Cinemtica Directa UCC

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Cinemtica Directa Robot SCARA
Juan Camilo Ramrez Salcedo
Universidad Cooperativa de Colombia
Ingeniera Electrnica Robtica
2014
1. Realizar revisin sobre el significado y aplicacin de matrices de transformaciones homogneas
en robots manipuladores.
Coordenadas y matrices homogneas

La representacin mediante coordenadas homogneas de la localizacin de slidos e n un espacio
dimensional se realiza a travs de coordenadas de un espacio (n+1)-dimensional. Es decir, un
espacio n-dimensional se encuentra representado en coordenadas homogneas por (n+1)
dimensiones, de tal forma que un vector p(x,y,z) vendr representado por p(wx,wy,z,w), donde w
tiene un valor arbitrario y representan un factor de escala.

A partir de la definicin de las coordenadas homogneas surge inmediatamente el concepto de
matriz de transformacin homognea. Se define como matriz de transformacin homognea T a una
matriz de dimensin 4*4 que representa la transformacin de un vector de coordenadas homogneas
de un sistema de coordenadas a otro.


As pues, se puede considerar que una matriz homognea se haya compuesta por cuatro
submatrices de distinto tamao: una submatriz R
3*3
que corresponde a una matriz de rotacin; una
submatriz p
3*1
que corresponde al vector de traslacin; una submatriz f
1*3
que representa una
transformacin de perspectiva, y una submatriz w
1*1
que representa un escalado global. En robtica
generalmente solo interesara conocer el valor de R
3*3
y de p
3*1
, considerndose las componentes
f
1*3
nulas y la de w
1*1
la unidad, aunque ms adelante se estudia su utilidad en otros campos. Al
tratarse de una matriz 4*4, los vectores sobre los que se aplique debern contar con 4 dimensiones,
que sern las coordenadas homogneas del vector tridimensional de que se trate.

Si como s a mencionado, se considera la transformacin de perspectiva nula y el escalado global
unitario, la matriz homognea T resultara de la siguiente forma:



Que representa la orientacin y posicin de un sistema 0UVW rotado y trasladado con respecto al
sistema de referencia 0XYZ. Esta matriz sirve para conocer las coordenadas (r
x
,r
y
,r
z
) del vector r en
el sistema 0XYZ a partir de sus coordenadas (r
u
,r
v
,r
w
) en el sistema 0XYZ:

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En resumen, una matriz de transformacin homognea se puede aplicar para:
1. Representar la posicin y orientacin de un sistema girado y trasladado OUVW con respecto
a un sistema fijo de referencia oxyz, que es lo mismo que representar una rotacin y traslacin
realizada sobre un sistema de referencia.
2. Transformar un vector expresado en coordenadas con respecto a un sistema OUVW, a su
expresin en coordenadas del sistema de referencia OXYZ.
3. Rotar y trasladar un vector con respecto a un sistema de referencia fijo 0XYZ.

PREMULTIPLICACIN Y POSTMULTIPLICACIN

Existen dos convenciones en cuanto a uso de transformaciones geomtricas: la
de Robtica / Ingeniera y la de Grficos. En ambos casos se realizan exactamente las mismas
operaciones pues tanto puedo querer mover un brazo robot como un personaje sobre mi juego 3D.
Pero en cada caso se sigue una metodologa distinta.

En la convencin de Grficos, que es la que yo he estado asumiendo durante todo el artculo y en
concreto en la figura 9, se postmultiplicanlas matrices. Es decir, que los puntos se toman como
vectores en columna que se multiplican a las matrices por la derecha. Y, adems el orden de las
transformaciones, de primera a ltima a aplicar, es de derecha a izquierda.

En cambio en Robtica se utilizan vectores de tipo fila, o rengln, que se multiplican por la izquierda.
Las matrices se ordenan de izquierda a derecha en cuanto a orden de las transformaciones. Es
decir, se pre multiplica. Aqu tenis grficamente lo que hemos explicado escribiendo:



Dnde Pf es el punto transformado final, Piel inicial del que parto, T1la primera transformacin a
aplicar, T2la segunda y as sucesivamente.
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Pero ojo que en ambos casos tenemos que multiplicar las matrices como siempre nos han
enseado, es decir, de izquierda a derecha. Slo hay que fijarse en la convencin que se usa porque
eso define qu forma tienen nuestros puntos, porque lado los he de multiplicar y en qu orden debo
ir aadiendo las transformaciones.

2. Establecer la conversin de sistema de referencia, Realizar grfica.

3. Determinar las matrices de transformacin homogneas entre sistemas de acuerdo a las notacin
y desplazamientos requeridos.
Matrices de transformacin
Matriz de desplazamiento
[




] [




] [




]
Matriz de Rotacin
[




] [




] [




]
ngulos: th=0; ph=0;
Distancias: d1= 0.5; d2= 0.3; d3= 0.2; d4= 0.1; A (actuador)=Variable;
D1
D2 D3
D4
Actuador
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4. Realizar el script en Matlab que visualice la posicin del robot en X Y y Z dependiendo de las
variables , y d
Cdigo
ph=45*pi/180;
th=45*pi/180;
d1= 0.5;
d2= 0.3;
d3= 0.2;
d4= 0.1;
actuador=0.1;

T0_1=Rz(ph)*dz(d1)
T1_2=dy(d2)
T2_3=Rz(th)*dy(d3)
T3_4=dz(-d4)
T4_n=Ry(pi/2)*dx(actuador)

T0_n=T0_1*T1_2*T2_3*T3_4*T4_n
T0_4=T0_1*T1_2*T2_3*T3_4
T0_3=T0_1*T1_2*T2_3
T0_2=T0_1*T1_2

plot3([0 T0_1(1,4) T0_2(1,4) T0_3(1,4) T0_4(1,4) T0_n(1,4)],[0 T0_1(2,4) T0_2(2,4)
T0_3(2,4) T0_4(2,4) T0_n(2,4)],[0 T0_1(3,4) T0_2(3,4) T0_3(3,4) T0_4(3,4) T0_n(3,4)]);
hold on
grid on
xlabel('x')
ylabel('y')
zlabel('z')
axis([-1.2 1.2 -1.2 1.2 -1.2 1.2])

Grafica
ngulos: ph=0;th=0 A (actuador) =0.3

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Campo de trabajo
Este lo podemos graficar en matlab por medio de dos ciclos for anidados
for(ph=0:2*pi/10:230*pi/180)
for(th=-170*pi/180:(340*pi/180)/50:170*pi/180)

%%programa
%%programa

end
end