Tesis Prototipo de Robot Móvil Teleoperado

Instituto Politcnico Nacional
CENTRO DE INVESTIGACIN EN CIENCIA

POSGRADO EN TECNOLOGA AVANZADA

Prototipo de Robot Mvil Teleoperado

APLICADA Y TECNOLOGA AVANZADA
UNIDAD QUERTARO



TESIS QUE PARA OBTENER EL GRADO DE
MAESTRA EN TECNOLOGA
AVANZADA

PRESENTA
Manuel Alberto Che! Gon!le!

Directores de Tesis:
Dr. Eduardo Morales Snchez
Dr. Alejandro Alfredo Lozano Guzmn
Quertaro, Qro.
APLICADA Y TECNOLOGA AVANZADA
TESIS QUE PARA OBTENER EL GRADO DE
A EN TECNOLOGA
Manuel Alberto Che! Gon!le!
nchez
lejandro Alfredo Lozano Guzmn

rtaro, Qro. Junio del !".

PROTOTIPO DE ROBOT MVIL TELEOPERADO

Manuel Alberto Chvez Gonzlez

Centro de Investigacin en Ciencia Aplicada y Tecnologa Avanzada

Quertaro, Mxico.

Instituto Politcnico Nacional IPN

i

CICATA-Quertaro
Re"u#en
En este trabajo se presenta la construccin de un prototipo de robot mvil teleoperado. Por
sus caractersticas este robot puede ser empleado para actividades de inspeccin y ayuda en
tareas de vigilancia, esto en terrenos regulares. El dispositivo teleoperado es un robot mvil
que trabaja con dos motores y se compone por cuatro patas. Estas patas se unen en pares
para proporcionarle mayor estabilidad al momento de desplazarse. El robot cuenta con un
mecanismo de 12 barras que con ayuda de las patas, realizan el movimiento de traslacin.
Adicionalmente tiene un movimiento de rotacin sobre su propia base. El sistema de
teleoperacin se compone de una pequea cmara inalmbrica montada sobre un robot
mvil que transmite la seal de video a la estacin de control. Desde esta estacin, el
usuario puede visualizar en tiempo real y guardar la informacin para futuras revisiones.
Para la teleoperacin se incorpora adems de la cmara inalmbrica un control de mano
joystick, con el cual el operador puede manipular el robot a distancia en cualquier
momento. El control inalmbrico incorporado funciona a base de radiofrecuencia y el
retardo en la seal de control es mnimo.
.


ii

CICATA-Quertaro
Ab"tra$t
In this work construction of a teleoperated mobile robot is presented. This robot can be
used in inspection and surveillance indoor tasks. The mobile robot presented only needs
two motors. Its stability is ensured by four legs. These legs are jointed in pairs in such a
way that a smooth displacement is achieved. A twelve bar mechanisms allows the
transitional motion and jointly with one of the motors, also allow a rotational motion
around its base
The teleoperated robot system incorporates a small wireless video camera. This system
transmits the video signal to the control station. This feature allows the user to watch the
environment around the robot in real time, and save the information for future revisions.
The teleoperated system has a wireless camera, a remote control joystick, for the user to
manipulate the robot at a safe distance at any time. The remote control joystick operates at
radio frequencies in such a way that the signal delay is minimum.


CICATA-Quertaro
Tabla %e $onten&%o"'
Resumen ................................................................................................................................................ i
Abstract ................................................................................................................................................ ii
Capitulo 1. Introduccin ........................................................................................................................... 1
1.1 OBJETIVOS ............................................................................................................................................ 3
Objetivo general .............................................................................................................................. 3
Objetivos especficos ....................................................................................................................... 3
1.2 JUSTIFICACIN ...................................................................................................................................... 4
1.3 ESTRUCTURA DE LA TESIS. .................................................................................................................... 4
Capitulo 2. Estado del arte ........................................................................................................................ 5
Capitulo 3. Marco Terico........................................................................................................................ 8
3.1 INTRODUCCIN A LOS ROBOTS MVILES TELEOPERADOS ...................................................................... 8
3.2 CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS ............................................................................................................ 8
Robots teleoperados. ....................................................................................................................... 8
Robots de funcionamiento repetitivo. .............................................................................................. 9
Robots autnomos o inteligentes. .................................................................................................... 9
3.3 COMPONENTES DE UN SISTEMA TELEOPERADO ..................................................................................... 9
Operador o teleoperador. .............................................................................................................. 10
Dispositivo teleoperado. ................................................................................................................ 10
Interfaz. ......................................................................................................................................... 10
Control y canales de comunicacin............................................................................................... 10
Sensores. ........................................................................................................................................ 11
3.4 INTERFACES ........................................................................................................................................ 11
Interfaces Directas. ....................................................................................................................... 11
Multimodal o multisensorial.......................................................................................................... 11
Interfaces para control supervisado. ............................................................................................. 12
3.5 TIPOS DE CONTROL EN TELEOPERACIN. ............................................................................................. 12
3.6 DETERMINACIN DEL GRADO DE LIBERTAD ........................................................................................ 12
3.7 ANLISIS DE POSICIN DEL MECANISMO ............................................................................................. 14
3.8 ENGRANES .......................................................................................................................................... 16
3.9 BATERAS ........................................................................................................................................... 17

CICATA-Quertaro
Capitulo 4. Diseo Conceptual ............................................................................................................... 19
4.1 INTRODUCCIN ................................................................................................................................... 19
4.2 DESCRIPCIN DEL ROBOT MVIL ....................................................................................................... 19
4.3 OPERACIN A DISTANCIA. ................................................................................................................... 21
4.4 SIMULACIN DE FUERZAS Y MOVIMIENTOS EN EL ROBOT MVIL ........................................................ 22
Capitulo 5. Cinemtica del mecanismo .................................................................................................. 26
5.1 INTRODUCCIN ................................................................................................................................... 26
5.2 ANLISIS DE MOVILIDAD DEL MECANISMO ......................................................................................... 26
5.3 ANLISIS CINEMTICO ........................................................................................................................ 29
5.4 SIMULACIONES PARA EL TORQUE DE LOS MOTORES. ........................................................................... 37
Motor de traslacin ....................................................................................................................... 38
Motor de Rotacin ......................................................................................................................... 41
Capitulo 6. Construccin del Robot Mvil ............................................................................................. 43
6.1 INTRODUCCIN ................................................................................................................................... 43
6.2 ARTICULACIONES ............................................................................................................................... 43
6.3 ARREGLO DE MOTORES Y ENGRANAJE. ............................................................................................... 44
6.4 TARJETA DE CONTROL. ....................................................................................................................... 47
Descripcin de la tarjeta de control. ............................................................................................. 47
Cmara de video ........................................................................................................................... 49
6.5 BATERA ............................................................................................................................................. 50
Consumo de corriente elctrica del robot mvil. .......................................................................... 51
6.6 ESTACIN DE CONTROL. ..................................................................................................................... 52
Control remoto .............................................................................................................................. 53
Visualizacin de imgenes ............................................................................................................ 53
Capitulo 7. Validacin experimental. ..................................................................................................... 55
7.1 INTRODUCCIN ................................................................................................................................... 55
7.2 RESULTADOS ...................................................................................................................................... 55
7.3 ESPECIFICACIONES. ............................................................................................................................. 60
Capitulo 8. Conclusiones y trabajo a futuro ........................................................................................... 61
8.1 TRABAJO A FUTURO. ........................................................................................................................... 62
Anexos ............................................................................................................................................... 63
Referencias bibliogrficas .................................................................................................................. 96


CICATA-Quertaro
n%&$e %e (&)ura" * tabla"
FIGURA 3-1. MECANISMO DE CUATRO BARRAS (NORTON, 2005). ................................................................................................ 14
FIGURA 3-2. LAZO VECTORIAL ALREDEDOR DEL MECANISMO (NORTON, 2005). .......................................................................... 15
FIGURA 3-3. REPRESENTACIN DE UN ENGRANAJE 2:1 (MCCOMB, 2001). ................................................................................ 16
FIGURA 4-1. ROBOT MVIL PROPUESTO. ....................................................................................................................................... 20
FIGURA 4-2. SIMULACIN DEL GIRO DE LAS LEVAS PARA EL DESPLAZAMIENTO DEL ROBOT MVIL. ........................................... 22
FIGURA 4-3. TRAYECTORIA DE LAS PATAS DEL ROBOT MVIL. .................................................................................................... 23
FIGURA 4-4. SIMULACIN DE LA ROTACIN DEL ROBOT MVIL. .................................................................................................. 24
FIGURA 4-5. SIMULACIN DE FUERZAS EN BARRA A1 DEL ROBOT MVIL. ................................................................................... 24
FIGURA 5-1.PARTE DEL ROBOT PARA SU ANLISIS DE MOVILIDAD. .............................................................................................. 27
FIGURA 5-2. MECANISMO ANALIZADO DEL ROBOT MVIL. .......................................................................................................... 28
FIGURA 5-3. IDENTIFICACIN DE BARRAS EN EL ROBOT MVIL PARA ANLISIS CINEMTICO. ..................................................... 29
FIGURA 5-4. ANLISIS DEL PRIMER LAZO DEL MECANISMO. ......................................................................................................... 30
FIGURA 5-5. ANLISIS DEL SEGUNDO LAZO DEL MECANISMO ...................................................................................................... 33
FIGURA 5-6. VECTOR DE POSICIN A LA PUNTA DE LA PATA DEL ROBOT. .................................................................................... 36
FIGURA 5-7. SIMULACIN MOTOR DE ROTACIN. ......................................................................................................................... 38
FIGURA5-8. GRFICA DEL TORQUE MXIMO OBTENIDO PARA LA TRASLACIN. .......................................................................... 39
FIGURA 5-9. MECANISMO PARA EL CLCULO MANUAL DEL TORQUE. .......................................................................................... 40
FIGURA 5-10. BARRA PARA EL CLCULO DEL TORQUE EN EL EJE DEL MOTOR. ............................................................................ 41
FIGURA5-11. OBTENCIN DEL TORQUE DEL MOTOR DE ROTACIN EN EL ROBOT MVIL. ............................................................ 42
FIGURA6-1. ARREGLO DE ARTICULACIONES ROBOT MVIL. ......................................................................................................... 44
FIGURA6-2. ARREGLO MOTOR-ENGRANAJE PARA EL DESPLAZAMIENTO DEL ROBOT MVIL. ....................................................... 45
FIGURA6-3. MONTAJE PARA LA ROTACIN DEL ROBOT MVIL. .................................................................................................... 46
FIGURA6-4. RODAMIENTO EN LA CARA DEL ROBOT MVIL. ......................................................................................................... 46
FIGURA 6-5. DIAGRAMA DE FLUJO DEL FUNCIONAMIENTO DE LA TARJETA DE CONTROL. ........................................................... 48
FIGURA. 6-6. DIAGRAMA DEL CIRCUITO DE LA TARJETA DE CONTROL. ........................................................................................ 49
FIGURA 6-7. MONTAJE DE LA CMARA INALMBRICA. ................................................................................................................ 50
FIGURA 6-8. COMPONENTES EN LA ESTACIN DE CONTROL. ........................................................................................................ 54
FIGURA 7-1. PROTOTIPO DE ROBOT MVIL TELEOPERADO. ......................................................................................................... 55
FIGURA 7-2. PRUEBA DE LOS MOVIMIENTOS DEL PROTOTIPO DE ROBOT MVIL. .......................................................................... 57
FIGURA 7-3. PRUEBA DE VELOCIDAD DEL PROTOTIPO DE ROBOT MVIL. ..................................................................................... 58
FIGURA 7-4. OPERACIN A DISTANCIA DEL ROBOT MVIL. .......................................................................................................... 59

TABLA 7.1. COMPARACIN ENTRE DATOS CALCULADOS Y DATOS REALES. ................................................................................. 56
1

CICATA-Quertaro
Ca+&tulo ,' Intro%u$$&-n
A medida que la robtica avanza el hombre encuentra cada vez ms aplicaciones para los
robots. Igualmente son cada vez ms frecuentes situaciones en donde se requiere la
manipulacin de sustancias peligrosas (Gonzlez, Durn, 2009). Los robots desde sus
inicios han estado confinados a trabajar en fbricas, principalmente en la industria
automovilstica, donde han sido de gran utilidad debido a su capacidad de realizar trabajos
simples pero repetitivos con desempeo, rapidez y uniformidad superior al del ser humano.
No obstante cuando la tarea es realizada en ambientes hostiles como entornos radioactivos,
el espacio, la manipulacin de explosivos, surge la necesidad de utilizar robots en beneficio
del operador humano.
En 1948 R.C. Goertz del Argonne National Laboratory, con el objetivo de manipular
elementos radioactivos sin riesgo para el operador desarroll, el primer manipulador. Este
consista en un dispositivo mecnico maestro-esclavo. El manipulador maestro, situado en
la zona segura, era movido directamente por el operador, mientras que el esclavo situado en
contacto con los elementos radioactivos, y unido mecnicamente al maestro, reproduca
fielmente los movimientos de ste. El operador adems de poder observar a travs de un
grueso cristal el resultado de sus acciones, senta a travs del dispositivo maestro, las
fuerzas que el esclavo ejerca en el entorno (Barrientos, et al, 1997).
La teleoperacin de robots, describe la clase de sistemas robticos que son remotamente
controlados por seres humanos. Los robots teleoperados en consecuencia se diferencian de
los robots autnomos en que estos ltimos no requieren de la intervencin humana para
completar una tarea dada. La diferencia entre un robot autnomo y un robot teleoperado es
sin embargo borrosa. Esto ya que algunos robots teleoperados pueden tener un considerable
grado de autonoma local. En consecuencia se libera al operador humano de decisiones de
un nivel de control bajo (Winfield, 2000).
2

CICATA-Quertaro
Un sistema teleoperado se compone de un dispositivo maestro que realiza la lectura de los
movimientos de un operario, un dispositivo esclavo o robot el cual realiza tareas en un
ambiente remoto, canales de comunicacin, interfaz con el usuario y sistemas de
realimentacin de datos, de forma visual o por realimentacin de posicin del dispositivo
esclavo (Gutirrez, Castillo, 2006). Actualmente la forma ms comn de controlar a estos
robots es por medio de paneles de control con botones y perillas. Sin embargo, la necesidad
de tener una comunicacin ms directa entre el humano y el robot, est llevando al
desarrollo de alternativas que incluyen visin por computador y reconocimiento de
imgenes (Erazo, et al, 2009). Aunque estos desarrollos pueden ser algunas veces difciles
de implementar debido al alto costo computacional de los algoritmos de control. Los
robots mviles pueden interactuar en ambientes con obstculos, tanto estticos como
dinmicos, si es un ambiente conocido, es posible desarrollar trayectorias fijas que evadan
obstculos. Esto, resulta intil cuando la informacin del rea de trabajo es insuficiente o se
trabaja en lugares cambiantes donde la trayectoria inicial es modificada constantemente y la
planeacin inicial ya no es aceptable. Para estos casos se propone un esquema de
supervisin o teleoperacin, para mantener el control del robot o bien para cambiar
acciones o rutas, por lo tanto es necesario la intervencin humana (Villa, et al, 2009). En el
caso del rea de la seguridad desde la aparicin de las cmaras de video el uso de los robots
manipuladores y robots mviles ha sido muy til para desarrollar y apoyar estas tareas de
seguridad. Esto debido a que el operador pudiera ser ineficaz al momento de vigilar debido
al tiempo prolongado de la actividad. En el rea de la seguridad, ya existen diversas
empresas que ofrecen un sistema de seguridad basado en el uso de robots (Ramrez, et al,
2008). El uso de robots expande significativamente el potencial de los sistemas de
vigilancia, los cuales pueden tener desde un papel pasivo, en el que el sistema detecta los
eventos y dispara las alarmas, hasta la vigilancia activa, en la cual el robot puede ser usado
para interactuar en el ambiente con humanos o con otros robots para acciones complejas
(Di Paola, et al, 2010).
En este trabajo se presenta la construccin de un prototipo de robot mvil teleoperado que
puede ser empleado en actividades de inspeccin y vigilancia. El prototipo desarrollado en
este estudio se basa en un robot mvil con patas para inspeccin en interiores que es
3

CICATA-Quertaro
controlado a distancia por un usuario mediante un controlador de mano joystick desde una
estacin de control. Adems el usuario, obtiene retroalimentacin visual por medio de una
cmara inalmbrica montada sobre el robot mvil. Esto le permite tener informacin del
lugar remoto en todo momento sin necesidad de estar fsicamente presente.
,', Ob.et&o"
O#$eti%o &eneral
Construccin de un prototipo de robot mvil teleoperado.
O#$eti%o' e'(e)*+i)o'
Diseo mecnico del robot mvil para implementarlo como un robot de inspeccin
y de apoyo en tareas de vigilancia para interiores.
Simulacin de los movimientos del robot mvil mediante software especializado y
realizar el diseo a detalle de cada uno de sus componentes.
Construccin del robot mvil con amplio espacio interno para la instalacin de sus
componentes y posibles incorporaciones que se puedan adaptar.
Implementar un dispositivo para la manipulacin a distancia de los movimientos del
prototipo de robot mvil.
Instalar una cmara inalmbrica sobre el robot mvil y obtener imgenes y video
del lugar remoto en tiempo real.

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CICATA-Quertaro
,'/ 0u"t&(&$a$&-n
La aplicacin de un robot mvil teleoperado con amplio espacio interno, con un simple
control a distancia y una cmara inalmbrica, puede ser el punto de partida para
aplicaciones en trabajos de inspeccin y apoyo en las tareas de vigilancia, en lugares
incmodos o peligrosos para los seres humanos. Unido a lo anterior, el creciente desarrollo
de la robtica en el pas, presenta una gran oportunidad para el desarrollo comercial a nivel
local.
,'1 E"tru$tura %e la te"&"'
La tesis se divide en ocho captulos los cuales se mencionan a continuacin:
Captulo 1. Introduccin de la tesis. Captulo 2. Estado del arte, se describen algunos de
los proyectos de robots mviles teleoperados que han sido desarrollados en los ltimos
aos. Captulo 3. Marco Terico, se explican los fundamentos tericos que sustentan la
investigacin. Captulo 4. Descripcin del diseo conceptual. Captulo 5. Se desarrolla la
cinemtica del mecanismo del robot mvil. Captulo 6. Se describe la construccin del
robot mvil. Captulo 7. Se presenta la validacin experimental del prototipo. Captulo 8.
Conclusiones y trabajo a futuro.
Al final de la tesis se encuentra el apndice que incluye los dibujos a detalle de las piezas
del robot mvil, especificaciones, diagrama del circuito elctrico de la tarjeta de control y el
programa de la cinemtica del mecanismo del robot.

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CICATA-Quertaro
Ca+&tulo /' E"ta%o %el arte
El avance de la tecnologa ha permitido abordar cada vez ms en la construccin e
implementacin de los robots mviles teleoperados. Aprovechando la movilidad como
principal ventaja, se han construido este tipo de sistemas para varias aplicaciones que
facilitan tareas y problemas que surgen en la vida cotidiana. Una de las aplicaciones ms
sobresalientes para este tipo de sistemas de teleoperacin es la inspeccin y vigilancia en
lugares remotos, y para esto, se han construido y desarrollado diferentes tipos de robots
mviles que le permiten al usuario llevar a cabo la tarea de inspeccionar y vigilar diferentes
lugares sin necesidad de exponer su integridad fsica.
Los robots mviles utilizados en los sistemas de teleoperacin pueden diferenciarse entre
otras cosas por el tipo de locomocin que utilizan al momento de trasladarse de un lugar a
otro, como por ejemplo el robot OFRO (www.roboserv.net/ofro/), el cual es un robot
construido para operaciones de patrullaje y vigilancia perimetral en ambientes exteriores. El
robot integra cadenas de transmisin de orugas de goma para su desplazamiento, esto lo
ayuda a realizar las actividades en terrenos irregulares y puede alcanzar velocidades de
hasta 7.2 Km/h. Otro ejemplo es el microrobot construido para inspeccin (Plata, et al,
2007), el cual nace de la necesidad de estar en lugares de difcil acceso y pensado
especialmente para ser aplicado en sistemas de seguridad. Cuenta con una cmara
inalmbrica ubicada en un mecanismo que le permite realizar los movimientos del cuello
humano. Este pequeo robot utiliza ruedas en su estructura para su movimiento. Se han
desarrollado tambin sistemas teleoperados con robots mviles que utilizan patas para su
desplazamiento como el RHex (www.bostondynamics.com), y el X-RHex (Galloway, et al,
2010), que son robots mviles hexpodos portables con una extraordinaria movilidad en
terrenos de difcil acceso. Una de las caractersticas sobresalientes de este tipo de robots es
la forma en que las patas giran para trasladar a su cuerpo sobre los diferentes tipos de
terrenos, incluyen cmaras que proveen video y son controlados remotamente.
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CICATA-Quertaro
Incluso se han llevado a cabo proyectos de robots mviles teleoperados que tratan de
combinar las ventajas de tener ruedas y patas en una misma estructura para su locomocin.
Este es el caso del robot ATHLETE (Smith, et al, 2008), el cual es un robot con patas
teleoperado que presenta una llanta acoplada a cada una de sus patas, teniendo un total de
seis patas y 36 grados de libertad en su estructura, puede trasladarse ya sea por medio de las
llantas o con sus patas dependiendo de las condiciones del terreno, este robot fue diseado
para misiones en la luna y puede ser controlado desde la tierra o por los astronautas en el
espacio.
Aunque se han desarrollado robots mviles teleoperados con diferentes tipos de
locomocin (robots con ruedas, orugas, patas o combinaciones de estos), tambin se les ha
estado dotando de diversas herramientas para ampliar sus aplicaciones. Tal es el caso del
robot TMR-1 (Gonzlez, Durn,2009), el cual es un robot mvil teleoperado que puede
utilizar ruedas u orugas para su desplazamiento, pero adems incorpora un brazo
manipulador y pinzas de sujecin dentro su estructura mecnica, que le permiten levantar,
arrastrar y transportar objetos de forma rpida y sencilla. Este robot puede ser utilizado
como apoyo en desastres naturales y desactivacin de bombas. Otro ejemplo es el robot
TALON (Garca, Torrijos, 2010), de uso militar parecido a un pequeo tanque y es capaz
de ser equipado con equipo de reconocimiento, cmaras y otros sensores, con armas de
fuego, ametralladoras, lanzagranadas, o lanzador de cohetes antitanques. Algo que hace
caractersticos a los robots TALON es su gran maniobrabilidad incluso a velocidades de
8.3km/h mediante un joystick. Utiliza orugas para su desplazamiento lo que le permite
superar gran cantidad de obstculos. Otra caracterstica aadida a este robot es que toda la
zona central del cuerpo del mismo est protegido con una funda antibalas, de forma que el
TALON es capaz de aguantar el fuego enemigo sin que este dae sus sistemas de
navegacin.
No solo se han desarrollado mejoras en la parte mecnica de los robots mviles
teleoperados, si no tambin dentro del sistema de teleoperacin. Se desea que el usuario que
controla el dispositivo mvil tenga la mayor informacin posible del entorno remoto, es por
esto que se desarrollan sistemas que permiten que el usuario que controla al robot mvil,
sienta que realmente se encuentra en el lugar remoto. Para esto se han creado dispositivos
7

CICATA-Quertaro
como el desarrollado con el proyecto Stingray (Yamauchi, Massey, 2008). Este pequeo
robot, cuenta con una cmara incorporada a la plataforma mvil con la cual el usuario
puede obtener las imgenes a distancia. El operador usa un display montado en la cabeza
para visualizar las imgenes provenientes de la cmara, y tiene un dispositivo seguidor el
cual memoriza los movimientos de la cabeza del usuario para realizar los mismos sobre la
cmara montada en el robot. Esto permite que el usuario tenga la sensacin de estar dentro
del vehculo, ya que al realizar el giro de su cabeza, la cmara gira en la misma direccin
obteniendo las imgenes del lugar remoto. La plataforma mvil est constituida adems de
la cmara por cuatro ruedas y un control por radiofrecuencia, este control en forma de
volante tiene realimentacin de fuerzas con lo que el usuario puede estar consciente de las
colisiones del robot e incluso del tipo de terreno en donde se encuentre este, esto con sentir
las vibraciones del volante de control.
En los ltimos aos los robots de vigilancia han evolucionado mucho hacia el sector
privado empresarial e industrial, hasta el punto que ya hay robots como soluciones
comerciales para la vigilancia de determinadas zonas. Cada vez proliferan ms los robots
de este tipo dedicados a la vigilancia empresarial e industrial puesto que las tareas que
realizan son sencillas, labores de inspeccin a lo largo de una ruta preestablecida o
teleoperada y comunicacin de cualquier informacin relevante o principio de amenaza a la
base central. Una solucin comercial es por ejemplo el mSecurit de la compaa
MoviRobotics (Breosa, Garca, 2010), que es un robot de vigilancia capaz de realizar
rondas en exteriores de forma semiautnoma, detectar intrusos y dar la alarma al centro de
control. Es la herramienta de trabajo ideal de un vigilante, al cual le proporciona toda la
informacin de forma remota a su puesto de control, de esta manera se consigue una mayor
cobertura de vigilancia, y proteccin ante riesgos y peligros.

8

CICATA-Quertaro
Ca+&tulo 1' Mar$o Te-r&$o
1', Intro%u$$&-n a lo" robot" #-&le" teleo+era%o"
Es importante mencionar primeramente la definicin de un robot mvil y un robot
teleoperado. Un robot movil es una mquina que tiene la habilidad de moverse dentro de un
ambiente, puede realizar ciertas operaciones para completar una tarea especfica
(Aboudaya, 2010). Los robots teleoperados son aquellos controlados por un usuario a
distancia desde una estacin remota. Dada su gran utilidad, se han empleado en diversos
campos. Este tipo de manejo supone una ventaja desde el punto de vista de la proteccin y
seguridad del usuario, ya que en caso de realizar trabajos en ambientes inseguros o
inestables o con sustancias potencialmente peligrosas, como qumicos o explosivos, no se
arriesga su integridad fsica (Cern, 2005).
1'/ Cla"&(&$a$&-n %e lo" robot"
De acuerdo a su grado de autonoma, los robots pueden clasificarse en teleoperados, de
funcionamiento repetitivo, y autnomos o inteligentes (Ollero, 2001).
Ro#ot' teleo(erado'.
En los robots teleoperados las tareas de percepcin del entorno, planificacin y
manipulacin compleja son realizadas por humanos. Es decir, el operador acta en tiempo
real cerrando un bucle de control de alto nivel. Los sistemas evolucionados suministran al
operador realimentacin sensorial del entorno (imgenes, fuerzas, distancias).
Estos robots son interesantes para trabajos en una localizacin remota (acceso difcil,
medios contaminados o peligrosos) en tareas difciles de automatizar y en entornos no
estructurados. Las mayores dificultades radican en las limitaciones del hombre en la
9

CICATA-Quertaro
capacidad de procesamiento numrico y precisin y, sobre todo, en el acoplamiento y
coordinacin entre el hombre y el robot. En algunas aplicaciones, el retraso de la
informacin de transmisin juega un papel muy importante y su consideracin resulta muy
importante en el diseo del sistema de control.
El diseo de la interface persona mquina, suele ser crtico. La investigacin actual se
dirige hacer recaer en el operador las tareas que requieren toma de decisiones en funcin
de informacin sensorial, experiencia y habilidad. No obstante existen limitaciones por el
ancho de banda de la transmisin y, eventualmente por la complejidad de la tarea del
operador.
Ro#ot' de +un)iona,iento re(etiti%o.
Son la mayor parte de los que se emplean en las cadenas de produccin industrial. Trabajan
normalmente en tareas predecibles, e invariantes, con una limitada percepcin del entorno.
Ro#ot' aut-no,o' o inteli&ente'.
Son los ms evolucionados desde el punto de vista del procesamiento de informacin. Son
mquinas capaces de percibir, modelar el entorno, planificar y actuar para alcanzar los
objetivos sin la intervencin o con una intervencin muy pequea de supervisores
humanos. El control en este tipo de robots es muy complejo y aumenta con el tipo de
ambiente en donde se desenvuelven.
1'1 Co#+onente" %e un "&"te#a teleo+era%o
Una manera sencilla de describir un sistema teleoperado es mediante un operador que enva
comandos al robot remotamente, el cual ejecutar las rdenes correspondientes y enviar
informacin de su estado y del entorno en el cual se encuentra. Esta informacin
realimentada al operador ser la que permita cerrar el bucle de control del sistema
teleoperado. Dentro del ciclo existen otros elementos que intervienen y que son vitales para
10

CICATA-Quertaro
el funcionamiento del sistema, por lo que es necesario que sean tratados de forma
individual (Bogado, 2007).
De acuerdo con (Camacho, Prez, 2008), un sistema de teleoperacin consta de los
siguientes elementos:
O(erador o teleo(erador.
Es un ser humano que realiza a distancia el control de la operacin. Su accin puede ir
desde un control continuo hasta una intervencin intermitente, con la que nicamente se
ocupa de monitorizar y de indicar objetivos y planes cada cierto tiempo.
Di'(o'iti%o teleo(erado.
Podr ser un manipulador, un robot, un vehculo o dispositivo similar. Es la mquina que
trabaja en la zona remota y que est siendo controlada por el operador.
Inter+a..
Conjunto de dispositivos que permiten la interaccin del operador con el sistema de
teleoperacin. Se considera al manipulador maestro como parte del interfaz, as como a los
monitores de vdeo, o cualquier otro dispositivo que permita al operador mandar
informacin al sistema y recibir informacin del mismo.
/ontrol 0 )anale' de )o,uni)a)i-n.
Conjunto de dispositivos que modulan, transmiten y adaptan el conjunto de seales que se
transmiten entre la zona remota y la local. Generalmente se contar con uno o varias
unidades de procesamiento.
11

CICATA-Quertaro
Sen'ore'.
Conjunto de dispositivos que recogen la informacin, tanto de la zona local como de la
zona remota, para ser utilizada por el interfaz y el control.
1'2 Inter(a$e"
Las interfaces hoy en da cobran un papel muy importante en el campo de la teleoperacin,
debido a que la interface es el contacto indirecto del hombre con las mquinas, las
interfaces se dividen en 3 categoras; Interfaces directas, multimodal o multisensorial y de
control supervisado (Nuo, Villaluenga, 2004).
Inter+a)e' Dire)ta'.
Este tipo de interfaces son las ms tradicionales, el operador controla el manipulador o
vehculo desde controladores de mano, como son joysticks o programas en el ordenador.
Adems, el operador tiene realimentacin visual por medio de cmaras montadas en el sitio
remoto, con estas tcnicas se logra un nivel bajo de telepresencia pero muy significativo, el
operador puede sentir que est en el lugar remoto. Este tipo de interface es la ideal cuando
se tratan sistemas de teleoperacin en los que el retardo es casi nulo, esto es en tiempo real,
de esta manera el teleoperador puede decidir en tiempo real tambin debido a que tiene el
control en todo momento del proceso teleoperado.
1ulti,odal o ,ulti'en'orial.
Cuando un robot complejo se mueve en una situacin dinmica el operador puede tener
dificultades en la percepcin del estado del robot, o tambin en la ejecucin de las acciones
de control. Este tipo de interfaces proporcionan a el operador diferentes maneras de control,
algunos ejemplos tpicos de estas diferentes maneras de control son actuadores individuales
con realimentacin grfica y realimentacin visual. Las interfaces multisensoriales toman
informacin de varios sensores y la combinan en un grfico integrando a todas ellas, estos
grficos ayudan al operador a controlar mejor el manipulador.
12

CICATA-Quertaro
Inter+a)e' (ara )ontrol 'u(er%i'ado.
En estas interfaces se da toda la informacin necesaria para que el operador sienta el
mximo nivel de telepresencia en el sitio remoto, hacen utilizacin de dispositivos con
realimentacin de fuerza y torque, utilizan dispositivos de realidad virtual, como guantes,
lentes, todo lo que pueda servir para que exista el grado mximo de telepresencia.
1'3 T&+o" %e $ontrol en teleo+era$&-n'
Para clarificar el amplio concepto de teleoperacin, las aplicaciones estn clasificadas en
tres partes (Lichiardopol, 2007):
Control de lazo cerrado (teleoperacin directa). El operador controla los actuadores
del dispositivo teleoperado con seales (anlogas) directas y consigue
retroalimentacin en tiempo real. Esto es posible solo cuando los retardos en el lazo
de control son mnimos.
Teleoperacin coordinada. El operador nuevamente controla los actuadores pero
ahora hay algunos lazos de control internos en el dispositivo teleoperado. Sin
embargo no hay autonoma en el sitio remoto, los lazos remotos son usados solo
para cerrar los lazos de control que el usuario no puede controlar debido a los
retardos en el sistema.
Control supervisado. La mayor parte del control se encuentra en el lado del
dispositivo teleoperado. El robot teleoperado puede ahora realizar parte de las tareas
ms o menos autnomamente, mientras el operador principal monitorea y da
comandos de alto nivel.
1'4 Deter#&na$&-n %el )ra%o %e l&berta%
El concepto de grado de libertad (GDL) es fundamental para el anlisis de mecanismos. Es
necesario ser capaz de determinar rpidamente el GDL de cualquier conjunto de eslabones
13

CICATA-Quertaro
o juntas que pueda ser sugerido como solucin a un problema. El nmero de grados de
libertad de un sistema es el nmero de variables independientes que deben ser especificadas
para definir completamente la condicin del sistema (Hartenberg, Denavit, 1964).
Supongamos que tenemos una cadena cerrada de n eslabones, conectados por j pares
rotatorios, esto es tener un grado de libertad F. Cada eslabn posee tres grados de libertad
antes de que se conecte a otros eslabones, donde el total de grados de libertad es 3n.
Eligiendo uno de los eslabones como referencia entre los dems, por ejemplo fijando uno
de los eslabones para crear un mecanismo, n-1 elementos mviles permanecen, y el nmero
de eslabones totales es solo 3(n-1). Cada conexin rotacional significa la prdida de dos
grados de libertad, con j conexiones hay una prdida de 2jgrados de libertad.
Podemos resumir nuestra situacin como:
F = 3(n - 1) 2j
Un mecanismo con limitado movimiento tiene F=1, donde:
1= 3(n - 1) 2j
Arreglando los trminos produce:
2j - 3n+ 4= 0
Esta ltima es la forma clsica del criterio de Grbler para anlisis de mecanismos. Se
remarca que solo se involucra el nmero de eslabones n y el nmero de conexiones j sin
poner atencin en las dimensiones de los eslabones u otras caractersticas geomtricas.

14

CICATA-Quertaro
1'5 Anl&"&" %e +o"&$&-n %el #e$an&"#o
Para cualquier mecanismo de un GDL (grado de libertad), tal como uno de cuatro barras, se
requiere solo un parmetro para definir por completo las posiciones de todos los eslabones
(Norton, 2005). El parmetro usualmente elegido es el ngulo del eslabn de entrada, este
se muestra como (2) en la figura 3-1. Se quiere hallar (3 y 4) y se conocen las
longitudes de los eslabones.
El anlisis grfico de este problema trivial puede realizarse con geometra de alta escuela, si
se dibuja el mecanismo de manera cuidadosa a escala con una regla, compas y
transportador en una posicin particular (dado 2), entonces solo es necesario medir los
ngulos de los eslabones 3 y 4 con el transportador. Sin embargo, el problema se complica
al momento de realizar el dibujo y las mediciones para cada valor del ngulo de entrada 2.

Figura 3-1. Mecanismo de cuatro barras (Norton, 2005).
Un mtodo alterno de anlisis de posicin de mecanismos crea un lazo vectorial (o lazos)
alrededor del mecanismo como se muestra en la figura 3-2. Este lazo se cierra sobre s
mismo y hace que la suma de vectores alrededor de este, sea cero. Las longitudes de los
vectores son longitudes ya conocidas. La posicin actual del mecanismo queda definida por
el ngulo de entrada (2) ya que es un mecanismo de un GDL. Se requiere encontrar los
ngulos 3y 4. Para hacerlo se necesita una notacin conveniente para representar los
vectores.
15

CICATA-Quertaro

Figura 3-2. Lazo vectorial alrededor del mecanismo (Norton, 2005).
Existen muchas maneras de representar vectores. Pueden definirse en coordenadas polares
por su magnitud y ngulo, o en coordenadas cartesianas como componentes x y y. Estas
formas se pueden convertir fcilmente unas en otras. Las direcciones de los vectores de
posicin se eligen de modo que definan sus ngulos donde se desea medirlos. Por
definicin el ngulo de un vector siempre se mide en su raz, no en su cabeza.
Estas elecciones de las direcciones y sentidos de los vectores, indicados por sus puntas de
flecha conducen a esta ecuacin de lazo vectorial como se muestra en la figura 3-2:
R +R -R -R =0
Despus de que se tenga la ecuacin que cierra el lazo vectorial de nuestro mecanismo se
sustituye la notacin de coordenadas polares o coordenadas cartesianas para cada vector de
posicin, se forman ecuaciones, y se resuelven las incgnitas para as obtener el valor de
cada uno de los ngulos del mecanismo, estopara cada valor del ngulo de entrada del
sistema (2 en el ejemplo).

16

CICATA-Quertaro
1'6 En)rane"
La velocidad normal de giro de un motor es demasiado rpida para muchas de las
aplicaciones en robtica. Existen dos maneras en general de disminuir significativamente la
velocidad de un motor, construir un motor ms grande (imprctico) o agregar un engranaje
de reduccin. Los engranes realizan dos importantes tareas. Primero, estos pueden
aumentar o disminuir las revoluciones de un engrane al que se encuentran conectados.
Adems tambin pueden incrementar o disminuir la potencia, depende de cmo se
encuentren ubicados. Los engranes incluso pueden servir solo para transmitir la fuerza de
un lugar otro. Uniendo un pequeo engrane que es conducido por un motor a un engrane de
mayor tamao como se muestra en la figura 3-3, para cada revolucin del engrane pequeo,
el engrane mayor girar media revolucin.

Figura 3-3. Representacin de un engranaje 2:1 (McCOMB, 2001).
Expresado en otro modo, si el engrane pequeo girara 1000 rpm, el engrane ms grande
girara 500 rpm. Se dice que la relacin del engrane es 2:1. Incluso disminuyendo la
velocidad del motor se incrementa su torque. La potencia de salida es aproximadamente dos
veces la de la entrada. Algo de potencia es perdida durante el proceso debido a la friccin
de los engranes. Y si los engranes son del mismo tamao, la velocidad de rotacin no
incrementa ni disminuye (aparte de la friccin), se pueden utilizar engranes del mismo
tamao solo para transmitir el movimiento de un eje a otro. Los engranes con el mismo
tamao de dientes no se caracterizan por su tamao fsico si no por el nmero de sus
17

CICATA-Quertaro
dientes alrededor de su circunferencia, en la figura 3-3 podemos observar el engrane
pequeo con 15 dientes y el engrane de mayor tamao con 30 dientes (McCOMB, 2001).
1'7 8ater9a"
La batera es una parte elemental del dispositivo teleoperado, con esta se consigue
alimentar los dispositivos que integran al robot. Existen diversos tipos de bateras, que
dependen tanto de la capacidad de corriente que pueden almacenar, como del tamao y su
costo.
Una batera o acumulador elctrico es un dispositivo electroqumico que permite almacenar
energa en forma qumica mediante el proceso de carga, y liberarla como energa elctrica
durante la descarga, mediante reacciones qumicas reversibles cuando se conecta con un
circuito de consumo externo. Todas las bateras son similares en su construccin y estn
formadas por un nmero de celdas compuestas de electrodos positivos y negativos,
separadores y de electrolito. El tamao, el diseo interno y los materiales utilizados
controlan la cantidad de energa disponible en cada celda. El tipo de acumulador ms usado
en la actualidad, dado su bajo costo, es la batera de plomo cido. En ella los dos
electrodos, estn hechos de plomo y el electrolito es una solucin de agua destilada y cido
sulfrico.
Las bateras pueden ser abiertas o selladas, las bateras abiertas se caracterizan por tener
orificios de acceso a su interior con tapones removibles a diferencia de las bateras selladas
donde el escape de gases producido es controlado por una vlvula sensitiva a la presin.
Las bateras selladas ofrecen algunas ventajas tcnicas sobre las abiertas, tales como la
ausencia de fugas de electrolito, mnima emisin de gases, nula posibilidad de
contaminacin del electrolito y bajos requerimientos de mantenimiento (CONAMA/GTZ,
2011).
Por lo general las caractersticas de la aplicacin determinan el tipo de batera a utilizar, y
por lo tanto para determinar la capacidad de almacenamiento de la batera es necesario
18

CICATA-Quertaro
realizar un anlisis de consumo de corriente del circuito elctrico con el que se est
trabajando.
Se debe conocer la corriente elctrica total que el circuito consume para determinar la
capacidad de la batera y as poder seleccionarla adecuadamente para cumplir con los
objetivos propuestos. Es por esta razn que para obtener la corriente total de consumo se
necesita realizar la sumatoria de consumos de corriente de cada uno de los dispositivos que
se utilicen dentro del circuito elctrico, esta sumatoria por lo tanto nos arrojar el valor
mximo de corriente del circuito elctrico y con este valor se podr tener las
especificaciones de la batera a utilizar.
I
T
= I
D1
+I
D2
+I
Dn

I
T
= Corriente elctrica total consumida por el circuito a utilizar.
I
D1
= Corriente elctrica consumida por el dispositivo 1
I
D2
= Corriente elctrica consumida por el dispositivo 2
I
Dn
= Corriente elctrica consumida por el dispositivo n

La batera utilizada deber tener una capacidad elctrica mayor a la exigida por el circuito
con el que se trabajar, las caractersticas de la batera tambin determinarn el tiempo que
se podr alimentar al circuito utilizado.

19

CICATA-Quertaro
Ca+&tulo 2' D&"e:o Con$e+tual
2', Intro%u$$&-n
En esta seccin se describe la estructura del mecanismo seleccionado, sus caractersticas y
los movimientos que puede realizar. Se muestra el diseo del robot mvil en un software
especializado, sus simulaciones de fuerza sobre sus piezas y simulaciones de sus
movimientos. Tambin se comenta el funcionamiento del control a distancia para manipular
al robot mvil y cmo el usuario puede obtener las imgenes del lugar remoto.
En la propuesta que se presenta en este trabajo, se muestra una estructura sencilla con pocos
grados de libertad que no tiene demasiada dificultad para su control, sin embargo, cuenta
con la movilidad necesaria y caractersticas para servir de apoyo y complemento en tareas
de inspeccin y vigilancia.
2'/ De"$r&+$&-n %el Robot M-&l
La figura 4-1 muestra el robot mvil seleccionado para el sistema de teleoperacin, la
construccin del robot mvil se basa en un pequeo robot cuadrpedo comercial, en el cual
se observaron ciertas ventajas dentro de su estructura para aplicarlo como robot de
inspeccin y vigilancia. El robot fue modificado principalmente en el tamao de sus
componentes para la construccin, esto nos permiti entre otras cosas tener un mayor
espacio dentro de la estructura del cuadrpedo para la incorporacin de sus componentes.
Como se mencion el robot cuenta con cuatro patas para su desplazamiento, aunque estas
se encuentran unidas por pares, el arreglo le da estabilidad al momento que el robot se
desplaza de un lugar a otro. Las patas a su vez estn unidas a un sistema de barras que se
encuentra en cada una de las caras del robot mvil, cuando las barras se mueven ayudan a
que las patas puedan desplazar al cuerpo del robot.
20

CICATA-Quertaro

Figura 4-1. Robot mvil propuesto.
El robot tiene 12 barras en su mecanismo, son seis barras colocadas en cada una de las
caras del robot. El robot est compuesto por piezas que se repiten dentro de su estructura,
contar con componentes simtricos dentro del mecanismo es de gran ayuda para realizar el
anlisis de movimiento y el anlisis de posicin, pues solo se toma como referencia parte
del robot para hacerlo y debido a su simetra, se toma el mismo resultado para el anlisis
del resto de las partes de robot.
El movimiento del conjunto de barras es generado por dos levas, una leva por cada cara. La
leva se encuentra ubicada en el centro de cada una de las caras del robot mvil como se
muestra en la figura 4-1. Al momento que la leva gira, transmite el movimiento hacia el
sistema de barras, el cual provoca que las patas se muevan y desplacen al robot mvil.
Adems de la traslacin el robot mvil cuenta con otro movimiento, un giro que puede
realizar sobre su propia base, este giro puede ser de hasta 360 grados en ambos sentidos, y
el cual es una de sus ventajas para su uso en inspeccin y vigilancia, ya que debido a una
cmara inalmbrica montada sobre el mismo robot, se puede obtener una visin panormica
del entorno cuando el cuerpo del robot rote sobre su base.
El robot mvil realiza todos sus movimientos con tan solo dos motores, el motor de
rotacin y el motor de traslacin. El motor de rotacin se encuentra ubicado en la tapa
21

CICATA-Quertaro
inferior del cuerpo del robot mvil, entre su base y la tapa inferior se encuentra un
rodamiento que ayuda a girar al robot con mayor facilidad. Con este arreglo, al momento de
que el motor se enciende, la base queda fija al suelo y el cuerpo del robot comienza a rotar
sobre esta. El giro del motor se puede realizar en ambos sentidos y con estos movimientos
el usuario puede cambiar la direccin en la que se desplaza el robot mvil en cualquier
momento.
El motor de traslacin se encuentra ubicado en el centro del cuerpo del robot mvil, este
motor tiene un arreglo que se conecta directamente a las levas de cada una de las caras del
robot, por lo tanto cuando el motor comienza a trabajar, las levas giran y transmiten el
movimiento hacia las patas para poder realizar el desplazamiento del robot mvil. El motor
puede girar en ambos sentidos, con lo cual el robot mvil puede ser desplazado hacia
adelante y hacia atrs.
La pequea cmara inalmbrica se encuentra colocada en la tapa superior del robot mvil,
esta nos permite obtener las imgenes provenientes de la zona remota donde se encuentre el
robot en todo momento, la serie de imgenes es enviada hacia la estacin de control para
que el usuario pueda tener informacin visual de la zona remota en tiempo real. La
colocacin de la cmara inalmbrica en la parte superior del robot mvil nos permite tener
un mejor ngulo de visin del lugar remoto. Incluso el usuario puede obtener imgenes
panormicas del sitio debido a la rotacin del robot mvil sobre su propia base.
2'1 O+era$&-n a %&"tan$&a'
La comunicacin entre el operador y el robot mvil se realiza principalmente en la estacin
de control, donde se tiene un dispositivo controlador joystick inalmbrico capaz de
controlar los cuatro movimientos del robot mvil a distancia (traslacin y rotacin, en
ambos sentidos). Para el control a distancia del robot mvil se desea tener un retardo
mnimo, se requiere un control en tiempo real del sistema en todo momento, esto ayuda a
evitar problemas de control con los movimientos del robot mvil y a realizar las tareas con
cierta precisin.
22

CICATA-Quertaro
Adems del control a distancia, se tiene en la estacin de control, informacin visual del
lugar remoto en donde se encuentra el robot mvil en cualquier instante, para esto se utiliza
la cmara inalmbrica colocada en la parte superior del robot mvil. Esta cmara transmite
las imgenes de lo que pasa alrededor del robot en cualquier momento, el usuario puede ver
esta informacin en su computadora o en un monitor en tiempo real.
2'2 S&#ula$&-n %e (uer!a" * #o&#&ento" en el robot #-&l
Para verificar la correcta realizacin de los movimientos tanto de traslacin como de
rotacin por parte del robot mvil con las dimensiones de las piezas propuestas, se
realizaron simulaciones en un software especializado. Primeramente se disearon las piezas
que componen al robot mvil con sus correspondientes dimensiones y despus estas fueron
ensambladas dentro del software de diseo SolidWorks para obtener el robot mvil
completamente como se muestra en la figura 4-1.
Con el diseo del robot en su totalidad, para visualizar el movimiento de sus patas dentro
del programa, fue simulado un motor que gira las levas de las caras del robot mvil como
se muestra en la figura 4-2. El giro de las levas transmite movimiento hacia el grupo de
barras que incorpora el robot mvil, que a su vez trasmiten movimiento hacia las patas del
mismo. Esto nos permiti visualizar que el mecanismo realmente tuviera movimiento con
las dimensiones propuestas para cada una de sus piezas.

Figura 4-2. Simulacin del giro de las levas para el desplazamiento del robot mvil.
23

CICATA-Quertaro
Adems de la simulacin del correcto movimiento del mecanismo del robot, el software de
diseo tambin nos permiti obtener la trayectoria de las patas del robot como se muestra
en la figura 4-3. Esto fue de gran ayuda para visualizar que las patas realmente tuvieran una
trayectoria que pudiera desplazar al robot mvil. Podemos ver en la figura 4-3 que de
acuerdo a la trayectoria llega un punto en el que las patas levantan al cuerpo del robot para
el desplazamiento.

Figura 4-3. Trayectoria de las patas del robot mvil.
Para la simulacin de rotacin del robot mvil en el programa, solo se simul el motor que
rota al cuerpo del robot mientras la base permanece fija, como se muestra en la figura 4-4.
Las simulaciones tanto de traslacin como de rotacin se realizaron en ambos sentidos,
estas nos permitieron tener una idea de los movimientos del robot antes de su construccin.
En la seccin de anexos se puede observar el diseo a detalle de cada una de las piezas del
robot movil con sus correspondientes dimensiones.
24

CICATA-Quertaro

Figura 4-4. Simulacin de la rotacin del robot mvil.
Despus de obtener las simulaciones de los movimientos del robot mvil con las
dimensiones propuestas de sus componentes, se requera conocer si las piezas podran
soportar el peso del robot, principalmente al momento de la traslacin. Por esta razn, se
llevaron a cabo simulaciones de fuerzas sobre algunas de las piezas del robot mvil para
comprobar que fueran lo suficientemente resistentes para ejercer su funcin
correspondiente dentro del mecanismo del robot.

Figura 4-5. Simulacin de fuerzas en barra A1 del robot mvil.
Para la simulacin de fuerzas en los componentes del robot fue empleado el mismo
software de diseo mecnico. Se simul la mxima fuerza que la pieza puede resistir de
25

CICATA-Quertaro
acuerdo al criterio de factor de seguridad del programa (Gmez, 2008). Un factor de
seguridad superior a 1 en una ubicacin de la pieza significa que el material que se
encuentra en esa ubicacin es seguro (http://help.solidworks.com). Por lo tanto, de acuerdo
con este criterio se simularon las fuerzas mximas que pueden soportar los elementos del
robot. El peso mximo propuesto del robot fue de 18 kilogramos, ya que el robot integra
componentes que son considerables en su peso, como los motores, su propia estructura y la
batera. La fuerza mxima de las piezas del robot fue comparada con el peso propuesto del
mvil para verificar que las piezas no sufrieran algn dao o deformacin al momento de
que el robot realice alguno de sus movimientos.

26

CICATA-Quertaro
Ca+&tulo 3' C&ne#t&$a %el #e$an&"#o
3', Intro%u$$&-n
En este captulo se muestra el anlisis de movilidad y se resuelve la cinemtica directa del
movimiento del robot mvil teleoperado, adems, se realizan simulaciones para obtener el
valor del torque que se necesita tanto para la traslacin como para la rotacin del robot.
Debido a la simetra que presenta el robot mvil se realiza el anlisis de movilidad y el
clculo de la cinemtica a una parte del mecanismo del robot, y el resultado se toma para
las partes restantes. Con el anlisis de movilidad del mecanismo del robot se pretende
conocer los grados de libertad y la dificultad para la construccin del mecanismo. Con el
clculo de la cinemtica se pretende conocer la posicin de las patas del robot mvil en
todo momento, esto con cada ngulo de giro del motor. Adems, se calcula tambin la
distancia desde el origen planteado (eje de rotacin del motor) hasta la punta de las patas
que tocan el suelo, esta distancia se tom como referencia al momento de la construccin
del robot. Las simulaciones en esta seccin para obtener el valor del torque para los
movimientos del robot fueron realizadas en el programa Solidworks con una carga de 18
kilogramos como peso total, tal como se plante anteriormente.
En la seccin apndice se muestran los cdigos de programa para el clculo de cinemtica
directa y la simulacin de movimiento del robot mvil, esto en el programa Matlab.
3'/ Anl&"&" %e #o&l&%a% %el #e$an&"#o
En la figura 5-1 se muestra el esquema de una parte del robot mvil el cual fue analizado
para obtener los grados de libertad del mecanismo, el grupo de barras que se observa se
repite en la estructura del robot, en este caso solo se analiza la movilidad en esta parte del
mecanismo y el mismo resultado se toma para el resto de las partes que conforman el robot
mvil, esto debido a la simetra del mismo.
27

CICATA-Quertaro

Figura 5-1.Parte del robot para su anlisis de movilidad.
De acuerdo con el criterio de Grbler, tenemos la siguiente ecuacin para obtener los
grados de libertad en el plano de nuestro mecanismo:
F = 3(n - 1) - 2]
Dnde:
F= grado de libertad o movilidad
n= nmero de eslabones
J= nmero de juntas o articulaciones
Entonces de acuerdo con la figura 5-1, nuestro mecanismo se mueve en el plano, por lo
tanto se podr utilizar la ecuacin anterior.
28

CICATA-Quertaro

Figura 5-2. Mecanismo analizado del robot mvil.
Con el fin de tener un anlisis ms sencillo, el mecanismo se plante como se encuentra en
la figura 5-2. La leva es sustituida por una barra que tiene la longitud del radio de la leva,
esta barra realiza el mismo movimiento que la leva, por lo tanto, no se modifica el
funcionamiento del mecanismo. Este planteamiento permiti aplicar con mayor facilidad la
ecuacin de Grbler, para obtener el nmero de grados de libertad.
Como se mencion anteriormente se tiene el mecanismo sobre el plano, de acuerdo con
nuestro esquema podemos observar que tenemos seis eslabones, por lo tanto n=6, el
nmero de articulaciones que tenemos es J=7. Sustituyendo estos valores para la ecuacin
de Grbler tenemos:
F = 3(n - 1) - 2]
F = 3( -1) -2(7)
F = 1
Lo que nos da como resultado un valor de F=1, lo que significa que el mecanismo tiene
solo un grado de libertad o movilidad. El mecanismo puede ser posicionado en el plano
usando el ngulo de rotacin del primer eslabn del mecanismo como entrada, y que en este
29

CICATA-Quertaro
caso es el ngulo de rotacin de la leva del robot mvil. Esto comprueba que el mecanismo
utilizado para la construccin del robot tiene el mnimo nmero de grados de libertad, con
lo cual se hace ms sencillo su control y su construccin.
3'1 Anl&"&" $&ne#t&$o
En la figura 5-3 se muestra la parte del mecanismo del robot mvil que se toma para
realizar los clculos de la cinemtica directa. En este caso solo se analiza la leva del robot,
tres de sus barras y las patas. La parte derecha del mecanismo es simtrica al igual que la
que se encuentra en la cara trasera del robot, por lo tanto los resultados de esta parte se
tomaron para las dems partes restantes del mecanismo.

En la figura 5-3 podemos observar que la leva del mecanismo es tomada como una barra A,
que tiene como longitud el radio de la leva como se mencion anteriormente, esto para
simplificar los clculos. B y D representan una sola barra, al igual que E y G que forman la
pata del robot. En uno de sus extremos las barras F, C y A se conectan al sistema de
referencia propuesto.
Figura 5-3. Identificacin de barras en el robot mvil
para anlisis cinemtico.
30

CICATA-Quertaro
Para simplificar el clculo de la cinemtica, el mecanismo se divide en dos partes. En la
primera parte tomaremos las barras A, B, C y H como parte del primer lazo, esto se muestra
en la figura 5-4. Para el segundo lazo se toman las barras C, D, E, F e I como se muestra
ms adelante. Esto permite tener una estructura de cuatro barras que se analiza
primeramente para conocer algunas variables y despus poder aplicarlas en la segunda
estructura.

Figura 5-4. Anlisis del primer lazo del mecanismo.
Para el anlisis de posicin del mecanismo se utiliza un mtodo de lazo cerrado, el cual
consiste en crear un lazo vectorial alrededor del mecanismo, donde los eslabones se
presentan como vectores de posicin, el lazo se cierra as mismo haciendo que la suma de
vectores sea igual a cero. La posicin actual del mecanismo queda definida por el ngulo
de la leva del robot mvil (que en este caso es sustituida por la barra A) y se requiere
encontrar los ngulos y .
Por lo tanto, analizando el lazo de la figura 5-4 y descomponiendo cada uno de los vectores
en sus correspondientes elementos tenemos:

31

CICATA-Quertaro
Ascn0 +Bscn 0 - Cscn0 - Escn[ = u
Acos0 - Bcos 0 - Ccos0 + Ecos[ = u
Donde , , y son los ngulos que direccionan cada vector con la lnea de referencia
vertical.
Despejando:
1) Bscn 0 = Cscn0 + Escn[ - Ascn0
2) Bcos 0 = Acos0 - Ccos0 +Ecos[
Elevando al cuadrado 1) y 2):
B`scn` 0 = C`scn`0 + CE scn0 scn[ - CA scn0scn0 + E
2
scn`[
+CE scn0 scn[ - EAscn[scn0 + A`scn`0 -CA scn0scn0
-EAscn[scn0
S) B`scn` 0 = C`scn`0 +2CE scn0 scn[ - 2CA scn0scn0 -2EAscn[scn0
+ E
2
scn`[ +A`scn`0
B`cos` 0 = A`cos`0 - ACcos0cos0 +AEcos0cos[ + C`cos`0 -ACcos0cos0
-CEcos0cos[ +E`cos`[ + AE cos0cos[ -CEcos0cos[
4) B`cos` 0 = A`cos`0 -2ACcos0cos0 +2AEcos0cos[ - 2CEcos0cos[
+C`cos`0 + E`cos`[
Sumando 3) y 4):
B` = C` + E` +A` + 2CEscn0 scn[ -2CAscn0scn0 -2EAscn[scn0
-2ACcos0cos0 +2AEcos0cos[ -2CEcos0cos[
32

CICATA-Quertaro
Dado que [ es constante para simplificar se maneja la siguiente notacin:
scn[ = [
i
y cos[ = [
ii

B
2
= C
2
+E
2
+A
2
+(2CE[
i
-2CAscn0)scn0 + (2ACcos0 -2CE[
ii
) cos0
- 2EA[
i
scn0 +2AE[''cos0
B
2
= C
2
+E
2
+ A
2
+2C(E[
i
- Ascn0)scn0 - 2C (Acos0 +E[
ii
) cos0
+ 2EA([''cos0 - [
i
scn0 )
2C(E[
i
- Ascn0)scn0 - 2C (Acos0 + E[
ii
) cos0 +2EA([''cos0 -[
i
scn0 )
+ C
2
+E
2
+A
2
-B` = u
Con este arreglo tenemos una ecuacin de la forma A'scn0 + B'cos0 +C' = u que
podemos utilizar en:
0 = 2Arcton(
-A' _ VA'
2
+B'
2
-C'
2
C'
2
-B'
2
)
Dnde:
A' = 2C(E[
i
- Ascn0)
B' = -2C (Acos0 +E[
ii
)
C' = 2EA([''cos0 - [
i
scn0 ) + C
2
+E
2
+ A
2
- B`

Despejamos 0 de 1) y 2):
scn 0 = (Cscn0 + E[
i
- Ascn0)B
33

CICATA-Quertaro
cos 0 = (Acos0 -Ccos0 + E['')B
Dado 0 = 2Arcton(
scn 0
1+cos 0
) tenemos:
0 = 2Arcton(
Cscn0 +H[
|
- Ascn0
B
1 +
Acos0 -Ccos0 +H[ii
B
)
0 = 2Arcton(
Cscn0 + E[
i
- Ascn0
B + Acos0 - Ccos0 +E[''
)
Para el segundo lazo se toman las barras C, D, E, F e I como se mencion anteriormente,
esto se muestra en la figura 5-5. Se vuelve a analizar el lazo vectorial, sin embargo ahora
se tiene un mecanismo de cinco barras y tambin se cuenta con informacin de algunas
variables como # y , que fueron encontradas al realizar el anlisis en el lazo anterior
y las cuales facilitan la obtencin de los ngulos restantes en el segundo lazo.

Figura 5-5. Anlisis del segundo lazo del mecanismo
Nuevamente se realiza el lazo entre las componentes de los vectores como:

34

CICATA-Quertaro
-Cscn0 -scn 0 +Escn 0 +Fscn 0 -K = u
-Ccos0 +cos 0 +Ecos 0 -Fcos 0 -[ = u
Despejando:
S) Escn 0 = Cscn0 + scn 0 - Fscn 0 + K
6) Ecos 0
4
= Ccos0 - cos 0
2
+ Fcos 0 + [
Elevando al cuadrado 5) y 6):
E`scn `0 = C`scn`0 + Cscn0scn 0 -CFscn0scn 0 + CKscn0 +`scn` 0
+Cscn0scn 0 - Fscn 0scn 0 + Kscn 0 +F`scn`0
-CFscn0scn 0 - Fscn0 scn 0 -FKscn 0 + K` +CKscn0
+Kscn 0 -FKscn 0
7) E`scn `0 = C`scn`0 +2 Cscn0scn 0 -2CFscn0scn 0 + 2CKscn0
+`scn` 0 - 2Fscn 0scn 0 + 2Kscn 0 +F`scn`0 + K`
-2FKscn 0
E`cos `0 = C`cos`0 - Ccos0cos0 +CFcos0cos 0 + C[cos0 + `cos` 0
-Ccos0cos 0 - Fcos 0cos 0 - [cos 0 + F`cos`0
+CFcos0cos 0 - Fcos 0cos 0 + F[cos 0 +[` + C[cos0
-[cos 0 + F[cos 0
8) E`cos `0 = C`cos`0 - 2 Ccos0cos0 + 2CFcos0cos 0 + 2C[cos0
+ `cos` 0 - 2 Fcos 0cos 0 - 2 [cos 0 + F`cos`0 + 2F[cos 0
+ [`
Sumando 7) y 8):
35

CICATA-Quertaro
E` = C` + 2C(scn0scn 0 - cos0cos0) +2CFcos0cos 0 -2CFscn0scn 0
+ 2CKscn0 + 2C[cos0 + ` - 2 Fscn 0scn 0 -2 Fcos 0cos 0
+ 2Kscn 0 -2 [cos 0 + F` + K` -2FKscn 0 + 2F[cos 0 + [`
Reescribiendo tenemos:
-(2CFscn0 +2 Fscn 0 +2FK)scn 0 + (2CFcos0 -2 Fcos 0 +2F[) cos 0
+2CK scn0 +2C[cos0 -2 [cos0 + 2Kscn 0 -2Ccos(0 + 0)
+C + ` +F` + K` +[` -E` = u
Ecuacin de la forma A'scn0 + B'cos0 +C' = u
0 = 2Arcton(
-A' _ VA'
2
+B'
2
-C'
2
C'
2
-B'
2
)
Sustituyendo:
A' = -(2CFscn0 +2 Fscn 0 +2FK)
B' = 2CFcos0 -2 Fcos 0 +2F[ = 2F(Ccos0 -cos0 + [)
C' = 2CK scn0 + 2C[cos0 -2 [cos0 + 2Kscn 0 -2Ccos(0 + 0) + C + `
+ F` + K` +[` -E`
Para 0 tenemos:
scn 0 = (Cscn0 + scn0 -Fscn0 +K)E
cos 0 = (Ccos0 -cos0 + Fcos0 +[)E
Dado0 = 2Arcton(
scn0
1+cos 0
)
36

CICATA-Quertaro
0 = 2Arcton(
Cscn0 +scn0-Pscn0+K
E
1 +
Ccos0-cos0+Pcos0+]
E
)
0 = 2Arcton(
Cscn0 +scn0 - Fscn0 +K
Ccos0 -cos0 + Fcos0 +[
)
En los clculos anteriores se plantearon ecuaciones para obtener el valor de cada uno de los
ngulos que posicionan a cada uno de los vectores de los lazos del mecanismo. Estos
vectores representan las barras del mecanismo del robot mvil, y una vez que se obtuvieron
las frmulas para cada ngulo se puede saber el valor exacto de cada uno de estos con el
ngulo de entrada , que es un valor conocido ya que representa el ngulo de giro de la
leva o giro del motor. Con estos datos se puede conocer la posicin de cada elemento del
mecanismo, ya que tambin se conocen las longitudes de los componentes del robot mvil.

Figura 5-6. Vector de posicin a la punta de la pata del robot.
37

CICATA-Quertaro
Para el clculo de la distancia de la pata del robot con respecto al origen (en este caso se
plante como origen el eje del motor), se considera un vector I como se muestra en la
figura 5-6. Con este vector se analiza el siguiente lazo vectorial.
I = (-Ascn0 -( + B)scn0 - 0scn(0 -))i + (-Acos0 + ( + B)cos0
-0cos(0 - ))]
Magnitud para I:
| I| = V((-Ascn0 -( +B)scn0 -0scn(0 - ))
2
+ (-Acos0 +( +B)cos0 - 0cos(0 -))
2
)
Finalmente tenemos una relacin para conocer la distancia de la pata con respecto al eje del
motor que depende de , y . Para este caso, es el ngulo de giro de nuestro motor
o ngulo de giro de la leva, y los ngulos y se pueden conocer a partir de este.
Por lo tanto dado el ngulo de rotacin de la leva y las longitudes de las barras del robot
mvil podemos conocer la posicin de cada uno de los componentes del mecanismo e
incluso la distancia de la pata al eje del motor, esto entre otras cosas es de gran ayuda para
tener una medida de referencia al momento de la construccin.
3'2 S&#ula$&one" +ara el tor;ue %e lo" #otore"'
En esta seccin se obtienen los valores del torque de los motores para poder realizar los
movimientos tanto de traslacin como de rotacin. Como se mencion, debido a
componentes del robot como la batera, la tarjeta de control, los rodamientos, los motores y
su propia estructura, se considera un peso total de 18 kilogramos para realizar los clculos.
Por lo tanto el motor seleccionado debe tener un torque suficiente para poder mover al
robot mvil con este peso.
38

CICATA-Quertaro
El torque de los motores se obtiene con ayuda de las simulaciones de un software de diseo
mecnico. Una vez que se calcula el valor del torque requerido tanto para el movimiento de
rotacin como el de traslacin, se pueden seleccionar los motores para el robot mvil.
1otor de tra'la)i-n
El motor que realiza el movimiento de traslacin se encuentra ubicado en el centro de las
caras del robot mvil, y es el que proporciona movimiento hacia las levas y posteriormente
a las barras que mueven las patas para realizar el desplazamiento. En la figura 5-7 se
muestra la parte del mecanismo a analizar para calcular el torque del motor para la
traslacin. Se puede observar que la fuerza simulada de 18 kilogramos acta sobre la barra
A1, ya que en ese punto se concentra la mayor parte del peso del robot al momento del
desplazamiento.

Figura 5-7. Simulacin motor de rotacin.
Para la simulacin se determina como material de construccin el MDF (Medium Density
Fiberboard) y aluminio para las barras A1, A2, A11 y A12. Se simula un motor
incorporado a la leva del robot durante un tiempo de cinco segundos, se aade la fuerza de
18 kilogramos en la barra A1 y fuerza de gravedad para obtener resultados ms exactos.
Con la simulacin del motor, la leva gira provocando movimiento en las barras, esto
39

CICATA-Quertaro
produce un torque en el motor debido principalmente a la fuerza de 18 kilogramos (flecha
en azul figura 5-7) que acta sobre la barra A1.

Figura5-8. Grfica del torque mximo obtenido para la traslacin.
Los resultados se muestran en la grfica de la figura 5-8, donde se puede observar que el
torque mximo que se ejerce en el motor debido a la fuerza aplicada sobre el mecanismo es
de 55 kilogramos-centmetro. Por lo tanto el tipo de motor utilizado para la traslacin del
robot debe cumplir con la caracterstica de tener un torque mnimo de 55 kilogramos-cm,
esto para poder desplazar al robot mvil.
Este clculo del torque del motor, fue realizado con ayuda de las simulaciones del software
de diseo, sin embargo tambin se realizaron los clculos manualmente para realizar una
comparacin de estos.
En la figura 5-9 se muestra la posicin de las barras del mecanismo cuando se ejerce el
mximo torque para la fuerza propuesta. Este arreglo fue utilizado para realizar los clculos
del torque del motor manualmente. El clculo se divide en dos partes, primeramente se
calculan las fuerzas Bx, By y CD, para posteriormente calcular el torque T del punto A, que
es el punto que se conecta hacia el motor de traslacin.
40

CICATA-Quertaro

Figura 5-9. Mecanismo para el clculo manual del torque.
Planteamos primeramente una sumatoria de torque en el punto B:
TB= ((6.95cm)(CD Sen (53.14)) + ((5.71cm) (CD Cos (53.14)) ((24.75cm) (18Kg)) = 0
5.5607 CD + 3.4252 CD 445.5 Kg-cm = 0
8.9859 CD = 445.5 Kg-cm
Despejamos y obtenemos el valor de la fuerza CD.
CD = 49.577 Kg
Despus planteamos la sumatoria de fuerzas en x y en y.
Fx = Bx (49.577 Cos (53.14)) = 0
Bx = 29.73 Kg
Fy = By + (49.577 Sen (53.14)) 18 = 0
41

CICATA-Quertaro
By = 21.66 Kg
Con estos clculos se tienen los valores de la fuerzas Bx y By. En la figura 5-10 se muestra
la barra que sustituye a la leva para los clculos, se pretende obtener el valor del torque en
el punto A, que es el lugar donde se posiciona el eje del motor, esto con los valores de las
fuerzas Bx y By previamente calculadas.

Figura 5-10. Barra para el clculo del torque en el eje del motor.
Realizamos la sumatoria de torque en el punto A.
TA = T (0.997(By)) (1.12(Bx)) = 0
T = 21.59 + 33.29 = 54.88
Obtenemos un valor de 54.88 Kg-cm, esto con el clculo manual. La comparacin entre el
resultado del torque mximo de la simulacin del software de diseo y el obtenido
manualmente demostr que son cantidades muy cercanas, y por lo tanto, el clculo de
torque en el software de diseo es confiable.
1otor de Rota)i-n
Para el movimiento de rotacin se emplea el segundo motor colocado en la tapa inferior del
cuerpo del robot mvil. Este motor permite rotar al robot sobre su propia base en ambos
42

CICATA-Quertaro
sentidos. Para conocer el torque del motor de rotacin se simula la fuerza de 18 kilogramos
propuesta como peso total del robot sobre la tapa inferior, esta es la fuerza con la que el
motor debe trabajar para poder girar el cuerpo del robot mvil. Se simula un motor sobre el
centro de la tapa inferior del robot y se obtiene una grfica que muestra el torque mximo
en estas condiciones.

Figura5-11. Obtencin del torque del motor de rotacin en el robot mvil.
De acuerdo con la simulacin en el software SolidWorks tenemos un torque mximo de 19
kilogramo-centmetro como se muestra en la grfica, lo cual indica que el motor de rotacin
debe manejar por lo menos un torque igual o mayor para poder girar al robot mvil y debe
hacerlo en ambos sentidos.
Despus de que se calcul el valor del torque que deben contener los motores, tanto el de
rotacin como el de traslacin, se pudieron seleccionar los tipos de motores a utilizar para
este trabajo, los cuales se mencionan en el captulo 6.

43

CICATA-Quertaro
Ca+&tulo 4' Con"tru$$&-n %el Robot M-&l
4', Intro%u$$&-n
En este captulo se describen los procedimientos de construccin del robot mvil y sus
componentes como la tarjeta de control, la cmara inalmbrica de video y su batera. Se
mencionan las caractersticas de los motores utilizados y su instalacin dentro del robot,
adems de las caractersticas del engranaje utilizado para el movimiento de traslacin del
robot. Se detalla el arreglo de articulaciones de los elementos de robot y los rodamientos
utilizados en algunas piezas para conseguir el movimiento de traslacin. Por ltimo se
mencionan los componentes de la estacin de control y su funcionamiento dentro del
sistema de teleoperacin.
4'/ Art&$ula$&one"
Despus de la construccin de cada una de las piezas del robot, se requiri un ensamble de
todas estas para dar forma a la estructura del robot mvil. Este ensamble se llev a cabo con
ayuda de algunas articulaciones rotacionales en las piezas del robot. Principalmente las
articulaciones fueron montadas en el sistema de barras, esto para transmitir movimiento
desde el motor hacia las patas y as conseguir el desplazamiento del robot mvil.
Para cada una de las uniones entre piezas del robot, fueron utilizados pequeos rodamientos
incrustados dentro de cada pieza. Los rodamientos utilizados para las articulaciones miden
15 milmetros de dimetro exterior y 5 milmetros de dimetro interior. Como eje de unin
entre las piezas se utilizaron tornillos los cuales atraviesan los rodamientos (un rodamiento
por cada pieza), adems se utiliza una rondana y una tuerca de seguridad para apretar la
unin. La figura 6-1 muestra el arreglo que fue utilizado para las articulaciones del robot
mvil.
44

CICATA-Quertaro

Figura6-1. Arreglo de articulaciones robot mvil.
4'1 Arre)lo %e #otore" * en)rana.e'
Como se menciona anteriormente fueron empleados dos motores dentro del robot mvil,
uno de estos para el movimiento de traslacin y el otro para la rotacin. Para la traslacin se
utiliz un motorreductor reconstruido de corriente directa con un torque de 28 kilogramos-
centmetro que trabaja con una alimentacin de 12 volts, y para la rotacin un
motorreductor de corriente directa pero con un torque de 25 kilogramos-centmetro tambin
alimentado por 12 volts. Sin embargo de acuerdo con los clculos previos se necesita un
torque de 55 kilogramos-centmetro para realizar la traslacin y 19 kilogramos-centmetros
para la rotacin. El movimiento de rotacin se realiza correctamente con el motor que fue
seleccionado, ya que este cuenta con un mayor torque del requerido. Sin embargo para el
movimiento de traslacin el motor no tiene el suficiente torque para desplazar al robot, es
por esta razn que se emplea un engranaje para aumentar el valor del torque al doble y
alcanzar lo requerido para el desplazamiento del robot mvil.
Para el engranaje se requirieron engranes rectos de plstico, el pin est compuesto por 16
dientes y la rueda por 32, por lo tanto se tiene la relacin 2 a 1 necesaria para el
movimiento de traslacin. El pin se encuentra colocado sobre el eje del motor y la rueda
sobre el eje que une a las levas para transmitir el movimiento. La figura 6-2 muestra el
45

CICATA-Quertaro
arreglo motor-engranaje que fue montado para producir el movimiento de traslacin del
robot mvil.

Figura6-2. Arreglo motor-engranaje para el desplazamiento del robot mvil.
El motor de rotacin que fue montado cumple con la caracterstica del torque mnimo
requerido para el giro del robot, este fue colocado en el centro de la tapa inferior de forma
vertical de modo que el eje atraviesa hasta llegar a la base del robot. En el eje del motor fue
montado un pequeo cubo metlico que embona en la base para producir el giro del cuerpo
del robot mientras la base permanece inmvil. Para ayudar a realizar el giro con el menor
rozamiento se cuenta con un balero de bolas que se une tanto a la base como a la tapa
inferior del robot mvil, el rodamiento tiene un dimetro interior de 6 centmetros y permite
el giro entre la base y la tapa inferior. En la figura 6-3 se muestra el arreglo montado para el
giro del robot mvil en ambos sentidos.
46

CICATA-Quertaro

Figura6-3. Montaje para la rotacin del robot mvil.
Fueron empleados dos rodamientos ms en la estructura del robot mvil, estos se
encuentran en cada una de sus caras, son utilizados como soporte para cada una de las levas
y para facilitar el giro de estas, con esto se reduce el rozamiento entre las piezas de la
estructura. Se utilizaron rodamientos de bolas y estos tienen un dimetro interior de 3
centmetros y un dimetro exterior de 6 centmetros. La figura 6-4 muestra el arreglo del
rodamiento sobre la cara del robot mvil y la leva que se emplean para la transmisin de
movimiento.

Figura6-4. Rodamiento en la cara del robot mvil.
47

CICATA-Quertaro
4'2 Tar.eta %e Control'
La tarjeta de control realiza el procesamiento de las instrucciones que el usuario manda a
travs del control joystick, y por medio de la cual se activa el correspondiente motor para
poder realizar la traslacin o la rotacin del robot mvil en algn sentido.
De')ri()i-n de la tar$eta de )ontrol.
La tarjeta de control se compone principalmente de un microcontrolador 16f877A, el cual
activa una serie de relevadores para alimentar a los motores. Las dimensiones de la tarjeta
de control son de 20x20 centmetros, es alimentada con 12 voltios y puede manejar hasta 10
amperes de corriente, lo cual permite operar a los motores. Dentro del robot mvil podemos
encontrar el receptor de las seales de control, el cual recibe la informacin proveniente del
control de mano joystick y manda activar alguna de las entradas del microcontrolador. El
motor que se desee activar y el sentido de giro dependen de la entrada activada. El
microcontrolador recibe la informacin del receptor en alguno de los pines del puerto de
entrada utilizado, procesa la informacin que recibe y manda activar sus pines de salida,
que a su vez activan los relevadores para alimentar al motor seleccionado por el operador.
Los pines de entrada del microcontrolador son cuatro, del pin C0 al pin C3 del puerto C, los
pines de salida programados son seis, del pin B0 al pin B5 del puerto B. Los pines de
entrada del puerto C reciben la informacin del receptor para activar al motor
correspondiente.
48

CICATA-Quertaro

Figura 6-5. Diagrama de flujo del funcionamiento de la tarjeta de control.
Cuando el pin C0 es activado, el microcontrolador enciende la salida B0 del puerto B. La
salida B0 se encuentra conectada a un arreglo de resistencias y transistores para activar un
relevador. El relevador cierra el circuito entre el motor de traslacin y su alimentacin, lo
cual provoca que el motor comience a trabajar, desplazando al robot mvil. Para el cambio
de direccin de la ruta del robot mvil se necesita invertir el sentido de giro del motor de
traslacin, lo cual se logra activando la entrada C1 del microcontrolador. Con esta entrada
se activan las salidas B0, B1 y B2, cada una de estas salidas activa a un relevador, por lo
tanto se activan tres de estos para primeramente cambiar la polaridad del motor y despus
alimentarlo. Caso similar es para la rotacin del robot mvil, se activa el pin C2 y el
microcontrolador enciende el pin de salida B3, el cual activa a su relevador correspondiente
para alimentar al motor de rotacin. Para el cambio de sentido en la rotacin, se acciona la
ltima entrada C3, con la que el microcontrolador enciende tres salidas del puerto B, que
corresponden a B3, B4 y B5. Esta accin enciende tres relevadores que cambian la
polaridad del motor de rotacin y le proporcionan el voltaje para su funcionamiento en
sentido contrario. En la seccin anexos se muestra la conexin de circuitos y simulacin de
la tarjeta de control.
49

CICATA-Quertaro

Figura. 6-6. Diagrama del circuito de la tarjeta de control.
/2,ara de %ideo
Para el sistema de teleoperacin, es necesario que el usuario obtenga la informacin visual
a distancia del entorno en donde se encuentra el robot mvil en todo momento. Es
importante considerar que esta informacin visual hacia el usuario u operador debe ser en
tiempo real, es decir, sin retardo alguno. Esto es importante ya que de lo contrario el
operador pudiera tener problemas al momento de la manipulacin del robot mvil. Por lo
tanto para proporcionar la informacin visual del lugar remoto hacia el operador se instal
una cmara inalmbrica montada sobre la parte superior del robot mvil. Debido a que esta
cmara debe ser montada sobre el robot para obtener las imgenes a distancia, su peso y
tamao deben ser limitados para no agregar carga extra al prototipo, ya que esto puede
afectar su desplazamiento. Otra caracterstica importante de la cmara inalmbrica es que
debe trabajar a una distancia considerable para que el usuario pueda llevar a cabo tareas
donde la actividad es alejada de la estacin de control.
50

CICATA-Quertaro
Por lo tanto, de acuerdo con las caractersticas planteadas anteriormente se instal una
pequea cmara inalmbrica que trabaja con una frecuencia de transmisin de 2.4 Giga
Hertz, tiene una distancia de operacin de 100 metros, su resolucin es de 628x582 pixeles
y es alimentada desde la tarjeta de control con 8 voltios. Las dimensiones de la cmara son
35mmx27mmx24mm, tiene un peso de 100 gramos y fue colocada encima de la tapa
superior del robot mvil, sin embargo se utiliz una base metlica que posiciona a la
cmara inalmbrica 13 centmetros por encima de la tapa superior del robot como se
muestra en la figura 6-5. La altura de la cmara permite tener un amplio panorama del lugar
remoto.

Figura 6-7. Montaje de la cmara inalmbrica.
4'3 8ater9a
El empleo de la batera es necesario en la aplicacin de la robtica mvil, ya que sta
alimenta a los circuitos y motores para que el robot pueda realizar sus movimientos y
mandar informacin hacia la estacin de control, todo esto sin necesidad de que el robot se
encuentre anclado a una toma de corriente mediante cables. Es de suma importancia tomar
en cuenta caractersticas de la batera como su tipo, peso, tamao, costo y la cantidad de
energa que pueda suministrar. Para el prototipo se desea que la batera tenga mnimas
dimensiones y un peso reducido para no afectar la movilidad del robot, adems que sta
necesite el mnimo mantenimiento y pueda alimentar a nuestro prototipo por un tiempo
mnimo de una hora, esto para que el usuario pueda llevar a cabo tareas o actividades sin
51

CICATA-Quertaro
ningn problema antes de que la energa se agote. Sin embargo, antes de la seleccin de la
batera es necesario conocer el consumo total de corriente elctrica de nuestro prototipo de
robot mvil como se muestra a continuacin.
/on'u,o de )orriente el)tri)a del ro#ot ,-%il.
Dependiendo de las caractersticas de la batera como su voltaje, amperaje por hora y
realizando el clculo adecuado de consumo de corriente elctrica, se puede conocer el
tiempo de operacin del robot mvil.
Tanto la cmara de video, la tarjeta de control y los motores deben de ser alimentados para
que puedan funcionar dentro del sistema de teleoperacin, estos tres elementos son
bsicamente los que consumen la corriente total desde la batera.
Aunque no se utiliza todo el puerto del microcontrolador, se tom su consumo mximo de
corriente que es 200 miliamperios. La tarjeta tambin alimenta a la cmara inalmbrica, y
esta tiene un consumo de 300 miliamperios.
El consumo de corriente es diferente en los motores, el motor de traslacin consume una
mayor cantidad que el motor de rotacin. El motor de traslacin tiene un consumo mximo
de 3.5 amperios, mientras que el consumo del motor de rotacin es de 600 miliamperios. La
diferencia de consumo de corriente entre los dos motores ocurre debido a que el motor de
traslacin tiene que trabajar con un mayor torque, esto pasa al momento de impulsar al
robot para poder trasladarlo de un punto a otro.
I
T
= I
M
+I
C
+I
MT
+I
MR

I
T
= 200mA+300mA+3.5A+600mA
I
T
= 4.6 A.

52

CICATA-Quertaro
I
T
= Corriente elctrica total consumida por el circuito a utilizar.
I
M
= Corriente elctrica consumida por el microcontrolador.
I
C
= Corriente elctrica consumida por la cmara inalmbrica.
I
MT
= Corriente elctrica consumida por el motor de traslacin.
I
MR
= Corriente elctrica consumida por el motor de rotacin.
El consumo total de corriente elctrica del robot movil es la suma de los consumos de cada
uno de sus componentes, en este caso la cmara inalmbrica, el microcontrolador y los
motores. Por lo tanto tenemos un consumo total de corriente de 4.6 amperios que el robot
necesita para su funcionamiento.
Despus que se obtuvieron los consumos de corriente elctrica de cada uno de los
componentes del robot mvil, se seleccion el tipo de batera. La batera seleccionada fue
una batera de plomo acido sellada de 12 voltios con 7 amperios-hora de corriente
suministrada, con dimensiones de 150x65x94 mm y un peso de 2.8 kilogramos. La batera
se encuentra en la tapa inferior del cuerpo del robot y de acuerdo a los clculos obtenidos
del consumo total de energa y con las caractersticas de la batera que fue seleccionada, el
robot mvil puede operar por un poco ms de 1.5 horas.
4'4 E"ta$&-n %e Control'
La estacin de control se considera el lugar donde el operador controla a distancia los
movimientos del robot mvil y adems recibe la informacin visual del lugar remoto donde
se encuentra el robot en cualquier instante.
La estacin de control se compone principalmente por el operador que da las rdenes para
los movimientos del robot mvil, el control de mano inalmbrico (joystick), y una
computadora donde se observa el video transmitido desde el robot mvil en tiempo real.
53

CICATA-Quertaro
/ontrol re,oto
Para el control de los movimientos del robot mvil es necesario contar con un control
inalmbrico que maneje por lo menos cuatro canales de comunicacin para ser capaces de
controlar los cuatro movimientos que realiza el robot mvil. Se ha planteado que el control
para el robot mvil sea un control de mano o joystick, esto le da una mayor flexibilidad al
sistema de teleoperacin cuando el robot se encuentre cerca del operador, ya que este podr
ser capaz de realizar el control de los movimientos del robot directamente sin la
informacin visual e incluso cuando se encuentre fuera de la estacin de control. Adems
es importante considerar que el control inalmbrico debe contar con un buen rango de
trabajo para llevar a cabo tareas y objetivos a distancia.
El control de mano o joystick que se utiliza, es un control a distancia comercial que trabaja
a 2.4 Giga Hertz y que maneja distancias mayores a 100 metros. El control de mano manda
las seales dirigidas por el operador por medio de radiofrecuencia hacia el receptor, el cual
como se mencion se encuentra dentro del robot mvil. El control de mano joystick
inalmbrico se compone de dos palancas que proporcionan los cuatro movimientos del
robot. Con la primera palanca se realiza el movimiento de desplazamiento en ambos
sentidos, mientras que la segunda rota al robot sobre su propia base igualmente en ambos
sentidos. Por lo tanto el control de mano inalmbrico tiene cuatro canales de comunicacin,
y una de sus caractersticas ms sobresalientes y de mucha ayuda para el sistema de
teleoperacin, es que utiliza una tcnica de modulacin que permite que la seal de
transmisin sea realmente resistente al ruido y la interferencia, lo que permite tener un
control del sistema casi en tiempo real. El control de mano joystick se muestra en la figura
6-6.
3i'uali.a)i-n de i,2&ene'
El usuario adems de tener el control de los movimientos del robot mvil en cualquier
instante, necesita conocer el entorno donde se encuentra el mvil en todo momento, esto es
necesario para la toma de decisiones en una tarea dada. El operador debe conocer el
ambiente remoto para planear los movimientos que puede realizar dependiendo de sus
54

CICATA-Quertaro
objetivos. Es por esta razn que la retroalimentacin visual es necesaria en el sistema de
teleoperacin, se requiere que las imgenes que se transmitan desde el robot hacia la
estacin de control se realicen en tiempo real, ya que el retardo podra causar problemas en
el control del robot teleoperado. Se plantea que el usuario pueda obtener esta informacin
visual ya sea en una laptop, una PC o algn televisor que se tenga en la estacin de control,
por lo tanto es necesario contar con algn sistema que pueda manipular esta seal
proveniente de la cmara para ser visualizada en cualquiera de estos dispositivos.
En la estacin de control se tiene un pequeo receptor que recibe la informacin de las
imgenes provenientes de la cmara inalmbrica montada sobre la tapa superior del robot
mvil. Para enviar la informacin desde este receptor hacia la computadora se utiliza una
tarjeta de video AV-USB, esta tarjeta comercial permite obtener las imgenes del lugar
remoto a travs de la cmara inalmbrica en una computadora porttil, una PC o un
televisor con una calidad de 30 cuadros por segundo.
El usuario adems de visualizar el video del lugar remoto donde se encuentra el robot
mvil, puede almacenar la informacin y visualizarla para futuras ocasiones, incluso el
usuario puede guardar el video en distintos formatos y modificar sus caractersticas esto
con ayuda del software que acompaa a la tarjeta de video. Los elementos de la estacin de
control (receptor, tarjeta de video, computadora y control de mano joystick) se muestran en
la figura 6-6.

Figura 6-8. Componentes en la estacin de control.
55

CICATA-Quertaro
Ca+&tulo 5' Val&%a$&-n e<+er&#ental'
5', Intro%u$$&-n
En este captulo se describen los resultados alcanzados en la construccin del prototipo de
robot mvil teleoperado. Primeramente se comparan los datos de los clculos de la
cinemtica del mecanismo planteados anteriormente con los datos de las medidas fsicas
reales del prototipo. Se realizan las pruebas de movimiento del robot, se mide su velocidad
y la distancia de trabajo del sistema de teleoperacin que incluye el control a distancia y la
obtencin de imgenes por medio de la cmara inalmbrica, por ltimo se menciona el
peso mximo que puede soportar el robot mvil al momento de la traslacin y la rotacin.
5'/ Re"ulta%o"
En la figura 7-1 podemos observar el prototipo de robot mvil construido en su totalidad.
El robot tiene cuatro patas unidas por pares para su desplazamiento, cuenta con la cmara
inalmbrica para la obtencin de imgenes y es controlado a distancia por el joystick.

Figura 7-1. Prototipo de Robot Mvil Teleoperado.
56

CICATA-Quertaro
En la figura 4-3 podemos observar que las patas del robot mvil siguen una trayectoria
especfica para poder realizar la traslacin, las patas del robot tienen que subir y bajar en
algn momento para poder impulsar a su cuerpo. En la seccin de cinemtica del
mecanismo se establecieron algunas ecuaciones para obtener la distancia desde el centro de
la leva, hasta la punta de la pata del robot con cada ngulo de giro del motor de traslacin,
esto es durante toda la trayectoria de las patas.
Para verificar la diferencia entre los datos obtenidos en base al anlisis cinemtico del
mecanismo y los datos reales obtenidos mediante la medicin directa del prototipo, se
realiz la tabla 7.1. Se desea que el error que se produce en el planteamiento cinemtico no
sobrepase un 10%, ya que en caso contrario, el control que se genere en base a este no ser
confiable ya que podra entregar resultados muy distantes de los esperados.

Tabla 7.1. Comparacin entre datos calculados y datos reales.
En la tabla 7.1 se muestra el valor del ngulo de entrada de la leva cada 45 y la distancia
en milmetros calculada desde el centro de leva hasta el extremo de cada una de las patas
del robot mvil, esto con las ecuaciones planteadas para la cinemtica del robot. Adems se
muestran las medidas reales que se obtuvieron directamente de la medicin fsica del
prototipo, esto es, la medicin de la distancia desde el centro de la leva hasta la punta de la
pata para cada ngulo de giro de la leva y su correspondiente error para cada comparacin.
Para la medicin fsica de la distancia del prototipo se realizaron tres mediciones por cada
Giro
de la
leva.
Distancia del
eje del motor a
la pata
izquierda
calculada
(mm).
Distancia del
eje del motor
a la pata
izquierda real
(mm).

Error pata
izquierda
Distancia del
eje del motor a
la pata derecha
calculada
(mm).
Distancia del
eje del motor
a la pata
derecha real
(mm).

Error pata
derecha
0 41.1445 43.7 6.21% 62.3941 63.5 1.77%
45 42.2752 43.1 1.95% 57.3424 59.8 4.28%
90 49.0180 51 4.04% 49.0180 51.2 4.45%
135 57.3424 62 8.12% 42.2752 45 6.44%
180 62.3941 66.5 6.58% 41.1445 43.3 5.23%
225 61.0369 65 6.49% 46.2388 47.5 2.72%
270 54.3792 58 6.65% 54.3792 56.5 3.9%
315 46.2388 50.3 8.78% 61.0369 61 0.06
360 41.1445 43.7 6.21% 62.3941 63.5 1.77%
57

CICATA-Quertaro
uno de los ngulos planteados, se obtuvo el promedio de estas mediciones y el resultado se
coloc en la tabla 7.1, esto con el fin de tener un valor confiable de las mediciones fsicas
del prototipo.
Como se puede observar, la tabla 7.1 muestra que el error entre la distancia calculada y la
distancia real no sobrepasa un 9%, lo que se considera un resultado aceptable para el
prototipo de robot mvil. El error generado en la tabla puede provenir de diferentes fuentes,
tales como no utilizar todos los decimales en las ecuaciones de la cinemtica, los posibles
errores en la medicin fsica del robot mvil o posibles errores de dimensiones en las piezas
del prototipo al momento de la construccin. Con la tabla tambin se puede verificar que
las patas del prototipo tienden a realizar la trayectoria simulada en la figura 4-3, que es la
trayectoria para la traslacin del robot.
Despus de comprobar que las patas del robot se movieran de acuerdo a la trayectoria
planteada en la simulacin, se realizaron algunas pruebas de movilidad para el prototipo de
robot movil. Para este caso se analizaron los cuatro movimientos caractersticos del robot,
la traslacin hacia adelante y hacia atrs y la rotacin en ambos sentidos. Las pruebas se
realizaron a lo largo de los pasillos del edificio de la institucin, donde tambin se
comprob el funcionamiento del control a distancia y la cmara inalmbrica. La figura 7-2
muestra el escenario donde se probaron los movimientos del robot movil.

Figura 7-2. Prueba de los movimientos del prototipo de robot mvil.
58

CICATA-Quertaro
Como resultados obtenidos tenemos que el prototipo de robot mvil teleoperado puede
realizar los cuatro movimientos, tanto la traslacin hacia adelante y hacia atrs como la
rotacin en ambos sentidos. Para este caso tambin se comprob el funcionamiento de la
cmara inalmbrica, con la que se obtuvieron las imgenes provenientes del robot y se
visualizaron en el monitor de la computadora, adems de que se comprob la operacin a
distancia de los movimientos del robot mediante el control de mano joystick.
En la siguiente etapa se analizaron velocidades que el prototipo de robot mvil puede
alcanzar con sus movimientos. Para su velocidad de traslacin se marc un tramo de 10
metros en el estacionamiento de la institucin, distancia por la cual el prototipo fue operado
en lnea recta para tomar el tiempo de recorrido. Como resultados de la prueba de velocidad
de traslacin se obtuvo que el robot mvil realiza el recorrido de 10 metros en 50 segundos,
esto significa que su velocidad es de 12 metros por minuto, sin embargo el robot tiende a
tener una ligera desviacin al momento de seguir la trayectoria recta. Para la velocidad de
rotacin del prototipo el resultado fue de 15 revoluciones por minuto. La figura 7-3 muestra
la prueba de velocidad de traslacin para el robot mvil.

Figura 7-3. Prueba de velocidad del prototipo de robot mvil.
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CICATA-Quertaro
Se realizaron pruebas de distancia de operacin tanto para el sistema de control remoto
como para el sistema de transmisin de video. En la figura 7-4 se muestran los elementos
para la manipulacin del robot y la obtencin de las imgenes del lugar remoto.

Figura 7-4. Operacin a distancia del robot mvil.
Los sistemas fueron evaluados en dos distancias, la primera a 50 metros del robot mvil y
la segunda a 100 metros, las evaluaciones fueron hechas con lnea de visin y cuando se
tenan obstculos entre el robot mvil y el operador. La manipulacin de los movimientos
del robot mvil mediante el joystick fue realizada sin ningn problema a estas dos
distancias, tanto con lnea de visin como cuando no se tena esta. Las imgenes obtenidas
a 50 metros de distancia del robot mvil fueron reconocibles, sin embargo a la distancia de
100 metros, las imgenes comenzaron a presentar ruido, esto con la lnea de visin. Cuando
no se tena lnea de visin con el robot mvil el ruido en las imgenes aument, aunque
todava se poda diferenciar la imagen del lugar remoto.
Por ltimo se verific el peso real del prototipo de robot mvil y el peso adicional mximo
que puede soportar al momento de realizar los movimientos de traslacin y rotacin. Como
resultados obtenidos se tiene el peso de 14.5 kilogramos como peso real del prototipo de
robot mvil. Se agreg carga adicional a la estructura del robot para conocer el peso extra
60

CICATA-Quertaro
que podra soportar realizando sus movimientos, el robot puede soportar 2 kilogramos ms
en su estructura y realizar los movimiento de traslacin y rotacin.
5'1 E"+e$&(&$a$&one"'
En esta seccin se presentan las especificaciones del prototipo de robot mvil teleoperado
construido en este trabajo. El robot mvil tiene una altura de 75 centmetros y un ancho de
39 centmetros, pesa 14.5 kilogramos y sus componentes fueron construidos de dos tipos de
materiales, madera y aluminio. Su velocidad de traslacin es de 12 m/min y su velocidad de
rotacin es de 15 RPM como se mencion anteriormente. Los motorreductores
incorporados en el robot son alimentados con 12 voltios, el motorreductor usado para la
traslacin rota a una velocidad de 120 RPM, este motor consume 3.5 amperes como
mximo y maneja un torque de 28 Kg-cm. El motorreductor de rotacin gira a una
velocidad de 22 RPM, tiene un torque de 25 kg-cm y su consumo es de 0.6 amperios como
mximo. La batera incorporada en el robot es una batera cerrada de plomo acido con un
peso de 2.8 Kg y suministra un voltaje de 12 voltios con 7A/ h, que le permiten un tiempo
de operacin de aproximadamente 1.5 horas. Se utiliza un microcontrolador 16f877A para
el procesamiento de informacin junto con el receptor del control de mano o joystick
alimentado con 6 voltios y 4 canales en operacin, que juntos forman parte de la tarjeta de
control. La cmara inalmbrica utilizada para la obtencin de imgenes tiene un tamao de
29x25x22 mm, funciona a una frecuencia de operacin de 2.4 GHz con una distancia de
operacin de 100 metros, su alimentacin es de 8 voltios con un consumo de 300 mA.
En la estacin de control se tiene el control remoto joystick, el receptor de la seal de video
y la tarjeta capturadora de video. El control joystick tiene una alimentacin de 6 volts,
maneja 4 canales de comunicacin, opera a una distancia mayor a 100 metros y el tipo de
seal de transmisin es FHSS (Espectro ensanchado por salto de frecuencia). La tarjeta
capturadora es una tarjeta comercial USB-AV con una resolucin de que integra el software
ULED para la visualizacin y manipulacin del video transmitido.
En la seccin Anexos se muestran en forma de tabla las especificaciones del prototipo de
robot mvil teleoperado.
61

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Ca+&tulo 6' Con$lu"&one" * traba.o a (uturo
El prototipo de robot mvil teleoperado que se construy presenta un mtodo simple para
realizar teleoperacin en interiores. La estructura del robot mvil presenta un gran espacio
interno para la incorporacin de componentes y con ayuda de sus patas conectadas en pares
puede desplazarse sin perder el equilibrio. La rotacin del cuerpo del robot sobre su base
presenta una ventaja ya que se pueden obtener imgenes panormicas del lugar remoto con
un solo giro. De acuerdo con el anlisis de movilidad se demostr que la estructura del
robot mvil tiene un nmero mnimo de grados de libertad y que por lo tanto, su
construccin se facilita al igual que su control.
Los elementos de la teleoperacin utilizados son sencillos y fciles de implementar, sin
embargo nos permiten tener el control del dispositivo teleoperado y el acceso a la
informacin en todo momento. La comunicacin entre el usuario y el robot mvil trabaja a
una distancia considerable lo cual es importante al momento de emplear el trabajo en
aplicaciones reales. Emplear dos motores para los movimientos del robot mvil es de gran
ayuda ya que facilita tanto su construccin como su control.
La velocidad de traslacin alcanzada por el prototipo permite su aplicacin en tareas de
inspeccin y vigilancia ya que se requiere una velocidad moderada para que el operador
pueda visualizar toda la informacin del lugar remoto mientras el robot est en movimiento.
Con la velocidad de rotacin del robot sobre su base, el usuario puede distinguir
perfectamente las imgenes provenientes de la cmara inalmbrica cuando esta se
encuentra girando. Debido a que el prototipo presenta una ligera desviacin cuando se
traslada en lnea recta, el usuario debe corregir la trayectoria, sin embargo esto puede
mejorar mediante una mayor precisin en la construccin de las piezas del robot.
62

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El trabajo realizado puede contener reas de oportunidad que pueden ser trabajadas a
futuro, por otra parte establece bases firmes para la realizacin de trabajos en la misma
rama de estudio que puedan ser enfocados a una aplicacin de vigilancia mas compleja.

6', Traba.o a (uturo'
Implementar un sistema mejorado para amortiguar el cuerpo del robot al momento
de realizar el movimiento de traslacin, esto para que los componentes ms
sensibles del robot como su tarjeta de control no sufran daos debido a los impactos
que el robot tiene al momento del desplazamiento.
Disear un control complementario para el robot mvil de tal forma que al
momento de detenerse despus del desplazamiento, sus patas se mantengan arriba
del suelo. Esto permite que las patas queden habilitadas para la rotacin inmediata
del robot si el operador as lo requiere.
Considerar una mayor precisin en la construccin de las piezas del robot mvil
teleoperado.
Considerar alguna batera que pueda proporcionar mayor suministro de corriente
por hora y que tenga un menor peso.

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Ane<o"
Tabla de Especificaciones.
Medias de prototipo de robot mvil Cmara inalmbrica del robot
Altura 75 cm Tamao 29x25x22
Ancho 39 cm Distancia de operacin 100 m
Peso 14.5 Frecuencia de operacin 2.4 GHz
Materiales Madera y Aluminio Resolucin
628x582
pixeles
Tiempo de operacin 1.5 h Alimentacin 8 volts
Velocidad del prototipo Consumo 300 mA
Traslacin 12 m/ min Receptor cmara
Rotacin 15 RPM Tamao 68x77x16 cm
Motores de Traslacin Alimentacin 6 volts
Tipo de motor
Motorreductor reconstruido
C.D. Batera
Velocidad de giro 120 RPM Voltaje 12 volts
Torque 28 Kg-cm Suministro 7 A/h
Corriente en aplicacin 3.5 A Tipo Plomo-cido
Alimentacin 12 volts Tamao 150x65x94 mm
Motores de Rotacin Peso 2.8 kg
Tipo de motor
Motorreductor reconstruido
C.D. Microcontrolador
Velocidad de giro 22 RPM Microchip 16f877A
Torque 25 Kg-cm Tarjeta Capturadora de video
Corriente en aplicacin 0.6 A Tarjeta USB-AV
Alimentacin 12 volts Resolucin
720x480
pixeles
Control remoto joystick Cuadros por segundo 30
Distancia de operacin >100 m Software para visualizacin de video
Tipo se seal de
transmisin FHSS ULED
Alimentacin 6 volts
Receptor joystick
Tamao 45x25x13 cm
Alimentacin 6 volts
Canales 4
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Dibujos tcnicos a detalle.

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Simulacin en Matlab
Movimiento del mecanismo del robot mvil.

%Simulacin de movimiento del Prototipo de Robot Mvil Tele-operado.

%Asignacin de valores propuestos para cada uno de los eslabones
%del Robot Mvil.

Clear all
A = 1.5;
B = 9.0;
C = 9.5;
D = 23.0;
E = 7.0;
F = 33.5;
G = 53.0;
H = 12.0;
J = 4.0;
K = 10.5;
psi = 10*pi/180;
alpha = pi;

%Valores de entrada para T1 (teta 1) en radianes, que son los valores
%para cada ngulo de giro de la leva del robot.

for U=1:1:360;
T1(U)=U*pi/180;
end

for U=1:1:360;

%Coeficientes con cada ngulo de entrada (T1) para conocer T3 (teta 3).
A1(U) = -2*C*A*sin(T1(U));
B1(U) = -2*C*(A*cos(T1(U)) + H);
C1(U) = 2*H*A*cos(T1(U)) + C^2 + H^2 + A^2 - B^2;

%Valor para T2 y T3.
T3(U) = 2*atan((-A1(U) + sqrt(A1(U)^2+B1(U)^2-C1(U)^2))/(C1(U)-B1(U)));
T2(U) = 2*atan((C*sin(T3(U)) - A*sin(T1(U)))/(B + A*cos(T1(U))- C*cos(T3(U)) + H));

%Coeficientes con cada ngulo de entrada (T1) para conocer T5 (teta 5).
A2(U) = -2*F*(C*sin(T3(U)) + D*sin(T2(U)) + K);
B2(U) = 2*F*(C*cos(T3(U)) - D*cos(T2(U)) + J);
C2(U) = 2*C*K*sin(T3(U)) + 2*C*J*cos(T3(U)) - 2*D*J*cos(T2(U)) + 2*D*K*sin(T2(U))-
2*C*D*cos(T2(U) + T3(U)) + C^2 + D^2 + F^2 + K^2 + J^2 - E^2;

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%Valor para T4 y T5.
T5(U) = 2*atan((-A2(U) - sqrt(A2(U)^2+B2(U)^2-C2(U)^2))/(C2(U)-B2(U)));
T4(U) = 2*atan((C*sin(T3(U)) + D*sin(T2(U)) - F*sin(T5(U)) + K)/(E + C*cos(T3(U)) - D*cos(T2(U)) +
F*cos(T5(U)) + J));

%Vector para la posicin de la pata del Robot Mvil.
Vx(U) = -A*sin(T1(U)) - (D+B)*sin(T2(U)) - G*sin(T4(U)-psi);
Vy(U) = -A*cos(T1(U)) + (D+B)*cos(T2(U)) - G*cos(T4(U)-psi);

%Operaciones para la segunda pata del Robot Mvil.
%ngulo de entrada para la segunda pata del Robot Mvil.

TT1(U) = -T1(U) + alpha;

%Coeficientes con cada ngulo de entrada (TT1) para conocer TT3 (teta 3).
AA1(U) = -2*C*A*sin(TT1(U));
BB1(U) = -2*C*(A*cos(TT1(U)) + H);
CC1(U) = 2*H*A*cos(TT1(U)) + C^2 + H^2 + A^2 - B^2;

%Valor para TT2 y TT3.
TT3(U) = 2*atan((-AA1(U) + sqrt(AA1(U)^2+BB1(U)^2-CC1(U)^2))/(CC1(U)-BB1(U)));
TT2(U) = 2*atan((C*sin(TT3(U)) - A*sin(TT1(U)))/(B + A*cos(TT1(U)) - C*cos(TT3(U)) + H));

%Coeficientes con cada ngulo de entrada (TT1) para conocer TT5 (teta 5).
AA2(U) = -2*F*(C*sin(TT3(U)) + D*sin(TT2(U)) + K);
BB2(U) = 2*F*(C*cos(TT3(U)) - D*cos(TT2(U)) + J);
CC2(U) = 2*C*K*sin(TT3(U)) + 2*C*J*cos(TT3(U)) - 2*D*J*cos(TT2(U)) + 2*D*K*sin(TT2(U)) -
2*C*D*cos(TT2(U) + TT3(U)) + C^2 + D^2 + F^2 + K^2 + J^2 - E^2;

%Valor para TT4 y TT5.
TT5(U) = 2*atan((-AA2(U) - sqrt(AA2(U)^2+BB2(U)^2-CC2(U)^2))/(CC2(U)-BB2(U)));
TT4(U) = 2*atan((C*sin(TT3(U)) + D*sin(TT2(U)) - F*sin(TT5(U)) + K)/(E + C*cos(TT3(U)) -
D*cos(TT2(U)) + F*cos(TT5(U)) + J));

%El vector de posicin VV.
VVx(U) = A*sin(TT1(U)) + (D+B)*sin(TT2(U)) + G*sin(TT4(U)-psi);
VVy(U) = -A*cos(TT1(U)) + (D+B)*cos(TT2(U)) - G*cos(TT4(U)-psi);

%Magnitudes de los vectores de posicin
V(U)= sqrt(Vx(U)^2 + Vy(U)^2);
VV(U)= sqrt(VVx(U)^2 + VVy(U)^2);

end

%%%%Simulacin del Robot.
for U=1:1:360;
91

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%%% Pata numero 1
plot(-60,-60)
holdon
plot(50,50)

xa0 = 0;
xa1 = -A*sin(T1(U));
xa2 = xa1 - B*sin(T2(U));
xa3 = 0;
xa4 = xa2 - D*sin(T2(U));
xa5 = xa4 + E*sin(T4(U));
xa6 = K;
xa7 = xa4 - G*sin(T4(U)-psi);

ya0 = 0;
ya1 = -A*cos(T1(U));
ya2 = ya1 + B*cos(T2(U));
ya3 = H;
ya4 = ya2 + D*cos(T2(U));
ya5 = ya4 + E*cos(T4(U));
ya6 = J + H;
ya7 = ya4 - G*cos(T4(U)-psi);

Xa1 = [xa0 xa1 xa2 xa3]';
Ya1 = [ya0 ya1 ya2 ya3]';

Xa2 = [xa2 xa4 xa5 xa6]';
Ya2 = [ya2 ya4 ya5 ya6]';

Xa3 = [xa4 xa7]';
Ya3 = [ya4 ya7]';

%Pata nmero 2.
xb0 = 0;
xb1 = A*sin(TT1(U));
xb2 = xb1 + B*sin(TT2(U));
xb3 = 0;
xb4 = xb2 + D*sin(TT2(U));
xb5 = xb4 - E*sin(TT4(U));
xb6 = -K;
xb7 = xb4 + G*sin(TT4(U)-psi);

yb0 = 0;
yb1 = -A*cos(TT1(U));
yb2 = yb1 + B*cos(TT2(U));
yb3 = H;
yb4 = yb2 + D*cos(TT2(U));
yb5 = yb4 + E*cos(TT4(U));
92

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yb6 = J + H;
yb7 = yb4 - G*cos(TT4(U)-psi);

Xb1 = [xb0 xb1 xb2 xb3]';
Yb1 = [yb0 yb1 yb2 yb3]';

Xb2 = [xb2 xb4 xb5 xb6]';
Yb2 = [yb2 yb4 yb5 yb6]';

Xb3 = [xb4 xb7]';
Yb3 = [yb4 yb7]';

line(Xa1,Ya1,'LineWidth',2);

line(Xb1,Yb1,'LineWidth',2);

pause(.001)
holdoff
gridon

end

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Circuito elctrico para la tarjeta de control.
Simulacin en software especializado.

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Cdigo de programa para el microcontrolador.

#include <16f877A.h>
#use delay(clock= 4000000, oscillator)

void main(){
set_tris_b(0b00000000);
set_tris_c(0b11111111);

while (true) {
output_b(0b00000000);
if (input(pin_c0)==1){
output_b(0b00000001);
delay_ms(500);
}
output_b(0b00000111);
delay_ms(500);
}
output_b(0b00001000);
delay_ms(500);
}
output_b(0b00111000);
delay_ms(500);
}
}
}

96

CICATA-Quertaro
Re(eren$&a" b&bl&o)r(&$a"
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Cristhian Manuel. Revista colombiana de Tecnologas de Avanzada. Volumen 2 - Nmero
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