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Automatique Linaire 1

1A ISMIN









Automatique linaire 1 J.M. Dutertre 2014
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Sommaire.

I. Introduction, dfinitions, position du problme. p. 3
I.1. Introduction. p. 3
I.2. Dfinitions. p. 5
I.3. Position du problme. p. 6
II. Modlisation des systmes linaires. p. 11
II.1. Systme du premier ordre. p. 12
II.2. Systme du second ordre. p. 21
II.3. Systmes dordre suprieur 2. p. 31
III. Stabilit des systmes asservis. p. 33
III.1. Schma gnral dun asservissement. p. 33
III.2. Interprtation gomtrique du passage de la boucle ouverte la boucle ferme. p. 36
III.3. Rponse impulsionnelle dun systme boucl en rgime linaire. p. 40
III.4. Le critre de Routh-Hurwitz (critre algbrique). p. 41
III.5. Les critres gomtriques de stabilit. p. 44
IV. Performances des systmes asservis. p. 50
IV.1. Prcision. p. 50
IV.2. Rapidit des systmes. p. 56
V. Correction des systmes asservis. p. 59
V.1. Introduction. p. 59
V.2. Correction proportionnelle et drive (P.D.) Correction avance de phase. p. 63
V.3. Correction proportionnelle et intgrale (P.I.) Correction retard de phase. p. 66
V.4. Correction proportionnelle intgrale et drive (P.I.D.). p. 68
V.5. Modle du second ordre. p. 72

Bibliographie. p. 74
Annexe 1 Signaux type. p. 75
Annexe 2 Transforme de Laplace. p. 77
Annexe 3 Systmes linaires du second ordre. p. 80
Annexe 4 Abaque de Black-Nichols. p. 84


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Automatique Linaire 1.
I. Introduction, dfinitions, position du problme.
I.1. Introduction.

Dfinition : Lautomatique est la discipline scientifique qui tudie les systmes
dynamiques, les signaux et linformation, des fins de conduite ou de prise de
dcision.

Pour tre comprhensible, cette dfinition de lautomatique doit tre complte et prcise en
dfinissant les termes : systme, dynamique, et conduite.

En automatique, on appelle systme lobjet tudi, par exemple, la voiture reprsente figure
I.1. La dfinition dun systme est lie aux grandeurs dentre et de sortie considres.

Fig. I.1 Systme constitu dune voiture.
Dans ce cas, la grandeur de sortie tudie est la distance d sparant le vhicule du trottoir, et
la grandeur dentre (ou commande) langle de rotation ! du volant. La notion de dynamique
est lie lvolution des grandeurs tudies au cours du temps. Cette volution peut tre due
une modification de la commande (langle du volant, le conducteur tant distrait ou assoupi)
ou une perturbation extrieure (une rafale de vent, par exemple) entrainant une diminution
de d. Cest ici quentre en scne lautomatique, en tant que science permettant de matriser (ou
conduire) le comportement dun systme. Il existe en effet, depuis peu, des dispositifs
permettant de corriger automatiquement la trajectoire dune voiture risquant de mordre sur le
bas-ct de la route.
La commande est alors labore en fonction de lcart entre la distance d et une valeur de
consigne d
0
(cf. Fig. I.2).
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On parle ds lors de contre-raction (ou feedback), la contre-raction permettant de faire
voluer la commande en fonction de son action sur la valeur de sortie du systme et
galement en fonction de la consigne dsire. Elle est utilise pour optimiser la conduite du
systme. On dit alors que le systme est en boucle ferme, par opposition la boucle ouverte
qui correspond au cas o la commande est labore sans utilisation dune contre-raction.

Fig. I.2 Schma fonctionnel dun asservissement en boucle ferme.

La conduite dune automobile seffectue bien videment et naturellement en boucle ferme (il
est dconseill de conduire les yeux ferms).

Domaine dapplication.
Le domaine dapplication de lautomatique est extrmement vaste : lindustrie
manufacturire, la chimie, la robotique
1
, la mcanique, llectronique, laronautique,
lconomtrie, etc.
Objectifs de cours.
Lobjectif du cours dautomatique linaire 1 est ltude des systmes linaires, continus,
invariants dans le temps (ces termes tant dfinis dans la partie suivante). Il sagit
schmatiquement de lautomatique classique formalise pendant la premire moiti du
vingtime sicle.

Pr requis.
Le cours Mathmatique du signal du premier semestre est un pr requis ncessaire la
comprhension et au suivi du prsent cours. En particulier en ce qui concerne :
- les signaux types (Dirac, chelon de Heavyside, etc.),
- le thorme de convolution,
- et le formalisme de Laplace.

1
Une illustration des capacits tonnantes (dpendant pour une part essentielle de lautomatique) dune main
robot peut tre trouve sur le site du Ishikawa Komuro Laboratory : http://www.k2.t.u-tokyo.ac.jp/papers/index-e.html
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I.2. Dfinitions.
Cette partie rappelle, ou donne, un certain nombre de dfinitions permettant daborder
rigoureusement la suite du cours.

Dfinition 1 : On appelle modle dun systme (ou processus) la loi qui relie lentre (cause)
la sortie (effet).

Dfinition 2 : On distingue deux rgimes dans le comportement des systmes :
le rgime permanent ou tabli, caractrisant la rponse stabilise du
systme une entre quelconque,
le rgime transitoire, caractrisant lvolution de la rponse avant que
le rgime permanent ne soit atteint.
Le rgime statique est le rgime permanent dans le cas ou lentre est
constante.

Dfinition 3 : Un systme est causal si sa sortie y(t) un instant t
0
ne dpend que des valeurs
de son entre u(t) pour t ! t
0
(cf. figure I.3).

Fig. I.3 Systme.

Un systme causal ne rpond pas avant dtre excit (systme non anticipatif). Les systmes
physiques temporels ralisables sont causals.

Un signal x(t) est causal si "t < 0 x(t) = 0.
En pratique un signal temporel est toujours causal, condition de bien choisir lorigine des
temps.

Dfinition 4 : Un systme temps invariant a un modle identique tout instant (un retard #
ne change pas la loi du modle) :


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Dfinition 5 : Un systme est dit instantan si un instant donn sa sortie ne dpend que de
lexcitation cet instant : y(t) = a.u(t)
Dans tous les autres cas, il est dit, mmoire ou dynamique, par exemple
pour : y(t) = a.u(t-#)
ou : y(t) = a.u(t) + b.y(t)

Dfinition 6 : Un systme est stable si et seulement si toute entre borne gnre une sortie
borne.

Un systme physique est stable sil retourne spontanment vers son tat dquilibre lorsquil
en est cart. Il est instable si sa sortie na pas de valeur fixe (asymptotiquement) lorsque son
entre est nulle.

Dfinition 7 : Un systme est linaire sil satisfait au principe de superposition :




Ce cours traite des systmes causals, linaires et temps invariant : les S.L.T.I. Les systmes
tudis sont analogiques, leurs signaux dentre et de sortie sont continus la fois en temps et
en amplitude.
La relation qui lie leur entre et leur sortie
2
est ds lors une quation diffrentielle linaire
coefficients constants.

I.3. Position du problme.
a La commande automatique ou comment remplacer lhomme.
La finalit de lautomatique, telle que nous venons de la dfinir, est de remplacer lhomme ou
de suppler ses limites dans la conduite dun systme (cf. figure I.4 si lon revient
lexemple de la partie I.1 concernant une automobile).
La problmatique se rduit ds lors ltude et la modlisation du systme considr dans le
but dlaborer une commande automatique.

2
Au singulier, on se limitera en effet ltude des systmes monovariables, cest--dire ayant une entre et une
sortie.
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Fig. I.4 Remplacer lhomme.
Pour se faire, lutilisation dune rtroaction est ncessaire. Le systme est plac en boucle
ferme, ce qui introduit les notions dasservissement (lors de la poursuite dune consigne
variable) et de rgulation (concernant la compensation de perturbations
3
externes).
Le paragraphe suivant donne lexemple de lasservissement dun chauffage central individuel.

b La boucle dasservissement.
Considrons le systme de chauffage central dun logement reprsent figure I.5.

Fig. I.5 Systme de chauffage central.
Avec : ! temprature intrieure,
T temprature de leau chaude envoye dans les radiateurs,
!
e
temprature extrieure (considre comme une perturbation).

T est rgle par le chauffagiste pour obtenir une temprature de consigne donne !
c
= 19C.
Cependant, le rglage est refaire chaque variation de !
e
.

3
On dfinira comme tant une perturbation une entre du systme imprvisible et/ou sur laquelle on ne peut agir.
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Une premire tentative de rglage automatique en boucle ouverte est reprsente figure I.6.

Fig. I.6 Asservissement en boucle ouverte.
Une sonde est installe afin de mesurer !
e
et la mesure est soustraite la temprature
souhaite !
c
(la consigne) pour laborer la loi de commande fixant la temprature T de leau :
T = a.( !
c
- !
e
) a : constante rglable.
Ainsi, toute volution de la temprature extrieure est prise en compte et la temprature de
leau du circuit de chauffage ajuste en consquence. Le savoir-faire du chauffagiste rside
alors dans le choix de la constante a, lajustement pouvant tre fait par essai-erreur.
Cette premire approche prsente une amlioration notable. Malheureusement, elle nest pas
encore optimale. En effet, lors dune journe dhiver ensoleille (!
e
faible), T va tre rgle
une valeur leve, alors que le soleil entrant par les fentres va surchauffer le logement. Les
habitants vont alors ouvrir les fentres entrainant un gaspillage dnergie important.

La solution consiste raliser un asservissement en boucle ferm (cf. figure I.7) du systme
de chauffage en exploitant une mesure de la temprature intrieure ! plutt que dessayer
danticiper leffet de la temprature extrieure !
e
sur le systme.

Fig. I.7 Asservissement en boucle ferme dun systme de chauffage.
Le recours une loi de commande proportionnelle est alors adapt :
T = a.( !
c
- !) a : constante rglable.
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Ralis ainsi, lasservissement est mme de ragir aux variations de la temprature
extrieure et aux changements de la consigne.

La figure I.8 donne une vue plus gnrale dun asservissement en boucle ferme.

Fig. I.8 Asservissement en boucle ferme.
Avec :
y
c
consigne,
y sortie (ou image de la sortie obtenue par un capteur),
u commande ou action,
$ erreur ou cart, tel que $ = y
c
- y
n perturbation extrieure,
P systme automatique de commande.
La loi de commande tant u = P($).

c Qualits dun asservissement, ncessit de la boucle ferme.
Les principales qualits dun asservissement sont au nombre de trois : stabilit, prcision, et
rapidit.

Concernant la stabilit, si on considre une loi de commande proportionnelle telle que :
avec K constante
Si K est choisi trop grand, une petite valeur de lerreur $ = y
c
y > 0 suffira crer une
commande u leve. La correction apporte pourra alors tre telle que la consigne soit
dpasse : y > y
c
, et que la nouvelle erreur, $, soit telle que !$ != !y
c
y ! > $ ; entrainant
une correction inverse elle aussi disproportionne. Dans cette hypothse, il y a apparition
doscillations divergentes (croissantes), le systme devient instable. Dautres sources
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potentielles dinstabilit sont le retard lexcution des ordres reus, ou pire lexistence dune
contre raction positive ($ = y
c
+ y). La stabilit des systmes asservis est tudie au
chapitre III.

La prcision sexprime par lcart $ entre la consigne y
c
et la sortie y du systme. Dans le cas
dune loi de commande proportionnelle du type u = K.$, lobtention dune bonne prcision
ncessite davoir un gain lev (en effet pour obtenir une valeur de commande u donne, K
devra tre dautant plus importante que $ sera faible). De mme, une perturbation n sera
dautant plus efficacement corrige (erreur rsiduelle faible) que K sera grand.
Or, on a vu quun grand K peut tre source dinstabilit.
Do le fait ( mmoriser) que la stabilit et la prcision soient des paramtres potentiellement
contradictoires.

La troisime qualit essentielle dun asservissement est sa rapidit. La rapidit dun processus
peut se mesurer par son temps de rponse un chelon de commande comme dfini au IV.2.
Les notions de prcision et de rapidit des systmes font lobjet du chapitre IV.

Dune faon gnrale, la synthse dun asservissement rsulte dun compromis stabilit
prcision rapidit.

Lautomatisation des processus requiert lutilisation dune boucle ferme (rtroaction), celle-
ci est ncessaire afin de pouvoir :
- stabiliser un systme instable en boucle ouverte,
- compenser des perturbations externes,
- compenser des incertitudes lies au systme lui-mme (vieillissement, imprcision du
modle, etc.).





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II. Modlisation des systmes linaires.
La caractristique statique (c'est--dire la relation entre lentre et la sortie en rgime
permanent) dun systme linaire est une droite (cf. figure II.1).

Fig. II.1 Caractristique statique dun systme linaire.
Cela ne doit pas amener de confusion avec le comportement dynamique du systme en
rgime transitoire. La figure II.2 reprsente la rponse en sortie dun systme linaire un
chelon sur son entre (on constate bien que y(t) nest pas une droite).

Fig. II.2 Rponse de la sortie dun systme un chelon en entre.
Nous avons dj nonc prcdemment que lquation liant la sortie et lentre dun systme
linaire, continu et invariant dans le temps est une quation diffrentielle linaire
coefficients constants. Cette quation traduit aussi bien le comportement dynamique du
systme que son comportement statique (il suffit pour cela dannuler les drives). Les parties
suivantes traitent de la modlisation et du comportement des systmes du premier ordre, du
second ordre et dordre suprieur.

Cependant, les systmes physiques (rels) ne sont pas ncessairement linaires. Il est
nanmoins souvent possible de les tudier avec les outils classiques de lautomatique linaire
aprs avoir linaris leur comportement autour dun point de repos. Cette faon de procder
est familire aux lectroniciens, ils lutilisent par exemple, pour tudier les transistors en
amplification ; la figure II.3 donne lexemple de la linarisation autour dun point de repos,
M
0
(V
0
, I
0
), dune diode. Le modle linaire obtenu permet dtudier les variations de i
d
et v
d

autour de M
0
, ds lors que ces grandeurs restent dans le domaine de validit du modle.
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Fig. II.3 Linarisation dun systme autour dun point de repos.

Il y a deux faons dobtenir le modle linaire dun systme :
- par la mise en quation du systme partir de ces lois physiques (quations
lectriques, mcaniques, etc.),
- ou par identification, le modle tant dtermin exprimentalement en tudiant la
rponse du systme des stimuli classiques.

II.1. Systme du premier ordre.
Dfinition 8 : Un systme est dit du 1
er
ordre si la relation entre son entre et sa sortie est une
quation diffrentielle du 1
er
ordre.

Exemple : tablir lquation diffrentielle du circuit RC de la figure II.4.

Fig. II.4 Circuit RC.
Les quations lectriques du systme sont :
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Do lquation diffrentielle du premier ordre liant lentre et la sortie du systme :


La forme gnrale de lquation diffrentielle dun systme du premier ordre dentre u et de
sortie y est :

Eq. II.1
Avec :
# constante de temps du systme,
K gain statique.

a Fonction de transfert.

Dfinition 9 : la fonction de transfert (ou transmittance) dun systme linaire est le rapport
entre la transforme de Laplace de sa sortie et celle de son entre, en
considrant des conditions initiales nulles.

Le lecteur trouvera en annexe 2 quelques rappels utiles sur la transforme de Laplace (TL) et
les TL usuelles.

Par application de la TL lquation II.1 :

soit
Ainsi, Y(p) dpend non seulement de lentre, U(p), mais aussi de la valeur de la condition
initiale y(0
-
).
On en dduit lexpression de la fonction de transfert, H(p), en considrant y(0
-
) = 0 :


4
Eq. II.2

4
Attention p est not s dans la littrature scientifique anglo-saxonne.
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Rappel : la rponse impulsionnelle (i.e. rponse un Dirac), h(t), dun S.L.T.I. vrifie :

Ainsi, comme suggr par lquation II.2, pour dterminer la rponse dun systme linaire
(quel que soit son ordre) une excitation u(t), plutt que de rsoudre lquation diffrentielle
associe, il est souvent plus simple de passer en reprsentation de Laplace. Il faut alors
calculer la TL de u(t) : U(p), la multiplier par H(p) pour obtenir Y(p), puis repasser dans le
domaine temporel pour obtenir y(t). La dtermination des TL et TL inverses, est facilite par
lutilisation des tableaux de TL usuelles donns en annexe 2. Les paragraphes b, c, et d
illustrent ce mcanisme.

b Rponse impulsionnelle.
La dtermination en trois tapes de la rponse une impulsion damplitude A
0
dun systme
du 1
er
ordre est illustre ci-dessous :

Eq. II.3
"
1
#
3

Le trac de y(t) est donn figure II.4 (son allure en t = 0 est caractristique dun systme du
1
er
ordre).

Fig. II.4 Rponse impulsionnelle dun systme du 1
er
ordre.
Pour t = #, la rponse a dcru 37% de sa valeur initiale ; t = 3#, elle nen reprsente plus
que 5%. Sa drive lorigine coupe laxe des abscisses pour t = # (la pente de la tangente
lorigine vaut : -KA
0
/#
2
).
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c Rponse indicielle.
La rponse indicielle, c'est--dire un chelon (damplitude A
0
), dun systme du 1
er
ordre
est (on note %(t) lchelon unitaire
5
) :


Eq. II.4
"
1
#
3


La rponse indicielle est reprsente figure II.5.

Fig. II.5 Rponse indicielle dun systme du 1
er
ordre.
La valeur finale atteinte en rgime permanent par y(t) est K fois la valeur de lentre (K est le
gain statique).
Pour t = #, y(#) atteint 63% de la valeur finale. Le temps de rponse 5% (le temps au bout
duquel y(t) approche la valeur finale 5% prs, et y reste) est t = 3#.
La tangente lorigine (cf. Fig. II.5) a une pente de KA
0
/#, on observe effectivement une
cassure assez nette de y(t) qui est caractristique de la rponse indicielle dun systme du 1
er

ordre.

d Rponse une rampe.
La rponse une rampe de pente a dun systme du premier ordre est :


Eq. II.5
"
1
#
3


5
Le lecteur trouvera en annexe 1 quelques rappels sur les signaux type.
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Le trac de la rponse une rampe est donn figure II.6.

Fig. II.6 Rponse une rampe dun systme du 1
er
ordre.
En rgime permanent (t >> #) on a y(t) = Ka(t - #) : la sortie tend vers une rampe de
pente : Ka.
Pour K = 1, y(t) suit la rampe dentre avec un retard # et lerreur de trainage (la diffrence
entre lentre et la sortie) est : $
t
= a#.
Pour K & 1, les pentes tant diffrentes, $
t
tend vers linfini (divergence).

e Rponse harmonique.
La rponse harmonique dun systme est sa rponse une sinusode permanente,
u(t) = U
m
.sin('.t) , le rgime transitoire tant teint.

Rappel : La rponse harmonique dun systme linaire (quel que soit son ordre) est une
sinusode de mme pulsation, damplitude Y
m
, dphase dun angle ( par
rapport lentre :
y(t) = Y
m
.cos('.t +( )

Les signaux tant priodiques, lanalyse de la rponse harmonique se fait en complexe
(p = j'), et plus prcisment en tudiant H(j$).
Soit :

qui donne :
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(Module)
(Argument)

Ltude des proprits frquentielles des systmes linaires (c'est--dire leur rponse une
action sinusodale permanente dont on fait varier la frquence) permet den dduire les
proprits dynamiques temporelles (cest--dire leur volution dans le temps en fonction des
actions subies) comme nous le verrons par la suite. Cest la raison pour laquelle on attache
tant dimportance cette tude.

En gnral les paramtres tudis sont le gain et le dphasage :

que lon reprsente sous forme de diagramme de Bode, de Black, ou de Nyquist (cf. ci-aprs).

Diagramme de Bode.
Le diagramme de Bode dune fonction de transfert comporte deux courbes :
son module exprim en dcibels (dB),

et sa phase (ou argument),

traces en fonction de la pulsation ' (axe gradu suivant une chelle logarithmique).

Pour un systme linaire du 1
er
ordre :

On en dduit :


La pulsation de coupure -3 dB, '
c
, est la pulsation pour laquelle le gain exprim en dB est
infrieur de 3 dB au gain statique (gain en ' = 0).
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Les tracs du gain et de la phase sont donns figure II.7 en pointills rouge, pour un axe des
abscisses gradu en pulsation rduite ' / '
c
. On trouve '
c
= 1/#.

Fig. II.7 Diagramme de Bode dun systme du 1
er
ordre.

Le trac du diagramme de Bode est simplifi par une tude asymptotique pralable (en bleu
sur la fig. II.7) :
- pour ' << '
c
: soit
et
- pour ' >> '
c
: soit
et
- pour ' = '
c
:


Pour ' >> '
c
, la dcroissance du gain est de -20 dB/dcade, cest--dire que le gain diminue
de 20 dB chaque fois que la pulsation du signal dentre est multiplie par dix ; ce qui
correspond galement une dcroissance de -6 dB/octave, une octave correspondant un
doublement de la pulsation.
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Reprsentation de Black.
La reprsentation de Black de H(j') consiste tracer H
dB
en fonction de Arg H en faisant
varier la pulsation de zro linfini. Cette reprsentation permet davoir les deux grandeurs
caractrisant un systme (gain et phase) sur un mme graphe.

Une tude asymptotique (cf. Bode) facilite le trac de la reprsentation de Black du systme
linaire dordre 1 de la figure II.8 (la courbe est gradue en pulsation rduite ' / '
c
).

Fig. II.8 Reprsentation de Black de la rponse harmonique dun systme du 1
er
ordre.

Reprsentation de Nyquist.
La reprsentation de Nyquist consiste tracer H(j') dans le lieu de Nyquist (cest--dire
Im[H(j')] en fonction de Re[H(j')]) en faisant varier la pulsation de zro linfini. Cette
reprsentation permet, comme nous le verrons plus tard, dtudier rapidement la stabilit dun
systme.

La reprsentation de Nyquist (appele communment lieu de Nyquist) de la fonction de
transfert dun systme du 1
er
ordre est un demi-cercle (cf. figure II.9) de centre (K/2,0) et de
rayon K/2.
En effet, on dmontre aisment que :

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Fig. II.9 - Reprsentation de Nyquist de la rponse harmonique dun systme du 1
er
ordre.
A la pulsation de coupure pour ' = '
c
= 1/# :


f Relation temps frquence.
La rapidit de la rponse dun systme linaire du 1
er
ordre est lie sa frquence de coupure
(cest--dire sa bande passante, telle que, f
c
= 1/(2)#) ; daprs '
c
= 1/# ).

Le temps de monte, t
m
, dun systme soumis un chelon tant le temps mis par la sortie
pour passer de 10% 90% de sa valeur finale est une faon dexprimer cette rapidit.
Or on dmontre que t
m
= 2,2.#
On en dduit que :
Eq. II.6
Ainsi plus la bande passante dun systme sera large (f
c
leve) plus il sera rapide (t
m
faible),
et inversement.

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II.2. Systme du second ordre.
Dfinition 10 : Un systme est dit du second ordre si la relation entre son entre et sa
sortie est une quation diffrentielle du 2
me
ordre.

La forme gnrale de lquation diffrentielle dun systme du deuxime ordre dentre u et
de sortie y est (on prendra toujours un second membre indpendant de u(t)) :


Eq. II.7
Avec :
K gain statique,
m coefficient damortissement (parfois not *),
'
0
pulsation propre non amortie.

a Fonction de transfert.
Par application de la TL lquation II.7 (en prenant des conditions initiales nulles) il vient :

Eq. II.8

b Rponse indicielle.
La rponse indicielle ( un chelon unitaire), dun systme du 2
nd
ordre est :



"
1



La dernire tape de dtermination de y(t) ncessite ltude de trois cas en fonction de m :
m > 1, rgime apriodique.
Le discriminant rduit de lquation caractristique du dnominateur est alors

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Le dnominateur possde donc deux ples rels distincts :

ngatifs (car ) tels que :

On cherche alors exprimer Y(p) sous la forme :

afin de calculer aisment la TL inverse de Y(p).
On obtient :

Do par TL
-1
:

Eq. II.9
On a :
(p
1,2
ples rels ngatifs)
y'(0) = 0 la tangente lorigine est nulle

Dans lhypothse ou m >> 1, on a grand en valeur absolue.
Cest--dire et donc , ainsi le terme
devient trs rapidement ngligeable devant do
ce qui correspond la rponse dun systme du 1
er
ordre.

On parle alors de ple dominant, ici p
1
, cest le ple qui a le plus dinfluence sur le
comportement du systme (linfluence de p
2
tant comparativement ngligeable). Les
ples sont reprsents figure II.10, le ple dominant est le ple le plus proche de
laxe imaginaire.
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Fig. II.10 Lieu des ples pour m >> 1.

A la diffrence dun premier ordre le trac de y(t) (en trait plein) est caractris par
labsence de cassure lorigine (y'(0) = 0), cependant, trs rapidement, il rejoint le
trac du premier ordre (en pointills) exprim prcdemment (cf. figure II.11).

Fig. II.11 Rponse indicielle dun 2
nd
ordre pour m >> 1.
Dtermination du temps de rponse 5% pour m >> 1 :
On a
Soit

Do Eq. II.10

m = 1, rgime critique.
Le discriminant rduit de lquation caractristique du dnominateur est nul + = 0, le
dnominateur possde donc une racine double relle p
1
= p
2
= -'
0
do

On en dduit daprs les tables de TL
-1

Eq. II.11
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Lallure de y(t) est similaire celle obtenue pour le rgime apriodique de la figure
II.11 (cas limite entre les rgimes apriodique et pseudopriodique).

m < 1, rgime pseudopriodique.
Le discriminant rduit de lquation caractristique du dnominateur est ngatif. Le
dnominateur de Y(p) possde deux ples complexes conjugus :
tel que
Pour 0 < m < 1, la transforme inverse de est donne
dans les tables de TL
-1
:

Eq. II.12

La figure II.12 prsente la rponse en rgime pseudopriodique amorti (0 < m < 1)
dun systme linaire du second ordre pour K = 1, '
0
= 0,22 rad/s, et m = 0,18.

Fig. II.12 Rponse indicielle dun systme linaire du 2
nd
ordre (0 < m < 1).
On a :
lerreur statique est nulle.
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On note T
p
la pseudo priode des oscillations amorties :

(pour m = 0, T
p
= T
0
= 2)/'
0
, do le nom de pulsation propre non amortie de '
0
).
Le premier dpassement correspond :
et dune faon gnrale


Le temps de rponse 5%, tr
5%
, est donn par labaque de la figure II.13. Il est
minimal pour et vaut .

Fig. II.13 Temps de rponse 5% dun systme linaire du 2
nd
ordre.
Pour m petit on a lapproximation (les oscillations durent longtemps) :


Pour m < 0, un calcul similaire au cas du rgime apriodique nous amne :

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Or Re(p
1,2
) = -m'
0
> 0 donc

Les termes exponentiels divergent, le systme est instable.

La figure II.14 donne une synthse de la rponse indicielle dun systme du second ordre en
fonction de son coefficient damortissement m. On y retrouve les rgimes apriodique,
critique et pseudopriodique (stable et instable).

Figure II.14 Synthse de la rponse indicielle dun systme du 2
nd
ordre en fonction de m.






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c Rponse harmonique.
La rponse harmonique dun systme du 2
nd
ordre est sa rponse une sinusode permanente,
u(t) = U
m
.cos('.t), le rgime transitoire tant teint. Partant de lquation II.8 (p = j') on
trouve :

Eq. II.13

Etude asymptotique :

Pour do

Pour do


La figure II.15 donne le trac asymptotique de H
dB
pour K = 1. La valeur de m na dinfluence
sur le trac de H
dB
quau voisinage de '
0
.

Fig. II.15 Trac asymptotique du gain dun systme linaire du 2
nd
ordre.

Pour m % 1, le dnominateur de H(j') a deux racines relles positives telles que :

avec

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Ce qui conduit au trac asymptotique de la figure II.16 lgrement modifi autour de '
0
.

Fig. II.16 Trac asymptotique du gain dun systme linaire du 2
nd
ordre pour m , 1.

Pour m < 1, ltude dtaille du dnominateur de
met en vidence 2 sous cas :

pour 0 < m < , on constate lapparition dun phnomne de rsonance la
pulsation tel que (cf. figure II.17).

Fig. II.17 Phnomne de rsonance dun systme du 2
nd
ordre pour m < .
pour < m < 1, il ny a pas de rsonance, la courbe reste sous le trac
asymptotique.

Le lecteur trouvera en annexe 3 les tracs des diffrents diagrammes de la fonction de
transfert dun systme linaire du 2
nd
ordre et plus gnralement tous les rsultats et abaques
sy rapportant.

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Pour ' = '
0
, on a :

On note le facteur qualit du systme (Q est utilise pour qualifier les
systmes de filtrage).

Pour , on a dans le cas 0 < m < :

On dfinit le facteur de rsonance par


Reprsentation de Black.
La figure II.18 donne la reprsentation de Black dun systme linaire du 2
nd
ordre rsonnant
pour m =0,5 et m = 0,34 (le gain statique est unitaire).

Fig. II.18 Reprsentation de Black dun systme linaire rsonnant du 2
nd
ordre.
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Le trac permet de retrouver et didentifier un certain nombre de points caractristiques : le
rgime statique (' = 0), la rsonance (pour ' = '
r
on obtient M
dB
), la pulsation propre '
0

(elle donne Q
dB
), la pulsation de coupure '
c
-3 dB, et lasymptote vers -) pour .

Reprsentation de Nyquist.
La figure II.19 donne la reprsentation de Nyquist dun systme linaire du 2
nd
ordre pour
diffrentes valeurs du coefficient damortissement : 0,3 < m < 5 (le gain statique est unitaire).

Le trac est obtenu partir de lexpression :


Elle-mme calcule partir de lquation II.13.
Pour on a par les valeurs ngatives (le gain tend vers 0 et la phase vers
-)).

Fig. II. 19 Lieu de Nyquist dun systme linaire du 2
nd
ordre (0,3 < m < 5).




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II.3. Systmes dordre suprieur 2.
Dune faon gnrale, lquation diffrentielle reprsentative dun systme linaire dordre
suprieur 2 (S.L.T.I.) peut scrire :
Eq. II.14
avec a
i
, b
i
coefficients constants rels,
n , m , pour les systmes physiques ralisables (cest--dire
respectant le principe de causalit),
n est lordre du systme.

On en dduit lexpression de la fonction de transfert correspondante (conditions initiales
nulles) :
Eq. II.15

Les racines du numrateur, N(p), sont les zros de la fonction de transfert H(p), et, les racines
du dnominateur, D(p), ses ples.

Les coefficients tant rels, les n ples (p
1
p
n
) de H(p) sont soit rels, soit complexes
conjugus deux deux.
Ainsi, le dnominateur peut scrire sous la forme :

Do la possibilit dexprimer H(p) comme une somme dlments simples :
A
i
complexe
Soit une dcomposition additive en sous-systmes du 1
er
ordre (pour les ples rels) et du 2
me

ordre (pour les ples complexes conjugus).

Ds lors, la rponse du systme complet est la superposition des rponses de chacun des sous-
systmes qui le composent (par application du principe de superposition), comme illustr
figure II.20 par la rponse un chelon.
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Fig. II.20 Rponse indicielle dun systme linaire dordre suprieur 2.


En termes de stabilit, il suffit dun seul ple partie relle positive pour entraner linstabilit
de lensemble.

Les ples dominants sont situs proximit de laxe imaginaire. Pour un ple rel cela
correspond une constante de temps leve ; pour un couple de ples complexes conjugus
un coefficient damortissement faible.
La rponse globale du systme dpend principalement des ples dominants.

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III. Stabilit des systmes asservis.
III.1. Schma gnral dun asservissement.
a Notion de bouclage.
La figure III.1 donne le schma gnral dun systme asservi selon le principe introduit au
chapitre 1.

Fig. III.1 Schma de principe dun asservissement.
Avec
x
c
: grandeur de consigne,
y : sortie,
x
r
: grandeur de retour (image de y),
$ = x
c
- x
r
: signal derreur.

On distingue ltude de la stabilit lors :
- des variations de consigne : problme de consigne ou de suivi,
- de la prsence de perturbations sur le processus : problme de rgulation.

Dans le cas particulier du retour unitaire, y et x
c
= y
c
sont de mme dimension.




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b Fonction de transfert en boucle ouverte et en boucle ferme (FTBO / FTBF).
La figure III.2 (a) donne la reprsentation dun asservissement sous forme de schma bloc
(chaque bloc est remplac par sa fonction de transfert, ou transmittance de Laplace).

Fig. III.2 Reprsentation sous forme de schma bloc dun asservissement.

Fonction de transfert en boucle ouverte.
Lors de la dtermination de la fonction de transfert en boucle ouverte, la boucle est ouverte au
niveau de la grandeur de retour (cf. Fig. III.2 (b)), mme si cela peut sembler non intuitif :


Eq. III.1

Fonction de transfert en boucle ferme.
Le calcul de la FTBF permet de modliser le systme asservi dans son ensemble (cf. Fig. III.2
(c)). On a :

Tel que


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Do Eq. III.2
Soit :


La figure III.3 prsente le cas particulier du retour unitaire.

Fig. III.3 Cas du retour unitaire.
On a alors :


Structure quivalente un retour unitaire.
Il est possible de ramener tout systme asservi au cas du retour unitaire (cf. figure III.4)
partir de la FTBF du systme rduit (le systme rduit correspond au systme pour lequel la
sortie est X
r
(p) au lieu de Y(p).

Fig. III.4 Structure quivalente un retour unitaire.
Avec :


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III.2. Interprtation gomtrique du passage de la boucle ouverte la boucle ferme.
Dans le cas dun asservissement retour unitaire tel que

Avec

tel que G
BO
soit le gain et -
BO
soit la phase en boucle ouverte.
Soit


En notant

On obtient


Ainsi, connaissant le FTBO (G
BO
, -
BO
) pour un ' donn on en dduit la FTBF (G
BF
, -
BF
).

a Abaque de Black-Nichols.
Labaque de Black-Nichols permet de reprer par un systme de doubles coordonnes les
valeurs de la FTBO et de la FTBF correspondante (pour un retour unitaire uniquement) dans
le plan de Black.

Dans le systme de coordonnes rectangulaires (G
BO dB
, -
BO
), on trace les courbes isomodules
G
BF dB
= cte (en traits continus) et isophases -
BF
= cte (en pointills) de la FTBF.

Courbe isomodule G
BF dB
= cte , trace daprs :

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Soit



Le trac des courbes isomodules (traits continus verts sur la figure III.5) se fait pour
G
BF dB
= cte , dans le repre (G
BO dB
, -
BO
) en faisant varier -
BF
.
Le trac des courbes isophases (traits pointills rouges, fig. III.5) se fait pour -
BF
= cte , dans
le repre (G
BO dB
, -
BO
) en faisant varier G
BF dB
. Voir galement labaque donne en annexe 4.

Fig. III.5 Courbes isomodules et isophases de labaque de Black-Nichols.
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b Analyse des rsonances.
On considre dans cette partie un asservissement retour unitaire rsonant en boucle ouverte
et en boucle ferm. Sa FTBO est trace (en bleu) dans labaque de Black-Nichols de la figure
III.6.
Le suivi point point du trac de la FTBO, pour ' variant de 0 +!, permet de dterminer la
FTBF ; son gain en dB tant lu lintersection des isomodules et sa phase lintersection des
isophases.

Fig. III.6 Analyse de la rsonance.
Pour ' = 0, on lit le gain statique en boucle ferme H
BF dB
(0) . -5,5 dB sur lisomodule
correspondante (en rouge fig. III.6) et -
BF
= 0 sur lisophase (confondue avec laxe des
ordonnes).
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Lexistence dun maximum de gain en BF, cest--dire dune rsonance la pulsation '
r BF
,
est atteste par lexistence dun point de contact entre la FTBO et lisomodule H
BF dB
= 2,3 dB
(plus prcisment la FTBO est tangente cette isomodule, et celle-ci correspond un gain
suprieur au gain statique).
Attention ne pas confondre les frquences de rsonnance en boucle ouverte, '
r BO
, et en
boucle ferm, '
r BF
.
On peut alors tracer (figure III.7) lallure du diagramme de Bode de la FTBF (en prenant au
besoin quelques points intermdiaires). Avec :

M
BF dB
tant le facteur de rsonance de la BF.

Fig. III.7 Module en dB de la FTBF.

Labaque de la figure III.6 permet de relever deux autres pulsations utiles :
- '
T
: la pulsation de transition telle que T
BO dB
('
T
) =0 dB,
- '
)
: telle que -
BO
('
)
) = - 180.

c Bande passante en boucle ferme.
Labaque de Black-Nichols permet galement de dterminer rapidement la bande passante
-/ dB en boucle ferme, c'est--dire la pulsation de coupure correspondante, '
c
(cf. figure
III.8).

Fig. III.8 Bande passante -/ dB de la BF.
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La mthode suivre est illustre figure III.9 : partant de lisomodule correspondant au gain
statique (H
BF dB
(0) en rouge), on cherche le point dintersection de la FTBO avec lisomodule
H
BF dB
(0) - / dB (en bleu) qui donne la pulsation de coupure correspondante '
c
.

Fig. III.9 Dtermination de la bande passante -/ dB en BF.

III.3. Rponse impulsionnelle dun systme boucl en rgime linaire.
Ltude de la rponse impulsionnelle (rponse un Dirac) dun systme boucl permet
daborder la question de la stabilit. Daprs la dfinition 6, un systme stable cart de son
point de repos doit y retourner.

En exprimant la FTBF, H(p), sous forme dune fraction rationnelle comme vu partie II.3,
quation II.15 :
n , m
Et daprs :

On a :

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Ce qui nous conduit (cf. partie II.3) :
A
i
complexe
Ainsi, lors du retour dans le domaine temporel, on a pour chaque ple p
i
de H(p) :

Pour que ces exponentielles ne divergent pas vers +! il faut que la partie relle de chaque p
i

soit strictement ngative.

Conclusion : un systme de transmittance H(p) est stable si et seulement si tous ses ples
sont partie relle strictement ngative (cest--dire que les zros de
D(p) = 1 + T(p) sont partie relle ngative).

On remarque donc quil suffit de connaitre les zros de 1 + T(p) pour conclure sur la stabilit
dun systme. Do la rgle fondamentale de lautomatique :


La connaissance de la FTBO permet de conclure sur la stabilit du systme en boucle
ferme.

En dehors du calcul direct des ples (par ordinateur), il existe deux grandes familles de critre
pour tudier la stabilit dun systme :
- les critres algbriques,
- les critres gomtriques.

III.4. Le critre de Routh-Hurwitz (critre algbrique).
Considrons un systme de FTBF
6
:


Ltude du polynme caractristique D(p) = 0 (ou polynme dHurwitz) permet de conclure
sur la stabilit du systme (le critre est nonc ci-aprs sans tre dmontr).

6
Lattention du lecteur est attire sur le fait quil sagit du seul critre bas sur ltude de la FTBF (les critres
gomtriques prsents ci-aprs reposent sur ltude de la FTBO).
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Le critre de stabilit de Routh se dcompose en deux conditions :
Une condition ncessaire : la stabilit exige que tous les coefficients a
i
soient de mme
signe et non nuls.
Une condition ncessaire et suffisante : le systme est stable (i.e. les zros de D(p),
c'est--dire les ples de H(p), sont tous partie relle strictement ngative) si et
seulement si tous les termes de la 1
re
colonne du tableau de Routh sont de mme
signe.

Construction du tableau de Routh :

Les deux premires lignes du tableau de Routh sont obtenues en reportant les coefficients du
polynme caractristique (les emplacements vides correspondent la valeur zro).
Les coefficients des lignes suivantes sont calculs partir des coefficients des deux lignes
immdiatement suprieure et correspondant plus prcisment la 1
re
colonne et la colonne
suivante (le cadre et le gamma invers gris clairs ajouts au tableau illustrent le calcul de b
1
).

Exemple 1 : conclure quant la stabilit du systme de FTBF :


Solution : les coefficients associs au polynme dHurwitz ne sont pas tous de mme signe.
La condition ncessaire de stabilit nest pas vrifie. Le systme associ est donc instable.

Exemple 2 : conclure quant la stabilit du systme de FTBF :


.
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Solution :
Tous les coefficients sont de mme signe, la condition ncessaire est vrifie.

Tous les coefficients de la premire colonne sont de mme signe, le systme est donc stable.

Exemple 3 : conclure quant la stabilit du systme de FTBF :

Solution :

Il y a deux changements de signe ce qui indique la prsence de 2 ples instables.

Exemple 4 : le critre de Routh prsente galement un intrt lorsquil faut dterminer la
valeur dun paramtre pour lequel le systme franchit le seuil de stabilit.
On considre un systme retour unitaire de FTBO :
tel que K > 0, # > 0
A quelle condition ce systme est-il stable ?

Solution : calcul de la FTBF :
do :
stable si soit si
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III.5. Les critres gomtriques de stabilit.
a Le critre de Nyquist.


Thorme de Cauchy : si un point daffixe p, dcrit dans le sens horaire un contour
ferm (C), lintrieur duquel on trouve P ples et Z zros
dune fraction rationnelle D(p), alors, la courbe (%) transforme
de (C) par D(p) fait N tours (compts positivement dans le sens
horaire) autour de lorigine avec :
N = Z - P

Justification : en crivant
les z
i
tant les zros et les p
i
les ples de D(p).
On a
Lorsque p se dplace dans le sens horaire sur une courbe ferme (C), si z
i
est entour par la
courbe, alors Arg(p-z
i
) augmente dun tour (dans le sens horaire), le rsultat tant similaire (au
signe prs) pour -Arg(p-p
i
) on obtient bien N = Z P. Ce rsultat est illustr figure III.10.

Fig. III.10 Illustration du thorme de Cauchy.
Pour ltude dun systme asservi de FTBF, , le choix de (C) porte sur le
contour de Bromwich (reprsent figure III.11) de faon englober toutes les racines partie
relle positive ou nulle de 1 + T(p) ( lexception de lorigine). Le contour de Bromwich est
constitu de deux demi cercles de rayon r et R, complt par deux segments de droite
confondus avec laxe imaginaire. Pour et on englobe bien le demi plan
complexe partie relle strictement positive.
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Fig. III.11 Contour de Bromwich.
Daprs le thorme de Cauchy, si p dcrit (C), le contour de Bromwich, alors 1 + T(p) dcrit
une courbe ferme (%) faisant N tours dans le sens horaire autour de lorigine avec :
N = Z
+
- P
+

tel que P
+
= ples partie relle > 0 de 1 + T(p)
P
+
= ples partie relle > 0 de T(p)
P
+
= P
BO
+
ples instables de la boucle ouverte
et
Z
+
= zros partie relle > 0 de 1 + T(p)
Z
+
= ples partie relle > 0 de
Z
+
= P
BF
+
ples instables de la boucle ferme

Soit

N = P
BF
+
- P
BO
+


Ainsi, connaissant P
BO
+
et N, on en dduit le nombre de ples instables de la FTBF (i.e. la
stabilit).

Point critique (-1,0) : plutt que de regarder le nombre de tours de (%) = {1 + T(p)} autour de
lorigine, on trace (% ) = {T(p)} (la FTBO) et on regarde le nombre de tours autour du point
critique (ce rsultat est obtenu par une simple translation de -1 selon laxe rel).

On est alors mme dnoncer le :

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Critre de stabilit de Nyquist : lorsque p dcrit le contour de Bromwich (C) dans le sens
horaire, T(p) (la FTBO) dcrit une courbe (&) dans le plan complexe. Le systme est stable en
boucle ferme si et seulement si le nombre de tours de (&) autour du point critique -1 compts
dans le sens horaire est gal moins le nombre de ples instables de T(p) (ples Re>0 de la
FTBO). Pour un systme stable en boucle ouverte, le systme est stable en boucle ferme si
(&) nentoure pas le point critique.

Rmq : pour un systme instable en BF, le nombre de ples instables est P
BF
+
= N + P
BO
+
.

La connaissance de la boucle ouverte permet de conclure sur la stabilit en boucle
ferme.

Comportement lorigine : le contour dexclusion lorigine (pour p = 0) permet dviter les
problmatiques dexistence de la FTBO dans le cas o elle peut sexprimer sous la forme :
avec / > 0
Pour p . 0 (au voisinage de 0) :
Ainsi, en parcourant le demi-cercle de rayon r, largument de p passe de -)/2 +)/2 en
faisant un demi-tour autour de lorigine dans le sens antihoraire, et donc largument de T(p)
passe de /)/2 -/)/2 en tournant dans le sens horaire. Ainsi, on passe de T(0
-
) T(0
+
) en
faisant une rotation de /) dans le sens horaire.

Lexemple suivant, qui sera corrig en TD, illustre ce comportement.

Exemple : Etudier la stabilit du systme de FTBO, , par application
du critre de Nyquist.





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b Le critre du revers.
Le critre du revers est une simplification du critre de Nyquist pour les systmes simples.

Conditions suffisantes devant tre vrifies par la FTBO pour pouvoir appliquer le critre du
revers :
- systme stable en boucle ouverte,
- ordre de la FTBO > 1,
- T(p) phase minimale (i.e. pas de zro Re>0),
- le rapport des coefficients de plus bas degr du numrateur et du dnominateur est
positif.


Critre du revers : si un systme vrifie les conditions suffisantes exposes prcdemment et
si le lieu de Nyquist de la FTBO, dcrit dans le sens des pulsations croissantes (0
+
+!),
laisse le point critique sa gauche, alors, le systme sera stable en boucle ferme.

La figure III .12 illustre lapplication du critre du revers pour des systmes instable et stable.

Fig. III.12 Illustration du critre du revers.


Critre du revers dans le plan de Black : si un systme en boucle ouverte vrifie les
conditions suffisantes nonces prcdemment, et, si son lieu dans le plan de Black parcouru
dans le sens des pulsations croissantes (0
+
+!) laisse le point critique sa droite alors le
systme est stable en boucle ferme.
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La figure III .13 illustre lapplication du critre du revers dans le plan de Black.

Fig. III.13 Illustration du critre du revers dans le plan de Black.

Cest un rsultat que lon peut illustrer galement sous forme de diagramme de Bode (cf.
figure III.14).

Fig. III.14 Diagrammes de Bode de systmes instable et stable.

Dune faon gnrale, pour des systmes satisfaisant aux conditions suffisantes du critre du
revers, on retiendra que le systme est stable pour '
T
< '
)
et instable pour '
)
< '
T
.

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c Marges de stabilit.
On introduit la notion de marges de stabilit pour sassurer quun systme est loin du point
critique ; en dautres termes, elles permettent de quantifier la distance sparant le lieu de la
FTBO du point critique (synonyme de limite de stabilit).
On dfinit :
- Marge de phase :
[]
- Marge de gain :
[dB]
Les dfinitions de M
G
et de M
-
sont telles quelles soient positives pour un systme stable.

La figure III.15 illustre le trac des marges de phase dans le plan de Black et dans le
diagramme de Bode.

Fig. III.15 Marges de stabilit pour un systme stable.

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IV. Performances des systmes asservis.
Dans ce chapitre on considrera que les systmes tudis sont stables (et retour unitaire).
Les deux critres de performance tudis sont la prcision et la rapidit (cf. I.3.c).
IV.1. Prcision.
Dfinition 11 : Estimer la prcision dun systme asservi cest mesurer ou prdire
lvolution temporelle de lcart entre la consigne dentre et la sortie
du systme ($(t) = y
c
(t) y(t)).
Le but tant de minimiser $(t).

Le systme est susceptible dvoluer sous leffet dune modification de la consigne y
c
(t) ou de
lapparition de perturbations extrieures n(t).

Fig. IV.1 Schma bloc dun systme retour unitaire.
Daprs la figure IV.1 on peut crire :





Ainsi, dune faon gnrale, on peut dcomposer ltude en deux :
- d'une part ltude de la poursuite : volution de lerreur pour les variations de la
consigne en labsence de perturbations,
- et dautre part ltude en rgulation : volution de lerreur en prsence de
perturbations pour une consigne fixe.

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a Prcision statique en poursuite Erreur en rgime permanent.
Lerreur en rgime permanent est :

Donc, daprs le thorme de la valeur finale :

Avec



Do
Eq. IV.1
Lerreur statique, $
s
, dpend du signal de consigne et de la FTBO.

Dans le cas o lon peut crire la FTBO sous la forme :
(systme de classe /, i.e. nb dintgrations pures)
On a alors :

La FTBO correspond alors aux exemples de diagrammes de Bode asymptotique (gain
uniquement) donn figure IV.2.

Fig. IV.2 Allures du gain de systmes de classe 0, 1 et 2.

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Rponse un chelon de consigne (erreur de position) :

Do

et donc pour / = 0 :
et pour / , 1 :
Un systme qui possde au moins un intgrateur (/ , 1) en
boucle ouverte a une erreur de position nulle.

Rponse une rampe (erreur de trainage) :

Do

pour / = 0
pour / = 1
pour / , 2 Un systme qui possde au moins deux intgrateurs (/ , 2)
en boucle ouverte a une erreur de tranage nulle.

Rponse une parabolique (erreur en acclration) :

Do

pour / = 0 ou 1
pour / = 2
pour / , 3 Un systme qui possde au moins trois intgrateurs (/ , 3)
en boucle ouverte a une erreur dacclration nulle.
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Quand $
s
est finie et non nulle, le fait daugmenter K la fait baisser. Au risque de rendre le
systme instable.

Le tableau IV.1 rassemble les rsultats prcdents.

Tab. IV.1 Erreur en fonction de la classe des systmes.

b Prcision dynamique en poursuite.
On a tabli prcdemment que :


Fig. IV.3 Allure typique de la FTBO dun systme physique.

Do, en considrant lallure typique de la FTBO dun systme physique donne figure IV.3
on peut tablir que :
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- pour ' << '
T
, les composantes basses frquences des signaux, on a
soit petit. Ce qui correspond une trs bonne prcision.
- pour ' >> '
T
, les composantes hautes frquences des signaux, on a
soit $ grand. Ce qui correspond une trs mauvaise prcision.

Ainsi, plus la pulsation de transition (i.e. la bande passante) dun systme est grande,
meilleure est sa prcision sur une large bande de frquence (on avait dj tabli quune
large bande passante entrane un faible temps de rponse).

c Prcision statique en rgulation (c'est--dire en prsence de perturbations).
Daprs et en se rfrant la figure IV.1, on peut tablir :

En considrant et en faisant abstraction du signe on crira :

On considre une perturbation assimilable un chelon unitaire .
Do, daprs le thorme de la valeur finale :

En utilisant une criture similaire au paragraphe a, on crit pour p0 0 :
et
Avec K
A,B
les gains statiques des blocs A et B et /
A,B
les classes correspondantes.
Soit finalement :


Le tableau IV.2 synthtise les valeurs de $
s
pour les diffrentes classes des blocs A et B.
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Tab. IV.2 Prcision statique en rgulation (chelon unitaire).
On dduit de la dernire colonne du tableau prcdent que lerreur statique engendre par une
perturbation assimilable un chelon est nulle sil existe au moins une intgration en amont
de la perturbation.

d Critres de performance.
Plusieurs critres de performance permettent destimer lerreur (et la rapidit de sa
disparition), pour les prsenter, on considre un systme stable dont lerreur statique en
rponse un chelon est nulle, cf. figure IV.4.

Fig. IV.4 Visualisation de lerreur et de lerreur quadratique.
Un premier critre consiste intgrer le carr de lerreur :

La meilleure prcision est obtenue pour I faible.
On rencontre dautres faons de calculer le critre :
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afin de minimiser linfluence excessive du 1
er
lobe de $
2

Ou encore :
(ITAE, Integral of Time Multiplied Absolute value of
Error) pour introduire une pondration temporelle du poids des lobes.

IV.2. Rapidit des systmes.
On cherche obtenir des systmes asservis une rponse rapide aux variations de la consigne
et une aptitude effacer rapidement les perturbations.

Le temps de rponse 5% donne une bonne valuation de la rapidit dun systme, il
exprime le temps mis par le processus soumis un chelon pour atteindre sa valeur de rgime
permanent 5% prs (et y rester). La figure IV.5, illustre la mesure du temps de rponse
5% pour un 1
er
et un 2
nd
ordre.

Fig. IV.5 Illustration de la mesure du temps de rponse 5%.
Le temps de raction est li linertie du systme considr, c'est--dire ses proprits
physiques (raction rapide dun micro moteur, dynamiques lentes dun racteur nuclaire).
Elles ne sont pas modifiables.

Dans le cas dun 1
er
ordre, on a tabli la relation liant le temps de monte et la frquence de
coupure, (cf. II.1.f) ; le systme tant dautant plus rapide (t
m
faible) que sa
bande passante est large.
Dune faon gnrale : lamlioration de la rapidit (proprit temporelle) dun systme
passe par llargissement de sa bande passante (proprit frquentielle).

Pour prciser cette notion, tudions leffet du bouclage retour unitaire dun systme du 1
er

ordre T(p) (cf. figure IV.6).
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Fig. IV.6 Asservissement dun systme du 1
er
ordre
7
.
Calcul de la FTBF :
H(p) 1
er
ordre
avec

On en dduit les pulsations de coupure en boucle ouverte :

et en boucle ferme :

Ainsi, le passage en boucle ferme entrane une multiplication par 1 + K de la pulsation de
coupure et, par consquence, une division par 1 + K du temps de monte (cf. ).

On notera, que les proprits intrinsques du processus physique T(p) ne sont pas modifies
par le passage en boucle ferme, T(p) a toujours une pulsation de coupure gale 1/#.
Cependant, le systme boucl se comporte globalement comme sil avait une bande passante
de 1/#
1
. Cest la commande gnre en entre de T(p) par la boucle dasservissement qui, du
fait de son amplitude, permet dacclrer la rponse comme illustr figure IV.7 pour la boucle
ouverte ( gauche) et pour la boucle ferme ( droite).

La forme de u(t), la loi de commande du systme en boucle ferme, appelle deux remarques :
- en pratique, la pointe de commande de u(t) est limite, si on atteint la saturation, le
systme a un comportement non linaire et ltude perd sa validit mathmatique,
- un -coup de dmarrage trop important sur u(t) nest pas toujours souhaitable, par
exemple, pour viter un vieillissement trop rapide dun systme mcanique, ou
pour des raisons de surconsommation dnergie.

7
Le lecteur attentif aura relev que lutilisation de la transmittance de Laplace avec des signaux temporels est abusive.
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Fig. IV.7 Effet de la boucle ferme sur un systme du 1
er
ordre.

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V. Correction des systmes asservis.
V.1. Introduction.
La bonne qualit dun asservissement se mesure en termes de stabilit, de rapidit, de
prcision et daptitude effacer les perturbations. Ces qualits sont dtermines par les
caractristiques physiques propres du systme. Il y a alors deux possibilits pour amliorer ses
performances : modifier le systme, ou bien, ajouter un bloc dans la chane directe pour
gnrer une loi de commande adapte au but recherch.
Le bloc correspondant au deuxime choix est appel un correcteur (cf. figure V.1), le
chapitre 5 est consacr ltude de la synthse des correcteurs.

Fig. V.1 Correction dun systme asservi.
Il existe plusieurs types de lois de commande (tout-ou-rien, proportionnelle, intgrale,
drive, etc.), que nous allons numrer et dcrire succinctement dans cette introduction avant
dtudier plus rigoureusement les correcteurs plus complexes raliss par association de ces
lois lmentaires (parties V.2, V.3 et V.4).

a La commande tout ou rien.
Cest la commande la plus basique telle que :
pour $ > 0, c..d. y < y
c
, on envoie u = U
MAX
,
pour $ < 0, c..d. y > y
c
, on envoie u = 0.

b La commande proportionnelle.
Laction u est dose proportion du rsultat atteindre et donc de lerreur$.
On prend : u = K.$ = K.(y
c
y)
Si K est grand, la correction est nergique et rapide mais le risque de dpassement et
doscillations dans la boucle saccrot. Cependant, si K est petit, la correction est molle et
lente mais il y a moins de risque doscillations.

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On a bien vu au IV.2 que la correction proportionnelle permet damliorer la rapidit dun
systme dautant plus efficacement que K est lev. Mais cela finit par poser un problme de
stabilit comme illustr dans le plan de Nyquist la figure V.2 pour des valeurs de K
croissantes.

Fig. V.2 Correction proportionnelle croissante dans le plan de Nyquist.
Laugmentation de K saccompagne dune proximit croissante du point critique et donc dun
risque dinstabilit croissant. La figure V.3 illustre avec un diagramme de Bode lapparition
dune instabilit lie une constante de proportionnalit trop leve.

Fig. V.3 Illustration dune correction proportionnelle dans le diagramme de Bode et du
risque dinstabilit associ.

On notera que la correction proportionnelle a un effet sur lensemble de la FTBO (quelle que
soit la pulsation).
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c La commande intgrale.
Une loi de commande intgrale permet dobtenir un dmarrage progressif et un effet
persvrant.
Loi de commande intgrale :

avec T
i
constante de temps dintgration.

La figure V.4 illustre leffet de la correction intgrale pour un chelon de consigne.
La commande du systme, u(t), est alors une rampe de pente initiale E
0
/T
i
, la pente va
diminuer au fur et mesure que le systme va rejoindre la consigne (et donc que lerreur va
dcrotre), pour finalement se stabiliser la valeur atteinte lorsque lerreur sannule (dans
lhypothse o cest le cas). On parle de commande persvrante car la loi de commande u(t)
garde une valeur constante non nulle aprs annulation de lerreur.

Fig. V.4 Rponse dun correcteur intgral un chelon de consigne.

d La commande drive.
La drive de lerreur $ apporte une information supplmentaire sur son sens dvolution
(augmentation ou diminution) et sur sa dynamique. Do lintrt dajouter un terme driv au
terme proportionnel dune loi de commande pour exploiter cette information, soit :

Ainsi, si lerreur est croissante ($ > 0), on obtient un terme correctif qui sajoute la
correction proportionnelle afin dacclrer sa correction, et linverse, si lerreur est
dcroissante ($ < 0), le terme correctif est retranch ce qui permet de rejoindre en douceur la
consigne. Cette proprit trouve une application lorsque tout dpassement de la consigne doit
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absolument tre vit ; lexemple de laccostage quai dun navire prsent figure V.5 en est
une parfaite illustration.

Fig. V.5. Illustration de la commande drive Accostage dun navire.
Lerreur,$, reprsente la distance entre la navire et le quai. Lors de laccostage une stratgie
optimale consiste inverser les moteurs peu avant de toucher le quai de faon laborder
avec une vitesse nulle. Sur la partie droite de la figure sont reportes, K.$, la composante
proportionnelle, et T
d
.$, la composante drive de la loi de commande u. Le terme driv est
toujours ngatif (et dcroissant en valeur absolue), il permet dobtenir la loi de commande
ngative dsire (inversion des moteurs) partir du point dinversion I, et au final un
accostage sans dpassement.

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V.2. Correction proportionnelle et drive (P.D.) Correction avance de phase.
La transmittance de Laplace dun correcteur proportionnel et driv thorique est :

Cependant, un tel correcteur nest pas ralisable physiquement (le degr du numrateur tant
suprieur celui du dnominateur).
En pratique, on utilise un correcteur avance de phase :

Eq. V.1

Le diagramme de Bode dun correcteur avance de phase est donn figure V.6.
On calcule :
(moyenne gomtrique des deux cassures du Bode asymptotique)
( )

Fig. V.6 Correcteur avance de phase (diagramme de Bode).

La forme de largument du correcteur justifie le terme avance de phase (on ajoute bien une
phase positive). La correction obtenue a galement un effet sur lamplitude qui augmente pour
.
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Ce type de correcteur est utilis pour amliorer la stabilit et la rapidit (laugmentation du
gain saccompagne dune augmentation de '
T
).

La figure V.7 montre leffet sur le diagramme de Bode de la FTBO dun systme en limite de
stabilit (sa marge de phase est nulle) dun correcteur avance de phase. Aprs correction on
obtient une marge de phase positive.

Fig. V.7 Amlioration de la stabilit (diagramme de Bode).

Le rglage des correcteurs est souvent ralis dans le plan de Black (la visualisation de la
FTBO y tant trs synthtique).
La figure V.8 reprsente leffet dun correcteur avance de phase sur la FTBO, T(p), dun
systme rsonant dans le plan de Black (la FTBO non corrige est reprsente en bleu, aprs
correction elle apparait en rouge), tel que :
FTBO
corrige
= C(p).T(p)

Avec .
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Fig. V.8 Effet dans le plan de Black dune correction avance de phase.

Le choix des paramtres du correcteur (# et a) est essentiel, si la contrainte
nest pas respecte, la correction apporte peut tre au mieux sans effet sur les marges de
stabilit et au pire provoquer une instabilit du systme comme reprsent figure V.9.

Fig. V.9 Instabilit due un mauvais rglage du correcteur avance de phase.



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V.3. Correction proportionnelle et intgrale (P.I.) Correction retard de phase.
La transmittance de Laplace dun correcteur proportionnel et intgral est :

Eq. V.2
Le terme intgral apporte une amlioration de la prcision (cf. partie IV.1).

La transmittance de Laplace dun correcteur retard de phase est :
Eq. V.3
Ce correcteur apporte un gain et un retard pour les basses frquences.

Les diagrammes de Bode de ces deux correcteurs sont donns figure V.10 (tel que K=1 pour
le correcteur P.I.).

Fig. V.10 Corrections proportionnelle intgrale et retard de phase (diagrammes de Bode).

Le correcteur PI permet une augmentation importante du gain en boucle ouverte aux basses
frquences ce qui permet damliorer la prcision ; sans modification de la FTBO proximit
du point critique et donc sans dgradation des marges de stabilit (si # est bien choisi).

La figure V.11 illustre dans le plan de Black cet effet pour . On constate bien que la
FTBO nest modifie que pour les basses frquences (infrieures 1/#) et que de ce fait les
marges de stabilit ne sont pas modifies (la FTBO ne change pas proximit du point
critique).
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Fig. V.11 Effet dun correcteur P.I. dans le plan de Black (rglage correct).
Pour un mauvais choix de # ( ), les marges de stabilit sont dgrades (cf. figure
V.12).

Fig. V.12 Dgradation des marges de stabilit pour un mauvais rglage du P.I.

La figure V.13 illustre leffet dun correcteur retard de phase dans le plan de Black pour un
rglage correcte des paramtres ( ).
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Fig. V.13 - Effet dun correcteur retard de phase dans le plan de Black.

V.4. Correction proportionnelle intgrale et drive (P.I.D.).
Le terme de drivation apporte une action stabilisatrice permettant damliorer la rapidit, et
le terme dintgration deffacer linfluence des perturbations constantes et de rguler sans
erreur de position.

La transmittance de Laplace dun correcteur P.I.D. thorique est :

(Ce correcteur nest pas ralisable physiquement, le degr du numrateur tant suprieur
celui du dnominateur).
En pratique un correcteur P.I.D. rel scrit :


Eq. V.4

(Le terme correctif pour parvenir un correcteur rel se traduit par une limitation du gain et
une annulation de la phase en hautes frquences).

La figure V.14 donne le diagramme de Bode dun correcteur P.I.D. rel, et tel que :


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Fig. V.14 Diagramme de Bode dun correcteur P.I.D. rel.

Lajout dun correcteur P.I.D. modifie la FTBO :
- retard de phase et gain important aux basses frquences (effets du terme
intgrateur),
- peu deffet aux moyennes frquences ( ), la composante la
pulsation ntant pas affecte,
- avance de phase (allant en samenuisant) et gain aux hautes frquences.

La figure V.15 permet dillustrer dans le plan de Black leffet dun correcteur PI.D. On
observe bien une amlioration des marges de stabilit. Le point est invariant,
on lappelle communment pivot du P.I.D.

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Fig. V.15 Effet dun correcteur P.I.D. dans le plan de Black.

Exemple : la figure V.16 prsente la correction dun systme par un P.I.D. dans le plan de
Black.
Avant correction (en bleu), on relve M
-
= 25 et M
G
= 4,75 dB, ce qui est trop faible et
soit un gain statique K
s
= 4 synonyme dune prcision limite.
Le but, en choisissant une correction P.I.D., est dobtenir une erreur de position nulle (terme
intgral), damliorer les marges de stabilit et davoir un dpassement indiciel infrieur
10% (ce qui correspond un facteur de rsonance M
dB
= 0,5 dB en assimilant le systme un
2
nd
ordre, cf. annexe 3).
Le pivot du P.I.D. est choisi en ' = 0,15 rad/s en prenant #
d
= 4 s et #
i
= 12 s. Pour K = 1,
courbe verte, on obtient M
dB
= 1,1 dB (isomodule tangente la FTBO) soit un dpassement
maximal de 15%. En diminuant K on abaisse la courbe, en choisissant K = 0,4 (courbe rouge)
on atteint un facteur de rsonance quasi nul (dpassement proche de zro).
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Fig. V.16 Exemple P.I.D. (Plan de Black).
La figure V.17 prsente les rsultats prcdents dans le domaine temporel.

Fig. V.17 Correction P.I.D. dans le domaine temporel.
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V.5. Modle du second ordre.
Un critre gnral de bonne qualit dun asservissement est la possibilit dassimiler sa FTBF
un systme du second ordre de coefficient damortissement 0,5 < m < 0,7, de pulsation
propre non amortie leve et de gain statique proche de un (cela correspond un temps de
rponse 5% faible, labsence de dplacement ou un dpassement faible, une pseudo-
priode T
p
leve ayant pour consquence un nombre doscillations faible).

Une mthode usuelle de synthse dun correcteur consiste le choisir tel quil modifie la
FTBO du systme dans le plan de Black de faon approcher une FTBO corrige donnant en
boucle ferme un comportement similaire un 2
nd
ordre rpondant aux critres prcdents.

La lecture de la FTBO dans le plan de Black permet grce aux tables donnes en annexe 3
den dduire un modle quivalent du 2
nd
ordre en boucle ferme et de dessiner la rponse
temporelle un chelon.
En effet, labaque de Black-Nichols permet de retrouver le facteur de rsonance en boucle
ferme puis le coefficient damortissement partir des tables ; labaque donne galement la
pulsation de rsonance en boucle ferme, on en dduit la pulsation propre non amortie
(connaissant m).

Exemple.
Etablir le modle du 2
nd
quivalent de la FTBO reprsente figure V.18 (en bleu), et les
principaux paramtres permettant de tracer sa rponse temporelle un chelon.

En ' = 0, la FTBO coupe lisomodule -1,4 dB on en dduit .
La FTBO est tangente lisomodule 3,6 dB, do et
.
On en dduit le facteur de rsonance :

Puis grce au tableau de lannexe 3 : m = 0,3 et do '
0
= 0,32 rad/s.
Calcul du gain statique : .

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Fig. V.18 Exemple.

Le tableau donne galement les paramtres utiles au trac temporel :
.



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Bibliographie.

"Cours dautomatique, tome 2 Asservissement, rgulation, commande analogique", Maurice
Rivoire, Jean-Louis Ferrier, Ed. Eyrolles.

"Electronique Tome 2 : Systmes boucls linaires, de communication et de filtrage : Cours et
exercices", Franois Manneville, Jacques Esquieu, Ed. Dunod.

"Automatique: Commande des systmes linaires" , Philippe de Larminat, Ed. Hermes.

"Feedback Control of Dynamic Systems", Franklin G.F., Powell J.D., Naemi-Emani A.,
Addison-Wesley.

Beaucoup de liens de bonne qualit (dans tous les domaines) sur :
http://pagesperso-orange.fr/xcotton/electron/coursetdocs.htm

"Cours dautomatique 1
re
anne", Jean-Paul Bourguet, cours cycle ISMIN.



Une version couleur (bien utile pour apprhender les tracs dans labaque de Black-Nichols)
et jour de ce document est disponible ladresse :
www.emse.fr/~dutertre/enseignement.html

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Annexe 1 Signaux type.
Rampe unitaire causale.

Echelon unitaire %(t) - Fonction de Heaviside.


Impulsion unitaire 1(t) Impulsion de Dirac.

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Signal sinusodal (priodique).

Signal causal retard.

Produit de convolution.

pour des signaux causals :


Pour un S.L.T.I, en notant h(t) sa rponse impulsionnelle on a:



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Annexe 2 Transforme de Laplace.
Transforme de Laplace monolatrale.

Linarit. Convolution.


Fonction de transfert H(p).

Drivation en temps. Intgration.

Drivation en p. Translation en p.

Thorme du retard temporel.

Thorme de la valeur initiale. Thorme de la valeur finale.


Transformes de Laplace usuelles.
Dirac :
chelon :
Rampe :


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Transformes de Laplace inverses usuelles (f(t) causale) :
















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Annexe 3 Systmes linaires du second ordre.

Pulsation de rsonance
Pulsation de coupure
Facteur de rsonance
Facteur de qualit
Temps de monte
Temps de rponse n% (m<0,7)
Temps de pic
Pseudo-priode
Dpassement
Nombre doscillations compltes

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m

D %

M
dB
m
0,1
0,15
0,2
0,25
0,3
0,35
0,4
0,45
0,5
0,55
0,6
0,65
1,68
1,74
1,81
1,88
1,97
2,06
2,16
2,28
2,42
2,58
2,77
3
30
20
14
11
10,1
7,9
7,7
5,4
5,3
5,3
5,2
5
3,16
3,18
3,21
3,24
3,29
3,35
3,43
3,52
3,63
3,76
3,93
4,13
6,31
6,36
6,41
6,49
6,59
6,71
6,86
7,04
7,26
7,52
7,85
8,27
73
62
53
44
37
31
25
21
16
12,6
9,5
6,8
0,99
0,98
0,96
0,94
0,91
0,87
0,82
0,77
0,71
0,63
0,53
0,39
1,54
1,53
1,51
1,48
1,45
1,42
1,37
1,33
1,27
1,21
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1,56
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1,8
1,93
2,17
2,74
14
10,5
8,1
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1,2
0,7
0,3
0,1
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0,7 3,29 3 4,4 8,8 4,6 0,14 1,01 7,14 0 0,7
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20,12
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0,01
-
-
-
-
-
0,94
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0,69
-
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-
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-
-
-
0,75
0,8
0,85
0,9
0,95


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Annexe 4 Abaque de Black-Nichols.