,ij = 0
(1 + )
Ecuaciones de Beltrami
1
+
xr [ xr [Tr ( )]] = 0
(1 + )
(5.68)
r
(1 + )
( b )
(1 )
r
(1 + )
2 [Tr ( )] =
( b)
(1 )
(2 + 3 )
(1 + )
( b k ) , k =
( b k ) , k
2 +
(1 )
{ [Tr ( )]} =
(5.69)
La ecuacin anterior tambin puede ser obtenida a partir de la ecuacin (5.67) con ( i = j ),
i.e.:
ii ,kk +
1
kk ,ii =
( b k ) , k ii 2 ( b i ) ,i
{
(1 + )
(1 )
=3
1
ii ,kk =
1 +
2 ( b k ) , k
(1 + )
(1 )
( 2 + )
(2 + )
ii ,kk =
( b k ) ,k
(1 + )
(1 )
ii ,kk =
(1 + )
( b k ) , k
(1 )
]
(5.70)
Draft
( 2xr ) : 1 +
r
r
1
{ xr [ xr [Tr( )]]} : 1 = xr ( b) 1 : 1 2 xr ( b)
(1 + )
(1 )
431
sym
:1
(5.71)
Notar que:
( 2xr ) : 1 { xr ( xr )} : 1 = xr [ xr [Tr ( )]] 2 [Tr ( )]
] [
r
r
1
3
2 [Tr ( )] =
xr ( b) 2 xr ( b)
(1 + )
(1 )
r
(1 + ) r
x ( b)
2 [Tr ( )] =
(1 )
2 [Tr ( )] +
Ejemplo 5.11
a) Demostrar que:
Notacin indicial
, iijj = 0
Notacin tensorial
{[ ( )]} = 0
(i, j = 1,2)
2 2 = 0
4
4 4
4 +2 2 2 + 4 =0
x1
x1 x2 x2
(5.72)
4 = 0
donde
11 =
2
x 22
22 =
2
x12
12 = 21 =
2
x1 x 2
(5.73)
(1 + )
( b k ) , k = 0
(1 )
2 11
x12
2 22
x12
Draft
2 11
x 22
2 22
x 22
=0
432
2 22
x12
2 11
x 22
2 22
x 22
=0
2 2 2 2 2 2 2 2
+
+
+
=0
x12 x 22 x12 x12 x 22 x 22 x 22 x12
4
4
4
+
2
+
=0
x14
x12 x 22 x 24
Q.E.D.
i1,1 + i 2, 2 = 0 i
11 12
x + x = 0
1
2
21 + 22 = 0
x1
x 2
21 + 22 = 0
x1
x 2
2
2
=0
2
x 2 x1 x 2
x1 x 2
2
2
+ = 0
x x x
x 2 x12
1
1
2
Con lo cual demostramos que las expresiones de las tensiones dadas por (5.73) cumplen
con las ecuaciones de equilibrio.
Draft
433
Ejemplo 5.12
Considerando las ecuaciones de gobierno para un material elstico y lineal, obtener una
r
formulacin equivalente solamente en funcin de desplazamientos- u y tensiones-
(Formulacin Mixta). Utilizar la notacin de Voigt.
Solucin:
Teniendo en cuenta las ecuaciones de gobierno para un problema elstico y lineal:
Notacin tensorial
Ecuaciones de Movimiento:
r
r
&r& (3 ecuaciones)
+ b = v& = u
Ecuacin Constitutiva en Tensin:
Notacin de Voigt
Ecuaciones de Movimiento:
[L ] { } + { b } = { u&&} (3 ecuaciones)
( ) = C e : (6 ecuaciones)
{ } = [C ]{ } (6 ecuaciones)
(1) T
Ecuaciones Cinemticas:
(5.74)
Ecuaciones Cinemticas:
{ } = [L(1) ] {u } (6 ecuaciones)
r
= sym u (6 ecuaciones)
donde las ecuaciones de notacin de Voigt fueron obtenidas en el Ejemplo 5.7, con
[L ]
(1) T
x1
= 0
x 2
x 2
x1
x3
x3
x 2
x 3
0
x1
{ } = [C ]{ }
{ } = [C ] [L(1) ]{u }
1
1
C
C ] [L(1) ]{u }
[3
[C ] { } = [1
4]24
=[1 ]
[ ]{u } = {0 }
[C ] { } L
1
(1)
[ ]
L(1) T { } + { b } = { u&&}
1
(1)
[C ] { } L {u } = {0 }
[ ]
(1)
L
[ ]
[L ] {u } = { b } + { u&&}
(1) T
[C ]1 { }
{0 }
Draft
434
Ejemplo 5.13
Dados dos sistemas constituidos por el mismo material elstico lineal y con condiciones de
cargas distintas:
r
Sistema I
Fuerzas de superficie - t *
Su
dV
r
u*
r r
t * ( x)
r r
b( x )
Campo de tensin -
Campo de deformacin -
Campo de desplazamiento - u
Fuerzas de superficie - t *
Sistema II
B
dV
r r
t * ( x)
r
b
Campo de tensin -
Campo de deformacin -
Campo de desplazamiento - u
: dV = : dV
Teorema de Betti
(5.75)
Solucin:
Teniendo en cuenta la ecuacin constitutiva de tensin, = C e : , en notacin indicial:
e
ij = C ijkl
kl
ij ij = ij C eijkl kl
e
ij ij = ij C ijkl
kl = kl C eklij ij
e
donde hemos aplicado la simetra mayor del tensor constitutivo elstico ( C ijkl
= C eklij ).
Como los dos sistemas estn constituidos por el mismo material se cumple que = C e : .
Con lo cual la relacin anterior queda:
ij ij = ij C eijkl kl = kl C eklij ij = kl kl
Notacin tensorial
: = :
: dV = : dV
(5.76)
Draft
435
e
NOTA 1: La ecuacin anterior solo se cumple si C ijkl
= C eklij , es decir, si C e presenta
e
simetra mayor. En otras palabras, la condicin C ijkl
= C eklij impone la existencia de una
funcin de energa almacenada, tal que:
e
C ijkl
=
2 e
2 e
=
= C eklij
ij kl kl ij
2 x j
1 u
Recordar que ij = i +
u j 1
= (u i , j + u j ,i ) , con eso para el sistema II tambin se
xi 2
1
2
ij ij dV
= ij ij dV
1
1
ij (u i , j + u j ,i )dV =
ij ( ui , j + u j ,i )dV
2V
2V
u
ij
i , j dV
(5.77)
= ij ui , j dV
ij u i , j = ( ij u i ), j ij , j u i
( ij ui ), j = ij , j ui + ij ui , j
ij ui , j = ( ij ui ), j ij , j ui
u
ij
= ij ui , j dV
i , j dV
( u ),
ij
ij , j u i dV = ( ij ui ), j ij , j ui dV
( u ),
ij
(5.78)
V
j
dV ij , j u i dV = ( ij ui ), j dV ij , j ui dV
u n dS
ij
ij , j u i dV
= ij ui n j dS ij , j ui dV
S
t i u i dS ij , j u i dV = t i ui dS ij , j ui dV
S
(5.79)
r r
r
r r
r
t udS ( ) udV = t u dS ( ) u dV
Draft
(5.80)
436
r r
r
&&
&r&
= (b u ) y + b = u
r r
&&)
= (b u
r r r
r r
r r r
r r
&&
&&) u dV
t udS + (b u ) udV = t u dS + (b u
Teorema de Betti
(5.81)
r r
t udS =
r r
t u dS =
r r
r r
t * udS + t u* dS
r r
r r
t * u dS + t u * dS
Su
(5.82)
Su
(5.83)
Si adems las fuerzas de superficies son fuerzas concentradas, podemos decir que:
r
r
r
r
F loc u loc = F loc u loc
Fi loc u loc
= Filoc uiloc
i
(5.84)
Ejemplo 5.14
Considerando el problema planteado en la Figura 5.11, demostrar el Principio del Trabajo
Virtual:
r r r
r r
&&) u dV = : dV
t * u dS + (b u
1444442444443
Trabajo externo virtual total
V
14243
(5.85)
Trabajo interno
virtual total
con u = u* en S u .
Solucin:
Partimos directamente de la relacin:
ij ij dV
1
ij ( ui , j + u j ,i )dV = ij ui , j dV
2V
V
Notar que ( ij ui ), j = ij , j ui + ij ui , j
ij ij dV
(5.86)
ij ui , j = ( ij ui ), j ij , j ui , luego:
= ij ui , j dV = ( ij ui ), j ij , j ui dV
ij ij dV = ( ij ui ), j dV ij , j ui dV
V
(5.87)
Draft
ij ij dV
437
= ( ij ui ), j dV ij , j ui dV = ij ui n j dS ij , j ui dV
(5.88)
= t *i ui dS ij , j ui dV
S
r
r r
: dV = t * u dS ( ) u dV
r r
&&) (ecuaciones de movimiento), con lo
= (b u
&&
Notar que + b = u
(5.89)
r r r
r r
&&) u dV = : dV
t * u dS + (b u
V
14243
144444244444
3
Total internal
virtual work
que es conocido como el Principio del Trabajo Virtual. Observar que no hemos tenido que
recurrir la simetra mayor de C e para su demostracin.
Para el caso particular cuando el sistema est en equilibrio y en la ausencia de fuerzas
msicas, la ecuacin anterior queda:
r r
t * u dS = : dV
(5.90)
Si adems las fuerzas de superficies son fuerzas concentradas, podemos decir que:
Notacin Tensorial
r
F loc
Notacin de Voigt
r
u loc = : dV
{F } {u }= { } { } dV
loc T
loc
(5.91)
donde {F loc }= {F1 , F2 ,..., Fn }T , {u loc }= {U1 , U2 ,..., Un }T , y la direccin de la componente uiloc
es igual a direccin de la componente Filoc .
F2
F1
F3
u
u
,
REAL
VIRTUAL
Figura 5.12
NOTA 1: En otras palabras, el Principio del trabajo Virtual afirma que: Una estructura
est en equilibrio, bajo la accin de un sistema de fuerzas exteriores, si y solo si el trabajo
Draft
438
externo virtual total es igual al trabajo interno virtual total, cualquier que sea el campo de
r
desplazamiento virtual ( u ).
NOTA 2: El Principio del Trabajo Virtual se utiliza en las tcnicas de discretizacin del
problema como por ejemplo la Tcnica de los Elementos Finitos, en el cual la incgnita
fundamental es el campo de desplazamiento.
NOTA 3: Es de fcil demostracin que la ecuacin (5.85) tambin es vlida para las tasas
r
&
de los campos virtuales u , & , i.e.:
r r r&
r r&
&&) u dV = : & dV
t * u dS + (b u
V
14243
S
1
44444V2444443
(5.92)
Trabajo interno
virtual total
r r
r
r
r
&&) u dV = : dV
t * u dS + (b u
1444444V2444444
3
Trabajo externo virtual total
V
14243
(5.93)
Trabajo interno
virtual total
NOTA 4: Podemos definir tambin el Principio del trabajo virtual complementario donde
las incgnitas fundamentales son tensiones (fuerzas):
r r
&r& r
t u* dSur + (b u ) udV =
Sur
1444442444443
Total external complementary virtual work
: dV
V
14243
Total internal
complementary virtual work
(5.94)
con n = t * en S .
Ejemplo 5.15
Considrese un sub-dominio ( ), en equilibrio, y constituido por un material homogneo,
elstico linear e istropo. Considrese tambin que en unos puntos del contorno del subdominio hay unas fuerzas concentradas aplicadas {F ( e ) } {F loc } y que el campo de
r
r
desplazamiento es aproximado a travs de {u( x )} = [N ( x )]{u ( e ) } donde {u (e ) } {u loc } son los
desplazamientos en los puntos donde se aplican las fuerzas concentradas. Demostrar que
las ecuaciones fundamentales para un problema elstico linear e istropo pueden ser
reemplazadas por:
{F }= [K ]{u }
(e)
(e)
(e)
donde
[K ] = [B] [C ][B] dV
(e)
(5.95)
Draft
439
r
r
r
F loc u loc = : dV = : ( sym u ) dV
(5.96)
r
r
r
u loc F loc = ( sym u ) : dV
u ( e )
{ } {F }= { } { } dV
(e)
(5.97)
Notar que en la ecuacin anterior ya est teniendo en cuenta la ecuacin de equilibrio (ver
ecuaciones (5.89)-(5.91)). La ecuacin constitutiva de tensin, en notacin de Voigt, viene dada
r
r
por { ( x )} = [C ]{ ( x )} , donde el campo del tensor de deformacin viene dado por
r
r
( x ) = sym u (Ecuaciones cinemticas). Tenemos que hacer la representacin de la parte
simtrica del gradiente del campo de desplazamiento ij = 12 (u i , j + u j ,i ) en notacin de
Voigt. En el Ejemplo 5.7 hemos demostrado que:
u1
x1
x1
2
0
11
x 2
22 u 3
0
r
x3
33
{ ( x )} = = u u =
212 1 + 2
2 23 x 2 x1 x 2
u
u
213 2 + 3 0
x3 x 2
u1 u 3
x + x x
3
1
3
x 2
0
x1
x 3
0
u1
x3
u 2
0 u
3
x 2
x1
{ ( xr )} = [L(1) ]{u( xr )}
Luego
(5.98)
{ ( xr )} = [C ]{ ( xr )} = [C ][B( xr )]{u (e ) }
{u ( xr )} = [N ( xr )]{u (e ) }
{ ( xr )} = [B( xr )] {u (e) }
(e)
(e)
(e)
o an:
Draft
440
(e ) T
(e)
(e)
(5.99)
{u } {F }= {u } [B( xr )] [C ][B( xr )] dV {u }
(e) T
(e) T
(e)
(e)
r T
r
F ( e ) = [B ( x )] [C ][B ( x )] dV u ( e )
(e)
(e)
[ ]
(5.100)
{ }
{ }
{F }= [K ]{u }
(e)
(e ) _ 3
{u( xr )}
(e ) _ 1
{u( xr )} = [N ( xr )]{u(e) }
U(e ) _ 4
U(e ) _ 1
(e ) _ 2
r U
= [N ( x )] (e ) _ 3
U
(e ) _ 4
Ejemplo 5.16
a) Considrese un subdominio ( ) constituido por un material elstico lineal e istropo.
Considrese tambin que en unos puntos del contorno del sub-dominio hay unas fuerzas
concentradas aplicadas {F ( e ) } {F loc } y que el campo de desplazamiento es aproximado a
r
r
travs de {u( x )} = [N ( x )]{u ( e ) } donde {u (e ) } {u loc } son los desplazamientos en los puntos
donde se aplican las fuerzas concentradas. Demostrar que las ecuaciones fundamentales
para un problema elstico linear e istropo pueden ser reemplazadas por:
[K ]{u }+ [M ]{u&& }= {F }
[C ][B ] dV (matriz de rigidez), [M ] = [N ]
(e)
donde K (e ) = [B ]T
V
(e)
(e)
( e)
(e)
(e)
(5.101)
[N ] dV
(matriz de
Draft
r
{u( xr )} = [N ( xr )]{u( e ) } ;
r
r
(e)
{ ( x )} = [N ( x )]{u }
r
r r
r
{t ( x )} = [Nt ( x )]{ f tr(e ) }
r
r r
r
{b( x )} = [Nb ( x )]{ fbr( e ) }
r& r
r
{u
( x )} = [N ( x )]{u& (e ) }
441
&r& ( xr )} = [N ( xr )]{u
&& ( e) }
{u
(5.102)
y
{} = [C ]{} = [C ][B]{u(e) }
: dV = t
V
14243
Trabajo interno
virtual total
1444442444443
Trabajo externo virtual total
r
r
r
r r
&r&}T {u} dV
{}T {} dV = {t}T {u} dS + {b}T {u} dV {u
S &
r
r r
r
r
&r&} dV
= {u}T {t} dS + {u}T {b} dV {u}T {u
S &
(5.103)
Utilizando las aproximaciones para los campos, podemos obtener los siguientes trminos:
(e)
(e)
(e) T
T
= {u ( e ) }T [B] [C ][B] dV {u( e ) }
[ ]
= {u ( e ) }T K ( e) {u( e ) }
r r
{u}T {t} dS =
S &
r
t
r( e )
t
S &
[ ]{ }
r
} [N ] Nt f tr( e ) dS
(e) T
S &
[ ] { }
[ ]{ }
r
r
T
= {u (e ) }T [N ] Nt dS f rt( e ) = {u (e ) }T Gt f tr( e)
S &
{ }
= {u (e ) }T Frt( e )
Draft
442
r
r
{u}T {b} dV =
(e)
re
b
[ ]{ }
[ ]
[N ]T Nb dV fbre
(e) T
{ }
= {u (e ) }T Gb fbr(e )
r
= {u (e ) }T Fbr( e )
{ }
r
&r&} dV =
u}T {u
(e)
T
&& ( e ) } dV
} dV = {u (e ) }T [N ] [N ]{u
(e)
T
&& }
= {u ( e ) }T [N ] [N ] dV {u
V
(e) T
(e)
&
&
= {u } [M ]{u }
r
r
&& ( e ) }
[ K (e ) ]{u(e ) } = {Ftr( e ) } + {Fbr( e ) } [M ]{u
r
r
&& (e ) } = {Fr( e ) } + {Fr(e ) }
[ K (e ) ]{u(e ) } + [M ]{u
t
b
r (e)
(e)
(e )
(e)
&
&
[ K ]{u } + [M ]{u } = {F }
b) Para demostrar que el sistema anterior es conservativo, i.e. sin disipacin de energa,
vamos considerar la discretizacin del tiempo donde el tiempo actual viene representado
por t y el tiempo sucesivo por t + t , donde t es el incremento de tiempo. Notar que
para cualquier tiempo la ecuacin anterior se cumple, luego:
r
&& ( e ) }t = {F (e ) }t
[ K (e ) ]t {u(e ) }t + [M ]t {u
r
r
(e)
(e)
&& ( e ) }t + t = {F ( e ) }t + t = {F ( e ) }t
[ K ]t + t {u }t + t + [M ]t + t {u
&& ( e ) }t + t = [ K ( e ) ]t {u( e ) }t + [M ]t {u
&& ( e ) }t
[ K (e ) ]t + t {u( e ) }t + t + [M ]t + t {u
r
donde la fuerza {F (e ) } es constante con el tiempo, con eso demostramos que el sistema es
r
conservativo. Notar tambin que, si el vector {F (e ) } es constante en el tiempo, luego:
(
(
)
)
r
r
D
&& (e ) } = D {F ( e ) } = {0 }
[ K (e ) ]{u( e ) } + [M ]{u
Dt
Dt
(e)
(e)
(
e
)
&& } = constant in time
[ K ]{u } + [M ]{u
Draft
ku = mu&&
443
u
t
D 1
D 1
uku = 0
u&mu& +
Dt 2
Dt 2
mu&&u& + kuu& = 0
(mu&& + ku )u& = 0
s =W
(5.104)
mu&& + ku = 0
(5.105)
donde
U int =
2 : dV =
( ) dV
(5.106)
r r
r r
U ext = t * udS + ( b) udV
(5.107)
Draft
444
r r
S
V
V
r
r
r
r
1
= : dV t * udS ( b) udV
2
V
S
V
(5.108)
r
r
r
r
1
=
( : ) dV t * udS ( b) udV
2
V
S
V
Notar que:
1
1
1
( : ) = ( : + : ) = (C e : ) : + :
2
2
2
1
1
1
= (C e : ) : + : = : C e : + : = [ : + : ]
2
2
2
= :
e ( ) =
] [
(5.109)
e
:
e
(ver Ejemplo 5.5). Para rgimen de pequeas
r
r
r
e
: = : = : ( symu) = : ( sym u) = : (u)
(5.110)
donde hemos utilizado la propiedad A sym : B = A sym : (B sym + B skew ) = A sym : B sym , Con lo
cual la ecuacin (5.108) queda:
r
r
r
r
1
( : ) dV t * udS ( b) udV
2
V
S
V
r
r* r
r
= : dV t udS ( b) udV
r
r
r
r
= e dV t * udS ( b) udV
(5.111)
e ( + ) = e () +
e ( )
1
2 e ( )
: + :
: + ...
Draft
(5.112)
445
2 e ( )
e ( )
: = e (ver ecuacin (5.109)) y C e =
(ver Ejemplo 5.5).
Notar que
e ( )
1
2 e ( )
: + :
: + ...
2
1
e ( ) + e + : C e :
2
e ( + ) = e () +
r r
r
r
r
r
1
: C e : dV t * (u + u)dS ( b) (u + u)dV
2
V
V
V
S
V
r r
r
r
= e ( ) dV t * udS ( b) udV +
= e ( ) dV + e dV +
r
r
r
r
1
+ e dV t * udS ( b) udV +
: C e : dV
2
V
S
V
V
Notar que:
r r
r r
r
(u) = e ( ) dV t * udS ( b) udV
r
r
r
r
= e dV t * udS ( b) udV = 0
Con lo cual:
r
r
r
1
(u + u) = (u) + +
: C e : dV
2
V
r
r
r
1
(u + u) (u) = +
: C e : dV
2
V
r
r
r
1
(u + u) (u) =
: C e : dV
2
V
donde hemos considerado que = 0 . Notar que el trmino : C e : > 0 siempre ser
positivo para cualquier valor de ya que C e es un tensor definido positivo (ver Captulo
1). Con lo cual garantizamos que:
r
r
r
1
= (u + u) (u) =
: C e : dV > 0
2
V
r
= 0
(u) es un mnimo
r
r
r
(u + u) > (u)
Draft
446
{ } {u }
r
1
(u) = U int + U ext =
: dV F loc
2
V
loc
(5.113)
(u )
F
(u ( 2 ) )
(u )
=0
u
= 0
(u ( 3 ) )
Deformada correspondiente al
equilibrio
u (2)
u ( 3)
Figura 5.14
NOTA 4: A travs de la ecuacin (5.113) podemos demostrar el Teorema de Castigliano- Parte
I:
r
(u)
U int
U ext
U int
{ }{ }
{ }
T
F loc uloc
=0
loc
u
{ } {u } {u } {u }
U
{F }=
{u }
donde {F }= {F , F ,..., F } , {u }= {U , U ,..., U } . Notar que en la expresin anterior el
trmino U tiene que estar en funcin de {u } .
uloc
loc
loc
loc
int
loc
loc
loc
loc
loc
int
NOTA 5: Para una mejor ilustracin del problema planteado, vamos considerar una barra
de longitud L y con rea de la seccin transversal A . Consideremos tambin que el campo
de tensin y de deformacin son campos homogneos y dados por:
0 0
ij = 0 0 0
0 0 0
0 0
e
ij = 0 0 0 11 = C1111
11 = E
0 0 0
Draft
(3D )
447
V = AL (volumen)
F = dA
A
(1)
F ,U
(1D )
(1)
( 2)
( 2)
,U
Figura 5.15
El objetivo ahora es escribir el energa potencial total en funcin de U(1) ,U( 2) . Verificar que,
debido a las cargas concentradas, tenemos que:
{ } {u }= {F
U ext = F loc
loc
(1)
U(1)
F ( 2 ) ( 2) = F (1)U(1) + F ( 2 )U( 2)
U
(5.114)
En este caso la relacin lineal tensin-deformacin viene dada por = E (ver Ejemplo
1
2
1
2
2 : dV
1D
U int =
notar que 11 =
1
1
1
dV =
E dV =
E 2 dV
2V
2V
2V
u1 u ( x)
=
= , con lo cual:
x1
x
U int =
1
1
u ( x)
E 2 dV =
E
dV
2V
2 V x
(5.115)
= a1 + a2 L
u ( x = 0) = U(1) = a1
u ( x = L ) = U( 2 )
U(1) 1 0 a1
( 2) =
U 1 L a2
Ahora nuestro objetivo es definir los coeficientes a1 , a 2 . Para ello, obtenemos la inversa
de la relacin anterior:
U (1) 1 0 a1
(2) =
U 1 L a 2
inversa
a1 1 L 0 U (1)
=
( 2)
a 2 L 1 1 U
a1 = U (1)
1 ( 2)
(1)
a 2 = U U
L
con lo cual:
Draft
448
u ( x) = a1 + a2 x = U(1) +
1 (2)
x
x
U U(1) x = 1 U(1) + U( 2 )
L
L
L
(5.116)
(1)
r
x x U
u ( x) = 1 ( 2 ) = [N ( x )] u(e )
L L U
{ }
2
1
E 1 (2)
E
u ( x)
( 2) 2
(1)
2U(1)U( 2 ) + U(1) dV
E
U U dV = 2 U
dV =
2 V x
2VL
2L V
2
2
2
E (2) 2
E
2U(1)U( 2 ) + U(1) dV = 2 U( 2 ) 2U(1)U( 2 ) + U(1) V
U
2
2L
2L
V
(5.117)
2
2
EAL ( 2) 2
EA ( 2 ) 2
=
2U(1)U( 2 ) + U(1) =
2U(1)U( 2 ) + U(1)
U
U
2
2L
2L
Luego, la energa potencial total (ver ecuacin (5.113)) viene dada por las ecuaciones
(5.114) y (5.117), i.e.:
r
2
EA ( 2 ) 2
(u) = U int U ext =
2U(1)U( 2 ) + U(1) F (1)U(1) + F ( 2 )U( 2 ) = (U(1) , U( 2 ) )
U
2L
U(1)
(1)
( 2)
(U , U )
U( 2 )
2
EA ( 2 ) 2
u 2 L
EA
=
2U( 2) + 2U(1) F (1) = 0
2L
EA (1)
=
U U( 2 ) F (1) = 0
L
2
EA ( 2 ) 2
= ( 2)
U 2U(1)U( 2 ) + U(1) F (1)U(1) + F ( 2 )U( 2 ) = 0
U 2 L
(
(
EA
2U( 2 ) 2U(1) F ( 2 ) = 0
2L
EA ( 2 )
=
U U(1) F ( 2 ) = 0
L
L 1 1 U( 2 ) F ( 2)
[ ]{ } { }
] no tiene inversa ya que det[K ]
K ( e ) u( e ) = F ( e )
(e)
Notar que K (e )
= 0 . Para que el problema tenga
solucin nica, tenemos que introducir las condiciones de contorno.
[ ]
Notar que la matriz K (e ) de la expresin anterior podra haber sido obtenida a travs de
la ecuacin (5.100) (ver Ejemplo 5.15), donde para este caso particular tenemos que
[C ] = E , y a travs de la ecuacin (5.116) podemos obtener que:
Draft
449
x x 1 1
1 =
x
L L L L
Luego:
1
r T
r
1 1 1
L 1 1
= [B ( x )] [C ][B ( x )] dV =
E dV = E 2
dV
1 L L
L 1 1
V
V
V
L
[K ]
(e )
1 1
EA 1 1
E 1 1
1 1 dV = 2 1 1 V =
L 1 1
L
r
NOTA 6: Analizando [N ( x )]
=
E
L2
r
r
r
x x
Note que las funciones de forma son [N ( x )] = [N1 ( x ) N 2 ( x )]T = 1 . Si
L L
N1 ( x = 0) = 1
x
L
N1 ( x = L ) = 0
N 2 ( x = 0) = 0
x
N 2 ( x) =
L
N 2 ( x = L) = 1
N2
N1 ( x ) = 1
N1 ( x ) + N 2 ( x ) = 1
Figura 5.16
r
u ( x)
. Como consecuencia necesitamos apenas dos nodos para
x
Draft
(5.118)
450
1
2
e ( ) = : e ( ) = 0 G( ) = g( )
e () = e () tensorial
e ( ) = : g( )
(5.119)
e () - Energa almacenada
r r
r r
r
HR (u, ) = : g( ) dV t * udS ( b) udV
(5.120)
(5.121)
Draft
451
r
r
r
r
r
r
ur HR (u, ) = : (u) dV t * udS ( b) udV = 0
r
= ij (u) i , j dV t *i (u) i dS ( b) i (u) i dV = 0
(5.122)
r
= ij (u) i n j dS ij , j (u) i dV t *i (u) i dS ( b) i (u) i dV = 0
r
= ij , j + ( b) i (u) i dV +
V
t *i (u) i dS = 0
ij n j
r
g( )
: dV = 0
= ( sym u) :
(5.123)
r g( )
: dV = 0
= ( sym u)
V
g( )
=0.
[ () : (
e
r r
r r
r
r
u) ( b) u dV ( n ) (u* u)dS t * udS
sym r
S ur
(5.124)
y estacionario para las siguientes situaciones:
r
ur HW (u, , ) = 0
r r
En S ur
u = 0
Ecuaciones de equilibrio
r
HW (u, , ) = 0
Ecuaciones cinemticas
Condicin de contorno en S ur
r
HW (u, , ) = 0
Draft
452
Es decir:
r
ur HW (u, , ) = 0
[ : ( ur ) ( br ) ur ] dV tr ur dS
r
r
r
r
r
r
(u, , ) = [( ) (u) ( b) u] dV t udS
r
r
r
r
r
(u, , ) = [( ) ( b)] (u) dV t udS
r
ur HW (u, , ) =
sym
ur HW
ur HW
r
HW (u, , ) = 0
r
r
r
r
HW (u, , ) = : ( sym u) dV ( n ) (u* u)dS = 0
S ur
r
r
HW (u, , ) = ( sym u) : dV
[n (u
r*
r
u) : dS = 0
S ur
r
HW (u, , ) = 0
r
HW (u, , ) = e ( ) : ( ) dV = 0
e ( )
e ( )
r
HW (u, , ) =
: : ( ) dV =
: dV = 0
V
V
r r
r r
r
HW = e ( ) : ( symu) ( b) u dV t * udS = 0
V
r
r
r
r
r
= e ( ) : dV : ( sym u) dV ( b) u dV t * udS = 0
r
r
r
r r
= : e ( ) dV + : ( sym u ) dV u ( b)dV u t * dS = 0
r
r
r
r r
= : dV + : ( symu ) dV u ( b) dV u t * dS = 0
T
T
T
T
sym
*
{} {} dV + {} { u }dV {u} {b}dV {u} {t }dS = 0
{} {} dV + {} {
T
{ }
r T r
u dV = {u} b dV +
sym r
{}
r r
{u}T t * dS
(5.125)
Draft
r
{u} [N ]{d} + [N c ]{d c }
{} [B]{d} + [G]{e}
{} [S]{s}
453
r
{u} [N ]{d} + [N c ]{d c }
{} [B]{d} + [G]{e}
{} [S]{s}
(5.126)
{} {} dV + {} {
T
V
144244
3
sym r
u dV =
V 44424443
1
r*
(5.127)
144444
42444444
3
3
= {d}
r
T
(2) {} symu dV =
{} {
T
sym r
V
144424443
2.1
u dV +
Draft
{} {
T
sym
r
u dV
V
1444
424444
3
2.2
454
{} {
(2.1)
sym r
u dV =
sym
sym
= {s}
sym
[S] { ([N ]{d})}+ [S] { ([N ]{d })}dV {s} [S] {([B]{d} + [G]{e})}dV
= {s}
sym
sym
[S] [B]{d} + [S] [B ]{d }dV {s} [S] [B]{d} + [S] [G]{e}dV
= {s}
= {s}
= {s}
donde hemos considerado que { sym ([N ]{d})} = [B]{d} y { sym ([N c ]{d c })} = [B c ]{d c } .
( 2 .2 )
T
sym
sym
{} { u }dV = { u } {}dV
sym
sym
= {d c }
(3)
T
T *
{u} {b}dV + {u} {t }dS
= {d} { f ext } + {d c } { f c }
T
Draft
455
{d}T [B]T {} dV + {e}T [G]T {{} {[S]{s}}} dV + {s}T [S]T { [B c ]{d c } [G]{e} }dV +
V
+ {d c }
[B ] {[S]{s}}dV = {d} { f } + {d } { f }
T
ext
(5.128)
r
T
T
T
{d} [B] {} dV = {d} { f ext }
T
T
{e} [G] {{} {[S]{s}}} dV = {0}
T
T
{s} [S] [B c ]{d c } [G]{e} dV = {0}
V
{d }T [B ]T {[S]{s}}dV = {d }T { f } = {0}
c
c
c
c
V
(5.129)
T
[B] {} dV = { f ext }
V
T
[G] {{} {[S]{s}}} dV = 0
V
T
[S] [B c ]{d c } [G]{e} dV = 0
V
[B ]T {[S]{s}}dV = 0
c
(5.130)
(5.131)
T
T
[B] [C][B] dV {d} + [B] [C][G] dV {e} = { f ext }
V
V
T
T
T
[G] [C][B] dV {d} + [G] [C][G] dV {e} [G] [S] dV {s} = 0
V
V
V
T
T
[S] [B c ] dV {d}c [S] [G] dV {e} = 0
V
V
B T [S] dV {s} = 0
c
[ ]
Draft
(a)
(b)
(5.132)
(c)
(d)
456
[B]T [C][G]
[G]T [C][G]
T
[S] [G]
0
T
[G] [S]
0
[B c ] [S]
T
dV
T
[S] [B c ]
0
0
0
{d} { f ext }
{e} {0}
{
}
s
{
}
0
{d c } {0}
(5.133)
(5.134)
Con lo cual [S] = [1] (matriz identidad) es el requerimiento para que la funcin definida a
trozo de tensin {} sea constante. La condicin de compatibilidad (5.134) queda:
[G] dV
=0
(5.135)
: & dV =
V
14243
Trabajo interno
virtual total
r r r&
r r&
&&) u dV
t * u dS + (b u
144444V2444443
Trabajo externo virtual total
(5.136)
Wext
Wint
Draft
457
s
n
{F}
{F}
Fx1
Fy1
Fx2
Fy2
Fx3
Fy3
0
0
{a e }
{ e }
u 1x
1
u y
u 2
x
u y2
= 3
ux
u 3
y4
x
4
x
(5.137)
Wext = a *e
* T
e
* T
e
* T
e
(5.138)
{} = {} + {~}
{ }= { }+ {~ }
*
(5.139)
{} { }d V = {} {{ }+ { }}d V = {{ }+ { }} {} d V
T
~*
~*
(5.140)
Formulacin simtrica
{} = [1
]{3
a} + [Ge ]{ e } = {[B]
B2
1
424
3
{ }
{~ }
{a e }
[Ge ]} ;
{ e }
{a }
{ } = [1B2
]{a3}+ [1
G ][ ] = {[B] [G ]}
424
3
{ }
{ }
{ }
*
*
e
e
~
*
*
e
*
e
*
e
(5.141)
Notar que estamos utilizando las mismas funciones aproximantes [B] , [Ge ] para los
campos reales y virtuales de deformacin. El campo de tensin queda:
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
458
{a e }
[Ge ]}
{ e }
{} = [C]{} = [C]{[B]
(5.142)
{{ } { }}
~
+ *
*
{ } [C]{[B] [G ]}{a } d V
{ }
{ }
{} d V = {[B]
V
a*e
[Ge ]} *
e
{a }
{ }
{ } {[B] [G ]} [C]{[B] [G ]}{ } d V
a*
= e*
V e
(5.143)
= a *e
* T
e
[Ge ]
Aplicando Wext = Wint (ver Ec. (5.138) y (5.143)) podemos obtener que
[B]T [C][Ge ] dV {a e }
[Ge ]T [C][Ge ] { e }
[B]T [C][B]
{F}
=
T
{0} Ve [Ge ] [C][B ]
(5.144)
y considerando la continuidad del vector de traccin, i.e. {F} = {0} , concluimos que:
[B]T [C][B] [B ]T [C][Ge ]
{F}
=
dV
T
T
{0} Ve [Ge ] [C][B ] [Ge ] [C][Ge ]
3
14444442444444
[K e ]
{a e }
{ e }
(5.145)
Formulacin antisimtrica
Para esta segunda formulacin consideraremos que los campos reales y virtuales de
deformacin vienen dados por:
{a e }
{} = [1
B] {a e } + [Ge ]{ e } = [[B] [Ge ]]
23 1
424
3
{ e }
{ }
{~ }
(5.146)
{ }= [B]{a }+ [G ]{ }= [[B] [ ]] {{ }}
*
*
e
*
e
a*
G*e e*
e
*
e
donde hemos considerado diferentes aproximaciones para los campos reales y virtuales i.e.
[G ] [G ].
e
*
e
{{
Wint = a*e
* T
e
Ve
* T
e
(5.147)
Considerando Wext = Wint y la continuidad del vector de traccin, podemos obtener que:
Draft
459
{ }
{ }
= * T
T
*
{0} Be G e [C][B ] G e [C][Ge ]
e
144444424444443
[ ]
[ ]
(5.148)
[K e ]
Referencia
JIRSEK, M. (1998). Finite elements with embedded cracks. LSC Internal Report 98/01,
April.
Ejemplo 5.18
Demostrar que:
r r
r&
r
r
r r
&r&( Xr , t ) u& dV = P : r u& dV
t * ( X , t ) u dS 0 + 0 b( X , t ) u
0
0
X
V0
(5.149)
V0
configuracin
actual
F
S 0
V0
B0
r r
r
t * ( X , t ) = t *0
dV0
r r
u( X , t )
B
r r
u( x , t )
r r
r
0 b( X , t ) = 0 b 0
r r
t * ( x, t )
dV
r r
b( x , t )
Figura 5.19
Solucin:
r
r r
r
r
r
r
xi ( X , t )
xi ( X , t ) u& i ( X , t ) &
D
&
Fij Fij =
=
=
= ui, J ( X , t )
Dt
t X j
X j 142
t 4
X j
3
x&i
r r
F& = l F = Xr u& ( X , t )
y
r r
= F& F 1 = Xr u& ( X , t ) F 1
r r
r r
F& 1 = F 1 l = F 1 Xr u& ( X , t ) F 1 = F 1 xr u& ( x , t )
l
Draft
460
Teniendo en cuenta las relaciones anteriores, tambin se cumple para un campo virtual de
desplazamiento:
r& r
r& r
r& r
F& = Xr u ( X , t ) y F& 1 = F 1 Xr u ( X , t ) F 1 = F 1 xr u ( x , t )
r
P : F& dV0 = PiJ F&iJ dV0 = PiJ u& i , J ( X , t ) dV0
V0
V0
V0
con lo cual:
r
r
r
P : F& dV0 = PiJ u& i , J ( X , t ) dV0 = (PiJ u& i ( X , t )) , J PiJ , J u& i ( X , t ) dV0
r
r
P : F& dV0 = (PiJ u& i ( X , t )) , J dV0 PiJ , J u& i ( X , t ) dV0
V0
V0
V0
V0
V0
&
V0
P : F dV = P
0
iJ
V0
r
r
u& i ( X , t )n J dS 0 PiJ , J u& i ( X , t ) dV0
S0
V0
r
r
P : F& dV0 = (P n ) u& i ( X , t ) dS 0 ( Xr P) u& i ( X , t ) dV0
V0
S0
V0
r
&r&( Xr , t )
Xr P = 0 b 0 u
r& r
F& = Xr u ( X , t )
P : F dV = (P n ) u& ( X , t ) dS (
&
V0
S0
r
X
V0
P) u& i ( X , t ) dV0
r
r& r
r &r& r
&r&( Xr , t ) u& ( Xr , t ) dV
P : Xr u ( X , t ) dV0 = t *0 u
( X , t ) dS 0 + 0 b 0 u
i
0
V0
S0
V0
Recordatorio: Recordemos del captulo 4 del libro de texto que la potencial tensional
puede ser expresada de distintas formas, a saber:
V0
V0
V0
y D=l
sym
V0
1
1
S : C& dV0 =
P : F& dV
2V
J
V
P : F& dV = : D dV = {
J : D dV0 = : D dV0
V0
r r sym
= xr u& ( x , t)
(ver Ejemplo 2.37)
NOTA 1: Recordar que ni P ni F& estn en ninguna configuracin, pero el escalar P : F&
si que estn en la configuracin de referencia.
Draft
461
NOTA 2: Teniendo en cuenta lo anterior. El trabajo interno virtual total tambin se puede
expresar como:
sym
r& r
r& r
r& r
: D dV = : xr u ( x , t ) dV = : xr u ( x , t ) dV = P : F& dV0 = P : Xr u ( X , t ) dV0
V
V
V
V
V
r& r
sym
r& r
= : xr u ( x , t ) .
NOTA 3: La ecuacin (5.149) tambin es vlida para una variacin del campo virtual:
r r
r
r
r
r* r
&r&( Xr , t ) u dV = P : r u dV
( X , t ) u dS 0 + 0 b( X , t ) u
0
0
X
V0
(5.150)
V0
Ejemplo 5.19
a) Dado un tensor de segundo orden simtrico A = A sym demostrar que podemos hacer la
descomposicin
aditiva
A = AP + AS
donde
AP = PP : A ,
AS = PS : A ,
P P = (b b ) (b b ) , y P S = I sym (b b ) (b b ) , donde b es un versor segn una
dada direccin, y I sym es el tensor identidad de cuarto orden simtrico. b) Demostrar que la
ecuacin constitutiva de tensin = C e : puede ser escrita como:
P C PP
S = SP
C
C PS
:
C SS
PP
ijP Cijkl
S = SP
ij Cijkl
PS
kl
Cijkl
SS
Cijkl
kl
(5.151)
donde
C PP = P P : C e : P P
PP
P
P
Cijkl
Cepqst Pstkl
= Pijpq
C PS = P P : C e : P S
PS
P
S
Cijkl
Cepqst Pstkl
= Pijpq
C SP = P S : C e : P P
SP
S
P
Cijkl
Cepqst Pstkl
= Pijpq
C SS = P S : C e : P S
(5.152)
SS
S
S
Cijkl
Cepqst Pstkl
= Pijpq
Solucin:
a) Considerando la base Cartesiana podemos decir que:
A = A ij (e i e j ) = A i1 (e i e 1 ) + A i 2 (e i e 2 ) + A i 3 (e i e 3 )
= A 11 (e 1 e 1 ) + A 21 (e 2 e 1 ) + A 31 (e 3 e 1 ) + A 12 (e 1 e 2 ) + A 22 (e 2 e 2 ) + A 32 (e 3 e 2 )
+ A 13 (e 1 e 3 ) + A 23 (e 2 e 3 ) + A 33 (e 3 e 3 )
Componentes:
A 11
A ij = A 21
A 31
A12
A 22
A 32
A13 0
A 23 = A 21
A 33 A 31
A 12
A 22
A 32
A13 A11
A 23 + 0
A 33 0
0 0
0 0 = A ij + A ij
0 0
Notar que la componente normal A 11 = A (Ne1 ) (segn direccin e 1 ) puede ser escrita como
A 11 = A : (e 1 e 1 ) = (e 1 e 1 ) : A , con eso el tensor A = A 11 (e 1 e 1 ) puede ser reescrito
como:
Draft
462
A = (e 1 e 1 ) A 11 (e 1 e 1 ) A 11 = (e 1 e 1 ) (e 1 e 1 ) : A
luego
A = A A = A (e 1 e 1 ) (e 1 e 1 ) : A = I sym : A (e 1 e 1 ) (e 1 e 1 ) : A
= I sym (e 1 e 1 ) (e 1 e 1 ) : A
luego
P P P : C e
S= S
e
P : C
P P : C e P
:
P S : C e S
o
P P P : C e : P P
S= S
e
P
P : C : P
Draft
P P : C e : P S
:
P S : C e : P S
7 Elasticidad Lineal
7.1 Ejercicios Resueltos
Ejemplo 7.1
El cilindro indefinido de la Figura 7.1 constituido por un material elstico lineal istropo,
est sometido al siguiente estado de deformacin (en coordenadas cilndricas):
err = e = a sin
a cos
2
e zz = ez = erz = 0
e r =
(7.1)
e z
e
e r
x2
x1
Figura 7.1.
464
Solucin:
Rgimen de pequeas deformaciones: e E
rr
( r , , z ) = r
rz
r
z
a sin
rz
a cos
z =
2
zz 0
a cos
2
a sin
0
(7.2)
= Tr ( )1 + 2
(7.3)
Tr ( ) = 2a sin
(7.4)
luego,
a sin
1 0 0
a cos
= 2a sin 0 1 0 + 2
2
0 0 1
0
a cos
2
a sin
0
0
a cos
2a sin + 2 a sin
0
a cos
2a sin + 2 a sin
(r,r, =
0
0
2a sin
r
El vector traccin t :
r
t (n) = n
(7.5)
(7.6)
(7.7)
n = (1,0,0)
t 1(n ) 2a sin + 2 a sin
(n )
a cos
t 2 =
t (n )
0
3
(7.8)
Ejemplo 7.2
El paraleleppedo de la Figura 7.2 se deforma de la manera indicada por las lneas de trazo.
Los desplazamientos vienen dados por las siguientes relaciones:
u = C1 xyz
v = C 2 xyz
= C 3 xyz
(7.9)
Se pide:
a) Determinar el estado de deformacin en el punto E , cuando las coordenadas del
punto E en el cuerpo deformado son E (1,503; 1,001; 1,997) ;
b) Determinar la deformacin normal en E en la direccin de la lnea EA ;
c) Calcular la distorsin angular en E del ngulo recto formado por las lneas EA y
EF .
d) Determinar el incremento de volumen y la deformacin volumtrica media.
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
465
z
F F
G G
D D
2m
E
C C
O O
y
1,5m
A A
B B
1m
Figura 7.2
Solucin:
a) El estado de deformacin en funcin de los desplazamientos es:
ij =
1 u i u j
+
2 x j x i
(7.10)
x
1
ij = xy
2
1
2 xz
1
xy
2
y
1
yz
2
u
1
xz
x
1 v u
1
yz = +
2
2 x y
z 1 u
2 x + z
1 v u
+
2 x y
v
y
1 v
+
2 y z
1 u
+
2 x z
1 v
+
2 y z
(7.11)
(7.12)
donde el desplazamiento del punto E : u ( E ) = (1,503 1,5; 1,001 1,0; 1,997 2,0) fue
utilizado.
Podemos escribir el Campo de Desplazamiento:
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
466
Notacin Ingenieril
Notacin Cientfica
u = 0,001 xyz
0,001
v=
xyz
3
w = 0,001 xyz
u1 = 0,001 X 1 X 2 X 3
0,001
X1 X 2 X 3
3
u 3 = 0,001 X 1 X 2 X 3
u2 =
(7.13)
u
= 0,001 yz = 0,002 = 11
x
v 0,001
y =
=
xz = 0,001 = 22
y
3
w
z =
= 0,001xy = 0,0015 = 33
z
v u 0,001
0,011
=
xy = +
= 2 12
yz + 0,001xz =
3
3
x y
x =
w u
xz =
+
= 0,001yz + 0,001xy = 0,0005 = 213
x z
w v
0,001
xy = 0,0025 = 2 23
yz =
+ = 0,001xz +
3
y z
yz
1 yz
ij = 0,001 + xz
2 3
1
(xy yz )
2
1 yz
+ xz
2 3
xz
3
1 xy
xz
2 3
1
(xy yz )
2
1 xy
xz
2 3
xy
ij
x
1
= xy
2
1
2 xz
1
xy
2
y
1
yz
2
0,011
1
0,00025
xz 0,002
6
2
0,011
1
0,00125
yz =
0,001
6
2
(7.14)
M = M
componente
M = ij M i M j
(7.15)
(7.16)
en notacin Ingenieril:
M = x M 12 + y M 22 + z M 32 + xy M 1 M 2 + xz M 1 M 3 + yz M 2 M 3
(7.17)
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
1
M 2 =
;
5
M 1 = 0 ;
467
2
M 3 =
5
(7.18)
(7.19)
N
=M
componente
M N = ij M i N j (7.20)
Para mayores detalles de la expresin anterior ver Captulo 2- Cinemtica del Continuo
(pequeas deformaciones). Expandiendo la expresin anterior y considerando la simetra
del tensor de deformacin:
M N = 11 M 1 N 1 + 22 M 2 N 2 + 33 M 3 N 3 + 12 M 1 N 2 + M 2 N 1 +
+ 13 M 1 N 3 + M 3 N 1 + 23 M 2 N 3 + M 3 N 2
(7.21)
o en notacin ingenieril:
M N
2
= x M 1 N 1 + y M 2 N 2 + z M 3 N 3 +
xy
2
(M
N 2 + M 2 N 1 +
yz
+ xz M 1 N 3 + M 3 N 1 +
M 2 N 3 + M 3 N 2
2
2
(7.22)
donde:
M i = 0
1
5
N i = [ 1 0 0]
(7.23)
resultando:
M N
1
2
0,011
+ (0,00025)(1)
= 12 M 2 N 1 + 13 M 3 N 1 =
(1)
2
6
5
5
M N
(7.24)
= 5,96284793998 10 4
2
M N = 1,1925696 10 3
Solucin Alternativa
Podemos crea una base ortonormal asociada a los versores M y N a travs del producto
vectorial P = M N . Luego, obtenemos as las componentes del versor P :
e 1
N = 0
P = M
1
e 2
1
e 3
2
5
0
5
0
2
1
e2
e3
5
5
Draft
Pi = 0
2
5
(7.25)
468
A = a ij = N 1
P
1
M 2
N 2
P
2
M 3 0
N 3 = 1
P3 0
5
0
1
5
5
0
2
5
(7.26)
= 1
0
0,011
0,00025
2 0,002
0
6
5 0,011
0
0,001
0,00125 1
1
0,00025 0,00125 0,0015 0
5
1
5
0
2
5
1
5
0
2
5
5
0
1
5
(7.27)
Resultando:
M N =
2 10 3
ij = 5,96284794 10 4
4
2,5 10
M N
2
5,96284794 10 4
2 10 3
1,75158658 10 3
3
1,75158658 10
1,5 10 3
2,5 10 4
(7.28)
( dV )
donde dV es un diferencial de
dV
volumen
Caso de pequeas deformaciones:
V =
(dV )
= x + y + z
dV
(dV ) = x + y + z dV
(7.29)
2, 0
+ y + z dV = 0,001
1, 5
z =0 y =0 x =0
yz +
xz
xy dxdydz
3
(7.30)
resultando:
V = 1,125 10 3 m 3
Draft
(7.31)
7 ELASTICIDAD LINEAL
469
Luego:
V =
( dV ) 1,125 10 3
= 0,375 10 3
=
dV
1,5 1,0 2,0
(7.32)
Ejemplo 7.3
El estado de tensiones en un punto de una estructura que est constituida por un material
elstico, lineal e istrropo, viene dado por:
6 2 0
ij = 2 3 0 MPa
0 0 0
)]
1
x y + z = 3,333 10 5
E
1
y = y ( x + z ) = 2,318 10 5
E
1
z = z x + y = 4,348 10 6
E
1
xy = xy = 2,5 10 5
G
1
xy = xy = 0
G
1
xy = xy = 0
G
x =
)]
(7.33)
E
2(1 + )
E
207
1=
1 0,29375
2G
160
Luego:
0
33,24 12,5
0 10 6
ij = 12,5 23,01
0
0
4,257
Solucin Alternativa
1
(1 + )
I 1 1 , con
E
E
Draft
470
(1 + )
(1 + )
(1 + )
= Ce : =
I 1 1 : =
I : 1 1: =
Tr ( )1
E
E
E
E
E
E
En componentes:
11
(1 + )
ij =
12
E
13
13
1 0 0
23 Tr ( ) 0 1 0
E
0 0 1
23 33
0
6 2 0
1 0 0 33,24 12,5
6
6
= 6,251 10 2 3 0 4,2609 10 0 1 0 = 12,5 23,01
0 10 6
0 0 0
0 0 1 0
0
4,257
12
22
(1 + )
1
= 6,25 10 6
Tr ( ) = 4,25725 10 6 .
,
E
MPa E
Ejemplo 7.4
Un paraleleppedo de dimensiones a = 3cm , b = 3cm , c = 4cm , constituido por un material
homogneo elstico y lineal se aloja en una cavidad de la misma forma y dimensiones,
cuyas paredes son de un material lo suficientemente rgido para poderlo suponer
indeformable. Sobre la abertura de la cavidad de dimensiones a b y a travs de una placa
rgida de peso y rozamiento despreciables se aplica, perpendicularmente a ella, una fuerza
F = 200 N que comprime al bloque elstico. Si el coeficiente de Poisson es = 0,3 y el
mdulo de elasticidad E = 2 10 4 N / cm 2 , calcular:
a) Las fuerzas laterales ejercidas por las paredes de la cavidad sobre el paraleleppedo;
b) La variacin de altura experimentada por el mismo.
F
z
a
y
c
x
Figura 7.3
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
471
Solucin:
En cualquier punto del cuerpo elstico habrn slo tensiones normales, x , y y z . La
tensin z viene dada por:
z =
200
200
200 N
=
=
3 3
9 cm 2
ab
(7.34)
)]
1
x y + z = 0
E
x ( x + z ) = 0
x = y =
x =
1
[ x ( x + z )] = 0
E
(7.35)
z
(1 )
obteniendo as:
x =
z
0,3 200
200 N
=
=
(1 ) (1 0,3) 9
21 cm 2
(7.36)
La fuerza que ejerce la pared sobre el cuerpo elstico viene dado por:
200
3 4 = 114,28 N
21
200
3 4 = 114,28 N
Fx = x b c =
21
Fy = y a c =
(7.37)
)]
1
z x + y
E
1
= [ z 2 x ]
E
1 200
200
=
+ 2 0,3
= 8,25 10 4
4
21
2 10 9
z =
(7.38)
(7.39)
Ejemplo 7.5
En la Figura 1a se representa un dispositivo de apoyo en fajan de una mquina. Dicho
aparato de apoyo est constituido por un bloque de neopreno de dimensiones ( 50 20cm ),
representado en la Figura 7.4b por el elemento ABCD.
Draft
472
a)
b)
1,1
D
A
1,2
A
1
20
1,1
50
Dimensiones en centmetros - cm
Figura 7.4
Bajo accin de cargas vertical y horizontal que transmite la mquina al apoyo, el bloque de
neopreno se deforma como se indica en la Figura 1b (ABCD) y an se puede considerar
que el campo de desplazamiento ( u, v) est dado por unas ecuaciones lineales del tipo:
u = a1 x + b1 y + c1
v = a2 x + b2 y + c2
1
N / cm 2 .
0,0028
v = a 2 x + b2 y + c 2
(7.40)
(7.41)
luego
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
473
u = 0,002 x + 0,005 y + 1
(7.42)
(7.43)
(7.44)
u = 0,002 x + 0,005 y + 1
v = 0,05 y
(7.45)
Luego:
a)
Deformaciones
x =
u
= 0,002
x
y =
v
= 0,05
y
xy =
u v
= 0,005
+
y x
(7.46)
b)
G=
(7.47)
Tensiones
E
E
=
1 = 0,4
2(1 + )
2G
E
(1 ) x + y
(1 + )(1 2v)
= 3571,4286 [(0,6) 0,002 0,4 0,05] = 67,1428
E
y =
(1 ) y + x
(1 + )(1 2v)
= 3571,4286 [(0,6) (0,05) + 0,4 0,002] = 104,2857
x =
(7.48)
xy = G xy
=
1
0,005 = 1,785714
0,0028
ij = 12 xy
1 xz
2
1
2
xy
y
1
2
yz
1
2
1
2
xz 0,002
yz = 12 (0,005)
z
0
1
2
ETr ( )
E
ij +
ij , donde:
(1 + )(1 2 )
(1 + )
(0,005) 0
0,05 0
0
0
ETr ( )
N
E
N
= 68,571429 2 ,
= 714,285714 2
(1 + )(1 2)
(1 + )
cm
cm
Draft
474
0,002
1 0 0
0 0 1
0
1
2
(0,005) 0
0,05 0
0
0
0
67,1428 1,785714
N
0
1,785714 104,2857
cm 2
0
0
68,571
c)
Tensiones principales
(1,2) =
x + y
2
x y
2
+ 2xy
(7.49)
2
67,1428 104,2857
67,1428 + 104,2857
2
+ 5,35714 =
2
2
= 171,4285 19,328675
(1,2) =
1 = 152,099824 N cm 2
2
2 = 190,757175 N cm
d)
(7.50)
(7.51)
Alargamiento unitario
(7.52)
AC = 50,2 2 + 19 2 = 53,675cm
(7.53)
L = AC AC = 0,177cm
(7.54)
L 0,177
=
= 0,0033
L0
53,852
(7.55)
Diagonal deformada
Ejemplo 7.6
Considrese una barra de seccin cuadrada de lado a y longitud L . Las constantes
elsticas del material se suponen conocidas ( E y = 0,25 ). Se pide:
a) Para el caso de carga de la Figura 7.5(a), calcular la energa almacenada (densidad de
energa de deformacin) en la barra durante la deformacin y la energa total de
deformacin;
b) Determinar la energa almacenada en el cambio de volumen y la correspondiente al
cambio de forma;
c) Mismo apartado a) para el caso de la Figura 7.5(b).
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
475
P
a
b)
a)
seccin
Figura 7.5:
Solucin:
Considerando un caso unidimensional:
x = E x x =
x
E
(7.56)
Sabemos que la energa de deformacin por unidad de volumen viene dada por:
1
2
1
2
1
2
e = : unidimensi
onal
e = x x = x
x 1 P2
=
E 2 EA 2
(7.57)
ex (volumen) = L A
P2
2 EA 2
(7.58)
P2L
U =
2 EA
La energa de deformacin (por unidad de volumen) tambin puede ser expresada por:
e =
1
1
I 2
II dev
6(3 + 2 )
2
144244
3 1424
3
vol
(7.59)
forma
Considerando:
x
ij = 0
0
0 0
P
0 0 I = x =
A
0 0
(7.60)
Clculo de II dev :
1
I2
II dev = (3 II I 2 ) = = x
3
3
3
(7.61)
e vol =
(1 2) 2 (1 2) 2
1
I 2 =
I =
x
6(3 + 2 )
6E
6E
(7.62)
(1 2 ) P 2
(por unidad de volumen)
6E A 2
(7.63)
e vol =
Draft
476
e forma =
1
1 2(1 + )
II dev =
II dev
2
2 E
(7.64)
2
(1 + ) x
=
E 3
e forma =
(1 + ) x
(1 + ) P 2
(por unidad de volumen)
=
E
3
3E A 2
(7.65)
Comprobacin:
(1 2 ) P 2 (1 + ) P 2
+
=
6E A 2
3E A 2
P2
[(1 2) + 2(1 + )] =
=
6 EA 2
P2
[1 2 + 2 + 2] =
=
6 EA 2
P2
=
= e
2 EA 2
e vol + e forma =
M y
I
I=
y =
a4
12
12 M y
a4
y = E y y =
y
E
Energa de deformacin:
1 12 M y y
E
e = y y = 4
2
2 a
=
1 12 M y 12 M y
2 a4
Ea 4
72 M 2 y 2
Ea 8
e =
(7.66)
72 M 2 y 2
Ea 8
(7.67)
Ejemplo 7.7
Bajo la restriccin de la teora de pequeas deformaciones, para un campo de
desplazamientos dado por:
r
u = ( x1 x3 ) 2 10 3 e 1 + ( x 2 + x3 ) 2 10 3 e 2 x1 x 2 10 3 e 3
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
477
x1
u i u 2
=
x j x1
u 3
x1
u1
x3 2( x x )
0
2( x1 x3 )
1
3
u 2
0
2( x 2 + x 3 ) 2( x 2 + x3 ) 10 3
=
x3
0
x1
u 3 x 2
x3
u1
x 2
u 2
x 2
u 3
x 2
2( x1 x 3 ) 2 0 2
0
2( x1 x 3 )
=
0
2( x 2 + x3 ) 2( x 2 + x 3 ) = 0 2 2 10 3
x 2
2 0 0
x1
0
u i
= ij + ij
x j
cuyas componentes:
Tensor de deformacin infinitesimal
u j
1 u
ij = i +
2 x j xi
2 0 2
u j
= 0 2 1 10 3 ij = 1 u i
2 x j xi
2 1 0
0 0 0
(7.68)
= 0 0 1 10 3
0 1 0
Ejemplo 7.8
Bajo la restriccin de la teora de pequeas deformaciones, para un campo de
desplazamientos dado por:
r
u = a ( x12 5 x 22 ) e 1 + (2 a x1 x 2 )e 2 (0) e 3
u
i
( xr u) ij =
= 2ax2
x j
0
10ax2
2ax1
0
0
0
0
Draft
478
u i
= ij + ij
x j
donde
1 u u j
ij = i +
2 x j xi
2 x1a
= 4ax2
0
2x a
1 1
= 2ax2
2
4ax2
2ax1
0
10ax2
2ax1
0
0 2 x1a
0 + 10ax2
0 0
2ax2
2ax1
0
0
0
0
0
0
y
u j
1 u
ij = i
2 x j xi
2x a
1 1
= 2ax 2
2
10ax 2
2ax1
0
0 2 x1 a
0 10ax 2
0 0
2ax 2
2ax1
0
0 0
0 = 6ax 2
0 0
6ax 2
0
0
0
0
0
b) Deformaciones principales.
2 x1a
4ax2
4ax2
2ax1
=0
(2 x1a ) (4ax2 ) = 0
2
(2 x1a ) = (4ax2 )
2
1 = 2 x1a + 4ax2
2 x1a = 4ax2
2 = 2 x1a 4ax2
0
0
2 x1a + 4ax2
ij =
0
2 x1a 4ax2 0 (deformaciones principales)
0
0
0
ij = 4 x1a ij + 2 ij = 4 x1a 0 1 0 + 2
0
2 x1a 4ax2
0 0 1
0
0
0
0
4 x1a + 2 (2 x1a + 4ax2 )
0
0
=
4 x1a + 2 ( 2 x1a 4ax2 )
0
0
4 x1a
0
0
0
r r
+ {
b = 0 Indicial
ij , j = 0 i
r
=0
Expandiendo:
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
479
11 12 13
+
+
=0
x
x
x
1
2
3
21 22 23
+
+
=0
x
x
x
1
2
3
31 32 33
+
+
=0
x1
x 2
x3
ij = 4 x1a ij
1
= 4 x1a 0
0
1 0 0
11 12 13
+ 2 ij = 4 x1a 0 1 0 + 2 12 22 23
0 0 1
13 23 33
0 0
0
8 ax2
2 x1a 4ax2 0 4 x1a ( + )
G (3 + 2G )
, dicha relacin se puede obtener a
+G
E
E
travs de las relaciones =
, =G =
. Luego, concluimos que:
(1 + )(1 2)
2(1 + )
E=
G (3 + 2G ) G (3G + 2G )
= 2,5G
=
+G
G+G
Ejemplo 7.9
En un punto de un suelo que podemos considerar como un slido elstico lineal se conoce
la deformacin volumtrica V = 2 10 3 , la deformacin tangencial 12 = 3 10 3 y la
deformacin horizontal que es nula 11 = 0 . El suelo est sometido a un estado de
deformacin plana en el plano x1 x 2 . Se pide:
a) Componentes cartesianas del tensor de deformacin. Obtener las deformaciones
principales y la orientacin de las mismas, definiendo el ngulo que forman con lo
sejes ( x1 , x 2 , x 3 ) .
Draft
480
1
4
con =
E
E
, =
(1 + )(1 2)
2(1 + )
Solucin:
a) Las componentes del tensor de deformacin infinitesimal son:
ij = 3 10 3
0
0
3 10 3
22
0
3
plana
3
n
ij =
ij = 3 2 0 10 3 deformaci
10
3 2
0
0
0
Deformaciones principales:
0 3
=0
3 2
2 + 2 3 = 0
1 = 1
2 = 3
2 = 3 10 3
b)
1 10 3
ij =
0
0
3
3 10
1
y
xy
yy
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
Crculo de Mohr
S =
481
(10 3 )
2
( N = 0; S = 3 )
2
I =1
III = 3
N 10 3
( N = 0; S = 2)
( N = 2; S = 3 )
3
1
2 = arctg( 3 )
b) Aplicando ij = Tr ( ) ij + 2 ij , donde =
= 30
E
= 20MPa ,
(1 + )(1 2)
E
= 20 MPa , Tr ( ) = 2 10 3 . Luego:
2(1 + )
3 0
2 0 10 3
0
0
40
0
0
0
3 0
3
0 + 40 3 2 0 10
MPa
= 0
40
142
4
3
=10 Pa
0
0
0
0
0
40
0
1 0 0
ij = Tr ( ) 0 1 0 + 2 3
0
0 0 1
Resultando:
40
0
40 3
0 kPa
ij = 40 3 120
0
0
40
Como el material es istropo, las direcciones principales de las tensiones coinciden con las
direcciones principales de las deformaciones. Y adems, recordemos que los autovalores de
y estn relacionados, cuya expresin se demuestra a continuacin.
Reemplazando el valor de = Tr ( )1 + 2 en la definicin de autovalor, autovector:
n = n
Draft
482
(Tr ( )1 + 2 ) n = n
Tr ( )1 n + 2 n = n
Tr ( )n + 2 n = n
2 n = n Tr ( )n
2 n = ( Tr ( ) )n
Tr ( )
n
n =
2
n = n
Luego:
=
Tr ( )
2
= 2 + Tr ( )
3
ij = 0
40
0 + 40 0 3 0 10
0 kPa
MPa
142
4
3 = 0 160
0
=103 Pa
0
0 0 0
40
40
0
0
160
40
N (kPa)
1
2
0
2
0
0
0
0
= 0 160
0 10 3 Pa
3 0
40
0
0
0
Draft
1
0
0
2
0
0 1 0 0
0 = 0 3 0 10 3
3 0 0 0
m
m
7 ELASTICIDAD LINEAL
483
1
1
2
2
m
N m
J
1
= (0)(1) + (160 10 3 )(3 10 3 ) + ( 40 10 3 )(0) = 240 Pa = 240 2
= 240 3
m
2
m m
m
e = ij ij = (11 + 2 2 + 3 3 )
Ejemplo 7.10
Un slido se halla sometido a deformacin plana, siendo las componentes del tensor de
deformacin lineal en un determinado punto:
3 0
2
ij = 3 10 0 10 3
0
0
0
Considrese que el slido tiene un comportamiento elstico lineal e istropo, definido por
mdulo elstico de Young E = 10MPa y coeficiente de Poisson = 0,25 .
Se pide:
a) Obtener la deformacin volumtrica y el tensor de deformacin desviadora;
b) Obtener las deformaciones principales y las direcciones en que se producen;
c) Obtener las componentes del tensor de tensiones de Cauchy;
d) Obtener las mximas y mnimas tensiones normales;
e) Se sabe que el material rompe cuando en algn plano se alcanza una tensin tangencial
que supere 40 kPa . Verificar si se produce la rotura.
Solucin:
a) Deformacin volumtrica ( V ):
V = I = Tr ( ) = ( 2 10) 10 3 = 12 10 3
Descomposicin aditiva del tensor de deformacin = esf + dev , donde la parte esfrica:
ijesf
0
4 0
Tr ( )
=
ij = 0 4 0 10 3
3
0
0 4
= ij
ijesf
2
0
3
0 4 0
2 3 0
3
= 3 10 0 0 4 0 10 = 3 6 0 10 3
0
0 0 4
0 4
0
0 0
2 + 12 + 11 = 0
2(1)
Draft
12 10
2
(1) = 1,0
( 2 ) = 11
484
Direcciones principales ( ij ij )n (j ) = 0 i
2 = 11,0 10 3
(i, j = 1,2)
restriccin n1(1) + n (21) = 1 , con eso obtenemos que (3n (21) ) 2 + n (21) = 1 n (21) =
n1(1) =
1
10
, y que
3
10
1
10
, y que n (22) =
3
10
Resumiendo as que:
1 = 1 10 3
2 = 11 10 3
1 = 0
principal
direccin
principal
direccin
principal
direccin
3
n (i1) =
10
1
n i( 2 ) =
10
1
10
3
10
n i(3) = [0 0 1]
donde =
E
E
= 4MPa , = G =
= 4 MPa , Tr ( ) = 12 10 3 :
(1 + )(1 2 )
2(1 + )
3
0
1 0 0
2
0 0 1
0
0
0
24
0
64
= 24 128
0 kPa
0
48
0
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
485
1 0 0
1 0 0
0 0 1
0
0 0
0
0
56
= 0
136
0 kPa
0
48
0
S max = 44
II = 56
III = 136
I = 48
N (kPa)
I III
(48) (136)
=
= 44kPa
2
2
Draft
486
II =
0 29
10 6 +
26
29
10 6 +
26 6
6
10 6 = 763 10 6
( 29 26 + 9)
1
ii =
= 4 10 3 Pa
3
3
ijhid
ijdev
esf
ij
4 0 0
= 0 4 0 kPa
0 0 4
6
0 30 6 0
26 4
= 6
94
0 = 6
5 0 kPa
0
0 25
0
29 4 0
Los autovectores:
I = 29kPa
direccin
principal
II = 10kPa
direccin
principal
III = 27 kPa
n i(1) = [0 0 1]
n i( 2 ) = [0,1644 0,98639 0]
direccin
principal
S (kPa)
S max =
29 (27)
= 28
2
N (kPa)
III = 27
I = N max = 29
II = 10
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
ij = Tr ( ) ij + 2 ij
donde
inversa
ij =
487
Tr ( ) ij +
ij
2
2 (3 + 2 )
= 5 10 9 ( Pa ) 1 , Tr ( ) = 1,2 10 4 ( Pa)
2 (3 + 2 )
1 0 0
26 6 0
8
ij = (5 10 )(1,2 10 ) 0 1 0 + 2,5 10 6
9 0 103
0 0 1
0
0 29
0
1 0 0
26 6 0 7,1 1,5
5
5
9 0 = 1,5 1,65
= 6 10 0 1 0 + 2,5 10 6
0 10 4
0 0 1
0
0 29 0
0 6,65
9
ij
Tr ( ) ij +
2 (3 + 2 )
2
0 66,5 0
0
1 0 0
29 0
5
= 6 10 0 1 0 + 2,5 10 0 10
0 = 0 19
0 10 5
0 0 1
0 0 27 0
0 73,5
5
Las direcciones principales del tensor de deformaciones son las mismas que las del tensor
de tensiones para un material istropo.
Ejemplo 7.12
Demostrar que las ecuaciones constitutivas de tensin, para un material elstico lineal
homogneo e istropo, se puede representar por el conjunto de ecuaciones:
dev = 2 dev
Tr ( ) = 3Tr ( )
= [1 1 + 2 I] :
= Tr ( )1 + 2
3
3
2
Tr ( )
1
= +
Tr ( )1 + 2 dev
3
3
dev +
dev
dev
Draft
488
Tr ( ) = : 1 = [Tr ( )1 + 2 ] : 1 = Tr ( )3 + 2 Tr ( ) = (3 + 2 )Tr ( )
Con lo cual:
2
Tr ( )
dev
1
dev = +
Tr ( )1 + 2
3
3
(3 + 2 )Tr() 1
2
dev
dev = +
Tr ( )1 + 2
3
3
(3 + 2 )Tr() 1 + 2 dev
2
dev = +
Tr ( )1
3
14434444
424444444
3
=0
(3 + 2 )Tr()
2
1=0
+
Tr ( )1
3
3
2
Tr ( )
+
1=0
Tr ( )1
3
3
Tr ( )1 = 3 +
Tr ( )1
3
Tr ( )1 = 3 Tr ( )1
o
Tr ( ) = 3 Tr ( )
m
33
23
13
13
23
12
12
11
+
m
22
12
12
dev
22
12
ijdev = 2 ijdev
dev
33
23
12
m
23
23
dev
11
Tr ( ) ij = 3 Tr ( ) ij
33
13
13
ij = Tr ( ) ij + 2 ij
23
13
22
11
13
dev
33
Draft
23
13
13
23
12
dev
22
12
dev
11
7 ELASTICIDAD LINEAL
489
Solucin Alternativa:
Partiendo de la ecuacin constitutiva en tensin para un material elstico, lineal,
homogneo e istropo: = ( ) = Tr ( )1 + 2 . Adems como estamos en rgimen
linear se cumple que = () = ( esf + dev ) = ( esf ) + ( dev ) , donde:
( esf ) = Tr ( esf )1 + 2 esf
2
Tr ( )
Tr ( )
Tr ( )
esf = Tr
11 + 2
1 = Tr ( )1 + 2
1 = ( +
) Tr ( )1 = Tr ( )1
3
3
3
3
Tr ( )
1 = Tr ( )1
3
Tr ( )1 = 3 Tr ( )1
( dev ) = Tr ( dev )1 + 2 dev = 2 dev
1
424
3
=0
[ ] = Tr[ ] .
p>0
p
0
p 0
ij = 0 p 0
0
0 p
Tr ( ) = 3 p < 0
E
, podemos
3(1 2)
concluir que: si > 0,5 eso implica que < 0 y como consecuencia Tr ( ) > 0 , es decir, una
expansin, lo que no tiene sentido fsico que en un material istropo sometido a un estado
de compresin haya una expansin.
Ejemplo 7.13
Un paraleleppedo de cierto material elstico (coeficiente de Poisson = 0,3 y mdulo de
elasticidad E = 2 10 6 N / m 2 que a cierta temperatura tiene de dimensiones a = 0,10m ,
b = 0,20m , c = 0,30m , ver Figura 7.6, se introduce en una cavidad de anchura b de paredes
rgidas, planas y perfectamente lisas, de tal forma que dos caras opuestas del paraleleppedo
estn en contacto con las paredes de la cavidad.
Una vez en esta posicin se eleva la temperatura del prisma en T = 30 C .
Se pide:
1) Calcular los valores de las tensiones principales en los puntos del paraleleppedo.
2) Hallar las componentes de las deformaciones.
Dato: coeficiente de expansin trmico del material es igual a 1,25 10 5 C 1 .
Solucin:
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
490
Como el slido puede deformarse libremente segn las direcciones x , z , luego est libre
de tensiones normales x = z = 0 . El slido est restringido al movimiento segn la
direccin y luego y = 0 :
[ ]
1
1
y ( x + z ) + T = y + T = 0
E
E
y =
y = ET
resultando que:
y = ET = 2 10 6 1,25 10 5 (30) = 750
N
m2
ij = 0 750 0 Pa
0
0
0
x = z =
b)
y
E
+ T = 4,875 10 4
ij = 0
0
0 10 4
0
0 4,875
z
Datos:
a = 0,10m
b = 0,20 m
c = 0,30 m
E = 2 10 6 N / m 2
= 0,3
T = 30 C
= 1,25 10 5 C 1
c
y
b
x
Figura 7.6.
Ejemplo 7.14
En el fondo de un recipiente, cuyo hueco interior es prisma recto, de base cuadrada, de
0,10 0,10m , se coloca un bloque de caucho sinttico de 0,10 0,10 0,5m , tal como se
indica en la figura. El bloque ajusta perfectamente en el recipiente de paredes rgidas lisas.
Las caractersticas elsticas del caucho sinttico son E = 2,94 10 6 N / m 2 y = 0,1 .
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
491
Paredes rgidas
Paredes rgidas
Mercurio
Caucho
L0 = 0,5m
y
Figura 7.7.
Solucin:
Primero calculamos la fuerza total del mercurio ejerce sobre el caucho:
kg
m
F = V g = 0,004(m 3 ) 13580 3 10 2
s
m
kgm
= 543,20 2 N
543,20
F
N
=
= 54,320 10 3 2
(0,1 0,1)
A
m
x = ( y + z )
y = ( x + z )
1
x ( y + z ) = 0
E
1
y = y ( x + z ) = 0
E
x =
Draft
492
y = ( x + z )
{[
y = ( y + z ) + z
y =
( 2 + )
z =
z = 6035,55Pa = x
2
(1 )
(1 )
1
z ( x + y )
E
1
{ 54320 0,1[2(6035,55)]} = 0,0180656
=
2,94 10 6
z =
hmer =
0,004
= 0,4m
0,1 0,1
Resultando as que:
H = hmer + ( L0 L)
= 0,4 + (0,5 0,00903)
= 0,891m
Ejemplo 7.15
En un ensayo de laboratorio de un material se han obtenido las siguientes relaciones:
1
21
31
z
y +
x = x +
E1
E2
E3
32
12
1
z
y +
x +
y =
E1
E2
E3
1
13
23
z
x +
y +
z =
E1
E2
E3
(7.69)
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
C11
C
12
C
[C ] = 13
0
0
C12
C13
C22
C23
C23
C33
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
C44
0
0
0
C55
0
0
0
0
0
0
C66
493
Simetra Orttropa
9 constantes independientes
(7.70)
= 13
2 xy
2 yz E1
0
2 xz
0
0
21
E2
1
E2
23
E2
0
0
0
31
0
E3
32
0
E3
1
0
E3
0
C44
0
0
0
0
0
0
0
0
C55
0
0
xx
0 yy
zz
0 xy
0 yz
0 xz
C66
(7.71)
=
E 2 E1
31 13
E 3 E1
32
E3
23
=
E2
obteniendo as que
21 12
=
E2
E1
21 =
E 2 12 2000 0,2
=
= 0,4
1000
E1
31 13
=
E3
E1
31 =
E 3 13 1500 0,3
=
= 0,45
1000
E1
32 23
=
E3
E2
32 =
E 3 23 1500 0,25
=
= 0,1875
2000
E2
Ejemplo 7.16
Dado un material elstico lineal, homogneo e istropo con las siguientes propiedades
elsticas:
E = 71 GPa
G = 26,6 GPa
Draft
494
Solucin:
Obtenemos el coeficiente de Poisson partiendo de la relacin:
=
G=
E
2(1 + )
E
1 = 0,335
2G
1
[11 ( 22 + 33 )] = 1 9 [20 0,335 (0 + 15 )]10 6 = 211 10 6
E
71 10
1
1
[0 0,335 (20 + 15 )]10 6 = 165 10 6
= [ 22 ( 11 + 33 )] =
E
71 10 9
1
1
[15 0,335 (20 + 0 )]10 6 = 117 10 6
= [ 33 (11 + 22 )] =
9
E
71 10
11 =
22
33
1+
1 + 0,335
12 =
( 4 10 6 ) = 75 10 6
E
71 10 9
1+
1 + 0,335
13 =
13 =
(5 10 6 ) = 94 10 6
9
E
71 10
1+
1 + 0,335
23 =
23 =
(10 10 6 ) = 188 10 6
E
71 10 9
12 =
luego:
211 75 94
ij = 75 165 188 10 6
94
188 117
1
2
1
2
e = : C e : = : indicial
e = ij ij
Considerando la simetra de los tensores de tensin y de deformacin la densidad de
energa de deformacin resulta:
1
[1111 + 22 22 + 33 33 + 212 12 + 2 23 23 + 21313 ]
2
1
= [( 211)( 20) + ( 165)(0) + (117 )(15) + 2( 75)( 4) + 2(188)(10) + 2(94)(5) ]
2
= 5637 ,5 J / m 3
e =
e=
1
1
1
1
I 2 II dev =
I 2 + J 2
6(3 + 2 )
2
6(3 + 2 )
2
e 5638 ,03 J / m 3
La diferencia entre los resultados obtenidos es debida a la aproximacin numrica.
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
495
Ejemplo 7.17
Expresar la energa de deformacin en funcin de los invariantes principales de .
Solucin:
1
2
1
= : [Tr ( )1 + 2 ]
2
Tr ( )
=
:3
2
1 + :
2 1
Tr ( )
e = :
[Tr ( )]2
[Tr ( )]2
+ Tr ( T )
2
2
[Tr ( )]2
[Tr ( )]2
=
+ Tr ( ) =
+ Tr ( 2 )
2
2
=
+ : =
e=
[Tr ( )]2
+ [Tr ( ) ] + Tr ( 2 ) [Tr ( ) ]
2
2
1
2
2
= ( + 2 )[Tr ( )] [Tr ( )] Tr ( 2 )
2
Considerando
II =
que
los
invariantes
principales
de
son
I = Tr ( ) ,
1
[Tr ()]2 Tr ( 2 ) , obtenemos que:
2
1
2
e = ( + 2 )I 2 2 II = e ( I , II )
Ejemplo 7.18
Se conocen las respuestas de un slido termoelstico lineal en equilibrio a un sistema de
r
r (I )
en S ; u* ; en S ur ; T ( I ) ) y a otro sistema de acciones
r ( II )
en S ; u* ; en S ur ; T ( II ) ) . Justificar (demostrar) cul sera la respuesta
acciones I (b ( I ) , t *
(I )
r
r ( II )
II (b ( II ) , t *
al sistema I + II .
Solucin:
Como estamos en el rgimen lineal se cumplen que:
r r
r
b = b ( I ) + b ( II )
T = T ( I ) + T ( II )
r
r ( I ) r ( II )
t* = t* + t*
r
r ( I ) r ( II )
u* = u* + u*
Draft
496
Ecuaciones de Equilibrio:
] [
r
r
r
r
r
r
xr + b = xr ( ( I ) + ( II ) ) + (b ( I ) + b ( II ) ) = xr ( I ) + b ( I ) + xr ( II ) + b ( II ) = 0
Ecuaciones Cinemticas:
{[
{ [
] [
r
r
r
1 r r (I )
1
x u + ( xr u ( I ) ) T + xr u ( II ) + ( xr u ( II ) ) T
2
2
r ( II )
r (I )
r ( II ) T
+ xr u
+ xr u + xr u
= ( I ) + ( II ) =
]}
] [
r
1
xr u ( I )
2
r
r
r
r
r
rT
T
1
1
= xr u ( I ) + u ( II ) + xr (u ( I ) + u ( II ) ) = xr u + [ xr u] =
2
2
=
]} {
] [
Ecuacin Constitutiva:
= C e : + MT
1
.
C
L
L
a)
b)
Figura 7.8: Barra bajo efecto trmico.
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
497
Solucin:
1) Para obtener el alargamiento debemos calcular previamente la deformacin segn la
direccin del eje de la barra:
ij = (T ) ij
L = x dx = x L = 7 10 4 7,5 = 5,25 10 3 m
0
Observar que como la barra puede expandirse libremente, sta est libre de tensin.
2) Si las extremidades no pueden moverse, surgirn tensiones uniformes que vienen dadas
por:
x = E x = 2,0 1011 7 10 4 = 1,4 10 8 Pa
Ejemplo 7.20
Dado un material elstico lineal, homogneo e istropo con las siguientes propiedades
mecnicas: E = 10 6 Pa (mdulo de Young), = 0,25 (coeficiente de Poisson),
= 20 10 6 C 1 (Coeficiente de dilatancia trmica).
Considrese que en un determinado punto del slido se conoce el estado tensional y que
viene dado por:
12 0 4
ij = 0 0 0 Pa
4 0 6
Se pide:
a) Determinar las tensiones y direcciones principales; Obtener la tensin tangencial
mxima.
b) Las deformaciones en dicho punto. Determinar tambin las deformaciones y direcciones
principales;
c) Determinar la densidad de energa.
d) Si ahora, a ste slido sufre una variacin de temperatura T = 50 C , Cual es el estado
de deformacin final en este punto?
e) Se puede decir que estamos ante un caso de Tensin Plana?
Solucin:
Obtenemos los autovalores al resolver el determinante caracterstico. Adems observemos
que ya se conoce un autovalor 2 = 0 que est asociado a la direccin n i( 2) = [0 1 0] .
Luego, es suficiente resolver el determinante:
12
=0
Draft
2 18 + 56 = 0
498
18 324 224
2
1 = 14
3 = 4
14 0 0
' ij = 0 0 0 Pa
0 0 4
autovector
2 = 0
autovector
3 = 4
autovector
2
0
n i(1) =
5
n i( 2) = [0 1 0]
1
n i(3) =
5
1
= [0,8944 0 0,4472]
5
2
= [0,4472 0 0,8944]
5
Haciendo el cambio de nomenclatura tal que I > II > III , tenemos que I = 14 ,
II = 4 , III = 0 .
S (Pa )
S max = 7
N (Pa)
II = 4
III = 0
I = 14
I III
(14) (0)
=
= 7 Pa
2
2
inversa
ij =
Tr ( ) ij +
ij
2
2 (3 + 2 )
E
= 4 10 5 Pa ,
(1 + )(1 2 )
=G =
E
= 4 10 5 Pa ,
2(1 + )
Tr ( ) = 18 ,
= 2,5 10 7 Pa
2 (3 + 2 )
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
499
0
4
1 0 0
12
6
6
ij = 4,5 10 0 1 0 + 1,25 10 0 10 0
0 0 1
4
0
6
0
5
10,5
= 0 4,5 0 10 6
5
0
3
Para un material istropo lineal las direcciones principales de las tensiones y deformaciones
coinciden. Las tensiones principales obtenemos trabajando en el espacio principal
ij =
Tr ( ) +
ij :
2 (3 + 2 )
2
0
0
1 0 0
14 0 0 13
6
6
ij = 4,5 10 0 1 0 + 1,25 10 0 0 0 = 0 4,5 0 10 6
0 0 1
0 0 4 0
0
0,5
1
2
1
2
ij = 0 4,5 0 10 6
0
0
0,5
14 0 0
ij = 0 0 0
0 0 4
e = ij ij =
1
[11 11 + 3333 ] = 92 10 6 J3
2
m
Luego,
0
5
0
5
10,5
1 0 0 1010,5
6
6
ij = 0 4,5 0 10 + 20 10 (50) 0 1 0 = 0
995,5
0 10 6
5
0 0 1 5
0
3
0
1003
Las direcciones principales del tensor de deformacin infinitesimal son las mismas del
tensor de tensiones.
e) No podemos decir que se trata de un estado de tensin plana ya que no tenemos
informacin del estado tensional de todo el medio continuo. Slo estaremos en el caso de
tensin plana cuando el CAMPO de tensin es independiente de una direccin.
Ejemplo 7.21
Considrese una barra donde en una de las extremidades se aplica una fuerza igual a
6000 N como se indica en la figura siguiente:
Draft
500
1m
100 m
1m
y, v
y =
6000
11
F = 6000 N
x, u
z, w
)]
1
(0,3)(6000 )
= 0,00018
x y + z = y =
E
E
10 7
y 6000
1
y = y ( x + z ) =
=
= 0,0006
E
E
10 7
1
z = z x + y = y = 0,00018
E
E
x =
)]
y de la longitud:
v = 0,0006 100 = 6,0 10 2 m
Ejemplo 7.22
Una roseta a 45 , como se indica en la Figura 7.9, destinada a medir la deformacin en una
parte de una estructura, proporciona las siguientes lecturas:
x = 0,33 10 3
x = 0,22 10 3
Draft
y = 0,05 10 3
7 ELASTICIDAD LINEAL
501
c)
Que conclusin se puede sacar de las direcciones principales de las tensiones y de las
deformaciones?
Nota: Considerar el caso de deformacin plana y el material elstico, lineal e istropo.
y
x
45
45
11 + 22 11 22
+
cos( 2) + 12 sin( 2)
2
2
(7.72)
11
12
0
12
22
0
0 cos sin 0 11
0 = sin cos 0 12
0 0
0
1 0
12
22
0
0 cos sin 0
0 sin cos 0
0 0
0
1
x + y
2
x y
2
cos( 2) +
xy
2
sin( 2)
Despejando xy obtenemos:
x x cos 2 ( 2) y sin 2 ( 2)
= 0,16 10 3
xy = 2
sin(
2
)
Luego:
Draft
502
0,33 0,08 0
ij = 0,08 0,05 0 10 3
0
0
0
Las tensiones:
E
(1 2 ) x + y = 12,0462 Pa
(1 + )(1 2 )
E
(1 2 ) y + x = 3,5692 Pa
y =
(1 + )(1 2 )
E
xy =
xy = 1,7846 Pa
2(1 + )
E
z =
x + y = 4,684 Pa
(1 + )(1 2 )
x =
x + y
=
2
+ 2xy = 4,5988 Pa
( 10 3 )
0,1979
0,9802
0
0
0
1
0
0 Pa
4,684
Draft
0,1979 0
0,9802 0
0
1
7 ELASTICIDAD LINEAL
503
ij = Tr ( ) 0 1 0 + 2 12 22 23 = Tr ( ) 0 1 0 + 2 0,08 0,05 0 10 3
0 0 1
13 23 33
0 0 1
0
0
0
0
12,0461 1,784615
0 Pa
= 1,784615 3,5692
0
0
4,6846
ij = Tr ( ) 0 1 0 + 2 0 2 0 = Tr ( ) 0 1 0 + 2
0,0662 0 10 3
0
0 0 1
0 0 3
0 0 1
0
0
0
0
0
12,40752
0
3,20783
0 Pa
=
0
0
4,6846
Draft
504
Ejemplo 7.23
Una delta de roseta (aparato para obtener la deformacin) tiene la forma de un tringulo
equiltero, y registra deformaciones longitudinales en las direcciones x1 , x1 y x1 como se
muestra en la Figura 10.
x2
x1
x1
30
60
30
60
60
x1
Figura 10
Si las deformaciones medidas en estas direcciones son:
11 = 4 10 4
= 1 10 4
11
= 4 10 4
11
+ 22 .
Determinar 22 = y , 212 = xy , 22 y . Mostrar que 11 + 22 = 11
11 + 22 11 22
+
cos( 21 ) + 12 sin( 21 )
2
2
(7.73)
=
11
11 + 22 11 22
+
cos( 2 2 ) + 12 sin( 2 2 )
2
2
(7.74)
2
+ 11
11 = 4,66667 10 4
11
3
2
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
xy = 2 12 =
505
(411 11 3 22 ) = 3,46410 10 4
12 = 1,73205 10 4
11 + 22 11 22
+
cos( 2 3 ) + 12 sin( 2 3 ) = 0,33333 10 4
2
2
Comprobando as que:
+ 22 = 0,66667 10 4
11 + 22 = 11
Ejemplo 7.24
Considrese una seccin de una presa que presenta el campo de desplazamiento dado por:
y, v
u ( x, y ) = 4 x 2 y 2 + 2 xy + 2
v ( x, y ) = 4 y 2 x 2 + 2 xy + 5
x, u
El material que constituye dicha estructura presenta las siguientes propiedades elsticas:
E = 100 MPa , G = 35,7 MPa , = 0, 4 y est sometido a un nivel de carga tal que se puede
considerar que est en el rgimen de pequeas deformaciones.
Se pide:
a) Obtener el campo de tensin;
b) Demostrar que si se cumplen las ecuaciones de equilibrio para el campo de
desplazamiento dado.
Solucin:
a) Clculo de las componentes del tensor de deformacin:
x =
u
= 8 x + 2 y
x
y =
v
= 8 y + 2 x
y
xy =
u v
+
=0
y x
0
0
8 y + 2 x 0
0
0
b) Para una presa, como ya hemos visto, podemos analizarla segn la aproximacin del
estado de deformacin plana:
Draft
506
x
1
E
y = (1 + )(1 2 )
xy
0
0,6 0,4
= 357 ,1428 0,4 0,6
0
0
0 x
0 y
1
0
xy
2
0 8 x + 2 y
0 8 y + 2 x MPa
0,3
0
x
4 x 2 y
y = 357 ,1428 2 x 4 y MPa
xy
0
z =
E
x + y = 357 ,1428 [( 8 x + 2 y ) + ( 8 y + 2 x )]
(1 + )(1 2 )
x
y
z
xy y yz
+
+
+ b y = 0
y
z
x
yz z
xz +
+
+ b z = 0
y
z
x
4 + 0 + 0 + 0 0 No cumple
0 4 + 0 + 0 0 No cumple
z
0 + 0 +
+0=0
z
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
507
a) Configuracin de referencia
b) Configuracin deformada
z
z
l = 1m
a
x
Figura 7.11
Solucin:
Verifiquemos que el cable y el prisma tienen que deformarse, segn direccin z , de igual
manera.
Pz = Cz
Cz =
C
E1
0 0
P
0
ij = 0 p
0 0 4 C A1
a 2
)]
1
1
z x + y =
E
E
4 c A1
+
a2
Aplicando que Pz = Cz :
Pz = Cz
1
E
4 c A1
+
a2
p = C
E1
Draft
508
c =
E1 pa 2
( Ea 2 + 4 E1 A1 )
4 C A1
ijP
4 4900 1
N
= 49 2
2
20
cm
0
0
0
N
= 0 7350
0
cm 2
0
49
0
x + y + z
E
(1 2 ) = 2,12857 10 3
Ejemplo 7.26
Dos paraleleppedos iguales del mismo material y de dimensiones a b c , se colocan a
uno y otro lado de una placa lisa rgida adosados a ella por sus caras a c , de tal forma que
sus ejes de simetra perpendiculares a dichas caras sean coincidentes. Ambos
paraleleppedos, junto con la placa, se introducen en una ranura de anchura igual a dos
veces la longitud de la arista b ms el espesor de la placa. Las paredes de la ranura son
planas, rgidas y perfectamente lisas.
Se aplican respectivamente a los bloques en sus caras superiores y perpendiculares a ellas
fuerzas uniformemente repartidas p1 y p 2 por unidad de superficie.
Conociendo el mdulo de elasticidad E y el coeficiente de Poisson , se pide calcular:
a) Las tensiones principales en ambos bloques
b) Las variaciones de longitud de las aristas de los bloques.
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
509
a
p1
p2
c
y
Figura 7.12.
Solucin:
Prisma 1
(x1) = 0
(y1)
(z1) = p1
(x2) = 0
(y2)
(z2) = p 2
Prisma 2
Por compatibilidad de tensin:
(y1) = (y2) = y
(y1) + (y2 ) = 0
(
[
] [
[ + p ] + [
)]
)]
1 (1)
1
y (x1) + (z1) + (y2 ) (x2 ) + (z2 ) = 0
E
E
(1)
(2)
y z + y z = 0
+ p2 = 0
Resultando
y =
( p1 + p 2 )
2
Prisma 1:
(x1) = 0
(y1) =
( p1 + p 2 )
2
(z1) = p1
Prisma 2:
Draft
510
(x2 ) = 0
(y2) =
( p1 + p 2 )
2
(z2 ) = p 2
)]
(y1)
)]
)]
(x2 ) =
)]
(y2 )
)]
)]
1 (1)
[( p1 + p 2 ) + 2 p1 ]
x (y1) + (z1) =
E
2E
1
(z1)
Prisma 2:
(z2 )
1 ( 2)
[( p1 + p 2 ) + 2 p 2 ]
x (y2 ) + (z2 ) =
E
2E
1
Prisma 2
a
[( p1 + p 2 ) + 2 p1 ]
2E
b
= (y1) b =
( p1 p 2 )
2E
c 2
= (z1) c =
( p1 + p 2 ) 2 p1
2E
a
[( p1 + p 2 ) + 2 p 2 ]
2E
b
= (y2 ) b =
( p 2 p1 )
2E
c 2
= (z2 ) c =
( p1 + p 2 ) 2 p 2
2E
a (1) = (x1) a =
a ( 2 ) = (x2) a =
b (1)
b ( 2 )
c (1)
c ( 2 )
(7.75)
Ejemplo 7.27
Una presa de gravedad de perfil triangular est construida mediante hormign de peso
especfico
5
( es el peso especfico del agua), siendo su forma y dimensiones
2
( x1 3 x 2 )
2
= x1
22 =
12
1
4
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
511
a) Representacin grfica de las fuerzas de superficies que debe ejercer el terreno sobre el
lado AB , para que la solucin indicada sea la correcta;
b) Tensiones Principales en los puntos A y B . A partir del crculo del Mohr en tensiones,
obtener los valores extremos de las tensiones en los respectivos puntos.
c) Obtener el campo de deformacin en la presa.
x1
O
= g
45
g -aceleracin de la gravedad
- densidad de masa
[ ] =
kg m
N
= 3
3
2
m s
m
x2
Figura 7.13.
NOTA: Aunque en la literatura se denomina de peso especfico, en realidad es el
r
[r ]
N
m
= 2 . Recordar que, en el Sistema Internacional
kg s
de Unidades el trmino especfico se refiere siempre a por unidad de masa, que no es el caso
de , el trmino correcto sera densidad de peso, por decir algo, ya que en el SI el trmino
densidad siempre se refiere a por unidad de volumen.
Solucin:
a) Campo de tensin y de deformacin en la presa:
x 2
ij = x1
x1
( x1 3 x 2 ) 0
2
0
33
11
ij = 12
0
12
22
0
0
0
0
Obtenemos la fuerza de superficie a travs del vector traccin t (n) = n . Para el lado AB
tenemos como normal el vector n i = [0,1,0] :
t 1 ( AB ) x 2
( AB )
t 2
= x1
t ( AB )
3
0
x1
0 0 x1
( x1 3 x 2 ) 0 1 = ( x1 3 x 2 )
2
0
33 0
0
Draft
512
( AB )
3h
2
t1
t2
(segn direccin x1 )
( AB )
(segn direccin x 2 )
x1
O
45
2
B
t (n)
x2
Tr ( ) = 3Tr ( ) + 2 Tr ( ) = [3 + 2 ]Tr ( )
Tr ( ) =
+ 22 + 33
Tr ( )
= 11
3 + 2
3 + 2
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
33 = Tr ( ) =
33
3 + 2
3 + 2
33 =
513
(11 + 22 + 33 )
3 + 2
(11 + 22 )
=
(11 + 22 )
33 1
3 + 2 3 + 2
33 =
(11 + 22 )
2( + )
.
2( + )
ij( A)
x 2
= x1
x1
( x1 3 x 2 )
2
0
h
0
= 0
[x1 5 x 2 ] 0
8
0
0 1 0
3
0 =0
2
5h
0
0
8
0
3h
2
0
0 h
5
8
S ( h)
S max = 0,4375
1,5
N (h)
0,625
ij( B )
x 2
= x1
x1
( x1 3 x 2 )
2
0
h
0
= h
[x1 5 x 2 ] 0
8
Draft
(h 3h)
2
0
1 1 0
0
= 1 1 0 h
1
0
[h 5h]
2
8
514
(1 ) 2 1 = 0
(1 ) 2 = 1
( 1 ) = 1
1 = 2
2 = 0
S ( h)
S max = 1
0,5
N (h)
= Tr ( )1 + 2
2 = Tr ( )1
=
Tr ( )1
2
2
Tr ( )
, luego:
3 + 2
1
Tr ( )1
2
2
Tr ( )1
2
2 (3 + 2 )
=G =
E=
(1 + )
1
E
=
2(1 + )
2
E
(3 + 2 )
1
1
=
+
(3 + 2 ) E ( + )
=
=
2 (3 + 2 ) 2 E ( + ) E
Luego:
=
Tr ( )1
2
2 (3 + 2 )
(1 + )
Tr ( )1
E
E
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
515
5
= ( x 2 ) + ( x1 3 x 2 ) + ( x1 5 x 2 ) = ( x1 5 x 2 )
2
8
8
1
4
ij =
5
4E
5
4E
5
5
ij
( x1 5 x 2 ) ij
4E
32 E
x 2
0
x1
1 0 0
5
( x1 3 x 2 )
0
( x1 5 x 2 ) 0 1 0
x1
E
2
32
0 0 1
0
[
x1 5 x 2 ]
0
1
0
x1
8 ( x1 3 x 2 )
x1
(3 x1 + 7 x 2 ) 0
8
0
0
0
Ejemplo 7.28
Un cubo metlico que tiene longitud de arista a = 0,20m se sumerge en el mar a una
profundidad z = 400m .
Conociendo el mdulo de elasticidad longitudinal del metal E = 21 1010 Pa , el coeficiente
de Poisson = 0,3 , calcular la variacin de volumen que experimenta el cubo sumergido.
Considerar la aceleracin de la gravedad igual a g = 10m / s 2 .
OBS.: Aunque la densidad de masa vara con la temperatura, salinidad, y presin
(profundidad) considerar la densidad de masa del agua del mar igual a = 1027 kg / m 3 .
Draft
516
Solucin:
Debido a la profundidad y a las dimensiones del cubo podemos tomar como una buena
aproximacin que todo el cubo est sometido a una misma presin.
h = 400m
Figura 7.14.
La presin podemos obtener a partir de la primera ley de Newton F = ma = V g (peso de
la columna de agua) y dividiendo por el rea:
p=
kg
kg m
m
F V g Ah g
=
=
= gh = 1027 3 10 2 400m = 4,108 10 6 2 2 = 4,108 10 6 Pa
A
A
A
m
s
m s
Luego, las componentes del tensor de tensiones en el cubo vienen dadas por:
0 4,108
0
0
p 0
ij = 0 p 0 = 0
0 MPa
4,108
0
0 p 0
0
4,108
Como slo tenemos componentes normales de tensin y el material es istropo, slo habr
componentes normales de deformacin e iguales:
z = y = x =
)]
1
1
[ 4,108 0,3 ( 4,108 4,108 )] 10 6
x y + z =
10
E
21 10
Resultando
z = y = x = 7,82 10 6
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
517
Ejemplo 7.29
Un cilindro macizo, de 0,05m de radio de la base y 0,25m de altura, est constituido por
un material elstico lineal, de mdulo de elasticidad longitudinal E = 3 10 4 MPa y
coeficiente de Poisson = 0,2 . Dicho cilindro se sita entre los pistones de una prensa, que
se pueden considerar infinitamente rgidos, y todo ello se encierra en recipiente hermtico,
como se indica en la Figura 7.15.
Se llena el recipiente con aceite, y mediante el mecanismo adecuado, se eleva la presin en
el fluido hasta 15MPa . Haciendo funcionar la prensa, se aplica una fuerza axil total de
F = 2,35619 10 5 N sobre las bases del cilindro. Esta fuerza axil es el resultado debido a la
accin de la prensa ms el producido por la presin del aceite sobre los pistones, y se puede
considerar uniformemente repartido sobre las bases.
Se pide determinar, en un punto genrico del cuerpo:
a) Las componentes del tensor de tensiones;
b) Las componentes del tensor de deformaciones;
c) Las componentes del campo de desplazamientos ( u , v , w ).
F
y
0,25m
Corte AA
F
0,1m
2,35619 10 5
F
=
= 30 MPa
A
(0,05) 2
x = y = 15MPa
Draft
518
0
15 0
0 MPa
ij = 0
15
0
0
30
)]
x = E x y + z
y = y ( x + z )
E
z = E z x + y
)]
Sustituyendo los valores de las variables obtenemos las siguientes componentes para el
Tensor de Deformaciones
0
2 0
ij = 0 2 0 10 4
0
0 8
c) Campo de desplazamientos
Como estamos en pequeas deformaciones se cumplen las siguientes relaciones:
x =
u
x
y =
v
y
z =
w
z
v = 2 10 4 y
w = 8 10 4 z
Ejemplo 7.30
Un hexaedro regular, de 0,1m de lado, est constituido por un material cuyas propiedades
mecnica viene representadas por las constantes de Lam: = 8333,33MPa ,
= 12500 MPa .
Mediante una mquina de ensayos adecuada se le impone la deformacin representada en la
Figura 7.16, en la cual todas las caras continan siendo planas, las caras AEFB y DHGC
pasan a ser rombos y las restantes continan siendo cuadradas. En este estado se pide
calcular:
a)
b)
c)
d)
e)
f)
g)
El campo de desplazamientos;
El campo de deformaciones;
El campo de tensiones;
El tensor de tensiones en el centro del hexaedro;
Las deformaciones principales en el centro del hexaedro;
Las tensiones principales en el centro del hexaedro;
Las acciones ejercida por la mquina de ensayo sobre las caras ABFE y BCGF .
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
519
z
H
G
tg( ) = 0,001
C = C
D = D
A = A
B = B
v
z
v( z ) = 0,001z
Campo de desplazamiento:
u = 0
v( z ) = 0,001z
w = 0
x
1
ij = xy
2
1
2 xz
1
xy
2
y
1
yz
2
u
1
xz
x
1 v u
1
yz = +
2
2 x y
z 1 u
2 x + z
1 v u
+
2 x y
v
y
1 v
+
2 y z
1 u
+
2 x z
1 v
+
2 y z
v w
= 0,001
+
z y
Draft
520
x
1
ij = xy
2
1
2 xz
1
xy
2
y
1
yz
2
xz
2
0
0
0
1
yz = 0
0
0,0005
2
0 0,0005
0
z
E
v( z )
c) Campo de tensiones = Tr ( )1 + 2
Considerando Tr ( ) = 0 , = 8333,33MPa , = 12500MPa , resulta:
0
0
0
0
0,0005 MPa
ij = 2 (12500) 0
0 0,0005
0
0
0 0
= 0 0 12,5 MPa
0 12,5 0
e, f) Deformaciones principales:
0,0005
=0
0,0005
2 = 0,0005 2
2 = +0,0005
= 0,0005
3 = 0,0005
MPa
0
ij = 2 (12500) 0 0,0005
0
0
0,0005
0
0 0
0 MPa
= 0 12,5
0 0 12,5
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
521
g) Para obtener la fuerza total en una cara, multiplicamos la fuerza de superficie por el rea
de la respectiva cara. La fuerza de superficie se obtiene a travs de la expresin del vector
tensin t (n) = n . Para la cara ABFE la normal viene dada por n i = [1,0,0] , luego:
t 1 ( ABFE ) 0 0
0 1 0
( ABFE )
= 0 0 12,5 0 = 0
t 2
t ( ABFE ) 0 12,5 0 0 0
3
= 0 0 12,5 1 = 0 MPa
t 2
t ( BCGF ) 0 12,5 0 0 12,5
Si hacemos el mismo procedimiento para las dems caras verificamos que la representacin
de las fuerzas de superficies viene indicada tal y como se muestra en la figura abajo:
z
C = C
D = D
A = A
B = B
Ejemplo 7.31
Sobre el prisma recto de la Figura 7.17 actan las fuerzas F1 = 10 N y F2 = 2 N sobre las
caras indicadas. Las longitudes de las aristas del prisma son: AB = 4cm , AD =
10
cm ,
3
AA = 2cm . Sabiendo que el material que constituye el prisma tiene como propiedades
N
mecnicas: Mdulo de Young E = 2,5 10 6 2 y coeficiente de Poisson = 0,25 . Y
cm
1
propiedades trmicas = 5 10 8
.
C
Draft
522
Se pide:
a) Obtener las tensiones principales; b) Obtener las componentes del vector tensin en el
plano . Es en el plano donde acta la mxima tensin tangencial? Justificar la
respuesta. c) Obtener el valor de las fuerzas F1 y F2 que se deben aplicar para que no haya
desplazamiento, segn las direcciones x1 y x2 , cuando el prisma est sometido a una
variacin de temperatura de T = 20 C .
x2
A2
A1
F2
F1
F1
x1
60
F2
x3
Figura 7.17.
a) Campo de tensiones
A1 = 8,0 , A2 = 4
10
3
F1
A
1
ij = 0
F2
A2
0
0
0
0
1,25
N
0 = 0 0,15 0
cm 2
0
0
0
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
523
b)
x2
r
t (n)
x1
60
x3
1
;
; 0 . Luego, el vector
2
2
t i(n)
t i(n) = ij n j
0
0
1,25
= 0 0,15 0
0
0
0
2 1,0825
1
= 0,075
2
0 0
La componente normal:
r
N = t (n) n = t i(n) n i
N = [1,0825 0,075 0]
2
1
= 0,9
2
0
La componente tangencial:
r
t (n)
= 2N + 2S
S =
r
t (n)
2N
donde
r
t (n)
1,0825
r (n ) r (n )
(n ) (n )
= t t = t i t i = [1,0825 0,075 0] 0,075 = 1,1775
0
Draft
524
Luego:
S =
r
t (n)
I = 1,25
III = 0,15
N ( N / cm 2 )
Verificamos que en cualquier punto del slido la tensin tangencial mxima est en un
2
;
2
2
; 0 y tiene como valor mximo
2
max =
I III
= 0,7 > S
2
1+
Tr ( )1 + T 1
E
E
1+
ij =
ij Tr ( ) ij + T ij
E
E
=
E
0 0 33
0
0
22
0
0
1 0 0
0 + T Tr ( ) 0 1 0
E
0 0 1
0
1+
1+
11 = 0 = E 11 + T E Tr ( ) = E 11 + T E (11 + 22 )
= 0 = 1 + + T Tr ( ) = 1 + + T ( + )
22
22
11
22
22
E
E
E
E
ET
N
= 3,33333 2
(1 )
cm
F2 = 22 A2 = 44,44444 N
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
525
componente
s Q e jl = N i C ijkl N k
donde C es el tensor elstico para un material elstico lineal e istropo dado por:
C = 1 + ( + )N N cuyas componentes son: C ijkl = ij kl + ( ik jl + il jk ) .
Probar que:
Q e jl =
jl
+ ( + )N j Nl
Problema 7.3
Hacer el planteamiento del problema elstico lineal, es decir, definir las ecuaciones que
gobiernan el problema elstico.
Problema 7.4
5) Definir el Estado de Tensin Plano y el Estado de Deformacin Plano. Para cada
estado, qu simplificaciones son consideradas? Dar ejemplos de estructuras que se pueden
aproximar por cada estado.
Problema 7.5
6) Cules son las hiptesis para el planteamiento de la teora de la elasticidad lineal?
Problema 7.6
Definir el comportamiento elstico lineal, elstico no-lineal y el inelstico. Para cada
rgimen hacer una grfica representativa tensin-deformacin.
Problema 7.7
Definir material Anistropo e istropo. Definir los tipos de simetra que puede presentar el
material.
Draft
526
Problema 7.8
Consideremos una barra de seccin circular donde aplicamos una fuerza en las
extremidades de misma direccin y sentido contrario, ver Figura 7.18. La barra est
constituida por un material homogneo, elstico-lineal e istropo.
x3
x2
A
F
F
x1
F
A
F
A
x1
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
527
Problema 7.9
Dar detalles de la reduccin de la matriz elstica orttropa a la matriz istropa
C11
C
12
C
[C ] = 13
0
0
C11
C
12
C
[C ] = 12
0
0
C12
C12
C12
0
C11
0
C11
C12
1
2
C12
C22
C23
C23
C33
0
0
0
0
0
0
0
C44
0
0
0
C55
0
0
(C11 C12 )
0
0
0
C13
0
0
1
2
(C11 C12 )
0
Draft
0
0
0
0
0
C66
Matriz Orttropa
(
)
C
C
11
12
2
0
Matriz Istropa
528
Draft
11 Fluidos
11.1 Ejercicios Resueltos
Ejemplo 11.1
Justificar si son ciertas o falsas las siguientes afirmaciones:
a) Si el campo de velocidad es estacionario, el campo de aceleraciones tambin lo es;
b) Si el campo de velocidad es uniforme, el campo de aceleraciones es siempre nulo;
c) Si el campo de velocidades es estacionario y el medio es incompresible el campo de
aceleraciones es siempre nulo.
Solucin:
a) Velocidad estacionaria
r r
v ( x , t) r
=0
t
r
vi ( x , t )
a i = v&i =
+ v k v i ,k = v k vi , k
t 4
1
42
3
=0i
r r
r r& v ( x , t )
r r
r r
r r r r
a=v =
+ xr v ( x , t ) v ( x , t ) = xr v ( x ) v ( x )
144244
3
t
r r
r r
530
Ejemplo 11.2
Demostrar las ecuaciones de movimiento de Navier-Stokes-Duhem:
Ecuaciones de movimiento
r
r
r
r de Navier-Stokes-Duhem
v& = b xr p + ( * + * ) xr ( xr v ) + * xr 2 v
(11.1)
Solucin:
Las ecuaciones de movimiento de Navier-Stokes-Duhem son combinacin de las
r
r
ecuaciones de movimiento xr + b = v& ( ij , j + b i = v&i ) y las ecuaciones
constitutivas:
ij = p ij + * ijD kk + 2 *Dij
= p1 + * Tr (D)1 + 2 *D
(11.2)
La divergencia del tensor de tensiones de Cauchy ( xr ) puede ser obtenido como sigue:
,j
+ 2 *Dij , j
(11.3)
D kk , j = vk ,kj
(11.4)
ij , j = p,i + *D jj ,i + 2 *Dij , j = p, i + *v j , ji + * vi , jj + v j , ji
= p,i + * + * v j , ji + *vi , jj
(11.5)
Draft
11 FLUIDOS
531
*
2v 2v 2v
v1 v2 v3
*
+ * 21 + 21 + 21 + b1 p,1 = v&1
+
+
( + )
x
x1 x1 x2 x3
x3
x2
2v
2 v2 2 v2
v1 v2 v3
*
*
+ b 2 p, 2 = v&2
+ * 22 +
+
+
+
( + )
x
x2 x1 x2 x3
x22
x32
1
2
2
2
( * + * ) v1 + v2 + v3 + * v3 + v3 + v3 + b p = v&
3
,3
3
x 2
x3 x1 x2 x3
x32
x22
1
r
r
r r
r
2r
xr ( xr v ) xr v = xr ( xr v ) xr ( xr v )
indicial
vi , jj = v j , ji ilq qjk vk , jl
r
r
r
r
(* + * )[ xr ( xr v )] + * [ xr ( xr v )] + b xr p = v&
r
r
r
r r
r
r
(* + * )[ xr ( xr v )] + * xr ( xr v ) xr ( xr v ) + b xr p = v&
r
r
r
r
r
r
(* + 2 * )[ xr ( xr v )] * xr ( xr v ) + b xr p = v&
r r
v
v
v
r
r
v
v
v
( v ) rot (v ) = (rot (v ) )i e i = 3 2 e 1 + 1 3 e 2 + 2 1 e 3
x2 x3
x3 x1
x1 x2
142
142
142
4 r43
4
4 r43
4
4 r43
4
=(rot (u ) )1
r
r r (rot (vr ) )3 (rot(vr ) )2
( v ) =
x2
x3
=(rot (u) )2
=(rot (u) )3
r
r
r
r
(rot (v ) )1 (rot (v ) )3
(rot (v ) )2 (rot (v ) )1
e 1 +
e 2 +
e 3
x1
x1
x2
x3
r
r
(rot (v ) )3 (rot (v ) )2 v2 v1 v1 v3
x2 x1 x2 x3 x3 x1
x
x
2
3
r
r
r
r r
(rot (v ) )1 (rot (v ) )3 v3 v2 v2 v1
( v ) i =
=
x1
x3
x3 x2 x3 x1 x1 x2
r
r
(rot (v ) )
(rot (v ) )1 v
2
v v3 v2
1 3
x x
x1
x2
1 3 x1 x2 x2 x3
por lo tanto
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
532
ij , j + bi = v&i
(11.6)
Notar que
r
r
vk ,k = Tr (v ) = ( v )
v
v
v v
Dv&i vi vi
v j = i + i v1 + i v2 + i v3 , y sus componentes explcitas son:
v&i =
+
=
x3
x2
t x1
Dt
t x j
v1 v1
v
v
+
v1 + 1 v2 + 1 v3
x2
x3
t x1
v
v
v
v
ai = v&i = 2 + 2 v1 + 2 v2 + 2 v3
x2
x3
t x1
v3 v3
v
v
+
v1 + 3 v2 + 3 v3
x2
x3
t x1
* (vi , j + v j ,i ) , j =
* (vi , j + v j ,i )
x j
* (vi ,1 + v1,i ) +
* (vi , 2 + v2,i ) +
* (vi ,3 + v3,i )
x1
x2
x3
* (v1, 2 + v2,1 ) +
* (v1,3 + v3,1 )
2 * (v1,1 ) +
x3
x2
x1
*
*
*
*
(vi , j + v j ,i ) , j =
(v2,1 + v1, 2 ) +
(v2,3 + v3, 2 )
2 ( v2 , 2 ) +
x3
x2
x1
* (v3,1 + v1,3 ) +
* (v3, 2 + v2,3 ) +
2 * (v3,3 )
x3
x2
x1
*
r
2 * (v1,1 ) +
( v ) +
* (v1, 2 + v2,1 ) +
* (v1,3 + v3,1 ) + b1 p,1 = v&1
x
x
x
x
1
2
3
1
*
r
*
2 * ( v2 , 2 ) +
( v ) +
(v2,1 + v1, 2 ) +
* (v2,3 + v3, 2 ) + b 2 p, 2 = v&2
x
x
x
x
1
2
3
2
*
r
*
( v ) +
(v3,1 + v1,3 ) +
* (v3, 2 + v2,3 ) +
2 * (v3,3 ) + b3 p,3 = v&3
x
x
x
x
1
2
3
3
(11.7)
*
r
( v ) + 2 * (v1,1 ) +
* (v1, 2 + v2,1 ) +
* (v1,3 + v3,1 ) + b1 p,1 = v&1
x
x
x
2
3
1
*
r
( v ) + 2 * (v2, 2 ) +
* (v2,1 + v1, 2 ) +
* (v2,3 + v3, 2 ) + b 2 p, 2 = v&2
x
x
x
1
3
2
*
r
( v ) + 2 * (v3,3 ) +
* (v3,1 + v1,3 ) +
* (v3, 2 + v2,3 ) + b3 p,3 = v&3
x
x
x
1
2
3
(11.8)
Draft
11 FLUIDOS
533
(11.9)
2( v r ) i =
2[3 vr1 sin( )]
2
cos(
)
[
]
v
3 r1
1 2
T r
( v r ) i = r vr1 tan( ) + vr 2 vr 3
x
vr21 vr22
r
r r
r 2r
( ( r )) i = r
(11.10)
r
r
r
r
v& = b xr p + (* + * ) xr ( xr v ) + * xr 2v Navier-Stokes-Duhem
(11.11)
+ 2 xr ( v ) anti
= 0 Ecuacin de vorticidad
x
t
r
r
r
r
r
donde es el vector vorticidad y viene dado por rot (v ) xr v .
(11.12)
Solucin:
Teniendo en cuenta la derivada material de la velocidad Euleriana:
v&i
r r
r r
r r
r r v ( x , t )
+ xr v ( x , t ) v ( x , t )
a = v& =
t
Dvi vi v i
v
=
+
v j = i + vi , j v j
Dt
t x j
t
(11.13)
Draft
534
r
r r 1
r r
r r
( xr v ) v = ( xr v ) v + xr (v v )
2
r
r r 1
= ( xr v ) v + xr (v 2 )
2
r r 1
= v + xr (v 2 )
2
(11.14)
(11.15)
v& = b xr p + (* + * ) xr ( xr v ) + * xr 2v
r
r
r
v r r 1 r 2
2r
+ v + x (v ) = b xr p + (* + * ) xr ( xr v ) + * xr v
2
t
r
r
v r r 1 r 2
1
(* + * ) r r r * r 2 r r
+ v + x (v ) b + xr p
x ( x v )
v =0
x
t
2
(11.16)
x
2
t
(11.17)
r r
r r
r
r
r
xr xr (v 2 ) = 0 , xr [ xr p ] = 0 , xr [ xr ( xr v )] = 0 , donde hemos aplicado
r
r
r
r r
r r
r
r r
r r
r
xr ( xr v ) v = ( xr v )( xr v ) + xr ( xr v ) v xr v ( xr v )
;
r
r r
r r
r r
r r
xr [ v ] = ( xr v ) + [ xr ] v xr v
[
]
r
r
r
r
r
r
r
2r
2
2 r
xr xr v = xr xr ( xr v ) = xr xr v = xr ;
r
r
r
v r r r
r
x =
x v =
;
t
t t
r
Considerando que el campo b es conservativo, y teniendo en cuenta que el
2 r
+ ( xr v ) + ( xr ) v xr v
xr = 0
(11.18)
Draft
11 FLUIDOS
(v i j ), i = vi , i j + vi j , i
(v i j ), j = v i , j j + vi j , j
535
v i , i j = (vi j ), i vi j , i
vi , j j = (v i j ), j v i j , j = (vi j ), j
(11.19)
[v ]
r
(11.20)
donde hemos aplicado la definicin que la divergencia del rotacional de un vector es nulo,
r
r
r
es decir, xr = xr ( xr v ) = 0 . Teniendo en cuenta (11.20), la expresin (11.18)
queda:
r
r r
r r
r r * r2 r r
+ ( xr v ) + ( xr ) v xr v
=0
x
t
r
r r
r r
r r
r r * r2 r r
+ xr [ v ] ( xr ) v + ( xr ) v xr [v ]
=0
x
t
r
r r
r r * r2 r r
+ xr [ v ] xr [v ]
=0
x
t
r
r
r r r r *
2 r
+ xr [ v v ]
xr = 0
t
r
*
r
r r
2 r
+ 2 xr ( v ) anti
xr = 0
(11.21)
Draft
536
Ejemplo 11.4
Solucin:
dE i = t i(n ) dS
E i = t i( n ) dS = ij n j dS = ij , j dV
S
(11.22)
= p ij + 2 * D ij kk ij
3
1442443
= p ij
Dijdev
ij = p ij + 2 *D ijdev
E i = ( p ij + 2 *D ijdev ) n j dS
S
Draft
11 FLUIDOS
537
( p + 2 D ) dV
= ( p + 2 D ) dV
Ei =
ij
dev
ij
,j
,j
ij
dev
ij , j
= ( p ,i + 2 *D ijdev, j ) dV
V
donde hemos tenido en cuenta que *,j = 0 j , es decir * es un campo escalar homogneo
(material homogneo). La expresin anterior en notacin tensorial queda:
r
E=
r
x
p + 2 * xr (D dev ) dV
(11.23)
Ejemplo 11.5
Considrese un fluido en reposo de densidad de masa f . Demostrar el Principio de
Arqumedes: Todo cuerpo sumergido en un fluido en reposo experimenta un empuje hacia arriba igual
al peso del volumen del fluido desalojado.
Si el cuerpo tiene densidad de masa s y el campo de fuerzas msicas viene dado por
b i = g i 3 . Obtener la fuerza resultante que acta en el cuerpo y la aceleracin.
Solucin:
r
r
x
p 0 ]dV
(11.24)
r
E
p0
V -volumen
x3
r
Ws
x2
x1
Draft
538
r
= f bdV
(11.25)
ij , j + f b i = 0 i
ij , j = f b i
r
xr ( p 0 1) = f b
r
xr p 0 = f b
(11.26)
( p 0 ij ), j = f b i
p 0,i = f b i
r
r
= f bdV = xr p 0 dV = E
(11.27)
r
r
= f bdV + s bdV
r
= ( s f )bdV
Ri = ( s f )b i dV = g ( s f ) i 3 dV =
0
V
V
g ( f s )dV
V
Verificando as que: si el cuerpo tiene densidad de masa menor que la densidad de masa del
r r
lquido, por ejemplo si el cuerpo es un gas, el cuerpo asciende, i.e. f > s R > 0 , y caso
r
r
contrario en cuerpo desciende. Si tenemos en cuenta que R = m s a , donde m s es la masa
total del cuerpo sumergido, podemos obtener la aceleracin del cuerpo como:
a3 =
R3
ms
g (
=V
s )dV
ms
=V
g (
s)
ms
Draft
s
dV
s
g (
=
s)
ms
dV
=
g (
s)
11 FLUIDOS
539
( 3 p + kk ) = kk = dev
kk
ij = p ij + ij
ij
ij
ij
ij
3
3
3
Ejemplo 11.7
Deducir la ecuacin unidimensional de continuidad de masa para el flujo de un fluido
incompresible no viscoso a travs de un tubo. Considere V el volumen comprendido entre
dos secciones transversales arbitrarias A y B .
B
n B
r
vB
A
n A
r
vA
Solucin:
Para un medio incompresible, la densidad de masa es independiente del tiempo & = 0 , y
r
adems teniendo en consideracin la ecuacin de continuidad & + v i ,i = ( xr v ) = 0 , se
puede decir que:
r
xr v = 0
v k ,k = 0
(11.28)
r
x
v dV
=0
k , k dV
=0
(11.29)
k dS
kn
=0
(11.30)
v n dS = 0
Draft
540
Luego:
rA
n A dS +
SA
rB
n B dS = 0
SB
SA
SB
r
v B = v B n B
n B dS = 0
v AS A = vBS B
Ejemplo 11.8
El campo de velocidad de un gas en movimiento a travs de una tubera, cuyo eje
prismtico es x 2 , se define mediante sus componentes:
v1 = 0 ;
v 2 = 0,02 x 2 + 0,05 ;
v3 = 0
kg
. Hallar para
m3
x 2 = 5m .
Solucin:
r r
+ xr ( v ) = 0 xr ( v ) = 0
t
r
Luego, podemos concluir que v es una constante:
( v 2 )
x2 = 0
= ( v 2 )
x2 =5
( v 2 )
x2 = 0
= ( v 2 )
x2 =5
( x 2 = 5) = 0,5
kg
m3
Solucin alternativa:
r
xr ( v ) = 0
indicial
( v i ) ,i = ,i v i + v i ,i = 0
v
v
v
v
vi + i =
v1 +
v2 +
v3 + 1 + 2 + 3
x i
xi x1
x 2
x 3
x1 x 2 x 3
= 0
Resultando:
Draft
11 FLUIDOS
541
0,02
=
x
(0,02 x 2 + 0,05) 2
C
Ln = Ln
(0,02 x 2 + 0,05)
C
=
(0,02 x 2 + 0,05)
0,075
(0,02 x 2 + 0,05)
x2 = 5
kg
0,075
= 0,5 3
(0,02 5 + 0,05)
m
Ejemplo 11.9
Las componentes del tensor de tensin en un punto de un fluido Newtoniano, con una
viscosidad volumtrica nula, son:
6 2 1
ij = 2 9 4 Pa
1 4 3
2 *
=0
3
ii = 3 p
p=
ii
( 6 9 3) = 6
=
3
3
Luego:
ij = ij + p ij
2 1
6 2 1 6 0 0 0
= 2 9 4 + 0 6 0 = 2 3 4 Pa
1 4 3 0 0 6 1 4
3
Ejemplo 11.10
Determinar las condiciones bajo las cuales la presin normal media p =
igual a la presin termodinmica p para un fluido Newtoniano.
Draft
kk
= m es
3
542
Solucin:
Fue deducido que:
ijdev = 2 *D ijdev
1
kk = p + k *D ii
3
kk
= p = p + *D kk
3
{
D ii = 0
Tr (D) = 0
2
3
* = *
Ejemplo 11.11
Determinar las condiciones bajo las cuales la presin normal media p =
presin termodinmica p , para un fluido Newtoniano.
kk
es igual a la
3
Solucin:
s ij = 2 *Dij
kk = 3 p + 3 *Dkk
* = 0
* = * +
2 *
=0
3
kk
3
p=
(11.31)
2
3
* = *
Dkk = 0
Ejemplo 11.12
Un fluido perfecto y barotrpico tiene una ecuacin cintica de estado definida por
=0 +
p
, donde k es constante. Obtener el campo de presin (distribucin de presin)
k
indicial
ij , j + b i = v&i = 0 i
{
= 0i
( p ij ), j + b i = 0 i
r r
xr p + b = 0
p, j ij + b i = 0 i
tensorial
(11.32)
p, i + b i = 0 i
Draft
11 FLUIDOS
543
p
p
+ b1 = 0
= 0 p = p ( x1 , x 2 , x3 )
(i = 1)
x
x
1
1
p
p
= 0 p = p ( x1 , x 2 , x3 )
+ b2 = 0
p, i + b i = 0 i (i = 2)
x
x
2
2
dp ( x3 )
p
(i = 3) x + b 3 = 0 dx + g = 0
3
3
(11.33)
Con lo cual hemos concluimos que el campo de presin es slo funcin de la coordenada
x 3 , i.e. p = p( x3 ) .
El hecho de que sea un fluido barotrpico, eso implica que la densidad de masa es
nicamente funcin de la presin = ( p ) . Esta relacin es precisamente la ecuacin
cintica del enunciado:
= ( p)
=0 +
p
k
Luego:
dp( x3 )
+ g = 0
dx3
dp( x3 )
p
+ 0 + g = 0
dx3
k
dp( x3 ) g
+ p = 0 g
dx3
k
(11.34)
Solucin particular: p = k 0
Luego:
p = Cexp
g
x )
k 3
k 0
Ejemplo 11.13
Un gas perfecto es un fluido ideal e incompresible en el cual en la ausencia de fuente de
calor, el movimiento es barotrpico, la presin es proporcional a , donde es una
constante y > 1 . Demostrar que cuando r = 0 (fuente interna de calor), la energa interna
especfica para un gas perfecto viene dada por:
u=
1 p
+ constante
( 1)
Solucin:
Para el problema propuesto, la ecuacin de energa se resume a:
r
u& = : D xr q + r = : D
u& : D = 0
Draft
544
u& : D = 0
u& + p1 : D = 0
u& + pTr (D) = 0
r
u& + p xr v = 0
Para un movimiento barotrpico la energa interna especfica es una funcin de la densidad
de masa, u = u ( ) , luego:
r
u& + p xr v = 0
r
u
& + p xr v = 0
r
r
D
+ xr v = 0 & = xr v ,
Dt
r
r
u
xr v + p xr v = 0
r
u
2
+ p xr v = 0
1
2
3
u
+ p=0
p
u
= 2
u
+ p=0
u k
=
= k ( 2 )
2
k
+ constante
( 1)
1 p
+ constante
( 1)
Ejemplo 11.14
Un fluido se mueve alrededor de una esfera de radio R con velocidad v , siendo sus
componentes en coordenadas esfricas ( r , , ) dadas por:
Draft
11 FLUIDOS
545
R 3 3R
v r = c 3
+ 1 cos()
2r
2r
3
R
3R
v = c 3 +
1 sin()
4r
4r
v = 0
(11.35)
Solucin: Para demostrar que un movimiento es isocrico tenemos que probar que
r
xr v = 0
v r
R 3 3R
+ 2 + 1 cos()
= c 3
+ 1 cos() = c
4
2r
r r 2r
2r
2r
R 3 3R
v
R 3 3R
1
sin(
)
c
1 cos()
=
+
= c 3 +
4r
4r 3 4r
4r
r
r
r r r sin() {
=0
3R
3R
1 R 3 3R
cos() + c
= c
+
+
1
4
2
4r 3 + 4r 1 cos() +
r
2
2
r
r
2 R 3 3R
cos() 1 R 3 3R
1 sin() + c 3
+ 1 cos()
c 3 +
sin() r 4r
4r
2r
r 2r
r
xr v = 0
( y 0
constantes)
Draft
546
p (1)
p( 2)
v (1)
v( 2)
S (1)
S (2)
Solucin:
Segn el principio de conservacin de masa:
D
dV = 0
Dt V
Dt V
Dt
Dt
V
r r
D ( x, t )
dV + ( x , t ) xr v ( x , t )dV
=
Dt
r r
D ( x, t )
=
+ ( x , t ) xr v ( x , t ) dV
Dt
r r
r r
( x , t )
=
+ xr ( x , t ) v ( x , t ) + ( x , t ) xr v ( x , t ) dV
t
( x , t )
=
+ xr
t
=
=
(( x, t )v ( x, t )) dV
( x , t )
dV + xr
t
V
( x , t )
dV +
t
r r
r r
[( x, t )v ( x, t )]dV
r r
[( x, t )v ( x, t )] n dS = 0
S
Draft
( x , t )
= 0 , resultando as que:
t
11 FLUIDOS
r r
[ ( x)v ( x)] n dS = 0
r r
r r
[ ( x )v ( x )] n dS + [ ( x )v ( x )] n dS = 0
S
S
547
(1)
(1) v (1) dS
(1)
(2)
=0
( 2 ) v ( 2 ) dS
(2)
Resultando que:
(11.36)
kg
.
m2s
p
= Ln
0
exp =
0
( x ) = 0 exp
Luego:
p ( 1)
exp
p ( 2 ) p (1 )
p( 2 ) p(1)
p( 2 ) p(1)
p( 2 )
v( 2 ) S ( 2 )
v(1) S (1)
v( 2 ) S ( 2 )
v(1) S (1)
= Ln
v( 2 ) S ( 2 )
v(1) S (1)
= Ln
v( 2 ) S ( 2 )
(11.37)
v(1) S (1)
p( 2 ) = p(1) + Ln
v( 2 ) S ( 2 )
NOTA: El caudal, muchas veces representado por Q , es el flujo total especfico, i.e.:
Q=
r r
q dS
r r
v dS
=
= v dS
S
S
m3
s
Caudal
(11.38)
r r
q
dS
kg m 3 2 m 3
Verificamos las unidades [Q ] =
. En este ejemplo hemos
m =
= 2
s
S m s kg
obtenido que (1) v (1) S (1) = ( 2) v ( 2) S ( 2) , que puede ser reescrito como:
(1) Q(1) = ( 2) Q( 2)
Draft
548
Ejemplo 11.16
Partiendo de la ecuacin de Navier-Stokes-Duhem, obtener la ecuacin de Bernoulli:
gh +
v2
= constante
2
Ecuacin de Bernoulli
(11.39)
v& = b xr p + (* + * ) xr ( xr v ) + * xr 2v
r
r
v& = b xr p
(11.40)
r
v r
donde hemos considerado el campo de velocidad estacionario
= 0 e irrotacional
t
r
r
r
r r
xr v = rot v = = 0 . Con eso la ecuacin (11.40) puede ser reescrita como:
r
xr (v 2 ) = b xr p
r 1
r
1 r 2
x (v ) b + xr p = 0
(11.41)
p v2
= 0i
xr + +
v2
= constante
2
(11.42)
v2
= constante
2
v 2 p N m 3 Nm J m 2
, que es la unidad de
=
=
=
= = 2
kg kg s 2
2 m kg
Draft
11 FLUIDOS
549
energa constante
energa en A
energa en B
v2
2
v2
2
gh A
h
gh B
Ejemplo 11.17
Se considera un fluido perfecto e incompresible que circula por el canal de la figura en
rgimen estacionario. Determinar el valor de H .
v (1) = 1m / s
h(1)
v( 2 ) = 2 m / s
h( 2)
h( 2 ) =
v (1)
v( 2)
h(1) =
1
h(1)
2
Ecuacin de Bernoulli:
( H + h(1) ) + 0 +
h( 2 ) + 0 +
v (22)
2g
v (21)
2g
H = h( 2 ) h(1) +
Draft
v (22 ) v (21)
2g
1
3
H = h(1) +
2
2g
550
Ejemplo 11.18
Un depsito circular de gran dimetro que est lleno de agua que vierte por un pequeo
orificio lateral situado a una altura H por debajo del nivel del agua del depsito. Si el
caudal vertido es Q , obtener el dimetro D del orificio.
Hiptesis: Considerar que H no
vara con el tiempo (rgimen
estacionario). Considerar que en la
seccin BB la presin en el flujo
es igual a la presin atmosfrica:
A
H
( p patm )
patm
Presin
Presin
Seccin CC
Seccin BB
Solucin:
El agua podemos considerar como un fluido perfecto e incompresible. Aplicando la
Ecuacin de Bernoulli:
z+
p v2
+
= ctte
g 2g
p atm
+0
g
2
v( B )
p
0 + atm +
g
2 g
H+
v ( B ) = 2 gH
D 2
4
Draft
D=
4Q
2 gH
11 FLUIDOS
551
Ejemplo 11.19
Considrese un tubera donde se ha introducido un tubo de pitot tal y como se indica en la
Figura 11.1. Obtener la velocidad en el punto 1 en funcin de h(1) y h( 2) . Considerar que
no hay prdida en el sistema.
h( 2)
h(1)
v(1)
1
p(1)
v( 2) = 0
2
p( 2 )
p (1)
p (1)
v (21)
v (21)
2
= gh +
p( 2)
v (22 )
2
p ( 2)
2( p ( 2 ) p (1) )
v (1) =
Considerando que las presiones en los puntos 1 y 2 vienen dadas respectivamente por:
p (1) = gh(1)
p ( 2 ) = gh( 2 )
2( p ( 2) p (1) )
2( gh( 2 ) gh(1) )
Draft
= 2 g (h( 2 ) h(1) )
552
Ejemplo 11.20
Considrese un fluido no viscoso e incompresible, y caracterizado por presentar el campo
de velocidad estacionario, irrotacional, e independiente de x3 . Expresar las ecuaciones de
gobierno del problema a travs de un potencial de velocidad y de lneas de corrientes .
Solucin:
Potencial de velocidad: En este ejemplo podemos representar el campo de velocidad a travs de
r
un potencial , i.e. v = xr . Con eso estamos considerando que el campo de velocidad es
r
(5) = ctte
( 4) = ctte
r r
v ( x)
Lneas de corriente
( 2) = ctte
xr
(1) = ctte
r
x
+ d
r
v = xr
xr
= ctte d = 0
en la lnea de corriente
Draft
11 FLUIDOS
553
En componentes cartesianas:
e 1
r r
dx v = dx1
e 2
dx 2
e 3
r
dx3 = 0
v1
v2
v3
r
= (v3 dx 2 v 2 dx3 )e 1 + (v 3 dx1 v1 dx3 )e 2 + (v 2 dx1 v1 dx 2 )e 3 = 0
Componentes:
(v3 dx 2 v 2 dx3 ) 0
r r
(dx v ) i = (v 3 dx1 v1 dx3 ) = 0
(v 2 dx1 v1 dx 2 ) 0
0
r r
= 0
( dx v ) i =
0
(v 2 dx1 v1 dx 2 ) 0
(11.43)
d = ,i dxi = 0
indicial
d = ,1 dx1 + , 2 dx 2 + ,3 dx3 = 0
d =
dx1 +
dx 2 +
dx3 = 0
x1
x 2
x3
dx1 +
dx 2 = 0
x1
x 2
(11.44)
x 2
v2 =
x1
(11.45)
x1 x 2 x3
r
Teniendo en cuenta que v = xr , concluimos que:
v i ,i =
Draft
v1 v 2
+
=0
x1 x 2
554
v1 v 2
+
=0
x1 x 2
2 2
+
=0
x12 x 22
2xr = 0
(11.46)
r
= ijk v k , j e i = 0
rot (v ) = xr v =
x1 x 2 x3
v1
v2
v3
v
v
v
v
v
v
= 3 2 e 1 + 1 3 e 2 + 2 1
x1 x 2
x 2 x3
x3 x1
(11.47)
r
e 3 = 0
Luego:
v 3 v 2
x
x
2
3
0
v1 v3
= 0
x3 x1 0
v
v1
2
x1 x 2
=0
x1 x 2
x1 x 2
2 2
=0
+
x 2
x1
2xr = 0
Draft
2xr = 0
(11.48)
11 FLUIDOS
555
Fluido de Stokes.
Fluido Newtoniano.
Fluido perfecto.
Fluido incompresible.
Problema 11.3:
Draft
556
Draft
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