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Universit Abdelmalek Essaadi

Facult de sciences
Ttouan
2011/2012
1
BAGHLI Fatima Zahra
Concept du Bond graph
Plan
Introduction
2
Modlisation par Bond graph
Bond Graph Equation dtat
Etapes de construction du BG partir dun
modle physique
Conclusion
Introduction
-3-
Lnergie est un concept essentiel dans la description
de lvolution des systmes technologiques. On le retrouve dans
tous les domaines car il constitue le lien entre ceux-ci. Fort de
cette constatation, Henry M. Paynter (1923-2002), a introduit
le concept de bond graph (BG) (graphe de liaisons) en 1961.
la mthode BG concerne tous les systmes dans tous les
domaines (linaires, non linaires, continus, chantillonns,
numriques, lectroniques, hydrauliques, mcaniques,
thermiques, ...).
3
Dfinition du bond graph
BG est un graphe orient, faisant apparatre des variables
dynamiques, qui traduisent les transferts dnergie entre
systmes. Ils sont bass sur les liens de puissance .
Un lien de puissance est symbolis par un demi flche
A
B
Fig1:Transfert de puissance de A vers B
4
Exemple du bond graph mot
5
Variables gnralises
6
Elments du BG
7
Elments
actifs
Elments
passifs
Elments de
jonctions
Elments de langage BG
8
Elments du BG
Elments actifs
Ce sont des sources deffort Se ou de flux Sf. Ces derniers
fournissent la puissance au systme
Elments passifs
Ils consomment la puissance et la transforment soit en nergie
dissip comme chaleur dans les lments R , soit en nergie
stocke dans les lments I et C
Remarque
Pour un lment actif le sens de la demi flche sortant de
llment.
Pour un lment passif lorientation de la demi flche est donc
entrante vers llment
9
Elments actifs et passifs
10
Elments du BG
Elments de jonction
Les jonctions servent coupler les lments actifs et passifs, il ya
quatre types de jonction:
Les jonctions 1 sont des jonctions iso-flux.
Les jonctions 0 sont des jonctions iso-effort
Les jonctions TF transforment les variables effort-effort, flux-flux
Les jonctions GY transforment les variables effort-effort, flux-flux
11
Elments de jonction
Exemple dapplication
,
12
Causalit
13
Notion fondamentale :
- Dfinit les relations de cause effet en vue de la commande
- Structure les quations en vue de la rsolution
- Permet la dtection derreurs de modlisation
La causalit a un sens physique
Exemple : Moteur courant continu

O
u
i Le moteur tourne
car il est aliment
Lalimentation lectrique du moteur est la cause
et sa rotation la consquence
Expression de la causalit dans les Bond Graph
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2 cas possibles :
- A impose leffort B qui en retour impose le flux A
A B
e
f
f = (e)
A B
e
f
barre de causalit
- A impose le flux B qui en retour impose leffort A
A B
e
f
e = (f) A B
e
f
La barre de causalit est du ct de llment qui impose le flux
ou qui leffort est impos
Causalit intgrale, causalit drive
15
}
= e.dt
I
1
f
est une causalit intgrale
dt
df
I e = est une causalit drive
Exemple : Mise en mouvement dune masse
m
V
F La masse acquiert de la vitesse
car elle est soumise une force
F
V
I : m
f = (e)
PFD:
dt
dV
m F =
ou
}
= F.dt
m
1
V
Cest la force qui est impose causalit intgrale
Il nexiste ( priori) pas de systme physique causalit drive
Rsolution des quations
Il est souhaitable dobtenir des quations sous la forme
qui conduit limplantation
Recherche dune loi de commande
Principe de linversion de modle : puisquon connat les effets dune
cause, il suffit de choisir la bonne cause pour obtenir leffet dsir,
condition que le modle respecte la causalit naturelle (intgrale) ...
( ) t , e , x f x =
( ) ( )
}
= .dt t , e , x f t x
Cest une quation diffrentielle ordinaire (ODE), qui se rsout
avec les mthodes dintgration explicites comme celle de Runge Kutta
Si certains lments restent en causalit drive, il apparatra des
quations algbro-diffrentielles de la forme ( ) 0 t , e , x , x g =
Elles sont traites par des mthodes dintgration implicites, plus
dlicates utiliser
Il faut privilgier la causalit intgrale
Prfrence la causalit intgrale
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Se
Sf
Source deffort
Source de flux
e impos par Se
f impos par Sf
Causalit impose
Causalit indiffrente
e = R.f
Elment R
f = e/R R
R
Cas particulier : frottement sec
Causalit flux
Pour F donn, on ne connat pas forcment v
R
F
v
17
Causalit des sources et de llments R
Causalit prfrentielle = intgrale
I
Elment I
C
Elment C
}
= e.dt
I
1
f
}
= f.dt
C
1
e
Dans le cas o il faudrait utiliser la causalit drive,
les quations diffrent :
I
C
dt
df
I e =
dt
de
C f =
18
Causalit des lments I et C
Restrictions de causalit
Jonction 1
f
1
= f
2
= f
4
= f
3
e
3
= e
1
+ e
2
- e
4
ici cest f
3
qui simpose :
1
1 4
Egalit des flux
un seul lien impose le flux la jonction
un seul lien sans trait causal prs du 1
Jonction 0
e
2
= e
3
= e
4
= e
1
f
1
= -f
2
+ f
3
+ f
4
ici cest e
1
qui simpose :
0
1 4
Egalit des efforts
un seul lien impose leffort la jonction
un seul lien avec trait causal prs du 0
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Causalit des jonctions
Transformateur
Gyrateur
e
1
= m.e
2
f
2
= m.f
1
Pas de permutation de la nature nergtique
mme causalit en entre et en sortie
affectation symtrique de la causalit
TF : m
1 2
TF : m
1 2
e
2
= 1/m.e
1
f
1
= 1/m.f
2
2 cas
e
1
= r.f
2
e
2
= r.f
1
Permutation de la nature nergtique
affectation antisymtrique de la causalit
GY : r
1 2
GY : r
1 2
f
2
= 1/r.e
1
f
1
= 1/r.e
2
Restrictions de causalit (suite)
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Causalit du transformateur et du gyrateur
1. Affecter les causalits imposes par les sources
2. Mettre les lments I et C en causalit intgrale
3. Propager les causalits aux jonctions, transformateurs et gyrateurs
4. Affecter les causalits (de faon indiffrente) aux lments R
Ltape 2 peut amener des conflits de causalit. On peut alors :
- accepter de changer une causalit intgrale en une causalit drive
et reprendre en 3 (causalit mixte)
- reprendre la modlisation en ajoutant des lments qui auraient t
ngligs (par exemple en mcanique un lment C qui tient compte
de la flexibilit dune pice), ou linverse en simplifiant le modle
(par exemple en mcanique en ramenant les inerties sur le mme axe)
21
Rgles de propagation de la causalit
22
Exemple de causalit
X : vecteur dtat n variables
dtat
U : vecteur de commande -
dimension m
Y: vecteur de sortie dimensions r
n quations diffrentielles
r relations algbriques
u D x C y
u B x A x
. .
. .
+ =
+ =

Matrice dtat
Matrice de
commande
Matrice de
couplage tats /
sorties
Matrice de couplage
Entres/Sorties
Modle sous la forme
) , (
) , (
u x h y
u x f x
=
=
Du Bond Graph la reprsentation dtat
1. Numroter les liens du graphe
2. tablir la liste : des variables de commande ( lies aux sources ),
des variables dnergie et de co-nergie associes
6. Ecrire les quations dtat
5. Exprimer les drives des variables dtat en utilisant les relations
fournies par les lments : 0, 1, TF, GY, R et les implications de
causalit
4. Exprimer les variables de co-nergie de chaque lment I ou C en
causalit intgrale en fonction des variables dtat correspondantes en
utilisant les relations caractristiques de ces lments
3. Choisir comme variable dtat les variables dnergie p et q
correspondant respectivement des lments I ou C en causalit
intgrale. Inscrire sur le BG les drives de ces variables dtat
Procdure dtablissement des quations dtat
p = I.f
Variable dnergie
Variable de co-nergie
Elment I
q = C.e
Elment C
Variable dtat si
llment I ou C
est en causalit
intgrale
On cherche crire :
(
(
(

(
(
(
(

+
(
(
(
(

(
(
(
(

=
(
(
(
(

...
.
...
...
...
.
...
...
...
2
1
12 11
1
2
1 12 11
1
2
1
u
u
b b
q
p
p a a
q
p
p

Rappel
Se : U 1
1 4
R : R
m
I : L
GY
5
I : J
eq
2
3
2. Liste des variables de commande (lies aux sources), variables de co-
nergie et nergie :
p
3
, p
5
3 3 e p = 5 5 e p =

U = e1
3. Deux lments I en causalit intgrale
deux variables dtat indpendantes
1.
(

=
5
3
p
p
x
4. Relations caractristiques des lments I :
L
p
f
3
3 =
eq J
p
f
5
5 =
}
= dt e
L
f . .
1
3 3
Application
5. Exprimer les drives des variables dtat en utilisant les relations
fournies par les lments : 0, 1, TF, GY, R et les implications de causalit
0 3 4 2 1 = e e e e 4 2 1 3 3 e e e e p = =

Jonction 1
3 2 f f = 3 1 f f = 3 4 f f =
lment R
2 2 . f R e m =
Gyrateur
5 4 . f k e = 4 5 . f k e =
6. Ecrire les quations dtat
4 2 1 3 3 e e e e p = =
5 3 3 . . p
J
k
p
L
R
U p
eq
m
=

eq J
p
f
5
5 =
L
p
f
3
3 =
5 5 e p =

3 5 . p
L
k
p =

Exemple de causalit
(

+
(

(
(
(


=
(

0
.
0
1
.
0
5
3
5
3 U
p
p
L
k
J
k
L
R
p
p
eq
m

Construction des matrices dtat et de commande


29
Construction du BG partir dun modle physique
Modlisation dun systme lectrique
La procdure complte dtaille de la modlisation d'un systme lectrique
est la suivante:
1. Fixer le sens du courant (transfert de puissance) dans le circuit.
2. Dterminer les nuds qui ont un potentiel diffrent et introduire une
jonction 0 pour chacun d'eux.
3. Mettre une jonction 1 entre deux jonctions 0 et y attacher les lments
qui se situent entre les nuds correspondants.
4. Mettre le sens de la demi-flche en suivant la rgle
5. Pour un circuit prsentant un potentiel de terre explicite, supprimer toutes
les jonctions 0 reprsentant ce potentiel. Dans un autre cas, choisir un nud
de rfrence (ou plusieurs), puis supprimer les jonctions correspondantes.
6. Simplifier le bond graph si possible.
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Construction du BG partir dun modle physique
Modlisation dun systme hydraulique
1. Fixer un sens de circulation pour le fluide. Il sera pris comme sens de
transfert de la puissance.
2. Rechercher tous les nuds de pressions diffrentes. Placer une jonction 0
par nud.
3. Placer une jonction 1 entre deux jonctions 0 et y attacher les lments
soumis la diffrence de pressions correspondantes.
4. Relier les jonctions par des liens, en respectant le sens de transfert de la
puissance.
5. Choisir une pression de rfrence (pression atmosphrique en gnral) et
supprimer les jonctions 0 qui y sont associes, ainsi que tous les liens
qui y sont attachs. Simplifier si
possible.
31
Construction du BG partir dun modle physique
Modlisation dun systme Mcanique de translation (adapte
en rotation)
1. Fixer un axe de rfrence pour les vitesses et dterminer le sens de
transfert de la puissance.
2. Pour chaque vitesse diffrente, introduire une jonction 1 et y
connecter les lments correspondants
3. Dterminer les relations entre vitesses, et les reprsenter l'aide
des jonctions 0 places entre les jonctions 1 correspondant aux
vitesses impliques dans les relations.
4. Orienter les demi-flches en considrant le sens de transfert de
puissance.
5. Supprimer les jonctions 1 associes aux nuds de vitesse nulle.
6. Simplifier le bond graph si possible